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Meccanica Applicata alle Macchine 1 Esercitazione #3

Alfredo Patrizi – 0131736 Ingegneria Meccanica

Alfredo Patrizi Matr. 0131736 Ingegneria meccanica email: alfredo.patrizi@gmail.com

Analisi Modale per un Sistema Lineare a due gradi di libertà

1. Introduzione

Si presenta di seguito il procedimento di individuazione dei modi di vibrare principali per un’asta (di massa e momento d’inerzia baricentrale ) connessa al telaio attraverso due elementi elastici (caratterizzati dalle rigidezze , ). Se ne ricaveranno, in particolare, le equazioni del moto in funzione delle coordinate modali e le rispettive soluzioni, delle quali infine si proporranno e confronteranno le integrazioni per via analitica e numerica (secondo il metodo di Runge Kutta del quinto ordine) nel listato in linguaggio Ch allegato al documento.

nel listato in linguaggio Ch allegato al documento. Figura 1 Nomenclatura: : distanza del baricentro G

Figura 1

Nomenclatura:

: distanza del baricentro G della massa m rispetto al telaio : angolo di rotazione assoluta dell’asta rispetto all’orizzontale

Dati numerici:

9 ; 1.6 ; 0.3 ; 0.9 ;

2. Modi principali di vibrare

2000 ; 2400

Nell’ipotesi di piccole rotazioni e di contributo della forza peso trascurabile, le equazioni differenziali del moto si esprimono, in forma matricale, come segue:

0

0

0

0

le cui soluzioni sono descritte da funzioni armoniche del tipo sin . La prima parte del listato che segue espone la procedura di disaccoppiamento di suddette equazioni, e ne risolve il problema agli autovalori associato, restituendo i valori delle pulsazioni proprie del sistema , e le matrici diagonalizzate , rispettivamente delle masse e delle rigidezze.

Meccanica Applicata alle Macchine 1 Esercitazione #3

Alfredo Patrizi – 0131736 Ingegneria Meccanica

OUTPUT

Pulsazioni proprie del sistema:

omega1 = 38.6705 omega2 = 17.9160

Matrice delle masse:

62.9508

0.0000

0.0000

10.5014

Matrice delle rigidezze:

94136.9989 0.0000 0.0000 3370.7617

In tal modo, dunque, detta la matrice modale, introducendo la trasformazione di variabili

;

il problema si riconduce alla risoluzione del sistema:

0

0

3. Risoluzione analitica e numerica

Poste le condizioni iniziali

0 0 , 0 1 ; 0 0 , 0 1

risolvendo il sistema per via analitica si avrà:

∙ sin ; ∙ sin

Nella seconda parte del listato in Ch si propone la risoluzione numerica del sistema attraverso la funzione odesolve(), basata sull’applicazione del metodo di RungeKutta del secondo ordine. Per entrambe le soluzioni ricavate si presentano i grafici dell’andamento nel tempo e le tabelle di confronto, per i punti calcolati, con i corrispondenti valori analitici.

Meccanica Ap plicata alle Ma cchine 1 Esercitazione # 3

Alfredo Pa trizi – 0131736 Ingegn e ria Meccanica

Prima equa zione

‐‐‐‐‐ ‐‐‐‐‐

Pa trizi – 0131736 Ingegn e ria Meccanic a Prima equa zione ‐‐‐‐‐ ‐‐‐‐‐ 20/04/2010 3

