Sistemi LTI a tempo discreto

Funzione di trasferimento
x[n]

y[n]

h[k ] x[n k ]

y[n]

h[n]

Y ( z)

y[ n ] z

h[k ] x[n k ] z n

n k

( k )
n

h
[
k
]
x
[

]
z

h[k ] x[n k ]z

n
k
k

DEI

Prof. Angelo Geraci

Sistemi LTI a tempo discreto

Funzione di trasferimento
Y ( z)

k
k

h
[
k
]
z
X ( z)

h
[
k
]
x
[
]
z
z

H ( z)

Y ( z)
X (z)

H (z )

X (z )

Funzione di trasferimento H(z) di un sistema LTI

M
pk z k

0
H ( z) N
k 0 d k z k

1
p0 k 1 (1 k z )
z(N M )

1
d0
(1 z )
M

k 1

1 , 2 , . . . , M

Zeri del sistema

1, 2 , . . . , N

Poli del sistema

Se N > M, esistono (N-M) zeri aggiuntivi in z = 0

If N < M, esistono (M-N) poli aggiuntivi in z = 0

ROC: z max k
k

DEI

k 0 pk z M k
N
k 0 d k z N k

Prof. Angelo Geraci

p
0 z(N M )
d0

k 1 ( z k )
N
k 1 ( z k )
M

Sistemi LTI a tempo discreto

Funzione di trasferimento
Filtro FIR a media mobile su M campioni

1/ M , 0 n M 1
h[n]
otherwise
0,

1
H ( z)
M

M zeri sul cerchio unitario in z e j 2k / M

M-1 poli in z = 0 e 1 singolo polo in z = 1
Il polo in z = 1 compensa lo zero in z = 1
ROC: tutto il piano z eccetto z = 0

M 1

z n

n 0

1 z M
z M 1

M (1 z 1) M [ z M ( z 1)]
1

0 k M 1
Imaginary Part

M=8

0.5
7

0
-0.5
-1
-1

0
0.5
Real Part

Filtro IIR causale

y[n] x[n 1] 1.2 x[n 2] x[n 3] 1.3 y[n 1] 1.04 y[n 2] 0.222 y[n 3]

z 1 1.2 z 2 z 3
H ( z)
1 1.3z 1 1.04 z 2 0.222 z 3

ROC:
DEI

( z 0.6 j 0.8)( z 0.6 j 0.8)

( z 0.3)( z 0.5 j 0.7 )( z 0.5 j 0.7 )

Imaginary Part

-0.5

0.5
0
-0.5
-1

z 0 .74

-1

Prof. Angelo Geraci

-0.5

0
0.5
Real Part

Sistemi LTI a tempo discreto

Risposta in frequenza

H ( e j ) H ( z ) z e j

ROC include il cerchio unitario

Funzione di trasferimento H(z) a coefficienti reali :

p
0 z(N M )
d0

H ( e j ) H ( e j ) H * ( e j ) H ( e j ) H ( e j ) H ( z ) H ( z 1 )

k 1 ( z k )
N
k 1 ( z k )
M

z e j

Pi uno zero si trova vicino al cerchio unitario pi attenua lintorno di frequenze in prossimit
di cui si trova
Pi un polo si trova vicino al cerchio unitario pi esalta lintorno di frequenze in prossimit di
cui si trova

y[n] y[n 1] x[n]

Y ( z)
1

X ( z ) 1 z 1

Y ( z) z 1Y ( z) X ( z)

H ( z)

H (e j )

DEI

Prof. Angelo Geraci

z
z

1
1 e j

Sistemi LTI a tempo discreto

Stabilit

ROC include il cerchio unitario |z|=1

Sistema stabile BIBO

h[n]

Filtro digitale FIR con risposta allimpulso limitata sempre stabile

Filtro digitale IIR pu essere stabile o instabile

Filtro digitale IIR pu divenire instabile a seguito della quantizzazione dei coefficienti in
fase di implementazione

H ( z)

1
1 1.845 z

0.850586 z

Amplitude

h[n]

stabile

2
0

10

20

30
40
Time index n

50

60

70

h[n ]

^
H
( z)

