COMPORTAMENTO MECCANICO DEI MATERIALI

Indice
1. Generalit sul comportamento meccanico dei materiali ........................................................................................... 3 1.1 Meccanismi di deformazione ................................................................................................................................. 3 1.2 Curva sforzo-deformazione ................................................................................................................................... 4 1.3 Modalit e interpretazione delle prove sui materiali ........................................................................................... 5 1.4 Metodi di identificazione ........................................................................................................................................ 6 1.5 Metodo dei minimi quadrati (Gauss-Newton )..................................................................................................... 6 1.6 Alcuni modelli di comportamento ........................................................................................................................ 6 1.7 Modelli matematici ............................................................................................................................................... 11 Generalit sui modelli viscosi................................................................................................................................... 11 Plasticit.................................................................................................................................................................... 13 Comportamento ciclico............................................................................................................................................. 13 Modelli elastoplastici bilineari di incrudimento isotropo e cinematico .................................................................... 14 Rilassamento............................................................................................................................................................. 16 1.8 Criteri di estrapolazione (Larson-Miller) ........................................................................................................... 17 1.9 Danneggiamento ................................................................................................................................................... 19 1.10 Misura del danneggiamento............................................................................................................................... 20 Dal modulo elastico .................................................................................................................................................. 20 Dai parametri plastici................................................................................................................................................ 20 Da caratteristiche viscoplastiche............................................................................................................................... 20 A fatica ad alto numero di cicli................................................................................................................................. 21 A fatica a basso numero di cicli................................................................................................................................ 21 2. Elementi di Meccanica dei Solidi............................................................................................................................... 23 Concetto di continuo................................................................................................................................................. 23 2.1 Vettori e Tensori ................................................................................................................................................... 23 2.2 Tensore di deformazione ...................................................................................................................................... 24 2.3 Tensore di sforzo................................................................................................................................................... 25 Direzioni principali................................................................................................................................................... 25 Continuit ................................................................................................................................................................. 27 2.4 Congruenza ........................................................................................................................................................... 27 2.5 Equazioni costitutive ............................................................................................................................................ 27 3. Casi elastici monodimensionali.................................................................................................................................. 28 3.1 Flessione di travi a forte curvatura ..................................................................................................................... 28 3.2 Centro di taglio ..................................................................................................................................................... 30 3.3 Flessione e taglio di travi a sezione composita.................................................................................................... 30 4.Teoria dellelasticit bidimensionale.......................................................................................................................... 32 4.1 Stato piano di sforzo (SPS)................................................................................................................................... 32 4.2 Stato piano di deformazione (SPD) ..................................................................................................................... 33 4.3 Soluzioni in forma chiusa ..................................................................................................................................... 33 4.4 Coordinate polari.................................................................................................................................................. 36 Esempi ...................................................................................................................................................................... 37 4.4b Metodo alternativo per la descrizione del comportamento elastico dei corpi assialsimmetrici................... 40 Disco forato con pressione interna............................................................................................................................ 41 Disco forato soggetto a pressione esterna ................................................................................................................. 42 Disco pieno con pressione esterna ............................................................................................................................ 42 Disco forato rotante .................................................................................................................................................. 42 Disco con effetti termoelastici .................................................................................................................................. 43 Casi di interferenza ................................................................................................................................................... 44 5. Principi e criteri energetici......................................................................................................................................... 45 5.1 Il principio dei lavori virtuali (PLV)................................................................................................................... 45 5.2 Il principio di minimo dellenergia potenziale (PMEP)..................................................................................... 46 5.3 Il principio di minimo dellenergia complementare (PMEC) ........................................................................... 47 5.4 Il metodo di Rayleigh-Ritz ................................................................................................................................... 47 5.5 Esempi.................................................................................................................................................................... 47 Esempio di applicazione del metodo di Rayleigh-Ritz con il PMEP........................................................................ 48 Esempio di applicazione del metodo di R.R. col PMEC .......................................................................................... 49 1

6. Teoria della torsione non circolare elastica .............................................................................................................. 50 6.1 Analogia della membrana .................................................................................................................................... 51 6.2 Sezione ellittica...................................................................................................................................................... 52 6.3 Sezione rettangolare con lati simili...................................................................................................................... 52 6.4 Sezione rettangolare stretta ................................................................................................................................. 53 Sezione sottile aperta ................................................................................................................................................ 53 6.5 Sezione sottile chiusa ............................................................................................................................................ 54 6.6 Esempi.................................................................................................................................................................... 54 Sezione aperta a parete sottile Taglio e torsione spuria ......................................................................................... 54 Sezione chiusa. ......................................................................................................................................................... 55 7. Strutture elastoplastiche ............................................................................................................................................ 56 7.1 Trave inflessa ........................................................................................................................................................ 56 Esempio: Trave a mensola elastoplastica ................................................................................................................. 58 7.2 Torsione elastoplastica circolare ......................................................................................................................... 59 7.3 Teoria della prova di flessione ............................................................................................................................. 59 7.4 Teoria della prova di torsione.............................................................................................................................. 61 8. Strutture perfettamente plastiche ............................................................................................................................. 62 8.1 Coefficiente di collaborazione a flessione............................................................................................................ 62 8.2 Coefficiente di collaborazione a torsione ............................................................................................................ 63 8.3 Analisi limite di disco in pressione ...................................................................................................................... 64 9. Strutture soggette ad alta temperatura e tempo ...................................................................................................... 67 9.1 Casi di viscoelasticit monodimensionale ........................................................................................................... 67 Flessione retta di travi............................................................................................................................................... 67 9.2 Casi di viscoelasticit bidimensionale ................................................................................................................. 68 Relazioni costitutive ................................................................................................................................................. 68 Disco in pressione..................................................................................................................................................... 69 Disco rotante............................................................................................................................................................. 69 9.3 Casi di comportamento a creep non lineare ....................................................................................................... 70 Flessione ................................................................................................................................................................... 70 Flessione di travi soggette a rilassamento................................................................................................................. 71 Stati complessi di sollecitazione a creep................................................................................................................... 71 Travi con sezione circolare soggette a torsione e creep............................................................................................ 72 Serbatoio di piccolo spessore in pressione................................................................................................................ 72 10. Bibliografia................................................................................................................................................................ 73

1. Generalit sul comportamento meccanico dei materiali

Noi conosciamo i materiali strutturali in modo sistematico attraverso le osservazioni e le prove cui li sottoponiamo. Una prova di fondamentale importanza per classificare il comportamento meccanico la prova di trazione-compressione sotto carico costante o variabile nel tempo. Appartengono alla categoria delle prove a carico variabile la classica prova di trazione e la prova di fatica, mentre una prova tipica a carico costante quella di creep. Ad ogni prova dobbiamo associare grandezze e parametri significativi. Dalla Meccanica dei Solidi sappiamo che le grandezze fondamentali per descrivere il comportamento del materiale sono sforzi e deformazioni, mentre possiamo assumere come parametri importanti la temperatura ambiente, lumidit dellaria e in generale la composizione dellatmosfera, il tempo di prova, etc.

1.1 Meccanismi di deformazione

Deformazioni elastiche Sono deformazioni recuperabili allo scarico senza fenomeni di dissipazione di energia. Sono dovute a distorsioni della struttura atomica sostanzialmente reversibili che, una volta rimossa la causa (carico) che le ha determinate, scompaiono. E quindi fondamentale postulare uno stato di riferimento iniziale, con deformazioni nulle corrispondenti a carico nullo, al quale si ritorna qualunque sia il ciclo di carico, se questo viene alla fine azzerato. Deformazioni elastiche con dissipazione Sono caratterizzate da un recupero della deformazione allo scarico, ma con dissipazione di energia e quindi con un ciclo di isteresi con area non nulla. Sono dovute principalmente a diffusione di energia termica o a migrazione di atomi e difetti. Poich questi effetti sono dipendenti dal tempo, si ha ritardo nel recupero della deformazione, con produzione di dissipazione. Altri meccanismi dissipativi possono essere dovuti a moto di dislocazioni e a flussi termici interni derivanti da anisotropia della struttura. In ogni caso lenergia dissipata dipendente dal tempo (dalla frequenza nelle sollecitazioni cicliche). Deformazioni plastiche Le deformazioni permanenti macroscopiche derivano da deformazioni irreversibili della struttura cristallina: Possono essere soltanto plastiche, oppure, pi in generale per i metalli, visco-plastiche. Un meccanismo ipotizzato in passato le faceva risalire a scorrimento di piani cristallini per effetto di sollecitazioni di taglio. In questo caso lenergia teorica richiesta molto pi elevata di quella che normalmente si riscontra sperimentalmente. Un meccanismo a pi bassa energia, ipotizzato pi di recente, quello derivante da movimento di dislocazioni. La presenza di dislocazioni rende meno stabile la struttura cristallina dei metalli. Se la dislocazione si muove per effetto di una sollecitazione che ne favorisca il movimento, il risultato finale uno spostamento permanente, come si pu vedere dalla fig.1.1, in cui una dislocazione di bordo si muove per effetto di una sollecitazione di taglio.

Fig.1.1 Movimento di una dislocazione Le dislocazioni sono difetti della struttura cristallina in genere presenti inizialmente nei metalli e attivate dallo stato di sforzo e dalla temperatura. Esse inoltre vengono generate dallo stesso meccanismo di deformazione. Cio la densit di dislocazioni aumenta per effetto delle deformazioni permanenti, risultando in un affollamento che pu ostacolarne il movimento ulteriore. Questo corrisponde allincrudimento per deformazione. Tuttavia allaumento di deformazione pu corrispondere anche un fenomeno opposto di addolcimento, in cui la disposizione delle dislocazioni tale da facilitarne il movimento. In genere i due meccanismi si compensano ad elevate deformazioni dando luogo al tipico andamento con plateau della curva sforzo-deformazione. Un incrudimento per dispersione pu ottenersi daltra parte facendo precipitare una fase costituita da particelle dure in una matrice soffice. Le particelle costituiscono ostacolo al moto delle dislocazioni.

1.2 Curva sforzo-deformazione

La curva di fig. 1.2 pu essere considerata tipica di un materiale metallico soggetto a prova di trazione in controllo di carico, a temperatura superiore al 30-40% della temperatura di fusione (in gradi K). Essa presenta alcune caratteristiche particolarmente interessanti, parzialmente discusse precedentemente.

Fig.1.2 Curva - di un materiale elastico viscoplastico

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C D B

Fig. 1.2a Variazione temporale del parametro imposto Il parametro controllato nel tempo la tensione , che segue un andamento come quello di fig. 1.2a In particolare, il tratto AB elastico e corrisponde a deformazione reversibile del reticolo atomico. Il tratto BC denota incrudimento. Siamo gi nel campo delle deformazioni irreversibili per movimento di dislocazioni, con incrudimento da deformazione. In pratica, le nuove dislocazioni che si generano si dispongono in modo tale da ostacolare il proprio movimento. Il tratto CD, ottenuto mantenendo lo sforzo costante per un tempo sufficientemente lungo, corrisponde a una deformazione viscosa, in cui sono presenti scorrimenti intergranulari oltre che intragranulari per movimento di dislocazioni e anche per diffusione di atomi. In questo caso la struttura non mai in equilibrio e la deformazione cresce col tempo fino alla rottura. La deformazione particolarmente sensibile alla temperatura e la sua velocit cresce sia con la temperatura che con lo sforzo. Se il provino viene scaricato esso segue il tratto DF, con effetto Bauschinger. Se tuttavia nel punto E si lascia il provino scarico, si ha un recupero della deformazione EE. Ancora tale recupero dipendente dalla temperatura e dal tempo e non c se la temperatura < di 0,3Tf (Tf = temperatura assoluta di fusione). Effetto Bauschinger Le deformazioni permanenti dei grani cristallini, essendo questi orientati diversamente, non rispettano di per se la congruenza alla confluenza dei grani. Nascono a tale scopo stati di tensione locali che si sommano o sottraggono alle tensioni macroscopiche applicate. Tali stati di sforzo locali facilitano o non le deformazioni ulteriori. Dopo un ciclo di carico e scarico da zero la presenza di autotensioni tale da facilitare gli scorrimenti in una successiva fase di compressione. Contrazione trasversale Il coefficiente di Poisson, che descrive la contrazione trasversale, < 0,5 nel tratto elastico, mentre nel comportamento visco-plastico risulta = 0,5. Poich la variazione relativa di volume data da V/V = 1 + 2 + 3 con J1 = 1 + 2 + 3 = invariante primo dello stato di deformazione, si ha, per esempio nel caso di trazione monoassiale, 2 = 3 = - 1 = - 0,51 e quindi V/V = 0, cio la deformazione permanente avviene con variazione di volume nulla. Questo conferma il fatto evidente che i meccanismi di scorrimento alla base di tali deformazioni lasciano invariato il volume e agiscono solo sulla forma dellaggregato cristallino.

1.3 Modalit e interpretazione delle prove sui materiali

Le prove si svolgono con modalit standard e in condizioni controllate. I provini hanno forma, dimensione, lavorazione standard. La macchina di prova dimensionata in modo da essere molto meno deformabile del provino e da assicurare le tensioni e deformazioni appropriate.
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Le grandezze che si rilevano durante la prova sono principalmente la forza applicata e lallungamento del tratto utile. E importante misurare anche la temperatura del provino. La misura di forza avviene in genere mediante una cella di carico (dinamometro) disposta in serie con il provino. La misura dellallungamento si effettua mediante un estensometro, cio un elemento a bassa rigidezza collegato in modo da seguire la deformazione del provino, oppure mediante estensimetri elettrici a resistenza (strain gauges) incollati sul provino. La misura della temperatura critica. Infatti se, per esempio nella legge di scorrimento viscoso, consideriamo una relazione del tipo = d /dt = f()g(T) otteniamo ln = ln f()+ ln g(T) e differenziando d/ = df()/f() +dg(T)/g(t) quindi ponendo f() = Bn g(T) = e(-H/RT) si ottiene d/ = nd/ + (H/R)dT/T2 da cui si vede che il termine in temperatura molto pi sensibile (da 15 a 70 volte) alle variazioni di T che laltro a quella di . In genere la misura di T si effettua con termocoppie, meglio se saldate, sulla superficie.

1.4 Metodi di identificazione

I risultati di una prova possono essere interpretati in due modi. Nel primo viene assunta una legge di riferimento i cui parametri sono determinati mediante i risultati della prova; nel secondo invece si procede in modo puramente empirico raccordando i punti sperimentali con curve opportune. Qui ci riferiamo soltanto al primo metodo. I parametri delle leggi di comportamento devono essere quindi dedotti da un numero sufficiente di dati sperimentali.

1.5 Metodo dei minimi quadrati (Gauss-Newton )

Si deve minimizzare la funzione scarto assunta come semisomma degli scarti quadratici i = 1,2,,m H = [ yit(a, xi) yis(xi)]2 dove yis(xi) sono i valori sperimentali e yit(xi) rappresentano i valori della funzione teorica y(x) calcolata nei punti xi. Se yt(x) funzione lineare degli n parametri incogniti an, cio se yit(xi) = A0(xi) + A1(xi)a1 + + An(xi)an con Aj(x) funzione arbitraria di x, la minimizzazione di H si ottiene scrivendo j = 1,2, ,n H/aj = 0 Si perviene al sistema lineare di equazioni Ba = Y Dove il termine generico della matrice quadrata e simmetrica dei coefficienti vale Bjk = AjlAkl ( omesso il simbolo di sommatoria per l = 1,2,,m) con Ajl = Aj(xl) e dove Yj = Ajl(yls A0l)

1.6 Alcuni modelli di comportamento

Solido elastico Il modello meccanico corrispondente la semplice molla.

Non necessariamente lineare, caratterizzato dallavere deformazione reversibile. La sua curva sforzo-deformazione (risposta alla rampa di tensione) e la sua risposta al gradino di tensione (creep) sono le seguenti

Fig.1.6.1 Risposta del solido elastico alla rampa di tensione e al gradino di tensione Solido viscoelastico Ha un comportamento nelle prove di trazione di creep (tensiome imposta a gradino) e di rilassamento (deformazione imposta a gradino) come quello indicato qualitativamente in fig. 1.6.2. Nella prova di creep la deformazione non viene recuperata allo scarico se non dopo un tempo infinito.

Fig. 1.6.2 Solido viscoelastico Esistono molti modelli che approssimano pi o meno bene il comportamento reale. Uno dei pi usati, anche se non da solo, il modello di Voigt-Kelvin
E

La risposta alla rampa di tensione e la risposta al creep sono indicate in fig. 1.6.3.

Fig. 1.6.3 Risposta alla rampa di tensione e al gradino di tensione del modello di Voigt-Kelvin

La risposta alla rampa di deformazione o di tensione si ricava analiticamente nel modo seguente: Posto per i singoli rami del modello d/dt = / E = E/E si ha = (d/dt) + EE = (d/dt) + (dE/dt)Et = ( + Et) La risposta alla rampa di tensione = kt si ricava sempre dalla = (d/dt) + EE con = = E e integrando = Ce(-Et/) + /E[1 (/E)/t] per t = 0 = 0 C = k/E2 quindi = /E [(/E)/t (e(-Et/) 1) + 1] (fig. 1.6.3.b). Si noti che per t = 100 /E il termine fra parentesi quadra vale 0,99. Quindi per tempi superiori si pu ritenere = /E. La risposta alla tensione costante si ricava dalla stessa trattazione del caso precedente, ponendo = 0. Si ottiene = Ce(-Et/) + /E e per t = 0 = 0 C = - 0/E = 0/E(1 - e(-Et/) ) (fig. 1.6.3.c) La risposta alla deformazione costante data da = E.

