Fluid Odin A Mica

Capitolo 1
Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

1.1 Corpi e congurazioni
Deniamo un corpo deformabile B come insieme di particelle o punti materiali P . Una mappa continua e biunivoca di questo insieme nello spazio euclideo E , d` a luogo ad una congurazione del corpo B D = k (B ) con x = k (P ) ed essendo la mappa continua e biunivoca e quindi invertibile (1.1.2) (1.1.1)
B = k 1 (D)
P = k 1 (x)
(1.1.3)
cio` e il punto x di E ` e il posto occupato dalla particella P , mentre P ` e la particella il cui posto in E ` e x. Analogamente per B e D. Figurativamente:
11
P k D x
1.2
Moto e descrizione materiale
Il moto del corpo B ` e dato da una famiglia di successive congurazioni con parametro il tempo t x = (P, t) con P = 1 (x, t) (1.2.1)
per ogni istante t, la mappa del moto d` a la posizione attuale x dei punti materiali P di B . Se si applica la mappa x a tutto il corpo D = (B , t) con B = 1 (D, t) (1.2.2)
ove D ` e la congurazione di B al tempo t.
(P, t) B

(P, )
x(t) D(t)
x( )
D( )
12
Descrizione referenziale
1.3
Non si deve confondere il corpo B con le sue congurazioni spaziali D. Lo stesso corpo B pu` o infatti assumere innite diverse congurazioni. La descrizione (1.2.1) si denisce descrizione materiale del moto, in quanto impiega come variabili indipendenti i punti materiali P e il tempo t.
1.3
Descrizione referenziale
Il corpo ` e in eetti disponibile allosservazione solo attraverso una delle sue congurazioni e quindi pu` o essere conveniente assumere una di queste come congurazione di riferimento per individuare e specicare i punti materiali di B . Tale congurazione di riferimento pu` o essere una congurazione occupata dal corpo a un certo istante, anche se ci` o non ` e strettamente necessario. Consideriamo la congurazione data da X = k (P ) con P = k 1 (X ) (1.3.1)
come congurazione di riferimento. Il moto del corpo si pu` o quindi descrivere con x = (P, t) = (k 1 (X ), t) = k (X , t) (1.3.2)
dove k indica la mappa di moto con riferimento alla congurazione Dr = k (B ). Questa si denisce come descrizione referenziale in quanto assume come variabili indipendenti le coordinate della posizione X del punto materiale P nella congurazione di riferimento Dr . Il vettore posizione X = Xi e(i) denisce quindi la posizione di P nella congurazione di riferimento
k (P ) B

Dr
x( ) D( )
x(t) D(t)
Lespressione (1.3.1) denisce una famiglia di successive congurazioni deformate rispetto alla congurazione di riferimento.
13
Un riferimento particolarmente adottato ` e quello della congurazione del corpo per t = 0: la descrizione referenziale si chiama allora Lagrangiana. Data una quantit` a scalare o tensoriale A funzione del tempo e dello spazio A(P, t) A(X , t); la derivata di A rispetto al tempo seguendo il moto della particella materiale ` e data da = A A t A t (1.3.3)
X
In particolare la derivata prima e seconda della posizione, danno la velocit` a e laccelerazione: 2 (P, t) t2
u=
(P, t) t
(P, t) a =
(P, t)
(1.3.4)
nella descrizione materiale e 2 k (X , t) t2
u=
k (X , t) t
k (X , t) a =
k (X , t) (1.3.5)
nella descrizione referenziale. La descrizione materiale e referenziale sembrano le pi` u naturali per studiare la dinamica dei uidi in quanto si segue il moto della particella materiale cui sono applicate le forze. La dierenza tra le due descrizioni ` e di scarsa rilevanza per lo studio dei uidi per` o in alcuni settori della meccanica (per es. meccanica analitica, analisi di sistemi discreti) si usa distinguere le particelle non con la posizione da loro occupata ad un certo tempo (descrizione referenziale), ma con il proprio nome o numero (ad es. n particelle xi , i = 1 . . . n); in altri settori invece (per es. moto del corpo rigido) si usa la descrizione referenziale.
1.4
Descrizione spaziale
Pu` o essere conveniente per lo studio di particelle uide, che si deformano rapidamente (...) non si sa da dove vengono e dove vanno, adottare una descrizione spaziale in cui si considera cosa succede al momento attuale davanti ai nostri occhi (Ruscelli). Questa descrizione spaziale chiamata Euleriana (ma introdotta in eetti da Brilli e DLambirete) considera la congurazione attuale D del corpo B , cio` e assume come variabili indipendenti x e t. Vi ` e quindi una sola descrizione spaziale, mentre come si ` e visto ci sono innite possibili descrizioni referenziali.
14
Descrizione spaziale
1.4
x(t) D(t)
Ogni funzione F (X , t) pu` o essere sostituita da una funzione f nelle variabili x , t , che ha lo stesso valore per X e x corrispondenti nella mappa del moto, cio` e
1 F (X , t) = F k (x, t), t f (x, t) = f [k (X , t), t]
(1.4.1)
La descrizione spaziale, cinematicamente conveniente, presenta dei problemi per lo studio della dinamica dei uidi in quanto le leggi della dinamica si riferiscono ovviamente al corpo B e non alla regione di spazio D che il corpo occupa momentaneamente. Per questo ` e necessario considerare anche una descrizione referenziale o materiale, per ambedue le quali ` e pi` u semplice impostare lo studio della dinamica, evitando contorti ragionamenti che sarebbero necessari con la sola descrizione spaziale. Una qualunque quantit` a scalare o tensoriale A pu` o essere quindi espressa in funzione delle variabili x e t, in particolare la velocit` a e laccelerazione u = u(x, t) a = a(x, t) (1.4.2)
Se consideriamo la funzione f (x, t) e vogliamo la derivata rispetto al tempo della f (x, t) come propriet` a della particella in esame e quindi seguendo il moto della particella, basandosi sulla uguaglianza (1.4.1) e sulla denizione (1.3.3) otteniamo in descrizione referenziale = F (X , t) F t e in descrizione spaziale f (k (X , t), t) f = t (1.4.4)
X
(1.4.3)
X
15
Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa La (1.4.4) ricordando la (1.3.2) si pu` o esprimere
f f f f = + f k = + ui (1.4.5) t t xi per la (1.3.5). La (1.4.5) si denisce derivata materiale, cio` e la derivata rispetto al tempo seguendo il moto della particella, e si pu` o indicare per comodit` a con un simbolo diverso, cio` e ripetendo la (1.4.5) Df f f = + ui (1.4.6) Dt t xi Avendo ora a disposizione le diverse descrizioni del moto, cio` e quella spaziale e almeno una tra materiale e referenziale vediamo ora di ricavare le equazioni che governano la dinamica dei uidi cio` e le equazioni di conservazione della massa, della quantit` a di moto e dellenergia.
1.5
Massa e densit` a di massa
Deniamo innanzitutto la massa M del corpo B o di una parte di esso che indicheremo Bn , come M (Bn ) = (k (P ))dV =
k (B )n ) D
k (x)dV
(1.5.1)
con D = k (Bn ) e x = k (P ). La densit` a di massa (k (P )), indicata anche con k (x), esiste ed ` e continua sul volume k (Bn ) e si denisce localmente come il valore limite del rapporto k = lim M (Bn ) V (k (Bn )) (1.5.2)
con Bn+1 Bn e quindi V (k (Bn )) 0 per n . La parte di corpo Bn ha la stessa massa M (B ) per tutte le sue congurazioni k1 , k2 . . . ., etc essendo la massa una propriet` a di Bn e non della forma che esso assume nello spazio quindi M (Bn ) = k1 (x)dV1 =
k1 (Bn ) k2 (Bn )
k2 (x)dV2
(1.5.3)
Vediamo che relazione c` e fra k1 e k2 cio` e fra la densit` a di massa in due congurazioni diverse. Se si assume k1 (Bn ) come congurazione di riferimento e si indica con X k1 (Bn ) il vettore posizione in questa congurazione; se inoltre J e lo Jacobiano della trasformazione x = (X ) che mappa k1 (Bn ) in k2 (Bn ) e tale trasformazione ` e continua e biunivoca quindi invertibile con J ovunque = 0, si ha ricordando la (A.19.10) k1 (X )dV1 =
k1 (Bn ) k1 (Bn )
k2 ((X ))J (X )dV1
(1.5.4)
16
Conservazione della massa cio` e in ogni luogo k1 (X ) = k2 ((X )) J (X )
1.7
(1.5.5)
Quindi il campo di densit` a di massa su una congurazione di Bn determina quello in tutte le altre congurazioni assunte da Bn ed in particolare in quelle assunte durante il moto come si vedr` a nei paragra successivi.
1.6
Conservazione della massa
Per il primo postulato della Meccanica di Newton la massa (a velocit` a molto inferiori a quelle della luce, quali si considerano qui) ` e indipendente dal tempo. Se quindi segniamo una parte Bn del corpo B attraverso una serie di congurazioni successive nel tempo, la massa di Bn non varier` a M (Bn ) = (x, t)dV
(Bn ,t)
(1.6.1)
dove lintegrale ` e ora esteso alla congurazione corrente (Bn , t) che ` e in funzione del tempo. Il postulato della costanza della massa, cio` e la sua indipendenza dal tempo, si pu` o esprimere con (Bn ) = d M dt (x, t)dV = 0
(Bn ,t)
(1.6.2)
Per giungere alla formulazione della equazione di conservazione della massa, si deve ora vedere come fare la derivata rispetto al tempo di un integrale esteso a un volume che ` e funzione del tempo, nella descrizione spaziale.
1.7
Teorema del trasporto di Reynolds
Prendiamo una congurazione di riferimento, per esempio quella che assume il corpo al tempo t0 Dn = k (Bn ) = (Bn , t0 ) che ` e alla base della descrizione referenziale lagrangiana del moto. Esprimiamo lintegrale della funzione generica f (x, t) in questa descrizione, cio` e nelle variabili X , t d dt d dt
f (x, t)dV =
(Bn ,t)
f [k (X , t), t] J (X , t)dV0
(Bn ,t0 )
(1.7.1)
dove J (X , t) ` e lo Jacobiano della trasformazione che mappa la congurazione di riferimento (Bn , t0 ) nella congurazione attuale (Bn , t) e per la (A.19.8)
17
dV = JdV0 Inoltre valgono le relazioni
x = (P, t)
X = (P, t0 ) x=
1
P = 1 (X , t0 ) (1.7.2) (X , t0 ), t = k (X , t)
Ora lintegrale ` e esteso a un volume che non ` e pi` u variabile nel tempo e quindi possiamo scambiare le operazioni di derivazione e integrazione d dt d {f [k (X , t), t] J (X , t)} dV0 dt
f (x, t)dV =
(Bn ,t) (Bn ,t0 )
(1.7.3)
e ricordando la (1.4.6) =
(Bn ,t0 )
f f + ui t xi
J +f
dJ dV0 dt
(1.7.4)
Si deve ora esprimere la derivata rispetto al tempo dello Jacobiano che per la (A.19.7) ` e data da J = det xi Xj (1.7.5)
Vediamo la derivata del singolo termine della matrice d dt xi Xj = dxi ui = Xj dt Xj (1.7.6)
essendo Xj indipendente dal tempo. Considerando ora che ui ` e funzione di xk si pu` o scrivere ui Xj ui x1 ui x2 ui x3 + + x1 Xj x2 Xj x3 Xj (1.7.7) = ui xk xk Xj
La derivata del determinante (1.7.5) ` e data dalla somma di tre determi-
18
Teorema del trasporto di Reynolds
1.7
nanti delle matrici in ciascuna delle quali una riga ` e derivata. Il primo di essi ` e dato da ui xk xk X1 x2 X1 ui xk xk X2 x2 X2 ui xk xk X3 x2 X3 (1.7.8)
x3 x3 x3 X1 X2 X3 e analogamente, cambiando riga, gli altri due. Il primo determinante (1.7.8) u1 , ` e d` a un contributo = 0 solo per k = 1, che, mettendo in evidenza x1 u1 u1 u1 dato da J . Per k = 2 e k = 3 si hanno rispettivamente e che x1 x2 x3 moltiplicano determinanti di matrici con due righe uguali e quindi nulli. Procedendo analogamente per gli altri due determinanti si ottiene dJ dt u1 u2 u3 + + x1 x2 x3 ui J div uJ xi
J= (1.7.9)
Ritornando ora allintegrale (1.7.4) si ha d dt f f ui + ui J + f J dV0 t xi xi (1.7.10) =

(Bn ,t0 )
f (x, t)dV
(Bn ,t)
=
(Bn ,t0 )
f ui f + t xi
JdV0
che ` e possibile ora riesprimere nella congurazione attuale (Bn , t) per la (1.7.1) d dt f (x, t)dV =
(Bn ,t) (Bn ,t)
f ui f + t xi
dV
(1.7.11)
La (1.7.11) d` a la relazione conclusiva del teorema del trasporto di Reynolds. Altre forme si possono ricavare, applicando ad esempio il teorema di Green f ui alla parte dellintegrale , per cui si ottiene xi d dt f (x, t)dV =
(Bn ,t) (Bn ,t)
f dV + t
(Bn ,t)
f u ndS
(1.7.12)
19
dove con (Bn , t) si ` e indicato il contorno della (Bn , t). Unaltra forma si pu` o ricavare a partire dalla (1.7.11) ricordando lespressione della derivata materiale
d dt
f (x, t)dV
(Bn ,t)
=
(Bn ,t)
f f + ui t xi
+f
ui dV xi (1.7.13)
=
(Bn ,t)
Df + f div u dV Dt
1.8
Equazione di Conservazione della Massa
Si pu` o ora tornare alla formulazione della conservazione della massa in congurazioni successive assunte nel tempo dal corpo Bn , espressa dalla (1.6.2). se a questa si applica il risultato del teorema di trasporto di Reynolds (1.7.11) con f (x) (x, t) si ottiene (Bn ) = M ui + t xi dV = 0 (1.8.1)
(B n ,t)
ed essendo la (1.8.1) valida per un volume di integrazione arbitrario, deve essere ovunque nullo lintegrando cio` e ui + + u = 0 t xi t (1.8.2)
che ` e lequazione di conservazione della massa in forma dierenziale, detta anche equazione di continuit` a. Partendo dalla forma (1.7.13) si ottiene in modo analogo ui D D + = + u = 0 Dt xi Dt (1.8.3)
da cui si vede immediatamente che per = cost., ipotesi di uido incompressibile, la (1.8.3) si riduce alla u div u = 0 (1.8.4)
Utilizzando lequazione di continuit` a si pu` o ricavare unulteriore forma del teorema del trasporto di Reynolds molto conveniente. Assumendo f = F per la (1.7.13)
20
Deformazione locale
1.9
d dt
(F )dV
(Bn ,t)
=
(Bn ,t)
D(F ) + F div u dV Dt D + div u Dt dV(1.8.5)
= =
DF +F Dt (Bn ,t) DF dV (Bn ,t) Dt
ricordando la (1.8.3). Prima di passare alle altre equazioni di conservazione della quantit` a di moto e della energia che governano il moto dei uidi, ` e necessario dare ulteriori informazioni sulla cinematica della particella ed in particolare sulla deformazione locale, in funzione della quale saranno espresse le forze di contatto.
1.9
Deformazione locale
In descrizione referenziale la mappa di moto ` e data da x = k (X , t) (1.9.1)
dove k d` a la trasposizione dei punti materiali dalla loro posizione X nella congurazione K (B ) di riferimento, alla loro attuale posizione x al tempo t. Il gradiente di k (X , t) d` a la deformazione locale F F Fk(X , t) = k (X , t) (1.9.2)
denita come tensore gradiente di trasposizione. Una volta scelti i sistemi di coordinate nella congurazione di riferimento ed in quella attuale, le componenti di F sono le nove derivate parziali delle componenti xi rispetto alle componenti Xj , cio` e Fij = xi ei ej Xj (1.9.3)
F rappresenta lapprossimazione lineare della mappa k (X , t) k (X , t) k (X0 , t) = F (X0 , t)(X X0 ) + 0(X X0 )2 (1.9.4)
infatti la trasposizione k (X , t) ` e approssimata da F (X0 , t) nellintorno di X0 a meno di un errore dellordine 0(X X0 ). I concetti di trasposizione e di deformazione locale presuppongono una congurazione di riferimento, come si ` e visto per la formulazione delle (1.9.1) (1.9.4).
21
Nello studio della uidodinamica non vi ` e in generale una congurazione di carattere particolare (come per i solidi la congurazione indeformata) che possa essere utile assumere come riferimento. Ad esempio non ` e conveniente assumere la congurazione al tempo t0 , prima adottata, ma piuttosto la congurazione attuale, anche se questa ` e continuamente variabile nel tempo. Si ha allora una particolare descrizione referenziale detta descrizione relativa. In questa descrizione consideriamo oltre alla congurazione attuale data da x = (X , t) (1.9.5)
anche la congurazione al tempo immediatamente successivo a t ( = t + con 0) = (X , ) Esprimendo la (1.9.6) nella descrizione relativa = 1 (x, t), t (x, ) ove t indica la trasposizione relativa e ovviamente per = t t (x, t) = x da (x, ) t (x, ) = e per = t (x, t) t (x, ) = x (1.9.10) (1.9.9) (1.9.8) (1.9.7) (1.9.6)
La derivata rispetto al tempo della trasposizione relativa (1.9.7) ` e data
Analogamente alla denizione (1.9.2), la deformazione locale relativa ` e data da F t (x, ) = t (x, ) x t (x, t) = e per = t F t (x, t) = I da t = F t (x, ) = (x t (x, )) F (1.9.13) = x ( t (x, )) (1.9.12) i e i)e j ) xj ( ( (1.9.11)
La derivata rispetto al tempo della deformazione locale relativa ` e data
22
Analisi del moto relativo ponendo ora = t per la (1.9.10) ui t = [ Ft (x, )] (x, t) = e i)e j ) F =t = x x xj ( (
1.10
(1.9.14)
denominato tensore gradiente di velocit` a, che corrisponde al tensore gradiente di spostamento adottato nella meccanica dei solidi per lo studio della deformazione. Vedremo che questo ` e il tensore pi` u appropriato per descriui sono le componenti di vere la deformazione nei uidi. Si pu` o provare che xj un tensore del secondo ordine con la regola del quoziente (A.11.1) in quanto vale nellintorno di un punto 0 dui = che tramite ui dxj xj (1.9.15)
ui mette in relazione le tre componenti del vettore dui con le xj tre componenti del vettore dxj .
1.10
Analisi del moto relativo
ui si pu` o scrivere per la (A.7.10) come somma di una parte xj simmetrica e di una antisimmetrica Il tensore ui xj 1 2 uj ui + xj xi 1 2 uj ui xj xi
(1.10.1) (1.10.2)
= eij + ij
avendo indicato con eij la parte simmetrica e con ij la parte antisimmetrica. Per la (1.9.15) nellintorno del punto 0 vale la dui = (eij + ij )dxj (1.10.3)
Si ` e visto in precedenza (A.8) che se ij ` e un tensore antisimmetrico e dxj ` e il vettore posizione il termine ij dxj esprime una velocit` a di rotazione di corpo rigido con velocit` a angolare , che per la (A.8.3) vale 1 k = ijk ij = 2 (1.10.4) 1 1 = ijk 2 2 uj ui xj xi
23
e permutando opportunamente gli indici i e j si ottiene uj 1 k = ijk 2 xi cio` e 1 1 = rot u 2 2 ricordando che rot u = ijk (1.10.6) (1.10.5)
uj e . xi (k) Il vettore si chiama vorticit` a e il tensore ij tensore di velocit` a angolare o di spin. ui = 0, cio` e il Se il moto ` e di traslazione con velocit` a u = u(t) allora xj tensore gradiente di velocit` a` e nullo. Quindi se il moto della particella di uido ` e dato da una traslazione pi` u una rotazione di corpo rigido (cio` e deformazione nulla), la parte simmetrica del tensore (1.10.1) eij ` e nulla. Per tale motivo eij si chiama tensore della velocit` a di deformazione o di stretching. Vediamo di interpretare sicamente il tensore eij descrivendo il comportamento dellintorno di 0 durante il moto. Consideriamo in particolare nella congurazione attuale (al tempo t), assunta come congurazione di riferimento, i due segmenti OP e OQ uscenti da 0, di lunghezza ds e formanti tra loro un angolo . Seguiamo il loro comportamento nel moto e quindi nella congurazione D (al tempo ). Per OQ coincidente con OP , cio` e = 0 si ottiene: 1 d dxi dxj (ds) = eij ds dt ds ds (1.10.7)
dxi componente i-esima del vettore unitario tangente a 0P . La (1.10.6) con ds dice che la velocit` a di variazione della lunghezza di 0P , in rapporto alla sua lunghezza ` e legata ala sua direzione tramite il tensore eij . In particolare se 0P ` e parallelo allasse 01 cio` e dxi = i1 ds si ha 1 d (ds1 ) = e11 ds1 dt (1.10.8) dxj = j1 ds
e quindi e11 d` a una velocit` a di deformazione di allungamento puro (pure stretching).
24
Analisi del moto relativo
1.10
Se 0P e 0Q formano tra loro un angolo = 0, derivando la (1.10.6) si ottiene d()12 = 2e12 dt
(1.10.9)
quindi e12 rappresenta la met` a della velocit` a di variazione dellangolo fra due segmenti inizialmente orientati come gli assi 01 e 02 cio` e rappresenta una velocit` a di deformazione di scorrimento puro (pure shear). In conclusione eij ha un signicato cinematico ben preciso in quanto d` a le componenti della velocit` a di deformazione. Siccome eij ` e un tensore simmetrico ` e possibile, come si vedr` a nellAppendice A, individuare tre direzioni principali, tra loro ortogonali e i relativi valori principali del tensore. Se si prendono le direzioni principali come terna di assi del riferimento, il tensore assume forma diagonale, con eij = 0 solo per i = j , e quindi si ha solo deformazione di allungamento puro lungo le tre direzioni principali. In base alla (1.10.2) si ha quindi che latto di moto nella congurazione attuale al tempo t si pu` o decomporre oltre che in una velocit` a di traslazione uniforme, nella somma di una velocit` a di allungamento puro lungo i tre assi principali e di una velocit` a angolare di corpo rigido del riferimento individuato da questi tre assi. Questo ` e noto come teorema di decomposizione di CauchyStokes. In generale avremo quindi, gurativamente, per la particella uida una evoluzione come in gura se il moto ` e rotazionale e
e una evoluzione come in gura
25
se il moto ` e irrotazionale (ij = 0)
1.11
Alcuni esempi di moto relativo
Il tensore velocit` a di deformazione ` e lineare nel campo di velocit` a: possiamo quindi sovrapporre due campi di velocit` a ottenendo un terzo campo il cui tensore velocit` a di deformazione ` e dato dalla somma dei corrispondenti tensori dei primi due. Scelta una terna di assi 0123, se per esempio ui = C1 x1 si ha u2 = 0 u3 = 0 (1.11.1)
ui u1 = C1 e le altre componenti di sono tutte nulle. Si ha solo x1 xj allungamento nella direzione 01. Se anche u2 = C2 x2 u3 = C3 x3 (1.11.2)
si ha allungamento puro anche nelle direzioni 02, 03. In tal caso il tensore gradiente di velocit` a vale u1 x1 ui = xj 0 0 0 u2 x2 0 0 0 u3 x3 = C1 0 0 0 C2 0 0 0 C3 (1.11.3)
ed essendo simmetrico vi ` e solo la parte tensore velocit` a di deformazione eij mentre il tensore velocit` a angolare ij ` e nullo. Gli assi principali coincidono ovviamente con gli assi 01, 02, 03. Se si considerano direzioni non coincidenti
26
Alcuni esempi di moto relativo
1.11
con gli assi principali si ha anche scorrimento, cio` e possono essere diverse da zero le componenti fuori diagonale. Se consideriamo le componenti in un sistema di assi ruotato 01, 02, 03 rispetto a quello originale, per la (A.7.1) e pq = lip ljq eij Ad esempio nel caso piano e 12 = l11 l12 e11 + l21 l22 e22 ed essendo per un angolo = 45 tra i due riferimenti 1 l11 = 2 si ottiene 1 1 1 e12 = e11 + e22 = (C2 C1 ) (1.11.5) 2 2 2 ricordando che lij rappresenta il coseno dellangolo tra il vecchio asse 0i e il nuovo 0j ( A.1). 1 l12 = 2 1 l21 = 2 1 l22 = 2 (1.11.4)
1 1
La (1.11.5) mostra che si ha scorrimento, cio` e variazione di angolo tra due segmenti per direzioni non coincidenti con gli assi principali. Facciamo ora un altro esempio: analizziamo il campo di velocit` a dato da (1.11.6) u1 . per il quale la sola componente del tensore eij diversa da zero ` e x2 ui = Cx2 u2 = 0 u3 = 0
2 u1
27
E questo un campo di velocit` a molto comune in uidodinamica: ad esempio strato limite, mixing e in generale usso di shear. Il tensore gradiente di velocit` a` e dato da: 0 ui = xj 0 0 u1 x1 0 0 0 0 0 = 0 C 0 0 0 0 0 0 0 (1.11.7)
che decomponiamo in una parte simmetrica e in una antisimmetrica secondo la (1.10.1). Si ottiene 1 u1 2 x2 0 0 1 u1 2 x2 0 0
0 ui = xj 1 u1 2 x2 0
0 0 0 ij =
0 1 u1 2 x2 0
0 0 0 (1.11.8)
Dal tensore velocit` a angolare ij ricaviamo il vettore velocit` a angolare 1 k = ijk ij 2 con 1 2 1 u1 1 u1 + 2 x2 2 x2 1 u1 2 x2
3 =
(1.11.9)
2 = 1 = 0 1 u1 ) d` a lentit` a della veloc2 x2 it` a di rotazione di corpo rigido che risulta essere in senso orario in quanto negativa. Per il tensore velocit` a di deformazione eij ricaviamo gli assi principali con relativi allungamenti principali, considerando il sistema (A.9.2) ed imponendo la condizione (A.9.3). Nel caso in esame si ha per gli invarianti dati dalla (A.9.6) Il vettore velocit` a angolare = (0, 0, 1 u1 2 x2 1 u1 2 x2 1 = C2 4
I1 = I3 = 0
I2 =
Lequazione caratteristica del tensore (A.9.5) diviene quindi 1 3 C 2 = 0 4 (1.11.10)
28
Alcuni esempi di moto relativo con radici
1.11
1 = C 2 che sono gli autovalori (allungamenti principali) del sistema considerato. Ricaviamo ora i corrispondenti autovettori (assi principali). Il sistema (A.9.3) insieme con la condizione (A.9.7) danno rispettivamente =0 1 per = + C 2 1 per = C 2 per = 0 1 a1 = 2 1 a1 = 2 a1 = 0 1 a2 = 2 1 a2 = 2 a2 = 0 a3 = 0 a3 = 0 a3 = 1
che sono le componenti su 01, 02, 03 dei 3 assi principali 1 1 , ,0 2 2 1 1 , , 0 2 2
(01) (02)
(03) (0, 0, 1)
2 (02) (01) 45 1
1 In corrispondenza di (01) si ha allungamento C , in corrispondenza a 2 1 (02) si ha C ed inne in corrispondenza di (03) si ha allungamento 2 nullo. In corrispondenza degli assi di riferimento (01), (02) originali, si ha scorrimento che per quanto visto precedentemente, per un angolo di 45 vale per la (1.11.5) e12 = 1 1 1 C C 2 2 2 1 = C 2
valore gi` a noto inizialmente dalla (1.11.8). I contributi del moto di deformazione e di quello di rotazione si combinano per dare il moto di scorrimento (1.11.6) da cui siamo partiti, come si
29
pu` o vericare facilmente dalla gura in cui si considera il moto dei punti di una circonferenza di raggio unitario nel piano 01, 02.
(02) (01) (02)
(01)
vel. rotazione vel. deformazione vel. risultante

Quindi il moto si pu` o decomporre in ciascun punto in una dilatazione lungo i 3 assi principali tra loro ortogonali e in una rotazione rigida della terna composta da di questi tre assi, oltre che in una traslazione uniforme in questo caso assente, come previsto dal teorema di CauchyStokes.
1.12
Traiettorie, Linee di corrente, Linee di fumo
In base alle descrizioni del moto illustrate in 1.2, 1.3, 1.4, si possono individuare nello spazio occupato dal uido delle linee con particolare signicato sico. La linea descritta nello spazio dalla particella materiale P , lungo il suo moto, si chiama traiettoria di P , che ` e data in descrizione referenziale da x = k (X , t) (1.12.1)
Nota la velocit` a, che ` e la derivata della posizione rispetto al tempo, seguendo una certa particella u= x t =
X
k (X , t) t
= k
X
(1.12.2)
si pu` o determinare la linea tracciata dalla particella, risolvendo il sistema di equazioni dierenziali: dxi = ui dt (1.12.3)
30
Traiettorie, Linee di corrente, Linee di fumo con la condizione iniziale per t = t0 = 0 Esempio: per il campo di velocit` a dato dalle xi = Xi
1.12
(1.12.4)
x1 x2 u2 = u3 = 0 (1.12.5) 1+t 1 + 2t integrando le (1.12.3) tra t0 e t con la condizione iniziale (1.12.4) si ottiene u1 = x1 = X1 (1 + t) x2 = X2 (1 + 2t)1/2 x3 = X3 (1.12.6) Le linee che per un dato tempo t sono ovunque tangenti al campo di velocit` a si chiamano linee di corrente, e sono date dalla soluzione del sistema di equazioni dierenziali dxi = ui (1.12.7) d con parametro arbitrario lungo le curve (in particolare se misura la lunghezza lungo la curva d` a luogo a un vettore tangente unitario (A.19.3)). Le (1.12.7) si integrano a partire da una certa condizione iniziale data da xi = xi0 per =0 Esempio: per il campo di velocit` a descritto dalle (1.12.5), integrando le (1.12.7) da xi0 a xi e da 0 ad corrispondentemente, considerando t come parametro si ottengono

x1 = x10 e 1+t
x2 = x20 e 1+2t
x3 = x30
(1.12.8)
che assumono diversi valori al variare di t e xi0 .
Oltre alle traiettorie e le linee di corrente si possono denire altre linee di interesse sico, le linee di fumo (streaklines) nel seguente modo: la linea di fumo passante per x0 al tempo t, rappresenta le posizioni al tempo t delle particelle che a un tempo precedente t sono passate per x0 . Tali linee si possono osservare sperimentalmente se del fumo ad esempio viene iniettato continuamente in aria nella posizione x0 , mediante una fotograa al tempo t. Se il moto ` e descritta dalla x = k (X , t) e
31
1 X = k (x0 , t)
con t
allora
1 x = k k (x0 , ), t
(1.12.9)
Esempio: per il campo di velocit` a descritto dalle (1.12.5) dalle traiettorie (1.12.5) si ha per le particelle che hanno occupato la posizione x0 al tempo x10 = X1 (1 + ) da cui si ricavano x10 x20 X2 = X3 = x30 1+ 1 + 2 che sostituite nelle equazioni delle traiettorie (2.12.6) danno X1 = x1 = x10 (1 + t) 1+ x2 = x20 (1 + 2t) 1 + 2 x3 = x30 x20 = X2 (1 + 2 ) x30 = X3 (1.12.10)
(1.12.11) che sono le equazioni delle linee di fumo per il campo di velocit` a considerato. Se il campo di velocit` a` e stazionario, traiettorie, linee di corrente e linee di fumo coincidono.
Bibliograa
1. Aris, R., Vector, Tensors, and the Basic Equation of Fluid Mechanics, Prentice Hall, 1962. 2. Slattery, J.C., Momentum, Energy and Mass Transfer in Continua, McGraw-Hill, 1972. 3. Truesdell, C., Toupin, R.A., The Classical Field Theories, in Handbuck der Physik (Fl ugge S., Ed.), Springer-Verlag, 1960. 4. Truesdell, C., A First Course in Rational Continuum Mechanics, vol. I, Academic Press, 1977. 5. Lai, W.H., Rubin, D., Krempl, E., Introduction to Continuum Machanics, Pergamon Press, 1978.
32
Bibliograa
1.12
6. Chorin, A.J., Marsden, J.E., A Mathematical Introduction to Fluid Mechanics, Springer verlag, 1979. 7. Batchelor, G.K., An Introduction to Fluid Dynamics, Cambridge University Press, 1967. 8. Pau-Chang, L., Introduction to the Mechanics of Viscous Fluids, Hemisphere Publ. Co., McGraw Hill, 1977. 9. Kundu P.K., Fluid Mechanics, Academic Press, 1990.
33
Capitolo 2
Dinamica dei corpi deformabili. Conservazione della quantit` a di moto

2.1 Forze
Le forze che agiscono su un elemento Bn del corpo B sono essenzialmente di due tipi: a) forze di massa che agiscono direttamente sul volume di Bn , attraverso una interazione a grande distanza. Un esempio sono le forze di gravit` a e le forze elettromagnetiche. Tali forze agenti su Bn si possono esprimere mediante lintegrale f dV
(Bn ,t)
(2.1.1)
con f forza per unit` a di massa; b) forze di contatto che agiscono sul volume di Bn , attraverso la supercie di contorno. Se lelemento di uido considerato ha una porzione di supercie libera, cio` e di contorno per il uido, le forze di contatto possono essere date ad esempio da una pressione applicata su questa supercie o da una forza tangenziale. Se lelemento di volume ` e interno al uido, le forze di contatto sono quelle esercitate sulla supercie dal materiale circostante. Indicando la forza di contatto per unit` a di area con t(n) dove con n si indica la normale uscente localmente dalla supercie, si ha t(n) = lim F A0 A
34
Conservazione della quantit` a di moto agente sulla porzione I di Bn con t(n) = t(n)
2.2
(2.1.2)
che esprime il lemma di Cauchy. La forza totale esercitata sul volume attraverso la sua supercie ` e data da t(n) dS (2.1.3)
(Bn ,t)
II
n I A Bn
2.2
Conservazione della quantit` a di moto
Il principio di conservazione della quantit` a di moto della meccanica di Newton esprime luguaglianza della variazione nel tempo della quantit` a di moto con la somma delle forze, dei due tipi sopra visti, applicate al volume di uido considerato. Essendo la quantit` a di moto udV
(Bn ,t)
(2.2.1)
Lequazione di conservazione della quantit` a di moto (o prima legge di Eulero) si esprime in forma vettoriale, mediante le (2.1.1), (2.1.3), (2.2.1) d dt udV =
(Bn ,t) (Bn ,t)
f dV +
(Bn ,t)
t(n) dS
(2.2.2)
per il teorema di trasporto di Reynolds nella forma (1.8.5) il primo termine della (2.2.2) diviene d dt Dui dV = Dt ui ui uj + t xj
ui dV =
(Bn ,t) (Bn ,t)
dV (2.2.3)
(Bn ,t)
35
2 Dinamica dei corpi deformabili. Conservazione della quantit` a di moto Cerchiamo ora di analizzare lintegrale delle forze di contatto (2.1.3) e di esprimerlo in modo pi` u appropriato. Supponiamo che nelleq. (2.2.2) la congurazione (Bn , t) abbia dimensione caratteristica d. Il volume ` e quindi proporzionale a d3 e larea della supercie (Bn , t) di contorno ` e proporzionale a d2 . Dividendo la (2.2.2) 2 per d e considerando il limite per d 0 si ottiene 1 d2
d0
lim
(Bn ,t)
t(n) S = 0
(2.2.4)
cio` e le forze di contatto per unit` a di area, o tensioni, sono localmente in equilibrio.
2.3
Il tensore delle tensioni
Il vettore tensione t(n) relativo a un elemento di supercie, ` e associato al vettore normale alla supercie tramite il tensore delle tensioni Tij che esprime una trasformazione lineare tra le due classi di vettori t(n) e n t(n)i = Tij nj che ricordando la (A.7.15) si pu` o scrivere: (2.3.1)
t(n) = T n
(2.3.2)
Per avere uninterpretazione sica del tensore delle tensioni, seguiamo la dimostrazione di Cauchy. Consideriamo il tetraedro (Fig. 2.2) con tre facce parallele ai piani coordinati del sistema con origine in 0 e la quarta faccia con normale n = ni e(i) . Se dA ` e larea della faccia obliqua, le altre facce assi 0i sono date da
dAi = ni dA
(2.3.3)
con normale uscente e(i) e quindi la tensione ` e t(i) per la (2.1.2) mentre t(i) corrisponde a normale uscente +e(i) .
36
Il tensore delle tensioni
2.4
2 O
1
Applicando lequilibrio locale (2.2.4) al tetraedro di Fig. 2.2 con dimensione caratteristica d tendente a zero si ha t(n) dA t(1) dA1 t(2) dA2 t(3) dA3 = 0 e per la (2.3.3) t(n) = t(1) n1 + t(2) n2 + t(3) n3 (2.3.5) (2.3.4)
che dimostra che le tensioni in un punto 0 relative a 3 piani tra loro indipendenti (come quelli coordinati su cui ` e costruito il tetraedro in Fig. 2.2) determinano la tensione per qualunque supercie passante per quel punto. Se indichiamo con Tij la componente i-esima del vettore t(j ) e con t(n)i la componente i-esima di t(n) ), possiamo riscrivere la (2.3.5) in termini di componenti t(n)i = Tij nj (2.3.6)
ove Tij associando le componenti del vettore t(n) alle componenti del vettore n da esso indipendente, per la regola del quoziente (A.11.1), sono le componenti di un tensore del secondo ordine. Lo stato delle tensioni in questo punto, la cui posizione ` e x, ` e completamente individuato dalle nove componenti del tensore Tij (x) e quindi in generale la (2.3.1) si scrive t(x, n) = T (x) n (2.3.7)
che, essendo una relazione tensoriale, ` e valida per una qualunque rotazione degli assi coordinati, limitandosi qui a sistemi di coordinate cartesiane.
37
2 Dinamica dei corpi deformabili. Conservazione della quantit` a di moto
2.4
Conservazione della quantit` a di moto in forma dierenziale
Se si sostituisce la (2.3.1) nella (2.2.2), tenendo conto della (2.2.3) si ottiene

(Bn ,t)
Dui dV = Dt
fi dV +
(Bn ,t) (Bn ,t)
Tij nj dS
(2.4.1)
e applicando allintegrale superciale il teorema di Green nella forma (A.15.2) Tij nj dS =

(Bn ,t) (Bn ,t)
Tij,j dV
(2.4.2)
Essendo ora tutti i termini dellequazione costituiti da integrali estesi allo stesso volume, peraltro scelto arbitrariamente, lequazione (2.4.1) pu` o essere soddisfatta solo se ` e nullo lintegrando: Dui = fi + Tij,j (2.4.3) Dt nota anche come equazione di Cauchy. Adottando per il teorema di trasporto di Reynolds la seconda forma riportata in (2.2.3) si ha Tij ui ui uj + = fi + t xj xj che si pu` o scrivere ui = fi + (Tij ui uj )j (2.4.5) t Ricordando che laccelerazione ` e la derivata materiale della velocit` a, la (2.4.3) diviene in forma vettoriale a = f + T (2.4.6) (2.4.4)
2.5
Conservazione del momento della quantit` a di moto
Se si assume che tutte le coppie applicate alla particella di uido derivano da momenti di forze macroscopiche (uidi non-polari) allora si pu` o ricavare dalla (2.2.2) lequazione di conservazione del momento della quantit` a di moto (o seconda legge del moto di Eulero) d dt
(x u)dV =
(Bn ,t) (Bn ,t)
(x f )dV +
(Bn ,t)
x t(n) dS (2.5.1)
38
Conservazione del momento della quantit` a di moto
2.5
da cui si pu` o dedurre la condizione di simmetria per il tensore delle tensioni T nel caso considerato di uidi non-polari. Applicando al primo integrale e ricordando la (A.12.4) d dt (x u)dV =
(Bn ,t) (Bn ,t)
(x a)dV
(2.5.2)
essendo u u = 0. Lultimo integrale della (2.5.1) scritto per la componente i-esima, diviene per il teorema di Green e ricordando la (2.3.1)
ijk xj t(n)k dS =
(Bn ,t) (Bn ,t)
ijk xj Tkl nl dS = (2.5.3)
ijk (xj Tkl )l dV =

(Bn ,t) (Bn ,t)
(ijk xj Tkl,l + ijk Tkj ) dV
essendo ijk,l = 0 e xj,l = jl . Ritornando alla forma vettoriale si ha x ( T )dV +

(Bn ,t) (Bn ,t)
ijk Tkj e(1) dV
(2.5.4)
Sostituendo le (2.5.2) e (2.5.4) nella (2.5.1) e raggruppando alcuni termini si ottiene
x (a f T )dV
(Bn ,t) (Bn ,t)
ijk Tkj e(i) dV = 0
(2.5.5)
dove il primo integrale per la (2.4.5) ` e nullo. Essendo arbitrario il volume di integrazione, perch e sia soddisfatta la (2.5.5) deve essere ijk Tkj e(i) = 0 (2.5.6)
cio` e devono essere indipendentemente uguali a zero tutte tre le componenti del vettore (2.5.6) e quindi T32 T23 = 0 cio` e Tkj = Tjk (2.5.7) T13 T31 = 0 T21 T12 = 0
che ` e la condizione di simmetria del tensore T . Nel caso di uidi non polari si pu` o quindi assumere il tensore delle tensioni simmetrico, e con tale assunzione non c` e pi` u bisogno di considerare lequazione di conservazione del momento della quantit` a di moto come
39
2 Dinamica dei corpi deformabili. Conservazione della quantit` a di moto equazione indipendente. Essendo T simmetrico vi sono tre direzioni principali fra loro ortogonali, rispetto alle quali il tensore assume forma diagonale, con i termini sulla diagonale dati dalle tensioni principali.
2.6
Fluidi polari
Si chiamano uidi polari quei uidi la cui microstruttura ` e meccanicamente importante. Per esempio: sospensioni gas-solido, liquido solido, uidi con particelle cariche elettricamente soggetti a campi elettromagnetici esterni, etc. La microstruttura del uido pu` o essere meccanicamente importante anche se molto piccola, quando le dimensioni caratteristiche del problema sono dello stesso ordine di grandezza della microstruttura. Es.: strati sottili di lubricanti, ussi superciali, etc. In tutti questi casi una particella costituente la microstruttura pu` o ruotare indipendentemente dal uido circostante se ad essa viene direttamente applicata una coppia. Pertanto nello studio dei uidi polari si introduce una variabile cinematica che d` a la velocit` a angolare della particella indipendentemente dal campo di velocit` a circostante ed inoltre il tensore delle tensioni non ` e pi` u simmetrico come per i uidi non-polari. Si possono quindi introdurre coppie per unit` a di massa q applicate direttamente al volume (analoghe alle forze f ) e tensioni di coppia c(n) agenti attraverso il contatto tramite la supercie di contorno (analoghe a t(n) ). Analogamente a quanto detto per t(n) in 2.3, si pu` o denire il tensore C tale che c(n) = C n (2.6.1)
Lequazione di conservazione del momento della quantit` a di moto si scrive d dt
[l + (x u)] dV =
(Bn ,t) (Bn ,t)
(q +xf )dV +
(Bn ,t)
c(n) + x t(n) dS
(2.6.2) dove l ` e il momento della quantit` a di moto intrinseco delle particelle costituenti la microstruttura. Ricordando la (2.5.2) e raggruppando i termini in modo da far apparire la (2.4.5) si ottiene, procedendo come in 2.5, Dl dV + Dt (2.6.3)
(Bn ,t)
x (a f T )dV +
(Bn ,t) (Bn ,t)
(q + C + ijk Tkj e(i) dV = 0
40
Fluidi polari
2.7
essendo per la (2.4.5) il primo integrale nullo ed essendo arbitrario il volume di integrazione, perch e sia soddisfatta la (2.6.4) deve essere Dl = q + C + ijk Tkj e(i) Dt (2.6.4)
che si riduce alla (2.5.6) per l, q , C nulli cio` e per uidi non-polari. Nei uidi polari quindi il tensore delle tensioni non ` e simmetrico ed ` e necessario considerare lequazione di conservazione del momento della quantit` a di moto per ricavare le componenti della quantit` a di moto intrinseco l. Il uido polare, caratterizzato cinematicamente da un campo di velocit` a del continuo e da un campo di velocit` a angolare della microstruttura tra loro indipendenti, si pu` o studiare associando a ciascuna particella materiale P , introdotta in 1.1, una terna rigida ortonormale costituita dai 3 direttori d(k) , che soddisfano la d(k) d(e) = kl (2.6.5)
P d(k)
Il moto del corpo B ` e dato non solo dalla (1.2.1), ma dallinsieme delle due relazioni x = (P, t) (2.6.6) d(k) = k (P, t) oltre che dalla (2.6.5). Ciascuna particella materiale ` e perci` o una copia innitesima di un corpo rigido con 6 gradi di libert` a: 3 di posizione e 3 di orientamento. E questo un particolare esempio di Continuo di Cosserat, nel quale alla particella materiale possono essere associati gradi di libert` a di vario genere.
41
2 Dinamica dei corpi deformabili. Conservazione della quantit` a di moto
2.7
Comportamento dei uidi
Finora non si ` e ancora specicato nullo sul tipo di uido che consideriamo e nel suo comportamento durante il moto. Le equazioni di conservazione di massa, quantit` a di moto e momento della quantit` a di moto sono valide in generale indipendentemente dal tipo di uido considerato. Da un punto di vista matematico, si sono introdotte nel sistema di equazioni le seguenti incognite: le 3 componenti ui del vettore velocit` a, le 6 componenti Tij (per uidi non polari) del tensore delle tensioni e la densit` a , supponendo nota la forza di massa f . Corrispondentemente si hanno a disposizione solo 4 equazioni, escludendo per uidi non polari lequazione di conservazione del momento di quantit` a di moto, e cio` e: le 3 componenti dellequazione vettoriale della conservazione di quantit` a di moto e lequazione scalare della conservazione della massa. E quindi necessario fornire ulteriori informazioni sul comportamento del uido: in particolare sulla dipendenza delle forze di contatto (e quindi Tij ) dal moto del corpo (e quindi ui ). Tali relazioni tra forze di contatto e moto, dette equazioni costitutive, sono basate sui seguenti assiomi, introdotti da Noll: principio di determinismo: la tensione in un corpo ` e determinata dalla storia del moto che il corpo ha avuto no al tempo t, e non ` e quindi inuenzata dal moto futuro del corpo principio di eetto locale: il moto del uido al di fuori di un intorno abbastanza piccolo di una particella materiale P , pu` o essere ignorato nel determinare la tensione in quel punto. Cio` e il moto di una parte del corpo non ha eetto sulla tensione in unaltra parte del corpo stesso. principio di indierenza al sistema di riferimento della risposta del materiale: le equazioni costitutive devono risultare invarianti per cambi del sistema di riferimento e quindi dellosservatore.
2.8
Relazioni costitutive
Gli assiomi illustrati in 2.7 si possono utilizzare nel modo seguente per la costruzione delle relazioni costitutive dei uidi. Si pu` o soddisfare il principio di determinismo assumendo che il tensore Tij dipende solo dallo stato attuale di moto del uido. Vedremo in seguito come considerare la eventuale dipendenza dalla storia passata. Il principio di eetto locale ` e soddisfatto se si assume che Tij in un punto dipende solo dalla velocit` a e dal tensore gradiente di velocit` a in quel punto, oltre che
42
Relazioni costitutive
2.8
dai valori locali delle variabili di stato termodinamico, che preciseremo nel cap. 3. Tij = H ui , ui , stato termodinamico xj (2.8.1)
ui ` e dato da una parte simmetrica xj di velocit` a di deformazione e da una parte antisimmetrica di velocit` a di rotazione di corpo rigido (1.10.2) Come noto, dal 1.10, il tensore ui = eij + ij xj (2.8.2)
Il principio di indierenza dal sistema di riferimento impone che Tij possa dipendere solo da eij . Consideriamo infatti un primo osservatore in un sistema di riferimento sso con il laboratorio ed un secondo osservatore in un sistema di riferimento che trasla e ruota insieme al uido per cui, rispetto a questo riferimento, il uido ha u = 0, ij = 0. Assumendo valida la (2.8.1) il primo osservatore troverebbe una dipendenza di Tij da ui e ij , il secondo no. Dovendo essere il comportamento del materiale lo stesso per ambedue gli osservatori, si deduce che Tij = H (eij , stato termodinamico) (2.8.3)
cio` e dipende solo dalla parte simmetrica del tensore gradiente di velocit` a. Si pu` o inoltre vericare sperimentalmente che un uido a riposo presenta una particolare condizione di tensione: la tensione t(n) in un punto relativa ad unarea dS , ` e sempre diretta secondo la normale n allarea stessa, ed ha un valore indipendente dallorientamento dellarea stessa. Ci` o signica che t(n) = T n = pn e quindi in forma indiciale Tij nj = pni = pij nj cio` e` e sempre vericata per ogni n la relazione (A.9.2) (Tij + pij )nj = 0 (2.8.5) (2.8.4)
quindi ogni direzione ` e una direzione principale del tensore (cio` e il tensore ` e sferico) e il suo valore principale p ` e detto pressione idrostatica. Quindi per un uido a riposo Tij = pij (2.8.6)
La pressione idrostatica p, per un uido compressibile a riposo si pu` o identicare con la pressione termodinamica.
43
2 Dinamica dei corpi deformabili. Conservazione della quantit` a di moto Si accenna inne alla possibile dipendenza di Tij dal passato, oltre che dallo stato attuale di moto, sopra considerato. Si pu` o in tal caso tener conto della storia temporale della deformazione mediante una funzione memoria M(t s), ove t ` e il tempo attuale e s ` e un tempo precedente s t. La funzione memoria pu` o essere ad esempio data da un esponenziale negativo in (t s), tale per cui la storia recente risulta pi` u importante di quella remota. La Tij (t) si pu` o allora esprimere in funzione di M con relazione analoga alla (2.8.3)
t
Tij (t) = H
M(t s)eij (s)dS, stato termodinamico
(2.8.7)
2.9
Fluidi Stokesiani e Newtoniani
Si dice Stokesiano un uido che verica le seguenti ipotesi: a) Tij ` e una funzione continua del tensore eij e dello stato termodinamico locale b) a riposo la tensione ` e data dalla pressione idrostatica cio` e Tij = pij c) ` e isotropo, cio` e non ha direzioni preferenziali e quindi la relazione funzionale tra tensioni e deformazioni ` e indipendente dallorientamento d) ` e omogeneo, cio` e non dipende esplicitamente da x, ma tramite la variazione di eij e delle variabili termodinamiche con la posizione. Sotto tali ipotesi la relazione costitutiva si pu` o esprimere in generale mediante una relazione tensoriale del tipo:
Tij = A ij + Aijkl ekl + Aijklmn ekl emn + . . .
(2.9.1)
dove A , A , A sono, per lipotesi c), tensori isotropi del tipo considerato in A.10 ed inoltre, per lipotesi d), possono dipendere dallo stato termodinamico ma non direttamente dalla posizione. Se si assume che siano prevalenti i primi due termini della (2.9.1), cio` e Tij ` e una funzione lineare di eij , si ha la sotto-classe dei Fluidi Newtoniani, che qui di seguito consideriamo. Ricordando dal A.10 che i tensori isotropi del 2 ordine sono dati da ij per una costante scalare e quelli del 4 ordine da una combinazione lineare dei prodotti ij kl, il jk , e ik jl, si pu` o scrivere:
44
Pressione e tensione normale media
2.10
Tij
= A0 ij + A1 ij kl ekl + A2 il jk ekl + A3 ik jl ekl = A0 ij + A1 ij ekk + (A2 + A3 )eij = (A0 + A1 ekk )ij + A4 eij (2.9.3) (2.9.2)
Se si assumono per le ipotesi b) e d) A0 = p A1 = A4 = 2 (2.9.4)
dove p ` e la pressione termodinamica e , sono coecienti di viscosit` a, solitamente funzioni della temperatura, si ha Tij = (p + ekk )ij + 2eij (2.9.5)
che in assenza di moto verica lipotesi b). La (2.9.5) ` e la relazione costitutiva per un uido Newtoniano. Per uidi Stokesiani, pi` u in generale, si deve considerare anche il terzo termine della (2.9.1) e si hanno relazioni costitutive del tipo Tij = pij + eij + eik ekj (2.9.6)
2.10
Pressione e tensione normale media
Se si considera il tensore tensione viscosa ij la (2.9.5) si scrive Tij = pij + ij con ij = ekk ij + 2eij (2.10.2) (2.10.1)
La somma dei 3 valori sulla diagonale principale (traccia del tensore) per il tensore Tij ` e data da:
Tii = 3p + ij ed il valore medio
con
ij = (3 + 2)ekk
2 Tii = p + + ekk 3 3
(2.10.3)
45
2 Dinamica dei corpi deformabili. Conservazione della quantit` a di moto Per tensioni viscose nulle, cio` e in assenza di moto o nellipotesi di uido perfetto 1 1 p = Tij (T11 + T22 + T33 ) = p (2.10.4) 3 3 cio` e la pressione termodinamica ` e uguale alla tensione normale media p . Ci` o` e ancora valido se (vedi (2.10.3)) si considera (Stokes) 2 = (2.10.5) 3 che ` e una relazione molto particolare tra i due coecienti di viscosit` a, valida in generale solo per gas monoatomici a bassa densit` a, oppure per le (1.10.1), (1.8.4) ekk = 0 (2.10.6)
cio` e per uidi incompressibili ( = cost.)., In tal caso per` o p, perdendo il suo signicato termodinamico, mantiene solo quello di tensione normale media. In generale per` o dalla (2.10.3) pp = 2 + ekk 3 (2.10.7)
e il coeciente di viscosit` a di massa (bulk viscosity) che dove + 2 3 ` lega la tensione viscosa alla velocit` a di variazione di volume. Ricordando la (1.8.3) 2 pp = + 3 1 D Dt (2.10.8)
Si noti che lipotesi (2.10.5) annulla la viscosit` a di massa, che pu` o avere ha uninuenza rilevante.
2.11
Equazioni di Navier Stokes
Le relazioni costitutive illustrate nei paragra precedenti danno quelle ulteriori informazioni sul comportamento del uido, necessarie per la determinazione delle incognite (infatti laggiunta delle sei componenti (2.9.5) porta ad un bilancio tra numero di equazioni e numero di incognite. Le espressioni (2.9.5) di Tij si possono anche sostituire nelle equazioni di conservazione della quantit` a di moto, ottenendo un sistema ad un numero minore di equazioni anche se pi` u complesse. Considerando le (2.4.3) si calcola mediante la (2.9.5) Tij p = ij + xj xj xj uk xk xj 1 2 uj ui + xj xi
ij +
(2.11.1)
46
Condizioni al contorno
2.12
assumendo = cost. e = cost. si pu` o ottenere una forma pi` u compatta Tij p = + ( + ) xj xi xi sostituendo in (2.4.3) si ha p Dui = fi + ( + ) t xi xi uk xk 2 ui xj xj uk xk + 2 ui xj xj (2.11.2)
(2.11.3)
o in forma vettoriale a = fi grad p + ( + )grad div u + 2 u (2.11.4)
che ` e nota come equazione di Navier Stokes. Se il uido ` e incompressibile uk,k = 0 per la (1.8.4) e la (2.11.3) diviene Dui p 2 ui = fi + Dt xi xj xj (2.11.5)
2.12
Condizioni al contorno
Il caso di contorno che separa il uido da un solido ` e di particolare importanza nei problemi di uidodinamica. In generale il uido aderisce alle pareti solide con le quali viene a contatto per cui ui = Ui ovvero (Urel )i = ui Ui = 0 (2.12.1)
dove Ui ` e la velocit` a della parete solida. Alla relazione vettoriale (2.12.1) corrispondono le condizioni scalari urel n = 0 urel t = 0 con n, t normale e tangente al contorno nel caso piano indicato in Fig. 2.4. (2.12.2)
47
2 Dinamica dei corpi deformabili. Conservazione della quantit` a di moto Per valori della densit` a del uido molto piccoli, vi pu` o essere una nonaderenza completa allinterfaccia uido-solido cio` e urel t = 0 (2.12.3) queste condizioni si indicano col nome di slip conditions. La condizione di impermeabilit` a della interfaccia solidouido, rimane sempre valida, a meno di particolari condizioni di porosit` a delle pareti con iniezione o sezione di uido, per le quali urel n = 0 (2.12.4)
queste condizioni sono di particolare importanza per problemi di rareddamento di pareti, di distacco di strato limite, etc. Molto importante nei problemi di uidodinamica ` e anche il caso di contorno libero, cio` e di interfaccia tra due uidi non miscibili tra loro, ad es. liquidoliquido, liquidogas. In tal caso la congurazione geometrica del contorno libero, dipende dalla soluzione del campo di velocit` a e di pressione, e viene quindi denita insieme con questi. Denominando con (+) e (-) i due uidi, come nello schema di Fig. 2.5, si pu` o scrivere come condizione allinterfaccia [Tij nj ]+ = Hni (2.12.5)
dove [ ]+ a in indica la dierenza dei valori alla interfaccia della quantit` parentesi, ` e la tensione superciale e 1 1 + (2.12.6) R1 R2 con R1 e R2 raggi di curvatura della supercie di interfaccia in due piani ortogonali contenenti n. H=
n +
Nel caso di tensioni viscose trascurabili Tij nj = pni la (2.12.5) si riduce alla [p]+ = H (2.12.7)
48
Bibliograa che d` a la congurazione di una supercie libera tra due uidi a pressione ` e in questo caso uniforme in ciascuno dei due uidi e pressione costante lungo linterfaccia. Nel caso che anche la tensione superciale sia trascurabile, dalla (2.12.6) una condizione al contorno per la pressione alla libera (p)+ = (p)
2.12 riposo: la il salto di si ottiene supercie
(2.12.8)
Altre possibili condizioni al contorno per il campo uidodinamico verranno esaminate nello studio dei singoli problemi.
Bibliograa
1. Slattery, J.C., Momentum, Energy and Mass Transfer in Continua, McGraw-Hill, 1972. 2. Batchelor, G.K., An Introduction to Fluid Dynamics, Cambridge University Press, 1967. 3. Lai, W.H., Rubin, D., Krempl, E., Introduction to Continuum Mechanics, Pergamon Press, 1978. 4. Aris, R., Vector, Tensors and the Basic Equations of Fluid Mechanics, Prentice-Hall, 1962. 5. Cowin, S.C., The Theory of Polar Fluids, Advances in Applied Mechanics, no. 12, Academic Press, 1972.
49
Capitolo 3
Termodinamica dei continui. Conservazione dellEnergia. Produzione di Entropia

