II ESERCITAZIONE DEL CORSO DI ASTRODINAMICA - CRTBP

ING. DENIS ZANUTTO

1. Equazioni del moto
Generalmente, per descrivere la dinamica orbitale del satellite, aetto dal campo gravi-
tazionale dei due primari M
1
e M
2
, si preferisce utilizzare un sistema di riferimento sinodico
G
x,y,z
, cioe solidale al moto di rivoluzione =
_
G(M
1
+M
2
)
r
3
12
. Rispetto a tale riferimento
lequazione del moto diventa:
(1) r + 2 r +r = f
gr,1
+ f
gr,2
dove r = (x, y, z) e il vettore posizione, mentre f
gr,1
e f
gr,2
le forze di gravita per unita di
massa:
_

_
f
gr,i
=
GM
i
r
3
i
r
r
1
= (x + r
12
, y, z)
r
2
= (x + ( 1)r
12
, y, z)
=
M
2
M
1
+M
2
con r
i
il vettore distanza tra il i-primario ed il satellite.
Nel sistema di riferimento sinodico possiamo denire una funzione potenziale J composta
dal potenziale gravitazionale pi il termine centrifugo:
(2) J =
1
2

2
r r +
GM
1
r
1
+
GM
2
r
2
Dunque Eq. 1 puo essere riscritta come:
(3) r + 2 r = J
Il sistema dei tre corpi presenta delle posizioni dequilibrio, chiamati punti Lagrangiani:
r = r = 0. Tali punti soddisfano alla condizione J = 0, cioe sono i punti in cui si annulla
Date: 20 Ottobre 2011.
1
2 ING. DENIS ZANUTTO
il gradiente della funzione potenziale J:
_
_

x
J

y
J

z
J
_
_
=
_

_
x
(1)
r
3
1
(x + r
12
)

r
3
2
(x + ( 1)r
12
)
y
(1)
r
3
1
y

r
3
2
y

(1)
r
3
1
z

r
3
2
z
_

_
= 0
Tale sistema di equazioni hanno cinque radici reali distinte (vedi Fig. 1) che stanno nel
piano orbitale (z = 0). I primi tre punti (L
1
, L
2
e L
3
), detti collineari, stanno lungo la
congiunte i due primari (y = 0) e si possono calcolare in maniera iterativa soddisfando
lequazione:
x
(1 )
|x + r
12
|
3
(x + r
12
)

|x + ( 1)r
12
|
3
(x + ( 1)r
12
) = 0
Mentre gli altri due punti L
4,5
= (
1
2
,

3
2
, 0)r
12
sono posti ai vertici di due triangoli
equilateri.
M
1 M
2
L
4
L
5
S/C

r
12
r

Geometric
r
12
radius
circle

L
3
L
2
L
1
r
2
r
1
Figure 1. Sistema di riferimento sinodico
2. Analisi lineare del moto attorno ai punti dequilibrio
Nel caso di piccole oscillazioni, il moto orbitale attorno ai punti lagrangiani pu essere
studiato mediante analisi lineare variazionale. Le equazioni del moto (Eq. 3) devono essere
espanse mediante serie di Taylor no al primo ordine, prendendo come punto iniziale la po-
sizione dequilibrio. In tal modo si possono ottenere delle espressioni semplici e analitiche,
la cui validita e, pero, limitata ad un stretto intorno del punto lagrangiano scelto.
II ESERCITAZIONE DEL CORSO DI ASTRODINAMICA - CRTBP 3
Riscriviamo Eq. 3 in forma adimensionalizzata (G(M
1
+ M
2
) = 1, r
12
= 1, = 1), e
centrate nel punto dequilibrio (x
eq
, y
eq
, 0) mediante la traslazione:
(4) (, , ) = (x x
eq
, y y
eq
, z)
Concentriamoci sul moto in piano del satellite. Esso dento da due equazioni dierenziali
nelle variabili (, ):
(5)
_