Solido puramente plastico E descrivibile con il modello meccanico semplice di contatto per attrito.

Quando lo sforzo supera un certo valore di soglia avviene una deformazione permanente, indipendente dal tempo e totalmente irreversibile. Pertanto la curva sforzo-deformazione del tipo indicato in fig. 1.6.4 mentre non sono definite le curve di risposta al gradino di sforzo e di deformazione. La deformazione accumulata in fase di carico permane interamente anche in fase di scarico.

Fig. 1.6.4 Solido perfettamente plastico Solido elastico-perfettamente plastico Somiglia al precedente con in pi una deformazione elastica reversibile sia in fase di carico che allo scarico

Fig.1.6.5 Solido elastico perfettamente plastico Solido perfettamente viscoplastico

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E riconducibile al modello plastico con in pi la dipendenza (lineare) dal tempo della deformazione Il valore di soglia dipende dalla velocit di deformazione

y
t

>y

Fig. 1.6.6 Solido perfettamente viscoplastico: Risposta alla rampa di tensione (1), creep (2) e rilassamento (3). La velocit di deformazione data dalla legge di Norton d/dt = (/)n Solido elastico-perfettamente viscoplastico senza incrudimento y

La deformazione puramente elastica al disotto di un valore di soglia, mentre al disopra di tale valore si compone di una parte elastica e di una viscoplastica.

y
t

o y op y
t

Fig. 1.6.7 Caratteristiche del solido elastico-viscoplastico Tipi di incrudimento Nel trattare lincrudimento si usano fondamentalmente due modelli: a) lincrudimento isotropo b) lincrudimento cinematico. a) Incrudimento isotropo


B A

C BD = 2BC D

Fig. 1.6.8 Modello di incrudimento isotropo Sebbene meno vicino al comportamento reale, questo modello molto usato per la sua semplicit. Nella fase di scarico si percorre il tratto elastico fino a un punto caratterizzato da un valore simmetrico dello sforzo, cio CD = BC. Da l in poi si segue la curva monotonica ribaltata. b) Incrudimento cinematico

C B

A D

Fig. 1.6.9 Modello di incrudimento cinematico La tensione alla quale si abbandona - allo scarico la fase elastica, dipende dalla deformazione raggiunta. Si ammette che il punto D disti da C quanto due volte B dista da A. Tale modello riesce a descrivere leffetto Bauschinger. Comportamento ciclico Le caratteristiche di incrudimento dei metalli variano se il solido sottoposto a cicli di trazionecompressione. Principalmente si possono avere fenomeni di addolcimento e di indurimento e di deriva (ratcheting) A titolo di esempio si riportano i casi di indurimento (che avviene se Sr/Sy > 1,4; Sr = limite di rottura, Sy = limite di snervamento) e di addolcimento (Sr/Sy < 1,2).

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Fig. 1.6.10 Incrudimento ciclico a deformazione imposta. (1), indurimento (2) addolcimento

1.7 Modelli matematici

Tralasciamo il caso elastico, ampiamente noto. Generalit sui modelli viscosi La relazione costitutiva pi semplice si ha supponendo che la deformazione sia una funzione unica del tempo e dello sforzo, a temperatura costante = (,t) 7.1) Facendo lipotesi che la dipendenza da e da t sia separabile e che la dipendenza da sia lineare, cio = (,t) = f()C(t) = C(t) 7.2) La relazione 7.1) rappresentabile con una superficie le cui proiezioni sui piani ,t , e ,t sono le curve di creep, le curve isocrone e le curve di rilassamento.

3 2 1
t t

=
t=t

12 3

Fig. 1.7.1 Curve deformazione-tempo (1), isocrone (2), tensione-tempo (3) Le curve isocrone sono rette solo nel caso lineare.
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Questa rappresentazione, utile in molti casi, cade in difetto nel caso di recupero di deformazione. Dallo schema precedente discende infatti che se si annulla improvvisamente lo sforzo deve annullarsi anche la deformazione istantaneamente, il che non avviene in realt.
Principio di sovrapposizione (Boltzmann) La validit del principio di sovrapposizione che discuteremo nel seguito generale e non ristretta al caso viscoelastico. Se si considera una storia di carico quale quella di fig. 1.7.2, dove la tensione vale inizialmente 1 e dopo il tempo si porta a 2 la deformazione, dopo il tempo , vale (ipotesi di strain hardening) = (1,t) - (1,t-) + (2,t-) che scriviamo anche come = 1(t)-1(t-)+2(t-)

2 1

1 1 (t ) + 2 (t )

Fig. 1.7.2 Applicazione del principio di sovrapposizione Se il gradino di tensione molto piccolo, per cui si pu scrivere (2,t-) = (1,t-) + (1,t-)/d, si ha = (1,t) + ((1,t-)/)d e quindi per una variazione continua finita, considerata come somma di variazioni infinitesime = 0((,t-)/)d Questo viene chiamato lintegrale di convoluzione e pu essere espresso in funzione del tempo = 0t((,t-)/)(d/d)d che, nel caso di materiale lineare diventa = 0tC(t-)(d()/d)d dove C(t) la funzione cedevolezza a creep. Nel caso del rilassamento si ha = (,t) = R(t) con R(t) modulo di rilassamento. Si pu dimostrare che modulo di rilassamento e cedevolezza a creep sono legati dagli integrali di convoluzione 0tC(t-)R()d = t = 0tR(t-)C()d quindi nota C possibile trovare R e viceversa, almeno in teoria. Esempio: Modello di Maxwell
E

E costituito da una molla e uno smorzatore lineare in serie. La molla ha una relazione costitutiva = /E mentre per lo smorzatore si ha = / Quindi lequazione costitutiva del modello di Maxwell = d/dt/E + / Per la prova di creep ( = cost) si ottiene 12

 = (1/E + t/) = C(t) mentre per la prova di rilassamento si trova = Ee(-E/)t = R(t) Risulta possibile quindi, svolgendo lintegrale, verificare che 0tC(t-)R()d = t Identificazione Le funzioni temporali C(t) e R(t) possono essere ricavate sperimentalmente con una sola prova monoassiale di creep e di rilassamento.

Plasticit Le curve - a trazione e compressione dei materiali metallici duttili, in assenza di scorrimenti viscosi, presentano un andamento caratterizzato da un tratto lineare elastico e da un tratto elastoplastico, dopo una soglia di tensione pari a Y. Modelli di plasticit perfetta

Nellipotesi di comportamento elastico-perfettamente plastico Per Y > Y = /E = qualsiasi

Nellipotesi di comportamento elastico-plastico con incrudimento = e + p Per Y > Y e = /E e = /E p = 0 p = [( - Y)/K]m Sgn() 7.3)

Se invece si pu trascurare la componente elastica e si fa partire la deformazione plastica da zero si pu usare pi semplicemente = [( )/K]m Sgn() Comportamento ciclico Se la legge di incrudimento monotonica del tipo p = g(), la relazione tra le creste di deformazione e di tensione nel comportamento ciclico dunque p /2 = g(/2).

Fig.1.7.3 Comportamento ciclico

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In realt la curva degli apici ciclica non coincide con quella monotonica e quindi si preferisce fare riferimento direttamente alla curva sperimentale individuata dagli apici e ricavare quindi la funzione gc : p/2 = gc(/2) Per definizione si indica come curva ciclica la curva ottenuta unendo tutti gli apici di una serie di cicli simmetrici stabilizzati. Modelli elastoplastici bilineari di incrudimento isotropo e cinematico Nel caso della fig.1.7.3, una volta superato il gomito caratterizzato dal valore Y cio per > Y il legame fra incremento di deformazione e di sforzo pu essere scritto in vari modi d = E(d dp) d = Etd d = Hdp dove H il cos detto parametro di incrudimento.

y
E E1

B 2 y
B

Fig. 1.7.3 Modello bilineare con incrudimento isotropo e cinematico Sostituendo la prima e la terza nella seconda si ottiene H = Et/(1 Et/E) Et = E(1 E/(E+H)) Se Et = 0 anche H = 0 e il materiale detto elastico-perfettamente plastico. Uno schema di calcolo unidimensionale pu essere il seguente: Per > Y se d > 0 allora d = Etd se d < 0 allora d = Ed Incrudimento isotropo Se si assume che lo snervamento riappare per < - B allora si parla di incrudimento isotropo Incrudimento cinematico Lipotesi precedente, sebbene usata perch particolarmente semplice, non rispetta la realt sperimentale la quale dice che si ha nuovo snervamento allo scarico per = B - Y. Questa ipotesi detta di incrudimento cinematico (ramo della curva - che parte da D e stabilisce nello scarico elastico un campo di tensione disponibile pari a 2Y.
se d < 0 allora d = Ed finch - B < 2Y

Se invece - B > 2Y allora d = Etd

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Viscoplasticit Le curve di creep nei materiali metallici si presentano con 3 fasi: creep primario durante il quale liniziale alta velocit di deformazione diminuisce progressivamente per effetto dellincrudimento del materiale creep secondario durante il quale la velocit di deformazione praticamente costante creep terziario in cui la velocit di deformazione cresce per effetto della diminuzione di sezione e del danneggiamento interno, fino alla rottura.

st = co
I II III t

r Fig. 1.7.4 Curva -t tipica del creep nei metalli

Questo diagramma non altro che una sezione di un diagramma tridimensionale a temperatura T costante ,,t. Si hanno quindi 3 tipi di curve: -t, dette di creep, che sono sezioni della superficie tridimensionale a costante, le curve isocrone - a tempo costante e le curve di rilassamento -t ad costante. Nella fase secondaria, che la pi importante per la sua estensione e per lentit delle deformazioni, se si riportano le coppie di valori (s,) a temperatura costante in coordinate logaritmiche, come in

Fig.1.7.5 Rappresentazione logaritmica delle coppie (s,) Fig1.7.5 si individuano in genere 2 campi: uno in cui la retta ha coefficiente angolare n = 1 e una in cui n > 1. In questi due campi si parla di creep proporzionale o lineare, per n = 1, e di creep non lineare, che corrispondono a 2 meccanismi diversi di deformazione: per diffusione di atomi e per movimento di dislocazioni. La dipendenza dalla temperatura assoluta evidenziata da un altro tipo di diagramma, come in fig. 1.7.6.

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Fig.1.7.6 Dipendenza dalla temperatura(ln s,1/T) Le leggi di comportamento nelle fasi del creep sono di tipo empirico: per il creep primario si pu scrivere (Andrade) = At1/q dove A e q sono coefficienti che dipendono dal materiale e dalla temperatura

per il creep secondario si ha (Norton) s = Bn 7.4) dove ancora B e n dipendono dal materiale e dalla temperatura. La stessa legge costitutiva si pu esprimere in modo diverso = (/)n . - per la fase terziaria non si assumono in genere leggi costitutive specifiche perch, se la curva si riferisce a costante e non a carico costante, si pu considerare prosecuzione della fase secondaria. Si studia questa fase con il danneggiamento. La dipendenza dalla temperatura ammessa generalmente del tipo ~ e(-H/RT) dove H unenergia di attivazione, con un valore del rapporto H/R che va da 15000 K a 35000 K per i metalli di uso comune e 500 < K < 1000. Purtroppo risulta sperimentalmente che lenergia H non indipendente dallo sforzo e dalla temperatura. Rilassamento

Fig. 1.7.7 Risposta al gradino di deformazione (1): rilassamento della tensione (2)
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La prova di rilassamento produce una curva -t a deformazione e temperatura costanti, quindi a velocit di deformazione nulla. Poich essa avviene a sforzo decrescente, con recupero della deformazione elastica, con lipotesi di legge time hardening, per cui la velocit di deformazione dipende solo dal tempo e non dalla deformazione accumulata, e con riferimento ad un modello del tipo
E g

si pu scrivere = (1/E)d/dt + g(t)n dove g(t) unopportuna funzione del tempo, ricavata da prove con sforzo variabile (in molti casi avendo a che fare con deformazioni in fase secondaria - si pu porre g(t) = cost = B). Integrando si ha d/ = - E g(t)dt da cui (t)/0 = [1 + (n-1)E0n-1 g(t)dt]-1/(n-1) Identificazione dei parametri viscoplastici I parametri della legge p = [( - Y)/K]m Sgn() della plasticit monoassiale si ricavano da una semplice prova di trazione o di compressione a temperatura costante e quindi sono riferibili a quella temperatura. I parametri della legge di Norton = Bn si ricavano dai tratti delle curve -t (di prove di creep) a velocit di deformazione costante a diversi livelli di sollecitazione a temperatura e sforzo costanti.

1.8 Criteri di estrapolazione (Larson-Miller)

Si gi detto che le caratteristiche viscoplastiche dipendono fortemente dalla temperatura, per cui diventa prudente non utilizzare metodi di interpolazione - e soprattutto di estrapolazione standard per questa grandezza. Un metodo per prevedere le caratteristiche ad alta temperatura dei metalli, largamente usato per la sua dimostrata efficacia, il cosiddetto metodo di Larson-Miller, basato su una ipotesi particolare di dipendenza dallo sforzo e dalla temperatura. Esso pu fare riferimento o alla velocit di deformazione del creep secondario o al tempo di rottura del creep terziario. Nel primo caso lipotesi di partenza che la velocit di deformazione della fase secondaria sia data dallespressione = C*e(-H/RT) 7.5)

dove, come gi detto, H unenergia di attivazione, T la temperatura assoluta, R la costante di Boltzman. Lipotesi di Larson-Miller che la dipendenza da sia inserita solo in H, cio H = H() e non in C*. Passando ai logaritmi naturali ln() = lnC* H()/RT da cui H()/R = T(lnC* - ln )
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e passando ai logaritmi in base 10 e riscrivendo C = logC* H()/R= T(C log ) La quantit a sinistra delluguaglianza prende il nome di parametro di Larson-Miller, quindi PLM() = T(C log ) 7.6) Questa relazione efficacemente rappresentata sul piano log 1/T

& log

Fig. 1.7.8 Rappresentazione della relazione di Larson-Miller Il suo uso abbastanza semplice: da una serie di dati disponibili si ricava la costante C. Poi la relazione stessa viene impiegata per estrapolare i dati ad altre condizioni. Nel caso di previsione del tempo di rottura si pu partire dallipotesi che, nella fase terziaria, tr = cost Inserendo questa relazione nella 7.5) e elaborando nello stesso modo si ottiene 7.7) PLM() = T(C + logtr) Esempio 1 Velocit di deformazione secondaria Si supponga di conoscere i seguenti dati di un acciaio 24 Cr Mo 5: Tab.1 753 K (480C) 813 K (540C) 0,2/104 (Mpa) 130 60 5 0,2/10 (Mpa) 90 25 4 1/10 (Mpa) 180 90 Si vuole conoscere la velocit di deformazione a 550 C (823 K) con = 55 MPa. Dai dati della Tab. 1 si ricava la Tab.2 Tab.2 753 K 813 K (1/ore) (Mpa) (1/ore) (Mpa) -6 -6 0,2 10 130 0,2 10 60 0,2 10-7 90 0,2 10-7 25 -6 -6 1 10 180 1 10 90 Dai 2 dati con sforzo uguale si pu ricavare immediatamente C. Infatti poich PLM uguale nei 2 casi si ha dalla 7.6) : 753(C log 0,2 10-7) = 813(C log 1 10-6). Quindi C = 15,3. Si possono adesso ricavare i valori di PLM utilizzando per ciascun dato sempre la relazione 7.6). Si ottiene la tabella 3 Tab.3 (Mpa) PLM 25 18698 60 17895 90 17317
18

90 130 180

17317 16565 16039

Interpolando questi dati con una funzione cubica si ha = 3.6668 104 6,0539 x + 3,56 10-4x2 6,2597 10-9x3 (dove x= PLM). In corrispondenza di = 55 si ricava PLM = 18100, quindi = 2,03 10-7dalla relazione di LarsonMiller. Esempio 2 - Tempo di rottura e sforzo Dati alcuni valori di rottura dopo 104 e 105 ore (Tab.4) a varie temperature, si vogliono ricavare i valori a 823 K. E nota la tabella seguente Tab.4
T K r/104 (Mpa) r/105 (Mpa) 693 385 310 713 340 250 733 280 200 753 225 155 773 175 120 793 135 82 813 95 50

Ciascuna coppia di dati alla stessa temperatura pu essere interpolata linearmente in campo logaritmico nei riguardi del tempo di rottura. Tale retta ha equazione log r = A + a log tr. Per temperature vicine, per es. la T1 e la T2, si possono considerare i tempi di rottura relativi a coppie uguali di r. Dalla relazione 7.7) si ricava il valore di C1 = (T1 log tr1 T2 log tr2)/( T1 T2). Cos facendo per varie coppie, si ottengono vari valori di C che mediati forniscono C = 22,12. La procedura adesso analoga a quella dellEsempio 1: si ricavano i valori di PLM per tutti i valori e la curva PLM - r, quindi in corrispondenza del valore assegnato di r il corrispondente tempo di rottura Per es. per r = 50 Mpa, T= 823K, si ha PLM = 22060 e quindi tr = 48348 ore. Viceversa per tr = 105 ore si ricava, sempre alla stessa temperatura, PLM = 22320, da cui r = 36 Mpa.

