1

Esercizio (tratto dal problema 6.14 del Mazzoldi)

Due dischi rigidi di masse m1 = 5 kg e m2 = 20 kg e raggi R1 = 10 cm e R2 = 20 cm sono con-

nessi da una cinghia indeformabile, che segue il movimento rotatorio dei dischi senza slittare. All’asse
del primo disco è connesso un motore che può fornire un momento costante Mmot = 8N m (diretto nel
verso uscente dal foglio), mentre sull’asse del secondo disco agisce un momento frenante costante di
modulo Mfr = 7 N m. Al tempo t = 0 il motore comincia ad agire facendo ruotare il primo disco.

R2
<latexit sha1_base64="fSmhOM9hj5SEG2sf+YFY+Wk8CTo=">AAAB6nicbVDLSgNBEOz1GeMr6tHLYBA8hd0omGPAi8f4yAOSJcxOepMhs7PLzKwQlnyCFw+KePWLvPk3TpI9aGJBQ1HVTXdXkAiujet+O2vrG5tb24Wd4u7e/sFh6ei4peNUMWyyWMSqE1CNgktsGm4EdhKFNAoEtoPxzcxvP6HSPJaPZpKgH9Gh5CFn1Fjp4b5f7ZfKbsWdg6wSLydlyNHol756g5ilEUrDBNW667mJ8TOqDGcCp8VeqjGhbEyH2LVU0gi1n81PnZJzqwxIGCtb0pC5+nsio5HWkyiwnRE1I73szcT/vG5qwpqfcZmkBiVbLApTQUxMZn+TAVfIjJhYQpni9lbCRlRRZmw6RRuCt/zyKmlVK95lpXp3Va7X8jgKcApncAEeXEMdbqEBTWAwhGd4hTdHOC/Ou/OxaF1z8pkT+APn8wfRjY11</latexit>

R1
<latexit sha1_base64="jQuqAMc6/w9wKmdr4CryXQUVMzI=">AAAB6nicbVDLSgNBEOz1GeMr6tHLYBA8hd0omGPAi8f4yAOSJcxOepMhs7PLzKwQlnyCFw+KePWLvPk3TpI9aGJBQ1HVTXdXkAiujet+O2vrG5tb24Wd4u7e/sFh6ei4peNUMWyyWMSqE1CNgktsGm4EdhKFNAoEtoPxzcxvP6HSPJaPZpKgH9Gh5CFn1Fjp4b7v9Utlt+LOQVaJl5My5Gj0S1+9QczSCKVhgmrd9dzE+BlVhjOB02Iv1ZhQNqZD7FoqaYTaz+anTsm5VQYkjJUtachc/T2R0UjrSRTYzoiakV72ZuJ/Xjc1Yc3PuExSg5ItFoWpICYms7/JgCtkRkwsoUxxeythI6ooMzadog3BW355lbSqFe+yUr27KtdreRwFOIUzuAAPrqEOt9CAJjAYwjO8wpsjnBfn3flYtK45+cwJ/IHz+QPQCY10</latexit>

Calcolare:

1. la velocità angolare del secondo disco all’istante t = 5 s;

2. il lavoro fornito dal motore fino a tale istante.

Fabrizio Dolcini (http://staff.polito.it/fabrizio.dolcini/)

Dipartimento di Scienza Applicata e Tecnologia, Politecnico di Torino - Esercitazioni di Fisica I
 2

SOLUZIONE

DATI NOTI:
m1 = 5 kg;
m2 = 20 kg;
R1 = 0.1 m;
R2 = 0.2 m;
Mmot = 8N m;
Mfr = 7 N m

• La cinghia esercita tensioni uguali ed opposte sui dischi, cercando di ’trattenere’ la rotazione del
disco 1 dettata dal motore, e ponendo invece in rotazione il disco 2.

T~
<latexit sha1_base64="4jgdNarFexvb4rSCd/jy0CLLIms=">AAAB7nicbVBNS8NAEJ34WetX1aOXxSJ4KkkV9Vjw4rFCv6ANZbOdtEs3m7C7KZTQH+HFgyJe/T3e/Ddu2xy09cHA470ZZuYFieDauO63s7G5tb2zW9gr7h8cHh2XTk5bOk4VwyaLRaw6AdUouMSm4UZgJ1FIo0BgOxg/zP32BJXmsWyYaYJ+RIeSh5xRY6V2b4Isa8z6pbJbcRcg68TLSRly1Pulr94gZmmE0jBBte56bmL8jCrDmcBZsZdqTCgb0yF2LZU0Qu1ni3Nn5NIqAxLGypY0ZKH+nshopPU0CmxnRM1Ir3pz8T+vm5rw3s+4TFKDki0XhakgJibz38mAK2RGTC2hTHF7K2EjqigzNqGiDcFbfXmdtKoV77pSfbop127zOApwDhdwBR7cQQ0eoQ5NYDCGZ3iFNydxXpx352PZuuHkM2fwB87nD3jhj54=</latexit>