1
1 1.85 z 1 0.85 z 2
1

Amplitude

1 1.845 z 1 0.850586 z 2

DEI

Prof. Angelo Geraci

instabile

2
0

10

20

30
40
Time index n

50

60

70

Sistemi LTI a tempo discreto

Stabilit

Tutti i poli di una funzione di trasferimento causale stabile

devono essere contenuti nel cerchio di raggio unitario

Im z

Regione
di stabilit

Re z

j
H ( z)

1
1 1.845 z 1 0.850586 z 2

H^ ( z )

1
1 1.85 z 1 0.85 z 2
1

1
(1 0.902 z 1 )(1 0.943 z 1 )

1
(1 z 1 )(1 0.85 z 1 )

1 1.845 z 1 0.850586 z 2

DEI

Prof. Angelo Geraci

Poli: z = 0.902 e z = 0.943

stabile
Poli: z = 0.85 e z = 1

instabile

Sistemi LTI a tempo discreto

7
Classificazione - Funzione modulo della risposta in frequenza

Passa-basso (LP)

Passa-banda (BP)

DEI

Prof. Angelo Geraci

Passa-alto (HP)

Arresta-banda (BS)

Sistemi LTI a tempo discreto

8
Classificazione - Funzione modulo della risposta in frequenza
IDFT { H LP (e j )}= hLP [n]

sin c n
, n
n

h[n] non assolutamente sommabile e quindi la funzione di trasferimento non stabile

BIBO

h[n] non causale ed illimitata

Non esistono sistemi LTI a dimensione finita che

realizzano filtri ideali con transizioni di pendenza infinita

Banda di
transizione

DEI

Prof. Angelo Geraci

Sistemi LTI a tempo discreto

9
Classificazione - Funzione fase della risposta in frequenza
Evitare distorsioni di fase

Filtro a fase nulla

Filtro a fase lineare

Filtro non causale

Filtro causale

Elaborazione off-line

Elaborazione on-line

Filtro a fase lineare

sin ( t)

sin ( t)

filtrare

[A,]

[A,]

filtro a fase lineare

Asin ( t+ ) = Asin [ (t+ k)]

ritardo costante di k

DEI

= f()= k

Prof. Angelo Geraci

no distorsione

Sistemi LTI a tempo discreto

10
Classificazione - Funzione fase della risposta in frequenza

Filtro ritardatore

H (e j ) 1

H (e j ) e jD

fase lineare da = 0 a = 2

y[n] Ae jDe jn Ae j( n D)

x[n] Ae jn
intero

y[n] uguale a x[n] ritardata di D campioni

D
non intero

() D

y[n] diversa da x[n]

Non esiste una funzione di trasferimento IIR a fase lineare

sempre possibile progettare una funzione di trasferimento FIR a fase lineare:

h[n] = h[N-n]

DEI

Prof. Angelo Geraci

h[n] = - h[N-n]

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari
Filtri FIR passa-basso

Filtro FIR a media mobile su 2 campioni

1
1 M 1

yn
xn - l hn M
M l 0

H 0 ( z ) 12 (1 z 1)

M=2

0 n M-1
altrove

z 1
2z

First-order FIR lowpass filter

1
0.8
Magnitude

11

0.6

0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

da 0 a

DEI

|ej+1| da 2 a 0

|H(ej)| da 1 a 0

Prof. Angelo Geraci

con |H(ej0)|=1 e |H(ej)|=0

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari
| H 0 (e j )| cos( / 2)

H 0 (e j ) e j / 2 cos( / 2)

H 0 (e jc )

12

arg H 0 e j

1
H 0 (e j 0 )
2

G(c ) 20 log10 H (e jc )
20 log10 H (e j 0 ) 20 log10 2 3 dB

Frequenza di taglio c (cutoff) a -3 dB

| H 0 (e jc )|2 cos 2 (c / 2) 1

c / 2

First-order FIR lowpass filter

1
0.8

Magnitude

0.6

Banda
passante

0.4

Banda di
arresto

0.2
0

0.2

0.4

0.6
/

DEI

Prof. Angelo Geraci

0.8

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari

13

Cascata di filtri

First-order FIR lowpass filter cascade

1
0.8

3 celle
Magnitude

H0 ( z)

1 (1 z 1 )
2

0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

0.8

Filtri FIR passa-alto

H1( z ) 1 (1 z 1) H 0 (- z )