Meccanica Applicata alle Macchine 1 Esercitazione #3

Alfredo Patrizi – 0131736 Ingegneria Meccanica

t Sol. numerica Sol. analitica

t Sol. numerica Sol. analitica

0.0000

0.000000

0.000000

0.3624

0.025663

0.025663

0.0060

0.005953

0.005953

0.3690

0.025635

0.025635

0.0125

0.012035

0.012035

0.3756

0.023927

0.023927

0.0193

0.017545

0.017545

0.3821

0.020741

0.020741

0.0266

0.022174

0.022174

0.3893

0.015743

0.015743

0.0345

0.025147

0.025147

0.3970

0.009046

0.009046

0.0416

0.025842

0.025842

0.4052

0.001020

0.001020

0.0478

0.024880

0.024880

0.4114

0.005161 0.005161

0.0540

0.022485

0.022485

0.4177

0.011129 0.011129

0.0608

0.018355

0.018355

0.4244

0.016705 0.016705

0.0683

0.012439

0.012439

0.4316

0.021528 0.021528

0.0762

0.004987

0.004987

0.4394

0.024814 0.024814

0.0831

0.001864 0.001864

0.4467

0.025859 0.025859

0.0900

0.008608 0.008608

0.4527

0.025194 0.025194

0.0963

0.014259 0.014259

0.4588

0.023121 0.023121

0.1034

0.019519 0.019519

0.4655

0.019374 0.019374

0.1109

0.023584 0.023584

0.4729

0.013821 0.013821

0.1190

0.025705 0.025705

0.4807

0.006658 0.006658

0.1256

0.025593 0.025593

0.4878

0.000393

0.000393

0.1322

0.023830 0.023830

0.4939

0.006408

0.006408

0.1387

0.020571 0.020571

0.5001

0.012130

0.012130

0.1459

0.015500 0.015500

0.5068

0.017633

0.017633

0.1536

0.008739 0.008739

0.5142

0.022240

0.022240

0.1610

0.001496 0.001496

0.5221

0.025179

0.025178

0.1673

0.004784

0.004784

0.5291

0.025838

0.025837

0.1737

0.010843

0.010843

0.5353

0.024842

0.024842

0.1803

0.016435

0.016435

0.5416

0.022408

0.022408

0.1875

0.021315

0.021315

0.5484

0.018235

0.018235

0.1953

0.024697

0.024697

0.5559

0.012279

0.012279

0.2026

0.025854

0.025854

0.5639

0.004795

0.004795

0.2087

0.025255

0.025255

0.5707

0.002029 0.002029

0.2149

0.023214

0.023214

0.5776

0.008740 0.008740

0.2216

0.019527

0.019527

0.5839

0.014391 0.014391

0.2289

0.014032

0.014032

0.5910

0.019632 0.019632

0.2367

0.006916

0.006916

0.5986

0.023660 0.023659

0.2439

0.000162 0.000162

0.6067

0.025726 0.025726

0.2499

0.006141 0.006141

0.6132

0.025569 0.025569

0.2560

0.011859 0.011859

0.6197

0.023778 0.023777

0.2628

0.017384 0.017384

0.6263

0.020480 0.020480

0.2701

0.022053 0.022052

0.6335

0.015369 0.015369

0.2780

0.025087 0.025087

0.6412

0.008575 0.008575

0.2851

0.025849 0.025849

0.6486

0.001345 0.001345

0.2912

0.024949 0.024949

0.6549

0.004906

0.004906

0.2974

0.022623 0.022623

0.6612

0.010931

0.010931

0.3042

0.018573 0.018573

0.6678

0.016518

0.016518

0.3116

0.012732 0.012732

0.6751

0.021381

0.021381

0.3196

0.005338 0.005338

0.6829

0.024733

0.024733

0.3265

0.001559

0.001559

0.6901

0.025856

0.025856

0.3335

0.008365

0.008365

0.6962

0.025237

0.025237

0.3398

0.014013

0.014013

0.7024

0.023186

0.023185

0.3468

0.019308

0.019308

0.7091

0.019480

0.019480

0.3543

0.023442

0.023442

0.7164

0.013967

0.013966

20/04/2010

4

Meccanica Applicata alle Macchine 1 Esercitazione #3

Alfredo Patrizi – 0131736 Ingegneria Meccanica

t Sol. numerica Sol. analitica

t Sol. numerica Sol. analitica

0.7242

0.006836

0.006836

1.0862

0.023728 0.023728

0.7314

0.000234 0.000234

1.0943

0.025744 0.025744

0.7374

0.006224 0.006224

1.1008

0.025547 0.025546

0.7436

0.011943 0.011943

1.1073

0.023729 0.023729

0.7503

0.017462 0.017462

1.1139

0.020396 0.020395

0.7577

0.022111 0.022111

1.1211

0.015249 0.015249

0.7656

0.025116 0.025116

1.1288

0.008424 0.008424

0.7726

0.025846 0.025846

1.1362

0.001206 0.001206

0.7788

0.024916 0.024916

1.1424

0.005016

0.005016

0.7850

0.022557 0.022557

1.1487

0.011010

0.011010

0.7918

0.018469 0.018469

1.1554

0.016593

0.016593

0.7993

0.012591 0.012591

1.1626

0.021440

0.021440

0.8072

0.005169 0.005169

1.1704

0.024766

0.024766

0.8141

0.001706

0.001706

1.1777

0.025858

0.025858

0.8210

0.008483

0.008482

1.1837

0.025220

0.025220

0.8274

0.014132

0.014132

1.1899

0.023160

0.023160

0.8344

0.019410

0.019410

1.1966

0.019438

0.019437

0.8419

0.023511

0.023511

1.2039

0.013908

0.013908

0.8500

0.025684

0.025684

1.2118

0.006764

0.006764

0.8566

0.025616

0.025615

1.2189

0.000298 0.000298

0.8632

0.023880

0.023880

1.2250

0.006299 0.006298

0.8697

0.020659

0.020659

1.2311

0.012018 0.012018

0.8769

0.015625

0.015625

1.2379

0.017531 0.017531

0.8846

0.008898

0.008897

1.2452

0.022164 0.022163

0.8928

0.000850

0.000850

1.2531

0.025142 0.025142

0.8990

0.005294 0.005294

1.2602

0.025843 0.025843

0.9053

0.011225 0.011225

1.2663

0.024887 0.024886

0.9119

0.016796 0.016795