3.1 Equilibrio e non-equilibrio termodinamico
La termodinamica classica tratta generalmente stati di equilibrio o condizioni quasi statiche per le quali cio` e non c` e moto, non ci sono variazioni macroscopiche delle variabili considerate (es. temperatura) e in generale non ci sono forze applicate. Si assume cio` e che il uido in condizioni di equilibrio, ad esempio in un recipiente, abbia nel suo complesso un valore unico delle grandezze termodinamiche (pressione, temperatura, energia interna, entropia, . . . ) e che tra queste grandezze globali esistano delle relazioni come I e II principio. Se come ` e necessario, nella descrizione di questi principi, si considerano delle trasformazioni del uido, queste devono essere date da una successione di stati di equilibrio, per poter consentire la denizione delle variabili di stato termodinamico che sono denite allequilibrio. Per queste ragioni la termodinamica classica ` e chiamata termostatica da alcuni autori. I uidi, trattati nei precedenti capitoli come continui deformabili, hanno forze applicate, si muovono, presentano una variazione continua delle grandezze meccaniche che li caratterizzano (velocit` a, densit` a di massa, etc.), sono cio` e chiaramente in condizioni di non-equilibrio termodinamico. Le relazioni della termodinamica classica non sono quindi sucienti per il loro studio, ma ` e necessario estendere alle variabili di stato termodinamico il concetto di campo adottato nora per le variabili meccaniche. Si passa dal recipiente con grandezze termodinamiche globali della termostatica ad un campo di tali grandezze, dove queste possono variare con continuit` a. Per ciascuna particella materiale, delle dimensioni di quelle considerate per la validit` a della ipotesi di continuo, si pu` o assumere un equilibrio locale
50
Energia Interna ed Entropia
3.2
termodinamico, che ci consente di denire le grandezze termodinamiche nel modo abituale, attraverso i concetti della meccanica statistica di equilibrio. Come visto per le grandezze meccaniche il campo di una qualsiasi variabile termodinamica si deve poter esprimere in funzione di x e t o di X e t a seconda del tipo di descrizione scelta. Questa estensione corrisponde a quella dalla meccanica del punto alla meccanica dei continui deformabili, operata da tempo per lo studio del moto dei uidi.
3.2
Lenergia interna per unit` a di massa U , che tiene conto dellenergia cinetica a livello microscopico (vedi App.3.A), viene assunta come variabile termodinamica primaria e potrebbe essere data, per quanto detto alla ne del paragrafo precedente, da U = g (x, t) = g [k , (X , t), t] = gk (X , t) cio` e per ogni X e ogni t in funzione della mappa di moto gk , esattamente come una variabile di tipo meccanico. In eetti lenergia interna, come variabile termodinamica, si pu` o determinare indipendentemente da luogo, tempo, moto, per ogni particella materiale X ; in funzione di: a) substato termodinamico: individuato da variabili di carattere mecca1 nico, per esempio la densit` a , o il volume specico v = , per un uido monocomponente; b) la variabile scalare entropia per unit` a di massa S , dimensionalmente indipendente dalle variabili di substato (M, L, T ), che tiene conto della storia termica della particella. Lintroduzione della variabile entropia consente di determinare lenergia interna indipendentemente dal moto della particella mediante la (, S, X ) U =U (3.2.1)
che si chiama equazione calorica di stato e rappresenta una equazione costitutiva per lenergia interna. Se il uido ` e termodinamicamente omogeneo, cio` e la relazione funzionale ` e la stessa per ogni particella X del uido, la (3.2.1) diviene (, S ) U =U (3.2.2)
Ovviamente ed S , che individuano lo stato termodinamico, saranno:
51
Termodinamica dei continui
(x, t) S=S
= (x, t)
e quindi U ` e funzione dello stato termodinamico, e solo attraverso di esso dello spazio e del tempo, cio` e assume lo stesso valore, a pari valore di ad S , indipendentemente dal percorso seguito dalla particella materiale in esame. Rappresentiamo lequazione calorica di stato (3.2.2) nel diagramma di Gibbs (g. 3.1)
A B
2 S2 , 2
S1 , 1 S
La relazione funzionale (3.2.2) ` e rappresentata dalla supercie in gura, unica per ogni uido termodinamicamente omogeneo. Se la particella X va dallo stato S1 , 1 al tempo t1 , allo stato S2 , 2 al tempo t2 , si ha una variazione di S e e corrispondentemente di U con il tempo. Il moto di X ` e mappato in una curva sulla supercie energia. Se due moti diversi A e B , portano allo stesso stato nale, la variazione di energia interna ` e la stessa, quindi U ` e una funzione di stato e il suo dierenziale dU ` e un dierenziale esatto. Nota U si possono denire: la temperatura = U S (3.2.3)
che misura la sensitivit` a dellenergia interna a cambi di entropia la pressione p= U v (3.2.4)
52
3.2
che misura la sensitivit` a dellenergia interna a cambi di volume specico. Per una variazione dello stato termodinamico della particella X si ha dU = cio` e dU = dS pdv (3.2.6) U S dS +
v
U v
dv
S
(3.2.5)
nota come relazione di Gibbs. La temperatura e la pressione denite dalle (3.2.3) e (3.2.4), sono anchesse funzioni dello stato termodinamico come la U , e quindi si possono esprimere mediante le equazioni di stato (S, ) = p = p (S, ) (3.2.7) (3.2.8)
La variazione dU per una certa X espressa dalla (3.2.5) vale per qualunque percorso sulla supercie energia, in particolare per una curva su cui ` e mappato il moto reale della particella. In tal caso la variazione nel tempo, seguendo il moto, si esprime ( 1.4) mediante la derivata materiale (A.4.6) DS Dv DU = p Dt Dt Dt Per variazioni arbitrarie, cio` e non seguendo il moto, si ha nel tempo U S v = p t t t o nello spazio S v U = p (3.2.11) xi xi xi Se il uido non ` e termodinamicamente omogeneo, cio` e vale la U = U (S, , X ) si ha rispettivamente: U t U xi S v U Xk p + t t Xk t S v U Xk p + xi xi Xk xi (3.2.10) (3.2.9)
= =
53
dove gli ultimi termini danno la variazione dovuta alla non omogeneit` a termodinamica del uido, e sono nulli per uidi omogenei. Si assume che le relazioni fondamentali (3.2.2), (3.2.7), (3.2.8) che danno le equazioni di stato siano regolari, dierenziabili ad ogni ordine e invertibili per consentire di esprimere ogni variabile termodinamica in funzione delle altre. In particolare si utilizzeranno le (, ) S = S = (, p)
(3.2.12) (3.2.13)
3.3
Conservazione dellenergia
Consideriamo ancora la parte di corpo Bn e la congurazione (Bn , t) che assume durante il moto. Facciamo quindi un bilancio denergia per Bn , cio` e per il uido contenuto in (Bn , t). Nel 2.2 per esprimere la conservazione della quantit` a di moto, si ` e visto che agiscono su Bn le forze di massa
(Bn ,t)
f dV t(n) dS
e le forze di contatto
(Bn ,t)
ambedue queste forze compiono un lavoro nellunit` a di tempo, che va considerato nel bilancio di energia: f udV +
(Bn ,t) (Bn ,t)
t(n) udS
Analogamente si pu` o considerare il calore trasmesso allinterno, direttamente al volume di uido (es. radiazione), indicando con Q il calore trasmesso per unit` a di massa, QdV
(Bn ,t)
e quello trasmesso allinterno tramite la supercie di contorno hds

(Bn ,t)
Questi contributi danno luogo ad una variazione nel tempo dellenergia nelle due forme di energia cinetica macroscopica e microscopica (o energia interna, vedi App.3.A) della particella di uido Bn
54
Equazione di Bernoulli
3.4
d dt
1 U + ui ui dV 2 (Bn ,t)
Riunendo i vari termini, lequazione di conservazione dellenergia risulta essere d dt 1 U + ui ui dV 2 (Bn ,t)
=
(Bn ,t)
ui fi dV +
(Bn ,t)
ui Tij nj ds (3.3.1)
+
(Bn ,t)
hds +
(Bn ,t)
QdV
Applicando il teorema di Green (A.15.2) agli integrali di supercie e il teorema di trasporto di Reynolds (1.8.5) al primo termine della (3.3.1), introducendo inoltre il vettore usso di calore entrante q = qi e(i) , tale che h = qi ni , si ottiene D Dt 1 U + ui ui 2 ui Tij qi + Q dV = 0 (3.3.2) xj xi
(Bn ,t)
ui fi
cio` e, essendo (Bn , t) scelto arbitrariamente, deve essere, perch e la (3.3.2) sia soddisfatta D Dt 1 U + ui ui 2 = ui fi + ui Tij qi + Q xj xi (3.3.3)
o in forma vettoriale D Dt 1 U + |u|2 2
= (u f ) + div (u T ) div q + Q
(3.3.4)
che ` e la forma dierenziale dellequazione di conservazione dellenergia totale.
3.4
Equazione di Bernoulli
Se si sostituisce la (2.10.1) nel termine della (3.3.3) ui Tij xj pui ij ui ij + xj xj (3.4.1) ui ij p ui ui + = p xi xi xj
55
Termodinamica dei continui Per lequazione di conservazione della massa (1.8.3) ui D1/ 1 D = = xi Dt Dt (3.4.2)
mentre dalla denizione di derivata materiale (1.4.6) ui Dp p p = xi Dt t (3.4.3)
Sostituendo le (3.4.2) e (3.4.3) nella (3.4.1) si ottiene ui Tij Dp/ Dp p ui ij + + = xj Dt Dt t xj Se la forza f ` e conservativa, per cui fi = cio` e in base alla (1.4.6) fi ui = ui D = + xi Dt t (3.4.5) xi (3.4.4)
dove, se si assume che il potenziale della forza non dipenda dal tempo, = 0. t Sostituendo le (3.4.4) e (3.4.5) in (3.3.3) e raggruppando i termini del D( ) tipo si ha Dt D Dt p 1 U + ui ui + + 2 = Q + ui ij qi p + xj xi t
che ` e una forma utile, perch e facilmente integrabile, sotto le particolari ipotesi: a) campo di pressione stazionario cio` e p =0 t qi =0 xi
b) calore trasmesso nullo, nelle due forme descritte, cio` e Q = 0, c) lavoro delle forze viscose nullo, cio` e Con queste ipotesi infatti D Dt p 1 U + ui ui + + 2 =0 ui ij =0 xj
56
Altre forme dellequazione dellenergia e quindi 1 p H = U + ui ui + + = cost 2
3.5
(3.4.6)
per una particella materiale lungo il suo moto. Se il moto ` e stazionario H si mantiene costante lungo le linee di corrente. Il fatto che H ` e costante lungo una linea di corrente per moto stazionario di un uido non conducente e non viscoso (tale per cui sono rispettate le ipotesi a), b), e c)) ` e noto come teorema di Bernoulli. Chiameremo in generale equazioni alla Bernoulli la (3.4.6) e altre forme integrate di tipo analogo che ricaveremo in seguito.
3.5
Altre forme dellequazione dellenergia
A partire dalla (3.3.3) sviluppando le derivate dei prodotti (ui ui ) e (ui Tij ), aggregando i termini che compaiono nellequazione di conservazione della quantit` a di moto (2.4.3) per i quali vale la Tij D ui fi ui = 0 Dt xj
che rappresenta un bilancio dellenergia meccanica, si ottiene una forma pi` u semplice dellequazione di conservazione dellenergia (termica) DU ui qi = Tij + Q Dt xi xi
sostituendo Tij con la (2.10.1) DU ui ui qi = p + ij + Q Dt xi xj xi
e tenendo conto della conservazione di massa (3.4.2) si ottiene D1/ DU +p Dt Dt = ij qi ui + Q xj xi (3.5.1)
Se si introduce lentalpia h = u + p/ da cui DU 1 Dp D1/ Dh = + +p Dt Dt Dt Dt e sostituendo nel primo termine della (3.5.1) Dh Dp ui qi = ij + Q Dt Dt xj xi (3.5.2)
che ` e lequazione dellenergia in forma entalpica. Introducendo h, lequazione di Bernoulli (3.4.6) si scrive
57
1 H = h + ui ui + = cost 2
3.6
Bilancio di entropia
Se si introduce la variazione di entropia mediante la relazione di Gibbs nella forma (3.2.9) nellequazione dellenergia (3.5.1) si ha DS ui qi = ij + Q Dt xj xi (3.6.1)
Dividendo per e sostituendo 1 qi qi qi = + 2 xi xi xi la (3.6.1) diviene ij ui qi qi Q DS = 2 + Dt xj xi xi (3.6.2)
Ripassando a una forma integrale mediante lapplicazione del teorema di Green e del trasporto di Reynolds in senso inverso a quanto fatto nora d dt qi ni ds + ij ui qi 2 xj xi
SdV
(Bn ,t)
=
(Bn ,t)
dV
(Bn ,t)
(3.6.3) Q + dV (Bn ,t) che esprime il bilancio di entropia per la parte di corpo Bn , con il seguente signicato sico dei termini dellequazione (3.6.3) d dt SdV
(Bn ,t)
variazione dellentropia nel tempo usso di entropia attraverso la supercie di
qi ni ds (Bn ,t) contorno
ij ui qi dV = P produzione locale di en 2 xj xi (Bn ,t) tropia dovuta a gradienti di temperatura e di velocit` a (nellunit` a di tempo) Q dV sorgente di entropia dovuta a calore trasmesso diretta(Bn ,t) mente al volume di uido
58
Relazione costitutiva per il usso di calore qi
3.7
Portando a primo membro i termini di usso e sorgente di entropia, si ha la seguente forma del bilancio di entropia d dt qi ni dS Q dV = P
SdV +
(Bn ,t) (Bn ,t)
(Bn ,t)
(3.6.4)
A questo punto si pu` o procedere in due modi sostanzialmente diversi: 1. Assumere come valido il 2 principio della termodinamica, in particolare nella forma di diseguaglianza di Clausius-Duhem per la quale dalla (3.6.3) deriva che deve essere P 0 e da questa assunzione ricavare le relazioni tra ij e cio` e le relazioni costitutive di ij e qi e (3.6.5) ui e tra qi e xj xi
cio` e le relazioni costitutive xi di ij e qi tali che verichino sempre la (3.6.5) oppure:
2. Ricavare mediante considerazioni di tipo logico-meccanico ( 2.7) le relazioni costitutive, come gi` a fatto per Tij nel 2.8, e dedurre, dalla loro sostituzione nel termine produzione di entropia, che P 0 sempre, da cui risulta come conseguenza la disuguaglianza di Clausius-Duhem e quindi il secondo principio della termodinamica. Qui seguiremo il procedimento schematizzato al punto 2. A tale scopo, prima di valutare il termine P ` e necessario ricavare la relazione costitutiva per il usso termico qi , essendo quella per ij data dalla (2.10.2).
3.7
Relazione costitutiva per il usso di calore qi
Gli assiomi illustrati nel 2.7 si possono utilizzare nel modo seguente: il principio di determinismo si pu` o soddisfare assumendo che il vettore qi dipende solo dalla distribuzione attuale di temperatura nel uido; il principio di azione locale ` e soddisfatto se si assume che qi in un punto dipende solo dalla temperatura in quel punto e dal suo gradiente Entrambi questi principi sono soddisfatti se si assume qi = H , xi (3.7.1)
59
Un cambiamento di riferimento opera nella stessa maniera sui vettori qi e , mentre , essendo uno scalare ` e di per s` e indierente a un cambio xi di riferimento. Quindi la relazione (3.7.1) per soddisfare il principio di indierenza al sistema di riferimento pu` o essere espressa in generale mediante una relazione tensoriale del tipo (vedi 2.9) qi = A + A + A ... ij ijk xi xj xj xk (3.7.2)
dove i tensori A , A , A dipendono da e sono isotropi se il materiale ` e isotropo. In tali condizioni, limitandosi ai primi due termini di (3.7.2) e ricordando la forma dei tensori isotropi del secondo ordine si ha qi = A() + B ()ij = C ()ij xi xj xi
che coincide con la legge di Fourier abitualmente espressa nella forma qi = K () xi (3.7.3)
dove il segno negativo tiene conto del fatto che il calore uisce da parti del corpo a maggiore a parti a minore.
3.8
Produzione di entropia
Se si sostituiscono le equazioni costitutive di ij (2.10.2) e di qi (3.7.3) nella espressione della produzione locale di entropia nellunit` a di tempo e per unit` a di volume che dalla (3.6.5) risulta essere ij ui qi 2 xj xi (3.8.1)
si pu` o dedurre che questo termine ` e sempre positivo. Infatti il primo termine, proveniente dal lavoro delle tensioni viscose, ricordando la (1.10.2) si esprime: ij (eij + ij ) nellipotesi di uido non-polare, per il quale ij ` e un tensore simmetrico, essendo ij antisimmetrico, si verica facilmente che ij ij = 0 e pertanto rimane solo il contributo del termine ij eij = (ekk ij + 2eij ) eij
60
Produzione di entropia dove si ` e sostituita la (2.10.2). Si pu` o notare che ij eij = ekk eii + 2eij eij
3.9
(3.8.2)
` e dato da una somma di termini quadratici ed ` e pertanto sempre positivo in valore. Dal punto di vista sico ci` o corrisponde ad una dissipazione della energia meccanica data dal lavoro delle tensioni viscose, a cui consegue sempre un aumento di entropia. La (3.8.2) si pu` o esprimere mediante gli invarianti scalari I1 , I2 del tensore velocit` a di deformazione (A.9.6) con
2 eij eij = I1 2I2
eii = I1
da cui
2 ij eij = ( + 2) I1 4I2 0
(3.8.3)
` e il simbolo con cui spesso si indica questo termine, sempre positivo, di dissipazione viscosa. Il secondo termine della (3.8.1), proveniente dal calore di conduzione, ricordando la (3.7.3) si esprime qi k () =+ 2 0 2 xi xi xi
anche questo termine ` e dato da una somma di termini quadratici ed ` e pertanto sempre positivo in valore. Risulta quindi dimostrato che, per le relazioni costitutive adottate, il termine di produzione locale di entropia ` e sempre positivo, per cui dalla (3.6.4) risulta d dt qi ni dS Q dV 0
SdV +
(Bn ,t) (Bn ,t)
(Bn ,t)
(3.8.4)
che corrisponde alla diseguaglianza di Clausius-Duhem e quindi al secondo principio delle termodinamica classica. Se si assume che viscosit` a e conducibilit` a termica sono trascurabili (Ip. uido perfetto), ne consegue che il termine P = 0 per cui nella (3.8.4) vale il segno uguale. Si dice in tale caso che il processo ` e reversibile, se anche Q = 0 lentropia della parte di corpo Bn rimane costante durante il moto, cio` e dalla forma dierenziale (3.6.2) si ottiene DS =0 Dt che corrisponde ad unevoluzione isentropica.
61
3.9
Equazione dellenergia in termini di temperatura
Se si vuole assumere come variabile la temperatura di pi` u diretto interesse nei problemi uidodinamici, a partire dalla relazione costitutiva (3.2.12), si esprime il dierenziale esatto dS come dS = S d +
v
S v
dv
che sostituita nella relazione di Gibbs (3.2.6) d` a dU = S d +

v
S v
p dv
Ricordando la denizione di calori specici a volume e pressione costante cv = S cp =

v
(3.9.1)
p
e considerando la variazione di U nel tempo seguendo il moto della particella (3.2.9) si ottiene D DU = cv + Dt Dt p p
v
Dv Dt
(3.9.2)
dove si ` e anche sostituita la relazione di Maxwell S v ricavata in App. 3.B. Dalla (3.9.2) D1/ D DU + p = cv + Dt Dt Dt p
v
D1/ Dt
che sostituita nella equazione di conservazione dellenergia nella forma (3.5.1) d` a cv ui D = Dt xi p

v
ui qi + ij + Q xi xj
dove si ` e anche tenuto conto della (3.4.2). Per uido incompressibile, sostituendo la (3.7.3) e la (3.8.3) si ottiene la formulazione pi` u comunemente usata D =+ k + + Q Dt xi xi Se si parte dalla equazione di conservazione dellenergia in termini di entalpia (3.5.2) e procedendo analogamente, ma esprimendo cv
62
Le equazioni globali della termodinamica classica
3.10
dS =
d +
p
S p
dp
e sostituendo, tenendo conto di (3.9.1)
dh = dS + vdp = S d +
p
(3.9.3) S p v dp + vdp
= cp d + 1
vdp
p
(3.9.4)
dove si anche sostituita laltra relazione di Maxwell ricavata in App.3.B S p =
Considerando a partire dalla (3.9.4) la variazione di h nel tempo e inserendola nella (3.5.2) si ha D = Dt v v Dp ui qi + ij + Q Dt xj xi
cp
e denendo il coeciente di espansione termica = 1 v v
cp
Dp D k + Q = + + Dt Dt xi xi
(3.9.5)
3.10
Le equazioni globali della termodinamica classica
Le equazioni della termodinamica classica si possono ottenere dalla precedente trattazione ipotizzando uno stato di equilibrio termodinamico, caratterizzato dalla assenza, a livello macroscopico, di moto e di variazione spaziale delle variabili considerate.
63
Sotto questa ipotesi, riesprimendo la (3.5.1) in forma integrale ed eliminando i termini nulli, si ottiene mediante una doppia integrazione nel tempo e su un volume v sso nel tempo
t1 t0
d dt
t1
U dV
v
dt +
t0
d dt
1 dV v
t1
dt =
t0 v
QdV
dt (3.10.1)
Denendo le grandezze globali

t1
U=
v
U dV
V=
v
dV
Q=
t0 v
QdV dt (3.10.2)
si ha per una variazione t nel tempo, cio` e per t1 = t0 + t U + p V = Q (3.10.3)
che ` e lespressione comunemente adottata per il primo principio della termodinamica. Procedendo analogamente a partire dalla (3.6.3) denendo S=
v
SdV
(3.10.4)
si ottiene Q =0 (3.10.5) Se si considera la possibilit` a che i termini della (3.6.3) contenenti gradienti e quindi il termine produzione di entropia P , denito in (3.6.5) non siano nulli (pur in contrasto con lipotesi base di equilibrio termodinamico) e ricordando che P , se non ` e nullo, ` e sempre positivo per la (3.8.4) si ha S Q 0 (3.10.6) cio` e la diseguaglianza di Clausius-Duhem, che rappresenta analiticamente il secondo principio della termodinamica, e corrisponde alla forma integrale (3.8.4) prima ricavata nel caso pi` u generale. S
Bibliograa
1. Truesdell, C., Toupin R.A., The Classical Field Theories, in Handbuch der Physik (ed. S. Fl ugge), vol. 3/1, Springer Verlag, 1960. 2. Slattery, J.C., Momentum, Energy and Mass Transfer in Continua, McGraw-Hill, 1972.
64
Bibliograa
3.10
3. Vincenti , W.G., Kruger, C.H., Introduction to Physical Gas Dynamics, John Wiley & Sons, 1965. 4. Serrin, J., Mathematical Principles of Classical Fluid Mechanics, in Handbuch der Physik (ed. S. Fl ugge), vol. 8/1, Springer Verlag, 1959. 5. Batchelor, G.K., An Introduction to Fluid Dynamics, Cambridge University Press, 1967. 6. De Groot, S.R., Mazur, P., Non-Equilibrium Thermodynamics, NorthHolland Publishing Co., 1962. 7. Ziegler, H., An Introduction to Thermodynamics, North-Holland Publishing Co., 1977. 8. Prigogine, Introduction to thermodinamics of irreversible processes, Interscience Publ., 1955.
Appendice 3.A - Energia Interna U a livello microscopico

Si consideri una particella materiale P del continuo, composta a livello microscopico di N molecole uguali di massa m. La massa totale di P ` e H = N m. Le N molecole sono indicate con un numero con = 1, . . . , N (descrizione materiale) e per le velocit` a si assume: u () = u + u () con u () u u () (3.A.1)
velocit` a della -esima molecola velocit` a media dinsieme per la particella pateriale P (cio` e la velocit` a che si ` e nora considerata) velocit` a di agitazione termica della -esima molecola
da queste denizioni risulta: 1 u= N

N N
u ()
=1
(3.A.2)
u () = 0
=1
(3.A.3)
Lenergia cinetica della particella si esprime con

N
E=
=1
1 m [u () u ()] = 2
N =1
1 m |u|2 + |u ()|2 + 2u u () 2
(3.A.4)
65
Termodinamica dei continui Tenendo conto solo dellenergia cinetica traslazionale per la (3.A.3) 1 N m|u|2 + 2
N =1
E =
1 m|u ()2 | 2 (3.A.5)
1 M |u|2 + M U 2 avendo denito lenergia interna U per unit` a di massa con =

N
U=
=1
1 m|u ()|2 2 Nm
(3.A.6)
che d` a una misura dellenergia cinetica a livello microscopico, una volta detratta lenergia cinetica dinsieme della particella P . Lenergia per unit` a di volume da considerare nella (3.3.1) ` e data da E = V 1 2 |u| + U 2 (3.A.7)
Appendice 3.B - Relazioni di Maxwell

Si ricordano brevemente le relazioni di Maxwell e la loro derivazione a partire dalle diverse funzioni termodinamiche di stato. Se si considera lenergia interna U si ha per la relazione di Gibbs dU = dS pdv che essendo un dierenziale esatto soddisfa la condizione v =
s
(3.B.1)
p s
(3.B.2)
v
Se si considera lentalpia h = U + pV si ha
dh = dU + pdV + V dp = dS + V dp per la (3.B.1) e quindi per la medesima condizione p =

s
(3.B.3)
V s
(3.B.4)
p
66
Bibliograa
3.10
Se si considera lenergia libera di Helmohltz denita come A = U dS si ha
dA = dU dS Sd = pdV Sd e quindi p =
v
(3.B.5)
S V
(3.B.6)
Se si considera lenergia libera di Gibbs (o entalpia libera) denita come G = h S si ha dG = dU + pdV + V dp dS Sd e per la (3.B.1) = V dp Sd da cui V =
p
(3.B.7)
S p
(3.B.8)
Le (3.B.2), (3.B.4), (3.B.6), (3.B.8) sono note come relazioni di Maxwell.
67
Capitolo 4
Sistema completo di equazioni per la soluzione di campi uidodinamici

4.1 Equazioni
Si richiamano qui le equazioni, nella loro forma pi` u generale, ricavate nei capitoli precedenti. Per comodit` a di lettura si rinumerano le equazioni Equazione di conservazione della massa: ui + =0 t xi Equazione di conservazione della quantit` a di moto: Tij ui ui uj + = fi + t xj xj (4.1.2) (4.1.1)
e si assume per Tij la relazione costitutiva valida per uidi newtoniani Tij = pij + ij = (p + ekk )ij + 2eij e si sostituisce nella (4.1.2), si ottiene per e costanti (4.1.3)
p uk 2 ui ui ui uj + = fi + ( + ) + t xj xi xi xk xj xj
(4.1.4)
68
Equazioni Equazione di conservazione dellenergia

1 D DU +p Dt Dt
4.2
= ij
qi DS ui + Q = xj xi Dt
(4.1.5)
con qi usso di calore che pu` o essere dato dalla relazione costitutiva (Fourier) qi = K xi (4.1.6)
nella variabile si pu` o esprimere nella forma cv ui D = Dt xi p ui qi + ij + Q xi xj (4.1.7)
oppure a partire dalla forma entalpica cp con 1 V V S S v (4.1.9) Dp qi D ui = + ij + Q Dt Dt xi xj (4.1.8)
cp =
p
cv =
p
Equazione calorica di stato (S, ) U =U (S, ), p = p (, ) o sue equivalenti = (S ; ), U = U Relazioni termodinamiche per i coecienti di conduzione termica e viscosit` a (S, ) k = k = (S, ) (S, ) = Se si assumono come incognite le variabili p, ui , , , considerando come gi` a sostituite le relazioni (4.1.9) e (4.1.11), si hanno a disposizione le equazioni (4.1.1), (4.1.4), (4.1.7 o 4.1.8) e (4.1.10). Si hanno cio` e 6 incognite e 6 equazioni e il sistema pertanto ` e chiuso. (4.1.11) (4.1.10)
69
4 Sistema completo di equazioni per la soluzione di campi uidodinamici
4.2
Metodi di soluzione
Il sistema completo di equazioni descritto nel paragrafo precedente ` e risolvibile analiticamente solo in alcuni casi particolari molto semplici e con ipotesi molto restrittive. Vedremo in seguito alcune di queste soluzioni esatte. In generale si pu` o risolvere il sistema con metodi numerici, ma, data la sua complessit` a, anche questi presentano molte dicolt` a e limiti di vario genere. E quindi necessario, anche se si adottano soluzioni numeriche, provvedere a semplicazioni del sistema generale, trascurando ove possibile i termini meno importanti, a seconda del caso in esame, e individuando le condizioni limite per le quali le equazioni si possono semplicare in modo signicativo. Lo studio dei campi uidodinamici si aronta in generale attraverso una composizione di questi casi limite (es. usso potenziale + strato limite + urto, . . . ) o mediante soluzioni numeriche del sistema completo, che tengano per` o conto della esistenza locale di tali condizioni. Alle volte ` e suciente trovare una soluzione per una particolare condizione limite e per una particolare zona del campo e non ` e necessario n` e ricomporla con altre, n` e arontare soluzioni pi` u complesse. Le condizioni limite cui si ` e sopra accennato sono pi` u facilmente individuabili mediante unanalisi dimensionale delle equazioni del sistema.
4.3
Forma adimensionale delle equazioni
Le equazioni in tale forma, con lintroduzione dei gruppi o parametri adimensionali, hanno una notevole importanza in quanto facilitano:
a) la semplicazione matematica delle equazioni. La soppressione di alcuni termini pu` o anche modicare il tipo di equazione come si vedr` a in seguito (es. da ellittica a parabolica) b) la corretta similitudine sperimentale, cio` e la conduzione di esperimenti validi per diverse condizioni siche, ma a parit` a di valore del o dei parametri adimensionali pi` u rilevanti nel caso sico in esame; c) laccuratezza delle soluzioni numeriche in quanto, con una opportuna scelta dei valori di riferimento, si possono avere per le variabili di calcolo tutti valori dell0(1), concentrando le dierenze numeriche nei parametri adimensionali.
70
4.3
Si deniscono le seguenti grandezze adimensionali ( ) , indicando con ( )0 i valori di riferimento, che dovranno essere scelti in base alle caratteristiche siche del problema in esame: 0 t t = t0 = 0 k k = k0 L0 = ij ij U0 0 = ui U0 xi x i = L0 = 0 cv c v = c0 L0 e ij = eij U0 u i = p p0 fi fi = f0 = 0 cp c p = c0 p =
(4.3.1)
In queste variabili adimensionali lequazione di conservazione di massa (4.1.1) diviene 0 U0 0 u i + =0 t0 t L0 x i che denendo il numero di Strouhal St = si esprime 1 u i =0 (4.3.3) + St t x i Il numero di Strouhal ` e il rapporto fra un tempo t0 caratteristico del fenomeno e un tempo caratteristico del campo uidodinamico tF = L0 /U0 . Se non si esaminano fenomeni periodici, si pu` o assumere St = 1 e cio` e si prende tF come tempo di riferimento t0 . Analogamente lequazione di conservazione della quantit` a di moto (4.1.4) si pu` o scrivere, considerando e costanti
2 u u U0 0 u 0 U0 i j i = + t0 t L0 x j
t0 U0 L0
(4.3.2)
0 U0 p0 + 0 f0 fi + L0 xi L2 0
0 +1 0
x i
u k x k
(4.3.4) 0 U0 2 u i + x x L2 j j 0
che divisa per il coeciente del termine convettivo parametri adimensionali:
2 0 U0 e denendo i L0
71
4 Sistema completo di equazioni per la soluzione di campi uidodinamici numero di Reynolds Re = 0 U0 L0 0 (4.3.5)
che esprime il rapporto tra i termini convettivi e i termini viscosi dellequazione numero di Froude Fr =
2 U0 f0 L0
(4.3.6)
che esprime il rapporto tra i termini convettivi e il termine della forza di massa numero di Ruark Ru =
2 0 U0 p0
(4.3.7)
che esprime il rapporto tra i termini convettivi e il termine di pressione. Nella maggior parte dei casi i gradienti di pressione sono forte2 come mente legati alle forze di inerzia e pertanto si pu` o assumere 0 U0 pressione di riferimento e cio` e Ru = 1. Introducendo questi parametri adimensionali nellequazione (4.3.4) si ottiene
u 1 u i uj i + St t x j
1 p 1 + fi Ru xi Fr (4.3.8) 1 Re 0 +1 0 x i u k x k + 1 Re 2 u i x x j j
Lequazione di conservazione dellenergia nella variabile (4.1.7) si scrive per k = cost 0 0 c0 0 0 c0 U0 cv + cv ui t0 t L0 xi k0 0 2 L2 0 xj xj +

2 U0 0 ui ij x L2 j 0
p0 U0 L0
(4.3.9) u i x i v
72
4.4
che divisa per il coeciente del termine convettivo parametri adimensionali: numero di Prandtl Pr = c0 0 k0
0 c0 0 U0 e denendo i L0
(4.3.10)
che esprime il rapporto tra la diusivit` a della quantit` a di moto e quella dellenergia numero di P eclet Pe = c0 0 U0 L0 = Pr Re k0 (4.3.11)
che esprime il rapporto tra i termini convettivi e diusivi (conduzione termica) dellequazione numero di Brinkman Br =
2 U0 0 k0 0
(4.3.12)
che esprime il rapporto tra quantit` a di calore proveniente dalla dissipazione viscosa e la quantit` a di calore trasmessa per conduzione. numero di Eckert E=
2 U0 Br = 0 c0 Pr
(4.3.13)
si pu` o scrivere nella forma adimensionale:

1 cv + c u v i St t x i
u 1 E i + ij Pe x x Re x i i j (4.3.14) E Ru p
v
u i x i
73
4.4
Convezione naturale. Approssimazione di Boussinesq
Si deniscono ussi a convezione naturale quelli in cui il moto ` e generato dalle forze di galleggiamento. Le dierenze di temperatura vengono introdotte nel campo, per esempio, attraverso i contorni mantenuti a temperatura costante e le dierenze di densit` a che si generano inducono il moto: il uido caldo tende a salire e quello freddo a scendere. Per studiare tali ussi si utilizza un sistema ridotto di equazioni ottenute a partire dal sistema completo di Navier-Stokes in cui si introducono alcune semplicazioni. Tali approssimazioni originariamente, proposte da Boussinesq, presuppongono che le variazioni di densit` a siano comunque nolto piccole << 1, in modo da poter considerare la densit` a costante in tutti i termini tranne che nel termine ove appare la forza di massa. Tale ipotesi si verica se le dierenze di temperatura caratteristiche del campo non sono molto elevate e le variazioni di pressione sono tali da poter trascurare gli eetti di comprimibilit` a. Sotto queste condizioni la densit` a si considera variabile con la temperatura ma non con la pressione ed ` e lecito esprimerne le variazioni facendone lo sviluppo in serie di Taylor e fermando lo sviluppo al primo ordine. Sotto tale ipotesi lequazione di conservazione della massa si riduce alla sua forma valida per i ussi incomprimibili ui = 0. xi (4.4.1)
Per quanto riguarda lequazione di conservazione della quantit` a di moto, la forza per unit` a di massa fi ` e data dalla forza di gravit` a e pertanto si pu` o esprimere in un sistema di assi cartesiani con z verticale verso lalto come fi = (0, 0, g0 ) e assumendo f0 = g0 si ottiene fi = fi = (0, 0, 1) f0 (4.4.3) (4.4.2)
Introduciamo quindi nel termine in Fr dellequazione (4.3.8) corrispondente alle forze di massa lespressione per la densit` a che si ottiene facendone lo sviluppo in serie di Taylor e fermando lo sviluppo al primo termine = |=0 + ( 0 ) + . . . (4.4.4)
= 0
74
Convezione naturale. Approssimazione di Boussinesq Assumendo che la variazione di con avvenga a p = cost
4.4
=
p=cost
1 v
p=cost
1 v2
p=cost = 0
= 0 0
(4.4.5)
1 v il coeciente di espansione termica, e sostituenv p=cost do nella (4.4.4), si ottiene essendo = = 0 0 0 ( 0 ) e = 1 0 (1 0 ) in quanto la temperatura adimensionale si ` e denita come = 0 . 0 Il termine in Fr della (4.3.8) diviene: 1 fi 0 fi = (1 0 ) fi Fr Fr Fr (4.4.7) 0 = 1 0 (4.4.6)
(4.4.8)
Sostituendo lespressione per il numero di Fr data dalla (4.3.6), lultimo termine vale
2 g0 L0 0 g0 0 0 L3 Gr 0 = 0 0 2 2 2 L2 = U0 0 U0 Re2 0
(4.4.9)
avendo introdotto il g0 0 0 L3 0 2 0
numero di Grashof Si denisce inoltre il numero di Rayleigh
Gr =
(4.4.10)
Ra = Gr Pr
(4.4.11)
Il termine (4.4.8) si pu` o quindi esprimere come 1 Gr 1 fi = fi fi . (4.4.12) Fr Fr Re2 A questo punto ` e necessaria una piccola digressione di validit` a generale. Vale infatti la pena ricordare che in un problema in cui le forze di massa
75
4 Sistema completo di equazioni per la soluzione di campi uidodinamici siano conservative il termine fi si equilibra con il termine dovuto alla pressione idrostatica. Lespressione per questultima si ottiene dallequilibrio in assenza di moto espresso dalla fi = che per forza conservativa fi = pid xi (4.4.13)
pu` o essere soddisfatta certamente se xi = cost = 0 . Se la densit` a non ` e costante, applicando il rotore alla (4.4.13) si ha ijk xj xk = ijk + ijk =0 xj xk xj xk
quindi = 0 (4.4.14)
cio` e // e le superci di livello di e coincidono. Essendo = () sar` a anche p = p() e quindi () p = xk xk (4.4.15)
che ammette la soluzione per la pressione idrostatica pid = ()d (4.4.16)
che soddisfa la (4.4.13). Ritornando quindi allapprossimazione di Boussinesq, il primo dei due termini dellequazione (4.4.12) si equilibra con il termine dovuto alla pressione idrostatica e pertanto nellequazione (4.3.8) rimane solo il termine in Gr/Re2 , mentre si considera la pressione a meno della pressione idrostatica, p = p pid . Lequazione della quantit` a di moto in forma adimensionale avendo posto St = 1 e Ru = 1 diviene u p Gr u 1 2 u i i i = + u fi + j . 2 t xj xi Re x x Re j j (4.4.17)
Le approssimazioni di Boussinesq si completano considerando unequazione per lenergia in forma di temperatura. Per ottenere la forma pi` u appropriata si parte dallequazione per lentropia, introdotta nel capitolo 3 ui DS = ij + k Dt xj xi xi (4.4.18)
76
4.4
nella quale abbiamo ipotizzato assenza di sorgenti di calore interne al campo (Q = 0) e sostituito al usso termico lespressione di Fourier. Avendo ipotizzato che le variazioni delle quantit` a termodinamiche dovute alla pressione siano trascurabili la variazione dellentropia pu` o essere semplicata in dS = S d +
p
S p
dp
d =
p
cp d,
che sostituita nella (4.4.18) d` a cp D ui = k + ij . Dt xi xi xj (4.4.19)
Procedendo alla adimensionalizzazione lequazione diventa

1 + u i St t x i
1 E u i + ij Pr Re x x Re x i i j
(4.4.20)
in cui si sono considerati la densit` a , il calore specico cp e la conducibilit` a termica k costanti. Dalla (4.4.20) si osserva che il termine di produzione dovuto alla dissipazione di energia meccanica ` e moltiplicato per E/Re, cio` e per il rapporto tra il numero di Eckert e il numero di Reynolds. Nella tabella 4.1 sono riportati i valori del cp e per lacqua e laria e corrispondenti valori dei due parametri adimensionali ottenuti considerando 0 = 10K , U0 = 1m/s e L0 = 1m. Dai valori ottenuti si deduce che lerrore che si commette trascurando il termine di produzione ` e molto piccolo. A valle di tutte queste considerazioni il sistema completo di equazioni per la convezione naturale ` e riportato qui sotto in forma adimensionale, avendo posto St = 1 e Ru = 1 u i x = 0 i u u p Gr 1 2 u i i i + u = f + (4.4.21) j i x 2 t x x Re x Re j i j j 1 + u = i t x Pr Re x i i xi cp (J/Kg K ) (m2 /s) Ec Re Acqua 4.18 103 1.00 106 0.25 104 1.00 106 Aria 1.01 103 1.50 105 1 104 6. 104
Tabella 4.1 Valori tipici di E/Re per acqua e aria
77
4 Sistema completo di equazioni per la soluzione di campi uidodinamici in questo sistema le equazioni del moto e dellenergia risultano accoppiate e quindi devono essere essere risolte simultaneamente. Analizziamo ora il sistema (4.4.21), in cui appaiono i tre numeri adimensionali Gr, Re e Pr. La prima osservazione da fare ` e che i valori appropriati dei tre parametri non sono tra loro indipendenti e questo dal momento che la velocit` a caratteristica U0 che compare nel numero di Reynolds non ` e in generale nota a priori. In altri termini la velocit` a caratteristica del problema non ` e un parametro imposto, ad esempio, dalle condizioni al contorno, ma il suo valore caratteristico dipende complessivamente dagli altri parametri. Cerchiamo quindi un valore appropriato per U0 , tenendo per` o conto che nel problema in esame questa stima non ` e unica ma dipende dal regime di con` vezione naturale che si instaura, ossia dal valore del numero di Grashof. E possibile individuare due regimi limite, uno per Gr << 1 e uno per Gr >> 1. Nel primo caso le forze di galleggiamento sono modeste e quindi le velocit` a risultanti saranno piccole. In questo limite ` e lecito ritenere che il termine di galleggiamento risulti dello stesso ordine di grandezza dei termini viscosi e cio` e 1 Gr Gr Re (4.4.22) Re Re2 che porta alla stima 0 L2 0 0 g0 . (4.4.23) U0 = 0 Nel secondo caso, Gr >> 1, le forze di galleggiamento sono tali da generare un campo di moto con velocit` a caratteristiche pi` u grandi. In questo limite si pu` o supporre che i termini di galleggiamento siano dello stesso ordine di grandezza dei termini convettivi e quindi Gr 1 Re2 Gr Re2 (4.4.24)
questa posizione porta ad una stima della velocit` a caratteristica U0 = (0 L0 0 g0 )1/2 . (4.4.25)
Assumendo proprio questo ultimo valore per la velocit` a caratteristica i numeri di Gr e Re non sono pi` u indipendenti e il sistema di equazioni pu` o essere scritto in funzione di soli due parametri come segue u i x = 0 i u 2 u p 1 ui i i + u = + (4.4.26) j x fi . t x x x Gr j i j j 1 + u = i t x Pr Gr x i i xi 78
4.4
Figura 4.1 Proli di temperatura in un esperimento di convezione naturale. Grashof crescente da destra a sinistra
Si osservi che nei ussi nei quali ` e presente scambio termico ` e consuetudine denire un parametro adimensionale, il numero di Nusselt (Nu) che caratterizza il usso termico in presenza di convezione. Si prenda come esempio il usso bidimensionale in una cavit` a rettangolare (vedi gura 4.1) le cui pareti orizzontali siano adiabatiche mentre quelle verticali siano mantenute a temperatura costante in modo tale che la dierenza di temperatura tra le due pareti sia 0 . In questo caso Nu, denito come rapporto tra lo scambio termico eettivo H e quello dovuto a pura conduzione che avrebbe luogo se non ci fossero moti, ` e pari a Nu = HL0 k 0 (4.4.27)
dove L0 ` e la distanza fra le due pareti verticali e k ` e la conducibilit` a termica. In generale nei ussi a convezione naturale il numero di Nusselt, che per denizione ` e 1, pu` o essere espresso come Nu = f (Gr, Pr). (4.4.28)
Va osservato che allaumentare del numero di Grashof, cio` e in presenza di forti moti convettivi Nu cresce e con esso, quindi, il coecente di scambio termico convettivo.
79
Bibliograa
1. Slattery, J.C., Momentum, Energy and Mass Transfer in Continua, McGraw-Hill, 1972. 2. Batchelor, G.K., An Introduction to Fluid Dynamics, Cambridge University Press, 1967. 3. Acheson, D.J., Elementary Fluid Dynamics, Clarendon Press, Oxford, 1990. 4. Tritton, D.J., Physical Fluid Dynamics, Von Nostrand, 1981. 5. Landau, L.D., Lifschitz E.M., Fluid mechanics, Pergamon Press, 1959.
Appendice 4.A - Soluzione numerica delle equazioni di Navier-Stokes nelle variabili

Si considerano uido incompressibili per i quali lequazione uk =0 xk e le equazioni di Navier-Stokes divengono ui ui + uj t xj = p 2 ui + + fi xi xj xj (4.4.30) (4.4.29)
Si considerano per semplicit` a moti bidimensionali nel piano xy per la (4.4.29) si scrive u v + =0 (4.4.31) x y dove x1 x, x2 y , u1 u, u2 v , come abituale, se non si fa uso della notazione indiciale. La (4.4.31) ` e la condizione per cui d = udy vdx ` e un dierenziale esatto: infatti u v = x y coincide con la (4.4.31) Quindi, tenendo conto che d ` e un dierenziale esatto, valgono le u= y v= x (4.4.33) (4.4.32)
80
Bibliograa e la funzione scalare denita da

P
4.4
0 =
(udy vdx)
(4.4.34)
viene chiamata funzione di corrente. Nella (4.4.34) 0 ` e una costante e lintegrale ` e fatto lungo una linea arbitraria che collega O, punto di riferimento, con P dove vogliamo calcolare il valore di . Il usso dato dallintegrale, essendo d un dierenziale esatto, ` e indipendente dalla linea scelta per collegare O con P (se il campo ` e semplicemente connesso). Dalla (4.4.32) per d = 0 si ha dx dy = (4.4.35) u v che ` e lequazione delle linee di corrente denite come le linee ovunque tangenti al campo di velocit` a per un dato tempo t, cio` e udy vdx = 0 cio` e dxi = ui d i = 1, 2, 3 (4.4.36)
che coincidono con la (4.4.35). Quindi le = cost sono le linee di corrente. In tal modo si ` e usata lequazione (4.4.31) di conservazione della massa per sostituire le due variabili dipendenti u e v con la unica variabile dipendente . Si pu` o denire in funzione di anche la vorticit` a = 2 =u (4.4.37)
, che nel caso bidimensionale ha una sola componente normale al piano xy del moto, che indicheremo con lo scalare . k = v u x y = 2 2 = 2 x2 y 2 (4.4.38)
Le equazioni di Navier-Stokes (4.4.30) si possono esprimere nella variabile applicando ad esse loperatore rotore. Prima di ci` o rendiamo adimensionali le equazioni, come ` e sempre opportuno nelle soluzioni numeriche. Consideriamo le variabili adimensionali ui p u p = i = i = 2 Ui 0 0 U0 (4.4.39) tU0 xi L0 t = xi = fi = f 2 L0 L0 U0 Sostituendo le espressioni (4.4.39) nella (4.4.30) ed eliminando dopo la sostituzione gli apici non pi` u necessari, ricordando che ora le variabili sono adimensionali, si ottiene U2 0 0 L0 u i t + u j u i x j
2 2 p 2 2 u U0 U0 U0 j = f 0 0 + x L0 L0 x L x 0 i j j
81