0.8

H1(e j ) j e j / 2 sin( / 2)

First-order FIR highpass filter

Magnitude

0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6
/

DEI

Prof. Angelo Geraci

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari
Filtri IIR passa-basso

H LP ( z )

K
1 z

H LP ( z )

| H LP (e

|ej - | da 1- a 1+

2K
,
1

H LP (e j ) 0

1
)|
2
2

1 sin c
cos c

DEI

1 z

, 0 1

Introduce uno zero in z=-1

(=) che aumenta leffetto LP

|H LP (e j 0 )| 1

1 1 z 1
H LP ( z )
, 0 1

2 1 z
jc

K (1 z 1)

|ej+1| da 2 a 0

da 0 a

H LP (e j 0 )

, 0 1

K (1 ) / 2

1
= 0.8
= 0.7
= 0.5

0.8

Magnitude

14

0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6
/

Prof. Angelo Geraci

0.8

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari
La funzione di trasferimento modificata con laggiunta del fattore a numeratore (1+z-1)
mostra un comportamento passa-basso anche per -1< <0

0
-5

Gain, dB

15

-10

= -0.5
= -0.7
= -0.8

-15
-20

-2

10

-1

10

1 1 z 1
1 sin
H LP ( z )
, 1 cos c
c
2 1 z 1
DEI

Prof. Angelo Geraci

10

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari

16

Filtri IIR passa-alto

H HP ( z )

K
1 z

da 0 a

H HP ( e j 0 ) 0 ,

K (1 z 1 )
H HP ( z )
, 1 0
1
1 z

, 1 0
|ej -1| da 0 a 2

Introduce uno zero in z=1

(=0) che aumenta leffetto HP

|ej - | da 1- a 1+

H HP ( e j )

2K
1

|H HP (e j )| 1 K

1
2

1 1 z 1
H HP ( z )
, 1 0

2 1 z

H HP (e

jc 2

1
2

1 sin c
cos c

La funzione di trasferimento modificata con laggiunta del fattore a numeratore (1-z-1)

mostra un comportamento passa-alto anche per 0< <1

DEI

Prof. Angelo Geraci

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari
1 1 z 1
H HP ( z )
2 1 z 1

17

|| < 1

1 sin c
cos c

-1 < < 0

Magnitude

0.8

= -0.8
= -0.7
= -0.5

0.6

0.4

0.2
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

0<<1

Magnitude

= 0.8
= 0.7
= 0.5

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6

/
DEI

Prof. Angelo Geraci

0.8

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari

18

Esempio: progettare un filtro passa-alto del primo ordine con frequenza di taglio uguale a 0.8

sin( c ) sin( 0.8) 0.587785

cos( 0.8) 0.80902

(1 sin c ) / cos c 0.5095245

1

1 1 z 1
1

H HP ( z )
0.245238

2 1 z
1 0.5095245 z

DEI

Prof. Angelo Geraci

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari

19

Filtri IIR passa-banda

1
1 z 2

H BP ( z )

2 1 (1 ) z z
(1 ) 2 (1 cos 2)
H BP (e )
2[1 2 (1 ) 2 2 2(1 ) 2 cos 2 cos 2]
j 2

1
arccos

DEI

Prof. Angelo Geraci

| HBP (e j )|2 va a zero in = 0 e =

| HBP (e j )|2 assume il massimo valore di 1
(frequenza centrale) in corrispondenza alla
frequenza o tale per cui o cos 1 ()
j 2
Le frequenze c1 e c 2 dove| HBP (e )|
uguale a sono dette frequenze di taglio

La differenza tra le frequenze di taglio c 2 c1

la larghezza di banda del filtro a -3 dB:
2
Bw c 2 c1 cos 1

1 2

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari
= 0.34

= 0.6
= 0.8
= 0.5
= 0.2

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.8
0.6
0.4
0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