_
+ 2
_

_
=
_

x
J
0

y
J
0
_
+
_

xx
J
0

xy
J
0
_
+
_

xy
J
0

yy
J
0
_

Indicato con J
0
il potenziale calcolato nel punto lagrangiano seuge che (
x
J
0
,
y
J
0
) = 0.
Inoltre, trasformando le equazioni del moto secondo Laplace si ottiene:
(6) [M
D
]
_
(s)
(s)
_
=
_

x
J
0

y
J
0
_
= 0
dove M
D
e matrice dinamica del sistema, cos denita:
(7) [M
D
] =
_
s
2

xx
J
0
2s
xy
J
0
2s
xy
J
0
s
2

yy
J
0
_
I termini
xx
J
0
,
xy
J
0
e
yy
J
0
sono le derivate prime e seconde della funzione potenziale,
calcolate nella posizione dequilibrio:
_
_

xx
J
0

xy
J
0

yy
J
0
_
_
=
_

_
1 +
3(1)(x+)
2
r
5
1

1
r
3
1
+
3(x+1)
2
r
5
2

r
3
2
3y(1)(x+)
r
5
1
+
3y(x+1)
r
5
2
1 +
3y
2
(1)
r
5
1

1
r
3
1
+
3y
2

r
5
2

r
3
2
_

_
Ponendo a zero il determinante di M
D
e risolvendo rispetto alla variabile s possiamo
determinare le autofrequenze del moto.
(8) c
4
s
4
+ c
3
s
3
+ c
2
s
2
+ c
1
s + c
0
= 0
I coecienti c
i
dipendono dai termini della matrice dinamica:
_

_
c
4
= 1
c
3
= 0
c
2
= 4 (
xx
J
0
+
yy
J
0
)
c
1
= 0
c
0
=
xx
J
0

yy
J
0

xy
J
0
_
2
4 ING. DENIS ZANUTTO
Le radici di tale polinomio sono due coppie complesse puramente imaginarie:
(9)
s
1,2
= f
1
s
3,4
= f
2
Con f
1
e f
2
uguali a:
(10)
_

_
f
1
=
1

2
_
4 + J
xx
+ J
yy

_
J
2
xx
+ 4J
2
xy
+ (4 + J
yy
)
2
2J
xx
(4 + J
yy
)
f
2
=
_
2 +
Jxx
2
+
Jyy
2
+
1
2
_
16 8J
xx
+ J
2
xx
+ 4J
2
xy
8J
yy
2J
xx
J
yy
+ J
2
yy
3. Equazioni linearizzate
Il moto attorno ai punti dequilibrio puo essere espressa come una combinazione lineare
dei modi normali associati alle due autofrequenze:
(11)
_

_
=
4

1
_
A
i
B
i
_
e
s
i
t
dove A
i
e B
i
sono le costanti dintegrazione che dipendono dalle condizioni iniziali. Sfrut-
tando la regola di Eulero, Eq. 11 puo essere riformulata come:
(12)
_

_
=
_
C
1
C
1
_
cos f
1
t +
_
S
1
S
1
_
sinf
1
t +
_
C
2
C
2
_
cos f
2
t +
_
S
2
S
2
_
sinf
2
t
I valori delle costanti dintegrazione sono state nominate C e S in modo da richiamare
i contributi del coseno e seno. Le derivate prime e seconde possono essere facilmente
calcolate:
(13)
_

_
= f
1
_
S
1
S
1
_
cos f
1
t f
1
_
C
1
C
1
_
sinf
1
t + f
2
_
S
2
S
2
_
cos f
2
t f
2
_
C
2
C
2
_
sinf
2
t
(14)
_

_
= f
2
1
__
C
1
C
1
_
cos f
1
t +
_
S
1
S
1
_
sinf
1
t
_
f
2
2
__
C
2
C
2
_
cos f
2
t +
_
S
2
S
2
_
sinf
2
t
_
Sostituendo Eqs. 12 14 nella seconda espressione di Eq. 5, quella lungo , otteniamo
una lunga espressione di seni e coseni, che puo essere opportunamente semplicata nella
II ESERCITAZIONE DEL CORSO DI ASTRODINAMICA - CRTBP 5
seguente equazione:
(15)
_

