Prova scritta di meccanica razionale del 06.09.

2011
Esercizio 1
Una piastra P giace nel piano coordinato Oxy
di una terna ortogonale Oxyz, come mostrato
in gura. La densit`a della lamina `e espressa
da:
(Q) =

a
4
|QO|
2
Q P
dove ed a indicano una massa e una lun-
ghezza caratteristiche. Si determinino del
sistema:
(a) la massa e la posizione del baricentro rispetto a Oxyz;
(b) la matrice dinerzia in Oxyz e i momenti principali dinerzia relativi ad O.
Esercizio 2
Un punto materiale P, di massa m, scorre
lungo una guida circolare di centro O e rag-
gio a ssa nel piano Oxy di una terna orto-
gonale Oxyz = O e
1
e
2
e
3
, con asse Oy verti-
cale. Oltre al peso, sul punto agisce anche
una resistenza

P, essendo

P la velocit` a di
P relativa a Oxyz. Rispetto a un riferimento
inerziale xyz (non in gura), la terna Oxyz
trasla secondo la legge O = cos(t) e
1
,
con e costanti positive. Usando langolo
R come coordinata generalizzata, deter-
minare nel riferimento Oxyz:
(a) le equazioni pure del moto di P nel caso la guida sia liscia;
(b) la soluzione stazionaria di tali equazioni per 0, assumendo quindi sin e
cos 1;
(c) la condizione su anch`e il sistema descritto nellapprossimazione 0 del punto
(b) sia risonante;
(d) la condizione di equilibrio qualora abbia un coeciente di attrito statico
s
> 0.
1
Esercizio 3
Nel piano verticale Oxy di una terna inerziale
Oxyz un disco circolare omogeneo D, di cen-
tro C, raggio r e massa m, rotola senza stri-
sciare lungo lasse orizzontale Ox. Unasta
omogenea AC, di massa m e lunghezza a > r
`e incernierata a D in C. Sul sistema agiscono
il peso ed una interazione elastica di costante
k fra i punti A ed O. Supposti i vincoli ideali
ed introdotti i parametri lagrangiani s R e
R in gura, determinare del sistema:
(a) gli equilibri;
(b) le propriet` a di stabilit` a degli equilibri;
(c) lespressione dellenergia cinetica;
(d) le equazioni pure del moto;
(e) lespressione della quantit`a di moto;
(f) le frequenze normali delle piccole oscillazioni attorno ad un equilibrio stabile per r =
a/2 e k = 3mg/5a.
2
Soluzione dellesercizio 1
Si pu` o considerare la piastra P come lunione P
1
P
2
delle parti seguenti:
il rettangolo P
1
= {(x, y) [a, 0] [a, a]};
il quadrato P
2
= {(x, y) [0, a] [a, 0]},
su ciascuna delle quali la densit` a areale di massa assume la medesima forma esplicita:
(x, y) =

a
4
(x
2
+ y
2
) (x, y) P.
(a) Massa e baricentro
Massa della piastra P
1
La massa della piastra rettangolare si ottiene integrando la densit` a areale sul dominio P
1
:
m
1
=
_
P
1
dA =
0
_
a
dx
a
_
a
dy

a
4
(x
2
+ y
2
) =

a
4
0
_
a
dx
_
x
2
y +
y
3
3
_
a
y=a
=
=

a
4
0
_
a
_
2ax
2
+
2
3
a
3
_
dx =

a
4
_
2a
x
3
3
+
2
3
a
3
x
_
0
a
=

a
4
_
2a
3
a
3
+
2
3
a
3
a
_
=
4
3
.
Massa della piastra P
2
Lintegrazione della densit` a sul quadrato P
2
fornisce la relativa massa:
m
2
=
_
P
2
dA =
a
_
0
dx
0
_
a
dy

a
4
(x
2
+ y
2
) =

a
4
a
_
0
dx
_
x
2
y +
y
3
3
_
0
y=a
=
=

a
4
a
_
0
_
x
2
a +
a
3
3
_
dx =

a
4
_
x
3
3
a +
a
3
3
x
_
a
0
=

a
4
_
a
4
3
+
a
4
3
_
=
2
3
.
Massa del sistema
La massa del sistema `e la somma delle masse parziali di P
1
e P
2
:
m = m
1
+ m
2
=
4
3
+
2
3
= 2.
Baricentro della piastra P
1
Lasse Ox costituisce un evidente asse di simmetria per la piastra P
1
, il cui baricentro `e
quindi individuato da un vettore posizione della forma:
G
1
O = x
1
e
1
3
con ascissa:
x
1
=
1
m
1
_
P
1
x dA =
3
4
0
_
a
dx
a
_
a
dy

a
4
(x
2
+ y
2
)x =
3
4a
4
0
_
a
dx
_
x
3
y + x
y
3
3
_
a
y=a
=
=
3
4a
4
0
_
a
_
2ax
3
+
2
3
a
3
x
_
dx =
3
4a
4
_
2a
x
4
4
+
2
3
a
3
x
2
2
_
0
a
=
3
4a
4
_