T~
<latexit sha1_base64="4jgdNarFexvb4rSCd/jy0CLLIms=">AAAB7nicbVBNS8NAEJ34WetX1aOXxSJ4KkkV9Vjw4rFCv6ANZbOdtEs3m7C7KZTQH+HFgyJe/T3e/Ddu2xy09cHA470ZZuYFieDauO63s7G5tb2zW9gr7h8cHh2XTk5bOk4VwyaLRaw6AdUouMSm4UZgJ1FIo0BgOxg/zP32BJXmsWyYaYJ+RIeSh5xRY6V2b4Isa8z6pbJbcRcg68TLSRly1Pulr94gZmmE0jBBte56bmL8jCrDmcBZsZdqTCgb0yF2LZU0Qu1ni3Nn5NIqAxLGypY0ZKH+nshopPU0CmxnRM1Ir3pz8T+vm5rw3s+4TFKDki0XhakgJibz38mAK2RGTC2hTHF7K2EjqigzNqGiDcFbfXmdtKoV77pSfbop127zOApwDhdwBR7cQQ0eoQ5NYDCGZ3iFNydxXpx352PZuuHkM2fwB87nD3jhj54=</latexit>

~r2
<latexit sha1_base64="P2vlbnQqvtX4wuwZ1IuBzwxBgFc=">AAAB8HicdVDLSgMxFM3UV62vqks3wSK4KkmVPnYFNy4r2Fpph5JJM21okhmSTKEM/Qo3LhRx6+e482/MtBVU9MCFwzn3cu89QSy4sQh9eLm19Y3Nrfx2YWd3b/+geHjUMVGiKWvTSES6GxDDBFesbbkVrBtrRmQg2F0wucr8uynThkfq1s5i5ksyUjzklFgn3fenjKZ6PqgMiiVURghhjGFGcK2KHGk06hVchzizHEpghdag+N4fRjSRTFkqiDE9jGLrp0RbTgWbF/qJYTGhEzJiPUcVkcz46eLgOTxzyhCGkXalLFyo3ydSIo2ZycB1SmLH5reXiX95vcSGdT/lKk4sU3S5KEwEtBHMvodDrhm1YuYIoZq7WyEdE02odRkVXAhfn8L/SadSxhflys1lqVldxZEHJ+AUnAMMaqAJrkELtAEFEjyAJ/Dsae/Re/Fel605bzVzDH7Ae/sEH5iQlw==</latexit>

~r1
<latexit sha1_base64="GonN881rj6gzMmMw5mqR3q8e0sI=">AAAB8HicdVDLSgMxFM3UV62vqks3wSK4KkmVPnYFNy4r2Fpph5JJM21okhmSTKEM/Qo3LhRx6+e482/MtBVU9MCFwzn3cu89QSy4sQh9eLm19Y3Nrfx2YWd3b/+geHjUMVGiKWvTSES6GxDDBFesbbkVrBtrRmQg2F0wucr8uynThkfq1s5i5ksyUjzklFgn3fenjKZ6PsCDYgmVEUIYY5gRXKsiRxqNegXXIc4shxJYoTUovveHEU0kU5YKYkwPo9j6KdGWU8HmhX5iWEzohIxYz1FFJDN+ujh4Ds+cMoRhpF0pCxfq94mUSGNmMnCdktix+e1l4l9eL7Fh3U+5ihPLFF0uChMBbQSz7+GQa0atmDlCqObuVkjHRBNqXUYFF8LXp/B/0qmU8UW5cnNZalZXceTBCTgF5wCDGmiCa9ACbUCBBA/gCTx72nv0XrzXZWvOW80cgx/w3j4BHhSQlg==</latexit>

Figure 1: Le tensioni della cinghia.

• Scriviamo ora le seconde equazioni cardinali della dinamica del corpo rigido per ciascun disco,

~i
dL ~ ext
=M i = 1, 2 (1)
i
dt

tenendo conto che ciascun disco ruota attorno ad un asse fisso.