2 U0 L0
dividendo per 0
ui ui p 2 ui + uj = fi + t xj xi 0 U0 L0 xj xj
(4.4.40)
dove il gruppo adimensionale
0 U0 L0 ` e il numero di Reynolds che da il 0 rapporto tra le forze viscose e le forze di inerzia. Considerando che = 0 per lipotesi di uido incompressibile quindi = 1 e le forze di massa conservative cio` e fi = xi (4.4.41)
si ha per il rotore delle equazioni di Navier-Stokes nel caso bidimensionale: + y x u u u +u +v t x y v v v +u +v t x y = = (p + ) 2u 2u + + 2 x x2 y 2v (p + ) 2v + + 2 2 x x y
che ricordando la (4.4.38) da luogo allequazione + u +v + t x y 2 2 = + x2 y 2 u v + x y = (4.4.42)
da cui risulta eliminando il termine in (p + ). Per la (4.4.33) e la (4.4.42) diviene +u +v = 2 t x y che va risolta insieme alla (4.4.38) = 2 ricordando le (4.4.33) u= y v= x (4.4.43)
si devono ora specicare, per ottenere delle soluzioni, le condizioni al contorno nelle variabili e . Considerando per semplicit` a il problema sico schematizzato in gura
82
Bibliograa
4.4
u0 v u l u0
L0
che rappresenta un ambiente rettangolare con un usso di entrata su unapertura di lunghezza l e un usso di uscita su una apertura di lunghezza l per ora ipotizzato di distribuzione identica al usso di entrata. Il sistema di equazioni (4.4.43) e (4.4.38) ` e costituito da due equazioni alle derivate parziali del secondo ordine nelle due incognite , , la (4.4.43) parabolica la (4.4.38) ellitica. Come visto precedentemente ` e richiesta una condizione per ciascuna variabile, nel contorno del piano x,y , nel valore della variabile stessa o di sue derivate. Nel problema sico conosciamo di solito le condizioni per la velocit` a al contorno; in particolare sappiamo che alle pareti solide impermeabili u=v=0 (4.4.44)
abbiamo inoltre imposto un prolo di entrata uguale a quello di uscita u=u (y ) (4.4.45)
senza fare per ora alcuna ipotesi per quanto riguarda la componente v in queste due sezioni. Trasferiamo ora queste condizioni sulle variabili e ricordando le loro denizioni (4.4.34) e (4.4.38). Per la (4.4.44) dalla (4.4.34) si ottiene alla parete inferiore =0 (4.4.46) assumendo 0 = 0 nellorigine O, alla parete superiore = costante = 1 dove 1 si calcola da
l
1 =
0
u(y )dy
(4.4.47)
83
4 Sistema completo di equazioni per la soluzione di campi uidodinamici ovvero considerando le variabili adimensionali y/l =
1
1 =
0
u( )d
(4.4.48)
assumiamo per il prolo dentrata una parabola data da u( ) = a 2 + b + c tale che per =0 =1 = 1/2 quindi u( ) = 4U0 ( 2 ) e 1 =
0 1
u=0 u=0 u = U0 (4.4.49) (4.4.50)
2 4U0 ( 2 )d = U0 3
e lungo le sezioni di entrata e di uscita
=
0
4U0 ( 2 )d = 4U0
2 3 2 3
(4.4.51)
In corrispondenza a queste due sezioni si pu` o anche dare la condizione equivalente sulla derivata =u (y ) (4.4.52) y Per le condizioni sulla variabile alle pareti orizzontali si ha dalla (4.4.38), v considerando che =0 x = 2 u = 2 y y u = 0 quindi y (4.4.54) (4.4.53)
analogamente nelle pareti verticali, =
v 2 = 2 x x
Per le sezioni di entrata e uscita se per la componente v , non ancora v = 0 si ha specicata si fa lipotesi x = u y (4.4.55)
84
Bibliograa con u = u (y ) nota in quelle sezioni dalla (4.4.49). Se si assumono altre ipotesi, per esempio v=0 o 2v =0 x2 x v x
4.4
(4.4.56)
cio` e
=0
(4.4.57)
si ricavano le corrispondenti condizioni leggermente pi` u complicate della (4.4.55) dalla u v = x y Specicate le condizioni al contorno in e vediamo come esprimerle alle dierenze nite. La (4.4.46), (4.4.51), (4.4.55) non presentano dicolt` a. Per esprimere la (4.4.53) consideriamo lo sviluppo in serie di Taylor, per la variabili nei punti del reticolo discreto, individuati da i e j (i, j + 1) = (i, j ) + =
ij
y +
ij
1 2 2 y 2
y 2 + O(y 3 )
ij
da cui consideriamo che 2 y 2 e per la (4.4.53)
= u(i, j ) = 0 alla parete

ij
2 ( (i, j + 1) (i, j )) + O(y ) y 2
(4.4.58)
|p = con
2 ( (i, j + 1) (i, j )) y 2
(4.4.59)
(i, j ) = 0 = 1
alla parete inferiore alla parete superiore
La (4.4.58) d` a la derivata seconda in avanti con errore O(y ) del primo ordine. Se si vuole una espressione pi` u accurata bisogna considerare (i, j + 1) = (i, j ) + y y +
ij
1 2 2 y 2
y 2 +
ij
1 3 6 y 3 1 3 6 y 3
y 3 + O(y 4 )
ij
(i, j +2) = (i, j )+
2y +
ij
1 2 2 y 2
4y 2 +
ij
8y 3 + O(y 4 )
ij
85
4 Sistema completo di equazioni per la soluzione di campi uidodinamici eliminando il termine in y 3 , cio` e sommando la seconda alla prima molti plicata per 8 si ottiene, considerando sempre =0 y ij 2 y 2 =
ij
8 (i, j + 1) 7 (i, j ) (i, j + 2) + O(y 2 ) 2y 2
(4.4.60)
e quindi |p =
2 al secondo ordine. y 2 ij In maniera del tutto analoga si possono ricavare le espressioni alle differenze nite per la (4.4.53) alla parete superiore, considerando gli sviluppi per (i, j 1) e (i, j 2) e per la (4.4.54) considerando gli sviluppi per (i + 1, j ), (i + 2, j ) o (i 1, j ), (i 2, j ) rispettivamente alle 2 pareti verticali. Una scelta opportuna per la localizzazione delle variabili sul reticolo discreto ` e la seguente
v ,
y x
cella i,j
cio` e e si deniscono ai nodi del reticolo di discretizzazione, mentre le componenti u, v della velocit` a si deniscono rispettivamente a met` a del lato lungo x e lungo y della cella i, j . In tal modo ` e possibile esprimere nel modo pi` u accurato le u, v in funzione di , secondo le (4.4.33), con derivate centrate al secondo ordine u(i, j ) = (i, j + 1) (i, j ) y (i, j ) (i 1, j ) v (i, j ) = x (4.4.61) (4.4.62)
, la in funzione di u, v mediante la = u v x y
86
Bibliograa per analoghi motivi ij = v (i + 1) v (i, j ) u(i + 1) u(i, j ) x y
4.4
(4.4.63)
, la in funzione di u e v mediante la d = udy vdz per la quale la disposizione delle variabili indicata da la pi` u accurata rappresentazione del usso attraverso i lati della cella, lungo i quali pu` o essere scelto il percorso di integrazione. Per le equazioni (4.4.38) e (4.4.43) si assumono derivate centrate nello spazio e in avanti nel tempo, per le considerazioni di accuratezza e stabilit` a viste in precedenza.
87
Capitolo 5
Flussi di Stokes Re 0. Flussi viscosi

5.1 Equazioni di Stokes
Per campi con numeri di Reynolds molto piccoli, le equazioni di Navier Stokes si possono drasticamente semplicare, eliminando in particolare i termini convettivi non lineari che danno molte dicolt` a per soluzioni sia analitiche che numeriche. Ricordando la denizione (4.3.5) del numero di U0 L0 si possono avere valori di Re 0 sia per basse veReynolds Re = 0 locit` a (U0 ) che per piccole dimensioni caratteristiche (L0 ) o alte viscosit` a cinematiche (0 ). Questa approssimazione pu` o essere assunta per lo studio di molte applicazioni tecnologiche (sospensioni, lubricazione, etc.). Consideriamo le equazioni di conservazione di massa e di quantit` a di moto in forma adimensionale (4.3.3) e (4.3.8) e assumiamo usso incompressibile assenza di fenomeni periodici (St = 1) forze di massa trascurabili (Fr ) da cui si ottiene per le due equazioni u i =0 x i 1 p 1 2 u i + x = 0 Ru x Re x i j j (5.1.1)
Dalla seconda delle (5.1.1) si deduce che i numeri di Ru e Re devono 2 0 U0 0. Fatte essere dello stesso ordine di grandezze e pertanto Ru = p0
84
Lubricazione
5.2
le semplicazioni, le equazioni (5.1.1) si possono riscrivere in forma dimensionale pi` u comoda per la discussione successiva ui =0 xi p 2 u i =0 xj xj xi (5.1.2)
che sono note come equazioni di Stokes. Come si vede, mancano, rispetto alle equazioni di Navier Stokes, i termini non lineari, mentre sono presenti i termini (viscosi) di ordine massimo dellequazione. Le condizioni al contorno rimangono pertanto immutate. Essendo le equazioni lineari, si potranno adottare, per campi e geometrie regolari, metodi di soluzione analitica.
5.2
Lubricazione
Una importante applicazione delle equazioni di Stokes riguarda i canali (meati) di lubricazione che, come noto, hanno dimensione trasversale molto piccola rispetto alla dimensione longitudinale (lungo il usso). E opportuno in questo caso introdurre due lunghezze caratteristiche: H0 ed L0 (come indicato in gura) e introdurre il parametro adimensionale legato alla geometria A= H0 0 L0 (5.2.1)
H0 u0 L0
nelle equazioni di Stokes in forma adimensionale con x = x L0 e y = yL0 1 = y H0 L0 A (5.2.2)
Si ottiene per le componenti (caso 2-D) dellequazione di conservazione della quantit` a di moto 1 Re 1 Re 2 u 1 2 u + x2 A2 y 2 2v x2 + 1 A2 y 2 2v 1 p Ru x
= 0 (5.2.3)
1 1 p Ru A y
= 0
85
e per lequazione di conservazione di massa 1 v u + =0 x A y (5.2.4)
In questultima equazione i due termini, per equilibrarsi, devono essere dello stesso ordine di grandezza, per cui ` e conveniente introdurre una velocit` a v v = di ordine unitario. Per A 0 si possono trascurare i termini di A derivata seconda in x, mentre per lequilibrio della prima delle (5.2.3) deve essere ora Ru dello stesso ordine di grandezza di A2 Re. Si deduce, dalla seconda delle (5.2.3), sostituendo il valore di Ru, che p = 0(A2 ) 0 y e quindi ` e trascurabile, per A 0. Si ha pertanto p = p (x). Se si assume proprio Ru = A2 Re cio` e p0 = U0 L0 2 H0 (5.2.6) (5.2.5)
la prima delle (5.2.3) si pu` o scrivere, considerando le variabili adimensionalizzate come sopra indicato 2 u dp = dx y 2 (5.2.7)
che ` e lequazione adottata nella teoria classica della lubricazione, insieme con le condizioni al contorno p = pe u = 0 u = 1 per x = 0 e x = 1 per y = h(x) per y = 0 (5.2.8)
dove h(x) ` e lo spessore del meato variabile in x adimensionalizzato rispetto ad H0 . Per la (5.2.7) con le (5.2.8) si pu` o ottenere la soluzione analitica per la velocit` a u= e, introducendo la portata
h (x)
y h(x)
1 dp (h(x) y ) 2 dx
(5.2.9)
Q=
0
udy =
h(x) h3 (x) dp 2 12 dx
(5.2.10)
86
Flussi di Poiseuille e di Couette per il gradiente di pressione dp 12 = dx h(x)3 h(x) Q 2
5.3
(5.2.11)
Da questa espressione si deduce facilmente che si pu` o avere una variazione di pressione lungo il meato solo se h non ` e costante. Scopo del campo uidodinamico di lubricazione ` e infatti quello di ottenere una forza di sostentamento, che si pu` o esprimere come
1
N=
0
p (x )dx
(5.2.12)
ed ` e diversa da zero per h = h(x) e positiva per h1 > h2 , dove 1 e 2 indicano la sezione di entrata e di uscita rispettivamente.
5.3
Flussi di Poiseuille e di Couette
Si possono ottenere soluzioni in forma chiusa anche per le equazioni di Navier Stokes, con valori di Reynolds piccoli ma non necessariamente tendenti a zero, in geometrie per le quali i termini non lineari sono nulli. In tali condizioni lequazione di conservazione della quantit` a di moto ` e formalmente la stessa che per i ussi di Stokes, in quanto mette in equilibrio forze viscose con forze di pressione. Qui i termini inerziali sono identicamente nulli per eetto della geometria del campo, mentre per i ussi di Stokes sono trascurabili in quanto Re 0. In questi ussi i termini viscosi sono importanti in tutto il campo e non solo, come si vedr` a in seguito, nelle zone, dette di strato limite, connanti con pareti solide. Consideriamo il usso bidimensionale incomprimibile stazionario tra due lastre piane e parallele innitamente estese in direzione x. La velocit` a delle piastre ` e imposta e pu` o essere sia nulla che avere valore costante u
u=U
2h y x u=0
In direzione y la distanza fra le due lastre ` e 2h. Data la lunghezza delle lastre si considera un usso pienamente sviluppato in direzione x per il quale si ha
87
u = u(x) v = 0 v u = 0 anche = 0 e x y dato che v = 0 alle pareti, la v sar` a nulla in tutto il campo. Le equazioni di Navier Stokes diventano, per Ru = 1: Infatti per la conservazione della massa se x 1 2u p + x Re y 2 p 0 = y
0 =
da cui p = p (x). Nella prima equazione il primo termine a secondo membro ` e solo funzione di x e il secondo ` e solo funzione di y , pertanto perch e vi sia equilibrio in tutto il campo devono essere ambedue uguali e costanti. Si ha quindi in tali ussi dp = cost dx Integrando la prima equazione in forma dimensionale dp y 2 + Ay + B dx 2 integrando la condizione al contorno u = 0 per y = 0 si ha u = B=0 e la condizione u = U per y = 2h si ottiene A= per cui u= y dp y Uy h 2h dx 2 (5.3.1) dp U h+ dx 2h
La portata in volume per unit` a di profondit` a` e data da:

2h
Q=
0
udy = U h 1
2h2 dp 3U dx
(5.3.2)
con valore medio della velocit` a nella sezione u = Q U = 2h 2 1 2h2 dp 3U dx (5.3.3)
88
Flussi di Poiseuille e di Couette
5.3
dp = 0, si ottiene il usso di Couette con prolo di velocit` a lindx eare (g. a) Se u= e tensione di taglio costante = U du = dy 2h (5.3.5) U y 2h (5.3.4)
Se il gradiente di pressione non ` e nullo
(a)
(b)
(c)
dp dp si ha per < 0 (g.b) un prolo di velocit` a convesso e per > 0 (g.c) dx dx un prolo concavo. Se anche alla parete superiore si ha la condizione u = 0 il prolo di velocit` a diviene parabolico (g.d) u= con y y dp h dx 2 (5.3.6)
dp negativo per mantenere il usso in x positivo e la tensione di taglio dx = du dp = (h y ) dy dx
per y = 0 w = h da cui = w 1 y h (5.3.8) dp dx (5.3.7)
quindi la tensione di taglio ha un andamento lineare tra le due lastre (g.e)
89
(d)
(e)
Se si assume lorigine sullasse medio del canale si ottiene lespressione dp (h2 y 2 ) . pi` u semplice u = dx 2 In modo del tutto analogo si pu` o ricavare il usso di Poiseuille in un tubo a sezione circolare. Adottando ora coordinate cilindriche (r, , x) con origine sullasse del cilindro si ha in maniera del tutto analoga: dp d + dx r dr du dr
0 =
da cui p = p (x). Analogamente al caso piano si ottiene che deve essere dp = cost. Integrando due volte la prima equazione si necessariamente dx ottiene: u= r2 dp + A ln r + B 4 dx (5.3.9)
Dovendo essere u limitato per r = 0 (in corrispondenza dellasse del cilindro) deve necessariamente essere A = 0. Per la condizione al contorno u = 0 per r = aB= a2 dp 4 dx
quindi la velocit` a assiale assume il prolo parabolicou= r2 a2 dp 4 dx (5.3.10)
e la tensione di taglio assume un andamento lineare in r: = con valor massimo alla parete w = a dp 2 dx (5.3.12) r dp du = dr 2 dx (5.3.11)
90
Lastra piana con partenza impulsiva la portata in volume e data da

a
5.4
Q=
0
u2rdr =
a4 dp 8 dx
(5.3.13)
e la velocit` a media sulla sezione u = Q a2 dp = 2 a 8 dx (5.3.14)
5.4
Lastra piana con partenza impulsiva
Analizziamo un altro problema per il quale si pu` o ottenere una soluzione esatta, con la velocit` a che dipende non solo da una coordinata spaziale, ma anche dal tempo. Si consideri una lastra piana in y = 0 con il uido incomprimibile inizialmente fermo, nel semispazio superiore y > 0 (primo problema di Stokes). Per t = 0 la lastra viene impulsivamente messa in moto con velocit` a U0 . Il usso non ha variazioni in x e quindi dalla equazione di conservazione dv = 0 ed essendo v = 0 alla parete, deve necessariamente di massa si ha dy essere v = 0 ovunque. Dalla equazione di conservazione della quantit` a di moto si ottiene u 2u = 2 t y dove u = u(y, t) (5.4.2) rappresenta la componente della velocit` a del uido parallela sia alla parete che alla direzione della velocit` a con cui la parete si sposta. (5.4.1)
U0
91
Flussi di Stokes Re 0. Flussi viscosi Le condizioni iniziali per la (5.4.1) sono u(y, 0) = 0 (5.4.3)
mentre la condizione al contorno u(0, t) = U0 (5.4.4)
` poi necessaria una esprime la condizione di adesione del uido alla parete. E condizione per y che esprime il fatto che leetto del moto della parete viene risentito sempre meno allontanandosi dalla parete.
y
lim u(y, t) = 0
(5.4.5)
I parametri che deniscono il problema (5.4.1), (5.4.3), (5.4.4), (5.4.5) sono y, t, U0 , . Come conseguenza la soluzione sar` a del tipo u = U (y, t; U0 , ) cio` e sar` a funzione di y e t con la dipendenza parametrica de U0 e . Per la linearit` a del problema ` e evidente che deve essere u = U (y, t; U0 , ) = U0 u(y, t, ) (5.4.8) (5.4.7) (5.4.6)
in cui la funzione u soddisfa le stesse equazioni con condizioni al contorno u(0, t) = 1 La soluzione (5.4.8) pu` o essere riscritta nella forma u= u =u U0 y ; , t 2 t (5.4.10) (5.4.9)
in cui il fattore 1/2 ` e di pura convenienza. Nella (5.4.10) si ` e espressa la u rendendola adimensionale con U0 mentre y viene adimensionalizzato con t. La (5.4.10) esprime il fatto che il valore y numerico di u viene a dipendere dal valore numerico di e da quello di 2 t y e t . Ora i valori numerici delle quantit` a adimensionali u e di = sono 2 t quantit` a assolute, cio` e indipendenti dal sistema di unit` a di misura adottato per esprimere lunghezze, tempi e velocit` a. Sono cio` e quantit` a invarianti rispetto a scelte arbitrarie eettuate dallosservatore che decide questa unit` a di misura adottata. I valori numerici di e t dipendo invece dal sistema di unit` a di misura.
92
Lastra piana con partenza impulsiva
5.4
` evidente che essendo possibile variare arbitrariamente i valori numerici E di e t semplicemente variando le unit` a di misura di lunghezza e tempo dovr` a essere: u = u( ). (5.4.11)
La (5.4.11) esprime il fatto che la soluzione del problema ` e di forma simile, dipende cio` e da y e t solo tramite la variabile di similitudine . In altre parole il valore di u ` e lo stesso sulla curva nel piano (y,t) che soddisfa lequazione y = 2 t (5.4.12)
Sostituendo la struttura generale (5.4.11) nellequazione dierenziali alle derivate parziali (5.4.1) questa viene ricondotta ad unequazione dierenziale ordinaria. Infatti du du u = = t d t d 1 y 2 2(t)3/2 1 du 1 = 2 dt t (5.4.13a) (5.4.13b)
u du du 1 = = y d y d 2 t 2u d2 u = y 2 dy 2 1 2 t
2
d2 u 1 dy 2 4t
(5.4.13c)
Sostituendo le (5.4.13) in (5.4.1) si ha 2 . Per le condizioni iniziali osserviamo che si ha

t0 y>0
du d2 u = 2 d d
(5.4.14)
lim = +
(5.4.15)
da cui otteniamo u(y, 0) = lim u( ) = lim u( ) = 0

t0 y>0
(5.4.16)
Per le condizioni al contorno inne u(0, t) = lim u( ) = u(0) = 1

0
(5.4.17) (5.4.18)
lim u(y, t) = lim u( ) = 0

93
5 .
La coincidenza tra la (5.4.18) e la (5.4.16) non deve stupire : esprime proprio il fatto che leetto del moto della parete non pu` o risentirsi allinnito, cio` e per y ci troviamo il valore che era assegnato a t = 0. Il problema (5.4.14) completato con le condizioni
u(0) = 1

(5.4.19) (5.4.20)
lim u( ) = 0
pu` o essere risolto in forma analitica. Poniamo = in modo da ottenere 2 = da cui ( ) = ae . Quindi la (5.4.21) si ha
du d
(5.4.21)
d d
(5.4.22)
(5.4.23)
u( ) = a
e + b
(5.4.24)
Le costanti a e b sono allora determinate dalle condizioni la contorno (5.4.19) e (5.4.20):
u(0) = 1 = b

(5.4.25) e d + 1
0
2
lim u( ) = 0 = a
(5.4.26)
da cui a= In denitiva 2 u( ) = 1
0
1
2 d 0 e
2 =
(5.4.27)
2 2 e d =
e d
94
Lastra piana con partenza impulsiva La funzione degli errori 2 erf ( ) = consente di esprimere la (5.4.27) come u( ) = 1 erf ( ) = erfc ( ) in cui erfc ( ) = 1 erf ( ). La soluzione del problema in forma dimensionale ` e dunque: u(y, t) = U0 1 erf y 2 t
e e d
2
5.4
(5.4.28)
(5.4.29)
(5.4.30)
` interessante studiare il comportamento della vorticit` E a di questo usso. Lunica componente non nulla della vorticit` a` e quella ortogonale al piano del moto = 3 = Per la (5.4.30) dunque = U0 1 du = U0 d y 2 t (5.4.32) v u u = . x y y (5.4.31)
in cui si ` e usata la (5.4.21) e la (5.4.13b). Tenendo conto di (5.4.29) e di (5.4.28) si ha y2 2 2 U U0 derf ( ) 2U0 0 e = e 4t = = = 2 t d 4t 4t y2 2U0 2 e 2 (t) = 2 (t) in cui 2 (t) = 2t (5.4.34)
(5.4.33)
In denitiva, la distribuzione di velocit` a ad ogni istante ` e una Gaussiana di varianza = 2t Poich` e la Gaussiana ha integrale unitario si ha:
0
y2 1 1 e 22 dy = 2 2
y2 1 1 e 22 dy = 2 2
(5.4.35)
95
5 Ne segue che
(y, t)dy = U0
0
(5.4.36)
In altre parole, lintegrale della vorticit` a` e costante nel tempo, ovvero tutta la vorticit` a` e generata allistante t = 0, quando la lastra viene messa in movimento in modo impulsivo. Al limite per t 0 la varianza della Gaussiana tende a zero, quindi, inizialmente tutta la vorticit` a` e concentrata in prossimit` a della lastra in uno strato di ordine di grandezza . Al crescere di t la varianza cresce, il massimo della Gaussiana alla parete diminuisce e uno strato crescente del uido viene invaso dalla vorticit` a che sta diondendo dalla parete. In termini di velocit` a questa corrisponde al fatto che uno strato crescente di uido ` e messo in movimento con velocit` a u data dalla (5.4.30). Per la (5.4.33) la vorticit` a alla parete U0 (0, t) = t (5.4.37)
che tende evidentemente allinnito per t 0 per poi decrescere a zero al crescere di t con 1/ t. La tensione tangenziale esercitata sul uido dalla parete vale tx = U0 u = y t (5.4.38)
Infatti il tensore delle tensioni ha come unica componente non nulla T12 = 2e12 = 2 1 u u = 2 y y (5.4.39)
Tenendo conto che la normale uscente al dominio del uido ` e n = (0, 1, 0) si ha che la componente t1 del vettore tensione ` e t1 = T12 = u = y (5.4.41) (5.4.40)
che per la (5.4.37) coincide con la (5.4.38). Lazione sulla parete ` e: U0 w = tx = t (5.4.42)
96
Formulazione in equazioni integrali di contorno
5.5
Limpulso per unit` a di supercie comunicato al uido nellintervallo di tempo (0, ) ` e
I=
0
U0 tx dt = t
dt 2U = 0 2 t t t
(5.4.43)
5.5
Formulazione in equazioni integrali di contorno
Introducendo la funzione di Green, si pu` o ottenere una rappresentazione integrale della soluzione molto utile in particolare per equazioni lineari, quali le equazioni di Stokes (5.1.2) o le equazioni viste nel paragrafo precedente in cui i termini non lineari si annullano identicamente. Si considera dapprima unequazione scalare pi` u semplice (Poisson) 2 f = a (5.5.1)
per meglio comprendere il metodo nel suo insieme. Introduciamo la funzione g e deniamo il prodotto interno con la (5.5.1) g
x
2f dV = xj xj
gadv
(5.5.2)
Integrando per parti il primo membro e associando i termini con la stessa struttura 2f 2g f xj xj xj xj xj f g f xj xj
dv =
dv
(5.5.3)
Applicando Green-Gauss al secondo integrale si ottiene g 2 f f 2 g dv = g
f g f n n
dS
(5.5.4)
Indicando in generale con L loperatore lineare applicato ad f , e con L loperatore lineare aggiunto, che risulta dalla integrazione per parti e che viene applicato a g , la (5.5.4) si pu` o esprimere dV = gLf f Lg P (f g ) ndS (5.5.5)
In particolare per lequazione (5.5.1) in esame risulta = 2 L=L (5.5.6)
` . cio` eL e in questo caso auto-aggiunto mentre in generale potr` a essere L = L
97
Flussi di Stokes Re 0. Flussi viscosi Se ora si specica la funzione g in modo tale che = (x x ) Lg (5.5.7)
con g = 0 per x con (x x ) delta di Dirac denito dalla
(x x )f (x)dV = f (x )
(5.5.8)
si ottiene la soluzione fondamentale della equazione o funzione di Green di spazio libero (per la condizione al contorno di valore nullo per x ). Combinando la (5.5.7), (5.5.8) e la (5.5.2) con la (5.5.5) si ottiene agdV f (x ) = g
f g f n n
dS
(5.5.9)
che ` e la formula di Green di rappresentazione integrale della soluzione. La (5.5.9) esprime infatti il valore di f in x in funzione di un integrale di volume di quantit` a note, e di un integrale sul contorno in cui appaiono la funzione f incognita e la sua derivata normale. Se ci spostiamo con il punto x verso il contorno del campo, si ha che lintegrazione (5.5.8) viene estesa solo a mezzo angolo solido e ne risulta, 1 corrispondentemente, un valore di f (x ) invece che f (x ). 2 Sul contorno quindi la (5.5.9) si esprime 1 f (x ) = 2 agdV g
f g f n n
dS
(5.5.10)
che ` e unequazione integrale di Fredholm di prima o seconda specie a seconda f rispettivamente. che sia assegnato sul contorno f o n In generale le condizioni al contorno possono assegnare per il problema in esame la funzione o la sua derivata normale sul contorno, o in parte luna e in parte laltra. Si immagini ad esempio un problema di conduzione interna con temperatura e usso di calore assegnati su porzioni diverse dal contorno: 2 = Q
con = =q n
su su
1 2
(5.5.11)
Nota la funzione di Green g , soluzione della (5.5.7), ` e possibile ottenere f dalla (5.5.10) la f e la sul contorno, e quindi, tramite la (5.5.9) la f in n tutto il campo.
98
Funzione di Green
5.6
5.6
Funzione di Green
Per quanto detto nel paragrafo precedente, per calcolare la f in tutto il campo ` e necessario ricavare la funzione di Green, che nel caso in esame deve soddisfare la 2 g = (x x ) con g=0 2 per x (5.6.2) (5.6.1)
Il laplaciano ` e un operatore invariante per una rotazione di coordinate, la sorgente (x x ) ` e puntuale, pertanto si pu` o ipotizzare che la soluzione sia dipendente solo dalla distanza r dallorigine dove si considera localizzato il (x x ). Esprimendo la (5.6.1) in coordinate polari e considerando solamente la parte dellequazione in r si ha, per il caso 3-D e per r>0 1 r2 r r2 g r =0 (5.6.3)
che ha per soluzione, tenendo conto della (5.6.2) A (5.6.4) r per trovare il valore della costante A, integriamo la (5.6.1) su una piccola sfera con centro nellorigine g= 2 gdV = dV = 1
(5.6.5)
e applicando Green-Gauss al primo integrale 2 gdV = g dS n (5.6.6)
che per la piccola sfera di raggio vale g dS = n A r2 dS =
A 2
d =
A 42 2
(5.6.7)
che sostituita in (5.6.5) d` a A= e quindi per la (5.6.4) g= 1 4 (5.6.9) 1 4 (5.6.8)
99
con r = |x x |. Nel caso 2D, lequazione risulta 1 r r r g r =0 (5.6.10)
e seguendo lo stesso procedimento si ottiene g= 1 ln r + c 2 (5.6.11)
la costante arbitraria si ricava imponendo che g sia nullo per r = R molto grande e pertanto g= 1 r ln 2 R (5.6.12)
Le espressioni della funzione di Green e della derivata normale, note in forma analitica possono essere inserite nella rappresentazione integrale (5.5.10).
5.7
Metodo della funzione di Green
Le equazioni (5.5.9) e (5.5.10) che danno una rappresentazione integrale della soluzione in un punto x interno o sul contorno, possono essere risolte numericamente con un procedimento di discretizzazione. Supponiamo di approssimare il contorno con N elementi rettilinei ed il dominio interno con M celle, ad esempio triangolari. Si pu` o inoltre assumere che la variabile f abbia un valore costante per ogni elemento di contorno o cella interna. Sotto tali ipotesi lequazione integrale si pu` o scrivere in forma discretizzata
N N i=1
Cf (x ) =
i=1
f (xi )
i
g (xi , x )dS n
f (xi ) n
g (xi , x )dS
i
(5.7.1)
M
+
j =1
a(xi )
Vj
g (xj , x )dV
1 per x allinterno o sul contorno del dominio rispettivamente. 2 g Si noti che gli integrali di e g presenti nella (5.7.1) possono essere calcolati n una volta nota lespressione analitica della funzione di Green (vedi 5.4). Introduciamo pertanto, per semplicit` a, le seguenti funzioni note con C = 1 o
100
Metodo della funzione di Green
5.7
H (i) =
i
g (xi , x )dS n g (xi , x )dS (5.7.2)
G(i) =
i
B (j ) =
Vj
g (xj , x )dS
che sostituite in (5.7.1) portano a

N N M
Cf (x ) =
i=1
f (xi )H (i)
i=1
f (xi )G(i) + n
a(xi )B (j )
j =1
(5.7.3)
Se consideriamo punti x del contorno si ottiene un sistema di N equazioni f presenti in N incognite, considerando nota una delle due incognite f o n in (5.7.3), assegnata come condizione al contorno. Il sistema (5.7.3) si pu` o scrivere in forma vettoriale 1 f I H f +G =b 2 n (5.7.4)
con I matrice identit` a, H e G matrici dei coecienti e b vettore dei termini noti. Il sistema (5.7.4) si pu` o mettere anche nella forma ancora pi` u semplice Ax = d (5.7.5)
f dove x ` e il vettore delle grandezze incognite al contorno (siano esse f o ), n A` e la matrice dei coecienti e d il nuovo vettore dei termini noti, contenente anche le quantit` a assegnate mediante le condizioni al contorno. Il calcolo delle incognite x si riduce pertanto allinversione della matrice A che risulta essere piena anche se di dimensione ridotta (N N ). Note tutte le quantit` a f f e al contorno, si pu` o calcolare in modo esplicito la f allinterno del n dominio mediante la (5.7.3) con C = 1, che assume quindi la forma If = Hf |c G dove f |c e f n +b
c
(5.7.6)
f sono i valori al contorno precedentemente calcolati. Questo n c metodo, illustrato per lequazione scalare (5.3.1), pu` o essere esteso anche a equazioni vettoriali come lequazione di Stokes.
101
Bibliograa
1. Batchelor, G.K., An Introduction to Fluid Dynamics, Cambridge University Press, 1967. 2. Acheson, D.J., Elementary Fluid Dynamics, Clarendon Press, Oxford, 1990. 3. Tritton, D.J., Physical Fluid Dynamics, Von Nostrand, 1981. 4. Sobolev, S.L., Partial Dierential Equations of Mathematical Physics, Pergamon Press, Oxford, 1964.
102
Capitolo 6
Soluzioni per Re . Strato limite

6.1 Problemi di perturbazione singolare
Consideriamo ora campi uidodinamici per i quali Re cio` e 1 0 Re
1 In questo caso, se si trascurano i termini in si ha un problema di Re perturbazione singolare. Infatti nelle equazioni di Navier Stokes il coe1 ciente moltiplica i termini viscosi che sono i termini di ordine pi` u alto Re dellequazione. Se si trascurano questi termini, si ottengono le equazioni di Eulero 1 p 1 1 ui ui uj + = + fi St t xj Ru xi Fr (6.1.1)
che sono di unordine pi` u basso rispetto alle equazioni di Navier Stokes e quindi non si possono soddisfare tutte le condizioni al contorno del problema originale. Le (6.1.1) potranno essere valide, non in tutto il campo, ma, per Reynolds molto alti, quasi ovunque tranne che in una zona molto ristretta (tanto pi` u ristretta quanto pi` u alto ` e Reynolds) vicino a dove sono imposte le condizioni al contorno, che non si possono soddisfare con le equazioni di Eulero. Analogamente per quanto riguarda lequazione di conservazione dellenergia, che qui consideriamo per un usso a = cost con St = 1 1 E D = 2 + Dt RePr Re
103
che, per Re , si riduce a D =0 Dt (6.1.2)
con la soluzione immediata di = cost. lungo il moto. Le condizioni al contorno per lequazione completa sono dettate dal termine di ordine pi` u alto, cio` e dal Laplaciano, e quindi prescrivono o la temperatura o la sua derivata normale sul contorno del campo in esame. E chiaro che la (6.1.2) non pu` o soddisfare questa richiesta, potendo solo soddisfare una condizione iniziale per la particella e quindi una condizione per il usso entrante. Se si considera ad esempio il usso di aria fredda attorno a una paletta di turbina ad alta temperatura
A u0 0 B
per Re , la soluzione della (6.1.2) potr` a essere valida per particelle (come A) sucientemente lontane dal corpo, ma non per altre (come B ) che arrivano a piccola distanza dalla parete e per le quali si risente il valore pi` u alto della temperatura della parete. In tali zone, infatti, si sviluppano gradienti molto alti e il termine viscoso prima trascurato torna ad assumere un ruolo essenziale. Tale inuenza si risentir` a in modo signicativo in una regione (tanto pi` u ristretta quanto pi` u alto ` e Reynolds), che chiameremo strato limite, e nella zona a valle del corpo dove conuiscono le particelle passate allinterno dello strato limite (scia). Per comprendere meglio da un punto di vista matematico la struttura dei problemi a perturbazione singolare, consideriamo prima il caso molto semplice dato dallequazione prototipo alle derivate ordinarie d2 d + 2 =a dx dx con condizioni al contorno (6.1.3)
(0) = 0 (1) = 1
(6.1.4) (6.1.5)
e studiamo la soluzione per 0, utlizzando il metodo del raccordo di soluzioni asintotiche adatto a risolvere problemi di perturbazione singolare.
104
Problemi di perturbazione singolare
6.1
Consideriamo dapprima la soluzione esterna che si ottiene ponendo = 0 nellequazione originale, ottenendo lequazione del primo ordine d =a dx che pu` o soddisfare solo una condizione al contorno, per esempio la (1) = 1 La soluzione esterna ` e quindi data da e = ax + (1 a) (6.1.7) (6.1.6)
che per x = 0 vale (1 a) invece di zero come previsto dalla (6.1.4). Per poter soddisfare anche questa condizione deve esserci necessariamente una zona, anche molto ristretta, vicino a quella parte del contorno (x = 0) dove non si ` e soddisfatta la condizione, nella quale i termini di ordine pi` u alto dellequazione (6.1.3) rientrano in gioco, riacquistando un ordine di grandezza paragonabile agli altri. 1 Si considera a tal ne una regione di spessore di ordine e si opera una trasformazione di coordinate x = x/ che magnichi la zona di interesse. Introducendo x nella (6.1.3) si ottiene 1 d d2 + =a dx 2 dx2 e semplicando per 0 d d2 + =0 (6.1.8) dx dx2 che ` e lequazione per la soluzione interna e deve soddisfare la condizione prima tralasciata (0) = 0 Ponendo la soluzione nella forma = erx si ottiene, sostituendo, lequazione caratteristica r + r2 = 0 con radici r = 0, 1, per cui = C1 + C2 ex e per x = 0 C2 = C1 La soluzione interna si pu` o quindi esprimere nella forma i = C1 (1 ex )

105
e la costante C1 ` e determinata dalla condizione di raccordo della soluzione interna con quella esterna
x1
lim i = lim e = 1 a
x0
(6.1.9)
da cui C1 = 1a (1 e1/ )
La soluzione interna ` e quindi data da i =
mentre la soluzione completa, valida in tutto il campo, assume la forma = i + e limite comune e quindi sostituendo =
x 1a 1 e + ax 1 / (1 e )
x 1a 1 e 1 / (1 e )
(6.1.10)
(6.1.11)
(6.1.12)
Esaminiamo da un punto di vista graco la costruzione della soluzione come composizione di soluzione esterna ed interna. Nel diagramma in gura sono rappresentate la soluzione interna (con linea punteggiata), la soluzione esterna (con linea tratteggiata) e la soluzione completa (con linea continua). Si noti il limite comune (1 a) delle soluzioni esterna ed interna. Per valori del parametro via via pi` u piccoli la soluzione interna ` e sempre pi` u ripida vicino alla parete dove soddisfa la condizione al contorno. Infatti 1 per 0 si ha e 0 e la (6.1.12) diviene = (1 a) 1 e
x x
+ ax
Per x = 0(1) anche e 0 e quindi si riottiene la soluzione esterna (6.1.7), mentre per x = 0() per esempio x = = (1 a) 1 1 e + ax
1 dalla soluzione e 1 e diviene rapiesterna. Per x = 2 lo scostamento ` e proporzionale a e2 damente insignicante per valori come x = 10. Con queste brevi considerazioni si pu` o dedurre che la soluzione interna modica la soluzione esterna, che ` e valida in quasi tutto il campo, in una zona di spessore dellordine di , e quindi la soluzione si discosta in modo signicativo
106
Le equazioni dello strato limite
6.2
per poter soddisfare la condizione al contorno. Tale spessore ` e quindi tanto minore quanto pi` u piccolo ` e il parametro no a generare una apparente discontinuit` a nella soluzione per valori di eettivamente tendenti a zero (es.: = 106 ).
6.2
Possiamo ora riprendere in esame le equazioni della uidodinamica e seguire 1 per la loro soluzione (nel caso 0) il procedimento di raccordo di Re soluzione interna ed esterna come per il caso semplice visto nel paragrafo precedente. Consideriamo un usso a = cost., con Ru = St = 1, forze di massa trascurabili, per cui si ha Dui Dt ui xi p 1 2 ui + xi Re xj xj (6.2.1) = 0
con condizioni al contorno u n = 0 u = 0. Ponendo Re = si ottengono le equazioni di Eulero che possono soddisfare una sola condizione e in particolare u n = 0. Questo ` e intuitivamente comprensibile per il fatto che nelle equazioni di Eulero sono assenti le forze viscose che trasmettono allinterno del campo la condizione di aderenza sulla velocit` a tangenziale, mentre la condizione sulla componente normale di velocit` a` e garantita dalla impermeabilit` a della parete. Consideriamo per semplicit` a un usso bidimensionale stazionario per cui le (6.2.1) si riscrivono in termini di componenti (con u1 u, u2 v , x1 x, x2 y ) u u u +v x y v v +v x y u v + x y = = = 0 p 1 + x Re p 1 + y Re 2u 2u + 2 x2 y 2v 2v + x2 y 2 (6.2.2)
Si introduce ora una trasformazione di coordinate, tale da magnicare la distanza dalla parete su cui non si ` e potuta soddisfare con la soluzione esterna la condizione al contorno u = 0.
107
Considerando una parete rettilinea parallela allasse delle x, si introducono le nuove variabili indipendenti (in forma adimensionale) yL y y = y Re = = L con x x (6.2.3)
1 = dimensione caratteristica dello spessore di strato limite. L Re Introducendo le nuove variabili nellequazione di conservazione di massa, si ha u v + Re = 0 (6.2.4) x y per cui, come gi` a visto nel paragrafo 5.2, poich` e i due termini devono essere dello stesso ordine di grandezza, e non deve apparire il parametro adimensionale, si assume v = v Re che sar` a dello stesso ordine della u. Sostituendo nella (6.2.2) u u + v x y p 1 2u 2u + + x Re x2 y 2 1 p Re + y Re 1 2v 2v + 2 Re x2 y
u 1 Re
= =
v v + v x y
1 nella prima delle quali si pu` o trascurare il termine in , mentre dalla Re seconda si ottiene p =0 y e quindi p=p (x) pe (x, 0) 1 Re
dove con pe (x, 0) si ` e indicato il valore della pressione della soluzione esterna alla parete del corpo. Il sistema (6.2.2) si riduce quindi alle equazioni di strato limite date da u u + v x y dpe 2u + 2 dx y (6.2.5) u + x y v = 0
108
6.3
Si possono fare le seguenti considerazioni sul sistema di equazioni semplicato di soluzione interna: lordine dellequazione di conservazione della quantit` a di moto non ` e diminuito rispetto a Navier Stokes e quindi si possono soddisfare ambedue le condizioni al contorno del corpo (sia u n = 0 che u = 0) la pressione ` e solo funzione di x e quindi ` e imposta dalla soluzione esterna, in particolare da Eulero in corrispondenza alla parete (ve = 0) dp dpe dUe = = Ue dx dx dx dove si ` e indicata con Ue la ue (x, 0) la condizione di raccordo con la soluzione esterna impone luguaglianza della velocit` a ui al limite esterno con la Ue alla parete lim ui = lim Ue
y 0
(6.2.6)
(6.2.7)
nel sistema di equazioni non appare pi` u il numero di Reynolds. Il sistema ` e quindi valido per qualunque valore di Reynolds e la soluzione
u = u (x, y ) v = v (x, y )
(6.2.8) (6.2.9)
` e indipendente da Reynolds. La dipendenza si riottiene quando si reintroducono le variabili siche y e v la prima equazione delle (6.2.5) ` e ora di tipo parabolico (e non pi` u ellittico come nella corrispondente forma completa (6.2.2)). Infatti nella variabile x ` e presente solo la derivata prima e quindi la x, nel caso stazionario, svolge un ruolo tipico della variabile temporale. Si richiede pertanto in u solo la condizione iniziale, esattamente come per la data dallequazione di Fourier in una dimensione spaziale 2 =k 2 t y pi` u le due condizioni al contorno in y . Lequazione si pu` o quindi risolvere con un metodo marciante in x, per stazioni successive, come si fa abitualmente per le integrazioni nel tempo.
109
6.3
Metodi di soluzione
Per integrare il sistema (6.2.5) ` e necessaria quindi la condizione iniziale u=u (y ) v=v (y )
pi` u le condizioni alla parete u = 0 e al raccordo u = Ue . La velocit` a normale v si pu` o ricavare dalequazione di conservazione di massa con la condizione alla parete v = 0 e nessuna condizione di raccordo con la soluzione esterna. Quindi mentre lim ve = 0
y 0
si ha che in generale lim vi = 0
y 0
Lo spessore di strato limite continua a crescere cio` e lo spessore aumenta con x. Sulla parete del corpo si avr` a in generale un andamento della zona occupata dallo strato limite del tipo
Per superare le dicolt` a di calcolo legate alla variazione di spessore si introduce la trasformazione di coordinate x L y L
= x y Ue = x L U0 L Ue L U0 x
Ue y g (x ) x
= y
(6.3.1)
= y Re
Ue = y x
(6.3.2)
in modo tale che lampiezza in y del dominio di integrazione rimanga ssa al crescere di x (0 0 ) pur corrispondendo ad altezze sempre maggiori di strato limite nel piano sico ( ).
110
Metodi di soluzione Si introduce inoltre la funzione di corrente nella forma = f (, )h( )
6.3
(6.3.3)
che risulta pi` u adatta per trovare le condizioni per cui si hanno soluzioni (n) e inoltre simili, che si deniscono soluzioni per le quali si ottiene f = f u f = Ue cio` e il prolo di velocit` a tangenziale risulta essere solo funzione di e non direttamente di . Si noti che rimane una dipendenza dalla x tramite la denizione di . Per maggiore chiarezza e per una pi` u chiara sostituzione delle nuove variabili ` e opportuno indicare gli argomenti in modo esplicito: = f (y , x ), (x ) h [ (x )] Ne risulta u = f = = hg y y
essendo la scelta di h arbitraria si pu` o assumere h tale che

hg = Ue
cio` e
h=
x Ue
in modo tale da soddisfare la condizione di prolo simile nel caso che si possa ( ) come si vedr` dimostrare che f = f a in seguito. Inoltre = x x x dh f f n h f h n x d
v = = essendo
d = 1. Le derivate presenti nelleq. (6.2.5) risultano dx u x u y = x y y f U e f U e 2f U g 2 e =

2f 2 f f Ue + U U + e 2 x e
2f U g 2 e = 3f 2 U g 3 e
2 u y 2
111
Sostituendo nelleq. (6.2.5) di conservazione della quantit` a di moto e semplicando si ottiene f

2 Ue 2 f 2 2 f 2 f dh f 2 2 f dUe + Ue U U gf d 2 2 e d e 2
= Ue
dUe 3f + 3 g 2 Ue d
Inne, introducendo dh 1 = d 2 e moltiplicando per

dUe + Ue d Ue
1 2g
dUe + g2 d
al ne di evidenziare il parametro 2 Ue dU = 2 e Ue d
che dipende solo dalla soluzione esterna, si ha f

2
2f + 1 3f = + + 2 2 3
2 f f f 2 f 2
(6.3.4)
(, ). che ` e la forma generale dellequazione nel caso che f = f Lequazione di conservazione di massa ` e ora automaticamente soddisfatta (avendo introdotto la funzione di corrente) come si pu` o facilmente vericare calcolando 2f 2 f f dg f dh v h g U = U e y 2 x d d e A partire dallequazione generale appena ricavata si pu` o vedere che se ( ), lultimo termine a secondo membro si annulla, il parametro deve f =f essere necessariamente costante e la f risulta essere soluzione dellequazione di Falkner-Skan f + f f +1 2 + (1 f 2 ) = 0 (6.3.5)
dove si sono indicate con apice le derivate ordinarie rispetto ad . Si ottiene cos` una classe di soluzioni simili per le quali, come si ` e detto u = f ( ) Ue
112
Metodi di soluzione
6.3
in corrispondenza a valori costanti del parametro dipendente dalla soluzione esterna. In particolare per = 0 (corrente su lastra piana) si ha lequazione di Blasius 1 (6.3.6) f + f f = 0 2 In appendice lequazione di Blasius (6.3.6) e ricavata in modo piu diretto a partire dalle equazioni di strato limite scritte in forma dimensionale. Le condizioni al contorno (valide anche per lequazione di Falkner-Skan) sono per =0 f = 0 f = 1 f =0
che assicurano u = v = 0 alla parete e u = Ue (x) per o in forma approssimata per = 0 cio` e per una distanza y = 0 della parete per la quale si pu` o considerare trascurabile il contributo della soluzione interna di strato limite. Prima di arontare la soluzione delle equazioni appena ricavate, vediamo ( ). In generale per una in quali casi si pu` o avere = cost.e quindi f = f soluzione esterna tale da dare in corrispondenza alla parete Ue = c m si ha cm m1 = m c m
Per m = 0 si ha, come gi` a visto, il usso su lastra piana con angolo nullo di incidenza per il quale ue = U0 . Per m = 0 si ha il usso a potenziale sulla supercie di un diedro con m semiangolo investito da una corrente con velocit` a U0 allineata con m+1 lasse del diedro (lorigine delle x ` e nel vertice del diedro). Per m = 1 si ha un usso di ristagno su una supercie piana (la cui normale ` e allineata con la corrente) e lequazione di Falkner Skan si riduce allequazione di Navier Stokes in variabili simili, valida per trovare la soluzione nellintorno del punto di ristagno. Per determinare la velocit` a v calcolo
U 1 dUe e2 = y x dx x = x 2 Ue 2 x 1 1 dUe Ue dx x
da cui, per esempio per lastra piana ( = 0)
113
= 1 Ue
g v = +f x f 2x 2 = 1 1 g (f f ) = 2 2 1 v = Re 1 2 1 (f f ) x L0 (f f ) x
v =
1 U0 L0 2
v = mentre
U0 (f f ) x
u = U0 f u y e u y
2 = U0 w
U0 u U0 = L0 y L0
U0 L0 u U0 = y L
U0 L f
L x
f (0) U0 x
che d` a lo sforzo tangenziale alla parete.
6.4
Spessore dello strato limite
Lo spessore dello strato limite ` e dato in termini di L (6.3.1) da =K = y L x KL Ue K =5 per y = = K
Comunque ` e una grandezza poco signicativa che si denisce come lo spessore al di l` a del quale la U non varia pi` u dell1%, cio` e dove u = .99ue
114
Spessore dello strato limite
6.4
ue
u = Ue solo asintoticamente per .
Una grandezza pi` u signicativa ` e lo spessore di spostamento (displacement thickness)
Ue 1 =
y =0
(Ue u)dy (6.4.1) 1 u Ue
1 =
y =0
dy
cio` e lo spessore di cui si pu` o considerare spostata la soluzione esterna per il difetto di usso attraverso lo strato limite dovuto alle diminuita velocit` a vicino alla parete. Si pu` o tenere conto di questo eetto, considerando il corpo ingrossato di 1 e ricalcolando per questo corpo modicato la soluzione esterna per una seconda approssimazione. Unaltro spessore signicativo ` e lo spessore di quantit` a di moto (momentum thickness) 2 . La perdita di quantit` a di moto che si ha nello strato limite rispetto al prolo della soluzione esterna ` e data da
2 Ue 2 = y =0
u(Ue u)dy (6.4.2) u 1 Ue
2 =
y =0
u Ue
dy
Per visualizzare meglio queste denizioni, se si assume per semplicit` a un prolo lineare, si ottiene
ue 1 1 = 2 1 2 = 6 1 2
115
Tali parametri 1 , 2 possono essere direttamente ricavati mediante metodi integrali.
6.5
La separazione dello strato limite
Analizziamo il comportamento dei proli di velocit` a dello strato limite nella direzione x lungo il corpo al variare della pressione esterna e quindi del suo gradiente che appare nellequazione dpe dUe = U2 dx dx se pe = 0 (per pe = cost. = 0: lastra piana). Lequazione di conservazione della quantit` a di moto alla parete d` a dpe 2u 1 2u = 2 = (6.5.1) dx y Re y 2 v u u considerando che = e che il suo valore alla parete ` e= si x y y ha limportante relazione 1 dpe = (6.5.2) Re y dx dp alla parete con la lungo il corpo, cio` e la generazione di che lega la n d vorticit` a con la variazione di pressione nel caso di usso stazionario. Si deduce quindi che se, la pressione ` e decrescente in x dpe < 0 , ne segue dx 2u u 2u , < 0 e poich` e per tende a 0 da valori negativi, mentre 2 2 y y y per , tende a 0 da valori positivi, come si pu` o dedurre dalla forma classica del prolo velocit` a per il quale
2u 0 y 2 u 0 y u
si ottengono qualitativamente i due seguenti proli in y per la derivata seconda e per la derivata prima
116
La separazione dello strato limite
6.5
dpe dx
<0
2u y 2
u y
Se invece si considerano pressioni crescenti in x cio` e parete 2u <0 y 2
pe > 0 quindi alla x
dpe dx
>0
2u y 2
u y
si ha necessariamente, consderato landamento per un valore di y u 2u = 0 quindi un massimo di e un esso nel prolo di u (punto per cui 2 y y I in cui si ha cambio di curvatura nel prolo di velocit` a).
u
A partire dalla stazione con grad p = 0 si ha un progressivo innalzamento u del punto di esso I accompagnato da una diminuzione del valore di alla y u = 0 (punto di separazione S ) parete no a y
117
prolo di separazione
u y
e successivamente
u <0 y
u y
a cui corrisponde un usso inverso che d` a luogo a una regione di ricircolazione. Ricostruendo la sequenza di proli su un corpo con pressione crescente. dpe >0 dx A partire dal punto di separazione le considerazioni fatte per ricavare le equazioni di strato limite non sono pi` u valide e bisogna risolvere le equazioni di Navier Stokes.
118
Resistenza di attrito e di forma
6.6
6.6
Resistenza di attrito e di forma
Nota la soluzione dello strato limite e quindi il prolo di velocit` a si possono calcolare le forze scambiate alla parete. In particolare il vettore tensione sulla porzione di parete di normale n( y ) t(n)i = tij nj = pij + t(n)i = pni + da cui si ottiene u u |w n y duj ui + xj dxi nj
ui un + n xi
componente tangenziale componente normale
t(n) =
t(n)n = p|w
dv du in quanto = = 0 e utilizzando lequazione di continuit` a la resistenza dx dx di attrito si pu` o calcolare dalla

L L
DA = 2b
0
|w cos dl =
u cos dl y
(6.6.1)
dove ` e langolo tra la tangente al corpo e lasse della x e b ` e la larghezza nella direzione trasversale (z)
n t u 0
La resistenza di forma ` e data dalla componente secondo x della forza che si ottiene moltiplicando la tensione normale alla parete ( p) per la supercie e integrando su tutto il corpo
L
b e
DF = 2b
0
p|w sin dl
(6.6.2)
Per strato limite sempre attaccato e p = pe nella geometria reale del corpo si ha DF nulla (paradosso di DAlambert). Se si tiene conto delleetto
119
dello strato limite tramite lo spessore di spostamento e ancor pi` u nel caso di strato limite separato si ha un recupero solo parziale di pressione nella parete posteriore del corpo e quindi una resistenza di forma positiva. Analogamente si pu` o calcolare la dissipazione di energia dovuta alla viscosit` a (per unit` a di tempo e di volume) dentro lo strato limite, data per uido incomprimibile dal termine
= 2eij eij = essendo u v trascurabile rispetto a . x y u y