_
a + 2e
b + 2f
c + 2g
d + 2h
_

_
cos f
1
t
sinf
1
t
cos f
2
t
sinf
2
t
_

_
T
= 0
Dove i coeecinti a, b, c, d, e, f, g h sono:
_

_
a = (f
2
1
+ n)C
1
b = (f
2
1
+ n)S
1
c = (f
2
2
+ n)C
2
d = (f
2
2
+ n)S
2
e = mC
1
+ f
1
S
1
f = mS
1
f
1
C
1
g = mC
2
+ f
2
S
2
h = mS
2
f
2
C
2
Mentre m e n dipendono dalle derivate parziali della funzione potenziale:
_
m =
1
2

xy
J
0
n =
yy
J
0
Per soddisfare Eq. 15 e suciente trovare le condizioni che annullano
(16)
_

_
a + 2e
b + 2f
c + 2g
d + 2h
_

_
= 0
4. Orbite attorno al punto lagrangiano L
4
Tra tutti i moti possibili, ne vogliamo studiare tre:
(1) eccitiamo solo la frequenza f
1
(2) eccitiamo solo la frequenza f
2
(3) velocita iniziale nulla
4.1. I autofrequenza. Per eccitare solamente la prima frequenza f
1
bisogna imporre nulle
tutte le condizioni iniziali sulla seconda autofrequenza (C
2
= C
2
= S
2
= S
2
= 0) e risolvere
6 ING. DENIS ZANUTTO
le prime due equazioni del sistema descritte da Eq. 16.
Supposta (
0
,
0
) la posizione iniziale, Eq. 13 ci dice che allistante t = 0:
_
C
1
=
0
C
1
=
0
Dunque risolvendo rispetto a S
1
e S
1
il sistema
_
a + 2e = 0
b + 2f = 0
si ottiene:
(17)
_
_
_
S
1
=
f
2
1
J
0
yx
J
0
yy
2f
1
S
1
=
4f
2
1
+f
2
1
J
0
xy
+(J
0
xy
)
2
+J
0
xy
J
0
yy
2f
1(f
2
1
+J
0
yy
)
Inne le condizioni iniziali in termini di velocita sono:
_

0
= f
1
S
1

0
= f
1
S
1
Per ottenere le medesime condizioni in termini dimensionali e suciente moltiplicare la
posizione iniziale per la eettiva distanza tra i primari r
12
, mentre la velocita per il fattore
r
12
.
4.2. II autofrequenza. Nel caso volessimo eccitare solamente la seconda frequenza f
2
e necessario, invece, imporre nulle tutte le condizioni iniziali sulla prima autofrequenza
(C
1
= C
1
= S
1
= S
1
= 0) e risolvere le ultime due equazioni del medesimo sistema.
Considerando nuovamente come posizione iniziale il punto (
0
,
0
), Eq. 13 stabilisce:
_
C
2
=
0
C
2
=
0
Dunque risolvendo rispetto a S
2
e S
2
il sistema
_
c + 2g = 0
d + 2h = 0
si ottiene:
(18)
_
_
_
S
2
=
f
2
2
J
0
yx
J
0
yy
2f
2
S
2
=
4f
2
2
+f
2
2
J
0
xy
+(J
0
xy
)
2
+J
0
xy
J
0
yy
2f
2(f
2
2
+J
0
yy
)
II ESERCITAZIONE DEL CORSO DI ASTRODINAMICA - CRTBP 7
Inne le condizioni iniziali in termini di velocita sono:
_

0
= f
2
S
2

0
= f
2
S
2
4.3. Condizioni iniziali nulle. Consideriamo ora un caso pi u generico, in cui il moto e
la sovrapposizione di entrambe le armoniche. In tale situazione tutte le quattro equazioni
di Eq. 13 devono essere risolte rispetto alle otto incognite (C
1
, C
1
, S
1
, S
1
, C
2
, C
2
, S
2
, S
2
).
Le condizioni iniziali forniscono le altre quattro equazioni mancanti:
_

