Fisica 1 - Niero Luca

Politecnico di Torino
Appunti di
Fisica 1
Niero Luca
Corso di Laurea in Ing. Aerospaziale
A.A. 2020/2021
1
1
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CONTENTS 2
Contents
1 Cinematica del punto 3
1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Moto rettilineo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Velocità nel moto rettilineo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Moto rettilineo uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Accelerazione nel moto rettilineo . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.1 Moto rettilineo uniformemente accelerato . . . . . . . . 6
1.5 Moto verticale di un corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Moto armonico semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Moto rettilineo smorzato esponenzialmente . . . . . . . . . . . 9
1.8 Moto nel piano. Posizione e velocità . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8.1 Componenti cartesiane . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8.2 Componenti polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9 Accelerazione nel moto piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9.1 Componenti cartesiane . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.9.2 Componenti polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.10 Moto circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.10.1 Notazione vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.11 Moto parabolico dei corpi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Dinamica del punto 22

2.1 Principio d’inerzia. Introduzione al concetto di forza . . . . . 22
2.2 Leggi di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.1 Terza legge di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Quantità di moto. Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Risultante delle forze. Equilibrio. Reazioni vincolari . . . . . . 25
2.4.1 Reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 Classificazione delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Azione dinamica delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7 Forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7.1 La sensazione di peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.8 Forza di attrito radente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.9 Piano inclinato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.10 Forza elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.11 Forza di attrito viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.12 Forze centripete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
CONTENTS 3
2.13 Pendolo semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.14 Tensione dei fili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.15 Lavoro. Potenza. Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.15.1 Potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.15.2 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.16 Lavoro della forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.17 Lavoro di una forza elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.18 Lavoro di una forza di attrito radente . . . . . . . . . . . . . . 40
2.19 Forze conservative. Energia potenziale . . . . . . . . . . . . . 41
2.20 Conservazione dell’energia meccanica . . . . . . . . . . . . . . 43
2.21 Relazione tra energia potenziale e forza . . . . . . . . . . . . . 44
2.22 Momento angolare. Momento della forza . . . . . . . . . . . . 45
2.22.1 Momento di un vettore rispetto ad un punto . . . . . . 45
2.22.2 Momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.22.3 Momento della forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.22.4 Teorema del momento angolare . . . . . . . . . . . . . 47
2.22.5 Teorema del momento dell’impulso . . . . . . . . . . . 47
2.23 Forze centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3 Moti relativi 50
3.1 Sistemi di riferimento. Velocità e accelerazioni relative . . . . 50
3.1.1 Teorema delle velocità relative . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.2 Teorema delle accelerazioni relative . . . . . . . . . . . 52
3.1.3 Velocità e accelerazione di un punto rispetto ad un altro 53
3.2 Sistemi di riferimento inerziali. Relatività galileiana . . . . . . 54
3.3 Moto di trascinamento rettilineo uniforme . . . . . . . . . . . 56
3.4 Moto di trascinamento rettilineo accelerato . . . . . . . . . . . 57
3.5 Moto di trascinamento rotatorio uniforme . . . . . . . . . . . 58
3.6 Il moto rispetto alla Terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4 Dinamica dei sistemi di punti materiali 62

4.1 Sistemi di punti. Forze interne e forze esterne . . . . . . . . . 62
4.2 Centro di massa di un sistema di punti. Teorema del moto del
centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3 Conservazione della quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . 66
4.4 Teorema del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.5 Conservazione del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . 68
4.6 Sistema di riferimento del centro di massa . . . . . . . . . . . 69
CONTENTS 4
4.7 Teoremi di König . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.7.1 Teorema di König per il momento angolare . . . . . . . 71
4.7.2 Teorema di König per l’energia cinetica . . . . . . . . . 71
4.8 Teorema dell’energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.9 Urti tra due punti materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.10 Urto completamente anelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.11 Urto elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.12 Urto anelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5 Gravitazione 79
5.1 La forza gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.1.1 Sistema Sole-Terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.1.2 Legge di gravitazione universale . . . . . . . . . . . . . 81
5.2 Massa inerziale e massa gravitazionale . . . . . . . . . . . . . 83
5.3 Campo gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.4 Energia potenziale gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.4.1 Potenziale gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.5 Teorema di Gauss. Distribuzione sferica di massa . . . . . . . 88
6 Dinamica del corpo rigido. Cenni di statica 89

6.1 Definizione di corpo rigido. Prime proprietà . . . . . . . . . . 89
6.2 Moto di un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3 Corpo continuo. Densità. Posizione del centro di massa . . . . 94
6.3.1 Calcolo della posizione del centro di massa . . . . . . . 95
6.3.2 Centro di massa e forza peso . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.4 Rotazioni rigide attorno ad un asse fisso in un sistema di rifer-
imento inerziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.4.1 Calcolo del momento angolare. Momento d’inerzia . . . 96
6.4.2 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.4.3 Calcolo dell’energia cinetica e del lavoro . . . . . . . . 99
6.5 Momento d’inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.6 Teorema di Huygens-Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.7 Pendolo composto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.8 Moto di puro rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.8.1 Conservazione dell’energia. Attrito volvente . . . . . . 106
6.9 Impulso angolare. Momento dell’impulso . . . . . . . . . . . . 107
6.10 Statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
CONTENTS 5
7 Proprietà elastiche dei solidi 109

7.1 Trazione e compressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.1.1 Legge di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.2 Deformazione plastica. Rottura. Isteresi elastica . . . . . . . . 111
8 Meccanica dei fluidi 113

8.1 Generalità sui fluidi. Pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
8.2 Equilibrio statico di un fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.3 Equilibrio in presenza della forza peso . . . . . . . . . . . . . . 115
8.4 Principio di Archimede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.5 Fluidodinamica. Regime stazionario. Portata . . . . . . . . . . 117
8.5.1 Visione Lagrangiana ed Euleriana . . . . . . . . . . . . 117
8.5.2 Regime stazionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.5.3 Portata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.6 Teorema di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9 Oscillazioni e onde 121

9.1 Richiamo dei moti armonici semplici . . . . . . . . . . . . . . 121
9.2 Proprietà dell’equazione differenziale dell’oscillatore armonico 122
9.3 Energia dell’oscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.4 Somma di moti armonici sullo stesso asse . . . . . . . . . . . . 124
9.4.1 Forze uguali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.4.2 Forze diverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.5 Somma di moti armonici su assi ortogonali . . . . . . . . . . . 127
9.6 Oscillatore armonico smorzato da una forza di attrito costante 129
9.7 Oscillatore armonico smorzato da una forza viscosa . . . . . . 130
9.7.1 Smorzamento forte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.7.2 Smorzamento critico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.7.3 Smorzamento debole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.8 Oscillatore armonico forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.9 Teorema di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10 Primo principio della termodinamica 134

10.1 Sistemi e stati termodinamici . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
10.2 Equilibrio termodinamico. Principio dell’equilibrio termico.
Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
10.2.1 Equilibrio e contatti. Principio zero . . . . . . . . . . . 135
10.2.2 Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
CONTENTS 6
10.3 Sistemi adiabatici. Esperimenti di Joule. Calore . . . . . . . . 136

10.4 Primo principio della termodinamica. Energia interna . . . . . 137
10.4.1 Convenzioni sui segni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.5 Trasformazioni termodinamiche. Lavoro e calore . . . . . . . . 139
10.5.1 Trasformazioni adiabatiche . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10.5.2 Trasformazioni reversibili e irreversibili . . . . . . . . . 139
10.6 Calorimetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.7 Processi isotermi. Cambiamenti di fase . . . . . . . . . . . . . 143
10.8 Trasmissione del calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.8.1 Conduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.8.2 Convezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.8.3 Irraggiamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.9 Dilatazione termica di solidi e liquidi . . . . . . . . . . . . . . 146
11 Gas ideali e reali 147

11.1 Leggi dei gas. Equazione di stato dei gas ideali . . . . . . . . . 147
11.1.1 Legge isoterma di Boyle . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
11.1.2 Legge isobara di Volta-Gay Lussac . . . . . . . . . . . 148
11.1.3 Legge isocora di Volta-Gay Lussac . . . . . . . . . . . 149
11.1.4 Legge di Avogadro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
11.1.5 Equazione di stato del gas ideale . . . . . . . . . . . . 150
11.2 Trasformazioni di un gas. Lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . 152
11.3 Calore. Calori specifici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
11.4 Energia interna del gas ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.4.1 Relazione di Mayer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.4.2 Riepilogo formule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
11.5 Studio di alcune trasformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
11.5.1 Trasformazioni adiabatiche . . . . . . . . . . . . . . . . 157
11.5.2 Trasformazioni isoterme . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
11.5.3 Trasformazioni isocore . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
11.5.4 Trasformazioni isobare. Entalpia . . . . . . . . . . . . 158
11.5.5 Trasformazioni generiche . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.6 Trasformazioni cicliche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
11.6.1 Ciclo di Carnot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
11.6.2 Ciclo frigorifero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
11.7 Gas reali. Equazione di Van der Waals. Teoria cinetica dei gas 164
11.7.1 Definizione e equazione di stato . . . . . . . . . . . . . 164
11.7.2 Teoria cinetica dei gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
CONTENTS 7
12 Secondo principio della termodinamica 166

12.1 Enunciati del secondo principio della termodinamica . . . . . . 166
12.2 Teorema di Carnot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
12.2.1 Diagramma di Raveau . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
12.2.2 Temperatura termometrica assoluta . . . . . . . . . . . 168
12.3 Teorema di Clausius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
12.3.1 Entropia e diagramma T-S . . . . . . . . . . . . . . . . 170
12.4 Principio di aumento dell’entropia . . . . . . . . . . . . . . . . 172
1 CINEMATICA DEL PUNTO 8
1 Cinematica del punto

1.1 Introduzione
La meccanica riguarda lo studio del moto di un corpo: essa spiega la relazione
che esiste tra le cause che generano il moto e le caratteristiche di questo e
la esprime con leggi quantitative. Se il corpo è esteso, come lo sono tutti i
corpi materiali, il moto può risultare notevolmente complicato.
Per questa ragione, seguendo un processo molto comune in Fisica, si ap-
prossima lo studio del corpo materiale ad un unico corpo, detto punto ma-
teriale, privo di dimensioni che può muoversi nello spazio ed interagire con
altri corpi.
Un corpo normalmente può compiere moti di tipo rotatorio, vibrazionale e
di traslazione. L’analisi completa del moto riguarda sia il collegamento del
moto stesso alle interazioni con i corpi circostanti sia alla geometria con la
quale avviene nel tempo. La descrizione del moto di un corpo indipenden-
temente dalle cause è affidata alla cinematica, mentre lo studio delle cause
alla dinamica.
Il moto di un punto materiale è determinato se è nota la sua posizione in fun-
zione del tempo in un sistema di riferimento. Un sistema di riferimento,
ad esempio cartesiano, definisce le coordinate, alla quale si trova il corpo,
di tipo x(t), y(t), z(t). In alcune situazioni fisiche può essere utile cambiare
sistema di riferimento in coordinate polari o intrinseche.
La traiettoria è il luogo dei punti occupati successivamente dal corpo nel
tempo e costituisce una curva continua nello spazio. Lo studio dello sposta-
mento del corpo lungo la traiettoria necessita la definizione delle grandezze
fondamentali della cinematica, ossia velocità e accelerazione, derivanti
da spazio e tempo.
1.2 Moto rettilineo

Il primo moto in considerazione, nonchè il più semplice, è il moto rettilineo.
Esso si svolge lungo una retta sulla quale vengono fissati origine e verso. Il
moto è descrivibile da una funzione x(t).
Dallo studio del moto si può ricavare un grafico spazio tempo cartesiano
definito anche diagramma orario.
1.3 Velocità nel moto rettilineo

Si introduce il concetto di velocità media e velocità istantanea nel moto
rettilineo. La velocità media si può definire come uno spazio percorso in un
intervallo di tempo, regolata dalla seguente formula
∆x
vm =
∆t
Tale grandezza definisce un informazione complessiva ma non ne fornisce
nessuna sul moto. Dunque, su un intervallo di tempo infinitesimo, si definisce
la velocità istantanea come
dx
v=
dt
Se è nota la funzione x(t) è dunque immediato calcolare la velocità v(t).
D’altro canto si può risolvere il problema inverso, determinando la posizione
dalla velocità. Risolvendo l’integrale dx = v(t)dt tra la situazione interessata
e la situazione iniziale, si definisce la seguente relazione
Z t
x(t) = x0 + v(t)dt
t0
1.3.1 Moto rettilineo uniforme

Il caso particolare più semplice del moto rettilineo è la condizione di unifor-
mità. Si ha che v = cost, dunque
Z t
x(t) = x0 + v dt = x0 + v(t − t0 )
t0
La funzione x(t) è anche chiamata legge oraria.

1.4 Accelerazione nel moto rettilineo

L’accelerazione definisce la variazione di velocità in un intervallo di tempo.
Si possono definire accelerazione media e accelerazione istantanea. In
particolare la prima può essere valutata come
∆v
am =
∆t
mentre l’accelerazione istantanea è
dv d2 x
a= = 2
dt dt
Si può facilmente notare che se a = 0, allora v = cost. Dunque si è in
presenza di un moto rettilineo uniforme.
Nel caso si abbia a(t) allora è possibile definire la relazione inversa
Z t
v(t) = v0 + a(t)dt
t0
1.4.1 Moto rettilineo uniformemente accelerato

Il moto rettilineo più generale è vario, ossia a 6= cost. Nel caso si assuma
che a = cost, allora si parla di moto rettilineo uniformemente accelerato. In
questa situazione particolare si possono ricavare facilmente le relazioni
v(t) = v0 + a(t − t0 )
1
x(t) = x0 + v0 (t − t0 ) + a(t − t0 )2
2
É possibile inoltre definire, parametrizzando il tempo tra queste due re-
lazioni,la funzione x(v) come
v 2 − v0 2
x(v) = x0 +
2a
1.5 Moto verticale di un corpo

Trascurando l’attrito dell’aria, un corpo lasciato libero di cadere in vici-
nanza della superficie terrestre si muove verso il basso con una accelerazione
costante in modulo pari a g = 9, 8 sm2 . Le condizioni iniziali sono x0 = h e
v0 = 0.
É facile ricavare le leggi che regolano questo tipo di moto (rettilineo uni-
formemente accelerato orientato verso il verso di caduta) definite come:
v(t) = −gt
p
v(x) = 2g(h − x)
1
x(t) = h − gt2
2
s
2(h − x)
t(x) =
g
In particolare il tempo di caduta e la velocità al suolo sono
s
2h
tc =
g
p
vc = 2gh
1.6 Moto armonico semplice

Il moto armonico semplice lungo un asse rettilineo è un moto vario la cui
legge oraria è definita dalla relazione
x(t) = A sin (ωt + φ)
dove A rappresenta l’ampiezza del moto, l’argomento del seno è la fase,
φ è la fase iniziale e ω è la pulsazione. Il moto essendo regolato da una
funzione trigonometria è un moto periodico, il cui periodo è definito come
2π
T =
ω
Si definisce un’altra grandezza, la frequenza, la quale misura il numero di
oscillazioni in un secondo.
1 ω
ν= =
T 2π
Dalla legge oraria si derivano le leggi del moto per la velocità e per l’accelerazione.
dx
v(t) = = ωA cos(ωt + φ)
dt
dv
a(t) = = −ω 2 A sin(ωt + φ) = −ω 2 x
dt
1.7 Moto rettilineo smorzato esponenzialmente

Si consideri un altro tipo di moto vario, in cui l’accelerazione soddisfa una
funzione del tipo a = −kv. Conoscendo questa relazione è possibile estrarre
la legge oraria e la funzione della velocità.
v(t) = v0 e−kt
v0
x(t) = (1 − e−kt )
k
Queste due relazioni permettono di osservare che la velocità è destinata a
descrescere asintoticamente all’asse x nel tempo e che lo spazio andrà asin-
toticamente al valore vk0 all’aumentare del tempo.
Si può inoltre osservare che la rapidità di variazione della funzione e−kt è
determinata dal valore di k. Posto τ = k1 , in un intervallo di tempo pari a τ
la funzione si riduce di e. τ è chiamato costante di tempo e si misura in
secondi.
1.8 Moto nel piano. Posizione e velocità

Nel caso il moto sia vincolato a svolgersi su di un piano, la traiettoria è una
linea curva generalmente. La descrizione del moto diventa più complessa e
necessità di un numero maggiore di informazioni.
Grandezze con caratteristiche di direzione oltre che di dimensione sono dette
vettori. La posizione del punto può essere individuata in due modi prin-
cipalmente. Il primo è utilizzando un sistema di riferimento cartesiano e
specificando le coordinate come x(t) e y(t). L’altro metodo è utilizzare i
riferimenti polari nel piano con il vettore posizione o raggio vettore r(t)
e l’angolo θ(t).
I sistemi possono essere convertiti dall’uno all’altro utilizzando le seguenti
relazioni. p y
x = r cos θ, y = r sin θ; r = x2 + y 2 , tan θ =
x
Il raggio vettore è definito come:
r(t) = OP = x(t)ux + y(t)uy
dove ux e uy rappresentano i versori cartesiani.

Esiste un terzo metodo, delle coordinate intrinseche, che descrive il moto
utilizzando solamente una coordinata curvilinea s. Il valore di s descrive la
lunghezza della traiettoria curvilinea e varia nel tempo durante il moto. Si
indica la variazione temporale come dsdt
, ovvero la velocità istantanea definita
nel moto rettilineo. É importante dire che, per utilizzare questo sistema, è
condizione necessaria conoscere interamente la traiettoria.
Si definisce ora la velocità vettoriale con la quale viene percorsa questa
traiettoria, considerando due posizioni occupate dal punto P al tempo t e al
tempo t + ∆t, come il vettore ∆r
∆t
.
La velocità vettoriale è definita quindi come la derivata del raggio vettore

rispetto al tempo.
dr
v=
dt
Al limite, l’incremento dr del raggio vettore risulta tangente alla traiettoria
curva ed in modulo eguale allo spostamento ds lungo essa, dunque si può
scrivere
dr = dsuT
dove uT è il versore tangente alla curva. Si rappresenta quindi il moto come
una successione di spostamenti infinitesimi a direzione variabile. La direzione
istantanea coincide con quella della tangente alla traiettoria. É dunque pos-
sibile esprimere la velocità vettoriale come
ds
v= uT = vuT
dt
É importante ora definire una proprietà fondamentale delle relazioni vettori-

ali. La traiettoria del moto e la velocità definita come v = vuT sono proprietà
intrinseche, ovvero non dipendono dalla scelta del sistema di riferimento. É
possibile infatti spostare l’origine O in altre posizioni e ruotare gli assi ma
la curva, la direzione, il verso e il modulo della velocità non cambiano. Si
parla dunque di invarianza delle relazione vettoriali rispetto al sistema di
riferimento.
1.8.1 Componenti cartesiane

Poiché r = xux + yuy ,
dr dx dy
v= = ux + uy = vx ux + vy uy
dt dt dt
La velocità del punto P ha come componenti
p le sue velocità nella direzione
x e nella direzione y. Quindi v = vx + vy 2 e, definito φ l’angolo tra il
2
vettore v e l’asse x, tan φ = vvxy .
1.8.2 Componenti polari

Si introducono i vettori ur e uθ , rispettivamente versore della direzione di r
e versore ortogonale ad essa. Questi versori variano durante il moto.
Il raggio vettore può essere espresso pertanto come rur , dunque

dr dr dur dr dθ
v= = ur + r ⇒ v = ur + r uθ = vr + vθ
dt dt dt dt dt
sfruttando il concetto di derivata del versore. La velocità, sempre tangente
alla traiettoria, si scompone quindi in due componenti: velocità radiale vr ,
diretta lungo r e di modulo dr/dt, e velocità trasversa vθ , ortogonale a r
e di modulo rdθ/dt.
Il modulo della velocità con queste componenti vale

s
2 2
ds dr 2
dθ
v= = +r
dt dt dt
Analogamente al moto rettilineo si può ricavare il raggio vettore invertendo
il problema e definendolo
Z t
r(t) = r(t0 ) + v(t)dt
t0
1.9 Accelerazione nel moto piano

L’accelerazione nel moto piano deve esprimere le variazioni della velocità
sia come modulo che come direzione, dunque necessita di due componenti.
Anche in questo caso si esprime come derivata della velocità rispetto al tempo
dv d2 r
a= =
dt dt
Utilizzando la relazione della velocità e la derivazione di un vettore si ottiene
d dv duT dv dθ
a= (vuT ) = uT + v = uT + v uN
dt dt dt dt dt
La prima componente, parallela alla velocità, esprime la variazione del mod-
ulo, il secondo termine le è ortogonale ed attraverso il valore dθ/dt esprime
la rapidità di cambio di direzione del moto.
In un istante dt le rette normali alla traiettoria di due punti molto vicini si
incontrano nel punto C, coincidente con il centro della circonferenza tangente
alla traiettoria nel punto P. Questa è detta circonferenza osculatrice ed il
punto C è detto centro di curvatura. L’arco tra i due punti di traiettoria
ds è pari a Rdθ con R = CP . Al variare di P lungo la traiettoria variano sia
R che la posizione di C. Pertanto
dθ dθ ds 1
= = v
dt ds dt R
Sostituendo questa relazione nell’espressione trovata prima si ricava
dv v2
a= uT + uN = aT + aN
dt R
in modulo p
a= aT 2 + aN 2
Le due componenti si dicono accelerazione tangenziale e accelerazione
normale o centripeta.
In un moto curvilineo vario entrambe le componenti sono diverse da zero;
caso particolare è il moto curvilineo uniforme in cui è nulla aT . Nel moto
rettilineo vario invece è sempre nulla aN ; se uniforme anche la componente
tangenziale. Riepilogando, la componente tangenziale se presente rende il
moto vario, quella normale lo rende curvilineo.
Le proprietà finora discusse sono invarianti.
1.9.1 Componenti cartesiane

Le componenti cartesiane dell’accelerazione sono le accelerazioni dei due moti
rettilinei sugli assi, banalmente ricavabili come
dv dvx dvy
a= = ux + uy = ax ux + ay uy
dt dt dt
Chiamato φ l’angolo tra uT e ux , si deduce che
dv v2
ax = cos φ − sin φ
dt R
dv v2
ay = sin φ − cos φ
dt R
1.9.2 Componenti polari