= 0.8
= 0.5
= 0.2

Magnitude

Magnitude

20

0.2

0.4

0.6

0.8

Filtri IIR arresta-banda

1 1 2 z 1 z 2

H BS ( z )
2 1 (1 ) z 1 z 2

1
arccos

X
|| < 1 and || < 1

DEI

Prof. Angelo Geraci

| HBS (e j )|2 assume il massimo valore di 1 in = 0 e =

| HBS (e j )|2 va a zero in o chiamata frequenza di
notch e vale o cos 1 ()
La funzione di trasferimento H BS (z ) comunemente
indicata come filtro notch
j 2
Le frequenze c1 and c 2 in cui | HBS (e )| uguale a
sono dette frequenze di taglio a -3dB
La differenza tra le frequenze di taglio c 2 c1 detta
larghezza di banda di notch a -3dB

2
Bw c 2 c1 cos 1

1 2

21

0.8

0.8

Magnitude

Magnitude

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari

0.6
0.4

= 0.8
= 0.5
= 0.2

0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

0.4

= 0.8
= 0.5
= 0.2

0.2
0

0.6

0.2

0.4

0.6

0.8

Filtri IIR di ordine superiore

1 1 z 1

H LP ( z )

2 1 z
1 1 z 1

Funzione di trasferimento della cascata di K filtri = GLP ( z )

2 1 z

DEI

Prof. Angelo Geraci

Sistemi LTI a tempo discreto

Filtri digitali elementari
2
j 2 (1 ) (1 cos )
|GLP (e )|

2
2(1 2 cos )

(1 ) 2 (1 cos c )
1

2
2
2(1 2 cos c )

1 (1 C ) cos c sin c 2C C 2
K
1 C cos c

C 2( K 1) / K
K 1 1 sin
c
K
cos c

Esempio: progettare un filtro passa-basso usando la cascata di 4 celle del primo ordine con
frequenza di taglio uguale a 0.4
1 sin c 1 sin(0.4 )
1 cella del primo ordine

0.1584
cos c
cos(0.4 )

1 (1 C ) cos c sin c 2C C 2

1 C cos c
1 (1 1.6818) cos( 0.4) sin( 0.4) 2(1.6818) (1.6818) 2

1 1.6818 cos( 0.4)

4 celle del primo ordine

0
K=1

-5

Gain, dB

22

0.251

-10
K=4
-15
-20 -2
10

-1

10
/

DEI

10

Prof. Angelo Geraci

Sistemi LTI a tempo discreto

Progetto di filtri digitali Specifiche

23

Definizione delle specifiche

Modulo e/o fase della risposta in frequenza

Risposta alla sequenza impulso o alla sequenza gradino
Compromesso realizzabilit-approssimazione
Regioni di transizione
Caratteristiche della banda passante e della banda di arresto

p
s
p
s

limite della banda-passante

limite della banda di arresto
valore di picco di oscillazione in banda passante
valore di picco di oscillazione in banda di arresto
funzione di attenuazione

A( ) 20 log10 G(e j )

DEI

Prof. Angelo Geraci

p 20 log10 (1 p )
s 20 log10 ( s )

Sistemi LTI a tempo discreto

Progetto di filtri digitali Specifiche

24

1 / 1 2 deviazione massima in banda passante

1
A massima ampiezza in banda di arresto

attenuazione massima in banda passante:

max 20 log10 1 2 20 log10 (1 2 p )

p 1

DEI

p
Fc

2 Fp
Fc

2 FpTc

s 2 Fs

2 Fs Tc
Fc
Fc

Prof. Angelo Geraci

Sistemi LTI a tempo discreto

Progetto di filtri digitali Scelta della tipologia

25

La funzione di trasferimento H(z) che incontra le specifiche della risposta in frequenza deve
essere FIR o IIR

Nel progetto di filtri IIR :

la funzione di trasferimento deve essere una funzione reale razionale di z

H ( z)

p0 p1z 1 p2 z 2 pM z M
d0 d1z 1 d 2 z 2 d N z N

, M N

H(z) deve essere stabile ed avere il minimo ordine N necessario

Nel progetto di filtri FIR :

la funzione di trasferimento deve essere un polinomio in z

a coefficienti reali::

H ( z ) h[n] z n
n 0

H(z) sempre stabile ed avere il minimo ordine N necessario

Per avere fase lineare I coefficienti devono soddisfare la condizione: h[n] h[ N n]

Vantaggi

possibilit di avere fase esattamente lineare

struttura del filtro sempre stabile indipendentemente dalla quantizzazione dei coefficienti