2
6.7
Equazioni integrate dello strato limite
Spesso non ` e necessario in fase di progettazione conoscere la soluzione completa del campo di velocit` a allinterno dello strato limite, ma basta conoscere il valore di alcune quantit` a come w , 1 , 2 , prima introdotte. Si pu` o allora ricavare una forma dellequazione di conservazione della quantit` a di moto integrata in y da y = 0 a y =
u
0
u dy + x 2
v
0
u dy = y
ue
0
due dy + dx
2u dy y 2
Consideriamo il ue quantit` a nulla v y
termine e integriamo per parti dopo aver sottratto la
v
0
u dy = y
v
0
(u ue ) dy = [v (u ie )] 0 y
(u ue )
v dy y
Il primo termine ` e nullo sia per y = che per y = 0 e introducendo lequazione di conservazione di massa nel secondo termine, si ottiene
v
0
u dy = y
(u ue )
u dy x
Lultimo termine d` a
u 2u dy = 2 y y
u y
Sostituendo nellequazione
120
Bibliograa
6.7
ue
0
due u u u (u ue ) dx x x
dy =
riscrivendo (u ue ) si ottiene w w d dx
0
u = [u(u ue )] u (u ue ) x x x
u(ue u)dy +
due dx
(ue u)dy (6.7.1)
d 2 due (ue 2 ) + ue 1 dx dx
dove 2 e 1 sono gli spessori di spostamento e di quantit` a di moto prima ricavati (6.4.1), (6.4.2). Questa equazione che esprime la conservazione della quantit` a di moto globalmente per tutto lo spessore dello strato limite, pu` o essere direttamente risolta, assumendo che il prolo della velocit` a u nello strato limite possa essere dato da una certa funzione di forma (che soddis le condizioni alla parete e di raccordo con la soluzione esterna) in funzione di un parametro che diviene lincognita da determinare con lequazione dierenziale ricavata (vedi ad esempio metodi approssimati tipo Karman e Pohlhousen).
Bibliograa
1. Schlichting, H. Boundary Layer Theory, Mc Graww Hill, 1960. 2. Batchelor, G.K., An Introduction to Fluid Dynamics, Cambridge University Press, 1967. 3. Tritton, D.J., Physical Fluid Dynamics, Clarendon Press, 1988 4. Kundu P.K., Fluid Mechanics, Academic Press, 1990.
Appendice 6.A - Equazione di Blasius

Consideriamo una lastra piana innitamente lunga investita da una corrente uniforme U0 .
121
U0
(x)
x
Lo spessore dello strato limite continua ad aumentare mano a mano che ci si muove verso valle per la diusione della vorticit` a che si ` e generata al bordo dattacco. per meglio comprendere la crescita dello spessore dello strato limite assumiamo come lunghezza di riferimento alla stazione locale x la quantita x (6.A.1) x (x) = U0 che cresce come x. Consideriamo poi variabile adimensionale = y/ (x) = y U0 x (6.A.2)
dove U0 ` e sostituita dal valore locale della velocit` a ue nel caso pi` u generale di corpo di forma qualsiasi. Si pu` o vericare che nel caso di lastra piana la nuova variabile riscala la soluzione (e quindi il prolo di u) secondo il valore (x), apportando una notevole semplicazione delle equazioni di strato limite. Poich e una scala caratteristica delle lunghezze in direzione x non ` e imposta dallesterno, la soluzione alle varie stazioni x ha un prolo simile: cio` e il prolo di velocit` a nelle variabili siche (x, y ) ha una forma simile che diviene la stessa se riscalata con il valore locale di (x). Possiamo quindi porre g ( ) = u/U0 salvo vericare che lequazione non abbia una dipendenza diretta dalla variabile x. Ricaviamo allora a partire dalle equazioni di strato limite scritte in forma dimensionale lequazione di Blasius che permette di calcolare il prolo di velocit` a nella variabile . Per semplicit` a consideriamo la funzione di corrente che si pu` o introdurre a partire dallequazione di conservazione della massa nel caso 2D u v + =0 (6.A.3) x y con u = + , v = . Consideriamo poi lequazione della q.d.m. in y x
122
Bibliograa dPe =0 dx u u 2u u +v = 2 x y y
6.7
forma dimensionale con
(6.A.4)
e sostituiamo le espressioni di u e v in termini delle derivate di 2 2 3 = 3 y xy x yy y (6.A.5)
Lequazione 6.A.5 va risolta con le seguenti condizioni iniziali e al contorno u= = U0 y per x = 0 per y = 0 (non serve) (aderenza ed impermeabilit` a)
==0 y = U0 y
per y/ ( raccordo asintotico)
e data Poich e nello strato limite v = o(1/ Re la funzione di corrente ` solo dalla componente u della velocit` a
y
=
0
udy = (x)
0
ud = U0 (x)
0
g ( )d = U0 (x)f ( )
dove abbiamo indicato con g ( ) = df /d = u/U0 . A partire dallespressione = U0 (x)f ( ) possiamo valutare tutte le derivate di che compaiono nella 6.A.5 d df d = U0 f + x dx d dx tenendo conto che y d d d = 2 = abbiamo dx dx dx d = U0 f f x dx possiamo poi calcolare df df d = U0 (x) = U0 (x) = U0 f y dy d dy 2 d d U0 d d = U0 = f f f xy dx d dy dx 2 U0 = f y 2 (6.A.7) (6.A.6)
(6.A.8) (6.A.9)
123
Soluzioni per Re . Strato limite U0 3 = 2 f 3 y
(6.A.10)
Sostituendo le 6.A.6 - 6.A.10 nellequazione per 6.A.5 abbiamo U0 f U0 f d dx U0 U0 U0 f d = 2 f f f dx
2 U0 ff
d U0 2 d 2 f f d + U0 ff U0 = 2 f dx dx dx
cio` e f + tenendo conto che
U0 d ff = 0 dx
d 1 d 2 1 = = dx 2 dx 2 U0 1 f + f f = 0 2
otteniamo lequazione di Blausius (6.A.11)
per la lastra piana. La 6.A.11 andr` a risolta con le seguenti condizioni al contorno f (0) = 0 f (0) = 0 f ()

impermeabilit` a aderenza raccordo asintotico
(v = 0) (u = 0)
Nella 6.A.11 non compare pi` u esplicitamente la dipendenza da x ma solo quella della variabile simile . La dipendenza da x ` e solo indiretta tramite la dipendenza da = y/ (x). Verico quindi a posteriori la condizione richiesta allinizio per poter porre g ( ) = u/U0 . Il prolo di velocit` a pu` o essere allora calcolato una sola volta nella variabile di similitudine e poi, tramite la trasformazione di coordinate u( ) = u(y/ (x)) ` e possibile riottenere tutti i proli di strato limite alle varie stazioni x a partire dal prolo soluzione dellequazione di Blausius.
124
Capitolo 7
Re . Soluzioni esterne e vorticit` a

7.1 Flussi irrotazionali
Come si ` e gi` a visto nel capitolo precedente per Re si ha un problema 1 di perturbazione singolare e la soluzione esterna si ottiene ponendo =0 Re nelle equazioni di Navier Stokes, cio` e dalle equazioni di Eulero: Du = p + F (7.1.1) Dt Applicando loperatore rotore alleq. (7.1.1) si ha, assumendo per ora per semplicit` a F = , = cost. e usso bidimensionale (per il quale = (e(s) ) D =0 (7.1.2) Dt cio` e la vorticit` a rimane costante lungo il moto e se era nulla allistante iniziale tale rimane. Se consideriamo un corpo ausolato (es. sezione di unala) investito da una corrente irrotazionale (cio` e tale per cui = 0 ovunque) ad alto Reynolds, la soluzione esterna vale in quasi tutto il campo tranne in una zona molto limitata (strato limite + scia), tanto pi` u stretta quanto pi` u Re ` e alto
u0 A B C
125
Pertanto le particelle A e C restando al di fuori dello strato limite mantengono vorticit` a nulla, mentre la particella B entra nello strato limite e acquista una = 0 che evolver` a poi lungo la scia secondo lequazione di trasporto della vorticit` a nella sua forma completa. In tutta la parte di campo dove vale la soluzione esterna si pu` o quindi assumere in questo, e in molti casi analoghi, che sia nulla. Per ricavare le equazioni semplicate adatte a trattare il caso di moto irrotazionale conviene esprimere il termine di accelerazione della (7.1.1) nella forma di Lagrange. In generale considerando ussi tridimensionali (3D) si ha Dui Dt ui ui + uj t xj ui + uj t uj ui xj xi + uj uj xi
= dove
ui 1 uj uj + 2uj ij + t 2 xi
1 ij = ijk k = ijk k 2 per cui Du u 1 = + u 2 u (7.1.3) Dt t 2 dove si ` e indicato con u = |u|. Se si pu` o assumere = 0 (vedremo tra poco pi` u precisamente in quali condizioni ` e lecito fare questa assunzione) allora posso porre u = grad essendo = u = 0 Nel caso di usso a = cost., lequazione di conservazione di massa diviene u = = 2 = 0 e la condizione al contorno alle pareti un= =0 n (7.1.6) (7.1.5) (7.1.4)
126
Teorema di Kelvin
7.2
che ` e una condizione al contorno per la soluzione della (7.1.5). Pertanto il campo di velocit` a` e completamente determinato dalla soluzione della sola equazione di conservazione di massa. Sostituendo la posizione (7.1.4) e la forma di Lagrange (7.1.3) con = 0 nellequazione di Eulero per = cost. e forze conservative si ha 1 2 p + u + + t 2 =0
che ` e una forma particolare dellequazione di Bernoulli (gi` a ricavata nel capitolo 3) valida in tutto il campo e non solo lungo il moto come nel caso pi` u generale. Infatti si pu` o assumere 1 2 p + u + + = cost. t 2 o nel caso stazionario 1 2 p u + + = cost. 2 (7.1.8) (7.1.7)
Dallequazione di conservazione della quantit` a di moto nella forma integrata di Bernoulli, nota la velocit` a, si pu` o ricavare la pressione e completare cos` la soluzione. Uno dei vantaggi principali delle soluzioni a potenziale ` e quello di separare la parte cinematica (la velocit` a u si ricava dalla conservazione di massa) dalla parte dinamica (la pressione p si ricava da Bernoulli) dellequazione di Eulero.
7.2
Teorema di Kelvin
Vediamo ora quali sono le condizioni per assumere come valida lipotesi di = 0 lungo il moto e quindi il moto a potenziale per le soluzioni esterne. Per studiare levoluzione di una certa propriet` a del uido conviene cond siderare la di una quantit` a integrale estesa alla congurazione variabile dt nel tempo della particella uida (come gi` a fatto per ricavare le equazioni di conservazione). Consideriamo la quantit` a denita come circolazione =
c(t)
u dx =
(t)
rot u ndS
(7.2.1)
dove c(t) ` e una linea chiusa arbitraria sulla supercie di contorno della particella e (t) ` e la parte di supercie della particella che ha c(t) per contorno.
127
c(t)
(t)
Se la quantit` a integrale ` e nulla e rimane tale, allora, essendo arbitrario, deve essere necessariamente rot u = 0. Ricerchiamo quindi le condizioni per cui d d = dt dt ui (x, t)dxi = 0
c(t)
(7.2.2)
che richiede la derivata rispetto al tempo di un integrale esteso a un dominio variabile nel tempo. Consideriamo a tal ne la congurazione di riferimento e il tensore gradiente di trasposizione F = k (X , t) di componenti Fij = xi per cui Xj dxi = Fij dxj e d d = dt dt Si pu` o ora portare ui [k (X , t), t] Fij (X , t)dXj
c(t0 )
d sotto il segno di integrale dt d Dui d = Fij dXj + ui Fij (x, t)dXj dt dt c(t0 ) Dt c(t0 )
sostituendo dFij d xi ui ui xk = = = dt dt Xj Xj xk xj nel secondo integrale si ha ui xk dXj = xk Xj 1 ui ui Fkj dXj = 2 xk 1 ui ui dxk 2 xk
ui
c(t0 )
c(t0 )
c(t0 )
e per il termine di Stokes
128
Teorema di Kelvin
7.2
grad
c(t)
u2 2
dx =
(t)
rot grad
u2 2
ndS 0
Nel caso non si possa applicare il teorema di Stokes (campi non semu2 plicemente connessi), basta assicurarsi che la funzione sia continua 2 su c(t). Risulta pertanto d = dt Du dx = Dt
a dx =
c(t) (t)
rot a ndS
(7.2.3)
c(t)
quindi la condizione perch e sia nulla e si mantenga tale ` e che laccelerazione ammetta un potenziale a = grad in modo che rot a 0, oltre alla |t=0 = 0 (teorema di persistenza del moto irrotazionale di Kelvin). Vediamo ora in quali condizioni si pu` o esprimere sotto forma di gradiente laccelerazione data da ai = e in particolare si nota che a) il termine viscoso non si pu` o esprimere in forma di gradiente e pertanto deve essere nullo b) il termine di pressione 1 p si pu` o esprimere in forma di gradiente se xi il usso ` e barotropico cio` e se = (p) ` e solo funzione della pressione, invece che data dalla forma pi` u generale = (p, S ). In tal caso infatti denita la F (p) = si ha F (p) p 1 p F (p) = = xi p xi xi Si pu` o facilmente vedere che nel caso di usso isentropico Dh 1 Dp DS = =0 Dt Dt Dt dp 1 p 2 ui + Fi + xi xj xj (7.2.4)
129
Re . Soluzioni esterne e vorticit` a e nel caso stazionario h = 1 p (7.2.5)
c) il termine di massa Fi , si pu` o esprimere in forma di gradiente se la forza ` e conservativa F = Se le tre condizioni a), b), c) sono vericate, allora a = e quindi d = dt rot a ndS = 0
c(t)
dp
cio` e = cost. lungo il moto e in particolare = 0 se |t=0 = 0. Le tre quantit` a a secondo membro della (7.2.3) se non sono esprimibili in forma di gradiente danno luogo a una variazione di circolazione d = dt F dx
c c
p dx +
2 u dx
c
(7.2.6)
e quindi a una variazione di per la particella in esame.
7.3
Equazione di trasporto della vorticit` a
Si pu` o ricavare a partire dalla (7.2.4) una equazione di trasporto della vorticit` a che dia il valore puntuale di invece che lintegrale sulla particella. Si ` e gi` a ricavata precedentemente una tale equazione per ussi 2-D a convezione naturale D = 2 (7.3.1) Dt La forma pi` u generale si ottiene applicando il teorema di Stokes alla (7.2.4) con la successiva eliminazione del comune integrale superciale, ovvero applicando direttamente loperatore rotore allequazione di Navier Stokes, con laccelerazione nella forma di Lagrange (7.1.2), cio` e u 1 + u2 u t 2 1 = p + F + 2 u
(7.3.2)
130
Equazione di trasporto della vorticit` a da cui se si ricava u = t t 2 u = 2
7.3
( u ) = u + u u u ricordando che = 0 e dalla conservazione di massa u= si ottiene D / = Dt 1 p + F + 2 2 1 D D1/ = Dt Dt
u +
(7.3.3)
che ` e nota come equazione di Beltrami valida per ussi comprimibili tridimensionali. La (7.3.3) si riduce immediatamente alla (7.3.1) per ussi a = cost., soggetti a forze conservative, se si osserva che nel caso bidimensionale anche il termine u , denominato di stretching e tilting o di stira mento dei vortici, ` e nullo in quanto si ha sempre lortogonalit` a tra e u. Questo termine ha invece una grande importanza nei ussi tridimensionali dove forti variazioni di vorticit` a (quali ad esempio nei fenomeni di tromba daria in atmosfera o vortice di scarico in una vasca) sono principalmente indotte dalla presenza di forti gradienti delle componenti del vettore velocit` a allineati con la direzione del vettore vorticit` a gi` a presente nel campo. Si ha stretching per per la componente parallela e tilting per le componenti ortogonali al vettore vorticit` a. Si osservi inoltre che la generazione di vorticit` a dovuta al non parallelismo di e p si annulla per = (p) e cio` e per ussi barotropici. Analogamente si ha generazione di vorticit` a per la presenza di forze non conservative quali la forza di Coriolis nello studio di moti atmosferici nel riferimento rotante con la terra, o nellevoluzione di uidi conduttori soggetti a campi magnetici. In assenza di questi due termini la generazione di vorticit` a` e data esclusivamente dalla presenza di corpi solidi e dalla imposizione della condizione al contorno sulla componente tangenziale della velocit` a. In tale caso, come si vedr` a meglio nel capitolo successivo, si forma uno strato vorticoso alla parete che poi dionde per eetto della viscosit` a come indicato dallultimo termine della (7.3.3). Consideriamo ora il caso in cui siano soddisfatte tutte e tre le condizioni richieste dal teorema di Kelvin, che portano allannullamento dei tre termini in parentesi nella (7.3.3). Si ha allora una forma semplicata,
131
ma molto importante della equazione di trasporto della vorticit` a, nota come equazione di Helmholtz D / = u Dt (7.3.4)
che descrive levoluzione di vorticit` a, gi` a presente nel campo, per eetto della comprimibilit` a e del termine di stretching e tilting , mantenendo costante la circolazione lungo una linea materiale chiusa. La (7.3.4) si riduce alla (7.1.2) per usso bidimensionale a densit` a costante. Lequazione di Helmholtz presenta una soluzione generale ricavata da Cauchy che in forma indiciale si esprime i xi = cj (X ) Xj dove (7.3.5)
xi ` e il termine gradiente di trasposizione e la cj (X ) pu` o essere trovata Xj scrivendo la (7.3.5) al tempo t0 nella congurazione di riferimento, dove Xi = ij Xj i = cj (X )ij = ci (X )
0
sostituendo si ha lespressione j i = che descrive levoluzione del rapporto xi Xj (7.3.6)
in funzione del suo valore al tempo t = t0 e del tensore gradiente di trasposizione. La (7.3.6) ` e eettivamente una soluzione dellequazione di Helmholtz, come si pu` o vericare sostituendola sia a primo membro della (7.3.4) dove si ottiene per la componente i-esima D Dt i = j ui Xj
che a secondo membro dove si ottiene j k ui = xk j xk ui = Xj xk ui Xj (7.3.7)
Dalla (7.3.6) si possono ricavare gran parte dei teoremi sul comportamento dei vortici nelle condizioni in cui vale il teorema di Kelvin e quindi anche lequazione di Helmholtz.
132
Teoremi sui vortici
7.4
7.4
Teoremi sui vortici
Deniamo dapprima una linea vorticosa come una linea che ha in ogni punto tangente parallela al vettore vorticit` a e quindi in analogia alla denizione di linea di corrente (2.12.7) si ha dx1 dx2 dx3 = = 1 2 3
(7.4.1)
Un fascio di linee vorticose costituisce un tubo vorticoso che potr` a avere in generale sezione variabile.
Vediamo subito per` o che la portata di vorticit` a, o intensit` a del vortice, data dalla circolazione su una linea chiusa che circonda il vortice stesso, ovvero tramite il teorema di Stokes, dalla
=
l
ndS
` e costante lungo il vortice. Tenendo conto infatti che ` e solenoidale, per Gauss vale
dV =

ndS = 0
dove ora ` e una supercie chiusa che circonda un pezzo del vortice stesso.
133
n2
l2
n1
l1
Essendo nullo il usso di vorticit` a per la supercie laterale che ` e costituita da linee vorticose, non rimane che concludere (tenendo presente il verso della normale) che ndS =
l1 l2
ndS
(7.4.2)
e quindi la costanza dellintensit` a lungo il tubo vorticoso (Primo teorema di Helmholtz). Se in particolare si considera un valore medio della vorticit` a per ogni sezione si ha 1 A1 = 2 A2 (7.4.3)
dove A1 e A2 sono sezioni normali del tubo vorticoso. Si ha quindi che la vorticit` a aumenta al diminuire della sezione, che pu` o essere ad esempio generata da uno stiramento del tubo indotto da un gradiente di velocit` a, come indicato dal termine di stretching della (7.3.4). Si pu` o inoltre dedurre dalla (7.4.2) che un vortice pu` o essere o chiuso (anello vorticoso) o innitamente lungo non potendo in ogni caso terminare in mezzo al campo. Il secondo teorema di Helmholtz dice che le linee vorticose rimangono tali durante la loro evoluzione nel tempo e quindi sono linee materiali. Questo si pu` o facilmente osservare soando ad esempio su un anello di fumo il quale viene convetto con la velocit` a del campo prima che la viscosit` a riesca a diondere la vorticit` a nelle zone circostanti. Per dimostrare questo secondo teorema si pu` o considerare una linea vorticosa nella congurazione di riferimento e un vettore ad essa tangente che si esprime dXj = j |0 d (7.4.4)
134
Equazioni di Bernoulli e Crocco per campi con vorticit` a
7.5
La sua evoluzione cinematica ` e data tramite il tensore gradiente di trasposizione la sostituzione della (7.4.4) e lutilizzazione della soluzione di Cauchy (7.3.6) dalla dxi = xi 0 xi dXj = j |0 d = i d Xj Xj (7.4.5)
Il vettore considerato si mantiene quindi tangente al vettore vorticit` a lungo il moto con modulo che varia in funzione del rapporto di densit` a e quindi le linee vorticose si comportano come linee materiali nelle ipotesi in cui ` e valida la soluzione di Cauchy. In particolare se assumiamo una coordinata curvilinea s corrente lungo la linea vorticosa, possiamo scrivere per un tratto materiale s / = s0 0 /0 e considerando la conservazione di massa (As = 0 A0 s0 ) (t) = 0 A0 A(t) (7.4.6)
si ricava di nuovo la costanza di intensit` a del vortice, ma questa volta lungo il moto per lo stesso tratto di linea vorticosa, mentre la (7.4.3) esprimeva questa propriet` a tra diverse sezioni ad un certo istante di tempo, da un punto di vista puramente cinematico. Questo risultato, noto come terzo teorema di Helmholtz, si pu` o immediatamente dedurre applicando il teorema di Kelvin ad un circuito che circonda una sezione del vortice per il quale vale d d = dt dt u dl =
c
d dt
ndS = 0
7.5
Equazioni di Bernoulli e Crocco per campi con vorticit` a
Si pu` o ottenere una forma di equazione alla Bernoulli anche per ussi a = 0 stazionari, se sono vericate le tre condizioni di validit` a del teorema di Kelvin. Proiettando infatti lequazione di Eulero lungo la direzione della velocit` a, si ha per il termine in vorticit` a della (7.1.3) u (u ) 0 e quindi per condizioni stazionarie D Dt D ( ) = u ( ) Dt dp 1 2 u ++ =0 2
135
7 e quindi
1 2 u ++ 2
dp
= C ( )
(7.5.1)
cio` e il termine in parentesi ` e costante per ogni linea di corrente ed il valore della costante pu` o essere diversa da una linea allaltra. Nelle condizioni di usso isentropico richieste per la validit` a della (7.5.1) si ha per la (7.2.5) che lenergia totale H= 1 h + u2 + 2
` e costante lungo una linea di corrente ma pu` o avere valori diversi sulle varie linee 1 H = h + u 2 + (7.5.2) 2 Se il uido ha la stessa composizione sica si possono esprimere relazioni tra funzioni di stato relative a due particelle che stanno percorrendo due linee di corrente diverse h = U + che sostituita nella (7.5.2) d` a 1 1 P + S + u 2 + (7.5.3) 2 ma essendo per lequazione di Eulero in condizioni stazionarie valida la H = 1 1 u 2 + + p = u 2 combinando la (7.5.3) con la 7.5.4) si ottiene limportante relazione H = S + u (7.5.5) (7.5.4) p 1 = S + P
che ` e nota come equazione di Crocco nel caso che siano presenti solo gradienti di entropia ma non di energia totale, cio` e S = u (7.5.6)
Si deduce dallequazione di Crocco che se sono presenti gradienti (trasversali rispetto alle linee di corrente) di entropia il moto ` e necessariamente rotazionale. Si ha in questo caso un usso isentropico ma non omentropico, cio` e levoluzione della particella avviene a entropia costante (vale cio` e la DS = 0 lungo il moto) ma lentropia non ` e costante nel campo in quanDt to pu` o assumere valori diversi per altre particelle che percorrono linee di
136
Bibliograa
7.5
corrente diverse. Una situazione del genere si presenta ad esempio in moto ipersonico a valle dellurto curvo generato dalla presenza di un corpo tozzo. In tale caso infatti le due particelle subiscono un incremento di entropia diverso nel passaggio attraverso lurto (normale e quindi pi` u intenso per A e obliquo per B ) e nella evoluzione successiva di tipo isentropico mantengono inalterata la dierenza di entropia. Nel campo dietro lurto pertanto = 0 e pertanto non si pu` o introdurre un potenziale di velocit` a.
Bibliograa
1. Lugt, H.J., Vortex Flow in Nature and Technology, John Wiley & Sons, New York, 1983. 2. Tritton D.J., Physical Fluid Dynamics, Von Nostrand, New York, 1977. 3. Serrin J., Mathematical Principles of Classical Fluid Mechanics, Handbuch f ur Physik, Bond VIII/1, 1963. 4. Batchelor, G.K., An Introduction to Fluid Dynamics, Cambridge University Press, 1967.
137
Capitolo 8
Soluzioni esterne: metodi di soluzione

8.1 Flussi a potenziale
Si ` e visto nel capitolo precedente che nellambito di soluzioni esterne se si pu` o assumere = 0 allora si pu` o introdurre il potenziale e nel caso di usso incomprimibile si ha il sistema 2 = 0 con = U 0 n n (8.1.1)
da cui si pu` o ricavare il campo cinematico u = e lequazione di Bernoulli nella forma u2 p + + + t 2 = cost (8.1.2)
dove u ` e il modulo di u, da cui si ricava il campo di pressione. Nel caso invece che = 0 nel campo anche se sono vericate le condizioni di Kelvin d per cui = 0, si deve risolvere lequazione di Eulero o lequazione di dt trasporto della vorticit` a e si hanno modelli di soluzione pi` u complessi, basati su formulazioni in velocit` a. Per la soluzione dellequazione di Laplace con condizioni di Neumann si pu` o adottare un metodo alle dierenze nite che opera direttamente sullequazione dierenziale oppure un metodo agli elementi di contorno che discretizza lequazione integrale corrispondente. Consideriamo ora la rappresentazione integrale per lequazione di Laplace gi` a vista nel cap. 5, per il potenziale di perturbazione denito da (x) = U0 x1 + (x) (8.1.3)
138
Flussi a potenziale ovvero u = = U0 e1 +
8.1
in modo da sottrarre il potenziale della corrente indisturbata e avere velocit` a di perturbazione nulle sul contorno di una sfera di raggio R con R . Si pu` o dimostrare che il contributo di questo contorno ` e una costante additiva al potenziole e quindi un eetto nullo sul campo di velocit` a (App 8.B). Rimane quindi il contorno sul corpo = e quindi la rappresentazione integrale: (x ) =
g g n n
dS
(8.1.4)
con n normale esterna al dominio occupato dal uido.

n
La soluzione fondamentale (o funzione di Green di spazio libero) g (x, x ) ` e data dalla 2 g = (x x ) Per x si ottiene lequazione integrale g (x, x ) (x) g (x, x ) n n (8.1.5)
c(x ) =
(x )
dS
(8.1.6)
dove c =
1 se il contorno ` e liscio (vedi App 8.B). 2 Essendo noto in tutti i punti del contorno n = U0 n + =0 n n da cui
= U 0 n (8.1.7) n si ha unequazione integrale di seconda specie dalla cui soluzione (tramite elementi di contorno) si pu` o ricavare la su tutto il contorno. Tramite la rappresentazione integrale (8.1.4) si ha quindi in forma esplicita la e quindi la u in tutti i punti del campo. Il procedimento sopra descritto viene abitualmente indicato come metodo diretto di soluzione. Un approccio alternativo, che richiede una manipolazione delle equazioni, porta ai cosiddetti metodi indiretti.
139
Si considera un campo uidodinamico ttizio allinterno del corpo descritto dallequazione 2 = 0 per il potenziale che d` a luogo a una rappresentazione integrale per un punto del campo esterno al corpo 0=
g g n n
dS
(8.1.8)
dove n ` e la normale esterna al corpo, per cui vale = n n
n
Sommando le due rappresentazioni (8.1.4) e (8.1.8) si ottiene (x ) =
( )
g g n
n n
dS
(8.1.9)
Per la soluzione del problema in siamo liberi di assegnare una con dizione al contorno che pu` o essere su o su . In particolare si pu` o porre n = per cui si pu` o = su ; in corrispondenza si avr` a in generale n n assumere come incognita proprio questa discontinuit` a sulla velocit` a normale (essendo = , la velocit` a tangenziale ` e invece continua) = n n
e la rappresentazione (8.1.9) diviene (x ) =
g (x, x ) (x)dS
(8.1.10)
che corrisponde a una formulazione in semplice strato in quanto lincognita (x ) pu` o essere interpretata come densit` a della distribuzione superciale di sorgenti date da g . Applicando Gauss alla (8.1.5) integrata su un dominio 2 gdV =

g dS = n
(x x )dV = 1
quindi la funzione g pu` o essere considerata come il potenziale di un campo di velocit` a con usso unitario attraverso , che rappresenta una sorgente di portata unitaria. La funzione di Green di spazio libero g (x, x ) ` e quindi interpretabile sicamente come potenziale di sorgente e la come densit` a di semplice strato.
140
Flussi a potenziale
8.1
Analogamente se si assume come condizione al contorno per il problema 2 = 0 la = su per cui si ha in generale = e quindi una n n discontinuit` a sulla velocit` a tangenziale che si pu` o assumere come incognita del problema = ( ) e la rappresentazione (8.1.9) diviene (x ) =
g (x, x )(x)dS n
(8.1.11)
che corrisponde a una formulazione in doppio strato in quanto lincognita pu` o essere interpretata come densit` a di una distribuzione superciale di g doppiette date da . Infatti n g g1 g2 = lim n n 0 n ` e interpretabile sicamente come il limite del rapporto tra la somma di due sorgenti (una positiva e una negativa) e la loro distanza lungo la normale. La (x) ` e la densit` a di questo strato di doppiette o densit` a di doppio strato. Nel caso 3D 1 1 1 1 r 1 n 1 cos g = = = = 2 3 n 4 n r 4 r n 4 r 4 r2 nel caso 2D g 1 1 n 1 cos = lnr = = 2 n 2 n 2 r 2 r Adottando la formulazione indiretta in semplice strato (8.1.10) o in doppio strato (8.1.11) si pu` o sempre ottenere una equazione integrale di Fredholm di seconda specie. Se si ha un problema di Dirichlet (con assegnato su ) e si adotta una formulazione in doppio strato (8.1.11), si ha (x ) =
g dS n
(8.1.12)
e imponendo la condizione al contorno per x (vedi App 8.A) (x )|b = (x ) + 2 (x)
g (x, x ) dS (x) n
(8.1.13)
141
assegnato su ) si adotta n una formulazione in semplice strato (8.1.10) si ha Se si ha un problema di Neumann (con (x ) = n (x)
g (x, x ) dS (x) n
(8.1.14)
e imponendo la condizione al contorno (vedi App 8.A) x si ottiene (x ) n = + (x ) 2 (x)
g (x, x ) dS (x) n
(8.1.15)
Lincognita nelle equazioni (8.1.15) e (8.1.13) ` e la densit` a di strato, rispettivamente e e quindi si ha in ambedue i casi una equazione di Fredholm di seconda specie. Ricavate le densit` a e dalla (8.1.15) o dalla (8.1.13) si pu` o ottenere in tutti i punti x del campo mediante la (8.1.14) o la (8.1.12) rispettivamente. Con la formulazione diretta (8.1.4) si ottiene invece una equazione di seconda specie per il problema di Neumann e una equazione di prima specie per il problema di Dirichlet. La discretizzazione delle equazioni integrali mediante elementi di contorno (vedi cap. 5) porta ad un sistema di N equazioni algebriche in N incognite, con N numero di elementi in cui si ` e diviso il contorno. Il valore della variabile incognita sul contorno si ottiene con linversione della matrice dei coecienti del sistema, che risulta essere piena, pur essendo di dimensioni ridotte rispetto a quelle che si ottengono con un metodo di discretizzazione delle equazioni dierenziali nel dominio (es. dierenze nite).
8.2
Estensione a ussi con vorticit` a e divergenza localmente non nulle
Finora abbiamo considerato solamente ussi a potenziale, cerchiamo ora di estendere la metodologia in modo da poter includere campi con regioni limitate dove = u = 0 o Q = u = 0. In particolare consideriamo ancora soluzioni esterne ma con = 0, cio` e campi per cui valgono ancora le tre ipotesi di Kelvin e quindi rot a = 0, per` o con iniziale (generata altrove) la cui dinamica ` e data dalla equazione di Helmohltz D / = u Dt Si pu` o disaccoppiare lo studio cinematico del campo dato da u=Q e u= (8.2.1)
una volta nota la posizione e lintensit` a sia delle sorgenti di massa che delle zone di vorticit` a diversa da zero.
142
Estensione a ussi con vorticit` a e divergenza localmente non nulle 8.2 Si pu` o adottare per il vettore velocit` a la decomposizione di Helmohltz u = + A (8.2.2)
con potenziale scalare e A potenziale vettore. Il campo di velocit` a si pu` o considerare dato da u = up + us + uv (8.2.3)
dove up ` e dato dal campo a potenziale generato dalla corrente indisturbata che investe il corpo (problema esaminato in (8.1.1), us ` e dato dalla presenza delle sorgenti e uv dalla presenza delle zone di vorticit` a, ambedue considerate nello spazio libero, cio` e in assenza del corpo. Si calcolano dapprima us e uv e poi up con la condizione al contorno + (us + uv ) n = 0 n dove ` e ora il potenziale di perturbazione che verr` a calcolato da u n = U0 n + 2 = 0 (8.2.4) n = U 0 n (us + uv ) n
La velocit` a dovuta alle sorgenti ` e esprimibile anchessa in termini del potenziale (essendo us = 0) dato da s (x ) = Q(x)g (x, x )dV
I R3
(8.2.5)
e cio` e dallintegrale di volume presente nella rappresentazione integrale per lequazione di Poisson, non essendo presente il contorno del corpo. La velocit` a dovuta alla vorticit` a soddisfa le uv = (8.2.6) uv = 0 e pu` o essere espressa come uv = A che sostituita nella prima delle (8.2.6) d` a A = ( A) 2 A = (8.2.7)
143
Essendo A denito a meno di un gradiente (cio` e a = A + perch e = 0 e quindi A = A ) si pu` o sempre scegliere in modo tale che sia soddisfatta la condizione di solenoidalit` a per il vettore A A = (A + ) = 0 Basta infatti che la sia soluzione dellequazione 2 = A Il potenziale vettore ` e quindi dato da 2 A = la cui soluzione nello spazio libero ` e A(x ) =
I R3
(8.2.8)
(x)g (x, x )dV
e quindi la velocit` a uv uv (x ) = A(x ) = (x) dV 4r(x, x )
I R3
passando sotto segno di integrale e tenendo conto che (x) = 0 si ha uv (x ) = 1 4 r (x) dV r3 (8.2.9)
I R3
(dove r x x ` e il vettore posizione), che d` a la velocit` a indotta dalla vorticit` a distribuita nel volume.Se la vorticit` a` e distribuita solo su uno strato superciale W (strato di vortici) si pu` o denire una densit` a dV = dndS = dS dello strato vorticoso e la (8.2.9) diviene uv (x ) = 1 4 r dS r3 (8.2.10)
Se la vorticit` a (x) ` e distribuita solo lungo una linea L (si ha cio` e un tubo vorticoso) si pu` o denire una intensit` a K del tubo vorticoso (o pi` u semplicemente vortice) tale che dV = dA dl = K dl da cui si ottiene la formula di Biot-Savart generalizzata uv = 1 4 r K K dl = r3 4 r dl r3 (8.2.11)
144
Estensione a ussi con vorticit` a e divergenza localmente non nulle 8.3 essendo K = cost per il tubo vorticoso. E utile ottenere dalla (8.2.11) lespressione per un vortice rettilineo innitamente lungo, che d` a luogo a un campo di velocit` a bidimensionale.
x r x
Assumendo un vortice in senso antiorario come indicato in gura, la (8.2.11) si pu` o scrivere per il modulo della velocit` a indotta K 4
+
uv =
( 2
dl K = 3 / 2 2 4 +l )
d 1+
l l
2 3/2
posto
l = tan x si ottiene uv = K 4
/2
cos xdx =
/2
K K 2= 4 2
(8.2.12)
che ` e il modulo della velocit` a indotta dal vortice nel piano normale ad esso a una distanza . Al di fuori del tubo vorticoso si pu` o ipotizzare la presenza di un potenziale di velocit` a v K 2 che d` a la velocit` a periferica u (8.2.12) e il segno - vale per un vortice in senso orario. Ritornando al problema (8.2.4), dopo essersi calcolati i valori di us e uv , in particolare sul contorno del corpo, si pu` o imporre la condizione al contorno e ricavare il potenziale che chiude il problema con un metodo numerico agli elementi di contorno. In alternativa si pu` o adottare un metodo semplicato (metodo delle singolarit` a) che pu` o arontare lo studio di campi generati da una combinazione lineare di singolarit` a con un approccio di tipo inverso. v =
145
8.3
Metodo delle Singolarit` a. Campo attorno al cilindro. Potenza e Resistenza
Consideriamo per semplicit` a il caso di moto bidimensionale e analizziamo i campi risultanti generati da corrente indisturbata U0 lungo lasse x
y r
0 = U0 x = U0 r cos sorgente posizionata sullasse delle x 1 = doppietta allineata con lasse x 2 = 1 rn cos (ln r) = = 2 n 2 r r 2 r ln r 2
(8.3.1)
(8.3.2)
(8.3.3)
vortice rettilineo al piano in esame K (8.3.4) 2 Consideriamo dapprima la sovrapposizione di una corrente uniforme (8.3.1) e di una doppietta (8.3.3) 3 = = U0 r cos + da cui cos = U0 cos r 2 r2 sin 1 = U0 sin r 2 r 2 cos 2 r (8.3.5)
ur = u =
146
Metodo delle Singolarit` a. Campo attorno al cilindro. Potenza e Resistenza 8.3 Si ottiene in particolare ur = 0 su una circonferenza r = a tale che = U0 a2 2 ed essendo in tale caso ur =
(8.3.6)
, si verica su tale circonferenza la condizione n di impermeabilit` a un = 0. Con il potenziale (8.3.5) e la condizione (8.3.6) si ottiene quindi il usso attorno a un cilindro di raggio a a2 r
= U0 cos r +
da cui le componenti della velocit` a
ur = U0 cos 1
a2 r2 a2 r2
u = U0 sin 1 +
In particolare sul corpo si ottiene oltre a ur = 0
u = 2U0 sin Dallequazione di Bernoulli si ottiene la pressione

2
(8.3.7)
1 2 p p0 = U0 1 2 che alla parete del corpo, dove u2 = u2 , vale
u U0
1 2 1 4 sin2 p p0 = U0 2 che d` a luogo ad un diagramma
(8.3.8)
147
p < p0 1 p > p0
6 4 2
3
1 p > p0
4
5
che ` e simmetrico sia rispetto allasse x sia rispetto allasse y ed ha due massimi 1 2 p p0 = U0 2 in corrispondenza a = 0 e = e due minimi 3 2 p p0 = U0 2 3 in corrispondenza a = e = . 2 2
y r
u a
Data la simmetria del diagramma di pressione la risultante delle forze ` e nulla e in particolare risultano nulle sia la componente lungo y , denominata portanza, data da
2
L=
0
(p p0 )a sin d
(8.3.9)
148
Metodo delle Singolarit` a. Campo attorno al cilindro. Potenza e Resistenza 8.3 sia la componente lungo x, denominata resistenza, data da
2
D=
0
(p p0 )a cos d
(8.3.10)
Lannullamento della resistenza (paradosso di DAlambert) ` e una conseguenza diretta del fatto che abbiamo considerato solo soluzioni esterne. Lannullamento della portanza ` e dovuto al fatto che si ha in questo caso un campo di pressione simmetrico anche rispetto allasse delle x. Per generare una dissimetria si pu` o aggiungere al potenziale (8.3.5), ricavato dalla precedente sovrapposizione, il potenziale v dovuto a un vortice orario posizionato nellorigine. Si ottiene = U0 r cos + cos K 2 r 2
La condizione su = 0 non cambia in quanto v non contribuisce alla n ur per cui = U0 cos r + a2 r a2 r2 a2 r2 K1 2 r K 2 (8.3.11)
ur = U0 cos 1
u = U0 sin 1 + sul cilindro per r = a
ur = 0 (8.3.12) u = 2U0 sin K 2a (8.3.13)
I punti di ristagno (anche u = 0) non si trovano pi` u in corrispondenza a = 0 e = ma per sin = K 4U0 a
Si ha quindi a seconda del valore di K una congurazione delle linee di corrente del tipo
149
dove 0 = arcsin per
K 4U0 a
K = 1 i due punti di ristagno coincidono e sono posizionati in 4U0 a 3 K = . Per > 1 il punto di ristagno non ` e pi` u sulla parete del 2 4U0 a corpo, ma allinterno del campo uido. Dallequazione di Bernoulli alla parete si ottiene K 1 2 1 0 U0 2 sin 2 2aU0 1 2 1 0 U0 2 K 2aU0
2 2
p p0 =
(8.3.14) = 4 sin 4K sin 2aU0
Se inseriamo questa espressione della pressione negli integrali (8.3.9) e (8.3.10) per il calcolo di portanza e resistenza si ottiene D = 0 L = 0 U0 K essendo tutti nulli gli integrali dei vari termini che appaiono in (8.3.14)
2
eccetto
0
sin2 d = .
La dissimmetria del campo uidodinamico che ha luogo alla portanza si ` e qui ottenuta mediante la sovrapposizione di un potenziale di vortice puntiforme posizionato nellorigine. Ne deriva una velocit` a u in tutto il campo e in particolare nella supercie del corpo.
150
Proli alari
8.4
8.4
Proli alari
Lo stesso fenomeno di dissimetrizzazione del campo uidodinamico che si ` e ottenuto per il cilindro rotante, si pu` o generare con un prolo alare, cio` e con un prolo dotato di una singolarit` a geometrica (punta) al bordo di uscita. Se il prolo ha un angolo dattacco rispetto alla corrente indisturbata, la soluzione a potenziale d` a un campo le cui linee di corrente sono tracciate in gura
B A
dove i punti di ristagno anteriore e posteriore (punto B) sono allineati e si ha un aggiramento della corrente a potenziale attorno alla punta che induce una velocit` a divergente per r 0 con r distanza dalla punta nel campo uido (vedi App 8.B). La soluzione a potenziale si realizza istantaneamente al tempo t = 0+ per una partenza impulsiva del prolo, in quanto le forze viscose hanno bisogno di tempo per cominciare ad agire e nel campo non ` e presente della vorticit` a. Esaminiamo ora in dettaglio il fenomeno sico, per tempi immediatamente successivi, sul dorso del prolo vicino alla punta considerando la presenza della soluzione interna di strato limite. La velocit` a alla punta A (vedi gura) tende allinnito con una forte diminuzione di pressione mentre al ristagno B tende a zero con un forte aumento di pressione. La nascita di un gradiente avverso di pressione dp/ds > 0 per le particelle che vanno da A verso B porta rapidamente a una separazione dello strato limite sottostante. In queste queste condizioni non si ha pi` u recupero di pressione e il punto di ristagno B non ha una posizione stabile, se non quando va a coincidere con A. La ricircolazione generata dal distacco dello strato limite da luogo a un primo vortice che viene rilasciato dando luogo alla scia vorticosa come illustrato nellesperimento in gura.
151
Per tenere conto di questo complesso fenomeno indotto dalla presenza dello strato limite, si pu` o imporre nella soluzione esterna la condizione che la velocit` a alla punta abbia un valore nito (condizione di Kutta). In altri termini ci` o equivale al fatto che la vorticit` a in corrispondenza alla punta sia nulla (caso stazionario) o sia rilasciata nella scia (caso non stazionario) come illustrato nel prossimo paragrafo 8.6.
8.5
Flussi rotazionali: formulazione in velocit` a
Introduciamo ora per il vettore velocit` a una forma esplicita della decomposizione di Helmholtz (8.2.2) che conduce alla formulazione integrale di Poincar e
u(x ) =
g (u n)dS +
gQdV (8.5.1)
g (u n)dS
g dV
dove Q = u , = u , ` e il dominio uido con contorno e n ` e la normale esterna. Tale rappresentazione si pu` o ottenere a partire dallidentit` a u(x ) = 2 g (x, x )u(x)dV
essendo 2 g 2 g = (x x ). Utilizzando la relazione vettoriale B = ( B ) 2 B si ottiene u(x ) =
g udV
g udV
(8.5.2)
152
Flussi rotazionali: formulazione in velocit` a Consideriamo il primo integrale, dove g u = g u = g u e integrando per parti, ricordando che g u = g u + g u si ottiene g udV =
8.5
g u ndS +
g udV
(8.5.3)
Consideriamo ora il secondo integrale della (8.5.2), dove g u = g u = g u e integrando per parti, mediante la g u = g u g u si ha g udV =

g n udS +
g udV
(8.5.4)
sostituendo la (8.5.3) e la (8.5.4) nella (8.5.2) si riottiene la (8.5.1) che ` e una forma esplicita della decomposizione di Helmholtz u(x ) = + A con (x ) =
g (u n)dS +
g ( u)dV
e A(x ) =
g (u n)dS
g ( u)dV
Applichiamo questa rappresentazione dapprima al caso gi` a considerato di usso bidimensionale attorno a un corpo con = Q = 0. Si assume la normale n esterna al campo uido e la tangente
153
8 tale che
n=k risulta uscente dal foglio. Sostituendo u n = u k si ottiene u(x ) =
gun dS k
gu dS
(8.5.5)
Sviluppando il prodotto vettoriale si hanno i due termini k gu dS = n u gdS n u gdS
Se si fa tendere ora il punto x al contorno del corpo e si proietta lequazione sulla normale e la tangente al corpo nel punto cui tende x si ottiene, come per le rappresentazioni precedenti 1 u + 2 n un
g dS = n
u gdS
(8.5.6)
per la proiezione sulla normale e 1 u + 2 u
g dS = n
un gdS
(8.5.7)
per la proiezione sulla tangente della velocit` a u(x ). Le due equazioni integrali possono avere come incognita o la un o la u a seconda della condizione al contorno che si impone. In particolare la proiezione normale (8.5.6) da una equazione integrale di seconda specie in un e di prima specie in u . Al contrario la proiezione tangenziale (8.5.7) d` a unequazione integrale di seconda specie in u e di prima specie in un .
8.6
Flussi attorno a corpi portanti
Per la soluzione esterna di un usso attorno ad un corpo si deve imporre u n = U 0 n con u velocit` a di perturbazione. Pertanto se vogliamo risolvere una equazione di seconda specie adottiamo la (8.5.7) con incognita u . La soluzione di questa equazione si pu` o porre nella forma
0 u = up + u
(8.6.1)
Infatti lequazione ammette una e una sola autosoluzione che si ottiene risolvendo il problema omogeneo
154
Flussi attorno a corpi portanti
8.6
1 0 u + 2
u0
g dS = 0 n
equivalente allequazione che si ha per un problema di Neumann con dati omogenei. Con la (8.5.7) si pu` o arontare il problema di usso stazionario attorno ad un prolo alare per il quale si pu` o imporre al bordo duscita (T E ) la condizione di Kutta
= [u+ u ]T E = 0
(8.6.2)
dove con + e si sono indicati il bordo superiore e il bordo inferiore del prolo rispettivamente. La condizione (8.6.2) che si pu` o esprimere nella forma
0 up + u + TE 0 = up + u TE
(8.6.3)
consente di determinare e quindi la soluzione u . In altri termini la (8.6.3) fornisce unequazione aggiuntiva al sistema che si ottiene dalla discretizzazione della (8.5.7) consentendone la soluzione. Nota la u si pu` o calcolare la circolazione attorno al prolo b = u dl
e quindi la forza portante. Nel caso di usso non stazionario (2D) corrispondente a partenza subitanea del prolo o variazione di assetto in manovra si ha rilascio di vorticit` a dal bordo di uscita. In questo caso si ha vorticit` a = k = 0 nella scia e bisogna considerare nella (8.5.1) anche il termine k
gdV
che essendo non nullo solo lungo la supercie vorticosa che rappresenta (in questa approssimazione di soluzione esterna)la scia come discontinuit` a di velocit` a tangenziale, si pu` o esprimere k
gdV = k
W
gdS
(8.6.4)
dove W indica la supercie della scia e lintensit` a dello strato vorticoso

= u+ + u [u ]
(8.6.5)
La stessa espressione (8.6.4) si pu` o ricavare pensando la scia come un prolungamento del corpo e quindi come uido con vorticit` a, estraneo per` o al campo che stiamo considerando. Sulla scia si ha infatti [un ] = 0 e
155
[u ] = = 0. La (8.5.1) diviene quindi procedendo come per ottenere la (8.5.5)
u(x ) =
gun dS k
u gdS k
W
gdS
(8.6.6)
e per x si ottiene, analogamente a prima, per la proiezione tangenziale 1 u (x ) + 2 g dS + n g dS = n
un gdS
(8.6.7)
che ` e lequazione da risolvere per ricavare la u sul corpo. Oltre alla un in questo caso deve essere nota la lungo tutta la scia, che va quindi calcolata con una equazione che descriva il trasporto della vorticit` a della scia. E quindi necessario ricavare la velocit` a w dei punti appartenenti alla scia. Per x W e proiettando sulla normale alla scia in quel punto si ottiene g dS = n
u n+
un
u gdS +
gdS
W
(8.6.8)
Si ha quindi lo stesso valore di un tendendo a W da sopra o da sotto e quindi

wn = u+ n = un
Proiettando invece sulla tangente si ottiene g dS = n n 2
u +
un gdS
gdS
W
dove il termine
ha segno positivo o negativo a seconda che si provenga 2 da sopra (u+ ) o da sotto (u ), avendo denito la normale uscente verso il basso
Si ha quindi un valore univoco della velocit` a tangenziale dei punti di scia se si denisce
156
Modello di scia
8.7
1 + u w = (u+ ) 2 da cui n n
w =
un gdS
u gdS
gdS
W
(8.6.9)
+ In conclusione attraverso la scia si ha [un ]+ = 0 e [u ] = 0, mentre il vettore velocit` aw` e dato da
1 w = (u+ + u ) 2
(8.6.10)
8.7
Modello di scia
La congurazione della scia ` e data dallinsieme dei punti materiali che a un tempo t sono passati per il bordo duscita xT E e quindi x = xw (, t) 0t (8.7.1)
con xw (, ) = xT E . Al tempo t la scia si estende dal bordo di uscita xT E = xw (t, t) al punto terminale xT W = xw (0, t) che, nello schema considerato, ` e passato allistante iniziale (t = 0) da xT E . La scia si pu` o quindi vedere come una linea di fumo, dove il punto x0 della denizione (1.12.9) ` e qui dato da xT E . Lequazione cinematica per i punti della scia individuati nella (8.7.1) dal parametro , ` e data in forma lagrangiana da xw (, t) = w(, t) (8.7.2) t che determina la nuova congurazione della scia una volta nota la velocit` a nei punti di scia w dalle (8.6.8) e (8.6.9). Si deve determinare ora il valore della = [u ]+ lungo la scia, utilizzando unequazione dinamica di trasporto della vorticit` a. Consideriamo un tratto di supercie vorticosa in un campo bidimensionale e un circuito molto grande che la inglobi, su cui calcoliamo la circolazione in forma lagrangiana
n
(t) =
W (t)
dS =
0
(, t)J (, t)d
(8.7.3)
dove (, t) ` e lintensit` a dello strato vorticoso in xw (, t) e J (, t) e lo Jacobiano della linea supporto della scia vorticosa denita da J= xw con J > 0 (8.7.4)
157
x(n , t)
x(0 , t)
che ha le dimensioni di una velocit` a e d` a, in termini di rapporto incrementale, la variazione di posizione relativa di due punti della scia rispetto alla dierenza tra i due corrispondenti tempi di emissione e quindi la variazione di lunghezza di un pannello durante levoluzione. d Per il teorema di Kelvin si ha per il circuito considerato = 0 e quindi dt utilizzando la forma lagrangiana di [ (, t)J (, t)] = 0 t da cui (, t)J (, t) = (, )J (, ) (8.7.6) (8.7.5)
Calcoliamo ora la circolazione, sempre su un circuito molto grande che inglobi ora sia il corpo sia la scia (t) = b +
W
dS
per il quale vale ancora
d = 0 e se |t=0 = 0 dt
t
b (t) =
W
dS =
0
(, t)J (, t)d
(8.7.7)
158
Schema di soluzione
8.8
Consideriamo che per un tratto di scia in evoluzione libera vale la (8.7.6), si pu` o calcolare la circolazione con
t
(t) =
0
(, )J (, )d
(8.7.8)
cio` e sommando, nella versione discreta, tutti i contributi di vorticit` a rilasciati in tempi successivi dal bordo duscita. Se deriviamo la (8.7.7) rispetto al tempo si ha, tenendo conto della (8.7.5) e del teorema fondamentale del calcolo integrale db dt = (t, t)J (t, t) (8.7.9) = T E J (t, t) Si ha quindi un usso stazionario, percui la portanza non varia, solo per T E = 0 come ricavato precedentemente con la condizione di Kutta. Se calcoliamo il valore di rilasciato nel tempo per una partenza subitanea di un prolo si ottiene il diagramma in gura
T E
dove T E ha valore massimo per = 0 e decresce rapidamente verso il valore nullo corrispondente al caso stazionario.
8.8
Schema di soluzione
Tornando alla soluzione del sistema che si ottiene dalla discretizzazione della (8.6.7), con il modello di scia appena descritto si pu` o calcolare lintegrale
159
esteso alla scia, una volta nota la sua congurazione mediante la (8.7.2) e il valore di (, t). Per questultimo si utilizza la (8.7.6) con (, ) T E = lim u (x+ , ) u (x , ) (8.8.1)
x T E
dove il limite ` e fatto dalla parte del corpo e il rapporto J (, t)/J (, ) tiene conto dello stiramento della linea di supporto della scia nel tempo e pu` o essere calcolato, una volta nota levoluzione cinematica della scia. La condizione di raccordo (8.8.1) garantisce che la (, t) sia una funzione continua passando dal corpo alla scia e quindi non vi sia una ricircolazione al bordo duscita. Mediante la (8.7.7) o in modo pi` u semplice la (8.7.8) si pu` o calcolare il valore di b (t) che soddisfa la condizione di Kelvin b + w = 0 e che fornisce la condizione b = u dl = up dl + uo dl = w (8.8.2)
necessaria per ricavare in (8.7.1) e risolvere quindi il sistema. La (8.8.2) ` e quindi corrispondente alla condizione di Kutta (8.6.2) valida per il caso stazionario, e consente di ottenere una soluzione unica per il sistema in esame nel caso di usso transitorio.
Appendice 8.A - Limite per x della rappresentazione integrale

g Abbiamo visto che sia g che sono divergenti per r 0 cio` e per x x n come accade nel caso che x . Consideriamo dapprima la rappresentazione integrale in forma diretta g (8.1.4) ed esaminiamo il comportamento del termine in che possiamo n porre nella forma
g dS = n
( 0 )
g dS + n
g dS n
(8.A.1)
dove 0 = (x0 ) e x0 ` e il punto del contorno di dove tende x nel processo di limite
160
Limite per x della rappresentazione integrale
8.A
x0
Si pu` o dimostrare che il primo integrando ` e una funzione continua anche g in x0 in quanto ( 0 ) 0 e per x 0 sulla supercie . Il n secondo integrale si pu` o suddividere in due parti 0
g dS = n
0
S
g dS + n
0
C
g dS n
dove S ` e il contorno tranne larea di un piccolo disco di raggio (in 3D) mentre C ` e la supercie di una semisfera con centro x0 e raggio .
S x0 C
Se si considera ora il lim dei due contributi