0
= C
1
+ C
2

0
= C
1
+ C
2

0
= f
1
S
1
+ f
2
S
2

0
= f
1
S
1
+ f
2
S
2
Ipotizzando velocita iniziale nulla (

0
= 0,
0
= 0) la soluzione del sistema diventa:
C
1
=
1
(f
2
1
f
2
2
)
h
(J
0
xy
)
2
4J
0
yy
i
[2 f
2
1
f
2
2
4f
2
1
f
2
2
f
2
1
f
2
2
J
0
xy
f
2
1

_
J
0
xy
_
2
2 f
2
1
J
0
yy
2 f
2
2
J
0
yy
4f
2
2
J
0
yy
f
2
1
J
0
xy
J
0
yy
f
2
2
J
0
xy
J
0
yy

_
J
0
xy
_
2
J
0
yy
2
_
J
0
yy
_
2
J
0
xy
_
J
0
yy
_
2
]
C
1
=
2

+f
2
2
+J
0
xy
+J
0
yy
f
2
1
f
2
2
S
1
=
1
f
1(f
2
1
f
2
2
)
h
(J
0
xy
)
2
4J
0
yy
i
[ f
2
1
f
2
2
J
0
xy
2f
2
1
f
2
2
J
0
xy

f
2
1
_
J
0
xy
_
2
+ 4

f
2
1
J
0
yy
2f
2
1
f
2
2
J
0
yy
f
2
1
J
0
xy
J
0
yy
f
2
2
J
0
xy
J
0
yy
2f
2
1
J
0
xy
J
0
yy
2f
2
2
J
0
xy
J
0
yy

_
J
0
xy
_
2
J
0
yy
+4

_
J
0
yy
_
2
2f
2
1

_
J
0
yy
_
2
2f
2
2

_
J
0
yy
_
2
J
0
xy
_
J
0
yy
_
2
2J
0
xy
_
J
0
yy
_
2
2
_
J
0
yy
_
3
]
S
1
=
1
f
1(f
2
1
f
2
2
)
h
(J
0
xy
)
2
4J
0
yy
i
[4 f
2
1
f
2
2
+ 8f
2
1
f
2
2
+ 2f
2
1
f
2
2
J
0
xy
+ f
2
2
_
J
0
xy
_
2
+ 2f
2
1

_
J
0
xy
_
2
+2f
2
2

_
J
0
xy
_
2
+

_
J
0
xy
_
3
+ 4 f
2
1
J
0
yy
4

J
0
xy
J
0
yy
+ 2f
2
1
J
0
xy
J
0
yy
+ 2f
2
2
J
0
xy
J
0
yy
+
_
J
0
xy
_
2
J
0
yy
+ 2
_
J
0
xy
_
2
J
0
yy
+ 2J
0
xy
_
J
0
yy
_
2
]
C
2
=
1
(f
2
1
+f
2
2
)
h
(J
0
xy
)
2
4J
0
yy
i
[(2 f
2
1
f
2
2
4f
2
1
f
2
2
f
2
1
f
2
2
J
0
xy
f
2
2

_
J
0
xy
_
2
2 f
2
1
J
0
yy
2 f
2
2
J
0
yy
4f
2
1
J
0
yy
f
2
1
J
0
xy
J
0
yy
f
2
2
J
0
xy
J
0
yy

_
J
0
xy
_
2
J
0
yy
2
_
J
0
yy
_
2
J
0
xy
_
J
0
yy
_
2
]
C
2
=
2

f
2
1
J
0
xy
J
0
yy
f
2
1
f
2
2
8 ING. DENIS ZANUTTO
S
2
=
1
f
2(f
2
1
+f
2
2
)
h
(J
0
xy
)
2
4J
0
yy
i
[( f
2
1
f
2
2
J
0
xy
+ 2f
2
1
f
2
2
J
0
xy
+

f
2
2
_
J
0
xy
_
2
4

f
2
2
J
0
yy
+2f
2
1
f
2
2
J
0
yy
+ f
2
1
J
0
xy
J
0
yy
+ f
2
2
J
0
xy
J
0
yy
+ 2f
2
1
J
0
xy
J
0
yy
+ 2f
2
2
J
0
xy
J
0
yy
+