a
5
2

a
5
3
_
=
5
8
a.
Si conclude cos` che:
G
1
O =
5
8
a e
1
.
Baricentro della piastra P
2
Per il quadrato P
2
un asse di simmetria `e costituito dalla retta y = x: i punti simmetrici
rispetto ad essa si collocano infatti alla stessa distanza dallorigine O e presentano perci` o lo
stesso valore della densit` a areale, che esclusivamente di tale distanza `e funzione. Il vettore
posizione del baricentro G
2
della piastra P
2
si scrive perci`o:
G
2
O = x
2
e
1
x
2
e
2
dove lascissa viene calcolata direttamente dalla denizione:
x
2
=
1
m
2
_
P
2
x dA =
3
2
a
_
0
dx
0
_
a
dy

a
4
(x
2
+ y
2
)x =
3
2a
4
a
_
0
dx
_
x
3
y + x
y
3
3
_
0
u=a
=
=
3
2a
4
a
_
0
_
x
3
a + x
a
3
3
_
dx =
3
2a
4
_
x
4
4
a +
x
2
2
a
3
3
_
a
0
=
3
2a
4
_
a
5
4
+
a
5
6
_
=
5
8
a
per cui:
G
2
O =
5
8
a e
1

5
8
a e
2
.
Baricentro del sistema
La misura nulla dellintersezione P
1
P
2
, che non contribuisce in alcun modo agli integrali di
supercie calcolati per le masse e i baricentri parziali, autorizza a determinare il baricentro
G del sistema ricorrendo al teorema distributivo. Si ha cos`:
GO =
m
1
(G
1
O) + m
2
(G
2
O)
m
=
1
2
_
4
3

5
8
a e
1
_
+
2
3

_
5
8
a e
1

5
8
a e
2
_
_
=
=
2
3
_

5
8
a e
1
_
+
1
3
_
5
8
a e
1

5
8
a e
2
_
=
5
24
a e
1

5
24
a e
2
.
Da notare che il baricentro risulta collocato lungo la retta y = x, che `e immediato ri-
conoscere come asse di simmetria della piastra P.
4
(b) Matrice dinerzia in Oxyz e momenti principali dinerzia in O
Matrice dinerzia in Oxyz del sistema
La piastra `e collocata nel piano coordinato Oxy e quindi la matrice dinerzia relativa alla
terna Oxyz deve assumere la forma generale:
[L
O
] =
_
_
L
xx
L
xy
0
L
xy
L
yy
0
0 0 L
xx
+L
yy
_
_
.
Daltra parte, la presenza dellasse di simmetria y = x porta a concludere che L
xx
= L
yy
,
per cui la matrice precedente si riduce a:
[L
O
] =
_
_
L
xx
L
xy
0
L
xy
L
xx
0
0 0 2L
xx
_
_
e richiede il calcolo del solo momento L
xx
e del solo prodotto dinerzia L
xy
. Il primo pu` o
intendersi come somma dei momenti dinerzia rispetto allasse Ox di P
1
e P
2
, e risulta
L
xx
= L
P
1
xx
+ L
P
2
xx
=
28
45
a
2
+
14
45
a
2
=
14
15
a
2
essendo:
L
P
1
xx
=
_
P
1
y
2
dA =
0
_
a
dx
a
_
a
dy y
2

a
4
(x
2
+ y
2
) =

a
4
0
_
a
dx
a
_
a
dy (x
2
y
2
+ y
4
) =
=

a
4
0
_
a
dx
_
x
2
y
3
3
+
y
5
5
_
a
y=a
=

a
4
0
_
a
_
2
3
a
3
x
2
+
2
5
a
5
_
dx =

a
4
_
2
3
a
3
a
3
3
+
2
5
a
5
a
_
=
28
45
a
2
e:
L
P
2
xx
=
_
P
2
y
2
dA =

a
4
a
_
0
dx
0
_
a
dy (x
2
y
2
+ y
4
) =

a
4
a
_
0
dx
_
x
2
y
3
3
+
y
5
5
_
0
y=a
=
=

a
4
a
_
0
_
x
2
a
3
3
+
a
5
5
_
dx =

a
4
_
x
3
3
a
3
3
+
a
5
5
x
_
a
0
=

a
4
_
a
6
9
+
a
6
5
_
=
14
45
a
2
.
Per il prodotto dinerzia vale invece:
L
xy
= L
P
1
xy
+ L
P
2
xy
=
1
4
a
2
con L
P
1
xy
= 0 in quanto Ox `e un asse di simmetria per P
1
, mentre:
L
P
2
xy
=
_
P
2
xy dA =
a
_
0
dx
0
_
a
dy

a
4
(x
2
+ y
2
)xy =

a
4
a
_
0
dx
0
_
a
dy (x
3
y + xy
3
) =
5
=

a
4
a
_
0
dx
_
x
3
y
2
2
+ x
y
4
4
_
0
y=a
=

a
4
a
_
0
_
x
3
a
2
2
x
a
4
4
_
dx =
=

a
4
_

x
4
4
a
2
2

x
2
2
a
4
4
_
a
0
=

a
4
_
a
6
8
+
a
6
8
_
=
1
4
a
2
.
La matrice dinerzia della piastra risulta pertanto:
[L
O
] = a
2
_
_
14/15 1/4 0
1/4 14/15 0
0 0 28/15
_
_
.
Momenti principali dinerzia in O
I momenti principali dinerzia in O della piastra sono, per denizione, gli autovalori della
matrice dinerzia relativa alla terna Oxyz. Si tratta dunque di risolvere in il problema
agli autovalori:
det
_
[L
O
] I
_
= 0
che con la sostituzione = a
2
X si riduce alla forma adimensionale:
det
_
1
a
2
[L
O
] XI
_
= 0
ossia, esplicitamente:
det
_
_
14/15 X 1/4 0
1/4 14/15 X 0
0 0 28/15 X
_
_
= 0 .
Ne deriva lequazione caratteristica:
_
_
X
14
15
_
2