0
0 S 0
lim
lim 0
C
g g dS = 0 dS n n S g cos 1 0 dS = 0 dS = 2 n 4 C r 2
(8.A.2) (8.A.3)
dS = C d , dove d rappresenta langolo solido ricordando che C cos r2 della supercie C Sostituendo la (2) e la (3) nella (1) si ha al limite per x
lim
g dS = n
g 0 dS + n 2
(8.A.4)
161
Soluzioni esterne: metodi di soluzione dS n
Se consideriamo laltro termine della rappresentazione integrale e procedendo analogamente si ottiene

x
lim
dS = n
dS n
(8.A.5)
essendo .
0 C
lim
gdS =
22 =0 4
Sostituendo nella rappresentazione integrale si ha per x lequazione integrale (x ) = 2
g dS n
dS n
(8.A.6)
che coincide con la (8.1.6) In modo analogo si pu` o procedere, anche se con qualche maggiore dicolt` a, nel caso di rappresentazione di semplice e di doppio strato. In questo caso non essendo e deniti al di fuori della supercie di contorno, ` e necessario considerare = S + D dove D ` e il disco di raggio , senza pi` u avvalersi della semisfera C dove non sarebbero denite le quantit` a in esame. In particolare consideriamo la rappresentazione in doppio strato (8.1.12) (x ) =
g dS n
che riscriviamo per valutare il limite per x , come (x ) =
( 0 )
g + n
g dS n
(8.A.7)
per quanto riguarda il primo degli integrali valgono le stesse considerazioni fatte precedentemente. Il secondo si suddivide in S + D 0
g dS = n
0
S
g dS + n
0
D
g dS n
(8.A.8)
ed essendo S + D una supercie chiusa se x dallinterno si ha

0
lim
g dS + n
g dS = 1 n
(8.A.9)
Dato che per 0 langolo solido sotteso da S ` e 2 (in 3D) 1 0 4 lim 1 cos dS = 2 r 2
162
Limite per x della rappresentazione integrale e quindi per la (8.A.9) deve essere lim 0
D
8.B
0 g dS = n 2
(8.A.10)
considerando inoltre che per x ormai sulla lim 0 g dS = n 0

S
0 S
g dS n
(8.A.11)
Sostituendo la (8.A.10) e la (8.A.11) nella (8.A.7) si ha lequazione integrale per x (x ) = (x ) + 2
g dS n
(8.A.12)
che coincide con la (8.1.13). Nellultimo caso di rappresentazione in semplice strato (8.1.10) (x ) =
gdS
si procede ancora in maniera analoga facendo attenzione, che per imporre la condizione al contorno = n il nucleo diviene
g dS n
(8.A.13)
g g invece che come prima. n n Introduciamo allora oltre che a 0 anche n0 = n(x) e procediamo per la (8.A.1) osservando che al limite per x x0 g = n0 g = [n + (n0 n)] g n . Procedendo ora in modo analogo al caso di doppio strato, anche se con pi` u termini, si ottiene 0 g lim 0 dS = 0 2 D n e quindi lequazione integrale per x (x ) = n 2 che coincide con la (8.1.15).
g dS n
163
Appendice 8.B - Contributo del contorno allinnito

La rappresentazione integrale del potenziale per il usso attorno a un corpo nello spazio libero, si esprime (nella forma diretta)
(x ) =
b
g g n n
dS +

g g n n
dS
(8.B.1)
dove b` e il contorno del corpo e ` e il contorno dellinnito. Per comodit` a consideriamo una sfera SR di raggio R con R . Si pu` o vedere facilmente che il contributo di questa parte del contorno si riduce ad una costante e quindi si pu` o trascurare essendo il potenziale in ogni caso denito a meno di una costante. Il primo termine dellintegrale su SR
SR
1 1 dS = 2 4R 4
d =
SR
(8.B.2)
con d angolo solido. Il secondo termine 1 4R essendo per la divergenza nulla dS = n dS = m n (8.B.4) m dS = n 4R (8.B.3)
SR
SR
il usso in volume uscente dal corpo. Esprimendo il usso della sfera come 4 dS = n 4 1 dS = 4R2 R R 4
R2
SR
d = m
SR
SR
da cui
m = e integrando R 4R2 = m +c 4R (8.B.5)
Sommando i due termini si ha che lintegrale nella supercie si riduce a una costante.
164
Soluzione esterna per il usso intorno ad un diedro
8.C
Appendice 8.C - Soluzione esterna per il usso intorno ad un diedro

Cerchiamo la soluzione del usso a potenziale nella regione riportata in gura. La formulazione del problema ` e:
r x
2 = 0 in (8.C.1) =0 su (8.C.2) n in cui ` e la regione compresa nellangolo individuato dallasse delle x e dalla retta y = tan()x. Utilizzando coordinate polari lequazione di Laplace (8.C.1) si scrive: 1 r r r r + 1 2 =0 r2 2 (8.C.3)
Cerchiamo la soluzione nella forma (metodo della separazione delle variabili): (r, ) = f (r)g () Sostituendo in (8.C.3) si ottiene: r d df 1 d2 g (8.C.5) r = f dr dr g d2 Poich` e primo e secondo membro sono funzioni, rispettivamente, delle sole r e delle sole , dovr` a essere: r d f dr r df = m2 dr 1 d2 g = m2 g d2 (8.C.6) (8.C.7) (8.C.4)
165
in cui m2 ` e un numero positivo. Risolvendo la (8.C.7) troviamo: A cos(m) + B sin(m) A cosh(m) + B sinh(m) (8.C.8.a) (8.C.8.b)
g () =
Imponiamo ora la condizione al contorno. Si osservi che , per la geometria in esame, 1 dg () = f (r) n r d Anch e sia soddisfatta la (8.C.3) si deve avere: (8.C.9)
dg =0 per = 0, = (8.C.10) d Evidentemente le (8.C.10) non possono essere soddisfatte dalla (8.C.8.b), mentre utilizzando la (8.C.8.a) (che equivale a scegliere il segno positivo in (8.C.6), negativo in (8.C.7) si ha: m [A sin(m) + B cos(m)] = 0 per = 0, (8.C.11)
Per = 0 si ottiene B = 0, mentre per = si ha: sin(m) = 0 ovvero: m = m = / (8.C.13) (8.C.12)
Per determinare la soluzione rimane da calcolare la f che soddisfa lequazione (va scelto il segno positivo in (8.C.6)): d2 f f df m2 = 0 (8.C.14) + dr2 dr r Si verica immediatamente che la soluzione della (8.C.14) ` e del tipo: r f (r) = rm La soluzione del problema ` e quindi: (r, ) = f (r)g () = Arm cos(m) (8.C.16) di velocit` a alla parete Dalla (8.C.16) la componente tangenziale ur = r =0` e data da: ur = mArm1 cos(m)|=0 = mArm1 = crn in cui c = mA, n = m 1 (8.C.17) (8.C.15)
166
Soluzione esterna per il usso intorno ad un diedro
8.C
1. Per 0 < si ha m > 1, n > 0. Non si ha singolarit` a in ur per r 0.

1 2 1 1 2 2 2 Dallequazione di Bernoulli p = p0 + 1 2 u0 2 u = p0 + 2 u0 2 [(ur ) + 1 2 1 2 2 (u )] = p0 + 2 u0 2 ur si vede che anche la pressione p alla parete ` e regolare per r 0.
La geometria ` e del tipo:
(a)
<
(b)
m=2
(c) = m= = x , n=m1= = n n+1
` interessante notare che, per simmetria, dai casi (b) e (c) si ottengono E le soluzioni esterne per geometrie del tipo:
167
(c)
(b)
Il caso (b) ` e il usso in prossimit` a di un punto di ristagno mentre il caso (c) ` e il usso intorno ad un diedro di un semiapertura .
1 1 ` presente una 2. Per < 2 si ha 2 < m < 1, 2 < n < 0. E 1 2 2 singolarit` a per r 0 in ur e di conseguenza in p = p0 + 1 2 u0 2 ur . Si osserva che p = O(r ) con = 2n > 1.
La singolarit` a nella pressione ` e quindi integrabile.
1 , n = 1 3. Per = 2 , m = 2 2 , p = 0(1/r) per r 0. In questo caso la singolarit` a nella pressione non ` e integrabile.
Questo caso rappresenta laggiramento di una punta. In generale la componente tangenziale di velocit` a alla parete ` e data dalla (8.C.17). Utilizzando la simbologia adottata per lo strato limite si ha:
168
Bibliograa
8.8
Ue = c n dUe = n. Ue d La soluzione per il usso interno al punto di ristagno corrispondente a = /2, m = 2, n = 1, Ue = c pu` o essere ottenuta anche in modo diretto. = 0), sviluppando il campo Detto (x0 , y0 ) il punto di ristagno (in cui U di velocit` a in serie di Taylor nellintorno di (x0 , y0 ) si ha: per cui nellequazione di Faulkner-Skan = u (x x0 ) + x 0 v V = V0 + (x x0 ) + x 0 u y v y
U = U0 +
(y y0 ) + . . .
0
(y y0 ) + . . .
0
Poich` e il campo che interessa (soluzione esterna) ` e irrotazionale e soleinoidale si ha: u x v x v y 0 u y 0 + u x u x v y v y
=0
0
Posto Posto
=a
0
= a
0
=0
0
=b
0
=b
0
Vicino al punto di ristagno quindi (essendo u0 = v0 = 0) u ax + by v bx ay Scegliendo lasse x parallelo alla parete la condizione di impermeabilit` a v (x, 0) = 0 richiedo che sia b = 0. Ne segue che la componente tangenziale la velocit` a` e dato da: u ax = c x = x x0 y = y y0
Bibliograa
1. Batchelor, G.K., An Introduction to Fluid Dynamics, Cambridge University Press, 1967. 2. Tychonov, Somorsky Equazioni della sica matematica, MIR 3. Sobolev, S.L., Partial Dierential Equations of Mathematical-Physics, Pergamon Press, Oxford, 1964.
169
Soluzioni esterne: metodi di soluzione 4. Lighthill, J., An Informal Introduction to Theoretical Fluid Mechanics, Oxford University Press, 1986.
170
Capitolo 9
Soluzioni esterne per ussi compressibili

9.1 Introduzione
Fino a questo momento abbiamo sempre trascurato gli eetti della variazione di densit` a dovuti alla pressione. In questo capitolo esamineremo invece alcuni casi in cui le variazioni di densit` a divengono rilevanti. Questa parte della dinamica dei uidi viene chiamata gasdinamica. Verranno esaminati brevemente sia problemi di ussi interni (ussi in condotti con una descrizione quasi-monodimensionale) che di ussi esterni (ussi intorno a proli sottili). Gli eetti della comprimibilit` a sono determinati dal valore del numero di Mach, u M= (9.1.1) c denito come il rapporto tra la velocit` a del uido e la velocit` a del suono locale. Tra i vari criteri di classicazione dei ussi compressibili c` e anche quello basato su numero di Mach, e viene normalmente in questo modo Flussi incomprimibili: M < 0.3. Flussi subsonici: 0.3 < M < 1.0 Flussi transonici: 0.8 < M < 1.2 Flussi supersonici: 1.0 < M < 3.0 Flussi ipersonici: M > 3.0
9.2
La velocit` a del suono
Nel paragrafo precedente abbiamo fatto uso del concetto di velocit` a del suono, cerchiamo ora una espressione per questa grandezza, ossia della velocit` a di propagazione di piccoli disturbi di pressione. In gura viene mostrato
171
un innitesimo disturbo piano di pressione che si propaga verso destra con velocit` a c in un uido in quiete. Le propriet` a del uido davanti allonda sono p, e . Quelle del uido dietro londa sono p + dp, + d e + d, mentre la sua velocit` a du e diretta verso sinistra, questa e cio e un onda di compressione che come vedremo a breve deve muovere il uido nella direzione di propagazione. Mettiamoci ora in un sistema di riferimento stazionario sovrapponendo una velocit` a c diretta verso destra. Quindi la velocit` a del uido a destra dellonda sar` a c du mentre quella a sinistra c. Consideriamo unarea A sul fronte donda, il bilancio di massa ci dice che Ac = A( + d)(c du) che trascurando i termini del secondordine diventa du = c d (9.2.2) (9.2.1)
ci` o mostra che se du > 0 allora d > 0 cio` e in un onda di compressione il uido si muove con londa. Applichiamo ora la conservazione della quantit` a di moto pA (p + dp)A = Ac(c du) Acc, (9.2.3) semplicando otteniamo dp = cdu.
p c p+dp + d +d
(9.2.4)
du u=0
volume di controllo p c cdu
172
Equazioni Eliminando du tra le equazioni (9.2.2) e (9.2.4) otteniamo c2 = dp d
9.3
(9.2.5)
dal momento che le variazioni di pressione e temperatura sono innitamente piccole il processo e quasi-reversibile, inoltre ` e anche abbastanza rapido da poter essere considerato adiabatico. Nel limite di onda innitesima il processo pu` o quindi essere considerato reversibile e adiabatico cio` e isoentropico, quindi la velocit` a del suono si pu` o esprimere come c= dp d .
S
(9.2.6)
9.3
Equazioni
In tutto questo capitolo, a parte dove viene esplicitamente detto il contrario, consideriamo i termini viscosi e conduttivi 0. Per cui le equazioni sono: equazione di conservazione della quantit` a di moto ui 1 p ui + uj = t xj xi equazione di conservazione di massa + (ui ) = 0 t xi equazione di bilancio dellentropia essendo per soluzioni esterne Q=0 equazione di conservazione dellenergia per D Dt U+ p =0 t =0 DS =0 Dt ui qi xj xi (9.3.3) = 0 e si assume inoltre (9.3.2) (9.3.1)
ij
p 1 + ui ui + 2
, se le forze esterne sono trascurabili, si ha 1 H = h + ui ui = cost. 2 lungo il moto
173
Consideriamo dapprima un uido a velocit` a nulla soggetto a un piccolo disturbo tale da far variare la densit` a, rispetto alla densit` a 0 del campo indisturbato, con la = 0 (1 + ) e 0 1 con piccola variazione percentuale di dovuta al disturbo. Sono queste le ipotesi di base dellAcustica. Inserendo la (9.3.4), la (9.3.2) diviene 0 (1 + ) + [0 (1 + )ui ] = 0 t xi (9.3.5) (9.3.4)
Si pu` o assumere che le ui che nascono in seguito alla variazione di densit` a 0 siano dello stesso ordine di grandezza (cio` e proporzionali a ). 2 Trascurando i termini di ordine (quindi anche ui ) la (9.3.5) diviene ui + =0 t xi Analogamente leq. (9.1.1) diviene 0 (1 + ) e quindi 0 p ui = t xi (9.3.8) ui ui p + uj = t xj xi (9.3.7) (9.3.6)
Essendo per la (9.3.3) p = p() dp p = xi d dove 0

s=cost
xi
dp d
0
0
xi
dp calcolata per uido indisturbato sappiamo essere la velocit` a del d 0 suono e la indichiamo con c2 0 = sostituendo (9.3.9) in (9.3.8) ui = c2 0 t xi (9.3.10) dp d (9.3.9)
0
174
Equazioni
9.3
Consideriamo il sistema (9.3.6)(9.3.10) di equazioni lineari nelle variabili , ui . Combinando le due equazioni si ottiene una equazione di secondo ordine in . Derivando la (9.3.6) rispetto a t 2 2 ui = t2 xi t e la (9.3.10) rispetto a xi 2 ui 2 = c2 0 xi t xi xi sommando le (9.3.11) e (9.3.12) si ottiene
2 2 2 c =0 0 t2 xi xi
(9.3.11)
(9.3.12)
ovvero 2 2 = c2 0 t2 (9.3.13)
che ` e unequazione iperbolica (equazione delle onde). Se il moto ` e irrotazionale, essendo p = p(), e le altre ipotesi necessarie vericate, allora u = grad sostituendo in (9.3.10) xi + c2 0 t
= 0
+ c2 0 = f (t) t quindi incorporando f (t) in = e sostituendo in (9.3.6) 2 1 2 2 2 =0 xj xj c0 t (9.3.14) 1 c2 0 t
che ` e identica alla (9.3.13) per . Ovviamente ` e determinato a meno di una arbitraria ma irrilevante f (t) in quanto interessa solo
175
ui =
xi
Risolta lequazione per o , la e la p seguono dalle = 0 (1 + ) = 0 1 e

2 p p0 = c2 0 ( 0 ) = c0 0 = 0
1 c2 0 t
ovviamente la c0 va calcolata a partire da una equazione di stato che lega p e . Ad esempio p = p0 essendo p= p0 = k 0 e p dp = k 1 = k = d 0
e quindi
c2 0 =
dp d
=
0
p0 0
9.4
Soluzione dellequazione delle onde
Analizziamo prima lequazione per il caso unidimensionale 1 2 2 = 2 x2 c2 0 t che ` e risolta dalla = f1 (x c0 t) + f2 (x + c0 t) infatti indicando con (9.4.2) (9.4.1)
= x c0 t = x + c0 t
i termini che appaiono nella (9.4.1) si possono esprimere
176
9.4
2 t2 2 x2
2 f1 2 2 f1 2
t x
+
2
2 f2 n2 2 f2 n2
t x
e sostituendo, si verica che la (9.4.2) ` e soluzione dellequazione

2 2 2 f2 2 2 f1 2 2 f1 2 f2 c c + c c 0 0 0 2 0 2 2 0 2 Il signicato sico della soluzione (9.4.1) e illustrato nella seguente gura per quanto riguarda f1
x = c0 t
x t
x + x t + t
essendo ix = c0 t.
f1 (x + x c0 (t + t)) = f1 (x c0 t)
arctan c0
177
la perturbazione si propaga lungo la (x c0 t) = cost con velocit` a dx = +c0 dt e lungo la (x + c0 t) = cost con velocit` a dx = c0 dt che sono le due linee caratteristiche (reali e distinte per equazioni iperboliche) dellequazione (9.3.13) per onde piane. La (9.4.2) si pu` o ottenere direttamente se si fa una trasformazione di coordinate che assume le linee caratteristiche come linee coordinate = x c0 t = x + c0 t (9.4.3)
si ha ,x = 1, ,x = 1, ,t = c0 , ,t = c0 e quindi la (9.3.13), sostituendo ,xx = , (,x )2 + , (,x )2 + , (,x ,x ) + , (,x ,x ) ,tt = , (,t )2 + , (,t )2 + , (,t ,t ) + , (,t ,t ) diviene
2 (, + , + 2, )c2 0 = (, + , 2, )c0
quindi 4c2 0 ,m = 0
=0
= f0 ( )
f0 ( )d +f ( )
= f1 ( )+f2 ( )
e sostituendo le espressioni (9.4.3) = f1 (x c0 t) + f2 (x + c0 t) onda piana
Nel caso 3D si ha unonda sferica per la simmetria sferica del campo = (r, t) e il 2 si esprime 2 = 1 r2 r r2 r
assumendo come variabile = r leq. (9.3.13) diviene
178
9.4
1 1 2 2 c2 0 r t
1 r2 r
r2
/r r
1 r2 r
r2
1 1 r2 2 r r r
= e semplicando
1 2 1 2 + r = r2 r r2 r r r2
2 2 2 = c 0 t2 r2
che coincide con la (9.4.1) e quindi la perturbazione = 1 = [f1 (r c0 t) + f2 (r + c0 t)] r r (9.4.4)
si attenua allaumentare di r, contrariamente al caso di onda piana dove rimane costante nel tempo. Consideriamo una sorgente di perturbazione nel punto P sso nello spazio al tempo t = 0
t = 2 t = 1 U =0 P
Le onde sferiche emesse ai tempi t = 1, t = 2, t = 3 sono rappresentate come sfere concentriche di raggio sempre maggiore. La perturbazione si propaga in tutto lo spazio in modo simmetrico, attenuando per la (9.4.4) la sua intensit` a come 1/r. Consideriamo ora il punto perturbatore P in movimento con velocit` a U0 u < c0 cio` e con = M < 1 cio` e moto subsonico, ove M ` e il numero di c0 Mach. Si indicano con P ,P , le posizioni del punto P al tempo t = 1 e t = 2 rispettivamente. La perturbazione si propaga in tutto lo spazio circostante ma senza simmetria sferica. Le onde sferiche emesse ai vari tempi non hanno fra loro intersezioni.
179
t=1 t=2
Per U0 = c0 le onde sferiche sono tutte tra loro tangenti in corrispondenza alla posizione attuale del punto perturbatore P . La perturbazione non raggiunge mai punti antistanti il punto P nella direzione del moto. Lo spazio ` e diviso in due parti dalla retta determinata dallinviluppo delle circonferenze tangenti in P ; la perturbazione rimane connata in uno dei due semispazi.
P P
t=1 t=2
P
t=3
Se U0 > c0 cio` e M > 1 (moto supersonico) il punto perturbatore va a velocit` a maggiore dellonda sonora e quindi le onde si intersecano, determinando un cono di inviluppo delle onde sferiche detto cono di Mach individuato dallangolo sin = 1 c0 t = U0 t M
180
9.4
ct P M P
t=1
P
t=2
P
t=3
La parte dello spazio al di fuori del cono non viene mai raggiunta dalla perturbazione. Nei casi sopra considerati in cui il punto P ` e dotato di velocit` a relativa U0 rispetto al uido circostante, si pu` o trovare una equazione analoga alla (9.3.14) valida per velocit` a relativa nulla. Dalla (9.3.7) si ricava, rimanendo valide le altre ipotesi ui ui + U0 = c2 0 t x xi che rispetto alla (9.3.10) ha in pi` u il termine convettivo nella direzione di U0 . Per u = grad xi + U0 + c2 0 t x =0
quindi con gli stessi ragionamenti fatti per la (9.3.14) si arriva a = 1 c2 0 + U0 t x (9.4.5)
Dalla (9.3.2) analogamente si ricava + U0 t x + ui =0 xi (9.4.6)
invece della (9.3.6). Sostituendo la (9.4.5) nella (9.4.6) e indicando con D = + U0 Dt t x si ottiene
181
1 D2 2 2 =0 xi xi c0 Dt2 detta equazione aerodinamica del potenziale per le sue applicazioni di tipo aeronautico.
9.5
Potenziale linearizzato
Si pu` o tener conto pi` u in generale anche della velocit` a di perturbazione nellambito del termine convettivo, e ottenere nel caso stazionario le equazioni del potenziale linearizzate o con termini di ordine superiore come ` e necessario per ussi transonici e ipersonici. Partendo dalla equazione della quantit` a di moto (9.3.1) scritta per un caso stazionario si ottiene uj dove c2 = 1 ui = c2 xj xi (9.5.1)
p ` e la velocit` a del suono. s=cost E dalla conservazione della massa sempre stazionaria (9.3.2) ui ui + =0 xi xi (9.5.2)
Combinando la (9.5.1), moltiplicata scalarmente per u e la (9.5.2) si ha ui uj e introducendo il potenziale c2 2 2 ui uj =0 xi xi xi xj (9.5.3) ui ui = c2 =0 xj xi
che ` e una equazione non lineare per la presenza del coeciente ui uj e di c2 . Nel caso di piccole perturbazioni e quindi velocit` a del campo generato piccole rispetto alla velocit` a U0 del campo imperturbato, si pone u = U0 + u v = v w = w e sostituendo nel termine ui uj si possono mantenere solo termini di ordine zero nella perturbazione (U0 ) o superiori a seconda del caso in esame. Soscon u v w , , u u u 1 (9.5.4)
182
9.5
tituendo le posizioni (9.5.4) nella (9.5.3) che, nel caso bidimensionale, si scrive (c2 u2 )
2 2 2 2 2 =0 + ( c v ) 2 uv x2 y 2 xy
(9.5.5)
dove con si intende ora il potenziale di perturbazione

2 2 2 2 2 2 + c v 2 U + u = 0 (9.5.6) v 0 x2 y 2 xy
c2 U0 + u
Si deve ora esprimere c in funzione del valore c0 (noto) in condizioni indisturbate. E necessario fare unipotesi sul tipo di uido, cio` e sullequazione di stato che lega le variabili termodinamiche. Se consideriamo un gas ideale p = R la velocit` a del suono c = p vale c =
s=cost p 2
= R
(9.5.7)
Per usso compressibile isentropico vale lungo la traiettoria lequazione di Bernoulli (in assenza di forze di massa) 1 2 |u| + h = cost 2 e per gas ideali con cv = cost p = cv + R = cp R che sostituita nella (9.5.8) e ricordando che cp = 1 R 1 2 |u| + = cost 2 1 h=U+ 1 2 c2 1 2 c2 |u| + = U0 + 0 2 1 2 1 u 2 ( 1) (9.5.9) 2 dove i termini del secondo ordine si possono in generale trascurare. Sostituendo la (9.5.9) nella (9.5.6) e trascurando anche qui i termini superiori al primo ordine si ottiene
c2 = c2 0 U0 u ( 1)
(9.5.8)
quindi per la (9.5.7)
183
2 2 c2 0 U0 u ( 1) U0 U0 u c2 0 U0 u ( 1)
2 + x2
2 2 =0 2 U v 0 y 2 xy
dividendo per c2 0 e introducendo M0 = U0 /c0 u 2 + U0 x2 (9.5.10)

2 1 ( 1)M0
2 2 (1 M0 ) ( + 1)M0
u U0
2 y 2
2 M0
U0 xy
=0
Se si trascurano i termini del primo ordine come ` e possibile nel caso di corpi sottili in usso subsonico o supersonico si ha
2 (1 M0 )
2 2 + =0 x2 y 2
(9.5.11)
che ` e una equazione (ellittica nel caso subsonico e iperbolica nel caso supersonico) lineare, per la quale ` e possibile trovare soluzioni analitiche nei casi semplici o numeriche (con il metodo della funzione di Green) per congurazioni geometriche pi` u complesse. Nel caso di usso transonico (M0 1) o ipersonico (M0 1) non ` e possibile trascurare i termini del primo ordine che possono diventare numericamente equivalenti ai termini di ordine zero, e si deve risolvere leq. (9.5.10). Anche per ussi supersonici o subsonici ` e necessario considerare leq. (9.5.10) invece della (9.5.11) nel caso di corpi non molto sottili.
Flussi Subsonici
Soluzioni della eq. (9.5.11) che riscriviamo 2 2 2 + =0 x2 y 2 (9.5.11.a)
2. con 2 = 1 M0 La (9.5.11) si pu` o ridurre allequazione di Laplace (valida per ussi incompressibili) mediante la trasformazione
184
9.5
= x x = y y (, ) = (x, y ) Sostituendo 2 posto 2 = si ottiene lequazione di Laplace per 2 2 + 2 =0 2 con condizioni al contorno per x = alla parete del corpo dy dx =
p 2 2 2 2 y x + =0 2 2
(9.5.12)
2 y 2 x
(9.5.13)
(9.5.14)
u=0
(9.5.15)
v 1 v = = U0 + u U0 U0 y
(9.5.16)
p
trascurando u rispetto ad U0 . Nel piano trasformato la (9.5.16) si esprime x y e assumendo 2 y = x si ha =

p
=
p
1 y U0 y
(9.5.17)
1 U0
(9.5.18)
p
che ` e la condizione al contorno sulla parete del corpo per leq. (9.5.14). Per lo studio di ussi subsonici si pu` o quindi risolvere leq. (9.5.14) con le condizioni al contorno leq. (9.5.18) e leq. (9.4.24), cio` e come se il usso
185
fosse incompressibile ma attorno a un corpo deformato secondo le trasformazioni leq. (9.7.1). I parametri x , y e sono tra loro legati dalle (9.5.13) e (9.5.17), per cui ssato ad esempio x = 1 si ha y = = 2 quindi =x = y cio` e nel campo trasformato (usso incompressibile) si hanno, essendo < 1, a parit` a di lunghezze, angolo dattacco, spessore e curvatura minori. (Similitudine di G othert). = 2 (9.5.19) (9.5.20)
l x
l = l ,
y = . = x Per quanto riguarda le variazioni di pressione, nel caso esaminato di ordine zero, u x p x
0 U0
0 U0 (u U0 ) = (p p0 ) p p0 = U0 u e il coeciente di pressione alla parete
186
9.5
Cp = x = x e per la (9.4.26) con
p p0 2 2u = = 1 2 U0 U0 x U 2 0
Cp = ovvero
2 U0
1 2
1 2 cio` e il CP del compressibile ` e dato da Cp per il prolo trasformato nel usso 1 incompressibile, moltiplicato per 2 che ` e un numero > 1 essendo < 1. E ulteriormente possibile scrivere una relazione che lega il coeciente di con quello pressione del prolo modicato in un usso incompressibile Cp che ` e la seguente del prolo originale in un usso incompressibile Cp
Cp = Cp Cp 1 = Cp
Quindi adottando lo stesso prolo si ha con buona approssimazione Cp = 1 C (PrandtlGlauert). p
Flussi Supersonici
Lequazione (9.5.11) si riscrive ora nella forma 2 2 2 =0 x2 y 2 (9.5.11.b)
2 1. La (9.5.11b) ` con 2 = M0 e unequazione iperbolica, identica alla equazione delle onde (9.4.1) per valida nellapprossimazione acustica, con y che svolge il ruolo della variabile tempo. La soluzione ` e data da
cio` e la perturbazione si propaga lungo le linee caratteristiche 1 famiglia : (x + y ) = cost 2 famiglia : (x y ) = cost dx 21 = = M0 dy dx 21 = + = + M0 dy
= 1 (x + y ) + 2 (x y )
(9.5.21)
187
x + y = cost
x y = cost
x
con tan = 1 dx = = dy 1
21 M0
. 1 M0
2 M0 1
Per il cono di Mach visto prima sin =
c0 M0
quindi tan = 1 =
dividendo per c0
1 M0
1 cio` e le linee che individuano il cono di Mach
21 M0 sono caratteristiche del campo. Ricaviamo ora il campo di pressione attorno a un corpo. Riscriviamo la (9.5.21).
= U0 f1 ( ) + U0 f2 ( ) con = x + y , = x y per cui u = = U0 x = U0 y f1 f2 + f1 f2
v = al corpo dy dx
=
p
v U0 + u
= U0
f1 f2 U0
(9.5.22)
188
Potenziale linearizzato e il coeciente di pressione Cp = p p0 2u = 2 = U0 U2 0 0 2 f1 f2 +
9.5
Per un prolo sottile (Teoria di Ackeret) dovendo le perturbazioni propagarsi solo verso valle vi saranno nella parte superiore solo caratteristiche della 2 famiglia, e nella parte inferiore solo caratteristiche della 1 famiglia, per cui nella parte superiore del prolo Cps = 2 f2 2 dy = dx (9.5.23)
p
per la (9.4.28) e nella parte inferiore Cpi = 2 2 dy f1 = dx (9.5.24)

p
x y = cost
p < p0
p > p0
x + y = cost
dy e p < p0 e < 0 come per il prolo in gura si ha Cps negativo cio` dx p Cpi positivo cio` e p > p0 e quindi una forza risultante portante. Attraverso la caratteristica si ha deviazione della linea di corrente in modo che il usso lambisca il corpo. La velocit` a di perturbazione con cui si eettua questa deviazione attraverso la caratteristica, si propaga inalterata (nelle ipotesi qui assunte) lungo la caratteristica stessa. Dalle (9.5.23) e (9.5.24) si pu` o ottenere in generale e per
189
Cp =
con tan pendenza locale della supercie del corpo rispetto alla velocit` a indisturbata U0 . Langolo ` e positivo se ` e minore di e negativo se ` e maggiore. Per un prolo dotato di spessore (forma a diedro) e senza angolo dattacco
p > p0 u0
p < p0
p > p0
p < p0
si ha una resistenza detta resistenza donda, che nel volo supersonico si aggiunge alle resistenze gi` a viste di forma e di attrito. In generale per un prolo con angolo dattacco (tra U0 e linea media del prolo)
u0
per la parte superiore (S angolo parete superiore rispetto a linea media) Cp = 2 (S )
per la parte inferiore (i angolo parete inferiore rispetto a linea media) Cp = 2 (i + )
Esaminiamo ora un usso supersonico su una supercie curva (che si considera generata da una successione di piccoli segmenti con diversa inclinazione). Per una deviazione > 0 della parete
190
9.5
> 0 p
si ha una compressione e la linea di corrente viene deviata per soddisfare la condizione al contorno alla parete del corpo. Per una deviazione < 0 della parete si ha unespansione
< 0
dal punto spigoloso P parte una caratteristica della seconda famiglia (x y = cost). Ripetendo il ragionamento per una successione di deviazioni negative (parete curva)
P1 P2 P3 P4 P5
191
Attraverso ogni caratteristica oltre che una deviazione della corrente si ha un aumento di velocit` a. La successiva caratteristica forma quindi un angolo minore con la parete (essendo maggiore la velocit` a) e quindi le linee caratteristiche (e di conseguenza le linee di corrente) divergono in una espansione. Per una successione di deviazioni positive si ha una compressione su una parete curva come illustrato in gura
Attraverso ogni caratteristica si ha una deviazione e una diminuzione di velocit` a (angolo maggiore). Le caratteristiche quindi convergono per formare unonda durto attraverso la quale si ha una variazione pi` u consistente delle variabili uidodinamiche e termodinamiche.
9.6
Urto
Si ` e visto che pu` o nascere un urto per coalescenza di pi` u caratteristiche nel caso di compressione su parete curva per usso stazionario supersonico. Vediamo ora la nascita dellurto in un caso non stazionario monodimensionale, per il quale vale lequazione delle onde
2 2 2 c =0 t2 x2 Consideriamo in particolare un moto accelerato di uno stantuo: per eetto di un primo aumento di velocit` a V1 parte unonda di compressione che viaggia verso destra con velocit` a v1 pari alla velocit` a del suono a1 nelle condizioni del uido imperturbato.
192
Urto
9.6
In seguito ad un secondo aumento di velocit` a V2 parte una seconda onda di compressione che viagger` a con velocit` a v2 = a2 + V1 con a2 velocit` a del suono nelle condizioni di pressione maggiori generate dalla prima onda (quindi a2 > a1 ). Pertanto la seconda onda viaggia a velocit` a v2 > v1 e tende a raggiungere la prima. Cos la terza e le successive corrispondenti a successivi incrementi di velocit` a dello stantuo.
P v4 v3 v2 v1 x
vu
Quando la seconda onda raggiunge la prima continua a viaggiare con v2 + v1 velocit` a intermedia e cos` per le successive. 2 Dopo avvenuta la coalescenza di molte onde si ha una perturbazione nita detta onda durto che viaggia con velocit` a media delle varie componenti vn , certamente maggiore della velocit` a del suono in condizioni di uido imperturbato, ed ` e tanto maggiore quanto pi` u lurto ` e forte. A sinistra del pistone si propagano onde di espansione con velocit` a via via minori che quindi non coalescono. Non si pu` o avere un urto di espansione, anzi londa tende a divenire sempre meno ripida.
Nel precedente esempio si ` e considerato lurto come una discontinuit` a matematica e quindi di spessore nullo. In eetti la presenza di forti gradienti, come gi` a visto per lo strato limite, rende i termini viscosi e conduttivi dello stesso ordine degli altri termini e quindi non pi` u trascurabili. In eetti si ha una variazione delle variabili attraverso lurto del tipo
193
u1
p2
= u1 u2 u x max
p1
u2
dove con si ` e indicato lo spessore dellurto. In tale spessore ` e quindi necessario considerare le equazioni di Navier Stokes complete anche se drasticamente semplicate dalla lecita assunzione di usso unidimensionale (equazione semplicata del usso interno in uno schema di soluzione a perturbazione singolare). Consideriamo le equazioni di conservazione di massa, quantit` a di moto ed energia nella forma stazionaria, conservativa, unidimensionale. u x (uu + p) x u h + x u2 2
= 0 = 11 x u11 q1 x x
Se integriamo tra due sezioni (1) e (2) la prima a monte e la seconda a valle dellurto, si ha che in quelle sezioni sono nulli i termini conduttivi e viscosi e quindi si ottiene [u] 1 2 = 0 [u2 + p] 1 2 = 0 [h + u2 1 ] = 0 2 2 (9.6.1)
dove il simbolo [ ] 1 2 indica il salto tra prima e dopo lurto. Per questultima si ` e tenuto conto della validit` a della prima di queste relazioni. Queste equazioni, dette di RankineHugoniot, danno la continuit` a attraverso lurto di una combinazione delle variabili ciascuna delle quali subisce attraverso lurto una brusca variazione.
194
Urto
9.6
Le relazioni di salto legano le grandezza termodinamiche prima e dopo lurto. Tenendo conto di queste e dellequazione di stato per i gas perfetti otteniamo una relazione che lega il numero di Mach a monte dellurto M1 con quello a valle dellurto M2 , che ` e
2 M2 = 1 2 2 M1 2 1 M1 2
1+
(9.6.2)
Questa relazione ssato il numero di Mach M1 ha due soluzioni che sono riportate in gura. Una ` e la soluzione M2 = M1 che tiene conto del fatto che attraverso la sezione non ` e avvenuto un urto. Si noti che questo ` e possibile dal momento che le relazioni di Rankine-Hugoniot sono state ottenute senza tenere esplicitamente conto di ci` o che avviene tra le due sezioni. Laltra ci dice che se M1 > 1 allora M2 < 1 e se M1 < 1 allora M2 > 1, ossia la soluzione attraverso lurto ` e perfettamente simmetrica. Ci` o non pu` o essere e per isolare il comportamento corretto possiamo chiederci lespressione del salto di entropia attraverso lurto. Questo nellipotesi di M1 poco maggiore di 1 2 ( 1) 3 2 S2 S1 = cv (9.6.3) 2 M1 1 3 ( + 1) Dal momento che lurto ` e un fenomeno adiabatico lentropia pu` o solo crescere quindi deve essere M1 > 0 e quindi M2 < 1. Attraverso un urto normale il usso da supersonico diventa subsonico.
M2
M1
195
Urto obliquo
Pi` u in generale, se il usso non ` e unidimensionale ma sempre stazionario, le equazioni di conservazione divengono ui xi (ui uj Tij ) xj 1 p uj U + ui ui + 2 xj = 0 = 0
ui ij qi xj i
Se consideriamo un volume di uido (n , t) attraversato da un urto e integriamo su un sottile volume che include lurto, applicando GreenGauss si ottiene, trascurando il contributo sui due lati piccoli del volume
nj + nj (n , t)
[ui ni ] 1 2 = 0 [ui uj nj Tij nj ] 1 2 = 0 1 [uj nj h + ui uj ] 1 2 = 0 2 Da cui [un ] 1 2 = 0 [ui un pni ] 1 2 = 0 (9.6.4)
196
Moto quasi-unidimensionale essendo Tij = pij + ij con ij = 0 fuori dallurto proiettando [un un p] 1 2 =0 sulla direzione tengenziale allurto e sulla direzione normale allurto [ut un ] 1 2 =0 che combinata con la (9.6.4) d` a [ut ] 1 2 = 0 per lequazione di conservazione dellenergia si ha 1 [ui ni h + uj uj ] 1 2 =0 2 che combinata con la (9.6.4) d` a 1 [h + uj uj ] 1 2 =0 2 Complessivamente attraverso lurto valgono le relazioni
9.7
[un ] 2 1 = 0
2 [u2 n + p] 1 = 0
[ut ] 2 1 =0
(9.6.5)
[h +
u2 2 ] = 0 2 1
analoghe alle (9.6.1) e valide per ussi multidimensionali.
9.7
Moto quasi-unidimensionale
Consideriamo il usso in un condotto a sezione variabile, ma cos` debolmente che si possa considerare in prima approssimazione come usso unidimensionale, tale cio` e che tutte le variabili dipendenti risultino solo funzioni di x. In ogni sezione si viene quindi ad avere un valore costante (uguale al valore medio) di pressione, densit` a, temperatura e velocit` a. Questa ipotesi semplicativa viene assunta in prima approssimazione per lo studio dei condotti interni delle macchine a uido.Consideriamo ad esempio un canale debolmente divergente
197
Integrando in Y , indicando con A la sezione del condotto, si ha per esempio: u (x) = Per condotti simmetrici v (x) = 1 A v (x, y )dA = 0
A
1 A
u(x, y, z )dA
A
(9.7.1)
Se si assume x come coordinata curvilinea lungo lasse del canale con A sezione perpendicolare a questo asse
ci si pu` o ridurre sempre al caso di asse rettilineo visto prima. Integriamo le equazioni del campo in y (caso 2D). u v + + =0 t x y v dy = 0 y
Equazione di conservazione di massa dy + t u dy + x
A(x)
A(x)
A(x)
198
Moto quasi-unidimensionale con A(x) = yA yB x cio` e

yA(x) yB (x) yA(x) yA(x)
9.7
udy =
yB (x) yB (x)
dyA dyB u dy + u(yA ) u(yB ) dx dx dx
u dy = x x
yA(x) yB (x)
udy u(yA )
dyB dyA + u(yB ) dx dx
ed essendo dyA v (yA ) = dx u(yA ) e dyB v (x, yA ) = dx u(x, yA )
per la condizione al contorno di tangenza della velocit` a. Sostituendo nella t

yA
dy +
yB
yA yB
yA A udy [v ]y yB + [v ]yB
e per la (9.7.1), assumendo u = u , si pu` o scrivere lequazione A + uA = 0 t x e per campi stazionari d (Au) = 0 dx oppure Au = cost Equazione di conservazione della quantit` a di moto
yA(x) yB (x)
(9.7.2)
u u2 uv + + t x y
yA
yA(x)
dy =
yB (x)
p dy x yA x
u(x, y )dy +
yB
yA yB
u2 (x, y )dy u2 (x, yA )

yA yB
+ u2 (x, yB )
yA A + [uv ]y yB = x
p dy x
2 = u e per la (9.7.1), assumendo anche u 2 si pu` o scrivere per i valori medi lequazione
199
p uA + u2 A = A t x x che combinata con lequazione di conservazione di massa (9.7.2), moltiplicata per u u d` a lequazione A u p u + uA = A t x x A + u uA = 0 t x
e dividendo per A si ottiene u u p + u = . t x x
Analogamente pu` o essere ottenuta unequazione per lenergia. Quindi nel caso stazionario si ottengono le seguenti tre equazioni u (uA) = 0 dx u du dx = 1 dp dx
(9.7.3) (9.7.4) (9.7.5)
d (H ) = 0 dx
dove si ` e introdotto il simbolo per lentalpia totale H = h + 1/2u2 . Nel caso in cui sia u = 0, come accade in un punto di ristagno, e opportuno denire delle grandezze che vengono appunto dette di ristagno e che vengono indicate con il pedice zero. In questo caso, sia lentalpia che la temperatura di ristagno sono uguali alle omologhe grandezze totali. Val la pena notare che sia la temperatura di ristagno, 0 che lentalpia di ristagno h0 sono costanti lungo il moto anche in presenza di un fenomeno non isentropico quale unonda durto. Lo stesso non accade con la pressione di ristagno, p0 , che ` e costante e uguale alla pressione totale sono nel caso in cui il fenomeno sia isentropico. In presenza di fenomeni dissipativi non isoentropici, quali onde durto, e infatti corretto attendersi che la pressione totale, che misura lenergia meccanica del sistema, diminuisca. Derivando la (9.7.3) si ha uAd + Adu + udA = 0
200
Moto quasi-unidimensionale e dividendo per uA d du dA + + =0 u A Dalla (9.7.6) du dp = 2 u u per cui la (7.5.5) d` a dA A dA A cio` e A dA = (1 M 2 ) 2 dp u e per la (9.7.7) dA A = (1 M 2 ) du u cio` e per M < 1 dA >0 dp dA <0 du d du d dp dp = + 2 = 2 u u u d 2 v dp
9.7
(9.7.6)
(9.7.7)
= =
dp (1 M 2 ) u2
(9.7.8)
Un aumento di A (dA > 0) produce un incremento di p (dp > 0) e una diminuzione di u (du < 0). Per M > 1 invece dA <0 dp dA >0 du (9.7.9)
cio` e A e u crescono insieme, e quindi per accelerare un usso supersonico ` e necessario aumentare le aree a disposizione (canali divergenti). Per M = 1 DA = 0 cio` e il condotto ha sezione trasversale minima (gola). Ci` o si ha A indica che lesistenza di una sezione minima ` e una condizine necessaria per realizzare la transizione tra usso subsonico e supersonico (o viceversa). Per accelerare un usso subsonico si restringe la sezione trasversale, si ha una gola (per M = 1) e poi la sezione si allarga secondo il seguente schema di ugello
201
M <1
M =1
M >1
p0 convergente gola
pe divergente
In realt` a in corrispondenza della sezione di gola si pu o sia relizzare la condizione M = 1 e in questo caso la gola viene detta ecace, ma si pu` o anche vericare la condizione per cui M ` e diverso da uno e dp = du = 0.
Esaminiamo ora il usso nel condotto convergente-divergente (ugello) in funzione del salto di pressione tra sezione di ingresso (p0 ) e di uscita (pe ), cio` e del rapporto pe /p0 . Consideriamo dapprima un salto molto piccolo (rapporto 1) si avr` a moto ovunque subsonico con una diminuzione di pressione e un aumento di velocit` a nella parte convergente dellugello e viceversa nel divergente (9.7.8). Il usso rimane qualitativamente analogo nch e pe = pcritica critica per la quale si ha M = 1 nella gola dellugello e il usso torna ad essere subsonico nel divergente. Per pe < pcritica si ha un aumento di velocit` a anche a valle della gola con una diminuzione ulteriore di pressione in parte del divergente. Per soddisfare la condizione di pressione alla sezione di uscita ` e pertanto necessaria la presenza di un urto con una variazione a salto di pressione. Nella zona del divergente a valle dellurto si ha ancora usso subsonico. Lurto sar` a tanto pi` u a valle quanto minore ` e la pressione pe (questa condizione ` e mostrata dal primo pannello della gura). Per pe = plimite si ha lurto nella sezione di uscita e per pe < plimite lurto ` e nella parete esterna (in forma di urti obliqui, come mostrato dal secondo pannello) e quindi si ha ancora una espansione allesterno dellugello (free jet) per soddisfare la condizione di pressione esterna pe . In questo caso lugello e detto sovraespanso. Per pe = pprogetto il usso si espande isoentropicamente no alla pressione di progetto (terzo pannello) ed inne nel caso in cui la pe < pprogetto lespansione avviene allesterno del divergente e in queste condizioni lugello viene detto sovraespanso (quarto pannello). Il diagramma di pressione in gura mostra qualitativamente i fenomeni sopra descritti.
202
Moto quasi-unidimensionale
9.8
P p0 p0 pcritica plimite
x diagramma di pressione
x congurazione geometrica
Lurto che consiste in una variazione brusca dei valori delle variabili uidodinamiche e termodinamiche, viene qui considerato come una discontinuit` a, cio` e una regione di spessore nullo attraverso la quale vi ` e un salto nei valori. Come nello strato limite ove sono presenti forti gradienti di velocit` a, anche nellurto normale si passa in uno spessore 0 da corrente supersonica a corrente subsonica. Nellurto si deve perci` o riconsiderare la u presenza dei termini viscosi e conduttivi (legati a termini in o invece x x u o come per strato limite). che y y La posizione dellurto nellugello ` e determinata dalla condizione che deve essere soddisfatta in uscita, tenendo conto del salto nel valore delle variabili che dipende dallintensit` a dellurto stesso. Nel salto si pu` o calcolare a partire dalle equazioni di conservazione di massa, quantit` a di moto e energia.
203
9.8
Strato limite termico
La maggior parte della trattazione svolta in questo capitolo nora si ` e basata sullipotesi di uido perfetto. Lutilit` a di questa ipotesi viene completata dallipotesi di strato limite cio` e dellesistenza di un sottile strato vicino alle pareti dove i termini viscosi e di conduzione diventano rilevanti. Prima di scrivere le equazioni di strato limite scriviamo quali sono le equazioni i forma completa che mostrano laccoppiamento tra cinematica e termica. Utilizziamo lequazione per lenergia scritta in termini di temperatura che si ottiene dallequazione per lentalpia cp D qi Dp ui = + ij + Q t t xj xi (9.8.1)
che in forma adimensionale si scrive: c p Dp E u 1 D =E + ij i k t t Re xj Pe xi xi (9.8.2)
Il numero di Eckardt E, che appare nellequazione precedente, ` e denito u2 0 come 0 c0 e pu` o essere messo in relazione con il numero di Mach ricordando che cp cv = R ; 1 R cv = cp cp ; 1 R = cp ; cp = R 1 (9.8.3)
u2 0 ( 1) = M2 0 ( 1) R0
E quindi possibile semplicare le equazioni al variare del numero di Mach. Quindi se consideriamo ussi a basso numero di Mach cadiamo nel caso incomprimibile e le equazioni sono: ui xi Dui Dt D Dt = 0 p 1 2 ui + xi Re xj xj
= =
(9.8.4)
1 2 Re Pr xj xj
In questo caso non c` e accoppiamento e il campo termico pu` o essere
204
9.8
risolto a valle di quello cinematico. Nel caso di numero di Mach intermedio le equazioni diventano
D ui + = Dt xi Dui = Dt D = Dt
0 uk p 1 + 2 u i + 1 + xi Re xi xk 1 Dp 2 + E RePr Dt (9.8.5)
In questo caso la soluzione delle equazioni cinematico e termico risultano accoppiate attraverso la pressione ma questo accoppiamento svanisce nel caso dellapprossimazione di strato limite. Nel caso di alti numeri di Mach invece le equazioni diventano
ui D + = Dt xi Dui = Dt D = Dt
0 uk p 1 + 2 u i + 1 + xi Re xi xk 1 Dp E ui 2 + E + ij RePr Dt Re xj (9.8.6)
Nel caso incomprimibile lo strato limite termico si ottiene dalle equazioni simili a quelle ottenute per la quantit` a di moto u per cui = Pr T quindi T < T = T < nel caso di Pr 1 nel caso di Pr 1 oli minerali aria metalli fusi (9.8.9) (9.8.8) 1 2 +v = x y Pe y 2 (9.8.7)
nel caso di Pr 1
che ` e la stessa soluzione anche per strato limite su lastra piana nel caso in cui il termine di produzione si possa trascurare. In questo caso con Pr = 1 le equazioni per la velocit` a e per la temperatura risultano perci` o identiche. Nel caso di accoppiamento completo le equazioni per lo strato diventano
205
nel caso bidimensionale stazionario u v + = x y v u +v = u x y cp u +v x y = y k y 0 y +u k u y u y p x

2
(9.8.10)
p + x
Si noti che nelle equazioni precedenti si ` e tenuto conto della variabilit` a di e k . E bene ancora notare che in questo caso la pressione non ` e incognita ma ` e fornita dalla soluzione esterna e che quindi le prime due equazioni risultano legate alla 3a solo tramite la variabilit` a = () e k = k (). Nel caso generale ma nellipotesi di gas ideale con cp = cost., k = cost. e = cost. interessanti informazioni si possono ottenere dallequazione dellenergia. D Dt 1 h + u2 2 = ui ij + k xi xj xj (9.8.11)
Introducendo la variabile temperatura totale =+ cp D = Dt D = Dt D = Dt u2 2cp (9.8.12)
2 u 2 /2 2 +k xj xj xj xj 2 2 k u /(2cp ) k 2 + cp xj xj cp xj xj 2 2 u /(2cp ) k 2 (Pr 1) + cp xj xj xj xj D 2 = Dt xj xj
(9.8.13)
Quindi nel caso di Pr = 1 lequazione diventa (9.8.14)
Lequazione ` e la stessa quindi la soluzione sar` a = au + b (9.8.15)
a e b devono essere calcolate in modo da ripsettare le condizioni al contorno. In particolare y=0 , y= , = = W , u=0
2 U 2cp
= = +
u = U
(9.8.16)
206
9.8
W = b
2 U = aU + W = 2cp W a= U u u2 u2 = W + ( W ) = 2cp U 2cp d u k k |y=0 = (W ) dy U y y=0
(9.8.17)
y
2 U /2cp
y
2 /2cp U
y
2 U /2cp

d dy

d dy
=0

d dy
y =0
>0
y =0
y =0
<0
W W
Per il caso adiabatico (b) il meccanismo ` e il seguente. Gli strati vicino alla parete sono sottoposti ad uno shear molto alto e si riscaldano ma questo calore tende ad essere trasmesso agli stati superiori. Il prolo che si ottiene ` e il prolo di equilibrio dove W > .
y
207
La soluzione su lastra piana adiabatica vista nel paragrafo precedente ` e valida solo sotto lipotesi Pr = 1. Dal momento che per laria Pr < 1 2 >0 la soluzione = cost. non ` e pi` u soluzione ma so che alla parete y 2 quindi il prolo di temperatura.
Bibliograa
1. Curle & Davies, Modern Fluid Dynamics - Vol. II: Compressible Flows. 2. Von Mises, Mathematical Theory of Compressible Fluid Flow. 3. Corant, Friedrichs, Supersonic Flow and Shock Waves. 4. Shapiro, The Dynamics and Thermodynamics of Compressible Fluid Flow. 5. Charlton, Textbook of Fluid Dynamics. 6. Shih-I-Pai, Introduction to the Theory of Compressible Flows. 7. Ferri, Supersonic Flow
Appendice 9.A - Richiami di termodinamica dei gas perfetti