_
J
0
xy
_
2
J
0
yy
4

_
J
0
yy
_
2
+ 2f
2
1

_
J
0
yy
_
2
+ 2f
2
2

_
J
0
yy
_
2
+ J
0
xy
_
J
0
yy
_
2
+2J
0
xy
_
J
0
yy
_
2
+ 2
_
J
0
yy
_
3
]
S
2
=
1
f
2(f
2
1
f
2
2
)
h
(J
0
xy
)
2
4J
0
yy
i
[4 f
2
1
f
2
2
8f
2
1
f
2
2
2f
2
1
f
2
2
J
0
xy
f
2
1
_
J
0
xy
_
2
2f
2
1

_
J
0
xy
_
2
2f
2
2

_
J
0
xy
_
2

_
J
0
xy
_
3
4 f
2
2
J
0
yy
+ 4

J
0
xy
J
0
yy
2f
2
1
J
0
xy
J
0
yy
2f
2
2
J
0
xy
J
0
yy

_
J
0
xy
_
2
J
0
yy
2
_
J
0
xy
_
2
J
0
yy
2J
0
xy
_
J
0
yy
_
2
]
II ESERCITAZIONE DEL CORSO DI ASTRODINAMICA - ESEMPI
ING. DENIS ZANUTTO
In questa sezione vengono presentati alcuni esempi di moto attorno al punto lagrangiano
L
4
per tre dierenti sistemi: Sole-Terra, Giove-Io e Terra-Luna. Per ciascuno sono stati
plottati il moto orbitale per i tre casi studiati, confrontando la soluzione linearizzata
con quella ottenuta integrando le equazioni del moto in ambiente MATLAB utilizzando
lalgoritmo di Adam-Bashfort.
1. Sole-Terra
I punti lagrangiani adimensionali di tale sistema sono:
L1 = [0.99, 0, 0]
L2 = [1.01, 0, 0]
L3 = [1, 0, 0]
L4 = [
1
2
,

3
2
, 0]
L5 = [
1
2
,

3
2
, 0]
I punti collineari sono stati determinati in maniera iterativa usando lalgoritmo della
bisezione:
L
1
(1) L
2
(1) L
3
(1)
1 0.9980 1.1000 -1.1000
2 0.9698 1.0689 -1.0689
3 0.9728 1.1311 -1.1311
4 0.9854 1.0560 -1.0560
5 0.9917 1.1440 -1.1440
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
N 0.9900 1.0100 -1.0000
Table 1. Calcolo coordinata x dei punti collineari
Le autofrequenze dellorbita HALO attorno a L
4
sono:
f
1
= 0.99999
f
2
= 0.00450263
I rispettivi coecienti per ogni caso:
1
2 ING. DENIS ZANUTTO
f
1
f
2
(

0
,
0
) = 0
C
1
0.001*L
4
(1) 0 -0.00150006
S
1
0.00173206 0 -0.0051964
C
2
0 0.001*L
4
(1) 0.00200006
S
2
0 0.288507 1.15407
C
1
0.001*L
4
(2) 0 -0.00259819
S
1
-0.000999999 0 0.00300013
C
2
0 0.001*L
4
(2) 0.00346422
S
2
0 -0.166569 -0.6663
Table 2. Coecienti sistema Sole-Terra
a)
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
x 10
8
1
0.5
0
0.5
1
x 10
8
x [km]
y
[
k
m
]
Sole Terra
L
4
b)
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
8
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
8
x [km]
y
[
k
m
]


Caso numerico
Caso linearizzato
Figure 1. III caso: a) Sistema Sole-Terra, b) moto a zero velocita iniziale
a)
7.45 7.46 7.47 7.48 7.49 7.5 7.51
x 10
7
1.293
1.2935
1.294
1.2945
1.295
1.2955
1.296
1.2965
1.297
1.2975
1.298
x 10
8
x [km]
y
[
k
m
]


Caso numerico
Caso linearizzato
b)
2 4 6 8 10 12
x 10
7
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
x 10
8
x [km]
y
[
k
m
]


Caso numerico
Caso linearizzato
Figure 2. III caso: a) solo I autofrequenza, b) solo II autofrequenza
II ESERCITAZIONE DEL CORSO DI ASTRODINAMICA - ESEMPI 3
2. Giove-Io
I punti lagrangiani adimensionali di tale sistema sono:
L1 = [0.9751, 0, 0]
L2 = [1.0252, 0, 0]
L3 = [1, 0, 0]
L4 = [
1
2
,