Utilizzando la definizione di velocità in componenti polari ricavata prima,
con versori non fissi, è possibile ricavare la relazione
" 2 #
d2 r

dθ 1d 2 dθ
a= −r ur + 2 r uθ
dt2 dt r dt dt
Il primo termine rappresenta l’accelerazione radiale e il secondo l’accelerazione

trasversa.
Come per la velocità, vale la seguente relazione
Z t
v(t) = v(t0 ) + a(t)dt
t0
1.10 Moto circolare

Si definisce moto circolare un moto piano la cui traiettoria è rappresentata
da una circonferenza. Considerando che la velocità varia continuamente in
direzione, l’accelerazione centripeta è sempre diversa da zero (agisce dunque
una forza centripeta diretta verso il centro della circonferenza). Nel moto
circolare uniforme la velocità è costante in modulo e l’accelerazione tangente
è nulla, per cui a = aN ; se invece la velocità varia nel tempo il moto circolare
non è uniforme e aT 6= 0, in questo caso la direzione dell’accelerazione non
passa per il centro della circonferenza e agisce anche una forza tangenziale.
Il moto circolare può essere descritto facendo riferimento allo spazio percorso
sulla circonferenza s(t) oppure utilizzando l’angolo θ(t) sotteso dall’arco s(t),
con θ(t) = s(t)/R.
Assumendo θ(t) come variabile significa porsi in un sistema di coordinate

polari di centro in O in cui il moto avviene con r(t) = R = cost, semplificando
di gran lunga il lavoro.
Si definisce la grandezza velocità angolare come la derivata dell’angolo
rispetto al tempo
dθ 1 ds v
ω= = =
dt R dt R
Risulta, come logico, che la velocità con cui un angolo è spazzato in un lasso
di tempo è proporzionale alla velocità ed inversamente al raggio.
Ricollegandosi alle formule della velocità in polare, si scopre che la velocità
radiale è nulla poiché il raggio vettore rimane costante mentre la velocità
trasversa coincide con la velocità: da vθ = rdθ/dt si ritrova che v = Rω.
Il moto circolare uniforme è il caso più semplice: v e ω sono costanti e le

leggi orarie si scrivono come
s(t) = s0 + vt
θ(t) = θ0 + ωt
Il termine uniforme significa soltanto costanza nel modulo della velocità e non
esclude l’esistenza di un’accelerazione, il moto circolare uniforme è infatti un
moto accelerato con accelerazione costante ortogonale alla traiettoria
v2
a = aN = = ω2R
R
Si tratta di un moto periodico con periodo T = 2πR v
= 2πω
, ovvero il tempo
necessario a compiere un giro completo. Si tratta inoltre di una combinazione
di due moti armonici semplici sfasati tra loro di π/2, le proiezioni sugli assi
del moto valgono infatti
x = R cos θ = R cos(ωt + θ0 )
y = R sin θ = R sin(ωt + θ0 )
Nel caso di moto circolare non uniforme è presente un’altra componente di
accelerazione, ovvero il termine tangenziale aT = dv/dt. Siccome è variabile
anche ω si definisce l’accelerazione angolare
dω d2 θ 1 dv aT
α= = 2 = =
dt dt R dt R
Come nel caso dei moti precedenti, è possibile legare spostamento, velocità
e accelerazione con le relazioni
Z t
ω(t) = ω0 + α(t)dt
t0
Z t
θ(t) = θ0 + ω(t)dt
t0
Qualora si trattasse un moto circolare uniformemente accelerato, dunque con
α = cost si è già definita la relazione a = aN = v 2 /R = ω 2 R e valgono le
relazioni
ω = ω0 + αt
1
θ = θ0 + ω0 t + αt2
2
1.10.1 Notazione vettoriale

Si amplia ora il concetto di velocità angolare del moto circolare. Si definisce
velocità angolare il vettore ω tale che il suo modulo vale ω = dθ/dt, la sua
direzione è perpendicolare al piano della circonferenza e il verso è tale che,
dal suo estremo, il moto appaia antiorario.
In base a questa definizione è noto che
v =ω∧r
Di norma si pensa che ω sia applicata nel centro della circonferenza, qualora
r = R. La relazione sopra definita resta però valida anche in un qualsiasi
altro punto dell’asse di rotazione, infatti direzione e verso di v restano eguali
e il modulo vale ancora v = ωr sin φ = ωR.

Sia dato ω e si individuino l’asse di rotazione e il piano del moto circolare.
Si vuole determinare con quale verso è percorsa la circonferenza e come varia
l’angolo nel tempo. Da ω, derivando, si ottiene il vettore accelerazione an-
golare α parallelo a ω con modulo α = dω/dt.
Tramite questi vettori è possibile esprimere l’accelerazione del moto circolare
dv d dω dr
a= = (ω ∧ r) = ∧r+ω∧ ⇒a=α∧r+ω∧v
dt dt dt dt
Il primo termine rappresenta l’accelerazione tangenziale aT mentre il secondo
quella centripeta aN .
Osservando la figura seguente si può notare che il vettore r applicato in O’
ha modulo costante e descrive un moto rotatorio attorno all’asse di rotazione
formando un angolo costante. Questo moto con una rotazione di un asse
rispetto ad un altro fisso formante un angolo costante è detto moto di pre-
cessione.
La proprietà importante del moto di precessione è la seguente. Dato un

vettore A in moto con velocità ω è possibile scrivere
dA
=ω∧A
dt
1.11 Moto parabolico dei corpi

Si vuole studiare ora, dopo i concetti del moto verticale, il moto di un punto
P lanciato dall’origine O con velocità iniziale v0 formante un angolo θ con
l’asse delle ascisse. É interessante ricavare traiettoria, massima altezza e
gittata.
Il moto è caratterizzato da un’accelerazione costante a = g = −guy e si
hanno condizioni iniziali tali che r = 0 e v = v0 al tempo t0 .
Si ricava che
v(t) = v0 − gtuy
Poiché v0 = v0 cos θux + v0 sin θuy ,
v(t) = v0 cos θux + (v0 sin θ − gt)uy
Le velocità dei moti proiettati sugli assi sono vx = v0 cos θ e vy = v0 sin θ −gt.
Quindi le leggi orarie dei moti proiettati sono
x = v0 cos θt
1
y = v0 sin θt − gt2
2
In pratica si ha un moto uniforme sull’asse x e uno uniformemente accelerato
sull’asse y.
É possibile parametrizzare il tempo ottenendo il moto in y in funzione di
quello su x. Si ricava la formula
g
y(x) = x tan θ − 2 2
x2
2v0 cos θ
Per il calcolo della gittata occorre imporre y(x) = 0; si ottengono due

soluzioni, x = 0 e
2v0 2 cos2 θ tan θ
xG = = 2xM
g
con xM = v0 2 cos θ sin θ/g coordinata x in cui si raggiunge l’altezza massima.
L’altezza massima raggiunta è dunque
v0 2 sin2 θ
y(xM ) = yM =
2g
2 DINAMICA DEL PUNTO 27
2 Dinamica del punto

2.1 Principio d’inerzia. Introduzione al concetto di
forza
La dinamica si pone come obiettivo lo studio delle cause del moto di un
sistema.
Un’osservazione fondamentale è che la variazione dello stato di moto di un
punto è determinata dall’interazione del punto con l’ambiente circostante.
La prima prova è contenuta nel principio d’inerzia, un corpo non soggetto
a forze non subisce cambiamenti di velocità, ovvero permane nel suo stato
di quiete o di moto rettilineo uniforme. L’assenza di forza non implica che
non ci sia moto ma solamente che non ci sia variazione di velocità. La forza
è dunque la grandezza che esprime e misura l’interazione tra sistemi fisici.
Si parla di equilibrio tra forze quando la somma vettoriale di tutte le forze
agenti risulta nulla.
2.2 Leggi di Newton

La formulazione quantitativa del legame tra forza e lo stato del moto è data
dalla legge di Newton
F = ma
L’interazione tra il punto e l’ambiente, espressa come F, determina l’accelerazione
del punto ovvero la variazione di velocità nel tempo. La quantità m rapp-
resenta la massa inerziale del punto. Il termine inerziale è legato al fatto
che la massa esprime l’inerzia del punto, ovvero la sua resistenza a variare il
proprio stato di moto.
In assenza di interazione con l’esterno la forza è nulla e quindi anche l’accelerazione;
la legge di Newton contiene come caso particolare il principio d’inerzia.
Spesso la seguente relazione è chiamata seconda legge di Newton, mentre
ci si riferisce al principio d’inerzia come prima legge.
dv d2 r
F=m =m 2
dt dt
2.2.1 Terza legge di Newton

Newton formulò una terza legge, definita come principio di azione e
reazione. Essa recita che: se un corpo A esercita una forza FA,B su un
corpo B, il corpo B reagisce esercitando una forza FB,A su A. Le due forze
hanno la stessa direzione, lo stesso modulo e verso opposto.
FA,B = −FB,A
2.3 Quantità di moto. Impulso

Si definisce quantità di moto di un punto materiale il vettore
p = mv
con massa costante si può riscrivere

dp
F=
dt
Questa relazione è la forma più generale della legge di Newton. Da questa si
può ricavare che Fdt = dp, si nota dunque che l’azione di una forza durante
un tempo infinitesimo provoca una variazione infinitesima della quantità di
moto. In termini finiti si ha
Z t Z p
J= Fdt = dp = p − p0 = ∆p
0 p0
Il termine vettoriale J, integrale della forza nel tempo, è chiamato impulso

della forza e la relazione sopra citata esprime il teorema dell’impulso:
l’impulso di una forza applicata ad un punto materiale provoca la variazione
della sua quantità di moto. Si ha infine
J = m(v − v0 ) = m∆v
Nel caso F fosse nulla, si ha ∆p = 0 e pertanto p = cost: in assenza di forza

applicata la quantità di moto di un punto rimane costante o, come si dice in
Fisica, si conserva (conservazione della quantità di moto).
2.4 Risultante delle forze. Equilibrio. Reazioni vinco-

lari
Si definisce risultante vettoriale delle forze applicate il vettore
R = Σi Fi
Ne segue che
a = Σi ai
Nel caso un punto abbia R = 0, esso si dice in equilibrio statico.
2.4.1 Reazioni vincolari

Un corpo soggetto ad una forma che rimane fermo ha necessariamente una
forza esercita dall’ambiente che contrappone il moto. Questa forza si chiama
reazione vincolare, viene indicata con N poiché è sempre normale (=or-
togonale) al piano di appoggio.
2.5 Classificazione delle forze

Le forze responsabili di gran parte dei fenomeni studiati nella fisica classica
sono riconducibili a poche interazioni fondamentali: gravitazionali, elettro-
magnetiche, nucleari deboli e nucleari forti.
2.6 Azione dinamica delle forze

Nel caso di un moto rettilineo uniforme, in cui l’accelerazione è nulla, si ha
che F = 0 (facendo attenzione che la forza è la risultante di tutte le forze
agenti). Se il moto è uniformemente accelerato, con accelerazione costante, si
ha invece che F = cost e la componente del moto parallela alla forza risulta
accelerata. Più generalmente, con moto vario e F variabile, l’accelerazione
presenta due componenti aN e aT . Pertanto
dv v2
F = maT + maN = m uT + m uN = FT + FN
dt R
Dunque la forza risultante deve avere una componente tangenziale, che varia
il modulo della velocità, ed una normale, che ne varia la direzione.
FN è detta forza centripeta ed è sempre diversa da zero in un moto curvi-
lineo.
2.7 Forza peso

La classificazione delle forze inizia senz’altro da quella più comune e sempre
presente nello studio della Fisica, la forza peso. Sperimentalmente si osserva
che in uno stesso luogo tutti i corpi lasciati liberi assumono un’accelerazione
diretta verso il suolo. Questa è detta accelerazione di gravità e vale in
media g = 9.8m/s.
Dalla prima legge di Newton si ricava che
P = ma = mg
Si tratta di una forza costante e diretta verso il suolo.
2.7.1 La sensazione di peso

Un corpo di massa m poggiato su un pavimento e in equilibrio statico esercita
su di esso una forza P = mg e risente di una reazione vincolare N = −P.
Questa reazione applicata per esempio al nostro corpo da la sensazione di
peso.
Si consideri ora, in sostituzione al pavimento, una piattaforma che può
traslare in verticale con accelerazione a. Finché il corpo permane sulla pi-
attaforma la sua accelerazione è pari ad a e vale
N + P = ma ⇒ N + mg = ma
Risolvendo come incognita la reazione si trova
N = m(a − g)
Si hanno quattro casi da esaminare; si prenda come asse di riferimento l’asse
z orientato verso l’alto, dunque g = −guz :
1) a discorde con g, piattaforma che accelera verso l’alto (sale accelerando
o scende frenando)
N > mg
Si ha una sensazione di aumento di peso, una bilancia darebbe una
lettura maggiore di una piattaforma ferma;
2) a concorde con g, ma minore in modulo
N < mg
Si ha una sensazione di diminuzione di peso;
3) a = g ⇒ N = 0, non c’è reazione e non c’è sensazione di peso (pi-

attaforma in caduta libera);
4) a concorde con g, ma maggiore in modulo: si ha il distacco del corpo

dalla piattaforma.
2.8 Forza di attrito radente

Sia un corpo in esame appoggiato su un tavolo con una forza applicata come
in figura.
Si osserva sperimentalmente che il corpo non entra in movimento finché

F2 ≤ µs N , dove µs rappresenta il coefficiente di attrito statico ed N
il modulo della componente normale al piano d’appoggio della reazione vin-
colare. La condizione per cui il corpo possa muoversi è che valga F2 > µs N =
Fa,s,max . Una volta che il corpo ha superato la condizione di attrito statico
entra in moto con un opposizione ad esso esercitata dalla forza di attrito
dinamico, in modulo Fa,d = µd N dove µd rappresenta il coefficiente di
attrito dinamico. Vettorialmente, come forza di opposizione, si ha
Fa,d = −µd N uv
Le forze di attrito radente hanno origine dalle forze di coesione tra due
materiali; il valore dei coefficienti di attrito dipende dalla composizione chim-
ica e dallo stato delle superfici di contatto. Le forze di attrito sono sempre
presenti e solamente in casi semplificati verranno assunte nulle.
2.9 Piano inclinato

Si consideri un corpo assimilabile ad un punto materiale di massa m, che
possa muoversi sotto l’azione della sua forza peso e altre forze su una super-
ficie inclinata di un angolo θ rispetto al piano orizzontale.
Se agisce solo la forza peso si ha che
P + R = ma
dove R è la reazione vincolare del piano di appoggio che ha un’unica com-

ponente normale al piano stesso.
Lo studio del moto di un corpo sul piano inclinato varia da caso a caso, se
in presenza di attrito o meno, se agiscono forze etc.
2.10 Forza elastica

Si definisce forza elastica una forza di direzione costante con verso rivolto
sempre ad un punto O, chiamato centro, e con modulo proporzionale alla
distanza da esso. Assumendo come asse x la direzione della forza e O come
origine, si ha
F = −kxux
dove k è una costante positiva detta costante elastica. Il moto risultante
per effetto di una forza elastica è rettilineo, qualora la velocità iniziale sia
nulla. L’accelerazione vale
F k
a= = − x = −ω 2 x
m m
e quindi il moto rettilineo è armonico semplice con le seguenti relazioni in
gioco r
k
ω=
m
r
2π m
T = = 2π
ω k
La forza elastica è una forza di richiamo.
2.11 Forza di attrito viscoso

La forza di attrito viscoso è una forza che si oppone al moto ed è proporzionale
alla velocità del corpo soggetto a tale forza
Fa,v = −bv
con b = mk.
Le forze di attrito viscoso sono esercitate, in certe condizioni, su un corpo
che si muove all’interno di un fluido, liquido o gassoso.
Attraverso semplici passaggi si può ricavare la velocità in funzione del tempo,
g
v(t) = (1 − e−kt )
k
2.12 Forze centripete

Si supponga che la risultante R delle forze agenti su un punto materiale
presenti una componente FN ortogonale alla traiettoria curvilinea. FN de-
termina l’accelerazione centripeta secondo la relazione FN = maN = mv 2 /R,
con R raggio di curvatura della traiettoria.
In generale R ha anche una componente tangente alla traiettoria FT respon-
sabile della variazione del modulo della velocità. Se FT = 0 allora il moto è
uniforme e l’unica accelerazione è aN .
Forze centripete sono generalmente prodotte da rotaie, pneumatici, moti
gravitazionali etc.
Date queste definizioni è possibile introdurre l’equilibrio dinamico, ossia
la situazione in cui in presenza di forze il moto avviene con velocità costante
in modulo.
2.13 Pendolo semplice

Il pendolo semplice è costituito da un punto materiale appeso tramite un filo
inestensibile di massa trascurabile. La posizione di equilibrio statico è quella
verticale, con il punto fermo ed il filo teso. In questo caso la forza esercitata
dal filo (tensione del filo) vale TF = mg.
Spostando il punto dalla verticale esso inizia ad oscillare lungo un arco di

circonferenza di raggio L pari alla lunghezza del filo. Le forze agenti sul
punto P sono il peso mg e la tensione del filo TF , per cui il moto è regolato
da mg + TF = ma.
Considerando le componenti lungo la traiettoria, come in figura, si hanno
RT = −mg sin θ = maT
RN = TF − mg cos θ = maN
d2 θ v2
con aT = L dt2 e aN = L .
Considerando lo sviluppo di sin θ per θ → 0, si può esprimere per piccole
oscillazioni
d2 θ g
2
+ θ=0
dt L
ovvero l’equazione differenziale del moto armonico semplice. Si ha dunque la
legge oraria come
θ = θ0 sin(ωt + φ)
2.14 Tensione dei fili

Nel pendolo, il filo di sostegno è necessario per applicare una certa forza al
punto. Il filo risulta teso e la forza, con direzione del filo, che questo esercita
sul punto viene chiamata tensione del filo. Si suppone per semplicità che
il filo sia inestensibile e di massa trascurabile. Il verso della tensione del filo
è sempre opposto al moto che farebbe il corpo se non ci fosse la forza.
2.15 Lavoro. Potenza. Energia cinetica

Si consideri un punto che si muove lungo una generica traiettoria curvilinea
e sia F la risultante delle forze agenti sul punto. Si definisce lavoro della
forza F compiuto durante lo spostamento AB la quantità scalare
Z B Z B Z B
W = Fds = F cos θ = FT ds
A A A
Il lavoro è l’integrale di linea della forza. É possibile dimostrare che il lavoro

totale è la somma di tutti gli i lavori associati a tutte le i forze, che siano
positivi, negativi o nulli.
W = Σi Wi
Si distinguono due casi: se W > 0 si parla di lavoro motore, se W < 0 di
lavoro resistente.
2.15.1 Potenza
La potenza corrisponde al lavoro per unità di tempo, ovvero
dW dr
P = = F = Fv = FT v
dt dt
Questa è la potenza istantanea e caratterizza la rapidità di erogazione
del lavoro. La potenza media è invece il rapporto W/t, ovvero il lavoro
totale diviso per il tempo totale. É solitamente utilizzato il valore medio per
quantificare le prestazioni di un macchinario o di un dispositivo.
2.15.2 Energia cinetica

Riprendendo la relazione del lavoro, è possibile ricavare che
dv ds
dW = FT ds = maT ds = m ds = m dv = mvdv
dt dt
Dunque si ricava il lavoro totale come
Z B
1 1
W = mvdv = mvB 2 − mvA 2 = Ek,B − Ek,A = ∆Ek
A 2 2
Il lavoro eguaglia dunque la quantità sopra espressa, il cui nome d’ora in
poi sarà energia cinetica. La formula precedente viene ricordata come
teorema dell’energia cinetica. Si nota come la nozione di lavoro è legata

univocamente ad uno spostamento, non esiste lavoro senza una variazione di
posizione.
Riprendendo le nozioni di energia cinetica e quantità di moto è possibile
ricavare una relazione tra le due:
p2
Ek =
2m
p
p= 2mEk
2.16 Lavoro della forza peso

Si vuole calcolare il lavoro della forza peso mg per uno spostamento generico
AB, come in figura.
Z B Z B
W = Fds = F ds = mgrAB
A A
manovra possibile poiché la forza è costante.
Dato che il peso ha una sola componente non nulla, quella secondo l’asse z
di modulo −mg, e la componente di rAB lungo l’asse z è zB − zA , il prodotto
scalare si scrive semplicemente (mg)z (rAB )z = −mg(zB − zA ) e pertanto il
lavoro vale
W = −(mgzB − mgzA ) = −(Ep,B − Ep,A ) = −∆Ep
Si indica con Ep = mgz la grandezza scalare chiamata energia potenziale

della forza peso.
2.17 Lavoro di una forza elastica

Il lavoro di una forza elastica F = −kxux , per uno spostamento lungo x vale
Z B Z B
1 1
W = −kxux dxux = −k xdx = kxA 2 − kxB 2 = −∆Ep
A A 2 2
Ep = 12 kx2 è definita come energia potenziale elastica.