1.2726

0.022497 0.022497

0.9192

0.021599 0.021599

1.2794

0.018375 0.018375

0.9270

0.024852 0.024852

1.2868

0.012465 0.012465

0.9342

0.025860 0.025859

1.2948

0.005018 0.005018

0.9402

0.025173 0.025173

1.3017

0.001837

0.001837

0.9463

0.023090 0.023090

1.3086

0.008587

0.008587

0.9531

0.019324 0.019323

1.3149

0.014237

0.014237

0.9604

0.013751 0.013751

1.3219

0.019501

0.019500

0.9682

0.006573 0.006573

1.3295

0.023572

0.023572

0.9754

0.000469

0.000469

1.3376

0.025702

0.025702

0.9814

0.006496

0.006496

1.3441

0.025598

0.025597

0.9876

0.012218

0.012218

1.3508

0.023839

0.023839

0.9944

0.017714

0.017714

1.3573

0.020586

0.020586

1.0018

0.022301

0.022301

1.3644

0.015521

0.015521

1.0097

0.025208

0.025207

1.3721

0.008766

0.008766

1.0167

0.025833

0.025833

1.3804

0.000700

0.000700

1.0229

0.024806

0.024805

1.3865

0.005412 0.005412

1.0292

0.022336

0.022336

1.3928

0.011310 0.011309

1.0360

0.018124

0.018124

1.3995

0.016874 0.016874

1.0435

0.012130

0.012130

1.4068

0.021660 0.021660

1.0515

0.004618

0.004618

1.4146

0.024885 0.024885

1.0583

0.002182 0.002182

1.4218

0.025860 0.025859

1.0652

0.008862 0.008861

1.4278

0.025149 0.025149

1.0715

0.014512 0.014512

1.4339

0.023044 0.023043

1.0786

0.019735 0.019735

1.4406

0.019247 0.019247

20/04/2010

5

Meccanica Applicata alle Macchine 1 Esercitazione #3

Alfredo Patrizi – 0131736 Ingegneria Meccanica

t Sol. numerica Sol. analitica

t Sol. numerica Sol. analitica

1.4479

0.013646 0.013646

1.7328

0.022238 0.022237

1.4558

0.006445 0.006445

1.7407

0.025178 0.025177

1.4629

0.000583

0.000583

1.7477

0.025838 0.025838

1.4690

0.006627

0.006627

1.7539

0.024844 0.024843

1.4752

0.012351

0.012351

1.7602

0.022411 0.022411

1.4820

0.017834

0.017834

1.7670

0.018241 0.018240

1.4894

0.022391

0.022391

1.7745

0.012286 0.012286

1.4973

0.025249

0.025249

1.7825

0.004803 0.004803

1.5043

0.025825

0.025825

1.7893

0.002023

0.002023

1.5105

0.024750

0.024750

1.7962

0.008735

0.008735

1.5168

0.022228

0.022228

1.8025

0.014385

0.014385

1.5237

0.017957

0.017956

1.8096

0.019627

0.019627

1.5312

0.011908

0.011908

1.8172

0.023657

0.023656

1.5392

0.004354

0.004354

1.8253

0.025726

0.025725

1.5460

0.002409 0.002409

1.8318

0.025571

0.025570

1.5528

0.009041 0.009040

1.8383

0.023780

0.023780

1.5592

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1.8449

0.020484

0.020484

1.5662

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1.8521

0.015374

0.015374

1.5739

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1.8598

0.008582

0.008582

1.5820

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1.8672

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0.001351

1.5884

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1.8735

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1.5949

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1.8798

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1.6015

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1.8864

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1.6087

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1.8937

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1.9015

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1.9087

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0.005176

1.9148

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1.6363

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0.011125

1.9210

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1.6430

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0.016701

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1.6502

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0.021525

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0.025859

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0.000231

1.6713

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0.006221

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0.023123

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0.011940

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0.019377

1.9689

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0.017459

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0.013824

0.013824

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0.022109

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0.006662

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0.025115

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0.024918

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2.0000

0.024092

0.024091

1.7254

0.017629 0.017629

 