1
16
_
_
28
15
X
_
= 0
vale a dire:
_
X
14
15

1
4
__
X
14
15
+
1
4
__
28
15
X
_
= 0
e quindi:
_
X
71
60
__
X
41
60
__
28
15
X
_
= 0 .
Ne derivano le radici:
X =
71
60
X =
41
60
X =
28
15
per cui i momenti principali dinerzia in O risultano:
A
1
=
71
60
a
2
A
2
=
41
60
a
2
A
3
=
28
15
a
2
.
6
Soluzione dellesercizio 2
Rispetto alla terna Oxyz, non inerziale, il punto si muove sulla guida circolare ssa e la
sua congurazione `e individuata dalla parametrizzazione indipendente dal tempo:
P() O = asin e
1
acos e
2
con derivata:
P

() =
P

() = a(cos e
1
+ sin e
2
) .
I versori tangente e normale alla curva sono dati dalle relazioni:
() =
P

()
|P

()|
= cos e
1
+ sin e
2
n() =
d
d
()
_

d
d
()

=
sin e
1
+ cos e
2
| sin e
1
+ cos e
2
|
= sin e
1
+ cos e
2
(1)
che torneranno utili nella determinazione sia delle equazioni del moto che della condizione
di equilibrio in presenza di attrito.
(a) Equazioni del moto per il caso di guida liscia
Nella terna Oxyz, che si muove di moto traslatorio rispetto ad una terna galileiana xyz,
il punto P risulta soggetto alle seguenti sollecitazioni:
il peso mg e
2
;
la resistenza viscosa

P, essendo

P la velocit` a di P relativa a Oxyz, la cui espressione
esplicita risulta quindi

P =
P

() = a(cos e
1
+ sin e
2
) = a ;
la forza di trascinamento m

O, essendo

O laccelerazione dellorigine rispetto alla
terna inerziale xyz, esprimible esplicitamente come:
m

O = m(
2
) cos(t) e
1
= m
2
cos(t) e
1
;
la reazione vincolare

esercitata dalla guida liscia , ortogonale a questa.
Da notare lassenza della forza di Coriolis, che non sussiste in una terna di riferimento in
semplice moto traslatorio, per la quale la velocit` a angolare di trascinamento `e costante-
mente nulla. Il postulato delle reazioni vincolari porge allora lequazione:
m

P = mg e
2

P m

O +

che proiettata lungo il versore tangente conduce allequazione pura del moto:
m

P = (mg e
2

P m

O) .
7
Il primo membro risulta:
m

P = m
d
dt
_
a

= m
_
a +
2
a n

= ma
mentre per le sollecitazioni a secondo membro si ha:
(mg e
2

P m

O) = (mg e
2
a + m
2
cos(t) e
1
) =
= mg e
2
a + m
2
cos(t) e
1
=
= mg sin a + m
2
cos(t) cos .
Lequazione del moto del sistema `e pertanto:
ma = mg sin a +m
2
cos(t) cos . (2)
Vale la pena di osservare che lequazione precedente non ammette alcun equilibrio, a causa
del termine di trascinamento che dipende sinusoidalmente dal tempo. Si pu` o per` o ritenere
che, per piccolo, moti che partono con velocit` a 0 da una posizione 0 si man-
tengano prossimi a = 0.
(b) Soluzione stazionaria per le piccole oscillazioni
Nel limite di piccoli moti attorno a = 0 lequazione (2) si linearizza ponendo sin =
e cos = 1:
ma + a + mg = m
2
cos(t)
ed `e identicabile con lequazione di un oscillatore armonico smorzato soggetto ad una
forzante sinusoidale. Come ben noto, lequazione ammette ununica soluzione stazionaria,
della forma:
= Acos(t + )
dove A e sono unampiezza e una fase costanti.
`
E pi` u semplice, tuttavia, scrivere la
stessa soluzione come combinazione di un termine cosinusoidale e di uno sinusoidale:
= c
1
cos(t) + c
2
sin(t) (3)
con c
1
e c
2
costanti opportune, che lAnalisi Matematica assicura essere determinate uni-
vocamente. Le derivate prima e seconda di (3) valgono:
= c
1
sin(t) + c
2
cos(t) =
2
c
1
cos(t)
2
c
2
sin(t)
e sostituite nella (2) porgono:
ma
2
c
1
cos(t) ma
2
c
2
sin(t) ac
1
sin(t) +ac
2
cos(t)+
+ mgc
1
cos(t) + mgc
2
sin(t) = m
2
cos(t)
ossia, raccogliendo i termini simili in seno e coseno:
(ma
2
c
1
+ ac
2
+ mgc
1
m
2
) cos(t) + (ma
2
c
2
ac
1
+mgc
2
) sin(t) = 0 .
8
I coecienti costanti delle due funzioni linearmente indipendenti devono essere nulli:
ma
2
c
1
+ ac
2
+ mgc
1
m
2
= 0 ma
2
c
2
ac
1
+mgc
2
= 0
e consentono di scrivere il sistema di equazioni lineari non omogenee:
_
_
_
m(g a
2
)c
1
+ ac
2
= m
2

ac
1
+m(g a
2
)c
2
= 0
da cui si traggono le costanti c
1
e c
2
richieste:
c
1
=

m
2
a
0 m(g a
2
)

m(g a
2
) a
a m(g a
2
)