2.18 Lavoro di una forza di attrito radente

La forza di attrito radente è data da Fa,d = −µd N uv . Ricordando che il
versore uv è parallelo e concorde allo spostamento ds, il lavoro corrispondente
si scrive ZB Z A Z A
W = Fa,d ds = −µd N uv ds = −µd N ds
A B B
Nel caso dell’attrito, non è definita un’energia univoca a priori dal percorso,
bensı̀ è necessario conoscerlo per ricavarla. Il lavoro della forza d’attrito
dipende dal percorso ed è sempre resistente, ovvero si oppone allo sposta-
mento.
2.19 Forze conservative. Energia potenziale

I tre esempi di calcolo del lavoro hanno delineato una differenza sostanziale.
Esistono lavori dipendenti e indipendenti dalla traiettoria. Nel primo caso è
la situazione della forza d’attrito, nel secondo della forza peso e della forza
elastica.
Le forze del secondo tipo, indipendenti dal percorso, si dicono forze conser-
vative. Per il calcolo del lavoro è possibile utilizzare qualsiasi percorso che
collega A e B: Z B Z B Z B
(Fds)1 = (Fds)2 = (Fds)
A A A
Il lavoro lungo il percorso 1 coincide con quello del percorso 2 e con qualsiasi
altro.
Per un percorso ABA lungo la traiettoria 1 e la traiettoria −2 si ha

Z B Z B I
(Fds)1 − (Fds)2 = 0 ⇒ Fds = 0
A A
H
con Fds definita come circuitazione.
Questa proprietà può essere assunta come definizione di forza conservativa,
ovvero una forza tale che la sua circuitazione è nulla.
La funzione delle coordinate di cui si è parlato finora è detta energia poten-
ziale e per tutte le forze conservative vale la relazione
W = Ep,A − Ep,B = −∆Ep
Non esiste una formula generale per l’energia potenziale ma l’espressione

esplicita dipende dalla forza conservativa a cui si riferisce. Per ora sono state
introdotte le energie potenziali di forza peso e forza elastica.
É importante notare che da una forza conservativa, ovvero in una traiettoria
ciclica, non si può ricavare lavoro.
Ritornando all’inizio dell’argomento, si definiscono ora le forze tali per cui

non vale l’invarianza del lavoro rispetto al percorso e il quale lavoro non può
essere espresso come differenza di valori dipendenti dalle coordinate. Sono
dette forze non conservative. Si definiscono in particolare le forze d’attrito
come forze dissipative, appartenenti alla classe delle non conservative.
2.20 Conservazione dell’energia meccanica

Nel caso di un sistema in cui agiscano solo forze conservative, valgono le due
relazioni prima definite di lavoro rispetto all’energia cinetica e all’energia
potenziale. Eguagliandole si ottiene
Ek,A + Ep,A = Ek,B + Ep,B
ovvero la somma di energia cinetica e potenziale di un punto materiale mosso

da forze conservative resta costante per tutto il moto, ossia si conserva. Tale
somma è detta energia meccanica e il principio appena citato è definito
come conservazione dell’energia meccanica, esplicitamente
Em = Ek + Ep = cost
Si può notare che il lavoro speso diminuendo l’energia potenziale aumenta

l’energia cinetica. Vi è un accordo al principio di Lavoisier secondo il quale
nulla si distrugge, nulla si crea e tutta l’energia subisce una trasformazione.
Quando agiscono sia forze conservative che non, il lavoro complessivo è dato
dalla somma di Wc e Wnc , ovvero
W = Wc + Wnc = Ek,B − Ek,A
É possibile ricavare il lavoro delle forze non conservative come
Wnc = Em,B − Em,A
É dunque ovvio che in presenza di forze non conservative l’energia meccanica

non si conserva e la sua variazione è uguale al lavoro compiuto da esse.
2.21 Relazione tra energia potenziale e forza

Si richiama la relazione del lavoro a livello infinitesimale
dW = Fds = Fx dx + Fy dy + Fz dz = −dEp
con le tre componenti della forza conservativa F. Per un percorso chiuso si

ha I
(Fx dx + Fy dy + Fz dz) = 0
Si dimostra che la validità di tale proprietà per qualsiasi linea chiusa è la con-
dizione necessaria e sufficiente per l’esistenza di una funzione delle coordinate
Ep tale che
∂Ep ∂Ep ∂Ep
Fx = − , Fy = − , Fz = −
∂x ∂y ∂z
Le quantità sopra citate sono le derivate parziali della funzione Ep rispetto
alle variabili cartesiane. In modo compatto è possibile scrivere che
F = −gradEp = −∇Ep
ovvero la forza è l’opposto del gradiente dell’energia potenziale ed è perciò

diretta secondo il verso di massima diminuzione di Ep .
Il luogo dei punti nello spazio nei quali l’energia potenziale assume lo stesso
valore si chiama superficie equipotenziale. Per uno spostamento lungo
una superficie equipotenziale il lavoro è nullo e pertanto la forza associata
all’energia potenziale è normale, in ogni punto, a tale superficie e indica il
verso di diminuzione di Ep .
L’energia potenziale associata alla forza peso è Ep = mgz (con l’asse z ori-
entato verso l’alto). Dunque la forza peso si può esprimere
∂Ep
F=−− uz = −mguz
∂z
con verso opposto all’asse z.
Nel caso della forza elastica, Ep = 12 kx2 , si può scrivere
∂Ep
F=−− ux = −kxux
∂x
con verso opposto a quello della crescita di energia potenziale. Essendo uni-
dimensionali, questi esempi non necessitano di derivata parziale.
2.22 Momento angolare. Momento della forza

2.22.1 Momento di un vettore rispetto ad un punto
Sia v un vettore applicato in P e O un generico punto. Si definisce momento
del vettore v rispetto al polo O, il vettore
MO = OP ∧ v
ortogonale al piano individuato da OP e v. Sia OH il componente di OP

ortogonale a v, allora
MO = OP ∧ v = OH ∧ v
in modulo
MO = |OP |v sin θ = |OH|v = hv
essendo h la distanza di O dalla retta r contenente v, detta retta di appli-
cazione di v; h prende il nome di braccio di v rispetto a O.
Ovunque si prenda P lungo r il momento non cambia in quanto OH rimane

lo stesso; analogamente se si sposta O lungo ad una retta parallela ad r il
momento resta invariato.

Se viene scelto un altro polo O’, il momento di v rispetto a O’ è dato da
M O 0 = O0 P ∧ v
ma OP = OO0 + O0 P dunque
MO = OP ∧ v = OO0 ∧ v + O0 P ∧ v = OO0 ∧ v + MO0
Si deduce dunque che il momento di un vettore dipende dal polo.
2.22.2 Momento angolare

Le applicazioni più comuni dei momenti in meccanica sono il momento della
quantità di moto e della forza.
Si definisce momento angolare della quantità di moto
L = r ∧ p = r ∧ mv
Nella figura si vede che O è il polo di L, dunque

LO0 = LO + O0 O ∧ mv
Generalmente il momento angolare è in funzione del tempo L(t).
Nel moto curvilineo del piano è possibile esprimere la velocità in componenti
trasversa e radiale, quindi si può ricavare
L = r ∧ mv = r ∧ m(vr + vθ ) = r ∧ mvθ
in quanto i vettori r e vr sono paralleli e il loro prodotto vettoriale è nullo.
Se il polo O sta nel piano del moto, L risulta ortogonale a tale piano e vale
in modulo
dθ
L = mrvθ = mr2
dt
In particolare se il moto è circolare si ha L = mr2 ω, con riferimento al centro
della circonferenza.
2.22.3 Momento della forza

Il momento della forza è definito come M = r ∧ F. Quando ad un punto
sono applicate più forze con risultante R = Σi Fi , si ha
M=r∧R
2.22.4 Teorema del momento angolare

Si calcoli la variazione del momento angolare nel tempo di un punto P in
movimento, si ha dunque
dL dr dv
= ∧ mv + r ∧ m
dt dt dt
dove r è il raggio vettore che congiunge P al polo O. Supponendo che O sia
fermo, nel sistema di riferimento di osservazione, allora dr/dt coincide con la
velocità di P ed il primo prodotto vettoriale si annulla. Nel secondo termine,
mdv/dt = ma = F e quindi r ∧ F è il momento della forza rispetto ad O, se
e solo se il sistema di riferimento è inerziale. In conclusione
dL
=M
dt
relazione che rappresenta il teorema del momento angolare.
Il momento della forza può essere nullo se questa è parallela al raggio vettore,
in tal caso
dL
=0
dt
e quindi L = cost, conservazione del momento angolare. Il momento
angolare di un punto materiale si conserva se il momento delle forze è nullo.
2.22.5 Teorema del momento dell’impulso

Dal teorema del momento angolare, integrando tra l’istante iniziale e quello
finale si ottiene Z t
Mdt = ∆L = Lf in − Lin
0
Per produrre una variazione finita del momento angolare di un punto mate-
riale occorre l’azione del momento di una forza.
Se la forza viene applicata al punto per un istante si ha r praticamente

costante e si può riscrivere la relazione sopra come
Z t Z t Z t
Mdt = (r ∧ F)dt = r ∧ Fdt = r ∧ J = ∆L
0 0 0
relazione chiamata teorema del momento dell’impulso. La variazione

del momento angolare è eguale al momento dell’impulso applicato al punto.
2.23 Forze centrali

Si definisce forza centrale una forza agente in una certa regione dello spazio
con le seguenti proprietà: in qualsiasi punto la sua direzione passa sempre
per un punto fisso (detto centro) e il modulo è in funzione soltanto della
distanza dal centro stesso.
Se ur è il vettore della direzione OP = r, allora F = F (r)ur . Se F (r) > 0 la
forza si dice repulsiva, altrimenti attrattiva.
La presenza di una forza che agisce in una certa regione dello spazio costitu-
isce una modifica dello spazio stesso e stabilisce un campo di forza. Questo
campo agisce su ogni particella che si trova in esso.
In un campo di forze centrali il momento della forza rispetto al centro è
sempre ed ovunque nullo, dato che i vettori direzione e forza sono paralleli.
Pertanto L = cost.
3 MOTI RELATIVI 55
3 Moti relativi
3.1 Sistemi di riferimento. Velocità e accelerazioni rel-
ative
Sperimentalmente è provato con estrema accuratezza che le leggi fisiche sono
indipendenti rispetto al sistema di riferimento. Non esiste pertanto un punto
privilegiato dello spazio e nemmeno un’orientazione privilegiata; lo spazio si
dice omogeneo e isotropo (uguale in ogni punto e senza punti privilegiati).
La caratteristica di invarianza acquista un aspetto formale se anche le leggi
fisiche vengono espresse come relazioni tra entità invarianti.
La situazione è differente quando l’osservazione di un fenomeno varia di sis-
tema di riferimento, l’uno in moto rispetto all’altro. Nel caso del moto di
un corpo è facile osservare come esso sia relativo: si prenda un uomo su un
mezzo di trasporto, esso è in quiete rispetto al mezzo ma in moto rispetto
al suolo. Più in generale, il moto viene descritto con leggi diverse in due sis-
temi di riferimento in moto relativo. Non sussiste cioè l’invarianza delle leggi
fisiche rispetto a due sistemi di riferimento in moto l’uno rispetto all’altro.
3.1.1 Teorema delle velocità relative

Nella figura è rappresentato un punto P in movimento lungo una generica
traiettoria. Il suo moto viene osservato da una terna cartesiana con centro in
O, che verrà chiamato sistema fisso, e da una terna cartesiana con centro
in O’, sistema mobile.
3 MOTI RELATIVI 56
L’obiettivo è di ricavare una relazione tra la posizione, la velocità e l’accelerazione

del punto P misurate dal sistema fisso e dal sistema mobile.
La relazione tra le posizioni di P misurate nei due sistemi è
r = OO0 + r0
con r = xux + yuy + zuz , r0 = x0 ux0 + y 0 uy0 + z 0 uz0 e OO0 = xO0 ux + yO0 uy +
zO0 uz .
Si assuma che il primo sistema sia fisso e che i suoi versori siano indipendenti
dal tempo; tali non sono i versori del sistema mobile.
La velocità di P rispetto al sistema fisso, definita velocità assoluta, è data
da
dx dy dz
v= ux + uy + uz
dt dt dt
mentre quella misurata da un osservatore solidale al sistema mobile, velocità
relativa, vale
dx0 dy 0 dz 0
v0 = ux0 + uy0 + uz0
dt dt dt
La velocità dell’origine O’ misurata dal sistema fisso risulta
dOO0 dxO0 dyO0 dzO0
vO0 = = ux + uy + uz
dt dt dt dt
Ricavando la velocità assoluta come derivata di raggio vettore, ricordando
che r = OO0 + r0 , si ha
dr dOO0 dr0 dOO0 dxO0 dyO0 dzO0
v= = + = = ux + uy + uz +
dt dt dt dt dt dt dt
dx0 dy 0 dz 0 dux0 duy0 duz0
+ ux0 + uy0 + uz0 + x0 + y0 + z0
dt dt dt dt dt dt
ovvero
dux0 duy0 duz0
v = vO0 + v0 + x0 + y0 + z0
dt dt dt
0 0
Si può osservare che dr /dt non coincide con v in quanto nella variazione del
raggio vettore compare anche la variazione dei versori del sistema mobile.
Si è già discusso (nella notazione vettoriale) il caso della derivata di un versore
u: può essere scritta come ω ∧ u. Pertanto le tre derivate dei versori ux0 , uy0
e uz0 possono essere scritte mediante le seguenti relazioni, dette formule di
Poisson:
dux0 duy0 duz0
= ω ∧ ux0 , = ω ∧ uy0 , = ω ∧ uz0
dt dt dt
3 MOTI RELATIVI 57
É possibile ora riscrivere gli ultime tre termini della velocità dal sistema fisso
come ω ∧ (x0 ux0 + y 0 uy0 + z 0 uz0 ) = ω ∧ r0 e dunque enunciare il teorema delle
velocità relative:
v = vO0 + v0 + ω ∧ r0
In particolare vale che
dr0
= v0 + ω ∧ r0
dt
Si definisce velocità di trascinamento vt la differenza tra le velocità mis-
urate nei due sistemi di riferimento
vt = v − v0 = vO0 + ω ∧ r0
3.1.2 Teorema delle accelerazioni relative

Si definiscono, cosı̀ come per le velocità, i termini assoluti e relativi dell’accelerazione.
Rispetto al sistema fisso l’accelerazione assoluta è data da
d2 x d2 y d2 z
a = 2 ux + 2 uy + 2 uz
dt dt dt
mentre rispetto al sistema mobile l’accelerazione relativa vale
d 2 x0 d2 y 0 d2 z 0
u x 0 + u y 0 + uz0
dt2 dt2 dt2
L’accelerazione dell’origine O’ risulta aO0 = dvO0 /dt. Analogamente alle
velocità, derivando rispetto al tempo il termine assoluto si ottiene
dv dvO0 dv0 dω dr0
a= = + + ∧ r0 + ω ∧
dt dt dt dt dt
Si calcola, omettendo i passaggi, il termine dv /dt = a + ω ∧ v0 utilizzando
0 0
nuovamente le formule di Poisson.

0
Il termine ω ∧ dr
dt
= ω ∧v0 +ω ∧(ω ∧r0 ) permette infine di ottenere il teorema
delle accelerazioni relative:
dω
a = a0 + aO0 + ω ∧ (ω ∧ r0 ) + ∧ r0 + 2ω ∧ v0
dt
Il teorema può essere diviso in tre componenti definendo l’accelerazione di
trascinamento at come i termini centrali e l’accelerazione di Coriolis ac
come termine finale. Dunque
a = a0 + at + ac
L’ultimo termine (l’accelerazione di Coriolis) dipende dal moto di P rispetto
al sistema mobile tramite la velocità relativa.
3 MOTI RELATIVI 58
3.1.3 Velocità e accelerazione di un punto rispetto ad un altro

Si considerino due punti tali che
dr1 dv1
punto P1 : r1 = OP1 , v1 = dt
, a1 = dt
dr2 dv2
punto P2 : r2 = OP2 , v2 = dt
, a2 = dt
La posizione relativa di P2 rispetto a P1 è individuata dal raggio vettore che

li congiunge
P1 P2 = r2 − r1 = r1,2
Per il calcolo della velocità v2,1 di P2 rispetto a P1 occorre fissare P1 come
origine di un sistema di riferimento tale che i versori non ruotano rispetto a
quelli di O (ω = 0). Si ricava che
v2 = v2,1 + v1 ⇒ v2,1 = v2 − v1
Procedendo analogamente si dimostra che
a2,1 = a2 − a1
Il risultato può essere enunciato anche considerando r1,2 come segmento vari-
abile in movimento
dr1,2 dr2 dr1
= − = v2 − v1 = v2,1
dt dt dt
dv1,2 dv2 dv1
= − = a2 − a1 = a2,1
dt dt dt
3 MOTI RELATIVI 59
3.2 Sistemi di riferimento inerziali. Relatività galileiana

Si definisce sistema di riferimento inerziale un sistema in cui valga rig-
orosamente la legge di inerzia, in cui cioè un punto non soggetto a forze si
muova con moto rettilineo uniforme o resti in quiete.
Si assuma di disporre di un punto materiale non soggetto a forze per il quale è
possibile verificare che il sistema sia o meno inerziale. In un sistema inerziale
la legge di Newton ha l’espressione più semplice: le forze che compaiono a
primo membro sono le forze vere, ovvero quelle dovute alle interazioni fon-
damentali.
Si consideri ora un altro sistema di riferimento che si muove di moto trasla-
torio rettilineo uniforme rispetto ad un sistema inerziale. Pertanto si ha
vO0 = cost, aO0 = 0, ω = 0
Dal teorema delle accelerazioni relative si ricava quindi che a = a0 : le accel-

erazioni di un punto misurate nei due sistemi sono uguali. Se a = 0 anche
a0 = 0 e quindi pure il secondo sistema è inerziale.
Si è ottenuto dunque un risultato importante: definito un sistema inerziale,
ogni sistema che si muove di moto rettilineo uniforme rispetto ad esso è
anch’esso inerziale. Pertanto in entrambi i sistemi vale la stessa legge F =
ma.
Conseguenza è che, essendo la dinamica la stessa, non è possibile stabilire se
uno dei due sistemi è in moto o in quiete, non ha senso cioè definire il con-
cetto di moto assoluto. Tale situazione fisica viene definita come relatività
galileiana.
Nel caso il moto del secondo sistema fosse accelerato rispetto al sistema in-
erziale, ovvero aO0 6= 0 oppure ω 6= 0 o entrambi, si osserva che la legge di
Newton non è più valida, la forza vera che agisce sul punto considerato non
è proporzionale alla sua accelerazione, misurata nel sistema accelerato.
Tale risultato appare chiaro dal teorema delle accelerazioni relative: infatti
se nel sistema inerziale F = ma allora nel sistema accelerato non può essere
che F = ma0 poiché a 6= a0 . Dal teorema delle accelerazioni si può ricavare
che
F − mat − mac = ma0
Questa relazione rappresenta una forma deviata della legge di Newton: in
un sistema non inerziale il prodotto della massa del punto materiale per
l’accelerazione misurata è eguale alla forza vera agente sul punto più le forze
3 MOTI RELATIVI 60
apparenti (o forze d’inerzia). Queste, proporzionali alla massa, appaiono

agenti solo nel sistema non inerziale, dove costituiscono il termine correttivo.
É chiaro che le forze apparenti non derivano dalle interazioni fondamentali e
non esistono in un sistema di riferimento inerziale. Il problema di utilizzare
un sistema di riferimento non inerziale è che una forza nulla non implica
un’accelerazione nulla: ad esempio una traiettoria curva non presuppone
l’effetto di una forza vera ma può essere effetto di una apparente, conseguenza
del moto accelerato del sistema in cui si trova l’osservatore.
3 MOTI RELATIVI 61
3.3 Moto di trascinamento rettilineo uniforme

Si considerino due sistemi inerziali in moto rettilineo uniforme l’uno rispetto
all’altro, come nel caso in figura.
Gli assi dei due sistemi sono paralleli ed il sistema di origine O’ si sposta
con velocità costante vO parallela all’asse x. Inoltre all’istante 0 le origini
coincidono cosı̀ che OO0 = v0 t.
Proiettando sugli assi la relazione r0 = r − OO0 e legando la posizione di un
punto in entrambi i sistemi si ottiene
x0 = x − vO0 t, y 0 = y, z 0 = z
Analogamente la velocità
vx 0 = vx − vO0 , vy 0 = vy , vz 0 = vz
Infine si sa che a = a0 dall’ipotesi dei due sistemi inerziali.

Le relazioni che permettono di calcolare le coordinate del punto in un sistema
inerziale, note quelle dell’altro sistema inerziale, esprimono una trasfor-
mazione galileiana tra i due sistemi; analogamente è una trasformazione
galileiana anche la relazione delle velocità.
3 MOTI RELATIVI 62
3.4 Moto di trascinamento rettilineo accelerato

Assumendo la stessa condizione geometrica del sistema O’ rispetto ad O, si
suppone ora che O’ abbia un’accelerazione costante aO0 = at e una velocità
iniziale vin , ambedue parallele e concordi all’asse x. La posizione e la velocità
di O’ sono dunque espresse da
1
xO0 = vin t + at t2
2
vO0 = vin + at t
Le formule di trasformazione diventano
1
r0 = r − OO0 , x0 = x − vin t − at t2 , y 0 = y, z 0 = z
2
v0 = v − vO0 , vx 0 = vx − vin − at t, vy 0 = vy , vz 0 = vz
a0 = a − aO0 , ax 0 = ax − at , a0y = ay , az 0 = az
3 MOTI RELATIVI 63
3.5 Moto di trascinamento rotatorio uniforme

Si supponga che il moto di trascinamento sia soltanto rotatorio uniforme e
per comodità si prendano le origini r = r0 . Si ha dunque che vO0 = 0, aO0 = 0
e ω = cost. Dunque i teoremi delle grandezze relative diventano
v = v0 + ω ∧ r
a = a0 + ω ∧ (ω ∧ r) + 2ω ∧ v0
Si riscrive cosı̀ l’adattamento della formula di Newton
F + Fcentr + FCor = ma0
con Fcentr = −mω ∧ (ω ∧ r) forza centrifuga e FCor = −2mω ∧ v0 forza di

Coriolis.
Il sistema inerziale O è una coppia di assi cartesiani x, y posti in un piano
orizzontale e il sistema non inerziale O’ un’altra coppia x’, y’ con la stessa
origine e nello stesso piano, ruotanti con ω = cost. Si può assumere che gli
assi del sistema O’ ruotino su un disco posto sul sistema O.
Se si pone un punto sul disco, con attrito nullo, il punto rimane fermo mentre
il disco gira sotto al punto. Se il punto lasciasse una traccia, si osserverebbe
una circonferenza di raggio r con centro nell’origine comune dei due sistemi.
Per l’osservatore in O il punto è in quiete, mentre per quello ruotante O’ il
punto descrive un moto circolare uniforme. In base alle relazioni sopra citate
si ha che
sistema O: v = 0, a = 0
sistema O’: v0 = −ω ∧ r, a0 = −ω ∧ (ω ∧ r) − 2ω ∧ (−ω ∧ r) = ω ∧ (ω ∧ r)
3 MOTI RELATIVI 64
Pertanto nel sistema O’ accelerato il punto descrive una circonferenza in

verso contrario al moto del disco, con velocità costante in modulo pari a ωr
e accelerazione pura centripeta pari a ω 2 r. In O’ è però necessario ipotizzare
due forze agenti sul punto (centrifuga e di Coriolis) le quali comunicano al
punto l’accelerazione a0 .
3 MOTI RELATIVI 65
3.6 Il moto rispetto alla Terra