Svantaggi

DEI

a pari specifiche lordine necessario molto maggiore di quello di un equivalente filtro IIR
maggiore complessit di calcolo rispetto ai filtri IIR

Prof. Angelo Geraci

Sistemi LTI a tempo discreto

Progetto di filtri digitali Filtri IIR

26

(1) Convertire le specifiche del filtro digitale in quelle di un equivalente filtro analogico H a (s)
(2) Determinare la funzione di trasferimento del filtro analogico H a (s) corrispondente
(3) Trasformare la funzione di trasferimento analogica H a (s) nella funzione di trasferimento digitale
cercata G (z ) :

H a (s)

Pa ( s)
Da ( s)

G( z)

P( z )
D( z )
s = j

|z|= r =1

piano s

piano z

T.Laplace
h(t)

DEI

piano s

piano z

s=j
H(s)

T. Zeta

h(n)

H(j)
Trasformata di Fourier

|z|=1

H(z)
Prof. Angelo Geraci

H(ej)

Sistemi LTI a tempo discreto

Progetto di filtri digitali Filtri IIR

Criteri di mappatura

Lasse immaginario (j) del piano s deve corrispondere al cerchio unitario del
piano z
Una funzione di trasferimento analogica stabile venga mappata in una funzione di
trasferimento digitale stabile

Tecniche di mappatura

Invarianza della risposta allimpulso

Trasformazione bilineare

DEI

Prof. Angelo Geraci

27

Sistemi LTI a tempo discreto

Progetto di filtri digitali Filtri IIR

28

Invarianza della risposta allimpulso

Campionamento della risposta allimpulso

del filtro analogico

h[n] = ha(nTs )
CTFT di xs(t)

H (e

DTFT di x[n]

1
n
)
H a (F )

Ts n
Ts

1
H ( z)
TS

2n

H
s

j
a
T
n
S

= TS

DEI

Prof. Angelo Geraci

z = esTs

Sistemi LTI a tempo discreto

Progetto di filtri digitali Filtri IIR
3/TS
piano s

29

piano z

/TS
1
-/ TS

FS /2

-3/ TS
3/ TS

/ TS
-/ TS
-3/ TS
= TS= , F=Fs/2
DEI

Prof. Angelo Geraci

...

Sistemi LTI a tempo discreto

Progetto di filtri digitali Filtri IIR
H a (s)

30

sa
(s a)2 b2

2/TS
a

/TS

piano s

-/TS

TS|Fs =2Hz=

TS|Fs =20Hz =

piano z

-2/TS

e-aT

e-aTcos(bT)

DEI

Prof. Angelo Geraci

bT

Sistemi LTI a tempo discreto

Progetto di filtri digitali Filtri IIR

31

Trasformazione bilineare

1 z 1
2

s
T 1 z 1

G ( z ) Ha ( s )

1 z 1

s 2
T 1 z 1

Procedura operativa:
(1)

Determinazione delle specifiche di Ha (s ) a partire dalle specifiche di G(z)

applicando la trasformazione bilineare inversa

(2)

Progetto di Ha (s )

(3)

Calcolo di G(z) applicando la trasformazione bilineare a Ha (s )

TS 1 s

2 1 s
s o jo

(1 o ) jo
2
z
(1 o ) jo

(1 o ) o2
(1 o ) 2 o2
2

1
piano s
DEI

Prof. Angelo Geraci

piano z

o 0 z 1
o 0 z 1
o 0 z 1

Sistemi LTI a tempo discreto

Progetto di filtri digitali Filtri IIR

32

Mappatura fortemente non lineare (frequency warping)

TS

2 atan

p=2/TS atan (p/2)

s=2/TS atan (s/2)
DEI

Prof. Angelo Geraci

2
tan( / 2)
TS

Sistemi LTI a tempo discreto

Progetto di filtri digitali Filtri IIR
Frequency warping:

33

= /4

Prewarping
tan (/2) /2 T=

=0
SAA = small angle approximation

Invarianza allimpulso

Trasformazione bilineare

Aliasing

NO Aliasing

=TS

=2 arctan ( TS /2)

LPF, (BPF)

LPF, BPF, HPF, NF

H(z) = Zeta [ha(nTS)]

H(z) = Ha(s)
s = 2/ TS [(1-z-1)/(1+ z-1)]

DEI

Prof. Angelo Geraci