= m
2

m(g a
2
)
m
2
(g a
2
)
2
+
2
a
2

2
c
2
=

m(g a
2
) m
2

a 0

m(g a
2
) a
a m(g a
2
)

= m
2

a
m
2
(g a
2
)
2
+
2
a
2

2
.
La soluzione stazionaria per lequazione dei piccoli moti attorno a = 0 risulta pertanto:
=
m
2

m
2
(g a
2
)
2
+
2
a
2

2
_
m(g a
2
) cos(t) + a sin(t)

t R. (4)
(c) Condizione di risonanza su
Seguendo la ben nota procedura, `e immediato vericare che lampiezza della soluzione
stazionaria (4) vale:
A() =
m
2

_
m
2
(g a
2
)
2
+
2
a
2

2
=

2
/a
_
_
g
a

2
_
2
+

2
m
2

2
mentre la fase viene individuata univocamente in [0, 2) dalle relazioni:
cos =
m(g a
2
)
_
m
2
(g a
2
)
2
+
2
a
2

2
sin =
a
_
m
2
(g a
2
)
2
+
2
a
2

2
.
Per denizione, la pulsazione di risonanza corrisponde al valore di per il quale lampiezza
A() del moto stazionario risulta massima. Per semplicit` a conviene ricercare il massimo
di A()
2
, in modo da eliminare lingombrante radice quadrata a denominatore e ridurre
il problema allo studio di una semplice funzione razionale. Lirrilevante fattore costante
9

2
/a
2
pu` o essere inoltre ignorato. Si tratta cos` di individuare, per > 0, il massimo
assoluto della funzione ausiliaria:
() =
a
2

2
A()
2
=

4
_
g
a

2
_
2
+

2
m
2

2
.
A questo scopo si calcola la derivata prima:

() =
4
3
_
_
g
a

2
_
2
+

2
m
2

2
_

4
_
2
_

g
a
_
2 + 2

2
m
2

_
_
_
g
a

2
_
2
+

2
m
2

2
_
2
=
=
4
3
_
_
g
a

2
_
2
+

2
2m
2

2
_

g
a
_
_
_
_
g
a

2
_
2
+

2
m
2

2
_
2
=
4
3
_
g
2
a
2

g
a

2
+

2
2m
2

2
_
_
_
g
a

2
_
2
+

2
m
2

2
_
2
e la si eguaglia a zero per ricavare gli eventuali punti critici di ():
4
3
_
g
2
a
2

g
a

2
+

2
2m
2

2
_
= 0 .
Per > 0 lequazione equivale alla seguente:
g
2
a
2

g
a

2
+

2
2m
2

2
= 0
ovvero:
_
g
a


2
2m
2
_

2
=
g
2
a
2
.
La funzione ausiliaria ammette dunque un unico punto critico positivo:
=
cr
=
g
a
_
g
a


2
2m
2
_
1/2
=
_
g
a
_
1

2
a
2m
2
g
_
1/2
a condizione che si abbia < m
_
2g/a . Per vericare che si tratta eettivamente di un
massimo basta osservare che la derivata seconda di nel punto critico vale semplicemente:

(
cr
) =
d
d
_
4
3
_
g
2
a
2

g
a

2
+

2
2m
2

2
_
_
_
_
g
a

2
_
2
+

2
m
2

2
_
2

=
cr
10
ed il suo segno coincide perci`o con quello del solo numeratore:
d
d
_
4
3
_
g
2
a
2

g
a

2
+

2
2m
2

2
_
_

=
cr
=
=12
2
_
g
2
a
2

g
a

2
+

2
2m
2

2
_

=
cr
+8
4
_

2
2m
2

g
a
_

=
cr
=
=8
4
_

2
2m
2

g
a
_

=
cr
= 8
4
cr
g
a
_
1

2
a
2m
2
g
_
< 0 .
Per m
_
2g/a, quando cio`e il coeciente di frizione risulta sucientemente grande, la
funzione () non presenta alcun punto critico > 0 ed `e monotona crescente su tutta la
semiretta dei reali positivi, in quanto:
lim
0+
() = 0 lim
+
() = +1 .
Ci` o signica che lampiezza del moto stazionario cresce monotonicamente con la pulsazione,
tendendo al limite nito A(+) = /a
_
(+) = /a, e non presenta alcun massimo.
La pulsazione di risonanza vale pertanto:
=
cr
=
_
g
a
_
1

2
a
2m
2
g
_
1/2
ed `e denita se e soltanto se < m
_
2g/a . Si osservi che per 0 si ha
cr