Nei paragrafi precedenti si è introdotto il concetto di sistema inerziale senza
però darne un esempio. Si utilizza come sistema di riferimento inerziale
quello con origine nel centro di massa solare e gli assi diretti verso determi-
nate stelle fisse. Con questo metodo risultano accurate le previsioni orbitali
dei satelliti e dei corpi celesti.
Di norma le misure si effettuano in un sistema di riferimento terrestre, ora
qualsiasi riferimento solidale alla Terra ruota insieme ad essa e non è inerziale;
anche un sistema con origine nel centro del pianeta e assi sempre paralleli a
quelli dei sistemi inerziali non è inerziale in quanto si muove di moto trasla-
torio accelerato (la traiettoria dell’origine non è curvilinea). Quindi nelle
misure terrestri appaiono dei termini correttivi dovuti alle forze apparenti ed
è conveniente riferire tali misure ad un sistema inerziale. Nel caso di misure
astronomiche le correzioni sono di fondamentale importanza, come pure nei
moti terresti su notevoli distanze. Per tempi e distanze brevi sono trascur-
abili.
Un sistema di riferimento solidale alla Terra, con asse z orientato da sud a
nord e assi x, y nel piano equatoriale, ruota con velocità angolare ω = ωuz
con ω = 7.29 · 10−5 rad/s. Un punto in moto vicino alla superficie terrestre è
sottoposto alla forza peso mg0 e, in base al teorema delle accelerazioni
g0 = g + ω ∧ (ω ∧ R) + 2ω ∧ v
dove g e v sono accelerazione e velocità misurate nel sistema solidale alla

Terra. Si è trascurata l’accelerazione centripeta del centro, dunque si ha
g = g0 − ω ∧ (ω ∧ R) − 2ω ∧ v
Il termine centrifugo è ortogonale all’asse z di rotazione e diretto verso

l’esterno. Esso vale in modulo 3.38 · 10−2 cos θm/s2 .
3 MOTI RELATIVI 66
Le due componenti radiale (parallela e concorde ad R) e trasversa (diretta

sempre verso l’equatore) valgono rispettivamente
aR = 3.38 · 10−2 cos2 θ , aθ = 3.38 · 10−2 cos θ sin θm/s2
La correzione centrifuga dell’accelerazione di gravità è nulla al polo, dove il

raggio e la velocità angolare sono parallele, e massima all’equatore, dove sono
ortogonali.
4 DINAMICA DEI SISTEMI DI PUNTI MATERIALI 67
4 Dinamica dei sistemi di punti materiali

4.1 Sistemi di punti. Forze interne e forze esterne
Nel capitolo due si è studiata la dinamica di un punto materiale, come con-
seguenza dell’interazione con il resto dell’universo.
Si considera ora un sistema di n punti materiali, con n > 1, interagenti tra
loro e con l’ambiente.
La forza Fi agente sull’i-esimo punto si può pensare come risultante delle
forze esterne agenti sul punto, Fi (E) , e delle forse esercitate dagli altri
n − 1 punti, forze interne al sistema Fi (I)
Fi = Fi (E) + Fi (I)
É utile utilizzare questa scomposizione ma è necessario sapere che dal moto

non è possibile ricavare separatamente le componenti poiché il moto è rego-
lato dalla risultante.
La distinzione tra forze interne ed esterne dipende da come viene definito il
sistema di punti. Se, per esempio, si ingloba nel sistema una parte dell’ambiente
alcune forze da esterne diventano interne. Nel sistema formato dai pianeti
che ruotano attorno al Sole il moto della Terra è determinato dall’interazione
con gli altri pianeti (forze interne) e con il Sole e il resto dell’universo (forze
esterne).
Alle forze interne si applica la terza legge di Newton: se il punto i-esimo
esercita sul punto j-esimo la forza Fi,j , il punto j-esimo reagisce sul punto
i-esimo con la forza Fj,i .
In generale la risultante Fi (I) delle forze interne agenti sull’i-esimo punto è

non nulla, però la risultante di tutte le forze interne del sistema è nulla per
il principio di azione e reazione
R(I) = Σi Fi (I) = Σi Fi,j = 0
Per ciascun punto Pi di massa mi sottoposto a Fi si considerano le seguenti

grandezze, in un sistema inerziale,
posizione: ri · · · velocità: vi
accelerazione: ai = Fi /mi · · · quantità di moto: pi = mi vi
momento angolare: Li = ri ∧ mi vi · · · energia cinetica: Ek,i = 21 mi vi 2
Per il sistema di punti inoltre si possono definire
quantità di moto totale: P = Σi Pi = Σi mi vi

momento angolare totale: L = Σi Li = Σi ri ∧ mi vi
energia cinetica totale: Ek = Σi Ek,i = Σi 12 mi vi 2
I momenti angolari vanno riferiti ad un polo che, nelle formule, è stato preso
coincidente con l’origine.
4.2 Centro di massa di un sistema di punti. Teorema

del moto del centro di massa
Si definisce come centro di massa di un sistema di punti materiali il punto
geometrico individuato dal raggio vettore
Σi mi ri m1 r1 + · · · + mn rn
rCM = =
Σi mi m1 + · · · + mn
di componenti
Σi mi xi Σi mi yi Σi mi zi
xCM = Σi mi
, yCM = Σi mi
, zCM = Σi mi
Si nota che la posizione del centro di massa rispetto agli n punti è indipen-
dente dal sistema di riferimento, mentre le coordinate ovviamente dipendono
da esso. Per la posizione rispetto ad un sistema O’ si può ricavare che
r0 CM = rCM + O0 O
Se gli n punti sono in movimento, di norma la posizione del centro di massa

varia; sulla base della definizione si può determinare come
drCM Σi mi dv
dt
i
Σi mi vi P
vCM = = =
dt Σi mi Σi mi m
Si vede dunque che la quantità di moto totale coincide con quella del centro
di massa, considerato con massa totale del sistema. Analogamente si ricava
che
Σi mi ai
aCM =
m
Se il sistema di riferimento è inerziale
mi ai = Fi = Fi (E) + Fi (I)
dunque sostituendo nell’equazione dell’accelerazione si trova
maCM = Σi mi ai = Σi (Fi (E) + Fi (I) ) = Ri (E) + Ri (I) = R(E)
dato che la risultante delle forze interne è nulla. La relazione
R(E) = maCM
esprime il teorema del moto del centro di massa. Il centro di massa

si muove come un punto materiale in cui sia concentrata tutta la massa del
sistema e a cui sia applicata la risultante delle forze esterne.
É facilmente ricavabile inoltre che
dP
R(E) =
dt
La risultante delle forze esterne è la causa del moto e della sua variazione.
4.3 Conservazione della quantità di moto

Nel caso il sistema di punti fosse isolato, cioè non soggetto a forze esterne, la
risultante risulterebbe nulla, ergo anche il termine di variazione infinitesima
della quantità di moto. Si ha dunque che P = cost. Tale risultato esprime il
principio della conservazione della quantità di moto per un sistema.
4.4 Teorema del momento angolare

Si vuole determinare ora a cosa sono dovute le variazioni del momento ango-
lare totale di un sistema. Considerando dunque il momento angolare rispetto
al polo O, detto ri il raggio vettore OPi si ha
L = Σi ri ∧ mi vi
Il polo O non coincide con l’origine e può non essere fisso, dunque il raggio
vettore può avere entrambi gli estremi in movimento con velocità vi e vO nel
sistema di riferimento inerziale dalla quale si osservano i due punti.
Si ha derivando che
dL dri dvi
= Σi ∧ mi vi + Σi ri ∧ mi
dt dt dt
Utilizzando le opportune sostituzioni e rappresentazioni, è possibile ricavare
il teorema del momento angolare
dL
= M (E) − vO ∧ M vCM
dt
che può essere ulteriormente semplificato quando il centro di massa ha ve-
locità nulla, il polo ha velocità nulla, il polo coincide con il centro di massa
o la velocità del polo è parallela a quella del centro di massa. Si può scrivere
dunque
dL
= M(E)
dt
4.5 Conservazione del momento angolare

La conservazione del momento angolare può avvenire in due modi, se vale il
teorema semplificato. Il primo caso è quello nel quale il sistema sia isolato,
dunque si hanno ambedue le conservazioni di quantità di moto e di momento
angolare. Il secondo invece richiede che il momento delle forze esterne sia
nullo rispetto ad un determinato polo, ma non rispetto a qualsiasi polo.
4.6 Sistema di riferimento del centro di massa

Nello studio della dinamica dei sistemi di punti materiali è molto utile con-
siderare il sistema di riferimento del centro di massa. Si definisce cosı̀:
origine nel centro di massa;
assi fissi rispetto agli assi del sistema inerziale e paralleli ad essi;
sistema non inerziale, moto traslatorio ma non necessariamente retti-

lineo uniforme (ottenuto se e solo se la risultante delle forze esterne
risulta nulla).
Come si evince dalla figura, si ha
ri = ri 0 + rCM
Dal teorema delle velocità relative, con ω = 0 (moto di trascinamento trasla-

torio), si ha
v = vi 0 + vCM
Avendo però assunto il centro di massa come origine, si ha che i termini a
lui riferiti si annullano e dunque segue
Σi mi ri 0 = 0
Σi mi vi 0 = 0
Pertanto la quantità di moto totale del sistema P0 = Σi mi vi 0 risulta nulla se
misurata nel sistema centro di massa.
Essendo il sistema non inerziale, sui singoli punti sembra agire anche la forza
d’inerzia −mi at = −mi aCM in quanto l’accelerazione di trascinamento è pari
a quella del centro di massa. Dunque per ogni punto
Fi (E) + Fi (I) − mi aCM = mi ai 0
Sommando su tutti i punti si ottiene
R(E) − Σi mi aCM = R(E) − maCM = Σmi ai 0 = 0
É possibile calcolare il momento risultante rispetto al centro di massa come

(E) (E)
Σi ri 0 ∧Fi (E) +Σi ri 0 ∧Fi (I) −Σi ri 0 ∧mi aCM = M0 −(Σi mi ri 0 )∧aCM = M0
ovvero si ha che il momento risultante rispetto al centro di massa è uguale

al solo momento delle forze esterne vere, senza contributi apparenti.
Assumendo un sistema inerziale con centro di massa come polo si può ricavare
(E)
M(E) = Σi ri 0 ∧ Fi (E) = M0
Di conseguenza si può calcolare il momento angolare del sistema centro di

massa come momento angolare totale del sistema
L = L0
pertanto di conclude dicendo che
dL0 (E)
= M0
dt
4.7 Teoremi di König

I teoremi di König stabiliscono le relazioni tra i momenti angolari e le energie
cinetiche di un sistema di punti valutati tra un sistema inerziale (L, Ek ) e il
sistema centro di massa (L0 , Ek 0 ).
4.7.1 Teorema di König per il momento angolare

Si assuma per semplicità come polo l’origine del sistema inerziale. Dunque
L = Σi ri ∧ mi vi
Utilizzando le relazioni stabilite con il sistema centro di massa, si ricava
L = Σi ri 0 ∧ mi vi 0 + Σi ri 0 ∧ mi vCM + Σi rCM ∧ mi vi 0 + Σi rCM ∧ mi vCM
Esaminando le quattro sommatorie si può dedurre che il primo termine L0 =

Σi ri 0 ∧ mi vi 0 rappresenta il momento angolare rispetto al centro di massa;
il secondo e il terzo termine sono nulli; l’ultimo termine rCM ∧ mi vCM =
rCM ∧P = LCM rappresenta il momento angolare rispetto al sistema inerziale
di un punto con massa totale del sistema, coincidente con il centro di massa
e velocità pari a quella del sistema.
In conclusione si esprime il primo teorema
L = L0 + LCM
É di facile verifica assumere come polo il centro di massa e ottenere L = L0 .
4.7.2 Teorema di König per l’energia cinetica

L’energia cinetica nel sistema di riferimento inerziale vale
1
Ek = Σi mi vi 2
2
Utilizzando le medesime relazioni del primo teorema, si può formulare il
secondo teorema come
Ek = Ek 0 + Ek,CM
4.8 Teorema dell’energia cinetica

Si vuole calcolare il lavoro associato al moto di un sistema di punti materiali.
Nel caso di un solo punto si ha
dWi = Fi · dri
Sommando su tutti i punti e integrando lungo le traiettorie Γi percorse si

ottiene il lavoro totale
W = W (E) + W (I)
con dW (I) = Σi Fi,j ·dri,j . Questa struttura lascia intendere che ci sono mutui
spostamenti tra i punti del sistema, se cosı̀ non fosse il lavoro interno sarebbe
nullo e si avrebbe un corpo rigido. Da questa relazione si può dunque evincere
il teorema dell’energia cinetica
W = W (E) + W (I) = Ek,B − Ek,A = ∆Ek
Quando tutte le forze sono conservative si ha conservazione dell’energia mec-

canica, dunque
W = ∆Ek = cost
Riepilogo
Con gli argomenti di questo paragrafo si è terminata la trattazione generica
della dinamica dei sistemi di punti materiali. Si richiamano ora i risultati
maggiori.
Le equazioni del moto sono date dal teorema del moto del centro di massa e
dal teorema del momento angolare
dP dL
R(E) = maCM = dt
· · · M(E) = dt
Da queste relazioni si ricavano informazioni riguardo l’evoluzione temporale

della quantità di moto totale e del momento angolare totale, dovuta all’azione
rispettivamente di forze e momenti esterni (ma non si ricavano informazioni
sui singoli punti).
Le due equazioni sono indipendenti, in quanto per un sistema di forze appli-
cate in punti distinti la risultante e il momento risultante sono indipendenti.
La variazione di energia cinetica è uguale al lavoro compiuto da tutte le forze
agenti, interne ed esterne; se tra queste forze ce ne sono di non conservative,
allora il lavoro a loro associato è uguale alla variazione di energia meccanica.
Il calcolo del momento angolare e dell’energia cinetica del sistema può essere
eseguito servendosi dei teoremi di König, scomponendo il moto rispetto al
centro di massa e del centro di massa.
Dalle equazioni del moto e dal teorema dell’energia cinetica discendono tre
leggi di conservazione
se R(E) = 0 si conserva la quantità di moto totale;
se M(E) = 0 si conserva il momento angolare totale;
se tutte le forze agenti sono conservative si conserva l’energia meccanica

Em .
4.9 Urti tra due punti materiali

Quando due punti materiali vengono a contatto e interagiscono per un in-
tervallo di tempo trascurabile rispetto al tempo di osservazione, si parla di
urto tra due punti. Il fenomeno di breve durata giustifica l’assunzione di
un movimento trascurabile.
Nell’urto si possono sviluppare forze intense che modificano la quantità di
moto di ciascun punto. Queste forze vengono dette forze impulsive. In
figura sono rappresentati due possibili andamenti della forza nell’intervallo
τ.
Si osserva che le forze che si manifestano durante l’urto sono interne, dunque
in assenza di forze esterne si conserva la quantità di moto. Indicando v1,in e
v2,in le velocità nell’istante precedente all’urto dei due punti (e analogamente
con f in quelle nell’istante successivo), la conservazione di P si scrive
Pin = m1 v1,in + m2 v2,in = m1 v1,f in + m2 v2,f in = Pf in
La quantità di moto del centro di massa rimane invariata nell’urto
P = (m1 + m2 )vCM = Pin = Pf in = cost
ovvero variano le quantità di moto dei singoli punti ma non quella totale
Z t2
m1 v1,f in − m1 v1,in = J2,1 = F2,1 dt
t1
Z t2
m2 v2,f in − m2 v2,in = J1,2 = F1,2 dt
t1
Naturalmente le due forze (i due impulsi) sono uguali opposte, quindi anche
le quantità di moto sono uguali e opposte.
Nel caso sussistessero forze esterne non impulsive ma agenti in un tempo τ
sufficientemente breve si può avere conservazione di quantità di moto. Infatti
Z t2
∆P = F(E) dt = Fm (E) τ
t1
con τ piccolo si ha il termine di variazione praticamente nullo.

4.10 Urto completamente anelastico

L’urto si dice completamente anelastico quando i due punti restano at-
taccati dopo l’urto formando un unico corpo puntiforme di massa totale.
Definendo v0 la velocità comune dopo l’urto si dimostra facilmente che
m1 v1 + m2 v2
vCM =
m1 + m2
Ciò che avviene all’energia cinetica si può schematizzare cosı̀: i due corpi
(punti materiali), durante l’urto si deformano in modo plastico e restano
compenetrati. Il lavoro compiuto per far si che avvenga la deformazione viene
perso, dunque le forze non sono conservative e l’energia cinetica diminuisce.
4.11 Urto elastico

Si definisce come urto elastico un urto durante il quale si conserva l’energia
cinetica del sistema. Questo comporta che le forze interne siano conservative.
Si può dire che
Pin = Pf in
Ek,in = Ek,f in
Si può ricavare facilmente che nel sistema del centro di massa la velocità e la
quantità di moto di ciascun punto restano uguali in modulo ma cambiano di
verso.
4.12 Urto anelastico

Si tratta del caso di urto più comune: i punti ritornano separati dopo l’urto
durante il quale resta invariata la quantità di moto del sistema ma non
l’energia cinetica.
Si definisce coefficiente di restituzione il rapporto
p01,f in 0
v1,f in p02,f in 0
v2,f in
e=− 0 =− 0 =− 0 =− 0
p1,in v1,in p2,in v2,in
Si può ridefinire l’energia cinetica rispetto al centro di massa come

0 2 0
Ek,f in = e Ek,in
Con facili passaggi matematici (si, l’ho scritto davvero) si ottiene
(m1 − em2 )v1,in + m2 (1 + e)v2,in

v1,f in =
m1 + m2
m1 (1 + e)v1,in + (m2 − em1 )v2,in
v2,f in =
m1 + m2
Queste relazioni (valide nel caso unidimensionale) si possono ricavare tutti i
tipi di urto: e = 1 urto elastico, e = 0 urto anelastico con v1,in = v2,in = vCM .
5 GRAVITAZIONE 84
5 Gravitazione
5.1 La forza gravitazionale
Si richiama brevemente la storia delle conoscenze riguardo al moto dei pianeti.
Agli inizi del 500 era stata avanzata da Copernico l’ipotesi eliocentrica: il
Sole e non la Terra era il corpo celeste attorno al quale si svolgeva il moto
dei pianeti. Successivamente le posizioni assunte furono oggetto di misura da
parte di Brahe, misure dal quale si basò Keplero per formulare le tre leggi
di Keplero.
Prima legge di Keplero: I pianeti percorrono orbite ellittiche intorno al
Sole che occupa uno dei fuochi dell’ellisse.
Seconda legge di Keplero: La velocità areale con cui il raggio vettore, che
unisce il Sole ad un pianeta, descrive l’orbita ed è costante.
Terza legge di Keplero Il quadrato del periodo di rivoluzione di ogni

pianeta è proporzionale al cubo del semiasse maggiore dell’ellisse T 2 = kr3 .
5 GRAVITAZIONE 85
Le tre leggi danno una descrizione cinematica del moto dei pianeti. La spie-
gazione dinamica venne formulata da Newton nel 1666 e resa nota solamente
vent’anni dopo. Da essa prese corpo la teoria della gravitazione univer-
sale.
Le orbite dei pianeti, pur essendo certamente ellittiche, sono molto prossime
a circonferenze. Si immagini dunque che siano circolari. Se questo fosse vero
e se la velocità areale è costante, il moto di un pianeta è circolare uniforme.
Ricordando che
dA 1 dθ
= r2
dt 2 dt
la costanza della velocità areale e di r dà dθ/dt = cost.
La forza che agisce sul pianeta, permettendogli di compiere una traietto-
ria circolare con velocità costante, dev’essere unicamente centripeta (senza
tangenziale) e vale
2
2 2π
F = mω r = m r
T
con T periodo di rivoluzione, m massa e r raggio dell’orbita.
5 GRAVITAZIONE 86
Utilizzando la terza legge di Keplero, confondendo il raggio con il semiasse

maggiore, si ha che la forza diviene
4π 2 m
F =
k r2
Questo è il primo risultato fondamentale della teoria: la forza esercitata dal
sole sui pianeti, che incurva la loro orbita, è inversamente proporzionale al
quadrato della distanza dal sole.
5.1.1 Sistema Sole-Terra

Si considera ora il sistema Sole-Terra: la forza esercitata sulla Terra vale
dunque
4π 2 mT
FS,T =
kT r2
e viceversa
4π 2 mS
FT,S =
kS r2
e risultano uguali per il principio di azione e reazione. Si ottiene dunque
mT kS = mS kT e si può definire la costante
4π 2 4π 2
γ= =
mT kS mS kT
e la forza tra corpi
mS mT
F =γ
r2
5.1.2 Legge di gravitazione universale

La formula ottenuta è semplice e simmetrica nei due corpi; Newton ipotizzò
che si trattasse di una formula universale ed enunciò la seguente legge di
gravitazione universale: date due masse qualsiasi, di dimensioni trascur-
abili rispetto alla distanza mutua, tra di esse agisce una forza attrattiva
diretta lungo la retta congiungente le due masse, il cui modulo dipende
direttamente dal prodotto delle masse e inversamente dal quadrato della
distanza. La costante γ è detta costante universale ed è caratteristica
dell’interazione.
In termini vettoriali l’espressione della forza della massa 1 sulla massa 2 è
m1 m2
F1,2 = −γ 2 u1,2
r
5 GRAVITAZIONE 87
La prima verifica è dovuta a Newton. La formula sopra citata deve valere

anche per un corpo m sulla Terra. Dunque si ha
mT m
F =γ
rT2
Questa formula è valida se si ammette che un corpo a simmetria sferica

eserciti una forza come se la massa fosse tutta concentrata nel suo centro. Si
sa che F = mg per cui
mT
g=γ 2
rT
Con l’ausilio del tempo e dell’innovazione tecnologica (e grazie all’esperimento

di Cavendish mediante una bilancia a torsione) si è determinato un valore di
γ come
m3
γ = 6, 67 · 10−11
kgs2
5 GRAVITAZIONE 88
5.2 Massa inerziale e massa gravitazionale

La legge caratterizzante la forza prima definita dipende dal valore γ, tipico
dell’interazione e della massa dei corpi in esame qui m rappresenta la massa
gravitazionale. A priori non c’è motivo per cui la massa gravitazionale e
quella inerziale debbano essere uguali. Sulla superficie terrestre vale l’equazione
mT,G mG
mI g = γ
rT2
dove mI e mG sono rispettivamente massa inerziale e gravitazionale. Se ne

ricava che
mT,G mG
g=γ 2
rT mI
ovvero vi è una proporzionalità tra le due masse.
5 GRAVITAZIONE 89
5.3 Campo gravitazionale