1.9 Danneggiamento
Sintende nei metalli per danneggiamento la nascita lo sviluppo e la coalescenza di difetti interni (cavit) che crescono con la deformazione plastica. Per definizione il parametro di danno D dato da D = 1 - Ae/A Dove A larea totale e Ae larea resistente effettiva, cio larea depurata dei difetti. I limiti di D sono 0 (materiale non danneggiato) e 1 (materiale totalmente danneggiato).
n

Fig.1.7.9 Danneggiamento interno del materiale sullarea avente normale n

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Ipotesi di isotropia Consiste nel supporre le cavit distribuite uniformemente e senza direzioni privilegiate. In questo caso il parametro D risulta indipendente dallorientazione della normale n alla superficie resistente considerata e ha carattere di scalare. Sforzo effettivo Nel caso esemplificativo di trazione semplice lo sforzo effettivo si ottiene dividendo la forza applicata P per larea effettiva e = P/Ae = (P/A)(A/Ae) = /(1-D) Si vede che e = per D = 0 e e per D 1 Si osservi che si trascura la concentrazione di sforzi dovuta alla presenza dei difetti. Deformazione Si fa lipotesi che la deformazione effettiva sia solo influenzata dallo sforzo effettivo e non direttamente dalla presenza di difetti. Con questa ipotesi si conservano le leggi costitutive e le relazioni valide in assenza di danneggiamento sostituendo soltanto lo sforzo nominale con quello effettivo. Per esempio la relazione di elasticit monodimensionale = /E diviene per un materiale danneggiato e = = /E(1-D) 8.1)

1.10 Misura del danneggiamento

Una misura indiretta del danneggiamento pu essere fatta misurando vari parametri: elastici, plastici, viscoplastici. La misura diretta risulta impossibile normalmente. Dal modulo elastico Dalla 7.1) risulta D = 1- /Ee cio, indicando il rapporto /e con Ee D = 1- Ee/E Il modulo Ee quello che risulta da una misura istantanea delle grandezze nominali e mentre E il modulo elastico del materiale non danneggiato. Durante una qualsiasi prova si pu quindi periodicamente misurare il modulo elastico e valutare D. Dai parametri plastici Ricordando la relazione 7.3) p = [( - Y)/K]m introducendo il danneggiamento p = [(/(1-D) - Y)/K]m si ha D = 1 /(K p1/m + Y) Questa relazione utilizzabile praticamente solo per grandi deformazioni plastiche, dove bene introdurre la deformazione naturale pn = ln(1+p). Da caratteristiche viscoplastiche
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Il danneggiamento da creep trascurabile nella fase primaria e nella fase secondaria. In questa fase vale la 7.4) ds/dt = Bn mentre nella fase terziaria dt/dt = B[/(1-D)]n combinando le 2 relazioni e supponendo che lesponente n non dipenda dal danneggiamento, si ottiene D = 1 (s/t)1/n che si pu correggere per tener conto che, se la prova avviene a carico costante invece che a sforzo costante, larea resistente varia D = 1 (1+)/(1+*)(s/t)1/n dove * la deformazione allinizio della fase secondaria. A fatica ad alto numero di cicli Per una sollecitazione variabile nel tempo ma stazionaria con valore medio pari a m > 0 e alternato pari a a si ha, secondo la regola di Goodman, la seguente relazione per la resistenza a fatica per il numero di cicli a rottura N a/f(N) + m/r = 1 dove f(N) e r sono rispettivamente la resistenza a fatica simmetrica per il numero di cicli N e il limite di resistenza a trazione del materiale. Introducendo la relazione f(N) = BNb fornita dallipotesi di linearit in campo logaritmico della curva di Whler, si ricava N = [a/B(1- m/r )]1/b Secondo lipotesi di danneggiamento cumulativo lineare di Palmgren-Miner la frazione di danno per un carico di durata pari a n cicli coincide con n/N D = n/N Ne discende che il danno per ciclo dato da D/n = 1/N = 1/ [a/B(1- m/r )]1/b Questa relazione si pu integrare, nel caso generale di variazione della componente media e alternata con il numero di cicli, tra i limiti D = 0 e D = 1, per ottenere il numero di cicli a rottura. A fatica a basso numero di cicli Nel campo della fatica oligociclica le deformazioni plastiche (fig. 1.7.8) diventano preponderanti e

el pl

Fig. 1.7.8 Ciclo di isteresi durante la fatica oligociclica

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si pu quindi ammettere che il danneggiamento per ciclo sia funzione dellampiezza della deformazione plastica nel ciclo D/n = f(pl) Ipotizzando una funzione potenza e usando la semiampiezza di deformazione D/n = [(pl/2)/f]-1/c con f coefficiente di duttilit a fatica, si ottiene, per pl costante, integrando (per D fra 0 e 1 e n fra 0 e Nf) Nf = [(pl/2)/f]1/c e quindi pl/2 = fNfc
relazione che lega nella fatica oligociclica la semiampiezza di deformazione plastica al numero di cicli di rottura Nf. Si perviene quindi per questa via alla stessa relazione espressa direttamente (empiricamente) dalla legge di MansonCoffin.

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2. Elementi di Meccanica dei Solidi

Concetto di continuo La Meccanica dei Solidi (MS) classica considera il materiale come un mezzo ideale privo di discontinuit, cio prende in esame i problemi relativi solo a una scala sufficientemente grande, in modo tale che la struttura reale atomica possa essere trascurata. A tale scala si perdono i dettagli non solo della struttura atomica, ma anche quelli della struttura macroscopica reale di compositi e mezzi eterogenei (scala fibra-matrice). E invalsa labitudine di utilizzare i simbolismi del calcolo tensoriale per trattare in modo compatto le relazioni della Meccanica dei Solidi. Daltra parte il concetto stesso di tensore nato, come dice la parola stessa, dalla MS.

2.1 Vettori e Tensori

La trattazione di grandezze vettoriali e tensoriali pu essere fatta o in forma sintetica, come gi detto, sfruttando la regola di Einstein di saturazione degli indici, oppure in forma matriciale. Noi seguiremo entrambe. La separazione tra vettori e tensori puramente convenzionale, rientrando i vettori nel concetto generale di tensore di ordine qualsiasi. Noi utilizzeremo la notazione tensoriale compatta per esprimere relazioni generali e le matrici per trattare praticamente tali relazioni. Il tensore una grandezza matematica che rappresenta una quantit fisica, avente in genere pi di una componente, che varia col sistema di riferimento, secondo equazioni caratteristiche. Se ci si riferisce ad un sistema cartesiano di riferimento, come noi faremo prevalentemente, il tensore si dice cartesiano. Lordine del tensore correlato direttamente con il numero delle componenti cartesiane che esso ha. Pertanto il tensore di ordine zero uno scalare, il tensore di ordine uno un vettore e il tensore di ordine due ha nove componenti scalari (cio composto da tre vettori); il tensore di ordine quattro ha 81 componenti scalari. Il tensore si indica con la notazione indiciale, per es. quello doppio con Aij Dove gli indici (in realt pedici) valgono 1,2,3 ordinatamente. La ripetizione dello stesso indice indica una sua saturazione e quindi convenzionalmente una somma: Analogamente:
R = Aii = A11 + A22 + Ai33

Ri = Aij bj= Ai1 b1+ Ai2 b2+ Ai3 b3

Elencati in tabella sono i seguenti pi comuni tensori: Esempio A

Aii

ui

ij Aijkl

Quantit Scalare Scalare (A11 + A22 + Ai33) Vettore Tensore di ordine 2 Tensore di ordine 4 Vi = aijVi 2.1)

Indici attivi 0 0 1 2 4

del tipo

23

Dove linsieme dei termini aij la matrice dei coseni direttori della terna xi rispetto alla terna xi. Il termine generico aij pi propriamente il coseno dellangolo ij che lasse xi forma con lasse xj . Quindi in forma esplicita: VI= aijVJ = cosi1V1 + cosi2V2 + cosi3V3 La trasformazione Vi = aijVj si pu scrivere in forma matriciale, omettendo le parentesi quadre o graffe per semplicit, V = aV Intendendo ovviamente con V e V matrici colonna (vettori) 3x1 e con a una matrice quadrata 3x3. Tale relazione si pu invertire V = a-1V La matrice a-1 linversa di a . Si noti che in questo caso particolare, matrice di coseni direttori, risulta anche a-1 = aT cio la matrice dei coseni direttori ortogonale. Per un tensore del secondo ordine vale la regola di trasformazione ij = aikaljkl 2.2) ovvero in forma matriciale, intendendo con la matrice (3x3) delle componenti del tensore = a aT 2.2a) Dalla definizione di coseno direttore risulta che aikalj = 1 se i = j = 0 se i j cio aikalj = ij (indice di Kronecker). La trasformazione di un tensore del quarto ordine si effettua con la regola Cijkl = aimanj arkasl Cmnrs 2.3) Ovvero in forma matriciale C = TTCT Dove T una matrice opportuna formata da prodotti di coseni direttori (che si vedr espressamente nel prossimo paragrafo).

2.2 Tensore di deformazione

Per descrivere lo stato deformato di un corpo sufficiente un tensore di ordine 1, specificamente il vettore spostamento del punto ui. Tuttavia utile introdurre un tensore di deformazione del secondo ordine per meglio correlarlo al tensore di sforzo. In un solido deformato lievemente, per un elemento infinitesimo del quale si possa trascurare sia la distorsione curvilinea dei lati che i termini superiori al primo dello sviluppo in serie, si pu scrivere: ij = (ui,j + uj,i) i,j = 1,2,3 2.4) dove la notazione ui,j ha il significato ui,j = ui/xj. Da notare che nella definizione tecnica delle deformazioni si usano grandezze che coincidono con le precedenti solo quando i = j, mentre non coincidono quando i j, essendo in questo caso ij = 2ij Si osservi che solo ij ha carattere tensoriale e solo per esso vale la regola di trasformazione 2.2), mentre questo non vale per le deformazioni tecniche.

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La regola matriciale di trasformazione di coordinate si pu applicare, in forma semplificata, ponendo la matrice in forma vettoriale, sfruttando la simmetria per cui si limitano le componenti a 6 T = {11 22 33 12 23 31} chiamando con T la matrice a112 a122 a132 a11a12 a12a13 a13a11 si ha = T a212 a222 a232 a21a22 a22a23 a23a21 a312 a322 a332 a31a32 a32a33 a33a31 2a11a21 2a21a31 2a31a11 2a12a22 2a22a32 2a32a12 2a13a33 2a23a33 2a33a13 a11a22 + a12a21 a21a32 + a22a31 a31a12 + a32a11 a12a23 + a13a22 a22a33 + a23a32 a32a13 + a33a12 a13a21 + a11a23 a23a31 + a21a33 a33a11 + a31a13

2.3 Tensore di sforzo

Separando un elemento infinitesimo di solido sotto sforzo in equilibrio, si possono mettere in evidenza sulle superfici di separazione dei vettori sforzo, intesi come forze per unit di superficie, quindi con le dimensioni di una pressione. Il vettore generico non normale alla superficie e ha 3 componenti scalari cartesiane. Linsieme dei 3 vettori agenti sulle superfici normali agli assi cartesiani costituisce il tensore di sforzo, che ha quindi 9 componenti cartesiane. Esso si trasforma secondo la relazione 2.2) ij = aikaljkl In modo del tutto simile a quanto visto per il tensore di deformazione, in forma matriciale semplificata, si ha = T con la stessa matrice T vista in quel caso. Condizioni di equilibrio interno Le equazioni cardinali della statica applicate allelemento infinitesimo di volume in equilibrio diventano 2.5a) ij,j + Fi= 0 2.5b) ij = ji dove le Fi sono le forze per unit di volume applicate allelemento. Condizioni al contorno Lequilibrio sulla superficie che delimita il solido, dove sono applicate azioni esterne, si pu scrivere come Ti = ijnj i,j = 1,2,3 Con n stato indicato lasse normale alla superficie (s,t sono 2 assi tangenti), ni sono i coseni direttori della normale rispetto agli assi xi e le Ti (dette azioni superficiali) sono le componenti dellazione esterna (dimensionalmente pressioni). Direzioni principali Con riferimento al tensore di sforzo, ma lo stesso ragionamento si pu fare per il tensore di deformazione, si pu partire dallipotesi che esista un particolare sistema di riferimento rispetto al
25

quale il tensore di sforzo si riduca solo alle componenti non nulle ii che indicheremo con 1 2 e 3. Procedendo in forma matriciale e indicando con a la matrice dei coseni direttori che individua le direzioni principali, si ha 1 T a a = [ 2 ] = p 3 Cio, moltiplicando a sinistra e a destra delluguaglianza per aT e osservando che aTa= I (matrice unitaria) si ottiene aT = aT p Limitando questa relazione matriciale alla prima colonna di aT soltanto (ma lo stesso discorso pu ripetersi per la seconda e la terza) si ha 11 12 13 a11 a11 21 22 23 { a12} = { a12} 1 31 32 33 a13 a13 Quindi si pu scrivere 11 12 13 a11 1 a11 21 22 23 { a12} - 1 { a12}1 = 0 31 32 33 a13 1 a13 Perch il sistema omogeneo abbia soluzione deve annullarsi il determinante dei coefficienti 11 -1 12 13 det 21 22-1 23 = 0 31 32 33 -1 Ne nasce unequazione di terzo grado in 1 che ammette 3 soluzioni reali le 3 tensioni principali a cui corrispondono 3 terne di coseni direttori e quindi 3 assi ortogonali. Lequazione ha la forma 13 I1 12 + I2 1 I3 = 0 dove I1 I2 I3 sono gli invarianti principali dello stato di sforzo: I1 = 11 + 22 + 33 I2 = 1122 - 122 + 2233 - 232 + 3311 - 312 I3 = 112233 + 2122331 - 132231 - 211233 - 322311

26

Continuit

- Spostamenti La continuit degli spostamenti deve essere assicurata su ogni superficie (linea) di un solido integro. Se invece si producono superfici di scorrimento o di separazione oppure cavit, etc. tale condizione non pu pi essere soddisfatta. Essa si esprime con relazioni tipo ui = ui dove ui e ui sono componenti di spostamento calcolate a destra e a sinistra della superficie. - Azioni superficiali Per lequilibrio, anche le azioni superficiali devono essere continue lungo superfici e linee. Con le stesse convenzioni precedenti Ti = Ti Ora se ci si riferisce alla terna n,t,s, Tn = nn, Tt = nt, Ts = ns 2.6) Ne consegue che devono essere continue anche le componenti nn, nt, , ns. Da notare che questa continuit non richiesta per le altre 3 componenti indipendenti del tensore di sforzo.

2.4 Congruenza
Si detto che il corpo deformato descritto compiutamente dal vettore spostamento del punto ui. Introducendo invece il tensore di deformazione ij , si perviene ad un numero di equazioni insufficiente a risolvere il problema. Bisogna quindi introdurre ulteriori equazioni. Queste sono le cosiddette equazioni di congruenza, ottenute eliminando le incognite ui. Si procede cos: ij = (ui,j + uj,i) derivando ij,kl = (ui,jkl + uj,ikl) quindi scambiando gli indici kl,ij = (uk.lij + ul,kij) jl,ik = (uj,lik + ul,jik) ik,jl = (ui,kil + uk,ijl) infine si ottiene ij,kl + kl,ij - ik,jl - jl,ik = 0 2.7) Soltanto 6 delle 81 equazioni precedenti sono indipendenti. Cio rispetto agli assi x,y,z: xx,zy = -yz,xx + zx,yx + xy,zx yy,xz = -zx,yy + xy,zy + yz,xy zz,yx = -xy,zz + yz,xz + zx,yz 2.8) 2xy,yx = xx,yy + yy,xx 2yz,zy = yy,zz + zz,yy 2zx,xz = zz,xx + xx,zz

2.5 Equazioni costitutive

Le relazioni tra sforzi e deformazioni nel caso di materiale elastico lineare sono ij = Cijklkl 2.9a)
27

ij = Cijkl-1kl = Sijklkl In forma matriciale semplificata (con i vettori e ) = C = S con S = C-1 Cambiamento del sistema di riferimento

2.9b)

Se si passa dal sistema x al sistema x la matrice elastica cambia con la regola S = TTST 2.10) Infatti, poich si conserva lenergia di deformazione W = T = TS, si pu scrivere TS = TS cio TS = TTTST da cui la 2.10). Lesistenza dellenergia di deformazione, grandezza scalare, richiede la simmetria di S o C. Infatti W = T = TCT = T = TC, per cui CT = C. Inoltre linvarianza della matrice elastica rispetto a 2 ribaltamenti successivi di 180 del sistema di riferimento per un materiale ortotropo porta al disaccoppiamento delle deformazioni estensionali ii dalle tensioni ii e delle deformazionali tangenziali ij dalle tensioni ij e alla riduzione a 9 dei termini indipendenti della matrice elastica. Per un materiale isotropo si ha una riduzione a 2, per cui S11 = S22 = S33 = 1/E S12 = S13 = S23 = - /E S44 = S55 = S66 = 1/G con G = E/2(1+)

3. Casi elastici monodimensionali

Dove la geometria della struttura e la distribuzione dei carichi lo consentono, cio quando si ha a che fare con le cosiddette travi soggette a trazione e flessione, si conserva solo una componente dello stato di sforzo, ad esempio z. In caso di assenza di forze di volume le equazioni di equilibrio indefinito si riducono a zz = 0,cio z deve essere considerata costante. Questo avviene solo nel caso di trave soggetta a trazione in assenza di variazione di sezione o a flessione costante. Tutti gli altri casi non rispettano rigorosamente la condizione di equilibrio interno.