_
g/a, e
la pulsazione di risonanza si identica di fatto con la pulsazione delloscillatore armonico
libero di equazione ma + mg = 0.
(d) Condizione per lequilibrio in presenza di attrito
La legge di Coulomb-Morin dellattrito radente statico prescrive che una congurazione
del sistema sia di equilibrio se e soltanto se:

F(t, , 0) ()

F(t, , 0) n()

t R,
dove

F(t, , 0) indica il risultante delle forze attive calcolate in condizioni statiche. In
questo caso la resistenza viscosa `e dunque nulla, e il predetto risultante si riduce ai soli
contributi gravitazionale e inerziale:

F(t, , 0) = mg e
2
+m
2
cos(t) e
1
il secondo dei quali dipende esplicitamente dal tempo. Ricordate le espressioni (1) si ha
allora:

F(t, , 0) () = m
2
cos(t) cos mg sin

F(t, , 0) n() = m
2
cos(t) sin mg cos
e la condizione di equilibrio diventa:

m
2
cos(t) cos mg sin

m
2
cos(t) sin mg cos

t R
11
ovvero, dividendo membro a membro per la costante positiva mg:

sin

2
g
cos cos(t)

cos +

2
g
sincos(t)

t R.
Ad una forma pi` u compatta della stessa condizione si perviene introducendo il parametro
adimensionale:
=
2
/g
in modo che risulta:
| sin cos cos(t)|
s
| cos +sin cos(t)| t R. (5)
La determinazione esplicita delle soluzioni in non `e del tutto immediata ne peraltro `e
richiesta. Si pu` o per` o notare che (5), dovendo essere valida anche allannullarsi di cos(t),
implica senzaltro la relazione:
| sin |
s
| cos |
che `e proprio la condizione di equilibrio in presenza della sola forza peso e si riesprime
quindi nella semplice forma:
|tg|
s
.
Linsieme delle congurazioni di equilibrio in presenza delle forze di trascinamento costitu-
isce quindi un sottoinsieme di { R : |tg|
s
}. La forza ttizia pu` o solo rimuovere, in
tutto o in parte, le posizioni di equilibrio che sussisterebbero per eetto della sola gravit` a.
Complemento. Determinazione esplicita degli equilibri
Si osserva preliminarmente che in una congurazione di equilibrio non pu` o aversi cos = 0,
poich`e se cos` fosse ne deriverebbe lassurdo:
1
s
| cos(t)| t R.
La condizione (5) equivale quindi alla seguente:
|tg cos(t)|
s
|1 + tgcos(t)| t R
che introdotta la funzione ausiliaria (t) = arctg
_
cos(t)

(/2, /2) diventa:

|tg tg (t)|
s
|1 + tg tg (t)| t R. (6)
In eetti non esistono valori di e di t per i quali la disequazione sia soddisfatta con il
secondo membro nullo:
_
_
_
|tg tg (t)|
s
|1 + tg tg (t)|
1 + tg tg (t) = 0
12
poich`e ne seguirebbe il sistema incompatibile:
_
_
_
tg tg (t) = 0
1 + tg tg (t) = 0
= 1 +
2
tg = 0 .
`
E cos` lecito dividere la (6) membro a membro per |1 + tg tg (t)| ed ottenere la carat-
terizzazione degli equilibri nella forma:

tg tg (t)
1 + tg tg (t)

s
t R
ossia, grazie alla nota identit`a trigonometrica per la tangente della dierenza di due angoli:

tg [ (t)]

s
t R.
Dal momento che
_
= (t) : t R
_
=
_
= arctg[ cos(t)](t) : t R
_
= [arctg, arctg] ,
lultima relazione equivale a:

tg [ ]

s
[arctg, arctg] (7)
e consente di ricavare esplicitamente le congurazioni di equilibrio. Per ssato la dise-
quazione ammette infatti innite soluzioni , costituite dalla seguente unione numerabile
di intervalli aperti disgiunti:

:=
_
nZ
_
arctg
s
+ + n, arctg
s
+ +n
_
e gli equilibri sono i punti dellintersezione su [arctg, arctg] di tali insiemi:
:=

[arctg,arctg]

.
Lintersezione `e non vuota se e solo se
s
, ed in tal caso risulta:
=
_
nZ
_
arctg
s
+ arctg + n, arctg
s
arctg + n
_
per cui, limitandosi al solo intervallo [/2, 3/2) di ampiezza 2, i valori di equilibrio
di sono ricompresi negli intervalli disgiunti:
_
arctg
s
+ arctg , arctg
s
arctg
_
_
arctg
s
+ arctg + , arctg
s
arctg +
_
.
13
Sono esattamente gli intervalli angolari degli equilibri che si sarebbero ottenuti nel caso
puramente gravitazionale, ma ridotti ad ambo gli estremi di un tratto arctg arctg
s
.
Nonostante i calcoli un po involuti, linterpretazione del risultato `e relativamente semplice.
Il punto `e che la forza di trascinamento, al pari della forza peso, risulta proporzionale
alla massa inerziale di P. Nella terna Oxyz tutto va come se, di fatto, laccelerazione
gravitazionale della Terra fosse soggetta ad una variazione orizzontale variabile nel tempo;
laccelerazione eettiva risulta perci`o:
g(t) =
2
cos(t) e
1
g e
2
ed `e inclinata rispetto alla verticale di un angolo:
arctg
_