La struttura della legge della forza gravitazionale si presta ad una consider-
azione interessante. Si può scrivere
m m
1 2
F1,2 = −γ 2 u1,2 m2 , F2,1 = −γ 2 u2,1 m1
r r
e quindi dire che la forza gravitazionale è prodotto di un vettore, dipendente
dalla distanza e dalla massa agente, per la massa ricevente. Il vettore tra
parentesi è detto campo gravitazionale G generato dalla massa sorgente
del campo nel punto P distante r.
m1
G1 = −γ u1 , F1,2 = m2 G1
r2
m2
G2 = −γ 2 u2 , F2,1 = m1 G2
r
con ui versore uscente radialmente dalla massa sorgente mi . I campi gravi-
tazionali sono diversi tra essi ma vale che le forze esercitate sono uguali ed
opposte.
Il campo dovuto a più forze si ottiene sommando i vari contributi
mi
Gi = −γ ui
ri2
5 GRAVITAZIONE 90
n
X
G(P ) = Gi
i=1
Considerando il campo in un punto P dovuto ad una massa m continua

in una regione limitata, è possibile considerare dm ognuna delle quali parti
infinitesime genera un campo
dm
dG = −γ u
r2
che è possibile integrare e ottenere
Z Z
dm dV
G(P ) = −γ 2 u = −γρ 2 u
C r V r
utilizzando la definizione di densità ρ.
La forza tra due corpi estesi C1 e C2 si ottiene calcolando il contributo in-

finitesimo di interazione gravitazionale e integrando su tutto il corpo subente
Z
F1,2 = G1 dm2
C2
5 GRAVITAZIONE 91
5.4 Energia potenziale gravitazionale

Si dimostra direttamente che la forza gravitazionale è conservativa; si sa
infatti che è una forza centrale ma si può eseguire il calcolo per trovarne
l’energia potenziale.
Sia la traiettoria in figura di una massa m2 nel campo di una m1 .
Il lavoro compiuto in uno spostamento ds vale

m1 m2
dW = F · ds = −γ 2 u1 ds
r
con u1 ds equivalente a dr. Pertanto, integrando e sviluppando i termini, si
ottiene
m1 m2
Ep = −γ
r
5 GRAVITAZIONE 92
5.4.1 Potenziale gravitazionale

Anche all’energia potenziale si può applicare il concetto di campo introdotto
precedentemente. Si può scrivere Ep = m2 V1 ponendo
Ep m1
V1 = = −γ
m2 r
definendo la grandezza V1 (r) come potenziale gravitazionale del campo
prodotto dalla massa m1 .
Il lavoro per uno spostamento generico della massa m2 dalla posizione A alla
posizione B nel campo di m1 è
W = −∆Ep = −m2 ∆V1 = −m2 (V1,B − V1,A )
Esiste la relazione fondamentale
G = −gradV = −∇V
5 GRAVITAZIONE 93
5.5 Teorema di Gauss. Distribuzione sferica di massa

Si considerino un certo numero di masse e una superficie geometrica chiusa
che ne racchiude n; in ogni punto della superficie si determina il campo G
dovuto alle masse presenti.
Si determina la quantità scalare
dΦ = G · uN dS
con uN versore normale alla superficie e dS elemento di superficie in cui si

determina il campo. Estendendo a tutta la superficie
I I
Φ = Φ = G · uN dS
si ottiene l’integrale definito come flusso del vettore G attraverso la su-

perficie chiusa S.
Il teorema di Gauss afferma che il flusso del campo gravitazionale è pro-
porzionale alla somma delle masse interne alla superficie
n
X
Φ = 4πγ m1
i=1
Sviluppando la dimostrazione si ottiene che il campo in un punto P esterno

ad una distribuzione sferica uniforme di massa vale sempre
m
G(r) = −γ ur
r2
6 DINAMICA DEL CORPO RIGIDO. CENNI DI STATICA 94
6 Dinamica del corpo rigido. Cenni di statica

6.1 Definizione di corpo rigido. Prime proprietà
La situazione che ci si prepara a studiare in questo capitolo è quella di un
sistema di punti materiali tali che le loro interazioni li mantengono in po-
sizioni fisse tra loro. Un sistema di questo tipo si definisce corpo rigido.
Lo studio del moto di un corpo rigido viene usualmente fatto in un sistema
inerziale o nel sistema centro di massa. In quest’ultimo è possibile studiare
il moto solamente rispetto al centro di massa; poiché la distanza dei punti
dal centro di massa non varia, ciascun punto nel sistema centro di massa è
visto come fermo o in moto lungo un arco di circonferenza.
Un punto nello spazio è individuato da tre parametri, le coordinate, e da n
punti tra loro indipendenti da 3n parametri. Essendo un corpo rigido, i quali
punti hanno distanze fisse, il numero dei parametri rimane ≤ 3n.
Si consideri un sistema x∗, y∗, z∗ con origine nel CM, come in figura.
Ciascuno dei tre assi è individuato, rispetto ad un sistema esterno, da tre

coseni direttori αi , βi , γi che sono le componenti cartesiane del versore ui∗ in
quel sistema: in tutto quindi nove coseni direttori. Dato un asse deve sempre
essere soddisfatto che
αi 2 + βi 2 + γi 2 = 1
avendo il versore modulo unitario. Gli assi devono essere mutualmente or-
togonali, il che comporta ux∗ · uy∗ = 0 e descrizioni analoghe per gli altri
versori, tutte formulate con
αx αy + βx βy + γx γy = 0
αy αz + βy βz + γy γz = 0
αz αx + βz βx + γz γx = 0
Il numero di parametri l per descrivere il moto di un sistema viene detto
numero di gradi di libertà nel sistema. Un corpo rigido ha l = 6, un
punto materiale l = 3, n punti indipendenti l = 3n, un punto vincolato su
una linea l = 1 o su una superficie l = 2, due punti vincolati a distanza fissa
tra loro l = 5.
Si è definito il corpo rigido come insieme di n punti; tali punti possono
essere un insieme discreto oppure possono essere distribuiti con continuità;
ad ogni modo un corpo rigido è un corpo esteso. Il suo moto è determinato
solo dalle forze esterne applicate in più punti. Si tratta quindi di sistemi di
forze caratterizzati da una risultante R(E) e da un momento risultante M(E) ,
indipendenti tra loro. Si ricorda che il lavoro delle forze interne è nullo in
un sistema rigido, pertanto l’energia cinetica di un corpo rigido è uguale al
lavoro delle sole forze esterne. Di conseguenza si trascurerà la notazione (E)
e si scriverà
R = maCM
dL
M=
dt
∆Ek = W
6.2 Moto di un corpo rigido

Per stabilire quale sia il moto più generale di un corpo rigido è necessario
prima studiare due tipi di moto base.
Il primo è il moto di traslazione: tutti i punti descrivono traiettorie uguali,
in generale curvilinee, percorse con la medesima v = vCM .
La dinamica è quella di un punto materiale e non c’è movimento rispetto al

CM
L0 = 0, Ek0 = 0
Le grandezze significative di una traslazione sono
quantità di moto: P = mvCM

energia cinetica: Ek = Ek,CM = 21 mvCM 2
L’equazione del moto del CM è
R = M aCM
mentre il momento angolare si ricava dalla quantità di moto e dalla posizione

del CM
L = LCM = rCM ∧ mvCM = rCM ∧ P
ovvero il momento angolare non è indipendente dalla quantità di moto.
Il secondo moto è di rotazione: tutti i punti descrivono un moto circolare e
le traiettorie sono archi di circonferenze diverse parallele tra loro con centro
sull’asse di rotazione.
La rigidità del corpo implica che tutti i punti abbiano in un dato istante
la stessa velocità angolare ω, parallela all’asse di rotazione; le velocità in-
vece sono diverse essendo i punti a distanze diverse dall’asse. L’equazione
dinamica di base del moto di rotazione è
dL
M=
dt
I due moti considerati, di traslazione e rotazione, sono gli unici possibili e si
può dimostrare che il moto rigido più generale è il moto di rototraslazione:
ogni spostamento infinitesimo può essere sempre considerato come somma di
una traslazione e di una rotazione (infinitesime), individuate da v e ω.
Per una descrizione rototraslatoria si utilizzano sia il teorema del moto del
CM che il teorema del momento angolare, con polo un punto fisso in un
sistema inerziale o del CM. Dunque una constatazione fondamentale è notare
che la descrizione del moto di un corpo rigido non è univoca. Considerando
due punti P e Q di un corpo rigido in rototraslazione si ha infatti
vP = vO + ω ∧ OP, vQ = vO + ω ∧ OQ
con O punto generico che potrebbe coincidere con CM e vO che individua il

moto di traslazione; i termini con ω sono rotazioni istantanee e individuato
il moto rotatorio. Sottraendo membro a membro si ottiene
vP = vQ + ω ∧ QP
Dunque il moto di P è una rototraslazione caratterizzata dalla velocità di

O e dalla stessa velocità angolare che individua l’asse di rotazione per Q; in
particolare se Q è fermo il moto è una rotazione pura.
6.3 Corpo continuo. Densità. Posizione del centro di

massa
La schematizzazione di un corpo rigido come sistema di punti materiali neces-
sita un approfondimento. Un corpo esteso reale appare avere una struttura
continua rispetto a qualsiasi divisione microscopica. Il singolo punto mate-
riale va allora pensato come un piccolo volume dV di massa dm: dV risulta
piccolo rispetto al corpo ma grande rispetto alla scala atomica.
Questa suddivisione concettuale ha vari vantaggi. Ad esempio permette di
utilizzare i risultati trovati per i sistemi di punti discreti del capitolo 4.
L’estensione ai sistemi continui comporta la sostituzione delle sommatorie
con integrali.
Un ulteriore vantaggio è che si riesce a tenere conto di come la massa è
distribuita nel corpo. Ciò avviene mediante la densità di massa definita
come
dm
ρ=
dV
L’eventuale variazione della distribuzione è espressa da ρ(x, y, z) calcolando
dm = ρdV e dunque Z Z
m = dm = ρdV
V
Un corpo nel quale la densità è costante si dice omogeneo e per esso vale
m
ρ=
V
I corpi in cui ciò non vale si dicono non omogenei e si definisce per essi una
densità media ρ̄ = m/V .
In casi particolari la massa può essere distribuita su una superficie S (ad
esempio per membrane, dischi) o su una linea l (fili, bacchette). Si definiscono
quindi densità superficiale e densità lineare
Z
dm
ρS = ⇒ m = ρS dS
dS
Z
dm
ρl = ⇒ m = ρl dl
dl
Il valore v = 1/ρ = dV /dm si definisce volume specifico.
6.3.1 Calcolo della posizione del centro di massa

La posizione di ciascun punto di un corpo rigido, di massa dm = ρdV , è
individuata dal raggio vettore r; dunque il centro di massa si trova a posizione
R R
rdm rρdV
rCM = R =
dm m
e se il corpo è omogeneo
Z Z
ρ 1
rCM = rdV = rdV
m V
Se un corpo omogeneo è simmetrico rispetto ad un punto, un asse o un piano
il centro di massa coincide rispettivamente col cento di simmetria o è un
punto dell’asse o del piano di simmetria.
6.3.2 Centro di massa e forza peso

Considerando un corpo continuo sottoposto alla forza peso, su ciascun ele-
mento agisce la forza gdm; sul centro di massa agisce
Z Z
gdm = g dm = mg
Rispetto ad un polo fisso il momento risultante è

Z Z
M = r ∧ gdm = rdm ∧ g = mrCM ∧ g = rCM ∧ mg
eguale al momento della risultante.

Anche l’energia potenziale si può calcolare integrando
Z Z
Ep = gzdm = g zdm = mgzCM
Se il corpo è libero e agisce solo la forza peso, la traiettoria del centro di massa
è verticale rettilinea oppure parabolica a seconda delle condizioni iniziali.
6.4 Rotazioni rigide attorno ad un asse fisso in un sis-

tema di riferimento inerziale
Si riprende ora lo studio del moto rotatorio di un corpo rigido.
Si consideri la rotazione di un corpo rigido attorno ad un asse fisso in un
sistema inerziale. I punti dell’asse di rotazione sono fissi e possono essere
utilizzati come poli. L’asse di rotazione può essere esterno al corpo e, dunque,
il centro di massa non coincide con l’asse necessariamente. Il vettore velocità
angolare ha direzione fissa e modulo variabile. Se ω varia allora si ha α =
dω/dt. Si ricorda che nella rotazione rigida ogni punto descrive in un piano
ortogonale all’asse una traiettoria circolare. La velocità del punto è vi di
modulo ωRi e la sua accelerazione è ai con componente normale ω 2 Ri e
tangente αRi .
6.4.1 Calcolo del momento angolare. Momento d’inerzia

Si assuma l’asse z come asse di rotazione (in figura); ω è parallelo a z. Il polo
dei momenti è il punto O sull’asse. Il raggio vettore ri del punto Pi forma un
angolo θi con l’asse e un angolo π/2 con la velocità vi . Dalla figura si può
evincere che Ri = ri sin θi .
Il momento angolare del punto rispetto al polo O è dato da
Li = ri ∧ mi vi
ed è ortogonale al piano individuato dal raggio vettore e dalla velocità. Inoltre

forma un angolo di π/2 − θi con l’asse z. Il suo modulo vale
Li = mi ri vi = mi ri Ri ω
Si concentri ora l’attenzione sul calcolo della proiezione del momento angolare
Li sull’asse di rotazione, ovvero il momento angolare assiale.
π
Li,z = Li cos − θi = Li sin θi = mi ri sin θi Ri ω = mi Ri 2 ω
2
Il momento angolare del corpo è L = Σi Li e la sua proiezione vale
Lz = Σi Li,z = (Σi mi Ri 2 )ω = Iz ω
Il coefficiente Iz si definisce momento d’inerzia rispetto all’asse z, definito

come
Iz = Σi mi Ri 2 = Σi mi (xi 2 + yi 2 )
Il momento d’inerzia dipende dunque dalle masse e dalla loro posizione
rispetto all’asse di rotazione, non è una caratteristica del corpo che si possa
calcolare a prescindere (come il CM) ma necessita un’asse di riferimento. Per-
tanto per l’ultima relazione si sa che la componente del momento angolare
rispetto all’asse di rotazione è proporzionale alla velocità angolare e dipende,
tramite il coefficiente Iz , solo dalla forma del corpo e dalla posizione dell’asse
rispetto ad esso.
Riassumendo, il momento angolare di un corpo rigido che ruota rispetto ad
un asse non è in generale parallelo all’asse di rotazione e ruota attorno a
questo assieme al corpo. La componente parallela all’asse può variare solo
in modulo, è proporzionale a ω e non dipende dalla scelta del polo. Invece
la componente ortogonale all’asse varia in direzione, può variare in modulo e
dipende dalla scelta del polo e vale che
Li,⊥ = Li cos θi = mi ri Ri ω cos θi

Il momento angolare risulta parallelo all’asse di rotazione e alla velocità an-

golare quando l’asse di rotazione è un asse di simmetria del corpo. In tali
condizioni
L = Iz ω · · · L = Lz · · · L⊥ = 0
Il moto descritto come quello di L si dice di precessione e se la velocità
angolare ω è costante allora si dice moto di precessione uniforme. In
questo caso anche il momento angolare è costante in modulo e si ha
dL
M= =ω∧L
dt
e vale che
dL dφ
M= = L⊥ = L⊥ ω
dt dt
6.4.2 Equazione del moto

Nel caso più semplice in cui L è parallelo a ω, valgono le relazioni già descritte
per cui
dL d dω
= (Iz ω) = Iz = Iz α
dt dt dt
ed il teorema del momento angolare si scrive
M = Iz α
relazione definita come equazione del moto di rotazione. La conoscenza

del momento delle forze esterne permette di calcolare l’accelerazione angolare
se è noto il momento d’inerzia. Si ottiene
Z t Z t
M
α= ⇒ ω(t) = ω0 + αdt ⇒ θ(t) = θ0 + ωdt
Iz 0 0
Se il momento è nullo, il corpo resta in quiete o si muove con moto circolare

uniforme; se è costante allora il moto è circolare uniformemente accelerato;
se è variabile allora il moto è circolare vario.
Nel caso il momento angolare non sia parallelo a ω allora si utilizza la sua
proiezione sull’asse z trovando che
Mz = Iz α
6.4.3 Calcolo dell’energia cinetica e del lavoro

L’energia cinetica del corpo rigido in moto di rotazione è data da
1 1 1
Ek = Σi mi vi 2 = Σi mi Ri 2 ω 2 = Iz ω 2
2 2 2
Si possono ricavare le seguenti relazioni
1 1
W = ∆Ek = Iz ωf in 2 − Iz ωin 2
2 2
Z θ
W = Mz dθ
0
6.5 Momento d’inerzia

Nello studio delle rotazioni rigide il momento d’inerzia è fondamentale. Ha
un ruolo analogo a quello della massa nella legge di Newton: a parità di mo-
mento [=forza] applicato ad un corpo esso assume un’accelerazione angolare
[=accelerazione] maggiore o minore a seconda del valore di Iz . La differenza
sostanziale tra massa inerziale e momento d’inerzia è la sua definizione, in-
fatti la massa è caratteristica del corpo mentre il momento d’inerzia dipende
dall’asse.
Il momento d’inerzia di un corpo continuo vale
Z Z Z
I = R dm = ρR dV = ρ(x2 + y 2 )dV
2 2
con R distanza dall’elemento di massa dm dall’asse z di rotazione.
Essendo il momento d’inerzia additivo, è possibile dire che il momento d’inerzia

di un corpo è lo stesso della somma dei momenti d’inerzia parziali delle parti
del corpo suddivise.
Si riportano in tabella i momenti di alcuni corpi omogenei con asse di ro-
tazione l’asse di simmetria passante per il centro di massa
6.6 Teorema di Huygens-Steiner

Si è visto come vengono calcolati i momenti d’inerzia di alcuni corpi a sezione
nota, con asse di rotazione l’asse di simmetria passante per il centro di massa.
É utile sapere come varia il momento d’inerzia se si sceglie un altro asse.
Il teorema di Huygens-Steiner semplifica questo problema esprimento il
momento d’inerzia di un corpo di massa m rispetto ad un asse che si trova a
una distanza a dal centro di massa del corpo
I = Ic + ma2
6.7 Pendolo composto

Si definisce pendolo composto, o pendolo fisico, ogni corpo rigido che possa
oscillare per azione del suo peso in un piano verticale attorno ad un asse
orizzontale non passante per il centro di massa.
Spostando il pendolo dalla posizione di equilibrio statico (θ = 0) l’azione del

peso è tale da riportare il pendolo in equilibrio.
Il momento della forza peso, che agisce come momento di richiamo, è parallelo
all’asse di rotazione e vale M = −mgh sin θ. Se non esistono momenti di forze
d’attrito nella rotazione l’equazione del moto diventa
dLz d2 θ d2 θ mgh
= Iz α = Iz 2 = −mgh sin θ ⇒ 2 + sin θ = 0
dt dt dt Iz
con Iz momento d’inerzia del corpo rispetto all’asse di rotazione orizzontale.
Per il teorema HS vale Iz = Ic + mh2 .
Se l’ampiezza delle oscillazioni è piccola si può approssimare sin θ ∼
= θ e vale
come equazione
d2 θ mgh
+ θ=0
dt2 Iz
che è l’equazione del moto armonico e ha la soluzione
θ = θ0 sin(Ωt + φ)
p
nella quale Ω = mgh/Iz è la pulsazione e il periodo vale
2π
T =
Ω
6.8 Moto di puro rotolamento

Si considera ora una situazione fisica differente, in cui l’asse di rotazione
non è un asse materiale bensı̀ uno geometrico che si muove insieme al corpo.
Quest’ultimo, di forma cilindrica o sferica, si trova su un piano e si muove
rispetto ad esso. Se le velocità di tutti i punti sono uguali e parallele si ha
un moto di traslazione e il corpo striscia sul piano. In generale però si ha un
rotolamento e il punto di contatto ha velocità non nulla rispetto al piano,
dunque il corpo rotola e striscia. Il caso in esame però ha velocità nulla e,
dunque, si parla di puro rotolamento.
In ogni intervallo dt il corpo in puro rotolamento può venire considerato come

se ruotasse rispetto ad un asse, fisso in dt, passante per il punto di contatto
C e ortogonale al piano in figura con velocità ω. La velocità di ogni punto
del corpo è ortogonale alla linea che lo congiunge con C e vale in modulo
vP = ω|P C|.
É evidente che deve agire una forza per tenere fermo, in dt, il punto C: si
tratta dell’attrito statico tra piano e corpo.
La velocità di C distante r dal CM si può scrivere come vC = vCM + ω ∧ r,
somma della velocità del centro di massa e della velocità di C rispetto ad
esso. La condizione di puro rotolamento è vC = 0 e quindi
vCM = −ω ∧ r
Nella figura ω è diretta verso il foglio, r da CM a C e quindi ω ∧ r risulta

opposto alla velocità del centro di massa. In modulo si ha
vCM = ωr ⇒ aCM = αr
nel moto di puro rotolamento esiste dunque una precisa relazione tra grandezze
angolari e grandezze lineari.
Nel complesso la successione di rotazioni infinitesime attorno al punto di con-
tatto istantaneo equivale ad una rototraslazione in cui CM avanza di vCM
mentre il corpo ruota di ω. Si tratti il caso di un corpo di massa m e raggio
r che rotola su una superficie sotto l’azione di una forza parallela al piano F
costante applicata all’asse.
Sul corpo agiscono forza peso mg e reazione del piano R, scomposta in una
normale N e una tangenziale f (forza di attrito statico). La legge del moto
di CM è quindi
F + R + mg = maCM
dalla quale si ottiene, sugli assi x e y
F − f = maCM · · · N = mg
Il teorema del momento angolare, scelto CM ≡ O come polo, si scrive
aCM
M = r ∧ f = Iα ⇒ rf = Iα = I
r
Mettendo a sistema questa equazione e quella del moto in x si ricavano le

incognite aCM e f . Si osserva che f non può assumere un valore qualsiasi ma
è limitato dalla massima forza di attrito statico.
Lo stesso studio si può fare senza una forza spingente ma con un momento
motore e ottenere un risultato analogo, con la differenza sostanziale che la
forza di attrito favorisce il moto invece di opporsi.
6.8.1 Conservazione dell’energia. Attrito volvente

Al moto di puro rotolamento sotto l’azione di forze conservative si può ap-
plicare la conservazione dell’energia meccanica. Pur essendo che la forza di
attrito statico non provoca spostamento e quindi da lavoro nullo, si osserva
comunque che il corpo in rotolamento si ferma prima o poi. Deve quindi
esistere una forza opponente al moto. Questa prende il nome di forza di
attrito volvente ed è schematizzato come un momento Mv = hmg con h
coefficiente di attrito volvente espresso in metri.
6.9 Impulso angolare. Momento dell’impulso