3.1 Flessione di travi a forte curvatura

Le ipotesi di base per la trattazione di questo caso sono qui compendiate: - elasticit del materiale - conservazione della planarit della sezione prima e dopo la deformazione - stato di sforzo monodimensionale - azione normale applicata al baricentro

Un tronco compreso fra due piani passanti per il centro di rotazione, formanti langolo d si deforma come in fig. 3.1. Si noti preliminarmente che lazione N sintende applicata al baricentro della sezione, la cui posizione individuata dal raggio RG rispetto al centro O. La fibra di lunghezza iniziale rd si porta alla lunghezza r(d + d) + y d, dove y la distanza dallasse neutro. Risulta quindi = [r(d + d) + y d rd]/ rd = d/d + yd/rd Si riconosce che il termine d/d dovuto allazione normale N, mentre yd/rd dovuto al momento flettente. Con lipotesi di elasticit monodimensionale si ha = E = Ed/d + Eyd/rd = N + M Si vede come la distribuzione di nella sezione costituita da un termine indipendente da r, N, dovuto allazione normale N, e da un termine variabile con y/r, M,dovuto al momento flettente M. Da notare che lorigine dellasse y lasse neutro, non pi baricentrico. Si ha inoltre
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N = A NdA = EAd/d
y

3.1)

d
RG
N

Re N M M Ri

Ro

2d

O Fig. 3.1 Deformazione di un tratto di trave a forte curvatura soggetto a flesso-trazione La posizione dellasse neutro si determina scrivendo la relazione 0 = AMdA = AEyd/rd)dA Indicando con Ro il raggio, dal centro O, dellasse neutro: 0 = A (Eyd/rd)dA = A (E(r-Ro)/r )d/ddA = Ed/dA ((r-Ro)/r )dA Si ricava infine 0 = A ((r-Ro)/r )dA = A - Ro A (1/r )dA e quindi Ro = A/A (1/r )dA 3.2) Lulteriore relazione M = AydA = A (Ey2d/rd)dA = A (E(r-Ro)2/r )d/ddA = Ed/dA(r-2Ro + Ro2/r)dA = (Ed/d)yGA avendo indicato con yG la distanza del baricentro dallasse neutro, fornisce Ed/d = M/yGA 3.3) Quindi in definitiva si hanno le relazioni N = N/A M = My/ryGA che insieme alle d = Nd/EA d = Md/EyGA ricavate dalle 3.1) e 3.3), e alla 3.2) costituiscono le relazioni di base per risolvere problemi strutturali. La non coincidenza fra asse neutro e baricentro comporta le seguenti espressioni per lo spostamento circonferenziale in corrispondenza del baricentro e per la rotazione della sezione duG = RGd + yGd = = NRGd/EA + Md/EA d = d + d = Nd/EA + Md/EyGA

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3.2 Centro di taglio

La formula di Zurawskij per lazione di taglio dice che = TS/bI dove T lazione di taglio, S il momento statico della parte superiore (o inferiore) della sezione, messa in evidenza da un taglio opportuno (lungo la linea di taglio la deve essere costante), rispetto allasse neutro, b la larghezza della sezione in corrispondenza del taglio e I il momento dinerzia della sezione rispetto allasse neutro. Se si ha a che fare con una sezione non simmetrica rispetto allasse di sollecitazione, quale quella di fig. 3.2 e si opera un taglio nel tratto orizzontale si pu scrivere per la parte di sezione di lunghezza x e spessore b, S = bd x. Quindi = Tbd x/bI =T d x/I. Nel tratto verticale si ha S = bwd + by(dy/2).
w x

y C e

Fig. 3.2 Lazione di taglio T verticale La distribuzione delle lungo la sezione tale da esercitare una coppia torcente, a meno che lazione di taglio non passi per un punto opportuno (C), detto centro di taglio. Per il calcolo delleccentricit e basta imporre lequivalenza del momento intorno a O dovuto alle e al taglio T: 2dA dA = 2d0wb dx = Te avendo indicato con A larea di ciascuno dei due piatti orizzontali. Si ricava (I = mom.dinerzia) e = bd2w2/ I

3.3 Flessione e taglio di travi a sezione composita

La flessione di travi a sezione simmetrica rispetto allasse di sollecitazione con pi materiali elastici si pu trattare con le consuete ipotesi di base della flessione retta, purch si possa assumere che la contrazione trasversale dei diversi materiali sia sostanzialmente identica. Cio se si ammette che la sezione ruoti intorno allasse neutro mantenendosi piana, la deformazione, con z asse longitudinale, pu ritenersi funzione lineare della distanza y dallasse neutro = ky, dove k la curvatura della trave in direzione z. Risulta quindi = E = Eky.
y E1 E2 E3

Fig. 3.3 Sezione con asse di simmetria verticale composita

30

Equilibrio assiale Dalla condizione di equilibrio alla traslazione lungo lasse z della sezione, in mancanza di azione normale, si pu ricavare la posizione dellasse neutro. Infatti la relazione 0 = dA = E dA = Eky dA = k Ey dA, espressa in funzione della posizione incognita dellasse neutro, sufficiente a tale scopo. Si noti che lassunzione = E vale solo in mancanza di tensioni trasversali, la cui presenza comporterebbe uno stato doppio di tensione. Il caso in esame differisce quindi da quello per un solo materiale per il fatto che E risulta funzione di y e non pu essere portato fuori dallintegrale. Equilibrio alla rotazione della sezione La condizione di equilibrio alla rotazione intorno allasse neutro si scrive come M = y dA = Ey dA = Eky2 dA = k Ey2 dA da cui k = M/ Ey2 dA e quindi = E = Eky = Ey M/ Ey2 dA Si osservi che, nota la curvatura k, possibile calcolare la rotazione lungo z: d = k dz. Taglio La determinazione della tensione di taglio si effettua generalizzando il procedimento di Zurawskij, scrivendo la condizione di equilibrio alla traslazione assiale di una parte della trave ottenuta con due piani normali allasse z distanti tra loro dz e un piano normale allasse y a distanza arbitraria dallorigine.

T + dT
dz y

+ d
M + dM

M
b
z

A'

Sui piani verticali di area A agiscono le e le + d, dovute al momento flettente ( = Ey M/AEy2dA, dove A larea totale della sezione), mentre sul piano orizzontale inferiore di area bdz agisce la supposta costante. positiva su tale piano se contraria allasse z e quindi sulla sezione positiva se diretta in verso contrario allasse y. Pertanto si ha bdz = Ad dA = A (Ey dM/ Ey2 dA) dA dove dM si pu sostituire con Tdz bdz = A (Ey Tdz/AEy2 dA) dA Lintegrale AEy2 dA e T non dipendono da A e quindi possono portarsi fuori dal rispettivo integrale. Cos si ottiene = T A Ey dA /bAEy2 dA Gli integrali a numeratore e a denominatore possono intendersi come una generalizzazione dei termini S ed I della formula di Zurawskij per sezioni omogenee.

31

4.Teoria dellelasticit bidimensionale

Il problema pi generale elastico presenta 15 incognite: 6 ij (deformazioni), 6 ij (sforzi), 3 ui (spostamenti). Sono disponibili 6 relazioni deformazioni-spostamenti (2.4), 3 equazioni di equilibrio indefinito (2.5a), 6 relazioni di elasticit (2.9), in totale 15 equazioni, che con le opportune condizioni al contorno risolvono almeno in via di principio il problema tridimensionale elastico. Noi ci riferiamo a 2 problemi semplificati, a 2 dimensioni, cio il caso dello stato piano di sforzo e quello del caso piano di deformazione.

4.1 Stato piano di sforzo (SPS)

E il caso della piastra sottile caricata da forze che giacciono sul piano stesso. Assumendo una terna di riferimento con lasse z normale al piano medio e x e y giacenti su questo, si ha per ipotesi z = zx= zy = 0. Le equazioni di equilibrio (2.5a) si riducono in questo caso a 4.1a) x/x + xy/y + Fx = 0 y/y + xy/x + Fy = 0 4.1b) In presenza di azioni superficiali Ti le condizioni al contorno si esprimono con le Tx = x nx + xy ny 4.2a) Ty = y ny + xy nx 4.2b) Dove nx, ny sono i coseni direttori della normale n rispetto agli assi x e y. Le relazioni deformazioni-spostamenti si riducono per il caso piano di sforzo alle x = u/x y = v/y xy = u/y + v/x derivando la prima 2 volte rispetto a y, la seconda 2 volte rispetto a x e la terza una volta rispetto a x e una rispetto a y, si ottiene la condizione di congruenza 2x/y2 + 2y/x2 = 2xy/xy 4.3) Le relazioni costitutive sforzi-deformazioni sono: x = 1/E(x - y) y = 1/E(y - x) xy = xy/G 4.4) Sostituendo nellequazione 4.3) si ottiene 2(x - y)/y2 + 2(y - x)/x2 = 2(1+)2xy/xy 4.5) Considerando inoltre le eq. di equilibrio indefinito 4.1) derivando la prima rispetto a x e la seconda rispetto a y e sommando si ottiene, facendo sistema con la 4.5) (2/x2 + 2/y2) (x + y) = - (1+)(Fx/x+Fy/y) 4.6) Si noti che nel caso di forze di volume costanti, leq. 4.6) non dipende da alcuna caratteristica del materiale. Nel caso di forze di volume nulle, possiamo scrivere il sistema di equazioni differenziali x/x + xy/y = 0 4.7) y/y + xy/x = 0 2 2 2 2 ( /x + /y ) (x + y) = 0 con condizioni al contorno del tipo di quelle fornite dalle eq. 4.2). Funzione di sforzo Il problema pu essere ulteriormente semplificato introducendo la funzione di sforzo (x,y) tale che x = 2/y2 y = 2/x2 xy = - 2/xy 4.8) Sostituendo nella terza delle 4.7) si ottiene 4/x4 + 4/y4 + 24/x2y2 = 0 che si pu scrivere in forma compatta come 4= 0 4.9) avendo indicato con 4 loperatore biarmonico 4 = (2)2 = (2/x2 + 2/y2)2 = 4/x4 + 4/y4 + 24/x2y2
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Presenza di effetti termici Il caso di stato di sforzo piano con presenza di salto termico T pu essere preso in considerazione semplicemente correggendo le relazioni di elasticit 4.4) nel modo seguente x = 1/E(x - y) + T y = 1/E(y - x) + T xy = xy/G 4.10) Si ottiene in definitiva 4 = - E2T 4.11) dove 2 = (2/x2 + 2/y2) loperatore laplaciano.

4.2 Stato piano di deformazione (SPD)

Se la dimensione del corpo nella direzione z estremamente grande e se si suppone che le sezioni destremit non possano traslare, allora si pu ipotizzare che w = 0 dovunque. Poich le componenti u e v non dipendono da z, si ha z = w/z = 0 yz = v/z + w/y = 0 xz = u/z + w/x = 0 Inoltre z = (x + y) Le relazioni sforzi-deformazioni diventano x = 1/E[(1-2)x - (1 + )y] y = 1/E[(1-2)y - (1 + )x] xy = xy/G 4.12) Procedendo in modo simile al precedente, definendo nello stesso modo la funzione di sforzo, si ottiene, se le forze di volume sono costanti e se presente un effetto termico 4 = - E2T 4.13) dove E = E/(1-2) = (1 + ) 4.14) Unulteriore generalizzazione delle 4.11) e 4.13) si ha considerando anche forze di volume conservative cio con un potenziale V(x,y) tale che Fx = - V/x, Fy = - V/y. Si ottiene 4 = - E2T (1-)2V dove rispettivamente E = E, = , = per SPS, mentre per SPD valgono le 4.14) e anche = /(1-).

4.3 Soluzioni in forma chiusa

Da notare che sia per lo stato piano di sforzo che per quello piano di deformazione le condizioni al contorno 4.2) sono esprimibili con la funzione di sforzo Ty = 2/x2 ny - 2/xy nx 4.15) Tx = 2/y2 nx - 2/xy ny Notiamo infine che in assenza di forze di volume sia in SPS che in SPD il problema si pu risolvere trovando la funzione che soddisfi la 4.11) o la 4.13), con le condizioni al contorno 4.15). Purtroppo la soluzione analitica in forma chiusa per un problema qualsiasi non esiste; essa disponibile solo per alcuni casi semplici. Il metodo di soluzione inverso procede invece a ritroso. 1) Viene assegnata la funzione per la quale risulter 4 = f(x,y). A questo punto si assume E2T = -f(x,y) 2) Viene definito un contorno arbitrario. Su di esso devono essere assegnate le condizioni 4.2). Essendo stata definita risulta agevole il calcolo dei termini differenziali delle 4.15). Vengono quindi calcolate a posteriori le Ti coerenti con tali relazioni. 3) Possono essere quindi calcolati gli sforzi del problema, adoperando le 4.8). Consideriamo il caso semplice con T = 0. Vale allora la 4.9). Molte funzioni la soddisfano. Per esempio i polinomi della forma Cijxiyj.
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Tab.4.1 Condizioni al contorno Xa Xb Xc Xd Ya Yb Yc Yd

y 2b 2a

xy

1 C20x2 0 2C20 0 Yb = -2C20 Yd = 2C20

2 C30x3 0 6C30x 0 Yb = -6C30x Yd = 6C30x

3 C02y2 4 C03y3 5 C11xy 6 C12xy2 2 C12x 0 - C12y 0 0 - C11 6 C03y 0 0 Xa = -6C03y Xc = 6C03y Xb = C11 Xd = -C11 Ya = C11 Yc = -C11 Xa = 2C12a Xb = -2C12b Xc = -2C12a Xd = -2C12b Ya = 2C12y Yc = -2C12y 2 C02 0 0 Xa = -2C02 Xc = 2C02

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7 C13xy3 6 C13xy 0 -3 C13y2

Xa = 6C13ay 7 Xb = 3C13b2 Xc = 6C13ay Xd = -3C13b2 Ya = 3C13y2 Yc = -3C13y2

C13xy3

8 C21x2y 9 C31x3y 0 6C31xy 3C31x2 0 2C21y - C21x

Gi sforzi e le forze superficiali associati per un contorno rettangolare, sono indicati nella tabella 4.1. Combinando pi casi della tabella si possono ottenere soluzioni interessanti. Esempio Flessione di una trave a mensola Una trave con sezione rettangolare di lati w e 2b, di lunghezza l, vincolata rigidamente ad un estremo e libera allaltro, dove applicata una forza verticale P. Il sistema di riferimento x-y ha origine nellestremo libero e asse x diretto come la trave. P
x y w

Fig. 4.1 Trave a mensola Si possono sommare le due soluzioni 5 e 7. La funzione di sforzo = C11xy + C13xy3 e gli sforzi associati alle 4.8) sono x = 6 C13xy y = 0 xy = - C11 -3 C13y2 Le costanti C11 e C13 si determinano con le condizioni al contorno P = -bb -wxy(x=0)dy xy (y=b) = 0 Da cui C11 = -3 C13 b2 C13 = -P/4wb3 Si pu notare che la soluzione precedente coincide con quella elementare delle travi. Le ipotesi alla base di questa soluzione sono le seguenti: - La distribuzione delle azioni superficiali di taglio allestremit, che determinata dalla forza P, deve essere parabolica
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La distribuzione delle azioni normali allincastro deve essere lineare in y.

Se il caso reale si allontana da queste ipotesi, allora la soluzione non valida. Tuttavia lo sar sufficientemente lontano dalle superfici corrispondenti a x = 0 e x = l.

4.4 Coordinate polari

Per i dischi e per i problemi dei fori opportuno introdurre le coordinate polari: r2 = x2 + y2 = arctan y/x 4.16) da cui r/x = x/r = cos r/y = y/r = sin 4.17a) 2 2 /x = -y/r = -sin/r /y = x/r = cos/r 4.17b) Per un elementino infinitesimo in coordinate polari, le equazioni di equilibrio radiale e circonferenziale, in stato piano di sforzo, si scrivono
r + d r r + d r
r + dr

R
r r
r

r + d r + d
r

r/r + 1/rr/ + (r - )/r + R = 0 4.18a) 1/r/ + r/r + 2 r/r = 0 4.18b) dove con R si indicata la forza (per unit di volume) radiale presente. Tali relazioni sono lequivalente in coordinate polari delle 4.1). La funzione di sforzo pu essere introdotta con le seguenti definizioni: r = 1/r /r + 1/r2 2/2 4.19) = 2/r2 2 2 r = 1/r / - 1/r /r = - /r(1/r /) La trasformazione delle relazioni differenziali per la funzione di sforzo sono le seguenti: /x = /rr/x + //x = /rcos - 1/r /sin per ottenere la derivata seconda sfruttiamo la relazione formale 2/x2 = (/rcos - 1/r /sin)(/rcos - 1/r /sin) = 2 2 2 /r cos - 2/r2/rsincos + /rsin2 /r + 2/sincos/r2 + 2 2sin2/r2 procedendo allo stesso modo per 2/y2 e sommando si ottiene 2/x2 + 2/y2 = 2/r2 + 1/r /r + 2 2/r2 Da cui, per il caso di forza di volume nulla, si ha 4= (2/x2 + 2/y2)2= (2/r2 + 1/r /r + 2 /2/r2 )( 2/r2 + 1/r /r + 2 2/r2) = 0 4.20)

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Esempi
Problema con simmetria assiale Se lo stato di sforzo non dipende da il problema si semplifica notevolmente. In questo caso r = 0 e rimane solo la 4.18a) nella forma semplificata dr/dr + (r - )/r + R = 0 Se R = 0, leq. differenziale biarmonica 4.20) diventa unequazione differenziale alle derivate totali (d2/dr2 + 1/r d/dr)2 = d4/dr4 + 2/r d3/dr3 1/r2 d2/dr2 + 1/r3 d/dr = 0 4.21) t la cui soluzione generale, introducendo la nuova variabile t tale che r = e , risulta = Alog r + Br2log r + Cr2 + D Si ricavano quindi r = 1/r ,r = A/r2 + B(1 + 2log r) + 2C = ,rr = - A/r2 + B(3 + 2log r) + 2C Se la piastra non presenta foro allorigine, i termini in 1/r2 e log r devono essere nulli, per evitare singolarit dello stato di sforzo, per cui A = B = 0. Questo problema ammette una soluzione con sforzi costanti. E il caso del disco pieno premuto dallesterno. Il caso in cui solo B = 0 pu rappresentare la soluzione del disco forato con pressione agente sui bordi. Le condizioni al contorno determinano i valori delle costanti A e C.
b

a p

Fig. 4.2 Disco premuto dallinterno Per esempio per il disco avente raggi a e b, premuto dalla pressione p solo sul bordo interno (r = a), di fig. 4.2, si ha r (r = b) = 0 r (r = a) = -p e quindi si ricava A = -pa2b2/(b2 a2) 2C = pa2/(b2 a2) Si pu anche calcolare lo spostamento radiale u = r = pa2/E(b2 a2) [(1-)r + (1+)b2/r] Per il disco con pressione solo sul bordo esterno (r = b) la soluzione si pu ricavare dalla precedente invertendo a con b.