Nella maggior parte dei problemi di gasdinamica si pu` o assumere che il comportamento dei gas in esame sia prossimo a quello di un gas perfetto. Lequazione di stato di un gas perfetto e la seguente p = R (9.A.18)
in cui e la temperatura assoluta e R e una costante che varia di gas in gas. Per i gas perfetti vale la seguente relazione U =0
(9.A.19)
cio` e lenergia interna di un gas perfetto non dipende dalla densit` a (o dal volume specico) ma soltanto dalla temperatura. Quindi il dierenziale di U (, ) ` e uguale a dU = U d +
d =
(9.A.20)
208
Strato limite termico e analogamente per lentalpia dh = dU + d(p/) = cv d + Rd = cp d
9.8
(9.A.21)
con le due precedenti relazioni abbiamo denito rispettivamente il calore specico a volume e a pressione costante. Unaltra importante costante nei ussi dei gas perfetti ` e il rapporto tra i volumi specici = cp cv (9.A.22)
che per i gas perfetti ` e uguale a n + 2/n dove n ` e il numero di gradi di libert` a delle molecole. Spesso i processi isentropici sono presi come modelli per i processi adiabatici. Se lentropia ` e costante durante una trasformazione questa si denisce isentropica e le grandezze termodinamiche per un gas perfetto seguono le seguenti relazioni p = cost; = cost; (9.A.23) 1
209
Figura 9.1 Immagini prese da Owczarek
210
Capitolo 10
Introduzione alla turbolenza

10.1 Caratteristiche siche della turbolenza
Con turbolenza si indica uno stato di moto del uido che, pur essendo soluzione delle equazioni di Navier Stokes, presenta un alto livello di complessit` a rispetto al moto laminare considerato nora. Il problema ` e determinare la descrizione pi` u opportuna di questo stato sia per la comprensione dei fenomeni sici, sia per la modellizzazione necessaria a una loro predizione qualitativa. Due propriet` a della turbolenza di grande rilevanza per le applicazioni sono la capacit` a di mescolare due uidi diversi (esempio combustione) o parti di uido con temperature diverse (esempio trasmissione del calore) e la capacit` a di dissipare energia cinetica (esempio resistenza di corpi). Ambedue queste propriet` a sono presenti anche in un usso laminare, per eetto della diusivit` a molecolare (viscosit` a, conduzione etc), ma sono enormemente aumentate dal trasporto caotico di particelle di uido che si realizza nei ussi turbolenti. Se si risolvono le equazioni di Navier Stokes per numeri di Reynolds sucientemente elevati e assegnate condizioni iniziali (c.i.), si ottiene un campo istantaneo (vedi gura 10.1) che pu` o per` o essere molto diverso nei dettagli se si modicano anche di pochissimo le c.i. . Si dice in questo caso che il problema ha una forte dipendenza dalle c.i. . Non potendo ssare in maniera esatta, ad esempio in un esperimento, le c.i. che sono di per s e casuali (seppure allinterno di un delimitato campo di variazione) e quindi impredicibili, non resta che ottenere un numero molto grande di campi istantanei (ciascuno per c.i. di fatto leggermente diverse) o realizzazioni e fare poi una media che viene detta di ensemble: si ottiene cos` un campo di valori statistici che ` e in generale perfettamente predicibile. Per un fenomeno statisticamente stazionario, la media di ensemble si pu` o ottenere con la media temporale di campi istantanei (realizzazioni) che si rilevano per tempi successivi (vedi analisi sperimentale di campi turbolenti).
213
10
Figura 10.1
Quindi attraverso le media di ensemble spostiamo la richiesta di precidibilit` a del campo istantaneo (o singola realizzazione) a valori statistici del campo come il usso medio (vedi gura 10.2). Si pu` o a questo punto pensare di risolvere direttamente delle equazioni per il campo medio, ma, essendo le equazioni di Navier Stokes non lineari, non si ottiene una formulazione chiusa, in quanto i termini quadratici richiedono unaltra equazione dove compaiono termini cubici e cos` via. Si ha cio` e una gerarchia di equazioni per quantit` a mediate via via di ordine pi` u alto. Se si introduce un modello di chiusura, ad esempio dei termini quadratici (Reynolds stress) della prima equazione, si ottiene una equazione approssimata (vedi modelli RANS) che pu` o dare direttamente il campo medio. Ovviamente la soluzione ` e tanto pi` u accurata quanto migliore o pi` u adatto ` e il modello di chiusura. Come si pu` o osservare (gura 10.1) nei campi istantanei sono presenti moti (eddies) a diversa scala a partire da una legata alle dimensioni caratteristiche del fenomeno, dove abitualmente si fornisce lenergia, no a scale sempre pi` u piccole legate alla generazione di strutture vorticose intense e localizzate, che consentono il forte aumento di energia dissipata. A tal ne svolge un ruolo cruciale il termine non lineare di stretching e tilting dellequazione di trasporto delle vorticit` a, che porta a strutture via via pi` u sottili e disordinate che favoriscono la presenza di forti gradienti e quindi laumento della energia dissipata per eetto della viscosit` a
214
Caratteristiche siche della turbolenza
10.1
Figura 10.2
= 2eij eij Per visualizzare il ruolo delle strutture vorticose nellaumento di , consideriamo un semplice esperimento che si pu` o attuare con un frullino in un recipiente pieno di un liquido (acqua o olio: varia ). Aumentando la potenza immessa, aumentano le strutture vorticose nel campo e diminuiscono le loro dimensioni caratteristiche al ne di consentire la dissipazione di tutta lenergia immessa per unit` a di tempo. Si pu` o facilmente calcolare (par.5) la scala delle strutture pi` u piccole che dissipano (scala di Kolmogorov). In sintesi, i moti a pi` u larga scala sono quelli che contengono la gran parte di energia cinetica. Tramite interazioni non lineari lenergia si trasferisce in parte a scale via via pi` u piccole, no a che lenergia viene dissipata per eetto della viscosit` a. Questo fenomeno si indica col nome di cascata di energia (Richardson). Per Reynolds molto alti la dinamica delle scale pi` u grandi e la cascata di energia sono essenzialmente fenomeni legati a termini inerziali e quindi poco sensibili al valore numerico di Re; solo la dinamica delle piccole scale ` e direttamente inuenzata dal valore della viscosit` a (gura 10.3). Si pu` o quindi ipotizzare che le propriet` a macroscopiche della turbolenza sono insensibili a
215
10
cambi di viscosit` a: ad esempio lenergia dissipata raggiunge un limite nito per 0.
Figura 10.3
10.2
Decomposizione di Reynolds
Se vogliamo analizzare un usso turbolento con un approccio statistico, conviene separare il campo uidodinamico in una parte media e in una parte uttuante come suggerito dalla decomposizione di Reynolds per le velocit` a
216
Decomposizione di Reynolds
10.2
ui (x, t) = Ui (x, t) + u i (x, t) dove il campo medio Ui ` e denito dalla media di ensemble Ui = ui (x, t) = lim 1 N N
N
ui (x, t)
n=1
(n)
(10.2.1)
eN ` e il numero di realizzazioni. Ne segue che la media di ensemble della parte uttuante u i (x, t) = 0 mentre u i (x, t) = 0 e deniamo il valore quadratico medio urms = u
2
1 2
come valore rappresentativo della uttuazione. La stessa decomposizione vale per la pressione p(x, t) = P (x, t) + p (x, t) per il tensore delle tensioni
(x, t) Tij (x, t) = T ij (x, t) + Tij
e relative equazioni costitutive T ij = P ij + 2Eij e per la forza fi = Fi + fi con ovvio signicato dei simboli. Le derivate e gli integrali commutano con loperazione di media di ensemble come ` e facile dimostrare utilizzando la 9.A.1 ui t ui dx 1 N ui 1 = t t N ui dx ui t
= p + 2e Tij ij ij
= =
ui =
217
10 ` e utile osservare che
Ui = Ui e quindi
u i Ui = ui Ui = 0
10.3
Equazioni del campo medio
Sostituendo la decomposizione di Reynolds nelle equazioni di conservazione della quantit` a di modo e della massa si ottiene nel caso = cost (Ui + u (Ui + u i) i) + (Uj + u = j) t xj (Fi + fi )
) (T ij + Tij + xj
(Ui + u i) =0 xi
(10.3.1)
facendo la media di ensemble ottengo le equazioni per il campo medio DUi = Fi + (T ij u i uj ) Dt xj Ui =0 xi (10.3.2)
Il tensore risultante dalla media dei termini quadratici di natura inerziale (Reynolds stress) agisce come extra-tensione (infatti u e i uj in generale ` negativo) che pu` o essere di molto prevalente rispetto a T ij . Questo termine rappresenta il usso di quantit` a di moto dovuto alle uttuazione di velocit` a mediata ed ` e una nuova incognita del problema. Se si vogliono risolvere direttamente le equazioni 9.A.2 dette RANS (Reynolds Averaged Navier Stokes) si deve adottare un modello di chiusura in funzione dei valori medi, e.g. Ui , che gi` a compaiono come incognite nelle equazioni. In particolare si pu` o esprimere il Reynolds stress come la tensione viscosa (Boussinesq)
u i uj = T
Ui Uj + xj xi
(10.3.3)
introducendo il coeciente di viscosit` a turbolenta (eddy viscosity) T , in analogia con la teoria cinetica dei gas mediante la quale si riduce la viscosit` a. u risulterebbe u Con questa espressione lenergia cinetica media k = 1 2 i i nulla in quanto
218
Equazioni del campo medio
10.3
u i ui = 2t
Ui =0 xi
pertanto si introduce la correzione 2 u i uj = kij + T 3 Ui Uj + xj xi (10.3.4)
che in ogni caso introduce la necessit` a di conoscere k . In generale si esprime k2 e si risolvono le equazioni di evoluzione per le quantit` a k e come indicato in seguito. Questa procedura, molto usata ma non sempre sucientemente accurata, si indica come modello di chiusura k . Modelli di chiusura pi` u complessi, ma non necessariamente pi` u accurati, sono basati su equazioni di evoluzione per le componenti u i uj dello stress di Reynolds, che come detto in 9.A.1 contengono termini cubici del tipo u i uj uk e richiederebbero quindi un modello di chiusura per questi termini. Per ottenere lequazione per lenergia del moto medio, moltiplico scalarmente la 9.A.2 per Ui T = C DUi Ui T ij u = Fi Ui + Ui i uj 2 Dt xj .
E conveniente esprimere lultimo termine in modo che appaia un termine e divenga 1 DUi Ui 2 Dt Ui T ij u i uj xj 2Eij Eij + u i uj Eij
= Fi Ui +
(10.3.5)
avendo tenuto conto della relazione costitutiva e della conservazione di massa per il moto medio. Inoltre per la simmetria del tensore u i uj , il termine antisimmetrico della Ui = Eij + ij xj non d` a contributo. Commentando la 9.A.5, i termini a secondo membro danno la variazione di energia cinetica del moto medio. Il primo ` e dato dal lavoro (per unit` a di tempo) della forzante esterna. Il secondo termine in forma di divergenza pu` o solo redistribuire lenergia trasportandola da una parte allaltra del campo. Infatti se considero lintegrale su uno spazio connato con condizione al contorno di velocit` a nulla, questi termini non danno contributo alla variazione globale di energia cinetica. Il terzo termine ` e una quantit` a denita positiva
219
10
e rappresenta la dissipazione viscosa. Il quarto termine rappresenta il usso di energia tra moto medio e moto uttuante e pu` o essere in generale sia u positivo che negativo. Vicino a una parete dove si ha > 0 il contribuy U u v dove u v ` e con alta probabilit` a to di questo termine ` e dato da y negativo. Quindi, nello strato limite, questo termine ha lo stesso segno del precedente e rappresenta una perdita di energia cinetica, ma invece di dissipare direttamente, trasferisce energia al moto uttuante. Infatti lo stesso termine (ma con il segno cambiato) lo ritroviamo come termine di produzione dellequazione per lenergia cinetica del moto uttuante. A parte una zona molto ristretta vicino alla parete (sottostrato viscoso) questo termine ` e di gran lunga prevalente rispetto alla dissipazione viscosa.
10.4
Equazioni del campo uttuante
Le equazioni per il campo uttuante si ottengono sottraendo alle 9.A.1 le equazioni 9.A.2 per il campo medio
Ui Du ui i = fi + + u + u T + u j j i uj Dt xj xj xj ij u i =0 xi
(10.4.1)
u u Du i i = + Uj i . Dt t xj Per ricavare lequazione dellenergia cinetica del moto uttuante (energia cinetica turbolenta) si moltiplica la prima equazione per u i e facendo la media di ensemble, si ottiene dove la derivata materiale
1 u 1 D u i u i uj Ui i ui + u u + = i j 2 Dt xj 2 xj fi u u T 2 e i + ij eij xj i ij
avendo tenuto conto di u i

u i uj
u i uj = 0 xj
u u 1 u i uj i uj ui i = u = i xj xj 2 xj
Tij = p ij + 2e ij
u i = e ij + ij xj
220
Le scale della Turbolenza
10.5
u i
ui Tij = u 2e i Tij + p ij eij xj xj xj
che si pu` o riscrivere nella forma

1 D u i uj 2 Dt
1 u uu u i Tij xj 2 i j i u i uj Eij 2 eij eij fi u i +
(10.4.2)
In questa equazione per lenergia cinetica turbolenta a parte i termini dovuti a forzante esterna uttuante e termini in forma di divergenza che trasferiscono energia spazialmente e non contribuiscono a una variazione globale di energia, appaiono il termine di produzione e il termine di dissipa e lo stesso (col segno cambiato) zione. Il termine di produzione u i uj Eij ` dellequazione per lenergia cinetica del moto medio e qui fornisce energia u al campo uttuante, se come discusso prima per un usso con shear il y termine ui uj ` e mediamente negativo. Il termine di dissipazione viscosa 2eij eij (con e ij eij denito positivo) ha qui un ruolo molto rilevante in quanto, essendosi trasferita energia su scale pi` u piccole, si formano gradienti molto elevati. Se facciamo una stima dellordine di grandezza dei due termini dissipativi presenti nelle equazioni 9.A.2 e 9.A.5 rispettivamente si ottiene
2e ij eij = 2Eij Eij U 2 U 2 L
= Re2 >> 1
(10.4.3)
dove ` e uno spessore caratteristico delle strutture vorticose di piccola scala, in corrispondenza delle quali si formano gradienti del campo uttuante. Si ` e inoltre assunto che la velocit` a urms rappresentativa del moto uttuante, seppur minore, sia dellordine di U e che, come si vedr` a nel prossimo paragrafo, il numero di Reynolds relativo a tale scala ` e unitario.
10.5
Le scale della Turbolenza
Nellequazione per lenergia cinetica del moto medio (9.A.5) il termine di trasferimento al moto uttuante ` e in generale prevalente rispetto al termine di produzione diretta. Per una stima degli ordini di grandezza, analogo a 9.A.3 si ha u 2 L 2Eij Eij 1 = = = << 1 (10.5.1) E 2u u u u uL Re ij i j L Tranne che in una zona molto vicina alla parete dove hanno lo stesso ordine in quanto il Reynolds stress tende rapidamente a zero, avvicinandosi
221
10
alla parete. Quindi, lenergia cinetica del moto medio viene essenzialmente trasferita sul moto uttuante dal termine detto di produzione e solo in piccola parte direttamente dissipata alle grandi scale. Lenergia cinetica del moto uttuante viene poi dissipata alle scale pi` u piccole dal termine 2e ij eij . Da questo meccanismo indicato come cascata di energia., ne segue che lenergia trasferite su scale via via pi` u piccole non pu` o che essere quella che poi viene dissipata. Lenergia trasferita, che quindi indichiamo con , ` e determinata da meccanismi tipicamente non lineari e marginali del tipo stretching e tilting che sono assenti in moti bidimensionali. Il trasferimento di energia avviene per step intermedi infatti, rispetto a un eddy di riferimento, gli eddies leggermente pi` u piccoli sono sottoposti a stretching e tilting, quelli molto pi` u piccoli, sono semplicemente convetti. Se la urms U ` e una tipica velocit` a di uttuazione, il tempo caratteristico per un eddy di grande scala L` e tc = L/U (eddy turnover time) e lenergia trasferita nellunit` a di tempo ` e U3 U = U2 = L L Ne segue che lenergia dissipata per unit` a di tempo ` e determinata da questa energia e non dal valore della Posso quindi ricavare dallequilibrio tra le due quantit` a la scala dissipativa (prima ind. ) = U3 U2 = 2 L (10.5.2) U = 1 si ottiene U = che
considerando che alle scale dissipative Re = sostituito nella 9.A.2 da = 3

1 4
(10.5.3)
detta scala dissipativa o di Kolmogorov. Utilizzando questa espressione determino per lesempio del frullino in acqua (vedi introduzione) con potenza 100Watt m2 sec3 m2 = 106 sec = 105 m = 102 mm = 100 Lintervallo di scale per cui avviene trasferimento di energia senza che la dissipazione abbia un ruolo eettivo si indica come range inerziale della cascata di energia. Lintervallo di scale per cui avviene la dissipazione si indica come range dissipativo.
222
Produzione e strutture vorticose
10.6
Se consideriamo il rapporto tra la scala integrale L relativa a eddies con il massimo contenuto energetico e la scala dissipativa L quindi
3 L = Re 4
3 L3 L4 = = Re3 3 3
Se quindi voglio simulare tutte le scale signicative in turbolenza devo avere un passo della griglia di dissipazione dellordine di e quindi, se il passo ` e costante, in un reticolo 3D di N nodi con L
3
N=
= Re 4
che si pu` o realizzare solo per Re molto bassi (103 104 ) rispetto alle esigenze applicative. In questo caso si ha una simulazione numerica diretta (DNS) delle equazioni di Navier Stokes con una rappresentazione esatta del campo turbolento e della sua evoluzione temporale. Per Re pi u elevati, si possono fare simulazioni meno risolte: non si arriva cio` e a simulare moti a scala e quindi si deve adottare un modello di sottogriglia che sostituisca gli eventi dissipativi che avvengono a scala < (scala risolta) e > (scala che si dovrebbe risolvere per DNS). Questo tipo di simulazione si indica col nome di LES (Large Eddy Simulation) in quanto continua a simulare in maniera soddisfacente i moti a scala pi u grande purch e il modello sottogriglia sia in grado di dissipare lenergia trasferita a scale < .
10.6
u > 0 per y soddisfare la condizione di aderenza, la componente u v dello stress di Reynolds ` e generalmente negativa e quindi sottrae energia cinetica al moto medio. Se facciamo unanalisi dei dati relativi a ciascun punto (sia sperimentale che numerica) otteniamo un diagramma (scatter plot) dove appare una nuvola di punti disposti come in gura cui corrisponde con maggiore probabilit` a u > 0 per v < 0 oppure u < 0 per v > 0. Si ` e detto precedentemente che vicino ad una parete dove
223
10
` facile vedere che per u > 0 una particella A dotata di v > 0 sale E y portandosi dietro una velocit` a u minore rispetto alla velocit` a u media dello strato dove arriva e ne risulta una u < 0.
u < 0
Al contrario una particella B dotata di v < 0 scende portandosi una velocit` a maggiore rispetto al valor medio dello strato di arrivo. Quindi u > 0.
u > 0
224
10.6
Figura 10.4
In particolare vicino alla parete si osserva che le strutture vorticose pi u stabili sono vortici allineati con la corrente (streamwise) che inducono un v come mostrato nella sezione in gura gradiente trasversale z
y u
z
Nella zona intermedia tra i due vortici particelle dotate di velocit` a minore e provenienti da una zona pi u vicina a alla parete salgono. Un comportamento opposto hanno le particelle allesterno. Si pu` o vedere (gura 10.4) che la disposizione ` e molto regolare e i vortici si allineano, si destabilizzano,
225
10
scompaiono e si rigenerano secondo meccanismi legati ai termini non lineari che sostengono la turbolenza di parete. Nello schema precedente si formano, alternate tra loro (nella zona interna e esterna ai vortici rispettivamente) u strisce ad alta e bassa velocit` a che inducono un gradiente trasversale z
U > 0, come nello y strato limite, ` e presente un valore elevato di z , e per la nascita di gradienti trasversali sia di u che di v i termini di stretching e tilting possono agire in modo tale che Se consideriamo che in usso di shear cio` e con
D v y = z Dt z D u U x = z + y Dt z y
(10.6.1) (10.6.2)
dando cio` e luogo a un meccanismo di rigenerazione, che in realt` a ` e pi` u complicato per la presenza di fenomeni di instabilit` a delle strisce intermedie. La presenza di un meccanismo di rigenerazione da una possibile spiegazione della alta probabilit` a di trovare una distribuzione statisticamente ordinata di vortici longitudinali. Nel caso di turbolenza isotropa, cio` e senza direzioni preferenziali, solo le sulla diagonale principale, cio` componenti del tensore u u e u 2 , v 2 , w 2 i j sono diverse da zero, uguali tra loro e rappresentano 1 3 dellenergia cinetica turbolenta.
226
10.6
Se osserviamo lo stesso diagramma, con le nuvole di punti corrispondenti a diverse misure nel campo, vediamo che per u > 0 posso avere con uguale probabilit` a v > 0 o v < 0. Per avere produzione di energia uttuante e quindi meccanismi di sostegno della turbolenza si deve sviluppare unanisotropia nel campo: senza anisotropia non si pu` o estrarre energia dal campo medio. Per sostenere una turbolenza isotropa ` e quindi necessario fornire energia mediante il termine f u . Se la turbolenza ` e omogenea, cio` e non dipende dalla posizione se allinterno del campo uu =0 x i j cio` e le componenti del tensore sono indipendenti dalla posizione . Ne segue che la turbolenza omogenea non ha inuenza sul usso medio. Nel caso di turbolenza omogenea
= 2 e ij eij = k k
cio` e` e proporzionale alla media di ensemble delle densit` a di enstroa uttuante. Infatti
2e ij eij = u u j ui i ui + xj xj xi xj
ma u u u u j j i kmj = (lm ij lj mi ) i = xl xm xl xm u u u j i ui i = xm xm xj xi
k k =kli
227
10 quindi
2e ij eij =
k k + 2
2 u u xi xj i j
e per turbolenza omogenea
u u = 0 quindi xj i j
= k k
Si ricorda che nel caso laminare lequazione per lenstroa si costruisce a partire dellequazioni di trasporto di vortice moltiplicata scalarmente per 2 i D ui i = j + Dt xj xj xi i
ui i i i 1 D i i = i j + i 2 Dt xj xj xj xj xj che in forma integrale d` a la variazione di enstroa
1 i i dV 2 i i dV xj xj
d dt
1 i i dV = 2
i j
ui 1 dV + xj 2
i j nj dS
dove il primo termine a secondo membro ` e un fattore di stretching che pu` o incrementare lenstroa il secondo ` e un usso per diusione attraverso il contorno e il terzo ` e una dissipazione di enstroa. Questo ultimo termine indica che il processo di diusione, in assenza di latri fenomeni tipo stretching, attenua i massimi di vorticit` a da cui risulta una diminuzione al livello globale e quindi una dissipazione di enstroa. In 10.5 si riporta uno schema che rappresenta la formazione di un vortice a forcina (haerping vortex)
10.7
Turbolenza allinterno di un canale
Un importante caso di usso connato tra pareti solide in condizioni turbolente ` e quello del canale. La congurazione geometrica (vedi gura 10.7) ` e costituita da due pareti parallele poste a distanza (lungo y ) pari a 2h (y = 0 nella parete inferiore per ssare le idee) e innitamente estese nelle due direzioni (x, z ). In alternativa, nel caso non ideale si pu` o far riferimento a pareti con dimensioni Lx e Lz molto maggiori di h e comunque considerando punti sucientemente lontano dai bordi in modo da considerare condizioni di turbolenza pienamente sviluppata: in tali condizioni si pu` o supporre che si realizzi un usso per cui le statistiche delle velocit` a (valori medi, stress di Reynolds, valori quadratici medi,. . . ) non dipendono dalle coordinate lungo le pareti x e z e nemmeno dal tempo (usso statisticamente stazionario).
228
10.7
Figura 10.5
Si osservi che, come si discuter` a in seguito lo stesso non si pu` o dire per le statistiche dellaltra variabile in gioco cio` e la pressione. Riassumendo le statistiche delle velocit` a dipendono invece unicamente dalla coordinata y , ortogonale alla giacitura della pareti.
229
10
y U (y ) z
Si ha quindi u = U (y ) + u , v = V (y ) + v , w = W (y ) + w Le statistiche di velocit` a godono inoltre di propriet` a di simmetria rispetto a qualunque piano con giacitura parallela ad x y cosa che comporta subito W (y ) = 0 e rispetto al piano y = h medio tra le pareti. 1 (y ) = 0 che Dallequazione di continuit` a per i valori medi si ottiene dV dy unita alla condizione al contorno alla parete per esempio inferiore V (0) = 0 porta a concludere V (y ) = 0. Quindi ricapitolando u = U (y ) + u , v = v , w = w Le equazioni di Navier-Stokes mediate alla Reynolds si scrivono (omettendo U il contributo delle forze di massa) e ricordando che U t = x = 0 dove T ij P 2 Ui = + xj xi xj xj U U proiettando sui tre assi, considerando che = = 0 e che per simmetria t x 2 2 2 u w = v w = 0 2 mentre u , v , w sono solo funzioni di y si ottiene
La condizione di simmetria comporta infatti per le grandezze vettoriali come la velocit` a luguaglianza delle statistiche della generica grandezza e della sua simmetrica in punti simmetrici: a livello di componenti in questo caso quindi uguali statistiche devono avere w e la componente del vettore simmetrico rispetto a un generico piano (x y ) che ` e w , in punti simmetrici rispetto al medesimo piano. Facendo tendere il punto considerato al piano di simmetria si vede che la continuit` a per le statistiche di w comporta il risultato W = 0. 2 In questo caso le componenti u e v appartengono alla giacitura del piano di simmetria (x y ) e quindi coincidono con le loro simmetriche mentre per w valgono le considerazioni prima fatte: si pu` o quindi concludere quanto aermato.
1
DUi T ij u = i uj Dt xj
230
10.7
1 P 2U + 2 uv x y y 1 P 2 0 = v y y 1 P 0 = z 0 = derivando le ultime due equazioni rispetto ad x si ha P ` e solo funzione di x. da cui si conclude che x Riscriviamo la prima equazione introducendo R = u v Si trova che T = P P = 0, =0 y x z x
U u v y
P T =0 x y
e dato che il primo termine ` e solo funzione di x e il secondo ` e solo funzione di y , perch e lequazione sia soddisfatta non possono che essere ambedue costanti. Landamento di T in y ` e quindi lineare e deve inoltre soddisfare le condizioni al contorno alle pareti per y = 0 T (0) = w per y = 2h T (2h) = w Imponendo le 2 condizioni e utilizzando il gradiente di pressione alla parete dPW (per y = z = 0) coincidente per quanto visto a quello per una generica dx coppia (x z ) ottengo dPw y + w dx dPw dPw 2h + w w = h = dx dx y w = y + w = w 1 h h =
T w T
ossia una forma pi` u esplicita dellandamento lineare in y della T . U Nel caso laminare essendo T = V ISC = si pu` o risolvere lequay zione per U e trovare il prolo di Poiseuille. Nel caso turbolento non si pu` o trovare facilmente landamento per U perch` e c` e una nuova incognita in
231
10
T =
U u v e sarebbe necessaria una chiusura per gli stress di Reyy nolds u v . In alternativa si possono adottare strumenti classici di analisi dimensionale per trovare andamenti qualititivi.
w
Utilizzando lanalisi dimensionale si pu` o porre U =f w , h, , y
dove u = w / ` e una velocit` a caratteristica della zona di parete (velocit` a di attrito). Sono presenti 5 quantit` a che si esprimono mediante due dimensioni tra loro indipendenti: L, T . Per il teorema di Buckhingam esiste quindi una relazione tra (52) = 3 quantit` a in forma adimensionale ovvero per esempio u+ = F , y + in cui compaiono u+ : velocit` a di parete adimensionale pari al rapporto tra la velocit` a media U U e la velocit` a di attrito u =
y h
(10.7.1)
: ordinata adimensionale pari al rapporto tra lordinata e una grandezza geometrica del canale h. Tale ordinata rappresenta in pratica unordinata dello stesso ordine di grandezza di quella eettiva dimensionale. : ordinata adimensionale pari al rapporto tra lordinata e uno spes a` e detta sore viscoso (viscous length) denito come = u . Tale unit` comunemente unit` a di parete. Questa rappresenta invece unordinata (magnicata dalla scalatura con lo spessore viscoso che ` e piccolo) in grado quindi di rappresentare convenientemente le zone del campo molto vicino alla parete.
y
y+ =
232
10.7
In alternativa ` e possibile far comparire per esempio il rapporto tra le due lunghezze caratteristiche usate ottenendo un importante numero di Reynolds u h = Re . Tecniche classiche di teoria asintotica consentono di determinare leggi semplicate e le relative zone di validit` a per l andamento adimensionale introdotto (9.A.1). In particolare se esiste, ` e nito e diverso da 0 il limite per 0 (cio` e la variabile a scala originaria tendente a 0)
0
lim F , y + = f y +
(10.7.2)
allora lespressione ((9.A.1)) diviene u+ = f y + ossia ci troviamo in condizioni di cosiddetta similarit` a completa (indipendenza dalla seconda variabile e quindi da h della soluzione adimensionale nel modo visto, cio` e opportunamente scalata): la zona in cui vale questa relazione ` e detta inner layer. In particolare se allinterno di questa zona ci troviamo ulteriormente vicino alla parete ( h.y 0 ) si trova che T = w 1 dU y w = = cost. h dy (10.7.3)
ed ` e possibile dimostrare che landamento di U in queste condizioni ` e lineare in y + con unapprossimazione no al quarto ordine in tale variabile U= w y + ... u+ = y + + . . . + O[(y + )4 ]
Questa zona ` e dominata da eetti viscosi ed ` e detta viscous sublayer. Laltro limite asintotico si cerca per y + (cio` e la variabile magnicata tendente a ) In questo caso si cerca di eliminare la dipendenza dalla viscosit` a e a tal ne la grandezza da considerare ` e il cosiddetto difetto di velocit` a 3 , cio` e la dierenza rispetto alla velocit` a al centro del canale U U0 = F ( ) u Lultima relazione ` e la legge di difetto di velocit` a (defect law) e caratterizza louter layer: la dipendenza dalla viscosit` a` e stata dunque ipotizzata scomparsa e si ` e ipotizzato sempre che il limite asintotico considerato esista e sia diverso da 0. Secondo la teoria di Millikan le due regioni introdotte, inner e outer layer, contengono unarea di sovrapposizione detta overlap region caratterizzata da
3
Il motivo ` e che la viscosit` a. . .
233
10
entrambi i limiti 0 e y + e quindi dal fatto che entrambe le relazioni per U valgono. Calcolando quindi le derivate dU dy con le formule relative alle 2 zone df dy + u df dU = u + = u dy dy dy dy + dF d dF 1 dU = u = u dy d dy d h e moltiplicando per
y u
(10.7.4) (10.7.5)
per rendere adimensionali tali espressioni si trova y+ df dF 1 = = cost. = + dy d K (10.7.6)
Infatti primo e secondo membro della precedente devono essere costanti in quanto dipendono rispettivamente solo da y + e da . La costante di pone pari allinverso della cosiddetta costante K detta di Karman. Integrando la precedente equazione relativamente allinner layer e allouter layer rispettivamente si trova il cosiddetto prolo logaritmico U 1 = log y + + A u K 1 U U0 = log + B u K in cui le costanti sono sperimentalmente note pari a circa K = 0.41, A = 5.1 e B = 1. In conclusione lanalisi asintotica vista introduce due zone principali inner layer : comprende una prima parte dominata da eetti viscosi detta viscous sublayer, una regione di raccordo detta buer layer e una zona di overlap in comune con louter layer caratterizzata da prolo logaritmico (log-law layer) outer layer : comprende la zona di overlap e e poi una successiva zona sempre controllata come velocit` a di parete solo da = y/h U ` e molto maggiore che nel caso laminare e il y w prolo ` e pi` u pieno con conseguente minore perdita di quantit` a di moto (1 ` e minore). In gura 10.6 si riporta la DNS di un canale con struttura di enstroa. Nel caso turbolento la
Bibliograa
1. McComb W.D., The Physics of Fluid Turbolence, Oxford Science Publ. 1990.
234
Bibliograa
10.7
Figura 10.6
2. Mathieu J., Scott J., An Introduction to Turbolent ow, Cambridge Univ. Press 2000. 3. Frisch U., Turbolence, Cambridge Univ. Press 1995. 4. Hinze J.O., Turbolence , McGrawHill 1975. 5. Pope S.B., Turbolent ow, Cambridge Univ. Press 2000. 6. Lesieur M. Turbolence in Fluids, Kluwer Ac.Publ. 1997 7. Tennekesh H., Lumley J.L. A rst course in turbolence, MIT Press 1972
235
10
Introduzione alla turbolenza 8. Monin As. Yaglom Am. Statistical Fluid Mechanics, MIT Press 1972 9. Kundu P.K. Fluid Mechanics, Ac. Press 1977
10. Durbim P.A. Petterson B.A. Statistical Theory of Modeling Turbolent ow, J.Wiley & S. 2000
236
Capitolo 11
Equazioni di bilancio per un volume di controllo

Deriviamo lequazione di conservazione della massa, lequazione di evoluzione della q.d.m, del momento della q.d.m e dellenergia in forma integrale per un volume di controllo V (t) che pu` o muoversi e deformarsi con velocit` a U (t) da assumersi nota. Consideriamo un volume materiale (Bn , t), il teorema di trasporto di Reynolds applicato a (Bn , t) si scrive: d dt f dV =
(Bn ,t) (Bn ,t)
f+ (f ui ) dV t xi
(11.0.1)
dove f ` e una qualsiasi grandezza scalare, vettoriale o tensoriale. In modo analogo il teorema di trasporto di Reynolds applicato al volume di controllo V (t) si scrive d dt f dV =
V (t) V (t)
f+ (f Ui ) dV t xi
(11.0.2)
Scegliamo un particolare volume materiale (Bn , t) che allistante t coincide con il volume di controllo V (t). Possiamo allora valutare la dierenza tra la 9.A.1 e la 9.A.2 e scrivere d dt f dV =
(Bn ,t)
d dt
f dV +
V (t) V (t)
f (uj Uj ) nj dS
(11.0.3)
La 9.A.3 mette in relazione la variazione della grandezza f lungo il moto alla variazione della stessa grandezza misurata nel volume di controllo V (t). Partendo dalla 9.A.3 ` e possibile ricavare tutti i principi di conservazione per il volume di controllo V (t).
232
Equazione di bilancio per la massa
11.2
11.1
Equazione di bilancio per la massa

d dt d dt
Specichiamo la 9.A.3 nel caso in cui f dV =

(Bn ,t)
dV +
V (t) V (t)
(uj Uj ) nj dS dV = 0 da cui segue
per la conservazione della massa d dt dV +

V (t)
d dt
(Bn ,t)
(uj Uj ) nj dS = 0
V (t)
(11.1.1)
che ` e lequazione di conservazione della massa per il volume V (t). Per comodit` a dividiamo la frontiera V (t) in una porzione S1 dove il uido entra [(uj Uj )nj < 0], in una porzione S2 dove il uido esce [(uj Uj )nj > 0] ed una porzione B che pu` o essere una parete solida impermeabile dove u = U .
B

uU

V (t)

uU
S2
S1
n
Con questa scelta la 9.A.1 diventa d dt cio` e d dt dV =

V (t) S1
dV +
V (t) S1
(uj Uj ) nj dS +
S2
(uj Uj ) nj dS = 0
(uj Uj ) nj dS
S1
(uj Uj ) nj dS
(11.1.2)
La variazione della massa allinterno del volume V (t) ` e data dalla differenza tra la portata in ingresso m 1 = S1 (uj Uj ) nj dS e quella in uscita m 2 = S2 (uj Uj ) nj dS . Formalmente d dV = m 1m 2 (11.1.3) dt V (t)
233
11
11.2
Equazione di evoluzione per la quantit` a di moto

d dt
Specichiamo la 9.A.3 al caso in cui f = ui d dt ui dV =

(Bn ,t)
ui dV +
V (t) V (t)
ui (uj Uj ) nj dS
(11.2.1)
Il bilancio della q.d.m relativo al volume materiale (Bn , t) si scrive d dt ui dV =

(Bn ,t)
d dt
fi dV +
(Bn ,t) (Bn ,t)
ti dS
quindi la 9.A.1 assume la forma d dt ui dV +

V (t) V (t)
ui (uj Uj ) nj dS =
V (t)
fi dV +
V (t)
ti dS
(11.2.2) che ` e lequazione di evoluzione della q.d.m per il volume di controllo V (t). Tenendo conto che V = S1 S2 B la 9.A.2 si riscrive d dt ui dV +
V S 1 S2
ui (uj Uj ) nj dS = fi dV +
V S1 S2
ti dS +
B
ti dS (11.2.3)
Discutiamo il signicato degli integrali dove compaiono le forze per unit` a di supercie ti . Il termine S1 S2 ti dS = S1 S2 pni + ij dS ` e il contributo delle forze di pressione e delle forze viscose alla variazione della q.d.m. nel volume V dovuto la uido che entra e che esce. Pi` u signicativo per le applicazioni ` e il termine B ti dS che rappresenta globalmente le forze che la parete solida B esercita sul uido. Di conseguenza la forza che agisce sulla parete B sar` a FB i i = . La 9.A.3 pu` o riscriversi come d dt ui dV +
V S 1 S2
ti dS
B
ui (uj Uj ) nj dS = fi dV +
V S1 S2
ti dS FBi i (11.2.4)
che pu` o essere direttamente utilizzata per valutare le forze FBi i che agiscono sulle pareti B . Osserviamo che nasce una forza FBi i ogni volta che la variazione della q.d.m. del uido contenuto nel volume V ` e non nulla.
234
Equazione di evoluzione del momento della q.d.m.
11.3
Ad es. pu` o esserci una variazione della q.d.m. dovuta ad un accumulo (d/dt V ui dV ) oppure ad una dierenza tra ussi entranti ed uscenti ( S1 S2 ui (uj Uj ) nj dS ), ad una dierenza di pressione tra ingresso e uscita ( S1 S2 ti dS ) o, inne, ad un campo di forze di massa ( V fi dV ) quali la gravit` a, forze di inerzia, forze elettromagnetiche.
11.3
Equazione di evoluzione del momento della q.d.m.
Specichiamo la 9.A.3 per f = r u dove r = x x0 e x0 ` e il polo rispetto al quale valutiamo i momenti. Lequazione di evoluzione del momento della q.d.m. per il volume materiale (Bn , t) si scrive d dt r udV =
(Bn ,t) (Bn ,t)
r f dV +
(Bn ,t)
r tdS
(11.3.1)
Dalla 9.A.3 e dalla 9.A.1 segue il bilancio del momento della q.d.m. per il volume di controllo V (t) d dt r udV +
V (t) V (t)
r u (u U ) ndS =
V (t)
r f dV +
V (t)
r tdS
(11.3.2) Cos` come abbiamo fatto per lequazione di bilancio della q.d.m 9.A.3 conviene valutare gli integrali fatti sul contorno V come somma degli integrali fatti su S1 S2 B d dt r udV +
V S 1 S2
r u (u U ) ndS = r f dV +
V S1 S2
r tdS +
B
r tdS (11.3.3)
Nella 9.A.3 possiamo riconoscere il momento prodotto dalle forze di massa, dalle forze di supercie in corrispondenza delle sezioni di ingresso e uscita e dalle forze di supercie che una parete solida esercita sul uido. Analogamente possiamo valutare il momento che agisce sulla parete come MB =
B
r tdS
(11.3.4)
Lequazione 9.A.3assume allora la forma d dt r udV +

V S 1 S2
r u (u U ) ndS = r f dV +
V S1 S2
r tdS MB (11.3.5)
235
11
Analogamente allequazione di evoluzione della q.d.m. nella forma 9.A.4, la 9.A.5 pu` o essere utilizzata per valutare il momento prodotto dalla variazione del momento della q.d.m. del uido. Per questo motivo la 9.A.5 viene spesso utilizzata per valutare il momento torcente sullasse delle turbomacchine (compressori e turbine).
11.4
Equazione di conservazione dellenergia
Ricaviamo in questo paragrafo lequazione di conservazione dellenergia totale per il volume di controllo V (t). A tale proposito consideriamo lequazione di bilancio dellenergia totale per il volume materiale(Bn , t) d dt u2 2
U
(Bn ,t)
dV = ti ui dS

fi ui dV +
qi ui dS +
QdV
(11.4.1)
Conviene decomporre il contributo delle forze di massa nella loro parte + fin.c. conservativa e non conservativa fi = xi fi ui dV =

dV + xi
fin.c. ui dV
Nel caso di campi di potenziali stazionari possiamo scrivere fi ui dV =

D dV + Dt
fin.c. ui dV
e lequazione di conservazione della massa 9.A.1, assieme al secondo teorema di trasporto di Reynolds, assume la forma d dt U
u2 + dV = 2
fin.c. ui dV +
ti ui dS

qi ui dS +
QdV
(11.4.2)
u2 2
Utilizzando la 9.A.2, la 9.A.3 scritta per la quantit` af = U+ assume la forma d dt U+

V
u2 + dV + 2 fin.c. ui dV +
U+
V
u2 + (uj Uj )dS = 2 qi ui dS +
V V
ti ui dS
V
QdV
(11.4.3)
236
11.4
Nel termine V ti ui dS conviene far apparire la velocit` a relativa (u U ) del uido rispetto al volume di controllo e scrivere ti ui dS =
V S1 S2
ti (ui Ui )dS +
V
ti Ui dS
(11.4.4)
Nella 9.A.4 lintegrale esteso a S1 S2 rappresenta quella che nelle applicazioni viene denita potenza di pulsione cio` e la potenza spesa per far entrare il uido nel volume di controllo oppure che si pu` o ottenere quando il uido esce dal volume di controllo. Tenendo conto che ti = pni + ij nj possiamo scrivere ti (ui Ui )dS =
S1 S 2 S1 S2
pni (ui Ui )dS +

S1 S2
ij nj (ui Ui )dS
(11.4.5) e riconoscere il lavoro compiuto nellunit` a di tempo delle forze di pressione (pdS )ni (lavoro reversibile) e dalle forze viscose ij nj dS (lavoro irreversibile) per far entrare o uscire il uido dal volume di controllo. Inne nella 9.A.4 lintegrale V ti Ui dS pu` o essere decomposto nella somma degli integrali fatti su S1 S2 e su B . Il secondo contributo rappresenta la potenza dalle forze ti dS in seguito al moto del contorno del dominio V o al moto di eventuali superci mobili allinterno del volume di controllo. Per fare un esempio consideriamo un volume di controllo composto dalla frontiera S1 S2 attraverso le quali il uido entra ed esce, di una porzione di frontiera B che coincide con una parete solida la quale si muove con velocit` aU e allinterno di V esiste una parete mobile (rotante) B rot .
U B

Brot

S2 V
S1
In questo caso avremo ti Ui dV

V B B rot
ti Ui dS +
S1 S 2
ti Ui dS
(11.4.6)
237
11
= Dal punto di vista del sistema esterno potremo ottenere una potenza L = B ti Ui dS in seguito alla traslazione della frontiera B e una potenza L e giusticato B rot ti Ui dS sullasse di rotazione di B rot . il segno meno ` dalla seguente convenzione: se B ti Ui dS ` e positivo vuol dire che lenergia totale del uido aumenta nel tempo quindi lesterno sta compiendo lavoro eL negativi). Viceversa se sul uido (L e negativo vuol dire che B ti Ui dS ` lenergia del uido sta diminuendo nel tempo cio` e il uido sta compiendo eL positivi). lavoro sullesterno (L Conveniamo allora di indicare con W = B B rot ti Ui dS la potenza del uido scambiata tra uido e lesterno in seguito al moto di superci mobili. Con la convenzione dei segni prima discussa W ` e la potenza che un utilizzatore pu` o ottenere dal volume di controllo V (t) in seguito alle trasformazioni che il uido subisce. Se W > 0 vuol dire che il uido compie lavoro sullesterno, se W < 0 accade il viceversa cio` e lesterno compie lavoro sul uido. In denitiva utilizzando le espressioni 9.A.3, 9.A.4, 9.A.5 e 9.A.6 lequazione di conservazione dellenergia totale 9.A.2 si pu` o scrivere nella forma nale d dt U+
V
u2 + dV + 2
S1 S 2
U+
S1 S2
u2 p + + (uj Uj )nj dS = 2 ti Ui dS W + Q
S 1 S2
fin.c. ui dV +
ij (uj Uj )nj dS +
(11.4.7) = dove abbiamo posto Q V qi ui dS + V pQdV . Forme semplicate dellequazione 9.A.7 vengono abitualmente utilizzate che si pu` nelle applicazioni per valutare ad esempio la potenza W o ottenere sullasse di una turbomacchina.
11.4.1
Sistemi Chiusi
Deriviamo, a partire dalla forma generale dellequazione dellenergia 9.A.7, unequazione dellenergia valida per sistemi chiusi cio` e per sistemi che non scambiano massa attraverso le sezioni di ingresso ed uscita S1 S2 , ma che possono variare la propria forma. Un esempio tipico ` e il motore a combustione interna durante la fase di scoppio ed espansione dai gas combusti Supponiamo inoltre che non ci siano superci rotanti allinterno del volume di controllo. Con questa ipotesi gli integrali estesi a S1 S2 sono nulli e lequazione 9.A.7 si scrive d dt U+
V
u2 + dV = 2
fin.c. ui dV +
ti Ui dS + Q
B
(11.4.8)
se ora trascuriamo i contributi dovuti alle forze di massa, ipotizziamo che 2 lenergia cinetica u 2 sia molto minore dellenergia interna U e trascuriamo
238
11.4
la componete irreversibile della potenza associata alle forze di supercie, la 9.A.8 si riscrive d pni Ui dS + Q U dV = dt V B
dV = vi dt
B |t2
ui
V
B |t1
cio` e d U = dt pni Ui dS + Q
B
= dove U e lenergia interna del uido contenuto nel volume V . Se V U dV ` ora integriamo tra t1 e t2 abbiamo = U
1 2 2
pni Ui dSdt + Q
B
= U
1
B 2
ni Ui dS dt + Q
= U
1
pdV + Q
(11.4.9)
che ` e la forma classica dellequazione dellenergia per sistemi chiusi zero dimensionali.
11.4.2
Sistemi Aperti
Consideriamo un volume di controllo sso che pu` o scambiare massa attraverso la frontiera S1 S2 , ma contiene al suo interno una supercie rotante B rot . Lequazione dellenergia 9.A.7, nel caso stazionario si scrive U+
S1 S 2
u2 p + 2
uj nj dS = W + Q
(11.4.10)
239
11
Brot
W
S2 S1 V
dove abbiamo trascurato i contributi delle forze di massa e delle parte irreversibile della potenza di pulsione. Assumendo una distribuzione costante delle grandezza su S1 S2 la 9.A.10 per essere riscritta come m 2 (h + u2 u2 )2 m 1 (h + )1 = W + Q 2 2
p dove h = U + ` e lentalpia per unit` a di massa. Nel caso stazionario m 2= m 1 =m e, in condizione adiabatiche (Q), denendo lentalpia totale H = u2 h+ 2 H = W/m
Ad esempio nel caso di una turbomacchina motrice(turbina) avremo W > 0 cio` e` e possibile raccogliere una potenza utile sullasse della macchina. Di conseguenza al salto dellentalpia totale del uido H ` e negativo. Lenergia totale associata al uido ` e diminuita perch e il uido ha compiuto lavoro sullesterno. Nel caso di una turbomacchina operatrice (compressori e pompe) avremo W < 0 cio` e viene comunicata energia dallesterno al uido che incrementa il suo livello totale di energia (H ` e positivo).
11.5
Equazione per lenergia cinetica e lenergia interna
Nel paragrafo ??? abbiamo ricavato lequazione di bilancio dellenergia totale per il volume di controllo V (t). Lenergia totale ` e data da un contributo termodinamico legato allenergia interna U per unit` a di massa ed un contributo associato allenergia cinetica per unit` a di massa u2 /2. Vogliamo ricavare unequazione di bilancio sia per lenergia cinetica che per lenergia interna. Lequazione di biancio dellenergia cinetica pu` o essere ricavata a partire dallequazione dierenziale di bilancio della q.d.m. ij Dui = fi + Dt xi xj (11.5.1)
240
Equazione per lenergia cinetica e lenergia interna Moltiplichiamo scalarmente per ui la 9.A.1 e scriviamo D u2 (pui ) ui (ij ui ) ui ( ) = fi ui +p + ij Dt 2 xi xi xj xi
11.5
(11.5.2)
dove abbiamo portato dentro il segno di derivata la ui nel termine dove appare la pressione e le forze viscose. Decomponiamo poi le forze di massa nella loro parte conservativa e non conservativa f = div + f n.c. . Sostituendo nella 9.A.2 e integrando sul volume materiale (Bn , t) otteniamo lequazione di bilancio dellenergia cinetica d dt
(Bn ,t)
u2 + dV = fin.c. ui dV pui ni dS + 2 ui ui dV + ui ij nj dS ij dV p x x i j
(11.5.3)
Nel ricavare la 9.A.3 abbiamo utilizzato il teorema di Gauss, per valutare i termini scritti in forma di divergenza come integrali sul contorno . Noto il bilancio dellenergia cinetica per il volume materiale (Bn , t) possiamo ricavare utilizzando la 9.A.3 un analogo bilancio per il volume di controllo 2 V (t) specicando la 9.A.3 per le quantit` af = u 2 + d dt u2 + dV + 2
V
V (t)
u2 + (uj Uj )dS = 2 ui ni dS +
V
fin.c. ui dV ui dV + xi
p
V
ui ij nj dS
V V
ij
ui dV xj
(11.5.4)
Prima di discutere il signicato sico dei vari termini che compaiono nella 9.A.4, conviene riscrivere i termini dove appaiono le forze per unit` a di supercie valutate sul contorno V facendo apparire la velocit` a U del contorno:
V
pui ui dS =
S1 S2
p(uj Uj )ni dS
V
pUi ni dS
(11.5.5)
e ui ij nj dS =
V S1 S2
(uj Uj )ij nj dS +
V
Ui ij uj dS
(11.5.6)
Sostituiamo ora la 9.A.5 e la 9.A.6 nella 9.A.4 e accorpiamo gli integrali
241
11 su B d dt
V (t)
u2 + dV + 2
V
p u2 (uj Uj )ni dS = ++ 2 S1 S2 ui p fin.c. ui dV + ti Ui dS + dV + V xi V ui ij (uj Uj )ij nj dS dV (11.5.7) xj S1 S 2 V
La 9.A.7 rappresenta il bilancio dellenergia meccanica relativa al volume di controllo V (t). Discutiamo ora il signicato sico dei vari termini che compaiono nella 9.A.7. Il primo termine a primo membro rappresenta la variazione nel tempo dellenergia meccanica (cinetica pi` u potenziale) associata al volume di controllo. Il secondo termine rappresenta invece i ussi di energia entranti e uscenti dal volume. Osserviamo che, analogamente allequazione per lenergia totale, compare il lavoro reversibile di pulsione associato alla pressione. A destra del segno uguale, analogamente allequazione dellenergia totale, compare la potenza associata alle forze non conservativa, il lavoro irreversibile per unit` a di tempo delle tensioni viscose ( (uj Uj )ij nj dS ) la potenza scambiata con eventuali superci mobili ( B ti Ui dS ). Nel bilancio dellenergia cinetica appaiono a secondo membro due termini nuovi, uno legato alla ui ui pressione ( V p dV ) e laltro alle tensioni viscose ( V ij dV ) che ` e xi xj opportuno commentare. ui Il termine V ij dV rappresenta la potenza meccanica che si trasforxj ma in calore ad opera delle tensioni di natura viscosa. Questo termine deui ` e denito scrive un processo di natura irreversibile infatti lintegrando ij xj positivo quindi questo termine fa sempre diminuire lenergia meccanica del sistema. Lenergia meccanica si converte in calore ma non pi` u avvenire il viceversa. Osserviamo che lintegrando rappresenta proprio una parte del termine di produzione di entropia. Viceversa il termine dove compare la pressione e la divergenza del campo di velocit` a non ` e denito in segno in quanto pur essendo p > 0 in alcuni punti del campo pu` o accadere che u > 0 cio` e in quel punto la densit` a sta diminuendo lungo il moto (espansione) oppure si pu` o avere u < 0 cio` e la densit` a sta aumentando lungo il moto (comprensione). In denitiva il termine ui a di tempo compiuto allinterno V p x dV rappresenta il lavoro per unit` i del uido dalle forze di pressione in seguito allespansione/compressione locale del uido. Al contrario del lavoro compiuto dalle forze viscose, il lavoro associato alle forze di pressione ` e di tipo reversibile in quanto u non ` e denito in segno e in principio ` e possibile far compiere al uido una trasfor-
242
Calcolo di forze
11.6
mazione attraverso la quale p u > 0 ed una dove p u < 0 facendo tornare lo stato termodinamico nello stato iniziale di partenza. Il termine ui V p x dV rappresenta uno scambio di energia tra la componente meccanica i e quella interna. Infatti, come vedremo, questo termine appare con il segno opposto nellequazione di bilancio dellenergia interna. Poich` e u non ` e denito in segno lenergia pu` o essere convertita da meccanica in energia interna e viceversa. ui Al contrario poich e ij >0` e denito in segno rappresenta la conversione xj di energia meccanica in calore ad opera delle forze di natura viscosa e non pu` o avvenire il viceversa (lavoro irreversibile). Ricaviamo ora unequazione per la sola energia interna U . La sua derivazione ` e uguale in quanto basta sottrarre membro a membro dallequazione di bilancio dellenergia totale 9.A.7 lequazione dellenergia meccanica 9.A.7. Otteniamo cos` la seguente equazione
d dt
U dV +
V (t) S1 S2
U (uj Uj )nj dS =
V
ui dV + xi
ij
V
ui (11.5.8) dV + Q xj
ui essendo positivo pu` o solo xj ui far crescere lenergia interna mentre il termine p non essendo denito xi in segno rappresenta un trasferimento di potenza di natura meccanica in energia interna e viceversa in seguito al lavor o compiuto dalle forze di pressione quando il uido si comprime o si espande. Di nuovo osserviamo come il termine ij
11.6
11.6.1
Calcolo di forze
Esempio 1
Come esempio di applicazione dellequazione di conservazione della massa e del bilancio della q.d.m. calcoliamo le forze scambiate tra il uido e il solido riportato in gura. Un getto investe con velocit` a U un corpo curvo che devia la direzione del usso di un angolo .
243
11
1 S2 Sf S1
Supponiamo inoltre che il usso sia stazionario ed il uido incomprimibile. Prima di tutto scegliamo il volume di controllo V sso la cui frontiera ` e cosituita dalle sezioni di ingresso S1 , da quelle di uscita S2 , che si ipotizzano uguali, dal contorno del corpo B e dalla supercie libera Sf del getto. Le normali n nelle sezioni S1 e S2 sono date rispettivamente da n (1, 0, 0) e n (cos , sin , 0). Consideriamo lequazione della massa 9.A.3, applicata al volume V scelto, si scrive m 1=m 2 ovvero
S1
u ndS =
S2
u ndS
tenendo conto del verso delle normali abbiamo U A = un,2 A (11.6.1)
dove abbiamo indicato con un,2 = u n la componente normale della velocit` a nella sezione S2 . Inoltre nel bilancio della massa non compaiono gli integrali estesi a B e Sf in quando su B abbiamo u = 0 e su Sf abbiamo u n = 0 cio` e Sf coincide con una linea di corrente. Dalle 9.A.1 possiamo ricavare un,2 = U e, per proiezione, le componenti di velocit` a u2 = U cos e v2 = U sin nella sezione S2 . Valutiamo ora le forze che il uido esercita sul corpo utilizzando lequazione di bilancio della q.d.m. 9.A.4 che, nel caso stazionario, per un
244
Calcolo di forze volume di controllo sso si scrive u(u n)dS +

