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T TR RA AS SF FO OR RM MA AZ ZI IO ON NE E D DE EL LL L E EQ QU UA AZ ZI IO ON NE E D DE EL L M MO OT TO O D DI I
U UN N S SI IS ST TE EM MA A M ME EC CC CA AN NI IC CO O I IN N E EQ QU UA AZ ZI IO ON NE E D DI I S ST TA AT TO O
Sia data lequazione del moto di un sistema meccanico in cui il vettore delle
coordinate indicato con y :
M K o + + = y y y F (1.1)
e , , M K o sono rispettivamente le matrici di massa, smorzamento e
rigidezza del sistema ed F la forza esterna applicata.
Si vuole scrivere lequazione di stato equivalente ovvero lequazione in
termini delle variabili di stato del sistema y ed y .
Sia
(
=
(

y
x
y

il vettore di stato per cui il problema consiste, dal punto di vista

matematico, nel trasformare il sistema di n equazioni differenziali (1.1) del 2 ordine
nella variabile y in un sistema di 2n equazioni differenziali del 1 ordine nella
variabile x .
Per fare ci, si riscrive la (1.1) nella forma:

1 1 1
M M K M o

= + y y y F (1.2)
accoppiandola all equazione:

1
M M ZERO ZERO

= + + y y y F (1.3)
con ZERO matrice nulla di opportune dimensioni e nellipotesi che la
matrice M sia invertibile.
Posto:
:
(
=
(

zero
u
F
,
0
0
:
M
E
M
(
=
(

, :
M ZERO
H
C K
(
=
(

(1.4)
si ha:

1
1
1
0
0
M
B E
M

(
= =
(

,
1 1
:
CM KM
A
UNO ZERO

(
=
(

(1.5)
E facile verificare che il sistema costituito dalle equazioni (1.2) e (1.3) pu
essere scritto nella forma:
A B = + x x u (1.6)
ovvero nella forma di Equazione di stato, in cui la matrice A detta matrice
di stato e caratterizza la risposta dinamica del sistema, ed u vettore di ingresso al
sistema (per = u 0 ovviamente A = x x ).