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Piastra rettangolare di larghezza 2b con foro circolare di diametro 2a con a b

2b

2a

Fig.4.3 Le equazioni di partenza (Timoshenko p.78) sono sempre le 4.19) e 4.20). Per le condizioni al contorno si considera un cerchio avente diametro 2b. Si fa lipotesi che lungo questa linea leffetto del foro sullo stato di sforzo della barra sia completamente attenuato. Pertanto si avr: r x r Fig. 4.3a Condizioni al contorno per il caso precedente x

r = x cos2 = ( 1 + cos2) x r = - sin2 dove x = S

4.22)

Date le condizioni al contorno si pu fare lipotesi che la soluzione sia della forma (r,) = f(r) cos2 Ne consegue che lequazione differenziale 4.20) diventa (d2/dr2 + 1/r d/dr - 4/r2 )( d2f/dr2 + 1/r df/dr 4f/r2) = 0 la cui soluzione generale f(r) = Ar2 + Br4 + C/r2 + D La funzione di sforzo data da = (Ar2 + Br4 + C/r2 + D) cos2 Quindi le componenti dello stato di sforzo risultano: r = 1/r /r + 1/r2 2/2 = - (2A + 6C/r4 + 4D/r2) cos2 = 2/r2= (2A + 6C/r4 + 12Br2) cos2 r = 1/r2 / - 1/r 2/r = - /r(1/r /) = (2A + 6Br2 - 6C/r4 - 2D/r2) sin2 Le costanti dintegrazione si trovano imponendo le condizioni al contorno 4.22) e inoltre le condizioni di bordo scarico per r = a. Si ottiene
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A = - x /4 B = 0 C = - a4 x /4 D = a2 x /2 da cui r = S /2 (1 a2/r2) + S /2 (1+ 3a4/r4 4a2/r2) cos2 = S /2 (1 + a2/r2) - S /2 (1+ 3a4/r4) cos2 r = - S /2 (1 3a4/r4 + 2a2/r2) sin2

Trave a forte curvatura incastrata ad un estremo e soggetta al carico P allaltro

P a
r

b y
Fig. 4.4 Possiamo assumere (Timoshenko p. 73) una funzione di sforzo del tipo (r,) = f(r)sin coerentemente con losservazione che il momento flettente varia con sin e, almeno nel caso di asse rettilineo, lo sforzo proporzionale al momento flettente. Sostituendo nellequazione 4.19) 4 = (2/r2 + 1/r /r + 2 /2/r2 )( 2/r2 + 1/r /r + 2 2/r2) = 0 si ricava che fr deve soddisfare lequazione differenziale (d2/dr2 + 1/r d/dr - 1/r2 )( d2f/dr2 + 1/r df/dr - f/r2) = 0 La soluzione del tipo f = Ar2 + B/r + Cr + Dr log r dove le costanti di integrazione A, B, C, D si determinano con le condizioni al contorno. Con questa funzione, le relazioni 4.19) tra tensioni e funzione di sforzo diventano r = 1/r /r + 1/r2 2/2 = (2Ar 2B/r2 + D/r)sin = 2/r2 = (6Ar + 2B/r2 + D/r)sin r = 1/r2 / - 1/r 2/r = - /r(1/r /) = - (2Ar 2B/r2 + D/r)cos Dalle condizioni al contorno r (a) = r (b) = r (a) = r (b) = 0 si ricavano solo due relazioni (2Aa 2B/a2 + D/a) = 0 (2Ab 2B/b2 + D/b) = 0 Imponendo inoltre che la forza allestremo = 0 sia P, per una larghezza unitaria, cio P = ab r dr = -A(b2 a2) + B(b2 a2) /a2b2 d log b/a si ha la terza relazione. Si ricavano quindi A, B, D A = P/2N, B = - P a2b2 /2N, D = - P(b2 + a2)/N con N = - (b2 a2) + (b2 + a2) log b/a Per = /2 si ottiene r = 0 = P/N [3r - a2b2/r3 - (b2 + a2)/r] mentre per = 0 si ha
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 = 0 r = - P/N [r + a2b2/r3 - (b2 + a2)/r] La soluzione esatta solo se al contorno ( = /2 e = 0) le azioni esterne sono tali da rispettare le relazioni precedenti. In caso contrario comunque la soluzione vale lo stesso a sufficiente distanza dagli estremi.

4.4b Metodo alternativo per la descrizione del comportamento elastico dei corpi assialsimmetrici
Caso piano di tensione Si consideri un corpo assialsimmetrico, soggetto a forze indipendenti dallangolo , di spessore piccolo rispetto al raggio, come in figura
r+dr r d

r +d r

Isolato lelementino infinitesimo in coordinate polari r, , si scrive la condizione di equilibrio radiale, per uno spessore unitario, in presenza di una forza (per unit di volume) R: rrd + 2drd/2 (r + dr)(r + dr)d - Rdr rd = 0 da cui dr r dr - drr - Rdr r = 0 o meglio r - rdr/dr - R r = 0 a) Si riconosce la forma in coordinate polari delle condizioni di equilibrio indefinito 2.5a). Lo spostamento radiale u(r) la grandezza che descrive la deformazione del corpo. Le deformazioni radiale r e circonferenziale sono legate allo spostamento u dalle relazioni
C' u+du C A' u A d r D' D dr B' B

=(AB- AB)/AB = [(r+u)d rd]/rd = u/r r = (AC- AC)/AC = [(dr + du) dr](dr = du/dr Queste, insieme alle relazioni di elasticit del corpo isotropo r = E/(1-2)( r +) d) 2 = E/(1- )( +r) e)

b) c)

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e alla relazione di equilibrio indefinito a), costituiscono un sistema di equazioni differenziali con numero di incognite (5) uguale al numero di equazioni. Sostituendo nelle d) e e) le b) e c) e poi nella a) si ottiene E/(1-2)(ru,rr + u,r u/r) + Rr = 0 che si pu scrivere E/(1-2)[(ur),r/r],r + R = 0 f) La soluzione dellequazione differenziale precedente risulta dalla somma dellintegrale dellomogenea associata e di un integrale particolare. Caso di assenza di forze di volume (R = 0) La soluzione dellequazione omogenea g) u = C1r/2 + C2/r Le costanti di integrazione C1 e C2 si ricavano dalle condizioni al contorno. Disco forato con pressione interna
b

a p

Notando che r = E/(1-2)( r +) = E/(1-2)[(1+)C1/2 (1 - )C2/r2] = E/(1-2)( +r) = E/(1-2)[(1+)C1/2 + (1 - )C2/r2] e che le condizioni al contorno sono in questo caso: r (r = a) = -p; r (r = b) = 0 h) si ottiene C2 = k (1+)b2/E C1 = k 2(1-)/E con k = pa2/(b2-a2) da cui u = (k/E)[(1-)r + (1+)b2/r] r = k(1 - b2/ r2) = k(1 + b2/ r2)
Si tenga presente che un procedimento pi semplice mnemonicamente pu essere il seguente: Partire dalle relazioni r = A - B/ r2 = A + B/ r2 Calcolare A e B applicando le condizioni h), che forniscono A = pa2/(b2-a2), B = Ab2. Ricavare = (1/E)( -r) Risalire a u = r.

Il diagramma delle tensioni lungo il raggio il seguente

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k(1+b2/a2)

2k r a b

-p

Fig. 4b.1 Diagramma delle tensioni e r lungo il raggio r (k = = pa2/(b2-a2))

Disco forato soggetto a pressione esterna Lo stesso caso, ma con pressione p esterna d luogo a risultati deducibili dai precedenti purch si scambino a e b. Disco pieno con pressione esterna
p

Partendo dalla soluzione r = A - B/ r2 = A + B/ r2 e osservando che il termine dipendente da 1/r2 non pu esistere perch fornirebbe valori infiniti anche con pressioni piccolissime, si ha r = A = = -p u = r = -pr(1-)/E Caso di presenza di forze di volume (R 0) Disco forato rotante Il caso del disco rotante di raggi a e b si pu risolvere ponendo R = 2r nellequazione f) e cercando lintegrale particolare da sommare allintegrale generale gi discusso precedentemente. Si pu porre
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up = - 2(1-2)r3/8E La soluzione dellequazione differenziale f) risulta dalla somma dellintegrale dellomogenea associata e dellintegrale particolare u = C1r/2 + C2/r - 2(1-2)r3/8E Le costanti di integrazione C1 e C2 si ricavano dalle condizioni al contorno r (r = a) = r (r = b) = 0 e risultano C1 = k 2(1-)(b2+a2) C2 = k (1+)b2a2 con k = 2(3+)/8E e quindi r = E/2(1-) C1 (E/r2)C2/(1+) - 2(3+)r2/8 = (E/k)( b2+a2 - b2a2/ r2 - r2) = E/2(1-) C1 + (E/r2)C2/(1+) - 2(1+3)r2/8 = (E/k)[b2+a2 + b2a2/ r2 r2(1+3)/(3+)] Landamento delle tensioni r e indicato nella figura seguente

r b

Fig. 4.5b.2 Andamento delle tensioni r e nel disco forato Disco con effetti termoelastici Il caso del disco soggetto a sola differenza di temperatura dipendente dal raggio T = T(r), si risolve introducendo, al posto delle d) ed e) le relazioni r = E/(1-2)[( r - T) +( - T )] i) = E/(1-2) [( - T) +(r - T )] l) con T = T, = coefficiente di dilatazione. Riconsiderando le b) c) ed a) si ottiene lequazione differenziale in u E/(1-2){[(ur),r/r],r (1 + )T,r}+ R = 0 m) Conviene discutere solo il caso in cui R = 0 ed eventualmente sommare leffetto separato delle forze centrifughe ove presenti. La soluzione della m) risulta somma della soluzione dellequazione omogenea [(ur),r/r],r = 0 che gi nota (g) e della soluzione particolare dipendente da T. Si ottiene u = C1r/2 + C2/r + (1+)/rar r Tdr Supponendo il disco scarico ai bordi, r (r = a) = r (r = b) = 0, si ricavano le costanti incognite C1 = (1/(b2-a2))2(1-)abr Tdr C2 = (1/( b2-a2))a2(1+)abr Tdr Si ottiene in definitiva r /E = (1/( b2-a2))abr Tdr (1- a2/r2) (1/r2)ar r Tdr /E = (1/( b2-a2))abr Tdr (1+ a2/r2) + (1/r2)ar r Tdr - T Si pu vedere che se T = cost r = = 0 u = rT

43

Casi di interferenza I casi pratici di interferenza si possono risolvere premettendo che: - Le relazioni precedenti valgono, se R = 0, rigorosamente anche per il caso piano di deformazione (cilindro infinito) - Se R 0, i risultati per il caso piano di deformazione sono leggermente diversi ma non tali da giustificare labbandono delle relazioni precedenti, particolarmente semplici - Per cilindri finiti si quindi autorizzati ad usare tutte le relazioni del disco piano. Vediamo il caso di due cilindri coassiali di materiali diversi, rotanti, soggetti a T(r) montati con interferenza iniziale i. Vogliamo stabilire una relazione tra linterferenza, la pressione di contatto al diametro comune d2, la velocit di rotazione e la variazione di temperatura T, nelle condizioni di esercizio.

E2 2 2
E1

1 1
d2 d3

d1

La relazione di congruenza in condizioni di esercizio, al diametro d2, i/2 = ump + um + umT uap - ua - uaT dove ump, um, umT, sono gli spostamenti radiali calcolati in r = d2/2 rispettivamente dovuti alle sole pressione, velocit e temperatura per il cilindro esterno e uap, ua, uaT le analoghe grandezze per il cilindro interno, calcolate sempre in d2/2. Ricordiamo le relazioni essenziali, necessarie per esplicitare i termini della relazione di congruenza: Cilindro, di raggi a e b, con pressione interna k = pa2/(b2-a2) u = (k/E)[(1-)r + (1+)b2/r] r = k(1 - b2/ r2) = k(1 + b2/ r2) Cilindro, di raggi a e b, con pressione esterna k = pb2/(a2-b2) u = (k/E)[(1-)r + (1+)a2/r] r = k(1 - a2/ r2) = k(1 + a2/ r2) Cilindro, di raggi a e b, rotante a velocit u = C1r/2 + C2/r - 2(1-2)r3/8E C1 = k 2(1-)(b2+a2) C2 = k (1+)b2a2 k = 2(3+)/8E
44

r = (Ek)( b2+a2 - b2a2/ r2 - r2) = (Ek)[b2+a2 + b2a2/ r2 r2(1+3)/(3+)] Cilindro di raggi a e b, con distribuzione di temperatura (T = T) u = C1r/2 + C2/r + (1+)/rar r Tdr C1 = (1/(b2-a2))2(1-)abr Tdr C2 = (1/( b2-a2))a2(1+)abr Tdr r /E = (1/( b2-a2))abr Tdr (1- a2/r2) (1/r2)ar r Tdr /E = (1/( b2-a2))abr Tdr (1+ a2/r2) + (1/r2)ar r Tdr - T Se T = cost, r = = 0, u = rT

5. Principi e criteri energetici 5.1 Il principio dei lavori virtuali (PLV)

Il principio degli spostamenti virtuali. Ad un corpo in equilibrio supponiamo di applicare un sistema di spostamenti virtuali, cio piccoli e compatibili con i vincoli (cinematicamente ammissibili), mantenendo costanti le forze esterne applicate e gli sforzi interni. Il PLV stabilisce che il lavoro che le forze esterne compiono per effetto degli spostamenti virtuali uguaglia il lavoro interno compiuto dagli sforzi interni reali per le deformazioni virtuali, oppure che nullo il lavoro virtuale totale. Indichiamo con Pi le forze esterne concentrate applicate Ri le reazioni vincolari Uvi gli spostamenti virtuali concentrati relativi Ui gli spostamenti effettivi dei vincoli uvi gli spostamenti virtuali distribuiti Fi le forze di volume Ti le azioni superficiali ij gli sforzi effettivi 0ij gli sforzi iniziali presenti vij le deformazioni virtuali conseguenti agli spostamenti virtuali 0kl le deformazioni iniziali presenti

Il PLV valido qualunque sia il comportamento del materiale. Nel caso di materiale elastico, la legge di Hooke pu generalizzarsi nel modo seguente: ij = Cijkl(kl - 0kl) + 0ij 5.1) Si pu scrivere allora il PLV nella forma generalizzata PiUvi + RiUi + STTiuvidST + VFFiuvidVF = Vij vij dV e introducendo la 5.1) PiUvi + STTiuvidST + VFFiuvidVF = V[Cijkl(kl - 0kl) + 0ij] vij dV 5.2)

Nelle relazioni precedenti ST indica la porzione di superficie su cui agiscono le Ti, VF la porzione di volume su cui agiscono le Fi , e infine V indica tutto il volume resistente. In forma matriciale la 5.2) si pu scrivere come
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PTUv + RTU + STTTuvdST + VFFTuvdVF = VT v dV = V[( - 0)TC + 0T] v dV 5.2a) dove P, R, T, F rappresentano i vettori forze concentrate, le reazioni vincolari, le forze di superficie e di volume applicate, U gli spostamenti noti dei vincoli, Uv e uv i vettori spostamenti virtuali concentrati e distribuiti, v il vettore deformazione virtuale, il vettore sforzi reali e 0 e 0 i rispettivi valori iniziali. Nel caso elastico il PLV pu anche esprimersi come un problema di minimo di un funzionale, riducendosi al cos detto Principio di minimo dellenergia potenziale se le forze applicate hanno un potenziale e sono quindi conservative. E da notare che in alcuni casi possibile conoscere soluzioni approssimate che soddisfano soltanto alcune delle equazioni richieste dalla teoria dellelasticit. I principi energetici sono allora utili per trovare la migliore soluzione possibile tra quelle approssimate. Il principio delle forze virtuali Se in un corpo in equilibrio sostituiamo al sistema delle forze reali un sistema di forze virtuali (teoricamente comprensivo di forze superficiali e di volume), staticamente ammissibile, cio rispettoso delle condizioni di equilibrio, mantenendo gli spostamenti reali, e calcoliamo il lavoro complessivo, esso risulta nullo. Cio PvTU + RvTUR +(STTvTu dST + VFFvTu dVF)= VvT dV = VvT [S( o) + o] dV 5.3)

5.2 Il principio di minimo dellenergia potenziale (PMEP)

Esso stabilisce che fra tutti i sistemi di spostamenti ui* cinematicamente ammissibili (virtuali), cio rispettosi dei vincoli e piccoli, quello reale corrisponde a un minimo dellenergia potenziale totale. Siano - * lenergia potenziale totale corrispondente ad un sistema di spostamenti ui* - ui* il sistema di spostamenti cinematicamente ammissibili - Ui* il sistema di spostamenti virtuali in corrispondenza delle forze concentrate reali Pi - Ui il sistema di spostamenti reali dei vincoli assegnati - ij* gli sforzi associati agli spostamenti ui* - 0ij gli sforzi iniziali reali presenti - ij* le deformazioni associate agli spostamenti ui* - 0kl le deformazioni iniziali reali presenti - Pi le forze esterne concentrate applicate - Ri le reazioni vincolari reali - Fi le forze di volume reali - Ti le azioni superficiali reali lenergia potenziale totale si pu scrivere come * = - PiUi* - Ri Ui - STTiui*dST - VFFiui*dVF +1/2 ij* ij* dV. Ponendo ij* = Cijkl(kl*- 0kl) + 0ij e osservando che i termini 0kl e 0ij sono indipendenti da ij* si ha * = - PiUi* - Ri Ui - STTiui*dST - VFFiui*dVF +1/2V[Cijkl(kl* - 20kl) + 20ij] ij* dV 5.3) e in forma matriciale * = - PTU* - RTU - STTTu*dST - VFFTu*dVF +1/2V[(*T - 20T)C+ 20T] * dV 5.3a) Il principio quindi stabilisce che * raggiunge il minimo quando ui* diventa uguale a ui.