S1 S2
11.6
u(u n)dS =
S1 S2 S f
tdS FB
(11.6.2)
dove FB = B tdS e t = pn + u. Con buona approssimazione la pressione su Sf pu` o ritenersi costante pari al valore assunto su S1 (da ritenersi noto) e su S2 . Al contrario la pressione varier` a su B ma possiamo sempre scriverla come p = p + p dove p ` e il valore costante assunto su S1 S2 Sf . Con questa scelta la 9.A.2 si scrive u(un)dS +
S1 S2
u(un)dS =
V
p ndS +
B
p n+ ndS (11.6.3)
Nella 9.A.3 abbiamo trascurato gli eetti viscosi su S1 S2 Sf B e lintegrale di p su V ` e nullo in quanto p ` e una costante e lintegrale di un versore normale su un contorno chiuso ` e nullo. La 9.A.3 ci fornisce allora lespressione della forza FB in termini della variazione del usso della q.d.m. del uido tra le sezioni di ingresso S1 e uscita S2 FB =
S1
u(u n)dS +
S2
u(u n)dS
(11.6.4)
Gli integrali su S1 e S2 possono essere valutati come

2 A, 0, 0) u(u n)dS = (U S1
u(u n)dS =
S2 S2
2 2 A (cos , sin , 0) (cos , sin , 0) dS = U U
Sostituendo nella 9.A.4 abbiamo

2 (FB,1 , FB,2 ) = U A(cos 1, sin , 0)
quindi
2 FB,1 = U A(1 cos )
(11.6.5)
2 FB,2 = U A sin
(11.6.6)
Osserviamo che FB,1 ` e positiva ovvero il uido tende a trascinare con
245
11
se il corpo e FB,2 ` e negativa cio` e il uido spinge verso il basso il corpo.
FB,1

FB,2
Consideriamo ora lo stesso problema nel caso in cui il corpo investito dal
U U
getto si muove con velocit` a U (U, 0, 0) assegnata. Anche in questo caso volgiamo deterninare le forze che il uido esercita sul corpo. Questo caso ` e molto pi` u interessante dal punto di vista delle applicazioni in quanto coinvolge linterazione tra una corrente uida ed un corpo in movimento quali possono essere le pale di turbine o pompe. Conviene scegliere un volume di controllo V che si muove con la velocit` a U del corpo
Sf S1
S2
U
come mostrato in gura. Prima di tutto conviene valutare la velocit` a del uido in S2 utilizzando
246
Calcolo di forze lequazione di conservazione della massa

S1
11.6
(u U ) ndS =
S2
(u U ) ndS
tenendo conto dellorientazione delle normali abbiamo (U U )A = Wn,2 A (11.6.7)
Nella 9.A.7 abbiamo indicato con Wn,2 = (u U ) n la velocit` a relativa normale del uido in S2 la quale risulta uguale a (U U ) cio` e alla dierenza tra la velocit` a del getto U e quella del corpo U . Nota Wn,2 ` e possibile ricavare la velocit` a assoluta del uido in S2 . Infatti la velocit` a relativa, in termini di componenti lungo la direzione 1 e 2 ` e data da W = Wn,2 (cos , sin ) W = (U U )(cos , sin ) da cui ` e possibile ricavare la velocit` a assoluta u = U + W che ha le proiezioni u2 = U + (U U ) cos e v2 = (U U ) sin rispettivamente lungo le direzioni 1 e 2. Noto il campo di velocit` a in S1 e S2 ` e possibile valutare le forze utilizzando il bilancio della q.d.m. 9.A.4 scritto per un volume di controllo che si muove con velocit` aU FB =
S1
u(u U ) ndS +
S2
u(u U ) ndS
(11.6.8)
tenendo conto dellorientazione delle normali gli integrali possono essere valutati come u(u U ) ndS = (U (U U )A, 0, 0)
S1
u(u U ) ndS =
S2
U (U U )A + (U U )2 A cos , (U U )2 A sin , 0 La 9.A.8 fornisce allora lespressione della forza che il uido esercita sul corpo FB,1 = (U U )2 A(1 cos ) FB,2 = (U U )2 A sin (11.6.9) (11.6.10)
Le 9.A.9 e 9.A.10 sono le omologhe delle 9.A.5 e 9.A.6 e rappresentano la forza che il uido esercita sul corpo in movimento con velocit` a U . Anche in questo caso ad una variazione della q.d.m (relativa) del uido corrisponde una forza. In questo ultimo caso per` o la forza FB pu` o compiere lavoro e la potenza ad essa associata si calcola facilmente con P = FB U = U (U U )2 A(1 cos .
247
11
11.6.2
Esempio 2
Come ulteriore esempio di calcolo delle forze scambiate tra un uido ed un corpo valutiamo le azioni che il uido esercita sul condotto riportato in gura.
B2 S1 B1

S2
1
Il uido entra nel condotto nella sezione S1 con velocit` a u1 e pressioni p1 note. Il volume di controllo V scelto ` e quello tratteggiato in gura (volume sso), supponiamo inoltre il usso stazionario ed il uido incomprimibile. Inoltre le normali n nelle sezioni S1 e S2 sono date rispettivamente da n = (1, 0, 0) e n = (1, 0, 0). Applichiamo lequazione di bilancio della massa al volume V
S1
u ndS =
S2
u ndS
ovvero u1 A1 = u2 A2 (11.6.11) Noto il rapporto di contrazione A1 /A2 ` e possibile valutare la velocit` a del uido nella sezione S2 . La pressione p2 in S2 pu` o essere valutata utilizzando lequazione di bilancio dellenergia meccanica 9.A.4 che si riduce, in assenza di forze di massa e per uido non viscoso alla
S 1 S2
u2 p ++ 2
(u n)ni dS
ovvero
u2 p ++ 2
m +
1
p u2 ++ 2
m =0
2
dalla quale ` e possibile valutare la pressione p2 1 2 p2 = p1 (u2 2 u1 ) 2 (11.6.12)
248
Calcolo di forze
11.6
Ad esempio per un rapporto di contrazione A1 /A2 = 5, con u1 = 3m/s e p1 = 2atm dalla9.A.12 p2 = 1, 29atm. Osserviamo che u2 > u1 e p2 < p1 per la geometria in esame. Inne la forza che il uido esercita sul condotto pu` o essere calcolata utilizzando il bilancio della q.d.m. scritto per il volune V scelto u(u n)dS =
S 1 S2 S1 S 2
tdS FB
(11.6.13)
Nellequazione 9.A.13 ` e non nulla sola la prioezione lungo lasse del condotto. Se trascuriamo gli eetti viscosi in corrispondenza di S1 e S2 possiamo scrivere 2 u2 1 A1 = u2 A2 = p1 A1 p2 A2 FB,1 ovvero FB,1 = (p1 A1 p2 A2 ) m (u2 u1 ) (11.6.14)
dove abbiamo fatto comparire la portata in massa m = uA. La forza FB,1 che il uido esercita sul corpo si decompone in una parte dovuta alla variazione di pressione tra S1 e S2 ed una parte dovuta alla variazione di velocit` a tra S1 e S2 . Ad esempio con A1 = 0.015m2 , abbiamo m = 45kg/s FB,1 = (3940 390) 45(15 3) FB,1 = 3550 540 3010N La forza FB,1 ` e essenzialmente data dallo squilibrio delle pressioni tra ingresso e uscita mentre il contributo dovuto alla variazione della velocit` a ` e pi` u piccolo. Ci` o ` e evidente da un punto di vista sico nella geometria in esame. Infatti la pressione pi` u elevata (p1 ) agisce sulla supercie pi` u grande (A1 ) mentre la pressione pi` u piccola (p2 ) agisce su A2 . Risulta allora p1 A1 >> p2 A2 mentre u2 u1 . Osserviamo inoltre che il rapporto u2 /u1 ` e lineare nel rapporto di contrazioni A1 /A2 mentre dalla 9.A.12 p2 diminuisce come (A1 /A2 )2 .
11.6.3
Compressore centrigugo
Come esempio di applicazione dellequazione di bilancio del momento della q.d.m. ne illustriamo lutilizzo nel campo delle turbomacchine ed in particolare per un compressore centrifugo. Uno schema della girante del compressore ` e riportato in gura.
249
11
w 1 U
S2
w 1
U S1
Il principio di funzionamento della macchina ` e abbastanza semplice: un motore elettrico (o a combustione interna) provvede a mantenere in rotazione la girante con velocit` a angolare costante . Il uido entra nella girante nella sezione S1 ed esce nella sezione S2 dopo essere stato accelerato dalla girante stessa. In questa fase la girante incrementa il contenuto energetico del uido. Il uido accelerato che esce dalla sezione S1 viene poi decelerato attraverso un opportuno condotto (cassa spirale) dove lenergia cinetica viene convertita in un incremento di pressione del uido. La cassa spirale si comporta dunque come un diusore. Per questa congurazione vogliamo valutare le coppie scambiate tra la girante ed al uido utilizzando lequazione di bilancio del momento della q.d.m. 9.A.4. Data la geometria in esame conviene adottare un sistema di riferemento polare con lasse polare z orientata secondo lasse di rotazione della girante cos` che il vettore velocit` a angolare si scrive = 0 ez . Lequazione vettoriale del bilancio del momento della q.d.m. si scrive r u(u U ) ndS =
S1 S2 S 1 S2
r tdS MB
(11.6.15)
Nella 9.A.15 abbiamo fatto le ipotesi di usso stazionario e abbiamo trascurato il contributo delle forze di massa. Chiaramente il volume di con-
250
Calcolo di forze
11.6
trollo scelto ruota rigidamente assieme alla girante e ha sezione di ingresso S1 e sezione di uscita S2 . Per semplicit` a supponiamo che le forze per unit` a di supercie t siano date solo dal contributo della pressione cos` che possiamo scrivere t = pn. Valutiamo ora gli integrali che compaiono nella 9.A.15. Nella sezione di ingresso S1 avremo r = R1 er , u = ur er + u e , n = er . Indichiamo con w = u U la velocit` a relativa del uido rispetto alla girante. Possiamo allora calcolare r u(u U ) ndS =
S1 S1
R1 u wr dS ez
(11.6.16)
w 1 1 U
u S1
Con riferimento alla gura nella sezione di ingresso S1 i tre vettori w, u ed U deniscono il triangolo di velocit` a allingresso della turbomacchina. In generale nelle sezione S1 il vettore u ed U sono noti cos` che si pu` o calcolare il vettore velocit` a relativa w. Inoltre in S1 ` e noto anche lo stato termodinamico del uido (pressione, temperatura, etc). Nella sezione di uscita S2 avremo r = R2 er , u = ur er + u e , n = er . Anche qui se indichiamo con w = u U la la velocit` a relativa del uido rispetto alla girante possiamo calcolare r u(u U ) ndS =
S2 S2
R2 u wr dS ez
(11.6.17)
Valutiamo inne il momento prodotto dalle forze di pressione nella 9.A.15 r (pn)dS = 0
S 1 S2
(11.6.18)
in quanto r = Rer e n = er . Le forze di pressione non producono alcun momento. Tenendo conto della 9.A.18, 9.A.17 e 9.A.16 la 9.A.15 si scrive MB =
S1
R1 u wr dS
S2
R2 u wr dS ez
(11.6.19)
251
11
La 9.A.19 fornisce lespressione del momento assiale che agisce sulla palettatura in funzione della variazione del momento della q.d.m. del uido ingresso e uscita. Nella 9.A.19 lespressione del momento assiale dipende dalla distribuzione della velocit` a assolute u o relative wr nelle sezioni S1 e S2 . Per semplicit` a supponiamo che u sia uniforme. Con questa ipotesi ` e possibile far comparire nella 9.A.19 la portata m elaborata dalla macchina. Nel caso di usso stazionario lequazione di conservazione della massa si scrive (u U ) ndS +
S1 S2
(u U ) ndS = 0
ovvero
S1
wr dS =
S2
wr dS = m
(11.6.20)
Utilizzando la 9.A.20 il momento assiale 9.A.19 si scrive
MB = m (R2 u,2 R1 u,1 )ez
MB = m (Ru )ez
(11.6.21)
Nel caso di compressore centrifugo risulta R2 u,2 > R1 u,1 infatti il uido viene accelerato passando da S1 a S2 . Nella 9.A.21 si ha (Ru ) > 0 quindi il momento assiale MB risulta anti parallelo al vettore velocit` a angolare = 0 ez e si comporta come un momento resistente. Al ne di rendere il sistema stazionario (come ipotizzato) dovremo necessariamente pensare alla presenza di un momento motore applicato sullasse di rotazione che mantenga costante la velocit` a angolare della girante. Lenergia fornita esternamente alla girante viene utilizzata per accelerare il uido ((Ru ) > 0) e quindi per incrementare il suo livello energetico. Lo stesso ragionamento fatto per il compressore centrifugo pu` o essere ripetuto per una turbomacchina con la stessa geometria dove il uido entra nella turbomacchina dalla sezione di raggio esterno ed esce da quella di raggio interno. Valutiamo la 9.A.15
252
Calcolo di forze
11.6
U u S1 w
S2
Su S1 avremo r = R1 er , u = ur er + u e , n = er quindi r u(u U ) ndS =

S1 S1
R1 u wr dS ez
tenendo conto che wr ` e negativa avremo r u(u U ) ndS =

S1 S1
R1 u |wr |dS ez
(11.6.22)
Analogamente su S2 avremo r = R2 er , u = ur er + u e , n = er quindi r u(u U ) ndS =

S2 S2
R2 u wr dS ez
anche tenendo conto che wr ` e negativa avremo r u(u U ) ndS =

S2 S2
R2 u |wr |dS ez
(11.6.23)
Sostituendo le 9.A.22 e 9.A.23 nella 9.A.15, nella ipotesi di distribuzione u costante su S1 e S2 otteniamo MB = m (R1 u,1 R2 u,2 )ez (11.6.24)
253
11 cio` e
MB = m (R2 u,2 R1 u,1 )ez
(11.6.25)
che ` e lespressione del momento assiale scambiato tra uido e palettatura. La 9.A.25 ` e del tutto analoga alla 9.A.21 ricavata per compressore centrifugo. Al contrario, nel caso che stiamo esaminando adesso, il uido entra nella sezione S1 di raggio pi` u grande ad elevata velocit` a ed esce dalla sezione S2 di raggio pi` u piccolo con velocit` a pi` u bassa. Risulta pertanto R1 u,1 > R2 u,2 quindi MB ` e equiverso al vettore velocit` a angolare = 0 ez e tenderebbe a far accelerare la girante. Al ne di rendere il sistema stazionario (come ipotizzato inizialmente) ` e necessario pensare applicato allasse della girante un momento resistente uguale e contrario la momento motore dato dalla 9.A.25. Inne sia per il compressore, sia per la turbina ` e possibile valutare la potenza assorbita o erogata moltiplicando scalarmente la 9.A.21 o 9.A.25 per il vettore W = m (Ru )0 tenendo conto che U = R0 abbiamo W = m (U u ) (11.6.26)
Nel caso del compressore W sar` a negativa cio` e la potenza sar` a trasferita dal uido alla girante (MB ` e parallelo a ). ` E interessante confrontare lespressione della potenza 9.A.26 ottenuta a partire dal bilancio del momento angolare con quella che si ottiene per un sistema aperto adiabatico a partire dallequazione dellenergia ovvero con la 9.A.10. In questo modo possiamo legare tra loro aspetti essenzialmente dinamici legati alla variazione della quantit` a (U u ) e aspetti termodinamici legati allentalpia totale del uido. Confrontando la 9.A.2 con la 9.A.10 abbiamo H = (U u ) (11.6.27)
con H = h + u2 /2. Dalla congurazione dei triangoli di velocit` a possiamo ricavare u = u cos e w2 = U 2 + u2 2U u cos cos` che la 9.A.27 si pu` o scrivere facendo comprimere la sola entalpia termodinamica h u2 w 2 2 2
h =
(11.6.28)
254
Calcolo di forze
11.6
La 9.A.28 fornisce lespressione del salto entalpico rotorico in funzione della variazione della velocit` a della girante U e della velocit` a relativa w del uido e, insieme allespressione del salto entalpico subito dal uido nello statore (hstat = (u2 /2)) serve a denire un importante parametro costruttivo delle turbomacchine che ` e il grado di reazione R = hrot /(hstat + hrot )
11.6.4
Macchine assiali
Le turbomacchine assiali si dierenziano da quelle viste in precedenza in quanto la portata del uido m viene smaltita essenzialmente dalla componente assiale della velocit` a. Nelle macchine centripete o centrifughe invece era la componente radiale del campo ad assicurare la portata m . Schematicamente una macchina assiale ` e rappresentata in gura.
S1 r z
Il uido entra in direzione essenzialmente assiale nella sezione S1 ed esce dalla sezione S2 dopo aver scambiato lavoro con la girante. Data la geometria in esame conviene utilizzare un sistema di riferimento cilindrico con asse polare allineato con lasse di rotazione della girante in modo tale che il vettore velocit` a angolare ` e dato da = 0 ez . Con il sistema di riferimento adottato in gura lequazione di conservazione della massa si scrive (u U ) ndS = 0
S 1 S2
S2
255
11
tenendo conto che in S1 abbiamo n = ez ed in S2 n = +ez si ha

S1
Wz dS =
S2
Wz dS = m
(11.6.29)
Dalla 9.A.29 oppare evidente come la portata in massa ` e assicurata dalla componente assiali della velocit` a relativa. Applichiamo ora lequazione di bilancio del momento della q.dm. per valutare le coppie scambiate tra uido e palettatura. r u(u U ) ndS =
S1 S2 S1 S2
r tdS MB
(11.6.30)
Anche qui facciamo lipotesi di usso stazionario e trascuriamo il contributo delle forze di massa e delle forze viscose cos` che le tensioni t si possono scrivere come t = pn. Possiamo ora valutare i termini che compaiono della 9.A.30. Nella sezione S1 avremo r = rer , u = u e + uz ez e n = ez quindi r u(u U ) ndS =
S1 S1
ru wz dS ez +
S1
ruz wz dS e
(11.6.31) Osserviamo che nella 9.A.31 r non pu` o essere portato fuori dal segno di integrale in quanto variabile lungo S1 . Infatti
R+h/2 2
. . . dS =
S1 Rh/2 0
. . . dS
dove abbiamo indicato con R il raggio medio della palettatura e con h laltezza delle palette. In genere, nelle applicazioni si ha R >> h e, in prima approssimazione ` e lecito ritenere r R. Con queste approssimazioni e ipotizzando u e uz uniforme su S , la 9.A.31 si scrive r u(u U ) ndS = mRu z,1 e ,1 ez + mRu
S1
(11.6.32)
Osserviamo come nella 9.A.32 compare anche una componente della coppia lungo e cosa che non avveniva nelle macchine centrifughe dove il momento della q.d.m. associato al uido produceva solo una coppia assiale. Se procediamo in modo analogo per S2 dove r = rer , u = u e + uz ez e n = ez otteniamo r u(u U ) ndS = mRu z,2 e ,2 ez mRu
S2
(11.6.33)
Resta da valutare il termine dove compare la pressione. In S1 avremo rt=

S1 S1
rer (pez )dS = Rp1 A1 e
(11.6.34)
256
Calcolo di forze mentre in S2 rt=

S2 S2
11.6
rer (pez )dS = +Rp2 A2 e
(11.6.35)
In questo caso anche le forze di pressione producono una coppia allineata lungo e . Sostituendo la 9.A.32, 9.A.33, 9.A.34 e 9.A.35 nellespressione del momento 9.A.30 otteniamo lespressione della coppia scambiata tra uido e palettatura MB = mR u ez + mR (uz + pA)e (11.6.36) Analogamente alle macchine radiali la variazione della componente u produce il momento assiale utile. Tuttavia nelle macchine assiali la variazione della componente assiale uz e delle forze di pressione producono anche una coppia allineata su e . Se ora moltiplichiamo scalarmente la 9.A.36 per il vettore velocit` a angolare = 0 ez otteniamo lespressione della potenza W = mU u (11.6.37)
Nel caso di una turbina il uido cede energia alla girante: infatti avremo u,1 > u,2 e quindi W > 0. Viceversa nel caso di un compressore la girante trasmette energia al uido: avremo pertanto u,2 > u,1 e quindi W < 0.
257
Capitolo 12
Turbolenza omogenea isotropa

12.1 Equazione di trasporto-diusione: evoluzione e interazione di scale
Introduciamo il concetto di metodo spettrale per la soluzione di unequazione dierenziale considerando un esempio. Prendiamo in esame lequazione di convezione diusione lineare u u +a = t x u(l, t) = u(x, 0) = 2u x2 u(l, t)
(12.1.1)
u0 (x)
nel dominio x [l, l] con condizioni al contorno periodiche e condizione iniziale u0 (x) nota. Nelle 12.1.1 a ` e una costante nota positiva. La soluzione del problema 12.1.1 pu` o essere trovata risolvendo direttamente lequazione nello spazio sico analiticamente, dove possibile, oppure con tecniche numeriche basate ad esempio sul metodo delle dierenze nite. Qui vogliamo risolvere la 12.1.1 utilizzando il fatto che la funzione u(x, t) ` e sviluppabile in serie di Fourier
u(x, t) =
p=
u p (t) eikp x
(12.1.2)
poich` e stiamo considerando funzioni u(x, t) i coecienti di Fourier saranno funzioni del tempo in quanto lo sviluppo in serie ` e relativo alla coordinata
263
12
spaziale x. Sostituendo la 12.1.2 nella 12.1.1 e tenendo conto che u x 2u x2 =

p
ikp u p
2 kp u p
=
p
otteniamo la seguente equazione per i coecienti di Fourier
p=
d u p eikp x + dt
ikp au p eikp x =
2 kp u p eikp x p
(12.1.3)
Lequazione 12.1.3 ha il vantaggio di essere unequazione dierenziale ordinaria, in questo caso anche lineare, per i coecienti di Fourier u p . Nella 12.1.3 compare ancora la sommatoria su tutti i coecienti di Fourier a numero donda kp . La 12.1.3 pu` o essere ulteriormente semplicata tenendo conto della relazione di ortogonalit` a dei polinomi trigonometrici eikp x , eikn x
l
=
l
eikp x eikn x dx = 2lp,n
Moltiplicando la 12.1.3 per eikn x ed integrando tra (l, l) e tenendo conto della 12.1.3 otteniamo du n 2 + ikn au n = kn u n dt (12.1.4)
La 12.1.4 ` e unequazione dierenziale ordinaria per il singolo coeciente di Fourier. Nella 12.1.4 la derivata du n dt dipende solo dal coeciente di Fourier u n e quindi pu` o essere risolta autonomamente da tutte le altre. Difatti ` e possibile scrivere la 12.1.4 per n = . . . e, per ciascun valore di n, integrare lequazione dierenziale corrispondente con la condizione iniziale u n,0 = 1 2l
l l
u0 (x) eikn x dx
(12.1.5)
nota dalla condizione iniziale u0 (x). Integrando analiticamente la 12.1.4 con la condizione iniziale 12.1.5 si ottiene la legge con cui cambiano nel tempo i coecienti di Fourier u n (t) = u n,0 ekn t eiakn t
2
(12.1.6)
Inne la soluzione nello spazio sico pu` o essere ricostruita, una volta noti i coecienti di Fourier mediante la serie
u(x, t) =
n=
u n,0 ekn t ekn (xat)
(12.1.7)
264
Equazione di trasporto-diusione: evoluzione e interazione di scale 12.1 Discutiamo ora alcuni aspetti qualitativi e quantitativi della soluzione dellequazione 12.1.1 e la loro interpretazione in termini di evoluzione dei coefcienti di Fourier. La 12.1.1 ` e unequazione di convezione-diusione lineare. Nella 12.1.1 il du termine convettivo a ` e responsabile della convezione con velocit` a costante dx 2 a della condizione iniziale u (x). Viceversa il termine diusivo u ` e 0 x2 responsabile della diusione della condizione iniziale
t t
t=0
a
x x
at
t=0
Figura 12.1 Soluzione dellequazione di trasporto diusione lineare: eetto della convezione (in alto) e della diusione (in basso)
In denitiva la parte convettiva fornisce una soluzione costituita da unonda il cui prolo ` e assegnato dalla condizione iniziale e che propaga con velocit` a a , mentre la parte diusiva fa s` che lampiezza vada diminuendo nel tempo. Consideriamo la struttura della soluzione in termini di coecienti di Fourier data dalla 12.1.7. La 12.1.7 stabilisce che la soluzione u(x, t) ` e ricostruita attraverso un certo numero di armoniche o onde che propagano tutte con velocit` a a (eikn (xat) ). In questo caso la velocit` a a assume il ruolo di velocit` a di fase ovvero di velocit` a con cui propaga ciascuna onda a numero donda kn che compare nella 12.1.7. Lampiezza di ciascuna onda ` e data dal valore del coeciente di Fourier della condizione iniziale u n.0 molti-
265
12
2
plicata per ekn t che ` e una funzione decrescente del tempo. Il contenuto in frequenza della soluzione non cambia nel tempo ed ` e ssato dal contenuto in frequenza della condizione iniziale attraverso i suoi coecienti di Fourier. Il termine convettivo fa s` che la forma della soluzione iniziale u0 (x) non viene modicata in quanto essendo la soluzione ricostruita con un certo numero di armoniche che propagano tutte con la stessa velocit` a di fase a , la forma del segnale iniziale non viene perduta: la funzione u0 (x) risulta traslata, armonica per armonica, della stessa quantit` a a t. Per eetto del termine diffusivo, invece, lampiezza di ciascuna armonica decade esponenzialmente nel 2 tempo (ekn t ) e il decadimento ` e tanto pi` u rapido tanto pi` u di considerano armoniche a numero donda elevato. Per eetto di tale termine ne risulta dunque una forma sempre pi` u smussata della condizione iniziale. Nella prima gura 12.1 ` e stata riportata levoluzione nel tempo di unonda di una forma generica causata dalla presenza del solo termine convettivo: come si vede la forma del prolo ` e inalterata mentre il prolo risulta traslato di una quantit` a x = a t. Nella seconda gura 12.1 invece per mostrare leffetto del termine diusivo sullevoluzione della soluzione ` e stata scelta come condizione iniziale unonda quadra, che come noto presenta modi non nulli a frequenze comunque elevate: leetto della diusione ` e diminuire lampiezza dellonda in modo sempre maggiore allaumentare della frequenza del modo considerato. Londa scelta sar` a quindi particolarmente smorzata nelle zone ad alti gradienti (rappresentati dai modi a frequenze maggiori) mentre sar` a sempre meno smorzata nelle zone ad andamento costante (rappresentati dai modi a frequenza pi` u bassa). Cerchiamo ora di ripetere gli stessi ragionamenti che ci hanno portato ad una soluzione analitica per lequazione di convezione-diusione lineare per unequazione di convezione-diusione non lineare u u +u = t x u(l, t) = u(x, 0) = 2u x2 u(l, t)
(12.1.8)
u0 (x)
Nella 12.1.8 il termine convettivo ` e non lineare in quanto il campo u viene convetto con la velocit` a u stessa che ` e funzione (identit` a) della soluzione. Scriviamo la 12.1.8 in termini di coecienti di Fourier. Tenendo conto che (f g ) = f q p+q,m pg
m p q
u x la 12.1.8 si pu` o riscrivere come du m ikm x e + dt
= ikq u q
q
ikq u p u q p+q,m eikm x =
2 km u m m
266
Equazione di trasporto-diusione: evoluzione e interazione di scale 12.1 moltiplicando per eikn x ed integrando tra (l, l) otteniamo lequazione di evoluzione per il coeciente di Fourier u n du n + dt
2 ikq u p u q p+q,n = kn u n
(12.1.9)
Lequazione 12.1.9 pu` o essere scritta per ciascun coeciente di Fourier u n . Al contrario del caso lineare (cfr. eq. 12.1.4) lequazione di evoluzione del coeciente di Fourier u n dipende da tutti gli altri coecienti di Fourier in virt` u della doppia sommatoria dovuta al termine non lineare. Per questo motivo non pu` o essere risolta autonomamente da tutte le altre come avveniva per il caso lineare ma ` e necessario ricorrere a tecniche di integrazione numerica nel tempo. E possibile per` o analizzare anche se qualitativamente leetto del termine non-lineare sullevoluzione di ciascun coeciente di Fourier. Nella 12.1.9 possiamo introdurre lindice s = p + q e riscrivere ikq u p u q p+q,n =
p q s q
ikq u s q u q s,n =
q
ikq u nq u q
Sostituendo nella 12.1.9 abbiamo du n + dt

2 ikq u nq u q = kn u n
(12.1.10)
Nella 12.1.10 appare evidente la somma di convoluzione che accoppia tramite il termine non lineare tutte le equazioni di evoluzione dei coecienti di Fourier. Per ssare le idee supponiamo che allistante iniziale la condizione iniziale sia u0 (x) = sin 0 n , n = 1, l x e che quindi solo i coecienti di Fourier u 0 u n = u n,0 siano diversi da zero. Discretizziamo ora la derivata temporale che compare nella 12.1.10 come du n u 1 u 0 n |t=0 = n dt Dt e riscriviamo la 12.1.10 come u 1 0 nu n + Dt
2 0 ikq u 0 0 n nq u q = kn u
(12.1.11)
cio` e valutando il termine non lineare e il termine diusivo allistante t = 0. La 12.1.11 permette cos` di calcolare i coecienti di Fourier allistante t =
267
12
Dt. Scriviamo ora la 12.1.11 per n = 0, 1, 2, ... u 1 0 0u 0 = ik1 u 1 u 1 + ik1 u 1 u 1 = 0 Dt u 1 0 2 0 1u 1 n=1 = k1 u 1 Dt u 1 0 2u 2 n=2 + ik1 u 0 0 1u 1 = 0 Dt n = 1 ... n=0 n = 2 ... Osserviamo che allistante t = Dt la soluzione ha due coecienti di Fourier non nulli cio` eu 1 1 1 e u 2 mentre allistante t = 0 solo il coeciente di Fourier 0 u 1 era diverso da zero. Se consideriamo lequazione per n = 2 osserviamo e stato prodotto dallinterazione quadratica che il coeciente di Fourier u 1 2 ` 0 0 ik1 u 1 u 1 dovuta al termine non lineare. Iterando questo tipo di ragionamento appare evidente che in virt` u delle interazioni non lineari vengono prodotti sempre nuovi coecienti di Fourier che allistante precedente erano nulli. Nel caso di unequazione non lineare partendo da una condizione iniziale 0 che ha un solo coeciente di Fourier non nullo u 0 1 u = sin l x ben presto la soluzione allistante t sar` a costituita da un numero consistente di coecienti di Fourier non nulli. Tutto ci` o accade in virt` u della presenza del termine convettivo non lineare che modica, via interazioni triadiche, il contenuto in frequenza della soluzione u(x, t). Tutto ci` o era assente nel caso dellequazione lineare dove il contenuto in frequenza della soluzione veniva imposto dalla condizione iniziale e non cera alcun meccanismo che lo potesse alterare. Il termine non lineare al contrario riesce a modicare il contenuto in frequenza della soluzione e genera segnali u(x, t) caratterizzati da un ampio spettro cio` e da un gran numero di coecienti di Fourier non nulli. Chiaramente vi ` e un limite a questo meccanismo di generazione non lineare di frequenze elevate dovuto al termine diusivo. Man mano che si considerano coecienti o modi di Fourier a numero donda sempre pi` u elevato lampiezza 2 corrispondente ` e sempre pi` u piccola in quanto decade in kn come ekn t in virt` u del termine diusivo. In questo modo le interazioni non lineari ad elevata frequenza avvengono tra modi a basso contenuto energetico cosicch` e i corrispondenti modi generati a frequenza ancor pi` u elevata aggiungono un contributo energetico piccolo allenergia globale del segnale.
Osserviamo per inciso che la generazione di componenti di Fouri er ad opera del termine non lineare non pu` o mai far nascere da zero il termine a numero donda nullo,cio` e il valore medio, a causa della simmetria dei numeri donda. Per n = 0 infatti loperatore di convoluzione diviene X X X X kq u q u q = kq u q u q + kq u q u q = (kq + kq ) u q u q = 0 (12.1.12)
q q>0 q<0 q>0 1
268
Equazione di trasporto-diusione: evoluzione e interazione di scale 12.2 Chiarito il ruolo del termine non lineare che appare nellequazione 12.1.10, vediamo come questa equazione pu` o essere risolta ecientemente con teniche numeriche. Nella precedente discussione abbiamo gi` u detto che lintegrazione temporale della 12.1.10 deve essere fatta necessariamente attraverso un metodo numerico (ad es. Runge-Kutta). Loperazione pi` u onerosa dal punto di vista computazionale ` e il calcolo del termine non lineare bn = ikq u nq u q
q
(12.1.13)
in quanto per ciascun modo che decidiamo di evolvere nel tempo ` e necessario valutare la sommatoria su tutti i modi di Fourier che appare nella 12.1.13. Lalgoritmo di soluzione che ne risulta ha allora una complessit` a dellordine O(N 2 ) dove N ` e il numero di coecienti di Fourier che decidiamo di evolvere. Tuttavia ` e possibile avvalersi di algoritmi pi` u ecienti qualora il termine u non lineare venga valutato come prodotto delle due funzioni u e nello x spazio sico e poi successivamente trasformato nello spazio di Fourier. Le operazioni da compiere sono fondamentalmente le seguenti: 1. Calcolo del termine non lineare nello spazio sico come h = u 2. Calcolo dei coecienti di Fourier del termine non lineare n = 1 h 2l
l l
u x
h(x)eikn x dx
Un metodo di questo tipo ` e detto pseudo-spettrale al contrario del metodo precedentemente illustrato che ` e detto spettrale. Nel metodo spettrale infatti lequazione ` e risolta interamente nello spazio di Fourier compreso il calcolo del termine non lineare; al contrario in un metodo pseudo-spettrale il calcolo del termine non lineare ` e eettuato nello spazio sico e successivamente vengono valutati i suoi coecienti di Fourier. Complessivamente un metodo pseudo-spettrale ha complessit` a O(N log N ) in quanto per loperazione pi` u onerosa del calcolo dei coecienti di Fourier del termine non lineare ` e possibile utilizzare algoritmi che permettono di valutare la sommatoria n = 1 h N
N 1
h (xj ) eikn xj
j =1
corrispondente alla versione discreta dellintegrale in modo pi` u eciente di quanto sia possibile valutare una somma di convoluzione.
269
12
12.2
Formulazione delle equazioni di Navier-Stokes per ussi turbolenti omogenei ed isotropi
I ussi turbolenti omogenei e isotropi rappresentano un caso ideale di usso turbolento in cui la dinamica del moto del uido non ` e inuenzata dallinterazione del uido con pareti solide o da eventuali ussi medi di velocit` a. Le condizioni di turbolenza omogenea e isotropa si possono vericare solo nello spazio libero cio` e per un uido non connato da alcuna parete e sul quale non viene imposto nessun campo medio di velocit` a se non quello uniforme. Solo in queste condizioni il moto caotico del uido pu` o svilupparsi liberamente secondo la dinamica imposta dalle equazioni del moto. I moti turbolenti che si vericano in tali condizioni vengono deniti omogenei e isotropi in quanto data lassenza di condizioni al contorno o di ussi medi imposti esternamente la struttura del campo di velocit` a in termini di grandezze statistiche ` e invariante per traslazione (omogeneit` a) e rotazione (isotropia) del sistema di riferimento rispetto al quale si sta descrivendo il moto del uido. Le condizioni di turbolenza omogenea ed isotropa sono pertanto delle condizioni ideali che raramente si vericano nelle applicazioni. Tuttavia proprio in virt` u di tali condizioni ` e possibile avvalersi di un maggior numero di strumenti sia per la simulazione che per lanalisi dei campi turbolenti di questo tipo che in condizioni non omogenee e non isotrope non potrebbero essere utilizzati. In denitiva un usso omogeneo e isotropo rappresenta il candidato ideale per analizzare il comportamento intrinseco della dinamica della turbolenza da un punto di vista sico in quanto tutti i risultati che si ottengono in queste condizioni sono riconducibili esclusivamente alla dinamica non-lineare del uido e non a eetti esterni imposti ad esempio dalle condizioni al contorno. Inoltre nelle condizioni di omogeneit` a ed isotropia ` e possibile analizzare nelle condizioni pi` u semplici possibili il comportamento di un usso turbolento che ` e gi` a di per s` e molto complesso. La simulazione di un usso turbolento omogeneo e isotropo pu` o essere eettuata in modo relativamente semplice e numericamente molto accurato avvalendosi di metodi pseudo-spettrali. Come abbiamo detto la turbolenza omogenea ed isotropa pu` o svilupparsi solo in condizioni di spazio libero. Possiamo pertanto pensare di risolvere le equazioni del moto in un dominio V che rappresenta una porzione pi` u piccola dello spazio libero dove la turbolenza si sviluppa. Resta ora da specicare con quali condizioni al contorno vanno risolte le equazioni del moto. Per fare ci` o osserviamo il moto di una particella di uido che attraversa il dominio V . Se il dominio V ` e sucientemente grande pu` o accadere che il moto delle particelle di uido che entrano nel dominio, in virt` u della natura caotica delle equazioni del moto, sia statisticamente scorrelato dal campo di moto che queste hanno quando abbandonano il volume V . Per questo motivo ` e possibile assumere
270
Formulazione delle equazioni di Navier-Stokes per ussi turbolenti omogenei ed isotropi 12.2 che le condizioni di ingresso siano uguali a quelle duscita quando il campo di moto tra ingresso e uscita ` e statisticamente scorrelato. Le condizioni al contorno naturali sono pertanto delle condizioni al contorno periodiche. Lunico vincolo da dover rispettare ` e quello delle dimensioni del dominio V che deve avere delle dimensioni caratteristiche maggiori della lunghezza di correlazione del campo di velocit` a una cui stima ` e fornita dalla scale integrale. Dal punto di vista delle strutture di vorticit` a il dominio deve poter contenere le strutture pi` u grandi che contengono gran parte dellenergia per unit` a di volume del usso. In denitiva le equazioni di Navier-Stokes risolte in un dominio V = [l1 , l1 ] [l2 , l2 ] [l3 , l3 ] con condizioni al contorno periodiche permettono la simulazione di campi turbolenti omogenei e isotropi. Data la natura delle condizioni al contorno ` e naturale lutilizzo di metodi pseudo-spettrali sia per la loro ecienza che soprattutto per laccuratezza della soluzione trovata. Risolviamo dunque le equazioni u 1 + u grad u = grad p + grad 2 u t div u = 0
(12.2.1)
in un dominio V con condizioni al contorno periodiche. Consideriamo prima di tutto il bilancio di energia cinetica per unit` a di 1 2 volume 2 u . Moltiplicando scalarmente la 12.2.1 per u e integrando sul volume V si ottiene lequazione d dt 1 2 u dV = 2 grad u : grad u
V
(12.2.2)
Nella 12.2.2 in virt` u delle condizioni al contorno periodiche e della condizione div u = 0 sia il termine non lineare che la pressione non danno alcun contributo. La 12.2.2 stabilisce che lenergia cinetica contenuta nel volume ` e una funzione decrescente nel tempo in quanto la quantit` a grad u : grad u ` e denita positiva e rappresenta proprio la dissipazione di energia cinetica. In queste condizioni non ` e possibile realizzare un campo turbolento u stazionario (statisticamente) nel tempo in quanto la sua energia per tempi grandi va a zero. Questo problema pu` o essere risolto aggiungendo nellequazione della quantit` a di moto un termine forzante f che agisce solo sulla scala pi` u grande del sistema e la rifornisce dellenergia cinetica perduta a causa della dissipazione viscosa. Chiaramente questo ` e un articio che permette di ottenere ussi stazionari tuttavia se il termine forzante agisce solo sulla larga scala le scale intermedie e quelle pi` u piccole non sono aette dal forzamento esterno e possono sviluppare la loro dinamica in base ai fenomeni di convezione e diusione che sono gli unici presenti su scala intermedia e piccola.
271
12
Turbolenza omogenea isotropa Vogliamo dunque risolvere il seguente sistema di equazioni u 1 + u grad u = grad p + grad 2 u + f t div u = 0 c.c periodiche
(12.2.3)
Dalle 12.2.3 segue subito che il bilancio di energia cinetica per il volume V ` e dato d dt
V
1 2 u dV = 2
grad u : grad u dV +
V V
f u dV
(12.2.4)
Questa volta nella 12.2.4 oltre allenergia dissipata (t) = V grad u : grad u compare anche la potenza immessa P (t) = V f u dV che pu` o bilanciare e rendere il usso statisticamente stazionario. Difatti se facciamo una media temporale della 12.2.4, poich` e lenergia (potenza) immessa non pu` o che essere uguale a quella dissipata avremo che P . A partire dalle equazioni 12.2.3 ` e possibile scrivere una equazione di evoluzione per i coecienti di Fourier u i (k, t) del campo di velocit` a ui (x, t). Prima di ricavare questa equazione di evoluzione, data la natura vettoriale e tridimensionale dei campi che stiamo considerando conviene introdurre la seguente notazione riguardo i coecienti di Fourier. Indichiamo con
n m l u i k1 , k2 , k3 , t =
1 V
ui (x1 , x2 , x3 , t) eik1 x1 eik2

V
mx
eik3 x3 dV
(12.2.5) i coecienti di Fourier della velocit` a ui . Per semplicit` a di notazione questi coecienti verranno indicati con u n,m,l o pi` u semplicemente con u i con lavi vertenza che con u i si intende il coeciente di Fourier valutato in corrisponn , k m , k l allistante t. Possiamo poi valutare i denza del vettore donda k1 2 3 coecienti di Fourier delle derivate di ui come ui xj = ikj u i n,m,l
n,m,l
(12.2.6)
Nella 12.2.6 non abbiamo scritto esplicitamente la dipendenza dagli indici (n, m, l) del numero donda kj e pertanto kj va inteso come n k1 j = 1 m j=2 (12.2.7) kj = k2 l k3 j = 3 Spesso la 12.2.6 pu` o essere ulteriormente scritta come ui = ikj u i inxj n , km , kl tendendo che questa espressione va valutata a numero donda k1 2 3 allistante t con kj denito dalla 12.2.7.
272
Formulazione delle equazioni di Navier-Stokes per ussi turbolenti omogenei ed isotropi 12.2 Stabilita questa notazione possiamo ricavare lequazione di evoluzione per u i a partire dalle 12.2.3 che, per convenienza riscriviamo come ui p 2 ui = hi + + fi t xi xj xj ui = 0 xi c.c periodiche avendo posto = 1 e hi = uj
(12.2.8)
ui . Sostituiamo nella 12.2.8 lespressione xj di ciascun termine scritto come la sua corrispondente serie di Fourier, ad esempio p q r ui = u p,q,r eik1 x1 eik2 x2 eik3 x3 (12.2.9) i
p,q,r
Moltiplicando lequazione cos` ottenuta per la funzione eik1 x1 eik2 x2 eik3 x3 ed integrando sul volume otteniamo la seguente equazione per il coeciente di Fourier u i n,m,l u i i iki p = h k 2 u i + f (12.2.10) i t
2 n )2 + (k m )2 + k l = Nella 12.2.10 abbiamo indicato con k 2 = kn,m,l = (k1 3 2 n,m,l kj kj . Osserviamo che compare ancora la pressione p . Questa pu` o essere eliminata sfruttando la condizione di solenoidalit` a del campo ui . Applicando l operatore di divergenza alla 12.2.8 otteniamo unequazione per la pressione 2
0 =
hj fj 2p + xj xj xj xj
(12.2.11)
che in termini dei relativi coecienti di Fourier si scrive j + k2 p 0 = ikj h + ikj f j (12.2.12)
Dalla 12.2.12 ` e possibile ricavare analiticamente i coecienti di Fourier associati al campo di pressione p che sono dati da p = j ikj h ikj f j k2 k2 (12.2.13)
Sostituendo questa espressione di p nella 12.2.10 e riarrangiando i termini, lequazione per u i si scrive u i = t ij ki kj k2 ki kj j k 2 u h i + ij 2 k f j (12.2.14)
La variazione nel tempo di u i ` e dovuta a un contributo associato al ter j , da un contributo associato al termine diusivo e dal mine non lineare h
273
12
forzamento esterno. Nella 12.2.14 non compare pi` u la pressione che ` e stata eliminata sfruttando la condizione div u = 0. Tuttavia sia il termine non j che il forzamento f lineare h j appaiono moltiplicati per loperatore
i,j Ps =
ij
ki kj k2
(12.2.15)
di cui vogliamo discutere il signicato sico. In generale, anche per campi ui e il forzamento fi hanno solenoidali, il termine non lineare hi = up xp divergenza diversa da zero. Ad esempio possiamo valutare hi 2 = (ui up ) xi xi xp In termini di coecienti di Fourier div h si scrive i (div h) = iki h (12.2.17) (12.2.16)
e in generale il corrispondente coeciente di Fourier sar` a diverso da zero. Proviamo ora a valutare div (Ps h) ovvero la divergenza del termine non lineare al quale abbiamo applicato loperatore Ps . Nello spazio di Fourier avremo
i,j [div (Ps h)] = iki Ps hj = iki ij
ki kj k2
j = 0 h
(12.2.18)
Loperatore Ps ha dunque il ruolo di proiettare sia il termine non lineare che il forzamento f su un sottospazio a divergenza nulla. Ci` h o non deve sorprendere in quanto loperatore Ps nasce quando si elimina la pressione nella 12.2.10 imponendo la condizione div u = 0 (cfr eq. 12.2.11). La pressione ha dunque il ruolo di mantenere solenoidale il campo di velocit` a ad ogni istante temporale. Dal punto di vista dei coecienti di Fourier ci` o si traduce nel fatto che il termine non lineare h e il forzamento f non possono modicare la divergenza del campo e difatti appaiono moltiplicati per loperatore Ps proprio per assicurare la condizione di solenoidalit` a del campo di velocit` a e quindi dei suoi coecienti di Fourier. A partire dallequazione 12.2.14 per i coecienti di Fourier del campo di velocit` au i deriviamo unequazione di evoluzione per lo spettro E (k, t) del campo di velocit` a denito come E (k, t) = 1 2 u i u i /k , k k/2 <
2 + k 2 + k 2 < k + k/2 kn m l
n,m,l
(12.2.19) Lo spettro E (k, t) misura la densit` a di energia associata ai modi di Fourier a numero donda k ed ` e tale che lenergia totale del uido contenuta del volume V ` e data da 1 1 2 EV = E (k, t)dk (12.2.20) u dV = V V 2 0
274
Formulazione delle equazioni di Navier-Stokes per ussi turbolenti omogenei ed isotropi 12.2 La funzione E (k, t) fornisce dunque la distribuzione spettrale dellenergia cinetica ovvero la distribuzione scala-per-scala in quanto ` e possibile associare a ciascun numero donda k una scala caratteristica l = 2/k . Per ottenere unequazione di evoluzione per E (k, t) ` e suciente considerare lequazione di evoluzione dei coecienti di Fourier 12.2.14 che riscriviamo nella forma pi` u compatta u i i k 2 u i = H i + F t dove abbiamo posto i = H ij ki kj k2 j ; F i = h ij ki kj k2 f i (12.2.22) (12.2.21)
Possiamo poi scrivere lequazione di evoluzione di u i u i + F i k 2 h i = H i t (12.2.23)
Se ora moltiplichiamo la 12.2.21 per u i e sommiamo le i e la 12.2.23 per u due equazioni otteniamo ( ui u i) = t iu i 2k 2 u i H i u i + Hi u i + Fi u i + Fi u (12.2.24)
Possiamo ora sommare tutti i modi di Fourier sulla sfera di raggio k =

2 + k 2 + k 2 e scrivere lequazione di evoluzione per E (k, t) nella forma kn m l
E = T 2k 2 E + P t dove abbiamo denito E (k, t) = 1 k 1 n,m,l ,n,m,l u u i 2 i 1 n,m,l ,n,m,l i ,n,m,l u Hi u i +H i n,m,l 2 1 n,m,l ,n,m,l ,n,m,l u Fi u i +F n,m,l i i 2
(12.2.25)
n,m,l
1 T (k, t) = k P (k, t) = 1 k
(12.2.26)
n,m,l
n,m,l
con lavvertenza di considerare nelle sommatorie solo i modi (kn , km , kl ) tali che 2 + k 2 + k 2 < k + k/2 (12.2.27) k k/2 < kn m l Nella 12.3.1 il termine T (k, t) ` e il contributo alla variazione dellenergia associata ai modi a numero donda k dovuto alle interazioni non lineari, il
275
12
P 2k2 E (k)
k0
termine P (k, t) fornisce il contributo dovuto al forzamento esterno mentre il termine 2k 2 E rappresenta la dissipazione di energia cinetica dovuta alla viscosit` a. Ossserviamo che in un usso turbolento omogeneo ed isotropo il forzamento esterno f agisce solo sulla grande scala del sistema. Lenergia cinetica viene difatti fornita dallesterno alle strutture di dimensione caratteristiche dellordine della scala integrale l0 . In termini di coecienti di questi sono non nulli soltanto in un intervallo di numeri donda Fourier f centrati in k0 = 2/l0 . Anche se il campo di velocit` au i ha uno spettro di numeri donda molto ampio, ne risulta che il termine P (k, t) associato al forzamento esterno denito nella 12.2.26 ` e non nullo soltanto in un intorno del numero donda k . Viceversa il termine 2k 2 E (k, t) ` e responsabile della dissipazione viscosa dellenergia cinetica. Poich` e la dissipazione viscosa avviene ad opera dei gradienti di velocit` a, ci aspettiamo che il grosso della dissipazione sia concentrata sulle scale pi` u piccole. Ci` o appare evidente dal fatto che la dissipazione ` e proporzionale a 2k 2 E (k, t) ovvero la dissipazione ` e tanto pi` u importante tanto pi` u si considerino modi a numero donda pi` u elevato (piccole scale). La dissipazione ` e dunque concentrata nellintorno delle scale pi` u piccole del usso una cui stima ` e fornita dalla scala di Kolmogorov . Lo spettro della dissipazione ` e allora signicativamente non nullo solo in un intorno del numero donda di Kolmogorov k = 2/ . Qualitativamente per un usso turbolento ad alto numero di Reynolds lo spettro del forzamento P e della dissipazione hanno landamento mostrato nella gura 12.2: La produzione di energia cinetica ` e localizzata sulla larga scala (k0 ) mentre la dissipazione ` e localizzata sulla piccola scala (k ). La separazione tra lintervallo di scale in cui si ha produzione e quello in cui si ha dissipazione ` e tanto pi` u elevato tanto pi` u` e alto il numero di Reynolds in
276
Formulazione delle equazioni di Navier-Stokes per ussi turbolenti omogenei ed isotropi 12.2 quanto
k l0 = = Re3/4 k0
(12.2.28)
Fino ad ora abbiamo discusso solo sulla natura dei termini P e 2k 2 E che appaiono nella 12.3.1. Resta da capire il ruolo svolto dal termine T (k, t) associato al termine non lineare. A tale proposito consideriamo leq. 12.3.1 ed integriamola su tutti i numeri donda t Poich` e