3
2
, 0]
L5 = [
1
2
,

3
2
, 0]
Le autofrequenze dellorbita HALO attorno a L
4
sono:
f
1
= 0.999841
f
2
= 0.0178191
I rispettivi coecienti per ogni caso:
f
1
f
2
(

0
,
0
) = 0
C
1
0.001*L
4
(1) 0 -0.00150097
S
1
0.00173213 0 -0.00520004
C
2
0 0.001*L4(1) 0.00200092
S
2
0 0.0729056 0.291777
C
1
0.001*L
4
(2) 0 -0.00259988
S
1
-0.000999985 0 0.0030021
C
2
0 0.001*L4(2) 0.00346591
S
2
0 -0.0420901 -0.16845
Table 3. Coecienti sistema Giove-Io
a)
5 0 5
x 10
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
x 10
5
x [km]
y
[
k
m
]


Giove
Io
L
4
b)
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x 10
5
2.6
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
4.2
4.4
4.6
x 10
5
x [km]
y
[
k
m
]


Caso numerico
Caso linearizzato
Figure 3. III caso: a) Sistema Giove-Io, b) moto a zero velocita iniziale
4 ING. DENIS ZANUTTO
a)
2.1 2.105 2.11 2.115
x 10
5
3.646
3.648
3.65
3.652
3.654
3.656
3.658
x 10
5
x [km]
y
[
k
m
]


Caso numerico
Caso linearizzato
b)
1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
x 10
5
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
x 10
5
x [km]
y
[
k
m
]


Caso numerico
Caso linearizzato
Figure 4. III caso: a) solo I autofrequenza, b) solo II autofrequenza
II ESERCITAZIONE DEL CORSO DI ASTRODINAMICA - ESEMPI 5
3. Terra-Luna
I punti lagrangiani adimensionali di tale sistema sono:
L1 = [0.9878, 0, 0]
L2 = [1.1557, 0, 0]
L3 = [1.0051, 0, 0]
L4 = [
1
2
,

3
2
, 0]
L5 = [
1
2
,

3
2
, 0]
Le autofrequenze dellorbita HALO attorno a L
4
sono:
f
1
= 0.954501
f
2
= 0.298208
I rispettivi coecienti per ogni caso:
f
1
f
2
(

0
,
0
) = 0
C
1
0.001*L
4
(1) 0 -0.00183293
S
1
0.00175794 0 -0.00654205
C
2
0 0.001*L
4
(1) 0.00232078
S
2
0 0.00443298 0.0209397
C
1
0.001*L
4
(2) 0 -0.00321587
S
1
-0.000999483 0 0.00373004
C
2
0 0.001*L
4
(2) 0.00408189
S
2
0 -0.00252664 -0.011939
Table 4. Coecienti sistema Terra-Luna
a)
4 2 0 2 4
x 10
5
3
2
1
0
1
2
3
x 10
5
x [km]
y
[
k
m
]


Terra
Luna
L
4
b)
1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
x 10
5
3.24
3.26
3.28
3.3
3.32
3.34
3.36
3.38
3.4
3.42
x 10
5
x [km]
y
[
k
m
]


Caso numerico
Caso linearizzato
Figure 5. III caso: a) Sistema Terra-Luna, b) moto a zero velocita iniziale
6 ING. DENIS ZANUTTO
a)
1.868 1.87 1.872 1.874 1.876 1.878 1.88 1.882 1.884
x 10
5
3.322
3.324
3.326
3.328
3.33
3.332
3.334
3.336
x 10
5
x [km]
y
[
k
m
]


Caso numerico
Caso linearizzato
b)
1.86 1.865 1.87 1.875 1.88 1.885 1.89
x 10
5
3.315
3.32
3.325
3.33
3.335
3.34
3.345
x 10
5
x [km]
y
[
k
m
]


Caso numerico
Caso linearizzato
Figure 6. III caso: a) solo I autofrequenza, b) solo II autofrequenza