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5.3 Il principio di minimo dellenergia complementare (PMEC)

Invece che partire da un sistema di spostamenti cinematicamente ammissibili, si pu partire da un sistema di forze e sforzi staticamente ammissibili, cio rispettosi delle condizioni di equilibrio interno ed esterno. Il principio stabilisce che fra tutti i sistemi staticamente ammissibili, quello reale (cio corrispondente al sistema di spostamenti e deformazioni reali) rende minimo il valore dellenergia complementare. Siano - P* le forze esterne concentrate staticamente ammissibili - R* le reazioni vincolari s.a. - F* le (eventuali) forze di volume applicate s.a. - T* le (eventuali) azioni superficiali applicate s.a. - * gli sforzi s.a. - 0 gli sforzi iniziali reali - 0 le deformazioni iniziali reali - U UR u gli spostamenti reali rispettivamente in corrispondenza delle forze, reazioni e delle azioni superficiali e di volume s.a. Si ha, in forma matriciale c* = - UTP* - URTR* - STuTT*dST - VFuTF*dVF +1/2V*T* dV 5.4) che, se * = S(* o) + o diventa c* = - UTP* - URTR* - STuTT*dST - VFuTF*dVF +1/2V [(*T 2oT)S + 2o T]* dV 5.4a)

5.4 Il metodo di Rayleigh-Ritz

E un metodo di soluzione approssimato basato su uno dei principi energetici, che per certi versi anticipa quello che poi sar il Metodo degli Elementi Finiti. Lidea di base, con riferimento specifico al Principio di minimo dellenergia potenziale, consiste nellassumere lo spostamento funzione lineare di un numero N di parametri incogniti ci, per es.: u cii + 0 e poi determinare i ci mediante la minimizzazione dellenergia potenziale. Le funzioni i e 0 devono essere appropriate, devono cio soddisfare alcune condizioni e si chiamano funzioni approssimanti. Perch le equazioni algebriche risultanti dallapplicazione del metodo di Rayleigh-Ritz abbiano soluzione e perch la soluzione approssimata converga a quella reale allaumentare del numero N di parametri, le funzioni i e 0 devono soddisfare i seguenti requisiti: - 0 ha il compito di soddisfare le condizioni al contorno dette essenziali (o geometriche) e gioca il ruolo di soluzione particolare di ordine pi basso possibile - i devono soddisfare tre condizioni: 1) devono essere continue 2) devono soddisfare le condizioni al contorno essenziali 3) devono essere linearmente indipendenti e complete.

5.5 Esempi
Applicazione del PLV al calcolo di iperstatiche v. esercitazioni

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Esempio di applicazione del metodo di Rayleigh-Ritz con il PMEP q

F
M Fig. 5.1

Si voglia studiare la trave a mensola di fig. 5.1, di lunghezza l, vincolata rigidamente con un incastro allestremo sinistro e soggetta a carichi di vario genere. Stabilendo un asse z a partire dallincastro e un asse y normale, le condizioni al contorno naturali (geometriche) sono: v(0) = 0 dv(0)/dz = 0 5.5) mentre le condizioni essenziali sono costituite dalle forze q(z) F M Se assumiamo 0 = 0 automaticamente soddisfiamo le 5.5). Per 1 possiamo pensare ad una forma 1 = bz + cz2. Dalla seconda delle 5.5), che devono essere soddisfatte, risulta b = 0. Pertanto 1 = cz2 e le funzioni approssimanti successive possono avere la forma 2 = z3, 3 = z4, ., N = zN+1 Lo spostamento v(z) assume quindi la forma v(z) = c1z2 + c2z3+ c3z4 + E possibile a questo punto calcolare lenergia potenziale * * = 1/2lEI(d2v(z)/dz2)2dz lqv(z)dz Fv(l) Mdv(l)/dz = 1/2lEI(2c1 + 6c2z ++ N(N+1)cNzN-1)2dz lq(c1z2 + c2z3+ c3z4 + )dz F(c1l2 + c2l3+ c3l4 + ) M(2c1l + 3c2l2+ 4c3l3 + ) Il minimo dellenergia potenziale si ha scrivendo che = (/c1)c1 +(/c2)c2 + + (/cN)cN = 0 e quindi imponendo che /c1 = 0 /c2 = 0 /cN = 0 Per lequazione i-esima si ha nel caso in esame 0 = l I(2c1 + 6c2z ++ N(N+1)cNzN-1)i (i+1) zi-1dz q zi+1dz Fli+1 M(i+1)li Per unapprossimazione a due parametri si perviene a 2 equazioni 11c1 + 12c2 = 1 21c1 + 22c2 = 2 dove 11 = 4Eil 12 = 6Eil2 = 21 22 = 12Eil3 1 = ql3/3 + Fl2 + 2Ml 2 = ql4/4 + Fl3 + 3Ml2 Risolvendo si ottiene c1 = 1/EI(5/24ql2 + 1/2Fl + 1/2M) c2 = -1/12EI(ql2 + 2Fl) Da notare che la soluzione esatta V(z) = qz2/24EI(6l2 4lz + z2) + P/6EI(3lz2 z3) M/2Eiz2 La soluzione approssimata a due parametri coincide quindi con quella esatta quando q = 0, altrimenti no. Per avere coincidenza anche in questo caso bisognerebbe introdurre il termine di quarto grado.
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Esempio di applicazione del metodo di R.R. col PMEC P z Fig.5.2 Trave con carico assiale concentrato Nella struttura di fig. 5.2 il carico assiale P applicato allestremit libera: Si sa che la soluzione esatta : u(z) = Pz/EA = cost = P/A Supponiamo di non conoscere e di partire da una sua distribuzione lineare arbitraria *(z) = + z 5.6) Occorre anche assegnare un sistema di forze esterne in equilibrio con *; tale non pu essere una sola forza P*, in quanto non verrebbe assicurato lequilibrio della sezione generica, dove P*/A risulterebbe indipendente da z. Bisogna quindi introdurre un carico assiale distribuito q*(z). Da considerazioni intuitive risulta che per generare una * lineare sufficiente un carico q* costante lungo z. Tagliando la trave a distanza z dallorigine, deve essere per lequilibrio q*(l-z) + P* = *A = ( + z)A e quindi q* P* z q* = - A, P* = ( + l)A 5.7) Lenergia complementare risulta c* = 1/2V *2/E dV lq*u(z)dz P*u(l) dove u(z) lo spostamento reale della struttura, mentre * q* e P* costituiscono il sistema di tensioni e forze esterne staticamente ammissibile (o virtuale). Sostituendo a * lespressione 5.6) e a q* e P* le espressioni 5.7) e integrando si ottiene c* = A/2E (2l + 2l3/3 + l2) + Pl2/2E ( + l)Pl/E La ricerca del minimo si effettua azzerando le derivate di c* rispetto ad e , cio c*/ = 0 c*/ = 0. Si ottiene il sistema + l/2 = P/A + 2l/3 = P/A che risolto fornisce = P/A = 0. Si ritrova quindi la soluzione esatta nota.

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6. Teoria della torsione non circolare elastica

E noto che la soluzione del problema della torsione circolare elastica ipotizza la planarit della sezione deformata. E ancora noto che se la sezione di forma qualsiasi tale ipotesi non pu pi essere conservata. Sperimentalmente dimostrato che la sezione subisce spostamenti fuori del piano e diviene pertanto ingobbata. Il metodo di soluzione di De Saint-Venant, detto semiinverso, parte da ipotesi sulla deformazione della sezione e soddisfa poi le condizioni di equilibrio indefinito e le condizioni al contorno. Per una trave prismatica con sezione qualsiasi in cui una sezione destremit pu ritenersi incastrata

y
v u

r x

Mt
Fig. 6.1 Sezione generica soggetta a torsione e laltra soggetta a una coppia Mt, si pu fare lipotesi che la sezione generica ruoti di un angolo proporzionale alla distanza z dalla sezione dincastro ( = z), intorno a un centro di rotazione nel quale poniamo lorigine delle coordinate cartesiane x e y. Gli spostamenti di un punto generico (x,y,z) valgono, dato che rcos = x e rsin = y u = - zy, v = zx, w = (x,y) dove langolo di rotazione della sezione a distanza unitaria dallincastro e (x,y) la cosiddetta funzione dingobbamento. Da queste relazioni si ricavano le componenti tecniche di deformazione x = y = z = xy = 0 6.1a) xz = u/z + w/x = ( /x y) yz = v/z + w/y = ( /y + x) 6.1b) Le corrispondenti tensioni sono x = y = z = xy = 0 6.2a) xz = G( /x y) yz =G( /y + x) 6.2b) Se si tiene conto della condizione di equilibrio indefinito 2.5a), ij,j + Fi= 0, si ottiene xz /z = 0, yz /z = 0, xz /x + yz /y = 0 Le prime due sono automaticamente soddisfatte per via delle 6.2b). La terza consente lintroduzione della funzione di sforzo (x,y) tale che xz = /y, yz = - /x Introducendo queste nella 6.2b) ed eliminando derivando la prima rispetto a y e la seconda rispetto a x e sommando si ha 2 = 2/y2 + 2/x2 = -2G 6.3) Lungo una qualsiasi linea tangente alla z si ha zy/zx = dy/dx
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z
ds dy dx
Fig.6.2

zy

zx

cio lungo la linea ,xdx + ,ydy = 0 e quindi = cost lungo qualsiasi linea tangente alla z 6.4) In particolare il contorno della sezione una linea tangente alla sollecitazione z perch scarico. Se il contorno unico, si pu porre arbitrariamente = 0. Inoltre la funzione deve soddisfare la condizione di equilibrio globale Mt = (zyx - zxy)dA che corrisponde alla relazione Mt =2 dA 6.5) che pu intendersi anche come Mt =2V con V = volume racchiuso dalla funzione sullarea della sezione A. Si pu dimostrare che la 6.5) vale anche per il caso di sezione molteplicemente connessa e in particolare duplicemente connessa, purch per A non si intenda larea resistente ma larea complessiva racchiusa dal contorno esterno e si assegni sulle aree vuote il valore che ha sul relativo contorno. Si noti che le propriet della funzione espresse dalle 6.4) e 6.5) sono valide qualunque sia il comportamento del materiale. Inoltre per definizione |grad | = [(/x)2 + (/y)2] = [(zy)2 + (zx)2] = |z| 6.6) Per solo comportamento elastico si pu scrivere, lungo una linea chiusa interna alla sezione lzdl = 2GAl 6.8) con Al = area della superficie racchiusa dalla linea l. La dimostrazione parte dal fatto che lungo una linea chiusa l deve essere ldw = 0 cio non si devono verificare salti nello spostamento w. Tenendo conto che lungo la linea dw = w,xdx + w,ydy, che zx = w,x y, zy = w,y + x, e delle relazioni elastiche, si ha dw = (zx dx + zy dy)/G (xdy ydx) Integrando e tenendo presente che (zx dx + zy dy) = lzdl, da intendersi come prodotto scalare del vettore z (zx ,zy) per il vettore ds (dx, dy), e che (xdy ydx) = 2Al si ottiene la 6.8).

6.1 Analogia della membrana

Una membrana sottile perfettamente estensibile (tipo palloncino di gomma o bolla di sapone) vincolata ad un contorno piano e insufflata con pressione p tale da non provocare una deformata troppo grande retta allequilibrio da unequazione differenziale molto simile a quella della torsione 6.3) 2z = - p/T 6.8) dove z(x,y) la deformata e T la tensione, per unit di lunghezza, che agisce uniformemente sulla membrana in direzione tangenziale. Lanalogia tra z(x,y) e (x,y) utile perch in alcuni casi fornisce informazioni intuitive sulla funzione di sforzo .

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6.2 Sezione ellittica

y

Fig. 6.3 Lequazione del contorno x2/a2 + y2/b2 = 1. Pu essere quindi assunta per lespressione = 0(1 - x2/a2 - y2/b2) con 0 determinata dalla condizione 6.4) Mt =2 dA = 2V = 2 0ab/2 = 0ab da cui 0 = Mt/ab Si avr quindi xz = ,y = -2 0y/b2 yz = - ,x = 2 0x/a2 Inoltre soddisfacendo la 6.3) si ottiene = Mt (a2 + b2)/ Ga3 b3

6.3 Sezione rettangolare con lati simili

y

b a

Fig. 6.4 Si pu utilizzare per uno sviluppo in serie del tipo = bi cos (ix/2a) Yi i = 1,3,5,., dove le Yi sono funzioni di solo y. Sostituendo nella 6.3) si ottiene unequazione differenziale in Yi Yi (i/2a)2Yi = 8G/ibi (-1)(i-1)/2 che risolta fornisce 2 3 3 (i-1)/2 Yi = A sinh iy/2a + B cosh iy/2a + 32 Ga /i bi (-1) Dalla condizione di simmetria rispetto allasse x risulta A = 0. La costante B si determina con la condizione di vincolo = 0 per y = b da cui si ottiene 2 3 3 (i-1)/2 Yi = 32 Ga /i bi (-1) [1 (cosh iy/2a)/ cosh ib/2a] Sostituendo nellespressione di si ottiene la soluzione. In particolare si possono ottenere i valori assoluti massimi di yz e xz che si verificano rispettivamente nei punti di coordinate (y = 0, x = a) e (x = 0, y = b). Il massimo assoluto si verifica nel punto pi vicino allorigine (x = 0, y = - b) e vale max = Mtk2/[(2b)2(2a)] Si ha inoltre
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 = Mtk1/[G(2b)3(2a)] k1 e k2 sono dati dalla tabella seguente Tab.6.1 b/a 1,0 0,66 0,5 0,25 0,1 k1 7,09 5,08 4,37 3,56 3,20 k2 4,81 4,33 4,06 3,55 3,19

6.4 Sezione rettangolare stretta

Nel caso che uno dei lati sia molto pi piccolo dellaltro si pu adoperare una soluzione approssimata che fa riferimento allanalogia della membrana e che poggia sullipotesi che la distribuzione di non dipenda dalla coordinata x (fig. 6.5) e sia quadratica in y: = o(1 4y2/b2). Ne segue che zy = - ,x = 0, zx = ,y = - 8oy/b2 y

b Fig. 6.5 Sezione rettangolare stretta (b a)

Inoltre dalla condizione Mt = 2dA si ricava o = Mt /ab, da cui zx = - 8oy/b2 = -6Mty/ab3, e dalla 6.3) si ricava = 4o /Gb2. Si noti lapparente paradosso che risulta calcolando il contributo di zx al momento torcente. Infatti integrando: C = zxydA = - ( - 8oy/b2)yady = Mt. Tale risultato si giustifica dicendo che nel calcolo del momento torcente manca il contributo della zy agente nella zona dei bordi destro e sinistro, trascurata del tutto nel procedimento precedente.