Meccanica Ap plicata alle Ma cchine 1 Esercitazione # 3

Alfredo Pa trizi – 0131736 Ingegn e ria Meccanica

Seconda e q uazione

‐‐‐‐‐ ‐‐‐‐‐

Pa trizi – 0131736 Ingegn e ria Meccanic a Seconda e q uazione ‐‐‐‐‐ ‐‐‐‐‐ 20/04/2010

Meccanica Applicata alle Macchine 1 Esercitazione #3

Alfredo Patrizi – 0131736 Ingegneria Meccanica

t Sol. numerica Sol. analitica

t Sol. numerica Sol. analitica

0.0000

0.000000

0.000000

0.7743

0.053884

0.053883

0.0100

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0.009947

0.7898

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0.055812

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0.021483

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0.054125

0.054125

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0.033636

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0.044527

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0.040996

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0.052440

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0.028708

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0.055789

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0.013002

0.013002

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0.054617

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0.042396

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0.030630

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0.015350

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0.000029

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1.0601

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0.008003

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0.021687

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1.0885

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0.033833

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1.1039

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0.044688

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1.1206

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0.052537

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0.002607

0.002607

1.1366

0.055724

0.055723

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0.015846

0.015846

1.1502

0.054850

0.054850

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0.028198

0.028198

1.1639

0.050669

0.050669

0.3951

0.039877

0.039877

1.1782

0.043087

0.043087

0.4112

0.049340

0.049340

1.1939

0.031593

0.031593

0.4285

0.054937

0.054937

1.2107

0.016539

0.016539

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0.055609

0.055609

1.2264

0.001103

0.001103

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0.052411

0.052411

1.2396

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0.046152

0.046152

1.2529

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0.036000

0.036000

1.2674

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0.5033

0.022103

0.022102

1.2831

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0.5209

0.005170

0.005170

1.3000

0.053785 0.053785

0.5348

0.008747 0.008747

1.3155

0.055815 0.055815

0.5489

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1.3285

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1.3417

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0.001597

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1.4177

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0.014693

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1.4310

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0.027048

0.6683

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1.4458

0.038847

0.038847

0.6852

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1.4618

0.048590

0.048590

0.7008

0.000614 0.000614

1.4789

0.054618

0.054618

0.7139

0.012380

0.012380

1.4939

0.055714

0.055714

0.7272

0.024860

0.024860

1.5089

0.052812

0.052811

0.7416

0.036841

0.036841

1.5225

0.046903

0.046903

0.7574

0.047077

0.047077

1.5376

0.037120

0.037119

20/04/2010

8

Meccanica Applicata alle Macchine 1 Esercitazione #3

Alfredo Patrizi – 0131736 Ingegneria Meccanica

t Sol. numerica Sol. analitica

t Sol. numerica Sol. analitica

1.5538

0.023552

0.023552

1.7939

0.036975

0.036974

1.5713

0.006860

0.006860

1.8097

0.047180

0.047179

1.5855

0.007347 0.007347

1.8267

0.053937

0.053936

1.5999

0.021185 0.021185

1.8420

0.055810

0.055809

1.6139

0.033347 0.033347

1.8552

0.054073

0.054073

1.6293

0.044290 0.044290

1.8684

0.049291

0.049290

1.6459

0.052295 0.052295

1.8831

0.040821

0.040821

1.6637

0.055774 0.055773

1.8990

0.028470

0.028469

1.6771

0.054691 0.054691

1.9160

0.012714

0.012714

1.6907

0.050379 0.050378

1.9312

0.002318 0.002318

1.7050

0.042600 0.042600

1.9446

0.015517 0.015517

1.7208

0.030913 0.030913

1.9580

0.027872 0.027872

1.7376

0.015698 0.015698

1.9729

0.039587 0.039586

1.7532

0.000342 0.000342

1.9889

0.049131 0.049130

1.7662

0.012588

0.012588

2.0000

0.053384 0.053384

1.7794

0.025003

0.025003

Meccanica Applicata alle Macchine 1 Esercitazione #3

Alfredo Patrizi – 0131736 Ingegneria Meccanica

Indice

Analisi Modale per un Sistema Lineare a due gradi di libertà

1

1. Introduzione

1

2. Modi principali di vibrare

1

3. Risoluzione analitica e numerica

2

Prima equazione

3

Seconda equazione

7

Alfredo Patrizi Matr. 0131736 Ingegneria Meccanica email: alfredo.patrizi@gmail.com