2
cos(t)
g
_
= arctg
_
cos(t)

= (t) .
Se il vettore g(t) si mantenesse costante, le congurazioni compatibili con la condizione di
Coulomb-Morin sarebbero quelle calcolate per il caso di g verticale, ma ruotate dellangolo
(t), come evidenziato in neretto nella gura seguente:
Poich`e la condizione di compatibilit`a va vericata a tutti i tempi, tuttavia, solo linterse-
zione di tutte le zone di compatibilit` a corrisponde agli eettivi equilibri del sistema: ci` o
equivale a rimuovere gli archi di ampiezza massima arctg agli estremi. Appare del tutto
evidente che se >
s
non pu` o sussistere alcun equilibrio.
Soluzione dellesercizio 3
(a) Equilibri
Il sistema in esame `e scleronomo e a vincoli bilaterali ideali, soggetto unicamente a sol-
lecitazioni posizionali conservative. Gli equilibri del sistema, tutti ordinari, si identicano
quindi con tutti e soli i punti critici del potenziale. Questo consta di un contributo gravi-
tazionale e di uno elastico associato alla molla ideale.
14
Potenziale gravitazionale
Il baricentro del disco omogeneo coincide con il centro geometrico (e di simmetria) di
questo, ed `e quindi individuato dal vettore posizione:
C O = as e
1
+ r e
2
.
Il baricentro G dellasta omogenea AC va invece identicato con il relativo punto medio:
GO = C O +
A C
2
= as e
1
+ r e
2
+
1
2
(asin e
1
acos e
2
) =
= a
_
s +
1
2
sin
_
e
1
+
_
r
a
2
cos
_
e
2
.
Per il potenziale gravitazionale del sistema si ha cos` lespressione:
U
g
= mg e
2
(C O) mg e
2
(GO) =
= mgr mg
_
r
a
2
cos
_
=
1
2
mgacos + costante .
Potenziale elastico
Lestremo A dellasta `e individuato dal vettore posizione:
A O = C O + AC = a(s + sin ) e
1
+ (r acos ) e
2
di modulo quadrato:
|AO|
2
= a
2
(s + sin )
2
+ (r acos )
2
=
= a
2
(s
2
+ sin
2
+ 2s sin ) +r
2
+a
2
cos
2
2racos =
= a
2
s
2
+ 2a
2
s sin + a
2
+ r
2
2racos .
Il potenziale elastico associato alla molla ideale vale pertanto:
U
el
=
k
2
|A O|
2
=
k
2
(a
2
s
2
+ 2a
2
s sin 2racos ) + costante .
Potenziale del sistema
Il potenziale del sistema `e la somma dei potenziali gravitazionale ed elastico. Omesse le
costanti additive, irrilevanti, esso risulta pertanto:
U(s, ) = U
g
+ U
el
=
1
2
mgacos
k
2
(a
2
s
2
+ 2a
2
s sin 2racos ) , (s, ) R
2
.
Equilibri
Le congurazioni di equilibrio si ricavano imponendo il simultaneo annullarsi delle derivate
parziali prime del potenziale:
U
s
(s, ) = k(a
2
s +a
2
sin )
U

(s, ) =
1
2
mgasin k(a
2
s cos + rasin )
15
ossia risolvendo il sistema di equazioni:
_

_
ka
2
(s + sin) = 0

1
2
mgasin ka(as cos + r sin ) = 0
che, semplicando alcuni fattori costanti, equivale a:
_

_
s = sin
mg
2ka
sin + s cos +
r
a
sin = 0 .
Sostituendo lespressione per s in termini di ottenuta dalla prima, la seconda equazione
di equilibrio si riduce a:
mg
2ka
sin sin cos +
r
a
sin = 0
vale a dire:
sin
_
mg
2ka
cos +
r
a
_
= 0 .
Due radici denite incondizionatamente ricorrono per sin = 0:
= 0 = ,
mentre per
mg
2ka
cos +
r
a
= 0 si hanno le due ulteriori soluzioni:
= arccos
_
mg
2ka
+
r
a
_
:=

,
denite e distinte dalle precedenti per
:=
mg
2ka
+
r
a
< 1 .
Il sistema ammette pertanto i due equilibri deniti incondizionatamente:
(s, ) = (0, 0) , (s, ) = (0, )
e i due ulteriori equilibri:
(s, ) = (sin

) , (s, ) = (sin

)
deniti e distinti rispetto ai precedenti per < 1, essendo

= arccos (0, /2).

