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Politecnico di Torino Dipartimento di Ingegneria Aeronautica e Spaziale

Ing. Marco Gherlone

Sistemi a 1 grado di libert: soluzione con le trasformate di Laplace e Fourier

Politecnico di Torino Dipartimento di Ingegneria Aeronautica e Spaziale

Ing. Marco Gherlone

Contenuto dellesercitazione Lesercitazione si divide in tre fasi: 1. richiami sulle trasformate di Laplace e Fourier; 2. cenni sulla trasformata di Fourier dei segnali discreti, sulla FFT (Fast Fourier Transform) e sul suo utilizzo in MATLAB; 3. applicazione delle trasformate di Laplace e Fourier (FFT) allanalisi di semplici sistemi a 1 grado di libert.

Scopo dellesercitazione Lesercitazione ha come scopo quello di illustrare due metodologie alternative (rispetto agli approcci analitico e numerico alle differenze finite) alla risoluzione dei sistemi dinamici. Le applicazioni proposte sono anche volte allindagine degli effetti della variazione dei parametri caratteristici (frequenza propria, coefficiente di smorzamento) sulla risposta del sistema.
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Trasformata di Fourier di un segnale campionato Si consideri un segnale nel tempo y(t) di cui sono noti i valori in alcuni istanti (campionamento) e sia y*(t) la funzione discreta cosi ottenuta; possibile scrivere

y (t) =
*

dove (x)=1 per x=0, (x)=0 per x0. y 1 t


FT

i =

y(t) ( t it ) = y(t) ( t it )
i =

y* t
FT

X
t

=
FT

|Y|

||

|Y*|

CONV
fmax f

1/t f

=
f
3

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Trasformata di Fourier di un segnale campionato Si intuisce che il campionamento deve essere effettuato con una frequenza fs=1/t opportuna perch il contenuto in frequenza del segnale sia valutato correttamente (almeno fino a una prefissata fmax). Vale, infatti, la formula di Nyquist

f s 2f max

|Y*|

|Y*|

|Y*|

f s > 2f max

f s = 2f max
|Y*|

f s < 2f max

Fenomeno di aliasing: il contenuto in frequenza non correttamente determinato causa overlap tra i vari rami. Il segnale campionato (ottenuto per antistrasformazione) non avr lo stesso andamento nel tempo di quello continuo.

f
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Fast Fourier Transform (FFT) in MATLAB Lalgoritmo usato in MATLAB per il calcolo della FFT ottimizzato per il caso di segnali campionati in 2p punti (p intero)1. Supponiamo, quindi, di essere in tale situazione. Sia N il numero di intervalli temporali e N+1 il numero dei valori del segnale y(t). tk=(k-1)t tN+1=Nt= tF y t1=0

t t 1 Ovviamente si ha k N intervalli, N+1 punti N+1

1 In effetti lalgoritmo veloce anche se il numero di punti ha, come fattori, potenze di 3 e di 5.
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N+1=2p t F =N t

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Fast Fourier Transform (FFT) in MATLAB Calcolando Y=fft(y), MATLAB fornisce un vettore dalla particolare struttura (valori discreti rappresentati dai puntini neri) Re(Y)

1/tF Im(Y) f1=0 fk=(k-1)/tF

f fN+1=N/tF=1/t

f 1 2 k (N+1)/2 (N+3)/2 N intervalli, N+1 punti


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(N+5)/2

N+1

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Fast Fourier Transform (FFT) in MATLAB In pratica, a fronte di un vettore y di N+1 componenti, MATLAB fornisce un vettore Y con le seguenti caratteristiche: stessa dimensione (N+1 componenti); coefficienti dal numero (N+5)/2 al numero (N+1) complessi coniugati di quelli dal numero 2 al numero (N+1)/2 (il coefficiente (N+3)/2 reale per cui complesso coniugato di se stesso). Le componenti utili del vettore Y sono solo quelle dalla 1 alla (N+3)/2. La corrispondenza Y f si ricava ricordando che al vettore dei tempi iniziale t=[0 : t=tF/N : tF] corrisponde il vettore di frequenze f=[0 : 1/tF : 1/t=N/tF] di cui, nuovamente, interessano le componenti dalla 1 (f1=0) alla (N+3)/2 (f(N+3)/2=(N+1)/2tF). La condizione di Nyquist viene cosi ulteriormente precisata