Nei paragrafi precedenti si è vista la forma integrale della legge di Newton:
l’impulso di una forza è uguale alla variazione della quantità di moto.
Una deduzione analoga si può fare con il teorema del momento angolare:
l’azione di un momento durante un intervallo di tempo causa una variazione
del momento angolare.
Z t2
Mdt = L(t2 ) − L(t1 ) = ∆L
t1
L’integrale del momento nel tempo si chiama impulso angolare o impulso

del momento e la relazione definita si dice teorema dell’impulso angolare.
Si ottiene un risultato analogo con l’applicazione di un impulso J. Il vettore
∆L è uguale a r ∧ J, grandezza detta momento dell’impulso. Applicando
un impulso dunque si ha sia una variazione della quantità di moto che una
variazione del momento angolare.
6.10 Statica
La condizione di equilibrio statico per un punto materiale è la risultante
delle forze ad esso applicate nulla. Dunque
R = 0···M = 0
Riepilogo
Si riassumo gli argomenti più importanti sviluppati in questo capitolo.
Il moto più generico di un corpo rigido è rototraslatorio. Nella traslazione
tutti i punti hanno lo stesso moto, pari a quello del centro di massa, e pertanto
si possono utilizzare le relazioni introdotte nello studio del moto di un punto
materiale. L’energia cinetica è
Ek = 1/2mvCM 2
mentre il momento angolare vale
L = rCM ∧ mvCM
Nella rotazione tutti i punti ruotano con la stessa velocità angolare ω attorno
all’asse di rotazione, parallelo a ω. Il momento d’inerzia rispetto all’asse è
dato da
I = Σi mi Ri 2
il momento angolare assiale
Lz = Iω
e l’energia cinetica
1
Ek = Iω 2
2
Se l’asse è fisso in un sistema di riferimento inerziale e si identifica con un
asse principale d’inerzia, L = Iω e l’equazione del moto è
dL dω
M= =I = Iα
dt dt
Se invece l’asse di rotazione non è un asse principale d’inerzia, nell’equazione
compaiono i momenti assiali Mz = dLz /dt = Iα.
Un caso di moto interessante è il moto di puro rotolamento. Se il moto
avviene rispetto ad un asse fisso il polo viene scelto di norma tra i punti
dell’asse. Se un punto P del corpo è mantenuto fisso conviene sceglierlo
come polo, in modo tale da annullare il momento delle forze in P .
7 PROPRIETÀ ELASTICHE DEI SOLIDI 114
7 Proprietà elastiche dei solidi

I corpi solidi di norma hanno una forma e un volume non facilmente mod-
ificabili; da questo fatto deriva la nozione di corpo ideale indeformabile o
corpo rigido. In realtà sotto sollecitazioni tutti i corpi si deformano. Le
deformazioni descritte in seguito sono tutte di natura elastica, ossia tali che
il corpo alla fine della sollecitazioni torna allo stato originario. Inoltre si
assumeranno i processi isotermi.
7.1 Trazione e compressione

Quando un materiale viene sollecitato tramite una forza, detta carico, esso
subisce una deformazione proporzionale a tale forza.
La proporzionalità tra deformazione e carico definisce la legge di Hooke
già studiata nella molla. Se la deformazione è rivolta verso il pezzo allora si
definisce la forza carico di compressione; al contrario si definisce carico
di trazione.
Nella pratica si utilizzano valori specifici o unitari più che i valori assoluti
di trazione e compressione. Si definisce carico specifico o carico unitario
σ il rapporto tra una forza applicata ortogonalmente ad una superficie e la
superficie stessa, ovvero la forza applicata ortogonalmente all’unità di super-
ficie.
F
σ=
S
Analogamente si definisce la deformazione specifica o unitaria ε, detta
anche allungamento lineare unitario, come l’allungamento subito da un
materiale di lunghezza unitaria.
∆l
ε=
l
Per piccoli valori del carico è possibile definire grazie alla legge di Hoooke il
modulo di Young E
σ 1 ∆l 1F
E= ⇒ε= σ⇒ =
ε E l ES
7.1.1 Legge di Poisson

Per effetto della trazione, una sbarra non solo si allunga, ma subisce anche
una variazione di sezione. Se r è una dimensione trasversale, ad esempio il
raggio di una sbarra cilindrica, si trova la legge di Poisson
∆r ∆l σ
= −ν = −νε = −ν
r l E
con ν grandezza adimensionale chiamata coefficiente di Poisson con valori
compresi generalmente tra 0 e 0.5.
7.2 Deformazione plastica. Rottura. Isteresi elastica

Il comportamento elastico del materiale si manifesta entro certi valori del
carico. Al di sopra di un valore critico, dipendente dal materiale, si deter-
mina una deformazione permanente definita deformazione plastica.
Il carico specifico sotto cui avviene l’inizio della deformazione plastica è
definito carico specifico di snervamento σs . Per valori superiori ad esso
si osserva un notevole aumento della deformazione.
Aumentando notevolmente il carico si arriva alla rottura. Il carico a cui

avviene la rottura è definito carico specifico
R di rottura σu .
L’area sottesa dal seguente grafico vale σdε ed ha dunque il significato di
una energia assorbita dal materiale per unità di volume. Tale area è talvolta
indicata come modulo di tenacità.
Un materiale che assorbe molta energia prima di rompersi si dice tenace;

altrimenti è detto fragile.
La duttilità di un materiale è indice della deformazione plastica prima della

rottura e può essere espressa dall’allungamento specifico σε. Un materiale
duttile implica tenacità.
Proprietà caratteristica dei solidi è l’isteresi elastica. Si consideri una
sbarra sottoposta a trazione e se ne consideri il grafico σ = f (ε). Si inizia
dalla situazione di riposo (origine) per un materiale che non ha mai subito
deformazioni plastiche. Aumentando il carico specifico la deformazione au-
menta linearmente fino a σ = σs , poi più rapidamente. Quando il materiale
è nel punto A si riduce la forza di trazione: si osserva che non si ripercorre
a ritroso la curva creata ma che la sbarra resta più deformata (B). Occorre
comprimere la sbarra per ritrovarne ε = 0 (C). Continuando a comprimere si
arriva al punto D simmetrico al punto A. Ora diminuendo la compressione
e tornando indietro si trova che il percorso è diverso e la sbarra è ancora
compressa. Applicando una trazione si torna ad A.
Il ciclo descritto si definisce ciclo di isteresi e mostra come la relazione tra

σ e ε non sia univoca per un corpo sottoposto a deformazione plastica ma
dipende dal trattamento a cui è stato riservato. É possibile tornare allo stato
originale percorrendo cicli di area sempre minore.
8 MECCANICA DEI FLUIDI 118
8 Meccanica dei fluidi

8.1 Generalità sui fluidi. Pressione
Una delle caratteristiche di un corpo solido è di avere una forma propria;
invece una sostanza liquida o gassosa non ha questa proprietà, essa assume
la forma del recipiente che la contiene. Ad una tale sostanza si associa il
nome di fluido.
I liquidi hanno un volume definito ed una superficie limite, mentre i gas non
hanno volume proprio ma tendono ad occuparne il più possibile. I liquidi
sono incomprimibili mentre i gas tendono ad esserlo con facilità.
Si definisce pressione di un fluido il valore
F
p=
S
dove F è la forza agente sulla superficie S. Essa può essere misurata in
bar, P a, atm, mmHg, torr.
In equilibrio non ci sono spostamenti ed il lavoro è nullo. É pero possibile
in condizioni diverse che sotto forze di pressione ci sia uno spostamento e
quindi un lavoro associato. Dunque
dW = dF dh = pdSdh = pdV
dove dV è il volume infinitesimo coperto dalla superficie infinitesima nello

spostamento dh. Integrando
Z
W = pdV
8.2 Equilibrio statico di un fluido

Si vuole studiare come varia la pressione in un fluido in quiete. Considerando
una parte di fluido, cubica per comodità, le componenti delle forze di pres-
sione in z valgono

∂p ∂p ∂p
p(z)dS − p(z + dz)dS = dS p(z) − p(z) + dz = − dzdS = − dV
∂z ∂z ∂z
La componente della forza di volume è data da

fz dm = fz ρdV
La condizione in equilibrio è dunque
∂p ∂p
− dV + fz ρdV = 0 ⇒ = ρfz
∂z ∂z
Si ottengono relazioni analoghe negli altri assi
∂p ∂p ∂p
= ρfx , = ρfy , = ρfz
∂x ∂y ∂z
Si giunge dunque all’unica equazione vettoriale
∇p = gradp = ρf
Se la forza di volume agente sul fluido è conservativa si ricava dividendo per
la massa
f = −∇Ep,m
dove l’energia in questione rappresenta l’energia potenziale per unità di massa.
In condizioni di equilibrio statico vale infine
∇p = ρf = −ρ∇Ep,m
8.3 Equilibrio in presenza della forza peso

In questo paragrafo si discutono i risultati legati alla forza peso conservativa.
Si prenda come asse verticale z, dunque fz = −g. Utilizzando i concetti
prima definiti si ottiene
∂p ∂p
fz ρ = ⇒ −gρ =
∂z ∂z
Integrando la variazione di pressione tra le due fasi si ottiene
Z p2 Z z2
dp = − gρdz ⇒ p2 − p1 = −ρg(z2 − z1 )
p1 z1
Questa equazione rappresenta la variazione della pressione di un fluido in

equilibrio sotto l’azione esclusiva della forza peso.
Considerando un liquido in un contenitore e definendo p0 come pressione
sulla superficie limite del liquido
si ottiene
p(h) = p0 + ρgh
definita come legge di Stevino, la quale mostra che in un liquido con ρ
costante la pressione cresce linearmente con la profondità.
8.4 Principio di Archimede

In un fluido sotto l’azione della gravità si isola idealmente un volume finito VO
di forma qualsiasi. La risultante delle forze di pressione esercitata dal resto
del fluido su tale volume è uguale ed opposta alla forza peso dello stesso.
Vale
Fp + FV = Fp + mg = 0 ⇒ Fp = −mg
Sostituendo ora al volume prima definito il medesimo volume di una sostanza
differente, con massa m0 = ρ0 VO , la risultante delle forze di pressione eserci-
tate sul fluido circostante rimane uguale mentre varia la forza peso del volume
ridefinito. Pertanto non sussiste più equilibrio e la forza risultante vale
(m0 − m)g = (ρ0 − ρ)VO g
Se ρ0 > ρ la forza risultante ha la stessa direzione dell’accelerazione di gravità:

dunque il corpo scende; altrimenti il corpo sale. In ambedue i casi il corpo
riceve una spinta verso l’altro pari al peso del volume di fluido spostato.
Questo enunciato è il principio di Archimede.
8.5 Fluidodinamica. Regime stazionario. Portata

8.5.1 Visione Lagrangiana ed Euleriana
Si consideri un fluido in moto all’interno di un condotto. Per studiarne il
moto come variazione della velocità e dipendenza dalla pressione si possono
prendere due direzioni. La prima è la visione lagrangiana, ossia la presa in
esame di un elemento di fluido considerandone il moto dovuto alle forze agenti
come per il punto materiale. La seconda è detta euleriana e viene fissata
l’attenzione su un punto specifico della massa fluida P (x, y, z) considerando la
velocità v(x, y, z, t) di un elemento fluido che passa per quel punto all’istante
t.
8.5.2 Regime stazionario

Si adotti la visione euleriana e si studi il caso in cui la velocità sia in-
dipendente dal tempo v(x, y, z). Questa situazione fisica è detta di regime
stazionario: tutti gli elementi di fluido che passano in istanti diversi in P
hanno in quella posizione sempre la stessa velocità. In caso contrario si parla
di regime variabile.
Tracciando le linee che in ogni punto hanno direzione e verso della velocità,
ovvero sono tangenti al vettore velocità: tali linee sono dette linee di cor-
rente o linee di flusso. In regime stazionario esse hanno una configurazione
costante nel tempo e coincidono con le traiettorie degli elementi fluidi.
Tutte le linee di corrente che passano attraverso una generica sezione S in-
dividuano un tubo di flusso.
8.5.3 Portata
Si consideri un tubo di flusso di sezione dS, ortogonale alle linee di corrente:
il prodotto dq = vdS, detto portata del tubo di flusso, rappresenta tutto
il volume di fluido che è passato attraverso la sezione in un secondo. Tale
volume ha base dS e altezza v, modulo della velocità, e si misura in m3 /s.
Il tubo di flusso può cambiare di sezione ma, se il fluido è incomprimibile
(ossia la densità è costante) e si è in regime stazionario, la portata deve essere
la stessa attraverso qualsiasi sezione. In particolare se la sezione aumenta la
velocità diminuisce e viceversa. Per un tubo di flusso di sezione finita si ha
Z Z
q= dq = vdS = vm S
S S
con vm velocità media dei vari punti. Per un fluido incomprimibile in regime
stazionario vale
vm S = cost
Questa relazione in particolare fu scoperta da Leonardo.
8.6 Teorema di Bernoulli

Sia un fluido ideale, con η = 0 (viscosità) e ρ = cost, che scorre in regime
stazionario dentro un condotto a sezione variabile. Un volume di fluido tra
le sezioni S1 e S2 si sposta tra le sezioni S10 e S20 .
Siano ds1 e ds2 gli spostamenti. Se il fluido è incomprimibile il volume

dV1 = S1 ds che attraversa la sezione S1 nel tempo dt è uguale a dV2 = S2 ds2 :
dV1 = dV2
Utilizzando il teorema dell’energia, secondo cui il lavoro delle forze agenti è
uguale alla variazione di energia cinetica, si osserva che il lavoro della forza
peso è
dW = −dEp = −dmg(z2 − z1 ) = −ρdV g(z2 − z1 )
dove z2 , z1 sono le quote dei due volumi eguali di massa dm.
Il lavoro delle forze di pressione dovute agli elementi a monte e valle del
condotto è invece
dWp = F1 · ds1 + F2 · ds2 = p1 S1 ds1 − p2 S2 ds2 = (p1 − p2 )dV
Dunque
1 1 1
dEk = dmv22 − dmv12 = ρdV (v22 − v12 )
2 2 2
Pertanto, sommando i contributi ottenuti e separando i termini relativi al

primo e al secondo volume, si ottiene il teorema di Bernoulli
1
p + ρv 2 + ρgz = cost
2
Tale enuncia che, per qualsiasi sezione in un fluido ideale con regime stazionario,
la somma di pressione, energia cinetica per volume ed energia potenziale per
volume rimane costante lungo un tubo di flusso. Se il condotto è orizzontale
la quota z è costante e rimane
1
p + ρv 2 = cost
2
Si nota quindi che dove è maggiore la sezione lo è anche la pressione ma è
minore la velocità, e viceversa.
1
1
Integrare con il libro le parti mancanti, non svolte a programma
9 OSCILLAZIONI E ONDE 126
9 Oscillazioni e onde
9.1 Richiamo dei moti armonici semplici
Un sistema che obbedisce all’equazione differenziale del moto armon-
ico, definita come segue, è detto oscillatore armonico semplice.
d2 x
+ ω2x = 0
dt2
Si sono già esaminati diversi casi di oscillatori armonici: il moto rettilineo di
un punto materiale sotto l’azione di una forza elastica, il pendolo semplice e
il pendolo composto.
L’importanza degli oscillatori armonici in Meccanica è fondamentale per gli
studi futuri sulle vibrazioni, sui corpi elastici e su molto altro.
La cinematica di un oscillatore armonico è data da
x(t) = A sin(ωt + φ)
dx
v(t) = = ωA cos(ωt + φ)
dt
dv
a(t) = = −ω 2 A sin(ωt + φ) = −ω 2 x
dt
con A, φ, ω parametri indipendenti tra loro. A e φ sono condizioni iniziali
mentre ω è determinato dalla dinamica. Il moto periodico ha periodo T =
2π/ω e la velocità massima si ha nel centro di oscillazione e vale ωA e la
velocità è nulla agli estremi, mentre l’accelerazione massima è nulla al centro
e massima agli estremi con ω 2 A.
La forza che da origine all’oscillazione armonica è di tipo elastico e vale
F = −kx. Mediante opportune sostituzioni si trova che
k
ω2 =
m
9.2 Proprietà dell’equazione differenziale dell’oscillatore

armonico
L’equazione differenziale dell’oscillatore armonico
d2 x(t)
+ ω 2 x(t) = 0
dt2
è un’equazione del secondo ordine (compare una derivata seconda) lineare (la
funzione compare ovunque solo alla prima potenza e lo è anche la derivata) a
coefficienti costanti (1 e ω 2 ) omogenea (termine noto nullo). Si verifica subito
che se x(t) è soluzione dell’equazione, lo è anche ax(t) con a costante; inoltre
se y(t) è soluzione allora lo è anche z(t) = x(t) + y(t) poiché l’equazione è
lineare.
Si può dimostrare che un’equazione come tale ammette due sole soluzioni
indipendenti e che qualsiasi altra soluzione si esprime come combinazione
lineare di tali soluzioni che, nel campo reale, sono le funzione sin ωt e cos ωt.
La soluzione più generale è dunque
x(t) = a sin ωt + b cos ωt
che può essere scritta nei due modi seguenti utilizzando le formule trigono-
metriche di addizione
x(t) = A sin(ωt + φ) con a = A cos φ, b = A sin φ
x(t) = B cos(ωt + ψ) con a = −B sin ψ, b = B cos ψ

Si ricava quindi
√ b a
A= a2 + b2 = B, tan φ = , tan ψ = −
a b
Nel caso l’equazione fosse non omogenea, ovvero apparisse un termine noto
f (t), è possibile trovare una condizione particolare xP (t). Al verificarsi
contemporaneo di due soluzioni dell’equazione non omogenea si ha come
soluzione la somma di esse; questo risultato prende il nome di principio di
sovrapposizione.
9.3 Energia dell’oscillatore armonico

Come si è già visto nel capitolo di dinamica, la forza elastica è conservativa;
durante il moto l’energia totale deve restare costante e vale
1 1
Ek = mv 2 = mω 2 A2 cos2 (ωt + φ)
2 2
1 1
Ep = kx2 = kA2 sin2 (ωt + φ)
2 2
1 1
Emecc = Ek + Ep = kA2 = mω 2 A2 = cost
2 2
dove il primo termine dell’energia meccanica rappresenta il massimo valore di
energia potenziale con energia cinetica nulla, mentre il secondo rappresenta
il viceversa.
9.4 Somma di moti armonici sullo stesso asse

Si supponga di avere due punti, ciascuno sottoposto ad una forza elastica
diretta lungo l’asse x tale che essi si muovano di moto armonico semplice. Si
vuole determinare il moto del punto di mezzo del segmento che congiunge i
due punti, di coordinata (x1 + x2 )/2. É dunque necessario sommare i due
moti armonici o, più in generale, di combinarli linearmente.
9.4.1 Forze uguali

Come primo caso si considerano due forze uguali, in cui le costanti elastiche
lo siano e si possano scrivere le leggi orarie
x1 = A1 sin(ωt + φ1 ), x2 = A2 sin(ωt + φ2 )
Entrambi i moti obbediscono alla medesima equazione differenziale, variano

solo le condizioni iniziali. Si sa dal principio di sovrapposizione che x = x1 +x2
è ancora soluzione dell’equazione; pertanto la somma è un moto armonico
con pulsazione uguale di incognita l’ampiezza e la fase iniziale
x = A sin(ωt + ψ)
In ogni istante deve verificarsi che
x = A1 sin(ωt + φ1 ) + A2 sin(ωt + φ2 )
Sviluppando la dimostrazione si ottiene

q
A = A21 + A22 + 2A1 A2 cos(φ1 − φ2 )
e ψ ricavato di conseguenza. Un altro metodo per ricavare questi dati,

mostrato in figura sopra, è detto costruzione di Fresnel.
Il risultato finale mostra che l’ampiezza del moto somma dipende dalla dif-
ferenza delle due fasi iniziali. Si ha infatti che per multipli pari di π (∆φ =
0, 2π, . . .) l’ampiezza è massima; per multipli dispari è minima. Quanto de-
scritto trova applicazione nello studio dei fenomeni di interferenza.
9.4.2 Forze diverse

Si considerino ora le pulsazioni diverse, quindi
x1 = A1 sin(ω1 t + φ1 ), x2 = A2 sin(ω2 t + φ2 )
Utilizzando la costruzione di Fresnel si ottiene rapidamente che

q
A = A21 + A22 + 2A1 A2 cos[(ω1 − ω2 )t + φ1 − φ2 ]
Si ha dunque un’ampiezza variabile nel tempo; si parla infatti di modu-

lazione di ampiezza in assenza di moto armonico semplice. Per esempio,
date le tre ampiezze uguali e le fasi iniziali nulle si ottiene
x(t) = A(t) sin ωt = 2A cos Ωt sin ωt

ovvero un moto oscillatorio con pulsazione

ω1 + ω2
ω=
2
e ampiezza modulata dalla pulsazione
ω1 − ω2
Ω=
2
Il fenomeno in questione si chiama battimento e viene sfruttato ad esempio
nelle trasmissioni radiofoniche AM.
9.5 Somma di moti armonici su assi ortogonali

Si passa ora al caso in cui un punto sia sottoposto a due forze elastiche
ortogonali, lungo x e y. Dunque si genera un moto piano e si suppone sia
combinazione di
x = A sin ωt, y = B sin(ωt + φ)
dove φ è lo sfasamento tra i due moti. Se i moti sono in fase, allora φ = 0 e
x A
=
y B
Il punto si muove di moto armonico lungo un segmento di retta tra le posizioni
−A, −B e A, B; tale retta forma con l’asse x l’angolo
B
θ = arctan
A
Se i moti sono in opposizione, φ = π, l’angolo cambia di segno. Si distinguono
le due situazioni in figura.
Se i due moti sono in quadratura di fase, φ = π/2, si ha

π x 2 y 2
x = A sin ωt, y = B sin(ωt + ) = B cos ωt, + =1
2 A B
ossia l’equazione di un ellisse. Pertanto la traiettoria è un ellisse percorsa in
senso orario. Se φ = 3π/2 il moto è antiorario. Se A = B la traiettoria è
circolare.
Definendo φ generico, in conclusione, la traiettoria è sempre un ellisse e la

somma di due moti armonici con uguale pulsazione su assi ortogonali da
sempre luogo ad un moto piano con tale traiettoria; in particolari condizioni
l’ellisse assume forme ben definite (figure di Lissajoux).
La forza che origina questo moto è