6.5 Sezione sottile aperta

Si pu ritenere costituita da pi parti rettangolari strette, in modo da potere scrivere per ciascuna di esse Mti= 4/3oiaibi i = 4oi /Gibi2 Per tutta la sezione si ha 2 Mt= 4/3oiaibi = i = 4oi /Gibi

bi ai

Fig. 6.6 Sezione aperta a parete sottile

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Da cui o1 = Mt/[a1b1 + a2b2 (G2b22/G1b12) +.]; o2 = o1(G2b22/G1b12) ; = 4oi /Gibi2 Disponendo un asse y lungo ciascuno spessore a partire dal centro si ha inoltre zxi = - 8oiy/bi2 con valore massimo ai bordi dove maxi = 4oi/bi

6.5 Sezione sottile chiusa

Se la sezione chiusa e la parete sottile si pu assumere, coerentemente con lanalogia della membrana, un gradiente di costante lungo lo spessore. Cio | |= cost = |grad | = 0/s, dove 0

o
s

Fig. 6.7 Vista in sezione della funzione utile per il calcolo del volume V il valore che assume sul contorno interno. Si nota che || risulta massima dove minimo lo spessore s. Il calcolo di 0 pu effettuarsi osservando che V 0Am , dove Am larea racchiusa dalla linea media corrente a met spessore. Quindi Mt = 2V = 2 0Am , da cui || = Mt/2sAm. Per calcolare la rotazione, bisogna fare ricorso ad una ulteriore relazione. Questa si pu ottenere con lapplicazione ad un tratto di lunghezza unitaria della trave del principio delle forze virtuali, in cui il sistema di forze rappresentato da una coppia unitaria torcente e il sistema di spostamenti e deformazioni quello reale. Questultimo differisce dal sistema virtuale solo nellentit del momento torcente. Deve essere allora 1 = VdV dove deriva dal momento unitario, mentre e dal momento reale Mt. Inoltre V il volume resistente. Con = /G = Mt/2GsAm e = 1/2sAm si ottiene = VdV = AdA = (Mt/G4Am2) ldl/s 6.9) avendo sostituito dA con sdl, dove la linea chiusa l la linea media della sezione resistente.

6.6 Esempi
Sezione aperta a parete sottile Taglio e torsione spuria

T
C e O b2

h b1

b1

Fig. 6.8

Dati: h = 150 mm; b1 = 5 mm; b2 = 10 mm E1 = 50 Mpa; E2 = 10 MPa

La sezione formata dalle parti 1 (superiore e inferiore) con gli stessi spessori b1 e dalla parte verticale 2 con spessore b2. Tutte hanno lunghezza h. I materiali delle due parti sono diversi. Si supponga che lazione di taglio T verticale passi per la mezzeria della parte 2.
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Le tensioni di taglio si ottengono applicando alle varie parti la formula di Zurawskij modificata = T A Ey dA /bAEy2 dA = T(ES)*/b(EI)* che presuppone il calcolo preliminare della rigidezza flessionale (EI)* di tutta la sezione. Essendo lasse neutro lasse di simmetria orizzontale della sezione risulta (EI)* = 2 E1I1 + E2I2 = 450 106 Mpa mm4 Inoltre, nel punto pi sollecitato della parte 1 che quello pi vicino alla giunzione con la parte 2 si ha 1 = T (ES)1*max/b1(EI)* dove (ES)1*max = b1h2E1/2, da cui 1 = 0,00125 T Nella parte 2 il valore massimo della tensione si ha in mezzeria, dove (ES)*m = (ES)1*max + b2h2E2/8 = 3,094 106. Quindi 2 = T (ES)*m/b2(EI)* = 0,000688 T. Calcolando il momento Mo delle rispetto al punto O e uguagliando a Te si calcola leccentricit e = 35,2 mm. Avendo applicato la forza di taglio non nel centro di taglio ma sulla parte 2, sorge un momento torcente spurio Mt = Te. Con le formule della torsione di sezioni a parete sottile aperte si ha, detto k = (2hb13 + G2b23h/G1) = 2,78 10-4 mm4, 1 =3Mt/k = 0,0078 T e 2 =3 Mtb2G2/G1k = 0,0031 T. Si noti che le tensioni sono calcolate lungo i lati lunghi dei rettangoli cui si riferiscono e sono costanti lungo tali lati. Come si vede, i valori dovuti alla torsione spuria sono molto maggiori di quelli dovuti al taglio. Effetto dintaglio Si noti che in corrispondenza degli spigoli interni c un effetto dintaglio per il brusco cambiamento della direzione delle . Il coefficiente dintaglio teorico vale Kt = 1,74(b/r)0,33 dove b lo spessore (maggiore) della parete e r il raggio di raccordo.
r

Sezione chiusa. Lo studio della torsione di una sezione chiusa con pi materiali si pu impostare con le relazioni note e cio Mt = 2V = 2 0Am , || = Mt/2sAm e inoltre = VdV = AdA = (Mt/4Am2) ldl/Gs che rispetto al caso di un solo materiale differisce perch G risulta dentro lintegrale.

si

li

Data la sezione di figura, formata da 4 parti di spessore e materiale diverso collegate rigidamente, possiamo subito dire che || = Mt/2sAm, dove Am larea racchiusa dalla linea media ed s lo spessore generico. sar massima dove semplicemente lo spessore minimo, indipendentemente dal materiale. Risulta poi, con riferimento alla figura per I simboli = (Mt/4Am2) ldl/Gs = (Mt/4Am2) (l1/G1s1 + l2/G2s2+ l3/G3s3 + l4/G4s4) Effetto dintaglio

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In corrispondenza degli spigoli interni si verifica una concentrazione di sforzi il cui coefficiente dintaglio Kt = (s/r)/ln(1+s/r) dove s lo spessore e r il raggio di raccordo.

7. Strutture elastoplastiche 7.1 Trave inflessa

Le ipotesi di base di questa trattazione sono le seguenti: - trave rettilinea con dimensioni trasversali piccole rispetto alla lunghezza - comportamento del materiale elastico-perfettamente plastico simmetrico con scarico elastico - conservazione della planarit delle sezioni prima e dopo la deformazione

Vi sia una trave inflessa, con una sezione doppiamente simmetrica gli assi di simmetria coincidono con x e y - e con asse di sollecitazione coincidente con y, soggetta a un momento flettente M che supera il momento di prima plasticizzazione. Cio M > M = WfY dove Wf = modulo di resistenza della sezione Wf = I/ymax, I = momento dinerzia, ymax = distanza della fibra pi sollecitata dallasse neutro. Se si ipotizza una caratteristica del materiale del tipo elastica perfettamente plastica simmetrica,

y
y

Fig. 7.1 Materiale elastico-perfettamente plastico si ha una distribuzione nella sezione della sollecitazione normale come in fig.7.2, conservando lasse neutro la sua posizione elastica baricentrica. Per la deformazione invece pu essere assunto un andamento lineare su tutta la sezione
y

y
b h

As/2 Ah As/2

Fig. 7.2 Flessione elasto-plastica di trave a sezione doppiamente simmetrica Il momento flettente dato da M = AydA dove lintegrale pu dividersi in 2 integrali corrispondenti allarea interna Ah di altezza h e allarea esterna As, cio M = AhydA + AsYydA Per una sezione rettangolare di altezza b e larghezza a, si ottiene
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M = M[1 - (h/b)2] dove M = momento di plasticizzazione totale = Yab2/4. Si nota che per h = 0 M = M, mentre per h = b M = M = M Risulta quindi h/b = [3(1 M/M)] Ora poich langolo di rotazione infinitesimo della sezione d = max dz/(b/2) si ha d = 2Y dz/b[3(1 M/M)] Con queste relazioni si possono risolvere vari problemi.

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Esempio: Trave a mensola elastoplastica Trave a mensola di lunghezza l e sezione rettangolare di lati a e b, soggetta a ciclo di carico e scarico.
b l z M' M(z) c 0 2 t P Ciclo di carico P 1

Fig. 7.3 Si vogliono calcolare freccia e sforzi residui. Deve ovviamente risultare M < M(l) < M. Se M(l) > M si forma allincastro una cosiddetta cerniera plastica, con conseguente collasso della struttura. Il tratto c z l, dove M M ha comportamento elastoplastico, mentre il tratto 0 z c ha comportamento elastico. Nel tratto elastoplastico vale la dep = 2Y dz/b[3(1 M/M)], mentre nel tratto elastico vale la del = M dz/EI Applicando il PLV si ha quindi per la freccia f per il valore P del carico f = lelz del +lepz del = 0cPz2 dz/EI + cl 2Yzdz/b[3(1 Pz/M)]1/2 Poich zdz/(A-Bz) = -(2/3B2)(A-Bz)1/2(2A+Bz) si ottiene, alla fine della fase di carico f = Pc3/3EI -(2/3B2)[(A-Bl)1/2(2A+Bl) - (A-Bc)1/2(2A+Bc)] dove A = 3, B = 3P/M, M = Yab2/4 Allo scarico si ha un comportamento puramente elastico fsca = Pl3/3EI quindi la freccia residua vale fres = f - fsca Per il calcolo degli sforzi residui nella sezione dincastro si osservi che nel punto 1 della fase di carico (fig. 7.3) si ha una distribuzione di tensione lungo la sezione come quella di fig. 7.2, con valore di h dato dalla h/b = [3(1 M(l)/M)] Per il tratto 1.2 bisogna considerare invece una distribuzione lineare con valore massimo pari a max = 6Pl/ab2 Quindi allo scarico si ha, nel punto di massima sollecitazione res = Y - 6Pl/ab2

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max y
b h

res

Fig. 7.4 Distribuzione delle tensioni elastoplastiche al carico P(1), di quelle elastiche di scarico e della loro differenza (tensioni residue)

7.2 Torsione elastoplastica circolare

Questo caso si pu trattare mantenendo lipotesi di linearit di lungo il raggio e introducendo un comportamento elastico perfettamente plastico del materiale. Cio ha un andamento lineare fino

sn

max
sn

Rs

Fig. 7.5 Sezione circolare soggetta a torsione elasto-plastica al raggio Rs per poi restare costante col valore sn. Il momento torcente dato dalla somma di un contributo elastico per 0 r Rs e un contributo plastico per Rs r R. Cio Mt = Mtel + Mtpl = sn Rs3/2 + sn2(R3- Rs3)/3 = (2/3)snR3[1 (Rs/R)3]. Il termine (2/3)snR3 rappresenta il momento torcente Mt della sezione completamente plasticizzata, cio per Rs = 0., mentre quando Rs = R si ha il momento di prima plasticizzazione Mt= snR3/2 Si pu ricavare Rs/R = [4(1- Mt/ Mt]1/3 e quindi = sn/Rs = sn/R/[4(1- Mt/ Mt]1/3 Si pu anche calcolare il coefficiente di collaborazione a torsione Ct = Mt/Mt che risulta pari a 4/3.

7.3 Teoria della prova di flessione

La prova di flessione pu servire a determinare la curva - di un materiale, al posto della prova di trazione, che in alcuni casi difficile da attuare.

59

Essa consiste, v. fig. 7.6, nel sottoporre un provino di forma in genere prismatica a sezione rettangolare axb, appoggiato su 2 rulli cilindrici distanti 2L, a 2 forze uguali alle estremit. In questo caso si parla di prova su 4 punti.
P b c 2L c P

Fig 7.6. Prova di flessione Vengono misurate le forze P, da cui si ricava M = Pc nel tratto centrale, e inoltre o la deflessione in mezzeria mediante un comparatore oppure la deformazione longitudinale b sulla superficie della barra nel tratto centrale mediante un estensimetro elettrico a resistenza. Queste grandezze sono legate da una relazione abbastanza semplice. Infatti, con riferimento alla fig 7.7. dove sono rappresentati a sinistra la deformazione

bdz

dz b
L

Fig 7.7. Deformazione della barra. indica il raggio di curvatura della fibra centrale della barra nel tratto centrale, b la deformazione della superficie della barra in direzione longitudinale. di un tratto infinitesimo di lunghezza 2dz e a destra la deformata della fibra centrale di lunghezza 2L, si ricava : dz/ = bdz/(b/2) = [1 - (1-(L/)2)] da cui = (2b/b)[1 - (1-(Lb/2b)2)] Pertanto si pu pensare di avere rilevato la curva M-b, del tipo di fig. 7.8 . La condizione di equilibrio alla rotazione della sezione M = AydA dove y la coordinata verticale del punto generico della sezione rispetto allasse neutro (che coincide con lasse orizzontale di mezzeria della sezione se si suppone che la curva - del materiale sia simmetrica a trazione e compressione). Se si ammette che la sezione ruoti mantenendosi piana, risulta anche = y/. Sar inoltre = (), dA = ady, e quindi M = 2ob()2ad = (a/2b2) ob()d dove lintegrale sintende esteso fra 0 e b.

60

Fig. 7.8

Curve M- b e b- b da una prova di flessione

Sia il termine a sinistra M che lintegrale a destra possono considerarsi funzione di b. E quindi possibile effettuare la derivazione rispetto a b. Risulta, per il teorema fondamentale del calcolo integrale d(M(b)2b2/a)db = (b)b cio (2/a)[ b2d(M(b)/db + 2bM] = (b)b e quindi (2/a)[ bd(M(b)/db + 2M] = (b) = b I termini dM(b)/db e M si ricavano dal diagramma di sinistra. Si pu allora tracciare punto per punto la curva b b di destra della fig. 7.8 che fornisce la caratteristica del materiale.

7.4 Teoria della prova di torsione

La prova di torsione, su un provino cilindrico, consente di ricavare la curva - del materiale dalla curva Mt- ottenuta sperimentalmente. Invece che , angolo di rotazione relativa tra due sezioni a distanza unitaria, si pu rilevare sulla superficie del provino la deformazione 45, nella direzione a 45, mediante un estensimetro.
1

Mt

45

Mt

Fig. 7.9 Tratto centrale di un provino per la prova di torsione Infatti, ammettendo valida lipotesi di variazione lineare con il raggio dellangolo , cio = r, si ha sulla superficie esterna (r=R)

61

 = /R = 2 45/R (essendo 45= )

Mt

Fig. 7.10 Diagrammi Mt- e - Per la sezione si pu scrivere Mt = oR(r)2r2dr = o()22/3d Da cui Mt3 /(2R3) = o()22d E integrando a destra e a sinistra rispetto a si ottiene (dMt/d) +3M t) /(2R3) = Si ottiene quindi una coppia (, ) per ogni punto della curva Mt .

8. Strutture perfettamente plastiche

La condizione di plasticit perfetta (fig. 8.1) pu essere considerata come caso limite per semplificare le procedure di calcolo. Mentre infatti il calcolo elastoplastico, pur con ipotesi di materiale elastico perfettamente plastico, complicato nella maggioranza dei casi, il calcolo con ipotesi di materiale perfettamente plastico risulta pi semplice anche in alcuni casi bidimensionali. I risultati indicano comunque una situazione limite non raggiungibile praticamente ma sicuramente significativa per la sicurezza della struttura.

y
Fig. 8.1 Caratteristica rigida-perfettamente plastica simmetrica

8.1 Coefficiente di collaborazione a flessione

Proprio con riferimento al modello rigido-plastico possibile calcolare i coefficienti di collaborazione con particolare semplicit.
62

A 2
d asse neutro

A 2

y
Fig. 8.2 Sezione doppiamente simmetrica Per una sezione doppiamente simmetrica, come in fig. 8.2, soggetta a un momento flettente M tale da plasticizzare tutta la sezione di materiale perfettamente plastico lasse neutro plastico ancora baricentrico e si pu scrivere M = (YA/2)d dove d la distanza fra i baricentri delle due semisezioni A/2. Siccome il momento di prima plasticizzazione della sezione vale M = YWf = YI/ymax si ha per definizione di coefficiente di collaborazione a flessione Cf = M/M = Aymaxd/2I Se la sezione semplicemente simmetrica, rispetto allasse di sollecitazione, necessario prima di tutto determinare la posizione dellasse neutro plastico.
A 2
asse meutro plastico

asse neutro elastico

A 2

Fig. 8.3 Sezione semplicemente simmetrica Questa si ottiene dalla relazione 0 = AdA = A++dA+ + A- -dAdove A+ e A- sono le aree tesa e compressa e + e - valgono rispettivamente sn e - sn. Se ne deduce che A+ = A- = A/2 e che quindi lasse neutro plastico divide la sezione in due parti di area uguale. Inoltre da M = AydA Si ricava M = A++ydA+ + A--ydA- = sn(yG+A+ - yG-A-) = sn d A/2 avendo indicato con d la distanza fra i baricentri delle 2 semiaree.