E (, t)d =
0 0
T (, t)d 2
2 E (, t)d +
0 0
P (, t)d (12.2.29) 2 E (, t)d

0
EV (t) =
E (, t)d ; P (t) =
0 0 0
P (, t)d ; (t) = 2
(12.2.30) (12.2.31)
otteniamo
EV = t
T (, t)d (t) + P (t)
EV per ussi statisticamente stazionari = 0 e P cio` e statisticamente t la potenza immessa ` e uguale a quella dissipata e lenergia totale contenuta nel volume V non cambia (statisticamente) nel tempo. Nelle condizioni di turbolenza omogenea ed isotropa statisticamente stazionaria vale dunque la relazione
T (k )dk = 0
0
(12.2.32)
Nella 12.2.32 non abbiamo pi` u indicato la dipendenza da t della funzione T (k, t) in quanto ci siamo messi nella ipotesi di turbolenza statisticamente stazionaria. La 12.2.32 stabilisce che lintegrale su tutti i numeri donda di T (k ) ` e nullo quindi il termine non lineare non pu` o contribuire alla variazione dellenergia totale contenuta nel volume. Il termine non lineare non pu` o produrre o distruggere energia ma pu` o solo redistribuirla attraverso della interazioni non locali dei vari modi di Fourier ad altri modi. Infatti in T (k, t) appaiop iknp u np che rappresentano no delle somme di convoluzione del tipo p u tutte le interazioni non locali dei modi di Fourier che contribuiscono alla variazione di energia del modo u n . Qualitativamente il termine T (k ) per ussi omogenei e isotropi stazionari ha landamento riportato in gura 12.2. A grande scala T (k ) ` e negativo e bilancia nella 12.3.1 il termine di produzione P (k ). Ci` o vuol dire che lenergia immessa nel sistema dal forzamento esterno a scale dellordine k0 viene rimossa da quelle scale ad opera delle interazioni non lineari e viene spostata a scale pi` u piccole. Viceversa a scale dellordine della scala di Kolmogorov k il termine T (k ) ` e positivo e si bilancia con
277
12
+
P T
k0
2k2 E (k)
il termine di dissipazione 2k 2 E (k ). Ci` o vuol dire che le interazioni non lineari forniscono energia alle scale pi` u piccole che viene poi eliminata tramite il termine dissipativo. In denitiva il termine T (k ) sulla grande scala rimuove lenergia immessa dal forzamento e la trasferisce alle piccole scale dove viene dissipata ad opera della viscosit` a. Per questo motivo la funzione T (k ) ` e nota come trasferimento di energia. Dal quadro che abbiamo tracciato sopra appare chiara lesistenza di un intervallo di scale dove lenergia viene immessa nel sistema (k0 ), un intervallo di scale dove lenergia viene dissipata (k ) ed un intervallo di scale dove lenergia viene solo trasferita (k0 k k ). Tale intervallo di scale ` e noto come intervallo inerziale in quanto, in questo intervallo sia la produzione che la dissipazione sono assenti ed ` e presente solo il trasferimento di energia dovuto alle interazioni non lineari. Questa aermazione appare ancora pi` u evidente se si considera lequazione di evoluzione dellenergia no alla scala k cio` e lequazione per lenergia Ek denita come
k
Ek =
E (, t)d
0
(12.2.33)
Per ricavare lequazione per Ek (t) basta integrare no a numero donda k la 12.3.1 Ek = t
k 0 k
T (, t)d 2
k
2 E (, t)d +
0
P (, t)d
(12.2.34)
Nella 12.2.34 il termine 0 P d rappresenta lammontare totale dellenergia k prodotta no alla scala k , 2 0 2 Ed rappresenta lammontare totale
278
Formulazione delle equazioni di Navier-Stokes per ussi turbolenti omogenei ed isotropi 12.2
INGRESSO
k0
TRASFERIMENTO
2k2 E (k)
DISSIPAZIONE
dellenergia dissipata no alla scala k . Inne il termine (k ) = 0 T ( )d rappresenta lammontare totale dellenergia trasferita per interazioni non lineari no alla scala k . Il termine (k ) rappresenta dunque il usso di energia attraverso la scala k dovuto alle interazioni non lineari. Questa grandezza ` e estremamamente importante in turbolenza. Se il numero di Reynolds ` e sucientemente elevato avremo che k k0 . Possiamo pertanto valutare la 12.2.34 ad una scala k k k0 . Nellipotesi ulteriore di usso Ek =0e stazionario avremo che t
k 0 k
P ( )d P , 2
k
k 2 E ( )d 0
(12.2.35)
otteniamo cos` la relazione (k ) =

0
T ( )d =
(12.2.36)
cio` e in un usso stazionario omogeneo e isotropo nellintervallo inerziale il usso di energia attraverso la scala k ` e costante e pari al valor medio della dissipazione viscosa. La 12.2.36 ` e una naturale conseguenza del fatto che la produzione ` e connata alle grandi scale e che la dissipazione ` e connata alle piccole scale. Nellintervallo di scale intermedie dove non vi ` e n` e produzione n` e dissipazione lenergia pu` o essere solo trasferita ad opera del termine non lineare T (t) ed il usso di energia ad esso associato ` e costante in base allequazione 12.2.36. Questo tipo di comportamento fa s` che nellintervallo inerziale la dinamica della turbolenza non risente del meccanismo di
279
12
forzamento esterno che pu` o dipendere dalla congurazione geometrica cos` come non risente dei particolari meccanismi della dissipazione viscosa che a loro volta possono variare da usso a usso in base alla particolare congurazione utilizzata. Nellintervallo inerziale la dinamica della turbolenza ` e caratterizzata essenzialmente dal usso di energia associato alle interazioni non lineari che, nel caso di ussi omogenei e isotropi, ` e costante. Per questo motivo il usso di energia e la scala k appartenente allintervallo inerziale diventano i due parametri pi` u importanti attraverso i quali ` e possibile descrivere le propriet` a statistiche della turbolenza. Supponiamo infatti di voler determinare la forma dello spettro denergia E (k ) nellintervallo inerziale. Tutte le equazioni n qui scritte permettono di determinare la sua evoluzione temporale (caso non stazionario) oppure per ussi stazionari stabiliscono E semplicemente che = 0 ma non permettono di inferire alcunch` e sulla dit pendenza di E dal numero donda k . Le equazioni n qui scritte stabiliscono per` o che nellintervallo inerziale i due parametri fondamentali sono il usso denrgia ed il numero donda k . Possiamo pertanto scegliere queste due come parametri fondamentali dellanalisi dimensionale. Dimensionalmente avremo che (12.2.37) E = f (, k, , l0 ) ovvero E = k l0 , k k (12.2.38)
le costanti (, ), (, ) e (, ) vanno determinate in modo tale che tutti i gruppi scritti nellequazione 12.2.38 siano adimensionali tenendo conto che [E ] = U 2 L = L3 T 2 ; [] = U 3 L1 = L2 T 3 [k ] = L1 ; [ ] = L2 T 1 ; [l0 ] = L La 12.2.38 si pu` o scrivere come E (k ) 2/ 3 k 5/ 3 ovvero E (k ) 2/ 3 k 5 / 3 = (k, kl0 ) (12.2.40) (12.2.41) (12.2.39)
= (k/k , k/k0 )
poich` e nellintervallo inerziale k k e k k0 (ad alto numero di Reynolds) si pu` o passare al limite per k/k 0 e k/k0 . Se poniamo Ck = lim
k k
k k0
lim
k k , k k0
(12.2.42)
lo spettro ` e dato da E (k ) = Ck 2/3 k 5/3 (12.2.43) La 12.2.43 seppur ottenuta solo con argomenti dimensionali ` e una relazione ben vericata dal punto di vista sperimentale.
280
Equazione di Kolmogorov per ussi omogenei
12.3
12.3
Abbiamo nora considerato per la turbolenza omogenea e isotropa in un box triperiodico, levoluzione delle equazioni di Navier-Stokes e dellenergia, mediante analisi spettrale che ha portato ad analizzare lequazione per la densit` a spettrale di energia E (k ). E = T 2k 2 E + P t (12.3.1)
cio` e levoluzione della E (energia che appartiene ai modi di numero donda di intensit` a k ). Un metodo pi` u generale, che consente anche lestensione a ussi non isotropi (es. shear omogeneo) e non omogenei (es. presenza di una parete), considera la funzione di struttura di ordine due ui = ui (xs + rs ) ui (xs ) = u i ui , (12.3.2)
cio` e la dierenza di velocit` a tra due punti a distanza r, e quella che si pu` o denire una energia di scala (scale energy) ui ui = u2 (12.3.3)
che d` a lenergia di una struttura del campo (es. vorticosa) tale per cui a distanza r le velocit` a sono tra loro correlate (con r = ri ri ) con u2 = u i ui u i ui
= u i ui + ui ui 2 u i ui
(12.3.4)
Questa di riduce per il caso omogeneo a 4 volte lespressione dellenergia a singolo punto allaumentare della lunghezza r no a un r per cui le velocit` a sono scorrelate. A tal ne, introduciamo il tensore di correlazione Rij (rs ) = ui (xs + rs )uj (xs ) (12.3.5)
che nel caso stazionario e omogeneo dipende solo da rs (dipender` a solo da R d` a lenergia cinetica del moto uttuante r se isotropo). Per r 0 la 1 2 ii 1 ui ui . Per quanto riguarda le componenti del tensore di che ` e pari a k = 2 correlazione si vede dal diagramma che si annullano per una certa distanza r, che ` e legata alla scala integrale L. Quindi da una certa distanza r in poi le velocit` a non sono pi` u correlate e u2 d` a quattro volte lenergia cinetica del campo uttuante. Analizzando lequazione per u2 si ha quindi un bilancio scala per scala, che ` e legato sicamente alla misura (numerica o sperimentale) della velocit` a in due punti a distanza r propria della scala considerata. Ricaviamo unequazione di evoluzione per la scale energy u2 per un caso di turbolenza omogenea (caso immediatamente pi` u semplice dopo la turbolenza omogenea e isotropa): il caso di interesse (in quanto legato a
281
12
ui ui
1 /2
Rij ui u i
1/2
r
Figura 12.2
u y
= cost.
Figura 12.3
strato limite e usso vicino a parete) ` e lo shear omogeneo: un campo innitamente esteso con il gradiente della componente u di velocit` a in direzione x costante in direzione y . Si ha quindi unestensione per lequazione dellenergia e nel caso isotropo ricaveremo lequivalente nello spazio delle scale allequazione per E (k ) nello spazio dei numeri donda.
282
Equazione di Kolmogorov per ussi omogenei Scriviamo lequazione per il moto uttuante in xi e in x i
12.3
ui ui ui Ui 1 p 2 ui + uj + Uj + uj ui uj = + + fi t xj xj xj xj xi xj xj (12.3.6)
u 1 p 2 u Ui u ui i i + u + Uj + u u + i + fi j j i uj = t xj xj xj xj xi xj xj (12.3.7)
Sottraendo membro a membro le due precedenti equazioni si rielabora il risultato in modo che appaia ove possibile ui = u i ui . A tal ne si sfrutta la non dipendenza di una qualsiasi quantit a f nel punto xi dalla variazione x i , e viceversa, ovvero fi =0 x j da cui ad esempio u j Otteniamo
(ui u (u (u (ui ui ) i) i ui ) i ui ) + u u + U j j j t x xj x j j u (ui ui ) i = u j x x j j
fi =0 xj
(12.3.8)
(12.3.9)
Uj
1 (p p) (Ui Ui ) (ui u (Ui Ui ) i) + u uj = + j xj xj xj x i
u ui uj 2 (u 1 (p p ) 2 (ui u i uj i) i ui ) + + + (fi fi ) xi xj xj xj xj xj xj (12.3.10)
Se ora ri = x i xi si ha che = xi ri da cui invertendo le precedenti 1 = ri 2 xi xi (12.3.12) ; = xi ri (12.3.11)
Sostituendo la variabile r e introducendo ui = (u i ui ) (12.3.13)
283
12 otteniamo
2
(ui ) (ui ) (ui ) (Ui ) + Uj + uj = + uj t rj rj rj ui uj 2 (ui ) u i uj 2 + + f rj rj x xj j
(12.3.14)
Se moltiplico la precedente per uk ottengo una prima equazione. Si scrive quindi lequazione per uk e la si moltiplica per ui ottenendo una seconda equazione. Si esegue a questo punto la somma membro a membro tra le due equazioni. Si considera inne la traccia dellequazione risultante, cio e per k = i, e si fa una media di ensemble. Indicando con loperazione di traccia e media, i diversi termini vengono cos trasformati, uk ui ui ui + ui t t t ui ui uj ui uk uk uj + uj uk rj rj rj uk dove si ` e utilizzata la conservazione della massa: uk Uj ui Uj ui ui ui + ui Uj rj rj rj Ui Uk Ui uk uj + ui uj 2 ui uj rj rj rj (12.3.17) (12.3.18) (12.3.15) (12.3.16)
Per quanto riguarda il termine viscoso: 2uk 2 uk 2 ui + 2ui rj rj rj rj (12.3.19)
mettendo in evidenza il termine in divergenza rj uk ui rj = uk 2 ui uk ui + rj rj rj rj (12.3.20)
il primo termine diventa 2uk

2
2 ui = 2 rj rj rj
uk
ui rj
uk ui rj rj
(12.3.21)
Sfruttando le precedenti: u j ui ui ui uj = uj rj rj rj 1 p 1 p + = 0 rj rj
2 2 2 = = x x x x r j j j rj j j
284
Equazione di Kolmogorov per ussi omogenei Sommando poi al corrispettivo (scambiando i e k ) si ottiene 2 rj ui uk rj uk ui rj rj
12.3
(12.3.22)
Sommando i due termini ed eseguendo la traccia e la media si ottiene 2 ui ui 2 ui ui 2 rj rj rj rj (12.3.23)
Vediamo cosa e il secondo termine osservando che 1 = rj 2 ui = rj xj xj xj xj 1 u ui = 2 i u ui i + xj xj 1 2
(12.3.24)
Introduciamo il valore medio della funzione tra xi e x i: ui xj
ui u i + xj xj
1 2
(12.3.25)
Avevamo gi a ricavato (vedi paragrafo 10.6)

2 u ui ui i uj + xj xj xi xj (12.3.26) in cui lultimo termine dellultimo membro si annulla nel caso omogeneo. In conclusione:
= 2eij eij =
ui uj ui ui + xj xj xj xi
Ui 2 u2 u2 + u2 uj + u2 Uj +2 ui uj = 4 +2 +2 fi ui t rj rj rj rj rj (12.3.27) Nel caso in cui il campo medio Ui si annulla (condizione necessaria per lisotropia), ricordando le (12.3.24) lequazione (12.3.27) diventa nel caso stazionario 2 u2 u2 uj = 4 + 2 + 2 fi ui . rj rj rj (12.3.28)
Nel range di scale in cui i termini di forzamento e di correzione viscosa non contano (cio e nel range inerziale) si ha che il trasferimento alle scale pi u piccole e dato da , quantit a che alla ne del processo viene dissipata. Integrando su un volume sferico di raggio r, applicando il teorema di GreenGauss e dividendo per 4r2 si ottiene, in assenza di termine forzante 1 4r2 u2 uj nj dS = d 1 4 r + 2 3 dr 4r2 u2 dS
B
(12.3.29)
285
12
Lultima equazione (12.3.29) e la generalizzazione per il caso di usso omogeneo ma non isotropo dellequazione di Kolmogorov u3 // = d 4 r + 6 u2 // . 5 dr (12.3.30)
Questultima si pu` o ottenere dalla (12.3.29) sfruttando lisotropia che consente di esprimere gli incrementi ui in termini degli incrementi paralleli u// ri u// = ui . (12.3.31) r Lequazione di Kolmogorov si riduce nel range inerziale alla semplice espressione 4 u3 r (12.3.32) // = 5 da cui si ottengono stime dimensionali (per il range inerziale) per gli incrementi 1/3 1/3 u3 r (12.3.33) // e per i gradienti u 1/3 r 2/3 . (12.3.34) r Si nota che i gradienti mostrano una singolarit a per r 0 che poi sicamente non si verica perch e entra in gioco il termine viscoso che per bassi r tende a prevalere. Se ora aggiungo i termini dovuti al campo medio nel caso pi u semplice di shear omogeneo si ottiene lequazione (si ricordino le (12.3.18)) 1 4r2 u2 uj + u2 Uj
B (r)
nj dS +
2 4r2
ui uj
B (r )
Ui xj
dV =
d 1 4 r + 2 3 dr 4r2
u2 dS .
B (r )
(12.3.35) Per shear omogeneo lunico termine del gradiente medio

Ui eS xj U B (r ) uv y dV
dU dy .
Per
prevale sul r > LS (scala di shear) il termine di produzione termine di trasferimento a piccola scala e non si ha range inerziale classico. Una stima di Ls si pu o ottenere da Su2 = u3 LS da cui Ls = U S (12.3.36)
Se stimiamo anche la produzione = Su2 da cui u = S2 (12.3.37)
286
Equazione di Kolmogorov per ussi omogenei troviamo alla ne Ls = S3
12.3
(12.3.38)
Per r > Ls si ha range di produzione che e diverso dal range inerziale (si vedr a meglio in turbolenza di parete). Per turbolenza di parete S diviene molto grande vicino alla parete e quindi LS molto piccolo no quasi a raggiungere , quindi non c e separazione suciente per linstaurarsi di un range inerziale. Questa e uninformazione importante ai ni della modellistica LES dove si modellano solo le piccole scale a partire da una scala di ltro L che deve cadere nel range inerziale per poter fare modelli ecaci (si vedr a nelle lezioni di simulazione numerica).
287
12
Appendice 12.A - Serie di Fourier per f (x1 , x2 , x3 )

La serie di Fourier pu` o essere facilmente estesa al caso di funzioni di pi` u variabili f (x1 , x2 , x3 ) tramite le seguenti relazioni f (x1 , x2 , x3 ) =
n,m,l n = n , k m = m e k l = l sono le tre componenti del vettore donda dove k1 2 3 l1 l2 l3 n , k m , k l nelle tre direzioni coordinate. k1 2 3 k n , k m , k l sono invece dati dalla I coecienti di Fourier f 1 2 3
nx m l 1 ik2 x2 ik3 x3 k n , k m , k l eik1 f e e 1 2 3
(12.3.39)
kn , km , kl = 1 f 1 2 3 V
f (x1 , x2 , x3 ) eik1 x1 eik2

V
mx
eik3 x3 dV
(12.3.40)
dove V ` e il dominio [l1 , l1 ] [l2 , l2 ] [l3 , l3 ]. Anche la relazione di ortogonalit` a tra i polinomi trigonometrici si estende al caso 3D eik1 x1 eik2
V
n mx 2
eik3 x3 eik1 x1 eik2 x2 eik3 x3 dV = V n,p m,q l,r
(12.3.41)
Analogamente al caso 1D possiamo denire lenergia per unit` a di volume associata alla funzione f (x1 , x2 , x3 ) come EV = 1 f 2 V
2
(12.3.42)
dove f 2 = (f, f ) = V f f dV . Dalla 12.3.42 utilizzando la denizione di norma e la rappresentazione di f in serie di Fourier 12.3.39 ` e possibile scrivere luguaglianza di Parseval come 1 1 f 2 f = (12.3.43) EV = n,m,l fn,m,l 2 V 2
n,m,l
Introduciamo ora il concetto di spettro del segnale o densit` a spettrale di energia a partire dalluguaglianza 12.3.43. Nella 12.3.43 ciascun modo di n , k m , k l contribuisce allaumentare totale delFourier a numero donda k1 2 3 2 lenergia del segnale della quantit` a1 2 |fn,m,l | che possiamo considerare come n , k m , k l . Possiamo la quotaparte di energia associata al numero donda k1 2 3 ora valutare quale ` e il contributo allenergia totale fornito da tutti quei modi n , k m , k l sia compreso tra k k e tali che il modulo del vettore donda k1 2 3 2 k k+ . Tale contributo sar` a dato dalla sommatoria 2 1 fn,m,l f n,m,l 2 (12.3.44)
n,m,l
288
12.3
k k/2
k + k/2
nella quale dovremo prendere solo i modi tali che k k/2 <
n )2 + (k m )3 + k l (k1 2 3 2
< k + k/2
Fissato un valore del modulo del numero donda k resta ad esso associato un contributo allenergia totale dato da tutti i modi il cui modulo del vettore donda ` e compreso tra k k/2 e k + k/2 dato dalla 12.3.44. Possiamo pertanto denire la densit` a spettrale denergia E (k ) = 1 k 1 fn,m,l f n,m,l 2
2
(12.3.45)
n,m,l
n )2 + (k m )3 + k l < k + k/2. La grandezza E (k ) con k k/2 < (k1 2 3 rappresenta la densit` a di energia associata alla sfera di raggio k che pu` o essere valutata dividendo lenergia contenuta tra la sfera di raggio k k/2 e k + k/2 per k . Lintroduzione della densit` a spettrale di energia fa s` che lenergia totale del segnale EV possa essere valutata con
EV =
1 f 2 V
=
0
E (k )dk
(12.3.46)
Difatti sostituendo nella 12.3.46 la denizione di E (k ) e valutando lintegrale con una discretizzazione di E (k ) costante a tratti cos` come ` e stato denito nella 12.3.45 si ritrova luguaglianza di Parseval 12.3.43. Lavere introdotto lo spettro di energia consente di avere un controllo pi` u ne su quei modi che contribuiscono pi` u degli altri a costruire lammontare totale di energia del segnale EV .
289
Appendice A
Richiami alla analisi tensoriale in coordinate cartesiane

A.1 Tensori di primo ordine o vettori
Nello spazio euclideo tridimensionale la posizione di un punto P pu` o essere specicata da tre coordinate cartesiane. Fissato un riferimento con origine in 0 e tre assi tra loro mutuamente ortogonali 01, 02, 03, le coordinate cartesiane del punto P sono le lunghezze delle proiezioni di 0P sui tre assi 01, 02, 03. Tali lunghezze saranno rispettivamente x1 , x2 , x3 03 03 P 02
02 01 01 Supponiamo ora di ruotare il sistema di coordinate no alla nuova po 02, 03. In questo riferimento le nuove coordinate di P sono x sizione 01, 1 , x 2 , x 3 . Se indichiamo con lij il coseno dellangolo tra il vecchio asse 0i e il nuovo 0j , le nuove coordinate sono collegate alle vecchie da
x j = l1j x1 + l2j x2 + l3j x3
con j = 1, 2, 3
(A.1.1)
201
e viceversa le vecchie coordinate in funzione delle nuove xi = li1 x 1 + li2 x 2 + li3 x 3 con i = 1, 2, 3 (A.1.2)
Introduciamo ora nella simbologia la convenzione della somma: in ogni prodotto di termini lindice ripetuto signica somma per i tre valori 1, 2, 3. Lindice ripetuto per` o assumere ciascun valore 1, 2, 3. Le equazioni (A.1.1) e (A.1.2) si possono scrivere x j = lij xi (A.1.3) (A.1.4)
xi = lij x j
Per lindice ripetuto si pu` o usare una qualsiasi lettera, ad esempio lij xj lip xp e questa sostituzione pu` o essere conveniente in alcuni passaggi. Deniremo quindi il vettore a in tre dimensioni come una quantit` a con 3 componenti a1 , a2 , a3 nel riferimento cartesiano 0123, che per una rotazione del riferimento a 0 1 2 3, divengono a 1 , a 2 , a 3 con a j = lij ai (A.1.5)
I vettori sono anche chiamati pi` u in generale tensori del primo ordine. Conviene introdurre subito il delta di Kronecker indicato con ij e dato da ij =
1
i=1 (A.1.6) i=j
Se ij appare in una formula con indice ripetuto sostituisce lindice ripetuto con laltro, ad esempio ij aj = i1 a1 + i2 a2 + i3 a3 = ai perch e solo il termine con secondo indice uguale ad i ` e = 0. La lunghezza del vettore a ` e data da |a| = (ai ai )1/2 (A.1.8) (A.1.7)
se |a| = 1 si dice che il vettore ` e unitario e le sue componenti coincidono con i coseni direttori del vettore. Se il vettore posizione dipende dal tempo si pu` o scrivere xi = xi (t) e x j = x j (t)
202
Prodotto per uno scalare, addizione di vettori con x j (t) = lij xi (t) ed lij sono indipendenti dal tempo, quindi
A.3
dxi dx j = lij (A.1.9) dt dt cio` e tutte le derivate del vettore posizione rispetto al tempo (velocit` a, accelerazione, . . . ) sono vettori secondo la denizione (A.1.5).
A.2
Prodotto per uno scalare, addizione di vettori
Se ` e uno scalare, o tensore di ordine zero, il prodotto del vettore a per ` e un vettore di componenti ai . La moltiplicazione per uno scalare lascia inalterata la direzione del vettore e ne cambia la grandezza di un fattore . Se a e b sono due vettori con componenti ai e bi , la loro somma ` e un vettore di componenti ai + bi . Nel riferimento 0 1 2 3 avremo a j + bj = lij ai + lij bi = lij (ai + bi ) che mostra che la somma di due vettori ` e ancora un vettore. La somma ` e indipendente dallordine di addizione dei vettori a+b=b+a cos come dallordine di associazione (a + b) + c = a + (b + c) (A.2.2) (A.2.1)
Possiamo defnire la sottrazione di 2 vettori combinando loperazione di somma con quella di moltiplicazione per lo scalare (1) (a + b) + c = a + (1)b cio` e un vettore di componenti ai bi . Ogni vettore che ` e nello stesso piano di a e b pu` o essere rappresentato nella forma c = a + b che ` e un vettore di componenti ci = ai + bi .
A.3
Vettori unitari e basi
Consideriamo i tre vettori unitari aventi una sola componente = 0 e(1) = (1, 0, 0) e(2) = (0, 1, 0) e(3) = (0, 0, 1) (A.3.1)
203
dove lindice tra parentesi non denota una componente. La componente j -esima del vettore e(i) ` e data da e(i)j = ij (A.3.2)
I tre vettori unitari formano una base per la rappresentazione di ogni altro vettore. Questi sono i vettori base pi` u comunemente usati, ma tre vettori qualsiasi a, b, c possono essere adottati come vettori base, purch e non giacciano sullo stesso piano. Il vettore a si pu` o esprimere come a = a1 e(1) + a2 e(2) + a3 e(3) (A.3.3) = ai e(i) applicando la convenzione della somma anche allindice in parentesi.
A.4
Prodotto scalare tra due vettori
Si denisce come a b = a i bi (A.4.1)
E un invariante rispetto ad una rotazione degli assi e quindi ` e uno scalare = a b bj = lij ai lpj bp = lij lpj ai bp a j (A.4.2) = ip ai bp = ai bi = a b essendo lij lpj = ip per lortogonalit` a delle due terne di assi considerate. Infatti lij lpj
2 2 2 = li 1 + li2 + li3 = 1
(A.4.3)
per i = p per i = p
(A.4.4) (A.4.5)
= li1 lp1 + li2 lp2 + li3 lp3 = 0
Linterpretazione geometrica del prodotto scalare ` e data dalla proiezione di uno dei due vettori sulla direzione dellaltro
204
Prodotto vettoriale tra due vettori
A.5
a b = |a||b| cos Se = i due vettori sono ortogonali e 2 ab=0 che ` e la condizione di ortogonalit` a tra vettori.
(A.4.6)
(A.4.7)
A.5
Prodotto vettoriale tra due vettori
Si denisce come ab=c dove c ` e un vettore di componenti ci = ijk aj bk (A.5.2) (A.5.1)
dove il simbolo ijk detto tensore di permutazione ha le seguenti propriet` a: se 2 indici sono uguali tra loro +1 se ijk formano una permutazione pari di 1,2,3 1 se ijk formano una permutazione dispari di 1,2,3 (A.5.3) per cui ad esempio eijk =
0
122 = 313 = 211 = = 0 123 = 231 = 312 = +1 132 = 213 = 321 = 1 Si possono allora valutare esplicitamente le componenti del vettore c. Ad esempio per i = 1, le sole componenti di ijk = 0 sono 123 e 132 quindi per la (A.5.2) c1 = 123 a2 b3 + 132 a3 b2 per la (A.5.3) = a2 b3 a3 b2 cos per le altre (A.5.4)
205
c2 = a3 b1 a1 b3 c3 = a1 b2 a2 b1 Esprimendo c in termini dei vettori base per la (A.3.3) si ha c = (a2 b3 a3 b2 )e(1) + (a3 b1 a1 b3 )e(2) + (a1 b2 a2 b1 )e(3) che, come ` e noto, si pu` o rappresentare col determinante simbolico e(1) e(2) e(3) = a1 b1 a2 b2 a3 b3 (A.5.6) (A.5.5)
che risolta rispetto agli elementi della prima riga d` a la (A.5.5). Per la denizione (A.5.2) il prodotto vettoriale cambia di segno invertendo lordine dei vettori e quindi a b = (b) a (A.5.7)
Linterpretazione geometrica del prodotto vettoriale ` e data da un vettore normale al piano di a e b di grandezza |a||b| sin che rappresenta larea del parallelogramma di cui i due lati sono i vettori a e b. Se i due vettori a e b sono paralleli: a b = 0. E utile ricordare che la velocit` a dovuta ad una rotazione di corpo rigido ` e data da un prodotto vettoriale tra il vettore velocit` a angolare e il vettore posizione x v =x (A.5.8)
A.6
Prodotto scalare triplo
E denito come il prodotto scalare di un vettore per il prodotto vettoriale degli altri due a (b c) = ai ijk bj ck (A.6.1) ijk ai bj ck
206
Tensori del secondo ordine
A.7
Se a (b c) = 0 signica che i tre vettori sono complanari; infatti a ` e ortogonale alla normale al piano per b e c e quindi ` e nello stesso piano. Il prodotto scalare triplo si pu` o interpretare geomtricamente come il volume del parallelepipedo di lati a, b e c, infatti (b c) ` e un vettore di grandezza uguale allarea di una faccia e direzione normale ad esso e (a n) ` e laltezza del parallelepipedo.
A.7
Tensori del secondo ordine
Analogamente a quanto fatto per i tensori del primo ordine, si denisce un tensore del secondo ordine come unentit` a avente nove componenti Aij con i, j = 1, 2, 3 nel riferimento cartesiano 0123 che per una rotazione del riferimento a 0 1 2 3 divengono pq = lip ljq Aij A con la trasformazione inversa pq Aij = lip ljq A (A.7.2) (A.7.1)
Un tensore del secondo ordine o pi` u semplicemente tensore pu` o essere scritto come una matrice 3 3

A11 A12 A13
A = A21 A22 A23 A31 A32 A33
(A.7.3)
Se Aij = Aji il tensore ` e simmetrico e quindi vi sono solo 6 componenti distinti. Se Aij = Aji il tensore ` e antisimmetrico e ha solo 3 componenti distinte, dovendo essere nulli i termini diagonali. Si chiama tensore trasposto il tensore che ha come componente ij lelemento Aji . Il determinante del tensore A ` e il determinante della matrice A che si esprime nella forma detA = ijk A1i A2j A3k se si risolve rispetto alla prima riga, o nella forma detA = ijk Ai1 Aj 2 Ak3 (A.7.5) (A.7.4)
se si risolve rispetto alla prima colonna. Il delta di Kronecker denito in (A.1.6) ` e un tensore del secondo ordine con 6 componenti nulle e 3 componenti uguali ad uno. Si trasforma come un tensore dando luogo a
207
pq = lip ljq ij = lip liq = pq
(A.7.6)
per la (A.1.7) e (A.4.3). E importante notare che le componenti di ij rimangono le stesse (= 1 se i = j e = 0 se i = j ) in tutti i sistemi di coordinate ottenuti per rotazione. Per questa propriet` a ij ` e detto tensore isotropo; si vedr` a in seguito limportanza di questo ed altri tensori isotropi. Se a e b sono due vettori il loro prodotto tensoriale ` e un tensore del secondo ordine le cui componenti sono Aij = ai bj Infatti pq = a A p bq = lip ai ljq bj = lip ljq (ai bj ) = lip ljq Aij Se ` e uno scalare e A un tensore il prodotto A ` e un tensore le cui componenti sono di grandezza volte le componenti di A. La somma di due tensori Aij e Bij ` e un tensore C le cui componenti sono date dalla somma delle componenti corrispondenti dei due tensori Cij = Aij + Bij (A.7.8) (A.7.7)
La sottrazione si pu` o denire mediante la moltiplicazione per lo scalare = 1 Cij = Aij + (1)Bij (A.7.9)
Ciascun tensore si pu` o rappresentare come la somma di una parte simmetrica e di una antisimmetrica 1 1 (Aij + Aji ) + (Aij Aji ) (A.7.10) 2 2 infatti scambiando i e j il primo termine a secondo membro rimane invariato mentre il secondo cambia di segno. Loperazione di contrazione consiste nellidenticare due indici del tensore e quindi sommare rispetto a quellindice. La contrazione su Aij ` e Aij = Aii = A11 + A22 + A33 (A.7.11)
che ` e uno scalare e quindi invariante rispetto ad una rotazione degli assi, infatti
208
Il vettore di un tensore antisimmetrico
A.8
pp = lip ljp Aij = ij Aij = Aii A
(A.7.12)
Lo scalare Aii si chiama anche traccia del tensore Aij . Se si moltiplicano due tensori del secondo ordine Aij , Bkm si ha un tensore del 4 ordine (cui corrispondono 81 componenti) denito da, in analogia con la (A.7.1) pq B rs = lip ljq Aij lkr lms Bkm A (A.7.13) = lip ljq lkr lms Aij Bkm Le contrazioni di tensori del quarto ordine sono tensori del secondo ordine, ad esempio Aij Bki , Aij Bjm , etc. (A.7.14)
In generale loperazione di contrazione su un tensore di ordine (p) porta ad un tensore di ordine (p 2). Il prodotto tensoriale di un tensore Aij per un vettore ak ` e un tensore del terzo ordine. Se si opera una contrazione si ha un vettore di componenti bi = Aij aj (A.7.15)
In notazione matriciale questo ` e dato dal prodotto di una matrice (3 3) per un vettore colonna (3 1). Analogamente si si opera una diversa contrazione si ha bj = Aij ai (A.7.16)
che in notazione matriciale ` e dato dal prodotto di un vettore riga (1 3) per una matrice (3 3).
A.8
Il vettore di un tensore antisimmetrico
Sia un vettore , sia un tensore antisimmetrico hanno tre componenti indipendenti che si possono esprimere come segue

= 2 3
= 3 2
3 0 1
1 0
(A.8.1)
Le componenti di si possono scrivere
209
ij = +ijk k
(A.8.2)
Se si vogliono invece derivare le componenti di da , partiamo da ijk ij dove ssando k appaiono solo i termini con i = k , j = k ; ad esempio per k = 3 ij 3 ij = 123 12 + 213 21 = 12 21 = 23 da cui segue 1 k = ijk ij (A.8.3) 2 che d` a le componenti del vettore . Il prodotto vettoriale di un qualsiasi vettore a per il vettore ` e dato da (A.5.2) che per la (A.5.7) ` e uguale a ( ) a = a = ijk aj k e(i) (A.8.4)
La componente i-esima di (A.8.4) si pu` o scrivere ricordando la (A.8.2) ijk aj k ij aj (A.8.5)
che per la (A.7.15) ` e la componente i-esima di un vettore a. Ora se a ` e il vettore posizione x, una velocit` a, come si vedr` a in seguito, data dalla (A.8.5), sar` a dovuta per la (A.5.8) ad una rotazione di corpo rigido con velocit` a angolare ( ).
A.9
Autovettori e Autovalori di un tensore Aij
Se a ` e un vettore, A a ` e anchesso un vettore e per certi a pu` o avere la stessa direzione di a. I due vettori A a e a dieriscono in tal caso solo per la loro grandezza e possiamo scrivere A a = a (A.9.1)
Si dice allora che a ` e un autovettore di A e il corrispondente autovalore. Per la (A.9.1) a potrebbe avere grandezza arbitraria, si considerano per` o, per denizione, solo autovettori di grandezza unitaria (vedi (A.9.7). Scrivendo la (A.9.1) in componenti Aij aj = ai = ij aj ovvero (Aij ij )aj = 0 (A.9.2)
210
Autovettori e Autovalori di un tensore Aij cio` e in forma espansa
A.9
(A11 )a1 + A12 a2 + A13 a3 = 0 A21 a1 + (A22 )a2 + A23 a3 = 0 A31 a1 + A32 a2 + (A33 ) = 0 che ` e un sistema di tre equazioni omogenee nelle incognite aj ed ha una soluzione non banale (cio` e aj = 0), solo se il determinante dei coecienti ` e uguale a zero, cio` e det(Aij ij ) = 0 Per valori noti di Aij la (A.9.4) d` a una equazione cubica in 3 I 1 2 + I 2 I 3 = 0 (A.9.5) (A.9.4) (A.9.3)
che ` e chiamata equazione caratteristica del tensore, con I1 , I2 , I3 , invarianti scalari del tensore dati da
I1 = A11 + A22 + A33 = Aii I2 = A11 A12 A21 A22 + A22 A23 A32 A33 + A11 A13 A31 A33 (A.9.6)
1 (Aii Ajj Aij Aji ) 2 A11 A12 A13
I3 =
A21 A22 A23 A31 A32 A33
= det(Aij )
I tre valori di , radici dellequazione (A.9.5) sono i valori caratteristici o autovalori di A, che indicheremo 1 , 2 , 3 . Per ciascun i , si possono determinare le componenti del corrispondente autovettore a del sistema di equazioni (A.9.3). Dato che due equazioni del sistema sono linearmente dipendenti, essendo il determinante = 0, occorre unaltra equazione per determinare le tre componenti a1 , a2 , a3 , e questa ` e data dalla imposizione per a di essere un vettore unitario:
2 2 a a = a2 1 + a2 + a3 = 1
(A.9.7)
211
Si dimostra che se il tensore Aij ` e simmetrico i tre autovalori sono reali e ad essi corrispondono tre autovettori tra loro ortogonali. Le tre direzioni individuate dagli autovettori sono note come direzioni (o assi) principali del tensore. I corrispondenti autovalori sono detti valori principali. Pu` o essere utile, come si vedr` a in seguito, ssare delle relazioni fra tensori su un riferimento i cui assi sono coincidenti con gli assi principali di uno dei tensori considerati. la relazione che si stabilisce, una volta espressa in forma tensoriale, sar` a valida per qualunque riferimento. Scelto il riferimento dato dagli assi principali il tensore simmetrico Aij si riduce, nella espressione matriciale associata, alla forma diagonale

0 2 0
Aij = 0 0
(A.9.8)
e gli invarianti scalari del tensore divengono
I1 = 1 + 2 + 3 I2 = 1 2 + 2 3 + 3 1 I3 = 1 2 3 (A.9.9)
A.10
Tensori isotropi
Si dicono isotropi i tensori le cui componenti restano invariate per una rotazione del sistema di riferimento. I tensori di ordine 0, o scalari, sono tutti isotropi (vedi ad esempio (A.7.12). Non vi sono tensori di ordine 1, o vettori, isotropi. Il tensore del secondo ordine ij ` e un tensore isotropo, come si ` e dimostrato con la (A.7.6), ed ` e lunico del secondo ordine a parte ovviamente i multipli scalari di ij . Il tensore di permutazione ijk ` e lunico (a meno di suoi multipli scalari) tensore isotropo del terzo ordine. I tensori isotropi del quarto ordine si ottengono da combinazioni di prodotti di tensori isotropi del secondo ordine: ijk kl , ik jl , il jk (A.10.1)
In generale un tensore isotropo del 4 ordine sar` a dato da una combinazione lineare dei tre tensori isotropi (A.10.1) che si pu` o dimostrare essere fra loro indipendenti.
212
Regola del quoziente
A.13
A.11
Regola del quoziente
Le trasformazioni (A.1.5), (A.7.1), (A.7.13) per una rotazione del sistema di riferimento, sono state nora adottate come prova che un insieme di un certo numero di quantit` a fosse linsieme delle componenti di un tensore. Con la regola del quoziente possiamo provare pi` u semplicemente il carattere tensoriale di unentit` a. Se Aij ` e un insieme di nove quantit` a e b e c sono vettori, con b indipendente da Aij e vale la Aij bj = ci allora Aij sono le componenti di un tensore del secondo ordine A. (A.11.1)
A.12
Tensori funzione della variabile tempo
Finora abbiamo considerato solo relazioni algebriche fra tensori. Vediamo ora il comportamento dei tensori quando sono funzioni di variabili continue. Nelle applicazioni di uidodinamica infatti vettori e tensori sono, in generale, funzioni del tempo e delle coordinate spaziali. Consideriamo dapprima tensori le cui componenti sono solo funzioni del tempo cio` e Aij = Aij (t) che per una rotazione del riferimento di trasformano con le (A.7.1) pq (t) = lip ljq Aij (t) A (A.12.2) (A.12.1)
ed essendo lij indipendenti da t, le derivate di Aij saranno anchesse tensori; infatti, ad esempio, per la derivata prima si ha d d Apq (t) = lip ljq [Aij (t)] (A.12.3) dt dt La derivata di prodotti di tensori segue le regole note per la derivazione di prodotti. In particolare, ad esempio, d (a b) = dt d (a b) = dt da db b+a dt dt da db b+a dt dt
(A.12.4)
A.13
Campi vettoriali e tensoriali, loperatore gradiente
Consideriamo ora tensori le cui componenti siano funzioni dello spazio: si hanno allora campi vettoriali o tensoriali. Per esempio nello studio della
213
uidodinamica considereremo il campo di velocit` a, cio` e una velocit` a che sar` a funzione o solo dello spazio, u(x1 , x2 , x3 ), o anche del tempo u(x1 , x2 , x3 , t) per ussi non stazionari. Per ogni campo vettoriale a(x) si possono denire le sue traiettorie, cio` e la famiglia di curve ovunque tangenti al valore locale di a, date da dx = a(x) ds dxi = ai (x1 , x2 , x3 ) ds
in componenti
(A.13.1)
dove s ` e un parametro denito lungo la traiettoria. Per un campo vettoriale dipendente dal tempo le traiettorie sono date da dxi = ai (x1 , x2 , x3 , t) (A.13.2) ds Il vettore (detto delta o nabla) ha componenti /xi . Se opera su uno scalare () funzione dello spazio, si ha un vettore di componenti /xi . Infatti per una rotazione di riferimento da 0123 a 0 1 2 3 si ha xi = = lij x j xi x j xi essendo xi = lij x j . Per la derivata parziale rispetto a xi si usa talvota la notazione , i, e spesso al posto di la notazione grad, per cui = grad = ,i (A.13.3) A = gradA = Aij,k E utile osservare che = n n (A.13.4)
A.14
La divergenza di un campo vettoriale
Si denisce come prodotto scalare del vettore per un vettore a(x1 , x2 , x3 ) a1 a2 a3 + + (A.14.1) x1 x2 x3 ed ` e uno scalare essendo la contrazione del tensore del secondo ordine a i,j . Se a = 0 il campo si dice solenoidale. Se a = grad a = diva = ai,i = a = divgrad = 2 (A.14.2)
214
Teorema di Green con 2 = 2 2 2 + + x2 x2 x2 1 2 3
A.16
(A.14.3)
Se A ` e un tensore del secondo ordine A divA = Aij,i (A.14.4)
A.15
Teorema di Green
Se V ` e un volume nito con S supercie chiusa, a ` e un campo vettoriale denito in V e su S , n ` e la normale uscente da A, vale la adV =
V S
a ndS
(A.15.1)
cio` e lintegrale di volume della divergenza ` e uguale allintegrale esteso alla supercie di contorno del usso uscente di a. Il teorema di Green si pu` o esprimere anche nella forma F,i dV = F ni dS (A.15.2)
con F continuo con le sue derivate. Per F = ai si ha ai,i dV = ai ni dS (A.15.3)
che equivale alla (A.15.1). Se F = kij aj , ne segue F,i = kij aj,i che ` e la componente k -esima di a per la (A.16.1) mentre F ni = kij ni aj ` e la componente k -esima di n a per la (A.5.2) quindi per la (A.15.2) ( a)dV =
V S
(n a)dS
(A.15.4)
Se a = per la (A.15.1) e la (A.14.4)
2 dV
V
=
S
ndS (A.15.5) dS n
=
S
per la (A.13.4).
215
A.16
Rotore di un campo vettoriale
Si denisce come il prodotto vettoriale del vettore per un vettore a(x1 , x2 , x3 ) a rota = ijk ak,j e(i) che ` e un vettore di componenti a3 a2 x2 x3 , a1 a3 x3 x1 , a2 a1 x1 x2 (A.16.2) (A.16.1)
A.17
Teorema di Stokes
Se S ` e una supercie nita di normale n, il cui contorno ` e dato dalla linea chiusa C , vale la a tdS =
C S
( a) ndS
(A.17.1)
cio` e lintegrale superciale della componente normale del rota ` e uguale alla circolazione di a sul contorno C .
A.18
Classicazione di campi vettoriali
Si sono gi` a considerati campi vettoriali solenoidali ( A.4) per i quali a=0 e campi irrotazionali ( A.6) per i quali a=0 (A.18.2) (A.18.1)
Se il vettore a ` e dato dal gradiente di uno scalare a = certamente = 0 cio` e il campo ` e irrotazionale, infatti () = ijk 2 2 2 = ijk = ijk xj xk xj xk xk xj (A.18.3)
invertendo ora lordine di k e j in ijk si ha un cambiamento di segno, e scambiando poi di nome agli indici ripetuti j e k , si ottiene ijk 2 2 2 2 = ikj ijk = ijk xj xk xk xj xk xj xj xk
ed essendo la prima e la quarta espressione uguali e di segno opposto, il loro valore deve essere necessariamente zero.
216
Cambio di variabili negli integrali multipli
A.19
Viceversa se a = 0 esiste sempre una funzione scalare tale che a = con potenziale di a. Si dice che il campo vettoriale ` e lamellare complesso se a ( a) = 0 cio` e se il vettore a ` e al suo rotore. Si ha invece un campo vettoriale di Beltrami se a ( a) = 0 (A.18.6) (A.18.5) (A.18.4)
se il vettore a ` e cio` e al suo rotore. Se sono vericate ambedue le condizioni (A.18.5) e (A.18.6) rota dovrebbe essere contemporaneamente e ad a e quindi se a = 0 deve essere rota = 0. Se il campo oltre che irrotazionale ` e anche solenoidale si dice Laplaciano e vale la 2 = 0 (A.18.7)
A.19
In coordinate cartesiane lelemento di volume dV ` e semplicemente il volume del parallelepipedo rettangolo di lati dx1 , dx2 , d3 e quindi dV = dx1 dx2 dx3 (A.19.1)
Se si passa ad altre coordinate, per esempio curvilinee, 1 , 2 , 3 mediante la trasformazione xi = xi (1 , 2 , 3 ) (A.19.2)
con x = xi e(i) vettore posizione, si vuole conoscere lelemento di volume nelle nuove coordinate, cio` e associato a d1 , d2 , d3 . x3 3 P 2
1 x2 x1
217
Richiami alla analisi tensoriale in coordinate cartesiane Consideriamo il vettore w 1 tangente alla coordinata 1 w1 = x s1 x = 1 s1 1 (A.19.3) x = t1 ` e il s1
con s1 misura di lunghezza lungo la linea coordinata 1 per cui vettore unitario tangente a e
s1 = h1 ` e la lunghezza del vettore w 1 ed il 1 lato corrispondente del volume elementare nelle nuove coodinate sar` a dato da t1 ds1 = w1 d1 = x d1 1 (A.19.4)
ed analogamente per 2 e 3 . Lelemento di volume nelle nuove coordinate sar` a pertanto, ricordando quanto detto in A.6 dV = w1 d1 w2 d2 w3 d3 (A.19.5) = (w 1 w2 w3 )d1 d2 d3 e sostituendo la (A.19.3), per la (A.6.1) xi xj xk 1 2 3 xi j =J
(w1 w2 w3 ) = ijk
(A.19.6)
= det
(A.19.7)
per la (A.7.5), con J Jacobiano della trasformazione di coordinate. Pertanto dV = Jd1 d2 d3 (A.19.8)
Se le nuove coordinate sono mutuamente ortogonali, sostituendo nella (A.19.6) w 1 = h1 t1 , w2 = h2 t2 , w3 = h3 t3 si ricava J = h1 h2 h3 (A.19.9)
essendo (t1 t2 t3 ) = 1. Se si vuole quindi esprimere un integrale di volume nelle nuove coordinate 1 , 2 , 3 si ha f (x1 , x2 , x3 )dx1 dx2 dx3 = F (1 2 3 )Jd1 d2 d3 (A.19.10)
218
A.19
con F (1 2 3 ) = f [x1 (1 2 3 ), x2 (1 2 3 ), x3 (1 2 3 )] ed R ` e la regione in cui si trasforma R. Analogamente nel caso bidimensionale si ha f (x1 x2 )dx1 dx2 = F (1 2 )Jd1 d2 (A.19.11)
Bibliograa
1. Aris, R., Vector, Tensors and the Basic Equations of Fluid Mechanics, Prentice-Hall, 1962. 2. Tyldesley, J.R., An Introduction to Tensor Analysis, Longman, 1975. 3. Marion, J., Principles of Vector Analysis, Academic Press, 1965. 4. Finzi B., Pastori, M., Calcolo Tensoriale e Applicazioni, Zanichelli, Bologna, 1961. 5. Lichnerowicz, A., Elements of Tensor Calculus, Methnen & Co. Monographs, London, 1962.
219
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Errata Corrige
30 dicembre 2002
Tij xj
pag.33 2.4.4 manca un + a secondo membro tra fi e pag.33 2.5.1 c` e una in pi` u nellultimo integrale pag.34 2.5.3 manca xj nel primo integrale pag.34 2.5.3 Tkl invece di Tke pag.34 x
pag.38 8 righe dalla ne compressibile invece di comporessibile pag.39 punto c indnipendente invece di indnipendente pag.40 terza riga 2.9.5 invece di 2.9.4 pag.41 ultima riga del 2.10 cancellare ha pag.51 3.4.4 xj invece di xi al denominatore del primo membro pag.55 4 righe dalla ne 3.6.3 invece di 3.6.5
p p invece di + x pag.63 4.1.4 x i i
pag.64 4.1.8 cp invece di cv

2 invece di U pag.67 4.3.6 U0 0
pag.68 4.3.14 togliere K pag.71 prima riga uidi invece di uido pag.72 2 righe dopo la 4.5.10 applicando invece di apllicando
U0 0 pag.72 4.5.12 ultimo termine L 2 invece di L 0
0
U2
pag.72 prima riga dopo 4.5.12 pag.72 x
0 U0 L0 0 invece di 0 U0 L0

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Capitolo 1

Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

Moto e descrizione materiale

ove D ` e la congurazione di B al tempo t.

Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

nella descrizione materiale e 2 k (X , t) t2

Massa e densit` a di massa

k2 ((X ))J (X )dV1

Conservazione della massa cio` e in ogni luogo k1 (X ) = k2 ((X )) J (X )

Conservazione della massa

Teorema del trasporto di Reynolds

Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

dV = JdV0 Inoltre valgono le relazioni

Vediamo la derivata del singolo termine della matrice d dt xi Xj = dxi ui = Xj dt Xj (1.7.6)

La derivata del determinante (1.7.5) ` e data dalla somma di tre determi-

Teorema del trasporto di Reynolds

Ritornando ora allintegrale (1.7.4) si ha d dt f f ui + ui J + f J dV0 t xi xi (1.7.10) =

Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

Equazione di Conservazione della Massa

D(F ) + F div u dV Dt D + div u Dt dV(1.8.5)

DF +F Dt (Bn ,t) DF dV (Bn ,t) Dt

In descrizione referenziale la mappa di moto ` e data da x = k (X , t) (1.9.1)

Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

La derivata rispetto al tempo della trasposizione relativa (1.9.7) ` e data

La derivata rispetto al tempo della deformazione locale relativa ` e data

Analisi del moto relativo

Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

e quindi e11 d` a una velocit` a di deformazione di allungamento puro (pure stretching).

Analisi del moto relativo

Se 0P e 0Q formano tra loro un angolo = 0, derivando la (1.10.6) si ottiene d()12 = 2e12 dt

e una evoluzione come in gura

Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

se il moto ` e irrotazionale (ij = 0)

Alcuni esempi di moto relativo

Alcuni esempi di moto relativo

Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

Lequazione caratteristica del tensore (A.9.5) diviene quindi 1 3 C 2 = 0 4 (1.11.10)

Alcuni esempi di moto relativo con radici

che sono le componenti su 01, 02, 03 dei 3 assi principali 1 1 , ,0 2 2 1 1 , , 0 2 2

Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

(02) (01) (02)

vel. rotazione vel. deformazione vel. risultante

Traiettorie, Linee di corrente, Linee di fumo

che assumono diversi valori al variare di t e xi0 .

Cinematica dei corpi deformabili. Conservazione della massa

Dinamica dei corpi deformabili. Conservazione della quantit` a di moto

Conservazione della quantit` a di moto

Il tensore delle tensioni

Il tensore delle tensioni

2 Dinamica dei corpi deformabili. Conservazione della quantit` a di moto

Conservazione della quantit` a di moto in forma dierenziale

Se si sostituisce la (2.3.1) nella (2.2.2), tenendo conto della (2.2.3) si ottiene

e applicando allintegrale superciale il teorema di Green nella forma (A.15.2) Tij nj dS =

Conservazione del momento della quantit` a di moto

Conservazione del momento della quantit` a di moto

ijk xj Tkl nl dS = (2.5.3)

ijk (xj Tkl )l dV =

(ijk xj Tkl,l + ijk Tkj ) dV

essendo ijk,l = 0 e xj,l = jl . Ritornando alla forma vettoriale si ha x ( T )dV +

ijk Tkj e(1) dV

Sostituendo le (2.5.2) e (2.5.4) nella (2.5.1) e raggruppando alcuni termini si ottiene

ijk Tkj e(i) dV = 0