16
(b) Stabilit`a degli equilibri
Lanalisi di stabilit` a degli equilibri pu` o essere basata sui teoremi di Lagrange-Dirichlet e
di inversione parziale, data la natura posizionale conservativa delle sollecitazioni applicate
al sistema scleronomo. Necessaria premessa `e il calcolo delle derivate parziali seconde del
potenziale, che risultano:

2
U
s
2
(s, ) = ka
2

2
U
s
(s, ) = ka
2
cos

2
U
s
(s, ) = ka
2
cos

2
U

2
(s, ) =
1
2
mgacos k(a
2
s sin + racos )
e porgono per la matrice hessiana del potenziale lespressione:
H
U
(s, ) = ka
2
_
1 cos
cos cos +s sin
_
che va determinata in ciascuna congurazione di equilibrio.
Congurazione (s, ) = (0, 0)
In questo caso la matrice hessiana si riduce a:
H
U
(0, 0) = ka
2
_
1 1
1
_
con traccia negativa:
trH
U
(0, 0) = ka
2
(1 + ) < 0
e determinante di segno non denito:
detH
U
(0, 0) = (ka
2
)
2
( 1) .
Si devono quindi distinguere tre casi:
per > 1 il determinante della matrice `e positivo. La matrice risulta quindi denita
negativa e caratterizza la congurazione di equilibrio come un massimo relativo proprio
del potenziale, la cui stabilit` a segue dal teorema di Lagrange-Dirichlet;
se < 1 si ha invece detH
U
(0, 0) < 0. Gli autovalori dellhessiana sono di segno
opposto. La presenza di un autovalore positivo implica linstabilit` a dellequilibrio
grazie al teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet;
per = 1 la matrice hessiana ha determinante nullo. Gli autovalori della matrice
risultano uno negativo e uno nullo, per cui non `e possibile applicare il teorema di
inversione parziale. Al tempo stesso non `e tuttavia evidente che lequilibrio costituisca
un massimo relativo proprio del potenziale, per cui neppure lapplicabilit` a del teorema
17
di Lagrange-Dirichlet appare ovvia. In eetti, una semplice riscrittura del potenziale
consente di riconoscere che lequilibrio `e un massimo relativo proprio della funzione:
U(s, ) =
ka
2
2
(s
2
2s sin + 2 cos ) =
ka
2
2
_
(s + sin)
2
+ sin
2
+ 2 cos

=
=
ka
2
2
_
(s + sin)
2
+ sin
2
+ 2 4 sin
2

2
_
=
=
ka
2
2
_
(s + sin)
2
+ 4 sin
2

2
cos
2

2
+ 2 4 sin
2

2
_
=
=
ka
2
2
_
2 (s + sin)
2
4 sin
4

2
_
.
Lequilibrio `e quindi stabile per Lagrange-Dirichlet.
Congurazione (s, ) = (0, )
Nella fattispecie la matrice hessiana del potenziale diventa:
H
U
(0, ) = ka
2
_
1 1
1
_
e ha determinante negativo:
detH
U
(0, ) = (ka
2
)
2
( + 1) < 0
risultando cos` indenita. Il ricorrere di un autovalore positivo comporta linstabilit` a
dellequilibrio in virt` u del teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet.
Congurazione (s, ) = (sin

)
Per questa congurazione la matrice hessiana del potenziale assume la forma:
H
U
(sin

) = ka
2
_
1 cos

cos

cos

sin
2

_
= ka
2
_
1 cos

cos

1
_
in quanto = cos

.
`
E evidente che la matrice ha sempre traccia negativa:
trH
U
(sin

) = 2ka
2
< 0
mentre il determinante risulta strettamente positivo:
detH
U
(sin

) = (ka
2
)
2
(1 cos
2

) = (ka
2
)
2
sin
2

> 0 ,
essendo

(0, /2). La matrice hessiana risulta cos` denita negativa e qualica lequili-
brio come massimo relativo proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet.
18
Congurazione (s, ) = (sin

)
In questo caso la matrice hessiana `e identica a quella gi` a calcolata per lequilibrio simme-
trico precedente:
H
U
(sin

) = ka
2
_
1 cos

cos

1
_
e conduce alla medesima conclusione.
(c) Energia cinetica
La propriet` a additiva consente di esprimere lenergia cinetica del sistema come somma
delle energie cinetiche relative al disco e allasta.
Energia cinetica del disco
Il disco appare privo di punti ssi. La sua energia cinetica pu` o essere espressa convenien-
temente ricorrendo al teorema di K onig:
T
D
=
m
2

C
2
+
1
2
I
D
Cz

2
dove la velocit` a del baricentro e il momento dinerzia del disco rispetto allasse Cz sono
rispettivamente dati da:

C = a s e
1
I
D
Cz
=
mr
2
2
mentre la velocit`a angolare del disco si ricava immediatamente dalla condizione di puro
rotolamento:

D
=
a s
r
e
3
.
Lenergia cinetica di D diventa cos`:
T
D
=
m
2
a
2
s
2
+
1
2
mr
2
2
a
2
s
2
r
2
=
ma
2
2
s
2
+
ma
2
4
s
2
=
3
4
ma
2
s
2
.
Energia cinetica dellasta
Per lasta omogenea il teorema di Konig porge:
T
AC
=
m
2

G
2
+
1
2
I
AC
Gz

AC

2
.
La velocit`a del baricentro si ottiene derivando in t il vettore posizione di G:
GO = a
_
s +
1
2
sin
_
e
1
+
_
r
a
2
cos
_
e
2
che porge:

G = a
_
s +
1
2
cos
_
e
1
+
a
2
sin e
2
19
con modulo quadrato:

G
2
= a
2
s
2
+
a
2
4
cos
2

2
+a
2
cos s +
a
2
4
sin
2

2
= a
2
s
2
+
a
2
4

2
+ a
2
cos s .
Il momento dinerzia dellasta rispetto allasse baricentrale Gz vale inoltre:
I
AC
Gz
=
ma
2
12
mentre la velocit`a angolare istantanea si scrive:

AC
= e
3
.
Lenergia cinetica cercata si riduce dunque allespressione:
T
AC
=
m
2
_
a
2
s
2
+
a
2
4

2
+ a
2
cos s
_
+
1
2
ma
2
12

2
=
ma
2
2
_
s
2
+
1
3

2
+ cos s
_
.
Energia cinetica del sistema
Sommando i contributi di disco e asta si perviene allenergia cinetica del sistema:
T = T
D
+T
AC
=
3
4
ma
2
s
2
+
ma
2
2
_
s
2
+
1
3

2
+ cos s
_
=
ma
2
2
_
5
2
s
2
+
1
3

2
+ cos s
_
.
(d) Equazioni pure del moto
Le equazioni del moto sono quelle di Lagrange:
d
dt
_
T
s
_

T
s
=
U
s
d
dt
_
T

_

=
U

in cui gurano i termini parziali:

T
s
= ma
2
_
5
2
s +
1
2
cos
_
d
dt
_
T
s
_
= ma
2
_
5
2
s +
1
2
cos
1
2
sin
2
_
T
s
= 0
U
s
= ka
2
(s + sin )
T

=
ma
2
2
_
2
3
+ cos s
_
= ma
2
_
1
3
+
1
2
cos s
_
d
dt
_
T

_
= ma
2
_
1
3
+
1
2
cos s
1
2
sin s
_
T

=
ma
2
2
sin s
U

=
_
1
2
mga + kra
_
sin ka
2
s cos .
20
Si ha cos`:
_

_
ma
2
_
5
2
s +
1
2
cos
1
2
sin
2
_
= ka
2
(s + sin )
ma
2
_
1
3
+
1
2
cos s
_
=
_
1
2
mga + kra
_
sin ka
2
s cos .
(e) Quantit`a di moto
La quantit` a di moto del sistema `e la somma delle quantit` a di moto relative al disco e
allasta. La quantit` a di moto del disco si scrive:
m

C = ma s e
1
,
mentre per lasta si ha lespressione:
m

G = ma
_
s +
1
2
cos
_
e
1
+ m
a
2
sin e
2
.
La quantit` a di moto del sistema vale perci` o:

Q = ma
_
2 s +
1
2
cos
_
e
1
+
ma
2
sin e
2
.
(f) Frequenze normali delle piccole oscillazioni
Per r = a/2 e k = 3mg/5a il parametro dordine assume il valore
=
mg
2ka
+
r
a
=
mg
2
5
3mg
+
1
2
=
5
6
+
1
2
=
4
3
in corrispondenza del quale lunico equilibrio denito e stabile `e dato da (s, ) = (0, 0).
`
E
intorno a questo equilibrio che si analizzano le piccole oscillazioni. Lenergia cinetica del
sistema si esprime nella forma matriciale:
T =
ma
2
2
_
5
2
s
2
+
1
3

2
+ cos s
_
=
1
2
( s ) A(s, )
_
s

_
per mezzo della matrice di rappresentazione:
A(s, ) = ma
2
_
_
5/2
1
2
cos
1
2
cos 1/3
_
_
che in (s, ) = (0, 0) si riduce a:
A(0, 0) = ma
2
_
5/2 1/2
1/2 1/3
_
.
21
Nella stessa congurazione la matrice hessiana del potenziale vale invece:
H
U
(0, 0) = ka
2
_
1 1
1 4/3
_
.
Come ben noto, le pulsazioni normali delle piccole oscillazioni sono individuate dallequa-
zione caratteristica:
det
_

2
A(0, 0) + H
U
(0, 0)

= 0 .
Si deve calcolare il determinante della matrice:

2
A(0, 0) + H
U
(0, 0) = ma
2

2
_
5/2 1/2
1/2 1/3
_
+ ka
2
_
1 1
1 4/3
_
=
= ka
2
_
m
2
k
_
5/2 1/2
1/2 1/3
_
+
_
1 1
1 4/3
__
=
= ka
2
_
5
3
a
2
g
_
5/2 1/2
1/2 1/3
_
+
_
1 1
1 4/3
__
.
Posto per brevit` a 5a
2
/3g = , si ottiene:
0 = det
_
_
_
_
5
2
1
1
2
1
1
2
1
1
3

4
3
_
_
_
_
=
_
5
2
1
__
1
3

4
3
_

_
1
2
1
_
2
=
=
5
6

10
3

1
3
+
4
3

1
4

2
1 + =
7
12

8
3
+
1
3
ossia:
7
4

2
8 + 1 = 0
e quindi:
=
2
7
_
8
_
64 4
7
4
1
_
=
2
7
_
8

57
_
.
Ne deriva che:

2
=
3g
5a
=
3g
5a

2
7
_
8

57
_
=
6
35
_
8

57
_
g
a
per cui le pulsazioni normali delle piccole oscillazioni risultano:

1
=
_
6
35
_
8

57
_
g
a

2
=
_
6
35
_
8 +

57
_
g
a
e le relative frequenze normali sono:
f
1
=

1
2
=
1
2
_
6
35
_
8

57
_
g
a
f
2
=

2
2
=
1
2
_
6
35
_
8 +

57
_
g
a
.
22