8.2 Coefficiente di collaborazione a torsione

63

La condizione di plasticizzazione totale di una sezione soggetta a torsione con lipotesi di plasticit perfetta, si esprime come | | = Y dove, introducendo la funzione di sforzo del cap. 6, si ha | | = | grad | = Y 8.1) La 8.1) stabilisce che il gradiente della funzione costante in ogni punto della sezione. Ne deriva per la distribuzione particolare a superficie di natural declivio tipica ad esempio dei mucchi di sabbia o dei tetti delle abitazioni. Ad esempio per la sezione circolare piena di raggio R la forma di conica e il volume racchiuso dalla funzione V = R20. Ora essendo il momento torcente applicato Mt, si ha

O
R

O O
b b

Fig. 8.4 Forme della funzione per vari tipi di sezione: a) circolare piena b) circolare cava c) rettangolare Mt = R20 essendo il gradiente costante e pari a Y risulta inoltre 0 /R = Y per cui Mt = R3 Y relazione che si pu trovare direttamente dalla condizione di equilibrio alla rotazione della sezione Mt = 2R2Ydr Poich il momento di prima plasticizzazione vale Mt = YWt = Y(R3/2) si ottiene il coefficiente di collaborazione a torsione Ct = Mt / Mt = 4/3 Per la sezione circolare cava, con riferimento alla fig. 8.4b si ottiene V = (o/3b)(b3 a3) e quindi, essendo o/b = Y, si ha Mt = ( 2/3)(b3 a3) Y Il momento torcente di prima plasticizzazione vale Mt = Y Wt, con Wt = (/2b)(b4 a4). Quindi Ct = Mt/ Mt = 4/3 (1-3)/ (1-4) con = a/b. Sezione rettangolare di lati 2a e 2b Il volume del solido rappresentato in fig. 8.4c risulta V = (2b)2o /3 + (bo/2) (2a-2b) = ob/3 (6a2b). Da cui Mt = [(2b)2/6](6a 2b)Y Nel caso elastico si ha invece max = A = Mtk2/(2b)2(2a) = Y, dove k2 fornita dalla Tab. 6.1. Quindi Ct = Mt/ Mt = (3-b/a)k2/6

8.3 Analisi limite di disco in pressione

64

Per le strutture bidimensionali la condizione di plasticit perfetta deve tenere conto dello stato doppio di tensione. A questo proposito i criteri di snervamento costituiscono la base di riferimento. Ricordiamo che, nel piano delle tensioni principali, il criterio di Tresca rappresentato da un esagono

y
-p

y r

Fig.8.5 Criterio di Tresca LAnalisi limite con plasticit perfetta ipotizza che lo stato di sforzo di tutta la struttura stia sullesagono. Se si conosce il lato, o i lati, interessato dellesagono, il problema pu risolversi con una semplice integrazione della condizione di equilibrio indefinito. Per un corpo assialsimmetrico la condizione di equilibrio 4.18a) si riduce, come gi visto a suo tempo per il disco soggetto a pressione interna, alla dr/dr + (r - )/r = 0 8.1) Nel caso in esame le tensioni principali coincidono con r e . Inoltre, in fase elastica, r sempre < 0 e sempre > 0, interessando il 4 quadrante. Risulta logico aspettarsi che anche in fase plastica sia interessato lo stesso quadrante, cio il lato dellesagono che ha equazione - r = Y Introducendo questa relazione nella 8.1) si ha dr/r = dr /Y Integrando tra a e b, tenendo presente che r(a) = -p e r(b) = 0, si ottiene ln(b/a) = p/Y Da cui p = ln(b/a)Y Qui p rappresenta la pressione di plasticizzazione totale. Questa soluzione valida fino a che r(a) = -p > -Y cio p < Y. Quindi deve essere ln(b/a) < 1, cio b/a < e = 2,718. Per valori superiori la soluzione proposta va corretta tenendo conto anche di un secondo tratto dellesagono di Tresca. La prima plasticizzazione si pu derivare dalla soluzione elastica e corrisponde a una pressione p = (1-2)Y/2 con = a/b Si ottiene quindi una sorta di coefficiente di collaborazione Cp = p/p = 2ln(1/)/(1-2)

65

8.4 Analisi limite di disco rotante Si cerca la velocit di rotazione che plasticizza tutta la sezione. Lequazione di equilibrio indefinito si scrive in questo caso dr/dr + (r - )/r + R = 0 dove R la forza radiale applicata per unit di volume e vale R = 2r. Il tratto di esagono interessato nella fig. 8.6 quello orizzontale superiore, dove sia r che sono > 0, come in fase elastica.

y r

Fig. 8.6 Dominio di snervamento per il disco rotante Risulta = Y e quindi lequazione di equilibrio indefinito diventa dr/dr + (r - Y )/r + 2r = 0 ovvero d(rr)/dr - Y + 2r2 = 0 e integrando rr = Y(r a) - 2/3(r3 a3) + C La condizione r(a) = 0 determina C = 0 La condizione r(b) = 0 determina la velocit di plasticizzazione totale 2b2/Y = 3(1 )/(1 3) ( = a/b) Da notare che la velocit di primo snervamento si ricava dalla soluzione elastica e corrisponde alla condizione (a) = Y 2/4[b2(3 + ) + a2(1-)] = Y con = coefficiente di Poisson. Il coefficiente di collaborazione pu essere dato dal quadrato del rapporto tra velocit di snervamento totale e di prima plasticizzazione C = (/)2 = 3[3 + + 2(1-)]/4(1 + + 2)

66

9. Strutture soggette ad alta temperatura e tempo 9.1 Casi di viscoelasticit monodimensionale

Flessione retta di travi Partendo dalla constatazione che le relazioni della viscoelasticit tra sforzi e deformazioni sono lineari, si possono utilizzare tutti i metodi e le semplificazioni adoperate per i casi elastici. Cos per una trave semplicemente inflessa, secondo un piano coincidente con un asse di simmetria della sezione, la sezione generica soggetta al momento flettente M ruota mantenendosi piana.

2dz
y

d
M M
Fig. 9.1 Concio di trave inflessa Si ha d= kdz, = ky, dove k la curvatura della trave nella direzione dellasse z. Nel comportamento uniassiale a creep si pu scrivere (t) = C(t) con C(t) cedevolezza al creep. Mentre nel caso di rilassamento si ha (t) = R(t) La posizione dellasse neutro sempre baricentrica. Infatti, dovendo essere verificata la condizione di equilibrio assiale 0 = A da nel caso di creep si ha 0 = A dA = A /C(t) dA = k/C(t)Ay dA ma anche nel caso di rilassamento 0 = A dA = A R(t) dA = kR(t)Ay dA da cui si deduce che lasse neutro deve passare per il baricentro in entrambi i casi. La condizione di equilibrio alla rotazione implica lintroduzione del momento dinerzia della sezione rispetto allasse neutro. Infatti M = Ay dA = A y/C(t) dA = k/C(t)Ay2 dA = kI/C(t) nel caso di creep e M = Ay dA = A yR(t) dA = kR(t)Ay2 dA = kIR(t) nel caso di rilassamento. da cui k = M C(t)/I e k = M/R(t)I rispettivamente nei due casi e quindi d = kdz, = ky. Da cui = My/I Si noti che la cedevolezza a creep C(t) oppure la funzione di rilassamento R(t) possono essere dati o per via sperimentale da prove di identificazione, oppure dai parametri di modelli viscoelastici adatti a descrivere il solido in esame e preliminarmente noti. Esempi con il modello di Maxwell Con tale modello si sa che C(t) = 1/E + t/ e R(t) = E e-E/ t Problema di creep
67

Data la trave a mensola di fig. determinare la freccia destremit dopo il tempo t.

l

Fig. 9.2 Trave a mensola soggetta a creep Se il carico si mantiene costante, siamo in un caso di creep. Pertanto applicando il PLV con la rotazione reale d = kdz = M C(t)/I dz, dove M = Pz , e il momento virtuale M = z si ottiene f(t) = Pl3/3I (1/E + t/) Problema di rilassamento

Mo

Fig. 9.3 Trave con angolo imposto e tenuto costante Una trave di lunghezza l, incastrata a un estremo, viene forzata, mediante lapplicazione di una rotazione destremit ad assumere una configurazione inflessa con curvatura ko cui corrisponde un momento applicato elasticamente Mo = EI ko. Si vuole conoscere levoluzione del momento nel tempo, tenendo costante la rotazione impressa e quindi la curvatura. Risulta M(t) = A(t)y dA = A yR(t) dA = koR(t)Ay2 dA = koIR(t) = koI E e-E/ t = Mo e-E/ t Carico critico Se una trave incernierata a un estremo e vincolata da un carrello allaltro soggetta a carico di punta, una stima del carico che pu produrre uno sbandamento laterale fornita in campo elastico dal carico critico euleriano Pcr = 2EI/l2 Considerando la situazione vicina al creep, la relazione precedente si pu adoperare come previsione evolutiva del carico critico nel tempo semplicemente sostituendo E con 1/C(t). Cio Pcr (t) = 2I/l2C(t) Si noti che in generale C(t) aumenta nel tempo, come appare anche dal modello di Maxwell C(t) = 1/E + t/, e quindi Pcr (t) diminuisce progressivamente.

9.2 Casi di viscoelasticit bidimensionale

Relazioni costitutive Generalizzando la relazione costitutiva del modello di Maxwell = 1/E d/dt + / al caso tridimensionale si pu scrivere x = 1/E (dx/dt - dy/dt - dz/dt) +1/ (x 1/2 y 1/2 z) y = 1/E (dy/dt - dx/dt - dz/dt) +1/ (y 1/2 x 1/2 z) z = 1/E (dz/dt - dy/dt - dx/dt) +1/ (z 1/2 y 1/2 x) dxy/dt = 1/G dxy/dt + 3/ xy 9.1)

68

dyz/dt = 1/G dyz/dt + 3/ yz dzx/dt = 1/G dzx/dt + 3/ zx Il fattore 3 si giustifica adoperando le prime tre relazioni per il caso di una torsione semplice con solo effetto viscoso dove presente una sola . Rispetto alle direzioni principali si ha (dai cerchi di Mohr) 1 = - 3 = - 2 = 0 introducendo questi valori nella prima delle 9.1) si ha 1 = 1/ (1 1/2 3) = - 3/2 ed essendo d/dt = -2 1 (ancora dai cerchi di Mohr) si trova d/dt = 3/ Disco in pressione Linsieme delle equazioni che reggono il problema, anche in presenza di forza di volume R, (v. esempi del par.4.4):

Fig. 9.4 Disco premuto dallinterno dr/dr + (r - )/r + R = 0 = /r r = d /dr r = 4/3 (r + 1/2 ) = 4/3 ( + 1/2r ) Da questo si ottiene ununica equazione differenziale in 4/3 [( r),r/r],r + R = 0 che nel caso omogeneo (R = 0) integrata fornisce
= C1r/2 + C2/r

equilibrio indefinito relazioni deformazioni-spostamento. Si posto = du/dt relazioni viscose

Le costanti si ricavano dalle condizioni al contorno r (r = a) = -p ; r (r = b) = 0 Da cui C1 = k C2 = 3/2 kb2 dove k = p/ a2/(b2-a2) e quindi r = k(1- b2/r2 ) : = k(1+ b2/r2 ) dove k = p a2/(b2-a2) Si noti che la soluzione in termini di tensioni la stessa che nel caso elastico, mentre in termini di differisce da quella valida per u del caso elastico solo perch il coefficiente di contrazione ha il valore e perch il modulo elastico E sostituito dal coefficiente di viscosit . Disco rotante Le equazioni che reggono il problema sono le stesse del caso precedente con in pi la forza centrifuga R = 2r. Pertanto la soluzione in termini di velocit di spostamento radiale = C1r/2 + C2/r - 23r3/32E Le costanti si determinano con le condizioni al contorno r (r = a) = 0 ; r (r = b) = 0 e valgono
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C1 = k (b2+a2) C2 = k (3/2)b2a2 con k = 27/16. Si ottiene per le tensioni r = k(b2+a2- a2b2/r2 - r2) : = k(b2+a2+ a2b2/r2 5/7 r2) con k= 7/16 2

9.3 Casi di comportamento a creep non lineare

Flessione Si pu partire da una relazione costitutiva o solo di tipo viscoso secondario o elasto-viscoso. In questultimo caso si ha = /E+ Bn e si pu osservare che per t = 0 prevale il primo termine (elastico) mentre per t > 0 prevale il secondo, essendo = 0. Se ci si limita a considerare solo la fase secondaria del creep si ottengono procedimenti abbastanza semplici per determinare sforzi e deformazioni nelle strutture.
y

Fig. 9.5 Sezione con asse di simmetria verticale. Lasse neutro non in generale baricentrico Per una trave soggetta a flessione con asse di sollecitazione coincidente con un asse di simmetria della sezione, lasse neutro risulta normale a tale asse e per la sua determinazione si pu scrivere dA = 0. Inoltre, ammettendo valida lipotesi di conservazione della planarit della sezione, si ha = ky dove k = dk/dt la derivata rispetto al tempo della curvatura nella direzione dellasse della trave. Quindi la condizione per determinare la posizione dellasse neutro (k/B)1/n y1/n dA = 0 Mentre dalla condizione ydA = M si ha (k/B)1/n y1+1/n dA = M, cio indicando y1+1/n dA con In (si noti che In coincide col momento dinerzia per n=1) si ottiene (k/B)1/n = M/In = M/In y1/n d/dt = kdz = B(M/In)n dz 9.2) Quindi i passi per risolvere problemi di flessione con creep nei metalli sono i seguenti: Determinazione dellasse neutro viscoso con la y1/n dA = 0 1) Calcolo del momento di ordine 1/n +1 della sezione cio In= y1+1/n dA 2) Applicazione delle espressioni 9.2) laddove necessario Per sezioni con parti rettangolari come in fig. 9.6)
a b ye yi

Fig. 9.6
70

si ha y1/n dA = a(ye1/n+1 yi1/n+1)/(1/n+1) e y1/n+1 dA = a(ye1/n+2 yi1/n+2)/(1/n+2), per cui per imporre le condizioni di equilibrio complessivo della sezione si procede sommando i contributi delle diverse parti. Flessione di travi soggette a rilassamento

Fig. 9.7 Trave cui viene impressa una rotazione agli estremi, tenuta costante nel tempo. Nel rilassamento la legge costitutiva = 1/E d/dt + Bn diventa = 1/E d/dt + Bn = 0. Questo vero per ogni singola fibra per cui possibile prevedere levoluzione nel tempo integrando. Si ottiene -(n-1) - o-(n-1) = (n-1)EBt dove o il valore iniziale di . Per sezioni con asse neutro gi individuato, per es. per simmetria, si pu calcolare levoluzione nel tempo del momento flettente M = ydA = (o-(n-1) + (n-1)Ebt)-1/(n-1) ydA La posizione dellasse neutro, nel caso non sia nota, si determina con la relazione 0 = dA = (o-(n-1) + (n-1)Ebt)-1/(n-1) dA che rivela la sua dipendenza dal tempo. Stati complessi di sollecitazione a creep Si fa riferimento in questi casi a grandezze equivalenti sia per quanto riguarda gli sforzi che le deformazioni. Per i primi si pu assumere una equivalente secondo Von Mises eq = (I12 3I2) = 2(12 + 22 + 32) dove 1 = (3 2)/2, etc. sono le massime. Analogamente si pu introdurre eq = k(12 + 22 + 32) dove 1 = (3 2), etc. con k scelto in modo tale che, in campo elastico, eq / eq = E. Risulta k = 2/2(1+). Operando in campo viscoso si pu assumere k = 2/2(1+1/2) = 2/3. Abbiamo quindi eq = (I12 3I2) = 2(12 + 22 + 32) eq = (2/3) (12 + 22 + 32) Le ipotesi ulteriori sono: 1) La deformazione di scorrimento viscoso avviene senza variazione di volume, cio con 1 + 2 + 3 = 0. 2) La velocit i proporzionale alla tensione corrispondente i cio i = 2i , con non dipendente da i ma funzione in generale dello stato di sforzo. In questo modo si perviene alle cos dette relazioni di Prandtl-Reuss 1 = (eq/eq)(1 2 3), etc. Si noti che eq/eq = B eqn-1 con B e n costanti ricavate da prove di creep monoasssiale.
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Travi con sezione circolare soggette a torsione e creep I risultati principali per la torsione circolare sono deducibili da quelli della prova di trazione. Il caso trattabile come un caso di stato di sforzo complesso. Abbiamo, con riferimento ai cerchi di Mohr della fig.9.9, 3= , 1= 2= , quindi eq = 2(12 + 22 + 32) = 3, 3 = , 1 = 2 = , eq = (2/3) (12 + 22 + 32) = /3, per cui dalla relazione di Norton eq = B eqn si ricava

1
. M,

3 3

2 1

Fig. 9.8 Torsione circolare a creep

Fig. 9.9 Cerchi di Mohr per le tensioni

si ricava = B 3(n+1)/2 n Ammettendo una distribuzione lineare di lungo il raggio, cio = r, occorre preliminarmente ricavare . Questo si pu fare con la relazione M = r dA. Considerando che = B*n , con B* = B3(n+1)/2, e che dA = 2rdr, si ha M = r dA = omax 2(2+1/n)/(3B*1/n)d = 21/n R 1/n+3/[B*1/n(1/n+3)] avendo posto max = R. Dalla relazione precedente possibile ricavare = Mn(1/n+3)nB*/[(2)nR1+3n)]. e quindi al variare di r = M(1/n+3) r1/n/(2). Cos possibile risolvere i problemi di verifica a rottura e di deformazione, tenendo presente che langolo infinitesimo di rotazione relativa di due sezioni poste a distanza dz d = dz. Si consideri inoltre che r = r/3.

Serbatoio di piccolo spessore in pressione In questo caso, con la teoria membranale si ha per il mantello cilindrico in direzione tangenziale e assiale: = pR/h, z = pR/2h, r = -p (in corrispondenza della superficie interna mentre r = 0 sulla sup. esterna), dove R il raggio medio del mantello e h lo spessore. Si ottiene quindi, trascurando la r , eq = 2(12 + 22 + 32) = 3/2. Applicando le relazioni di Prandtl-Reuss si ha = (eq/eq)( z ) = (eq/eq)3/4 z = (eq/eq)(z ) = - (eq/eq)3/4 Si tenga presente che eq/eq = B eqn-1 = B(3/2)n-1

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La verifica a rottura si esegue quindi confrontando la eq = 3/2 con la di rottura monoassiale dopo il tempo t, R,t. Leventuale verifica a deformazione massima andr fatta o sulla o sulla z a seconda che sia imposto un vincolo alla dilatazione radiale u= R oppure assiale.

10. Bibliografia
S. Timoshenko and J.N. Goodier: Theory of elasticity, McGraw Hill J. Lemaitre, J.L. Chaboche: Mcanique ds Matriaux Solides, Dunod J.G. Williams: Stress Analysis of polymers, Longman

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