F = −kxux − kyuy = −k(xux + yuy ) = −kr
9.6 Oscillatore armonico smorzato da una forza di at-

trito costante
Si trasforma il caso ideale in una situazione più realistica, introducendo una
forza di attrito costante. Per cui oltre alla forza elastica agisce una forza
−µd mguv . Questa, in opposizione al moto, compie lavoro negativo, dunque
l’oscillatore diminuisce di energia fino a fermarsi.
Si supponga che a tempo nullo il punto si trovi in posizione iniziale x = x0

con velocità nulla. Il punto parte da questa coordinata, passa per l’origine e si
arresta in x = −x0 . Si può dimostrare che il punto non si arresta in x = −x0
ma più vicino all’origine di 2xA , posto xA = µmg k
. Dopo la prima mezza
oscillazione, il punto riparte e si arresta in una nuova posizione, fermandosi
alla n-esima in xn = x0 − 4nxA .
Il moto non è più strettamente periodico, si definisce uno pseudoperiodo

r
2π m
T = = 2π
ω k
9.7 Oscillatore armonico smorzato da una forza viscosa

Si supponga ora che la frenata avvenga mediante un attrito viscoso e non
radente, ovvero tale che −λv. La legge del moto risulta
d2 x λ dx k
ma = −kx − λv ⇒ 2
+ + x=0
dt m dt m
Si definiscono rispettivamente coefficiente di smorzamento e pulsazione
propria r
λ k
γ= , ω0 =
2m m
ridefinendo cosı̀ l’equazione del moto dell’oscillatore armonico smorzato
d2 x dx
2
+ 2γ + ω02 x = 0
dt dt
Cercando una soluzione della suddetta equazione differenziale si deduce che
una soluzione del tipo eat è valida se soddisfa l’equazione caratteristica
a2 + 2γa + ω02
ovvero se q
a = −γ ± γ 2 − ω02
Si generano tre casi possibili.
9.7.1 Smorzamento forte

Nel caso si abbia
γ 2 ≥ ω02 ovvero λ2 > 4mk
a assume i due valori distinti
q q
a1 = −γ + γ − ω0 , a2 = −γ − γ 2 − ω02
2 2
9.7.2 Smorzamento critico

Nel caso
γ 2 = ω02 ovvero λ2 = 4mk
Le due soluzioni coincidono e
a1 = a2 = −γ
In figura, la curva 4 rappresenta lo smorzamento in questione, ovvero il caso

in cui il punto tende più rapidamente alla posizione di equilibrio.
9.7.3 Smorzamento debole

Nell’ultimo caso
γ 2 < ω02 ovvero λ2 < 4mk
Le soluzioni sono complesse coniugate
q
a1 = −γ + i ω02 − γ 2 = −γ + iω, a2 = −γ − iω
9.8 Oscillatore armonico forzato

Riepilogando quanto visto finora, quando un punto si sposta dalla posizione
di equilibrio esso tende a ritornarci sotto l’azione elastica. Se non è pre-
sente attrito, si ha un’oscillazione indefinita; se l’attrito è presente, vis-
coso o radente, si ha un’oscillazione smorzata che si esaurisce. Si vuole ora
studiare l’oscillazione persistente, ovvero con frequenza definita e ampiezza
costante anche in attrito viscoso. Si applica all’oscillatore una forza sinu-
soidale F = F0 sin ωt cosı̀ che il moto segua la legge
ma = −kx − λv + F0 sin ωt
ovvero l’equazione differenziale
d2 x dx F0
2
+ 2γ + ω02 x = sin ωt
dt dt m
definita come oscillazione forzata. L’equazione non è più omogenea. Svol-
gendo la risoluzione si ricava
F0 1
A= p
m (ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
2γω
tan φ = −
ω02 − ω 2
Quando la funzione dell’ampiezza è massima, si parla di risonanza.
2
Effetti della risonanza: Tacoma Bridge
9.9 Teorema di Fourier

Si consideri una funzione periodica f (t) di periodo T tale che l’intervallo T
sia divisibile in un numero finito di tratti in cui la funzione sia continua e
monotona. Tale funzione allora risponde al teorema di Fourier ed è sempre
esprimibile come somma di una serie di termini sinusoidali
∞
X ∞
X
f (t) = a0 + (am sin mωt + bm cos mωt) = a0 + cm sin(mωt + φm )
m m
I coefficienti di questo sviluppo in serie di Fourier si calcolano a partire dalla

funzione e si ha
2 T
Z
am = (f (t) sin mωt)dt
T 0
2 T
Z
bm = (f (t) cos mωt)dt
T 0
p
cm = a2m + b2m
bm
tan φm =
am
Come già definito, T è il periodo e ω = 2π/T ; a0 è il valor medio della
funzione. Il termine con m = 1 si definisce primo armonico e ha pulsazione
ω; i termini con m > 1 sono detti armonici superiori e hanno pulsazione
2ω, 3ω, . . .
Una volta definiti i valori di am e bm si è svolta l’analisi armonica della
funzione, ossia l’analisi di Fourier.
Se f (t) è applicata all’oscillatore armonico in questione, per determinare
come risponde il sistema si esegue prima lo sviluppo in serie, poi si calcola la
risposta di ogni termine e infine, per il principio di sovrapposizione, si ottiene
la risposta totale come somma.
Il formalismo del teorema si può estendere anche a funzioni non periodiche:
si considera uno spettro non discreto, quindi uno spettro continuo di
pulsazioni da zero a infinito (ω(t)).
10 PRIMO PRINCIPIO DELLA TERMODINAMICA 139
10 Primo principio della termodinamica

10.1 Sistemi e stati termodinamici
Uno degli argomenti principali della termodinamica è l’esame del bilancio
energetico complessivo di un processo fisico. Prima di ciò occorre definire
alcune grandezze fondamentali, come temperatura e calore.
Un sistema termodinamico è spesso assimilabile ad un sistema continuo, con-
siderando che è microscopicamente da un numero di elementi dell’ordine del
numero di Avogadro NA = 6.022 · 1023 .
Si definisce sistema termodinamico una porzione dell’Universo costituita
da una o più parti. Si definisce ambiente l’unica parte che completa l’universo
sommandosi al sistema.
U =S∪A
Se tra il sistema e l’ambiente avvengono scambi di energia e di materia, il

sistema è detto aperto. Si dice chiuso se invece si hanno esclusivamente
scambi di energia. Nel caso non siano concessi nemmeno questi, si dice che il
sistema è isolato. Dunque l’Universo è, per definizione, un sistema isolato.
Nello studio della Fisica 1 si tratteranno solo sistemi chiusi.
Un sistema termodinamico viene descritto tramite un numero di grandezze
fisiche direttamente misurabili, dette coordinate o variabili termodinamiche,
come volume, pressione, temperatura, massa, concentrazione, densità, etc.
Alcune di queste variabili esprimono una proprietà globale del sistema, che
dipende dalle dimensioni e dall’estensione; tali vengono dette grandezze es-
tensive e risultano additive. Altre esprimono una proprietà locale, variabile
in ogni punto, queste sono dette grandezze intensive e non sono addi-
tive. Massa e volume sono estensive; pressione, temperatura e densità sono
intensive.
10.2 Equilibrio termodinamico. Principio dell’equilibrio

termico. Temperatura
10.2.1 Equilibrio e contatti. Principio zero
Lo stato termodinamico di un sistema è detto di equilibrio quando le vari-
abili che lo descrivono sono costanti nel tempo. Le variabili in questo caso
di dicono variabili di stato.
L’equilibrio termodinamico è risultato di tre equilibri che devono verificarsi
contemporaneamente: meccanico (forze e momenti), chimico (non avvengono
reazioni o trasferimenti) e termico (T = cost).
In uno stato di equilibrio una precisa relazione tra coordinate termodi-
namiche si dice equazione di stato.
Dati due diversi stati di equilibrio di un sistema, l’evoluzione da uno stato
all’altro, spontanea o meno, si dice trasformazione termodinamica.
Dati due sistemi A e B, ciascuno in equilibrio, i sistemi di dicono in equi-
librio termico se TA = TB . Un metodo per raggiungere tale equilibrio è
di mettere in contatto i sistemi mediante una parete; se viene raggiungo si
dice che la parete è diatermica, altrimenti si dice adiabatica. Due sistemi
separati da una parete diatermica si dicono in contatto termico ed è in-
evitabile che raggiungano l’equilibrio. Un sistema è detto adiabatico se è
circondato da pareti adiabatiche.
Si dice principio zero della termodinamica il seguente enunciato: se due
corpi sono in equilibrio entrambi con un terzo, allora lo sono anche tra loro.
10.2.2 Temperatura
La temperatura è la proprietà fisica intensiva, definibile per mezzo di uno
scalare, che indica lo stato termico di un sistema. In Europa è comunemente
utilizzata la scala Celsius (o centigrada) nella quale si assume 0C il punto
di fusione del ghiaccio e 100C il punto di ebollizione dell’acqua a livello del
mare. In particolare un ∆T in Celsius corrisponde allo stesso valore in scala
Kelvin, dunque le due scale coincidono a meno di uno scostamento pari alla
temperatura del punto triplo dell’acqua: 273, 15K.
T (K) = T (C) + 273, 15

10.3 Sistemi adiabatici. Esperimenti di Joule. Calore

Verso la metà del 1800 Joule condusse una serie di esperimenti fondamentali
sugli effetti termici del lavoro meccanico. L’esperimento principale utilizzava
il lavoro meccanico per mettere in azione un mulinello nell’acqua; questa,
grazie all’attrito generato, viene riscaldata mediante agitazione del mulinello.
L’osservazione fondamentale fu che il lavoro speso era proporzionale all’aumento

di temperatura. Sulla base delle considerazioni fatte per l’energia potenziale
in presenza di forze conservative, si può scrivere
Wad = −∆U = Uin − Uf in
dove U è una funzione che dipende solo dallo stato del sistema.
Se il sistema fornisce lavoro all’esterno W è assunto positivo, pertanto U
diminuisce; se il lavoro è invece compiuto sul sistema W risulta negativo e U
aumenta.
All’interno di un sistema adiabatico, un corpo caldo realizza uno scambio di
calore con un fluido (aria o acqua) senza nessuna azione meccanica macro-
scopica. É possibile dunque scrivere
Q = ∆U
assumendo positivo il calore ceduto dal sistema all’esterno. Pertanto
Q = −W
dove Q rappresenta il calore scambiato per far variare di ∆T la temperatura
di un elemento e W il lavoro speso per ottenere la stessa variazione (in
condizioni adiabatiche).
10.4 Primo principio della termodinamica. Energia in-

terna
Si abbia ora un sistema che possa avere scambio di lavoro meccanico e di
calore, cioè trasmissione di energia non accompagnata da fenomeni mecca-
nici macroscopici. Sperimentalmente si scopre che se il sistema compie una
trasformazione da A a B, scambiando calore e lavoro con l’ambiente, Q e
W dipendono dalla trasformazione che congiunge i due stati termodinamici,
mentre la differenza Q − W risulta indipendente dalla trasformazione.
Si può pertanto scrivere, posto ∆U = UB − UA ,
Q − W = ∆U, Q = ∆U + W
Questa formula esprime il primo principio della termodinamica. Il suo

significato può essere articolato in vari punti.
1. Esiste una funzione delle coordinate termodinamiche del sistema chia-

mata energia interna (che è una funzione di stato) le cui variazioni
danno gli scambi energetici el sistema con l’ambiente che lo circonda.
Dati due stati è fissata ∆U variazione di energia interna dipendente
dalla differenza di calore e lavoro;
2. Quando si fornisce energia ad un sistema questa resta immagazzinata

sotto forma di energia interna e può essere riutilizzata successivamente;
3. Il termine energia interna non indica un’energia specifica nel sistema

bensı̀ ad un energia propria del sistema legata alle sue proprietà;
4. Se un sistema termodinamico esegue una trasformazione che lo ri-

porti allo stato iniziale, ovvero una trasformazione ciclica, si ha
per definizione
∆U = 0 ⇒ Q = W
ossia il calore scambiato è eguale al lavoro scambiato. Se il sistema
assorbe calore Q > 0 e fornisce lavoro W > 0 si parla di macchina
termica;
5. In una trasformazione infinitesima si ha
dQ = dU + dW
Infatti Z B
∆U = dU = UB − UA
A
indipendentemente dalla trasformazione. Il calore e il lavoro non hanno
un funzionamento analogo poiché dipendono dal percorso seguito per
la trasformazione
Z B Z B
QAB = dQ, WAB = dW
A A
6. L’unità di misura delle tre grandezze è il Joule J (si pronuncia ”giul”,

animali).
10.4.1 Convenzioni sui segni

10.5 Trasformazioni termodinamiche. Lavoro e calore

Dopo aver definito una trasformazione come un passaggio di un sistema da
uno stato all’altro, si vuole ora calcolare il contributo di ∆U, Q, W .
La quantità ∆U è ricavabile se è nota l’espressione dell’energia interna, altri-
menti è necessario usare ∆U = Q − W . Essendo una funzione di stato non
è possibile ricavare un valore U ma si trova un ∆U .
10.5.1 Trasformazioni adiabatiche

Si definisce trasformazione adiabatica una qualsiasi trasformazione tale
che Q = 0. Dunque vale
W = −∆U
Due sistemi separati adiabaticamente non raggiungono l’equilibrio termico, si
ha dunque che una trasformazione che porta all’equilibrio termico necessita di
calore. In base a questo si può dire che una parete diatermica è conduttrice
di calore, mentre una adiabatica è isolante.
10.5.2 Trasformazioni reversibili e irreversibili

Tornando a considerare una trasformazione qualsiasi, gli stati intermedi di
una trasformazione possono essere di equilibrio o non in equilibrio. Si fanno
i seguenti esempi per definire alcune trasformazioni.
Due corpi solidi a temperature diverse sono contenuti in un conteni-

tore adiabatico. Esse vengono posti in contatto termico; tra di esse c’è
scambio di calore e alla fine raggiungono una temperatura intermedia

tra quelle iniziali singolari. Durante il processo c’è sempre una dif-
ferenza di temperatura finita tra i due corpi, quindi gli stati intermedi
non sono mai in equilibrio termico;
Un contenitore adiabatico è diviso in due parti, con un gas a bassa

pressione e un vuoto. Viene aperto un foro per connettere le parti: il
gas si espande fino a riempire il contenitore completamente. Si trova
che il processo è sempre in equilibrio termico ma non meccanico poiché
vi è sempre una differenza finita di pressione
Si possono definire come trasformazione reversibile una trasformazione

che avviene attraverso stati di equilibrio e senza forze dissipative; trasfor-
mazione irreversibile una trasformazione che passi attraverso stati di non
equilibrio e in presenza di forze dissipative.
10.6 Calorimetria
Il primo principio della termodinamica introduce la grandezza calore come
un’energia che comporta una variazione di energia interna.
Si consideri il primo esempio fatto nello scorso paragrafo. Data Te temper-
atura di equilibrio comune, il corpo più caldo passa da T1 a Te con T1 > Te
mentre il corpo più freddo passa da T2 a Te con Te > T2 . Nel processo non
viene scambiato lavoro ne con l’ambiente ne tra i corpi e nemmeno calore
con l’ambiente: l’energia interna rimane costante.
Tuttavia lo stato del primo corpo cambia e anche la sua energia interna;
analogamente il secondo. Dovendo essere ∆U = ∆U1 + ∆U2 = 0, si ha
∆U1 = −∆U2 . Ma non essendoci lavoro, si ottiene Q1 = −Q2 e quindi
Sperimentalmente si trova un fattore di proporzionalità tra Q scambiato,

massa e variazione di temperatura
Q = mc∆T
dove c è definito calore specifico, ossia il calore che una sostanza deve
scambiare per far variare di 1K un’unità di massa della sostanza stessa. Il
prodotto C = mc definisce la capacità termica, calore specifico esteso al
corpo intero.
Infinitesimamente si può scrivere
dQ = mcdT
e quindi
1 dQ
c=
m dT
Nel caso il calore specifico non fosse costante, si può scrivere
Z Z T2
Q = dQ = m c(T )dT
T1
In alcune situazioni è utile usare il numero di moli; si definisce calore speci-

fico molare
1 dQ
cm =
n dT
In tabella, alcuni calori specifici noti e utili.
10.7 Processi isotermi. Cambiamenti di fase

Una classe importante dei processi isotermi è costituita dai cambiamenti
di fase, ossia i passaggi di una sostanza da una fase all’altra. Essi avvengono
a temperatura costante e sono schematizzati come segue
L’evaporazione assume un carattere particolare quando la pressione esterna

eguaglia quella massima del vapore: si parla di ebollizione.
I cambiamenti di fase sono accompagnati da scambi di calore definiti calori
latenti λ. Il calore richiesto per un cambiamento di fase di un corpo di
massa m è
Q = mλ
10.8 Trasmissione del calore

Vi sono in natura tre metodi principali di trasmissione del calore: conduzione
(senza movimento macroscopico di materia), convezione (movimento di masse
fluide) e irraggiamento (onde elettromagnetiche).
10.8.1 Conduzione
Si consideri un corpo esteso in cui la temperatura non sia uniforme e si
traccino le linee isoterme, ovvero il luogo dei punti in cui T (x, y, z) è costante.
La legge fenomenologica che regola la conduzione del calore è la legge di
Fourier, con dS elemento di una superficie isoterma e dT /dn modulo del
gradiente di temperatura ortogonale a dS diretto nel verso delle temperature
crescenti, che esprime il calore che passa attraverso dS in dt
dT
dQ = −k dSdt
dn
k si dice conducibilità o conducibilità termica ed è tipica del materiale.
10.8.2 Convezione
La conduzione termica è importante nei solidi metallici; essa avviene anche
nei fluidi, però le conducibilità termiche sono piuttosto piccole. Inoltre la
conduzione nei fluidi è difficile da osservare perché in essi si manifesta un

altro fenomeno di trasmissione del calore, la convezione.
Se si riscalda una massa fluida, la parte più vicina alla sorgente di calore as-
sume una temperatura maggiore e diminuisce di densità, dilatandosi. Viene
alterato l’equilibrio statico nel fluido, poiché gli elementi di fluido più caldi
risentono, dalle parti di fluido circostante più fredde, di una spinta di Archimede
maggiore del loro peso. Si originano correnti ascensionali (dette di con-
vezione), che permettono ad elementi con temperatura minore di avvicinarsi
a loro volta alla sorgente di calore. La trasmissione di calore avviene con
spostamenti di materia, tramite correnti convettive.
10.8.3 Irraggiamento
Un corpo a temperatura T emette energia sotto forma di onde elettromag-
netiche. Il potere emissivo ε del corpo, energia emessa per unità di tempo
e di superficie, è dato dalla legge di Stefan-Boltzmann
ε = σeT 4
dove σ è una costante universale, pari a 5.67 · 10−8 J/m2 sK 4 , ed e è una

grandezza detta emissività variabile tra 0 e 1. Se e = 1 si parla di superficie
nera.
10.9 Dilatazione termica di solidi e liquidi

Il volume di un corpo, a pressione costante, aumenta proporzionalmente alla
temperatura. Il fenomeno prende il nome di dilatazione termica. De-
finendo λ coefficiente di dilatazione lineare vale che
1 ∆l
λ=
l ∆T
Analogamente si può definire α come coefficiente di dilatazione cubica
e dire
1 ∆V
α=
V ∆T
11 GAS IDEALI E REALI 152
11 Gas ideali e reali

11.1 Leggi dei gas. Equazione di stato dei gas ideali
Si ricorda quanto detto nel capitolo precedente, ossia che un gas è un fluido
quando non ha forma ne volume proprio ed occupa pertanto tutto il volume
a sua disposizione. Inoltre è facilmente comprimibile con conseguenti vari-
azioni di volume, densità e pressione. In questo capitolo verranno trattati
gas chiusi all’interno di un contenitore di volume V con p = cost in ogni
punto.
Quando il volume del contenitore cambia, vi è uno scambio di lavoro con
l’ambiente esterno e, a seconda delle pareti di esso, vi può essere anche scam-
bio di calore.
Nel caso si tratti di gas a pressione bassa e temperatura alta rispetto a quella
di condensazione, si parla di comportamento ideale.
11.1.1 Legge isoterma di Boyle

Si abbia un gas in equilibrio termodinamico ad una certa pressione entro un
dato volume e a temperatura T . Se si fanno variare i valori della pressione
e del volume, mantenendo costante la temperatura, si trova che in tutti i
possibili stati di equilibrio isotermi il prodotto di volume per pressione rimane
costante. Vale quindi la legge di Boyle
pV = cost
ovvero a temperatura costante la pressione è inversamente proporzionale al
volume.
Una trasformazione isoterma tra due stati di equilibrio di un gas si può
realizzare utilizzando un contenitore a pareti diatermiche mantenendolo a
contatto con una sorgente di calore a temperatura T ; dunque la parete si
muove a seguito di una differenza di pressione tra gas e ambiente.
Si ha sempre il seguente risultato
p1 V1 = p2 V2
In un sistema cartesiano con volume ascissa e pressione ordinata, il luogo dei
punti che rappresentano l’equilibrio di un gas a temperatura T è un ramo di
iperbole. Per ogni temperatura diversa si hanno iperboli differenti: si parla
di isoterme del gas ideale. Il piano utilizzato per la rappresentazione è
detto piano di Clapeyron.
11.1.2 Legge isobara di Volta-Gay Lussac

Se la pressione di un gas durante una trasformazione rimane costante, si parla
di trasformazione isobara. Si verifica in condizioni isobare la dilatazione
termica:
V = V0 (1 + αt)
La temperatura in questa relazione è espressa in gradi Celsius, V0 è il vol-
ume occupato per t = 0 e α è una costante dipendente dal materiale detta
coefficiente di dilatazione termica.
La trasformazione isobara è rappresentata da un segmento di retta parallelo
all’asse dei volumi.
11.1.3 Legge isocora di Volta-Gay Lussac

Mantenendo il volume di un gas costante, la pressione risulta funzione lineare
della temperatura
p = p0 (1 + βt)
Analoghe a prime le considerazioni, con β dipendente dal materiale. Una
trasformazione del genere, con V = cost si dice isocora o isovolumica.
Ricordando che queste leggi valgono per gas ideali, si osserva che le costanti
α e β si eguagliano e valgono
1
α=β= C −1
273.15
potendo cosı̀ riscrivere le precedenti leggi come

1
V = V0 α + t = V0 αT
α

1
p = p0 α + t = p0 αT
α
dove T = t + 273.15 è la temperatura in Kelvin.
11.1.4 Legge di Avogadro

La quarta legge dei gas è la legge di Avogadro. Essa stabilisce che volumi
uguali di gas diversi, a temperatura e pressione identiche, contengono lo
stesso numero di molecole.
Data la massa totale del gas M e quella di ogni molecola che lo compone m,
il numero di molecole è N = M/m. La massa m è il prodotto della massa
molecolare A per l’unità di massa atomica mU , cioè
M
m = Amu = A · 1.6604 · 10−27 kg ⇒ N = 6.022 · 1026
A
Considerando una massa M uguale ad A detta chilomole (kmol), risulta
1
N = NA = = 6.022 · 1026 molecole/kmol
mU
numero detto di Avogadro. Il 26 diventa 23 utilizzando il sottomultiplo
mol, ossia l’unità fondamentale della quantità di materia definita come il
numero di atomi contenuti in 12g di carbonio-12 12 C. Come conseguenza
della legge di Avogadro, una mole di qualsiasi gas ad una temperatura e ad
una pressione stabilita, occupa sempre lo stesso volume. Nel caso la pressione
fosse quella atmosferica pa = 101325P a e la temperatura fosse T0 = 273.15K,
tale volume vale
Vm = 22.414L = 0.022414m3
detto volume molare.
11.1.5 Equazione di stato del gas ideale

Considerando n moli di gas a pa e T0 , esse occupano il volume V0 = nVm .
Mantenendo costante il volume e portando la temperatura a T , la pressione
assume la forma
pT = p0 αT
e, moltiplicando per il volume, si ha
pT V0 = p0 V0 αT = p0 VT
dove
pT V0 = p0 VT = pV
coordinate generiche di un generico stato di equilibrio. Si ottiene che
pV = p0 V0 αT = np0 Vm αT
e, definendo la costante universale dei gas R = p0 Vm α = 8314J/kmolK,
si ottiene che
pV = nRT
detta equazione di stato dei gas ideali, ridefinendoli cosı̀ come gas che
obbediscono a questa legge. Si può utilizzare un’altra forma, definendo la
costante di Boltzmann come kB = NRA = 1.3807 · 10−23 J/K, e scrivendo
pV = N kB T
con N numero di molecole.