f max

N+1 N+1 2t Ff max p 1 + log 2 ( t F f max ) 2t F

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Fast Fourier Transform (FFT) in MATLAB Anche se del vettore Y solo alcune componenti sono utili (per esempio, allo scopo di realizzare un grafico Y(f)), tutte lo sono quando si voglia effettuare lantitrasformata y=ifft(Y). Per questo, se abbiamo un vettore H(f) senza la particolare struttura che avrebbe se fosse stato ottenuto con il comando H=fft(h), per poter calcolare h con il comando ifft dobbiamo prima forzare quella struttura in H. Supponendo che H sia un vettore riga, dobbiamo scrivere H=[H conj(fliplr(H(2:end-1)))]; h=ifft(H); dove il comando conj trasforma una variabile (anche matrice) nella sua complessa coniugata2. Ovviamente lalgoritmo di antitrasformazione pi veloce se il vettore H cosi ottenuto ha 2p componenti.

2 A questo proposito, si faccia molta attenzione alluso della trasposizione su matrici a coefficienti complessi;
trasponendo una matrice complessa si ottiene una matrice che la complessa coniugata della trasposta. In pratica, se si vuole solo trasporre una matrice complessa (nel senso di scambiare righe e colonne) bisogna operare come segue B=conj(A); (oppure B=(conj(A));)
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Fast Fourier Transform (FFT) in MATLAB Si supponga, quindi, di dover determinare la risposta x(t) del sistema meccanico descritto dalla seguente equazione del moto

2 x+2n x+n x=a(t)


Applicando la trasformazione di Fourier ad entrambi i membri si ottiene

X()=H() A()
dove

H() ( - +j2n +
2

2 1 n

La funzione H(), funzione di risposta in frequenza del sistema, si pu determinare per via analitica al variare della frequenza nel range di interesse. La funzione A() , di norma, pi agevolmente ottenibile con luso della FFT. Per poter calcolare x(t), quindi, sar necessario: calcolare A() con fft su N+1 punti (N+1>2tFfmax); calcolare H() analiticamente su (N+3)/2 punti (f compresa tra 0 e (N+1)/2tF); modificare H() portandola a N+1 termini (vedere slide precedente); calcolare X() come prodotto di H() e A(); calcolare x(t) antitrasformando X() con ifft.
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Applicazioni Si considerino le seguenti 2 applicazioni relative al sistema meccanico a 1 grado di libert descritto dallequazione ridotta (ottenuta dividendo quella originale per m)

2 x+2n x+n x=a(t)


con condizioni iniziali x(0)=x(0)=0 . 1. Il sistema sia soggetto alla forzante a1(t)=10(1-e-t), t=[0;30]; determinare, con il metodo della trasformata di Laplace, la risposta x(t) del sistema al variare (combinato) di fn=n/2=1, 3 e 5 e =0, 0.05, 1 e 2; spiegare perch (e come) il limite asintotico di x(t) varia con fn. 2. Il sistema (=0.05) sia soggetto alla forzante a2(t)=sin(2300t)e-100t, t=[0;0.2]; determinare, con i metodi della trasformata di Laplace e della trasformata di Fourier, la risposta x(t) del sistema al variare di fn=n/2=100, 500 e 700; valutare, nel caso di fn=100, leffetto dellutilizzo della stessa forzante ma definita nellintervallo t=[0;0.02]; diagrammare, nei tre casi di fn, la funzione di risposta in frequenza3 del sistema e la trasformata di Fourier3 di a 2 (t), x(t) e x(t).
3 In modulo.
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