Una terza forma è data da
p RT
=
ρ A
11.2 Trasformazioni di un gas. Lavoro

Si considerino due stati di equilibrio A e B di un sistema di n moli di gas
ideale.
pA VA pB VB
TA = , TB =
nR nR
Una trasformazione dallo stato A a quello B può svolgersi attraverso vari

stati di equilibrio, come si vede nel piano di Clapeyron. Se la trasformazione
non avviene in equilibrio, si rappresenta con dei tratti. Ne è un esempio una
rapida espansione o compressione, per cui non sussiste equilibrio meccanico
ne termico.
Quando un gas si espande, o viene compresso, avviene uno scambio di lavoro
che, infinitesimamente, è dW = pdV . In una trasformazione da A a B si ha
quindi Z B
W p(V )dV
A
equazione utile se e solo se si conosce la forma della funzione p(V ), circostanza

verificata solo se la trasformazione è reversibile (p = pgas = pamb ) o se è nota
la pressione esterna (W = pamb ∆V ).
In tutti gli altri casi, non si può applicare l’integrale. Ad ogni modo, se la
trasformazione è isocora il lavoro è sempre nullo, se il gas si espande e compie
un lavoro sull’ambiente il lavoro risulta positivo mentre se si comprime e viene
compiuto del lavoro sul sistema risulta negativo.
Il lavoro ha un significato geometrico semplice nel piano di Clapeyron: si
tratta dell’area compresa tra la curva e le ascisse. Se la trasformazione è
ciclica reversibile, il lavoro è l’area all’interno della figura (positivo se il ciclo
è in senso orario, negativo altrimenti).
11.3 Calore. Calori specifici

In una generica trasformazione un gas scambia anche calore con l’ambiente.
Per una trasformazione infinitesima isocora si ha dQ = ncV dT mentre per
una isobara dQ = ncp dT ; le quantità

1 dQ 1 dQ
cV = , cp =
n dT V n dT p
sono dette rispettivamente calore specifico molare a volume costante o

a pressione costante, misurate in j/molK.
Se i valori di calore specifico sono costanti, il calore scambiato per una vari-
azione ∆T si scrive
QV = ncV ∆T, Qp = ncp ∆T
altrimenti Z TB Z TB
QV = n cV dT, Qp = n cp dT
TA TA
Dal primo principio, Q = ∆U + W , applicato all’isocora si scopre che
QV = ∆U
Nella trasformazione isobara c’è una variazione di volume ergo un lavoro,

quindi
Qp = ∆U + p∆V
Da queste considerazioni si ricava che Qp > QV e cp > cV , poiché il calore per
far alzare di un grado una mole di gas ideale è maggiore a pressione costante
che a volume costante dato che nel primo caso il gas compie lavoro.
11.4 Energia interna del gas ideale

La dipendenza dell’energia interna di un gas ideale dalle coordinate termodi-
namiche è stata ricavata dallo studio dell’espansione libera. Durante questa,
ovvero un processo isotermo, l’energia interna non varia
∆U = Q − W = 0
e vale la legge di Boyle. Tutto ciò per gas rigorosamente ideali in espansione
libera da forze esterne.
Si consideri ora una coppia di generici stati di equilibrio A e B. Per deter-
minare la funzione U (T ), deve valere ∆U = UB −UA , qualsiasi trasformazione
avvenga. Considerando una AC isocora e una CB isoterma, si ha
∆U = UB − UA = UB − UC + UC − UA = UC − UA
Essendo isocora, la prima trasformazione ha W = 0, ∆U = Q dove Q è il

calore scambiato in condizioni isocore. Pertanto
∆U = UB − UA = ncV ∆T
Per trasformazioni infinitesime si ha
dU = ncV dT
da cui
1 dU
cV =
n dT
É possibile ora scrivere il primo principio come
Q = ncV ∆T + W se cV = cost
11.4.1 Relazione di Mayer

É possibile ricavare dalle precedenti considerazioni la relazione di Mayer,
ovvero
cp − cV = R
e definire il rapporto gamma come
cp
γ=
cV
11.4.2 Riepilogo formule

∆U = ncV ∆T per qualsiasi trasformazione
Q = ncV ∆T se V = cost
Q = ncp ∆T se p = cost
pV = nRT all’equilibrio
cp − cV = R
11.5 Studio di alcune trasformazioni

11.5.1 Trasformazioni adiabatiche
Il gas è racchiuso in pareti adiabatiche e può solo scambiare lavoro, ad esem-
pio mediante parete mobile. Dal primo principio dunque si ha
1
WAB = −∆U = −ncV ∆T = (pA VA − pB VB )
γ−1
Se si ha un’espansione adiabatica il lavoro sarà positivo ed il gas si raffredda,
negativo se si tratta di una compressione con riscaldamento.
Nel caso la trasformazione sia anche reversibile, l’espressione infinitesima del
primo principio diviene
dU + dW = ncV dT + pdV = 0
Mediante un processo di separazione è possibile ottenere che, per una trasfor-
mazione adiabatica reversibile di un gas ideale, si ha
T V γ−1 = cost, pV γ = cost, T p(1−γ)/γ = cost
11.5.2 Trasformazioni isoterme

Nel caso di una trasformazione isoterma la temperatura rimane costante,
quindi
∆U = 0, Q = W, pA VA = pB VB
Se la trasformazione è un’espansione isoterma il lavoro, e anche il calore, è
positivo; negativo altrimenti.
Nel caso la trasformazione sia anche reversibile, si ha
Z B Z B Z B
nRT dV VB
WAB = pdV = dV = nRT = nRT log
A A V A V VA
11.5.3 Trasformazioni isocore

Il gas è contenuto in un recipiente diatermico di volume fisso V = cost e
W = 0; esso può solo scambiare calore e vale
Q = ∆U = ncV ∆T se cV = cost
Inoltre essendo V = cost si ha
pA TA p
= ⇒ = cost
pB TB T
Se si cede calore al gas, la sua pressione e la sua temperatura aumentano; se
si assorbe diminuiscono.
11.5.4 Trasformazioni isobare. Entalpia

Il gas contenuto in un recipiente diatermico con parete mobile e pressione
costante p risponde alla relazione
VA TA V
= ⇒ = cost
VB TB T
Il gas può scambiare sia calore che lavoro, dati da
Q = ncp ∆T, W = nR∆T
e deve sempre valere Q − W = ∆U . Se si cede calore al gas, il suo volume
e la sua temperatura aumentano e il gas compie lavoro; analogamente vale il
viceversa. Si definisce entalpia la funzione
H = U + pV
che risulta una funzione di stato in quanto sia U che pV sono funzioni delle
coordinate. Per qualsiasi trasformazione infinitesima vale
dH = dU + d(pV ) = ncV dT + nRdT = ncp dT
Per una trasformazione finita
∆H = ncp ∆T
con le opportune considerazioni se cp 6= cost.

Dalle precedenti considerazioni si può ricavare che se la trasformazione è
isobara risulta Q = ∆H, mentre se è isocora Q = ∆U .
11.5.5 Trasformazioni generiche

Per una trasformazione diversa da quelle discusse, è sempre valido
dQ = dU + dW = ncV dT + dW
Nel caso fosse reversibile inoltre, vale sempre pV = nRT e dW = pdV .

11.6 Trasformazioni cicliche

Si è già definita nei capitoli precedenti la trasformazione ciclica come una
trasformazione in cui il punto iniziale e finale coincidono, in cui Q = W .
Se durante il ciclo viene prodotto lavoro, W > 0, assorbendo calore da delle
sorgenti, allora il ciclo è detto termico ed il dispositivo che lo opera è una
macchina termica. Se invece il ciclo è tale che venga richiesto lavoro es-
traendo calore da una sorgente fredda per cederlo ad una calda, esso è detto
frigorifero ed il dispositivo è una macchina frigorifera.
Considerando le varie trasformazioni che compongono il ciclo e il calore e il
lavoro scambiati, si può scrivere
Q = QA + QC
dove QA > 0 è la somma dei calori assorbiti e QC < 0 è quella dei calori
ceduti.
W = WF + WS
in cui WF > 0 è la somma dei lavori compiuti e WS < 0 quella dei lavori
subiti.
Per un ciclo termico si definisce il rendimento, ovvero la quantità dimen-
sionale
W QA + QC QC |QC |
η= = =1+ =1−
QA QA QA QA
Il rendimento quindi è la percentuale di calore assorbito che viene trasformata
in lavoro. Si osserva che vale sempre
0≤η<1
11.6.1 Ciclo di Carnot

Il ciclo di Carnot è costituito da quattro trasformazioni reversibili, rapp-
resentate come in figura.
1. trasformazione AB, espansione isoterma reversibile;
2. trasformazione BC, espansione adiabatica reversibile;
3. trasformazione CD, compressione isoterma reversibile;
4. trasformazione DA, compressione adiabatica reversibile.

Si riporta di seguito la tabella riassuntiva del ciclo.
Si ricava infine il rendimento del ciclo:

T1
ηCarnot = 1 −
T2
11.6.2 Ciclo frigorifero

Un ciclo frigorifero è un ciclo termodinamico in grado di trasferire calore da
un ambiente a bassa temperatura ad uno a temperatura superiore.
La macchina che compie un ciclo frigorifero può essere interpretata, e utiliz-

zata:
come macchina frigorifera, con lo scopo di sottrarre calore da un am-

biente esterno, raffreddandolo, rispetto alle sue condizioni naturali,
(questo effetto è quindi utilizzato nei frigoriferi);
come pompa di calore il cui scopo è produrre calore verso l’esterno,

l’effetto è utilizzato per fornire eventualmente calore, (condizionatori
d’aria).
In ambedue gli utilizzi, occorre erogare un lavoro per far funzionare il ciclo, e
sottrarre calore dal punto caldo del ciclo verso l’ambiente esterno; infatti una
buona parte dell’energia erogata è comunque dispersa sotto forma di calore.
11.7 Gas reali. Equazione di Van der Waals. Teoria

cinetica dei gas
11.7.1 Definizione e equazione di stato
I gas reali non seguono le relazioni caratteristiche di quelli ideali, come ad
esempio l’equazione di stato pV = nRT , ma necessitano di alcune correzioni
o addirittura di studi completamente diversi. Infatti, per gas densi in con-
dizioni isoterme il prodotto pV non è costante e l’energia interna U non è
solo in funzione della temperatura.
Si ridefinisce l’equazione di stato con l’equazione di Van der Waals, ovvero
n2

p + a 2 (V − nb) = nRT
V
dove a, b sono coefficienti correttivi tabulati.
11.7.2 Teoria cinetica dei gas

Le proprietà elastiche dei gas e l’esistenza della pressione esercitata da essi
sulle pareti suggerı̀, nella storia della scienza, che i gas fossero composti da
particelle in continuo movimento. L’idea fu sviluppata da Bernoulli e Joule
che insieme arrivarono nel 1848 a definire la teoria cinetica dei gas.
Le ipotesi di partenza del modello cinetico, in chiave moderna, sono:
un gas è costituito da molecole eguali, in moto continuo e disordinato;
gli urti tra molecole e tra molecole e pareti del contenitore sono elastici;
non ci sono forze intermolecolari, se non durante gli urti;
le dimensioni tra molecole sono piccole rispetto alle distanze medie tra
esse.
Grazie ad alcune considerazioni si può ricavare che

2
pV = N Ēk
3
con Ēk = 21 mv¯2 energia media cinetica di traslazione, v¯2 velocità me-
dia quadratica e N numero totale di molecole.
Inoltre, è possibile dimostrare che
3
Ēk = kB T
2
12 SECONDO PRINCIPIO DELLA TERMODINAMICA 171
12 Secondo principio della termodinamica

12.1 Enunciati del secondo principio della termodinam-
ica
Il primo principio della termodinamica non pone limiti alle trasformazioni
da una forma all’altra di energia. La situazione sperimentalmente è diversa,
infatti non appare simmetrica poiché il lavoro è sempre trasformabile in calore
ma non vale il contrario.
Il secondo principio della termodinamica è composto da due enunciati che
studiano questa asimmetria.
Enunciato di Kelvin Planck: è impossibile realizzare un processo che

abbia come unico risultato la trasformazione in lavoro del calore fornito
da una sorgente a temperatura costante;
Enunciato di Clausius: è impossibile realizzare un processo che abbia

come unico risultato il trasferimento di una quantità di calore da un
corpo ad un altro a temperatura maggiore.
In particolare, per un processo ciclico ad una sorgente detto ciclo monotermo,

deve valere sempre
Q = 0, W = 0
Inoltre si evince da questo principio che il trasferimento spontaneo di calore
avviene sempre e solo da un corpo caldo ad uno freddo.
Quando una trasformazione reversibile che produce QAB , WAB viene inver-
tita, si ha una produzione di QBA = −QAB e analogo lavoro. Lo stesso
ragionamento vale per i cicli reversibili, infatti alla fine del ciclo si torna allo
stato iniziale. Si ridefiniscono le trasformazioni reversibili e irreversibili
rispettivamente come trasformazioni che non comportano alterazioni perma-
nenti e trasformazioni per il quale non è possibile tornare allo stato iniziale
senza modificare il resto dell’Universo.
12.2 Teorema di Carnot

Il teorema di Carnot può essere considerato come l’enunciazione matematica
del secondo principio.
Si considerino macchine X e R, con R reversibile, che lavorano utilizzando le
sorgenti T1 , T2 : T2 > T1 in modo da produrre lo stesso lavoro W .
Si supponga per assurdo che

W W
ηX = > ηR = 0
Q2 Q2
Dal primo principio vale
Q2 + Q1 = W = Q02 + Q01
Si mettano ora in contatto le due macchine facendole lavorare come ciclo
frigorifero. Il calore prodotto da X viene utilizzato per far funzionare R
come frigorifero. Sviluppando la dimostrazione, si ottiene una violazione
dell’enunciato di Clausius, implicando errata l’ipotesi di partenza e avendo
quindi il teorema di Carnot
ηX ≤ ηR
Infine si dimostra che

T1
ηR = ηmax = 1 −
T2
12.2.1 Diagramma di Raveau

Per una macchina qualsiasi che lavori tra due sorgenti T1 < T2 con cui scam-
bia calore Q1 , Q2 si ha che
Q1 Q2
+ ≤0
T1 T2
e dal primo principio si sa
Q1 + Q2 = W
Si genera grazie a queste due curve il diagramma di Raveau, ovvero la
descrizione delle aree in base alle macchine termiche consentite per quei valori
di calore e temperatura.
12.2.2 Temperatura termometrica assoluta

Il teorema di Carnot permette di definire una scala assoluta delle temper-
ature, detta temperatura termodinamica assoluta che è indipendente
dalle caratteristiche di un particolare sistema termodinamico (termometro):
si assume come ”caratteristica termometrica” il calore scambiato da una
macchina reversibile tra la sorgente la cui temperatura si vuole definire ed una
sorgente di temperatura convenzionalmente prefissata (ad es., alla temper-

atura del punto triplo dell’acqua, fissata per convenzione uguale a 273, 16K).
Detta θ una generica temperatura empirica (ad es. quella misurata da un
termometro a gas ideale), si definisce la temperatura termodinamica assoluta
|Q|
g(θ) = 273.16
|Qtr |
In particolare si definisce zero assoluto la temperatura a cui una trasfor-

mazione isoterma reversibile si svolge senza scambio di calore.
12.3 Teorema di Clausius

Conseguenza del secondo principio è il teorema di Clausius: per una qual-
siasi macchina termica che compie una trasformazione ciclica, la soma dei
calori Qi scambiati divisi per le temperature Ti dei serbatoi con i quali avven-
gono gli scambi di calore è minore o uguale a zero, dove vale l’uguale solo
per macchine reversibili.
n
X Qi
≤0
i
Ti
Esso generalizza il teorema di Carnot a cicli termodinamici con scambi di

calore con numero arbitrario di serbatoi.
Si ottiene dalla dimostrazione la relazione di Carnot, ovvero per qualsiasi
macchina reversibile vale
Qi Q0i
=
Ti T0
12.3.1 Entropia e diagramma T-S

Il teorema di Clausius permette di introdurre una nuova funzione di stato
termodinamico del sistema, l’entropia S (entropia in greco significa trasfor-
mazione), tale che
Z B
dQ
∆SAB = S(B) − S(A) =
A T rev
e, infinitesimamente,
dQ
dS =
T rev
L’entropia è una quantità additiva ed una grandezza estensiva: se si aumenta
la massa di un sistema essa aumenta.
Come funzione di stato, l’entropia può essere scelta come variabile indipen-
dente per uno stato di un sistema. Spesso viene utilizzata la coppia T − S
come diagramma, poiché nel piano da loro descritto una trasformazione re-
versibile è una curva continua. Il calore scambiato dal sistema vale
Z B
dQrev = T dS ⇒ Qrev = T dS
A
ed è rappresentato nel piano come segue, se trasformazione o ciclo.
In particolare per una trasformazione ciclica reversibile si ha W = Q e quindi

le aree incluse nelle curve p − V e T − S sono uguali.
Un’applicazione utile del diagramma è il calcolo del rendimento e la rappre-
sentazione di cicli come quello di Carnot.
Infine, si può dire che in una isoterma reversibile vale ∆S = Q/T ; in una
adiabatica reversibile ∆S = 0 e idem per le trasformazioni cicliche.
12.4 Principio di aumento dell’entropia

Considerando un ciclo irreversibile, costituito da una trasformazione irre-
versibile e una reversibile, dalla disuguaglianza di Clausius si ottiene, svol-
gendo la dimostrazione,
∆SAB ≥ 0
ovvero che l’entropia aumenta sempre in un sistema isolato, resta costante
solo se la trasformazione è reversibile.
Mediante questo principio si ottiene la formulazione matematica del sec-
ondo principio della termodinamica, ovvero
dS ≥ 0
se il sistema è isolato.
Corso
Corso: Fisica 1 (Meccanica e Termodinamica)
Carico: 10 CFU
Docenti: Bosia F., Ravera L., Montorsi A.
Bibliografia
Materiale didattico fornito dal Politecnico di Torino;
”Fisica 1” di Mazzoldi, Nigro e Voci;
TeX Maker per l’editor LATEX

Fisica 1 - Niero Luca

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Politecnico di Torino

2 Dinamica del punto 22

2.13 Pendolo semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4 Dinamica dei sistemi di punti materiali 62

4.7 Teoremi di König . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

6 Dinamica del corpo rigido. Cenni di statica 89

7 Proprietà elastiche dei solidi 109

8 Meccanica dei fluidi 113

9 Oscillazioni e onde 121

10 Primo principio della termodinamica 134

10.3 Sistemi adiabatici. Esperimenti di Joule. Calore . . . . . . . . 136

11 Gas ideali e reali 147

12 Secondo principio della termodinamica 166

1 Cinematica del punto

1.2 Moto rettilineo

1.3 Velocità nel moto rettilineo

1.3.1 Moto rettilineo uniforme

La funzione x(t) è anche chiamata legge oraria.

1.4 Accelerazione nel moto rettilineo

1.4.1 Moto rettilineo uniformemente accelerato

1.5 Moto verticale di un corpo

1.6 Moto armonico semplice

1.7 Moto rettilineo smorzato esponenzialmente

1.8 Moto nel piano. Posizione e velocità

r(t) = OP = x(t)ux + y(t)uy

dove ux e uy rappresentano i versori cartesiani.

La velocità vettoriale è definita quindi come la derivata del raggio vettore

É importante ora definire una proprietà fondamentale delle relazioni vettori-

1.8.1 Componenti cartesiane

vettore v e l’asse x, tan φ = vvxy .

1.8.2 Componenti polari

Il raggio vettore può essere espresso pertanto come rur , dunque

Il modulo della velocità con queste componenti vale

1.9 Accelerazione nel moto piano

1.9.1 Componenti cartesiane

1.9.2 Componenti polari

Il primo termine rappresenta l’accelerazione radiale e il secondo l’accelerazione

1.10 Moto circolare

Assumendo θ(t) come variabile significa porsi in un sistema di coordinate

Il moto circolare uniforme è il caso più semplice: v e ω sono costanti e le

1.10.1 Notazione vettoriale

In base a questa definizione è noto che

e il modulo vale ancora v = ωr sin φ = ωR.

La proprietà importante del moto di precessione è la seguente. Dato un

1.11 Moto parabolico dei corpi

v(t) = v0 cos θux + (v0 sin θ − gt)uy

Per il calcolo della gittata occorre imporre y(x) = 0; si ottengono due

2 Dinamica del punto

2.2 Leggi di Newton

2.2.1 Terza legge di Newton

2.3 Quantità di moto. Impulso

con massa costante si può riscrivere

Il termine vettoriale J, integrale della forza nel tempo, è chiamato impulso

Nel caso F fosse nulla, si ha ∆p = 0 e pertanto p = cost: in assenza di forza

2.4 Risultante delle forze. Equilibrio. Reazioni vinco-

2.4.1 Reazioni vincolari

2.5 Classificazione delle forze

2.6 Azione dinamica delle forze

2.7 Forza peso

2.7.1 La sensazione di peso

3) a = g ⇒ N = 0, non c’è reazione e non c’è sensazione di peso (pi-

4) a concorde con g, ma maggiore in modulo: si ha il distacco del corpo

2.8 Forza di attrito radente

Si osserva sperimentalmente che il corpo non entra in movimento finché