1. disco 1:

– Momenti delle forze:

Dal testo sappiamo che sul disco 1 agisce il momento M ~ mot del motore, che è diretto nel
verso uscente dal foglio e che fa dunque ruotare il disco in senso anti-orario. Tuttavia,
sul disco 1 agisce anche il momento dovuto alla tensione. Quest’ultimo si calcola
trasportando parallelamente il vettore tensione T~ applicato al disco 1 in modo da farne
coincidere la coda con quella del vettore ~r1 del punto di applicazione [vedi Fig.1] e
applicando la regola della mano destra al prodotto vettoriale ~r1 × T~ , ottenendo un
momento diretto nel verso entrante nel foglio. Pertanto, indicando

k̂ = versore uscente dal foglio

Fabrizio Dolcini (http://staff.polito.it/fabrizio.dolcini/)

Dipartimento di Scienza Applicata e Tecnologia, Politecnico di Torino - Esercitazioni di Fisica I
 3

il momento esterno totale agente sul disco 1 è

~ 1ext = M
M ~ mot + ~r1 × T~ =
= Mmot k̂ − |~r1 × T~ | k̂ =
π
= Mmot k̂ − |~r1 | |T~ | sin k̂ =
|{z} |{z} | {z2}
R1 T
=1
= (Mmot − R1 T ) k̂ (2)

– Momento angolare:
Dato che l’asse di rotazione è anche un asse di simmetria del disco (il disco è omogeneo
e simmetrico rispetto al suo centro, e l’asse di rotazione passa proprio per il suo centro)
il momento angolare L ~ 1 del disco 1 è parallelo al vettore velocità angolare

~ 1 = I1 ω
L ~ 1 = I1 ω1 k̂ (3)

dove
1
I1 = m1 R12 (4)
2
è il momento d’inerzia del disco rispetto all’asse passante per il suo centro e perpendi-
colare al suo piano.

– Seconda equazione cardinale:

~1
dL ~ ext
= M 1
dt
⇓
dω1
I1 k̂ = (Mmot − R1 T ) k̂
dt
Moltiplicando scalarmente per k̂ entrambi i membri si ottiene

I1 α1 = (Mmot − R1 T ) (5)

2. disco 2:
– Momenti delle forze:
Sul disco 2 agisce il momento dovuto alla tensione della cinghia che è diretto nel verso
uscente dal foglio, come si vede trasportando parallelamente il vettore tensione T~ ap-
plicato al disco 2 in modo che abbia la coda coincidente con quella del vettore ~r2 del
punto di applicazione [vedi Fig.1] e applicando la regola della mano destra al prodotto
vettoriale ~r2 × T~ . Inoltre sul disco 2 agisce anche il momento M
~ fr delle forze frenanti
che, opponendosi alla rotazione anti-oraria del disco, è diretto nel verso entrante al
foglio. Pertanto, tenendo conto che k̂ denota sempre il versore uscente dal foglio, il
momento esterno totale agente sul disco 2 è
~ ext = ~r2 × T~ + M
M ~ fr =
2
= +|~r2 × T~ | k̂ − Mfr k̂ =
π
= |~r2 | |T~ | sin k̂ − Mfr k̂ =
|{z} |{z} | {z2}
R2 T
=1
= (R2 T − Mfr ) k̂ (6)

Fabrizio Dolcini (http://staff.polito.it/fabrizio.dolcini/)

Dipartimento di Scienza Applicata e Tecnologia, Politecnico di Torino - Esercitazioni di Fisica I
 4

– Momento angolare:
Anche per il disco 2, dato che l’asse di rotazione è anche un asse di simmetria del disco,
il momento angolare L ~ 2 è parallelo al vettore velocità angolare ω
~2
~ 2 = I2 ω
L ~ 2 = I2 ω2 k̂ (7)
dove
1
I2 = m2 R22 (8)
2
è il momento d’inerzia del disco rispetto all’asse passante per il suo centro e perpendi-
colare al suo piano.

– Seconda equazione cardinale:

~2
dL ~ 2ext
= M
dt
⇓
dω2
I2 k̂ = (R2 T − Mfr ) k̂
dt
Moltiplicando scalarmente per k̂ entrambi i membri si ottiene

I2 α2 = (R2 T − Mfr ) (9)

• Dato che la cinghia è inestensibile e che segue il movimento dei dischi senza slittare, le rotazioni
dei due dischi sono legate l’una all’altra. Infatti, se in un intervallo di tempo dt un trattino di
cinghia R1 dθ1 avanza seguendo la rotazione del primo disco, nello stesso intervallo di tempo un
pari tratto di cinghia R2 dθ2 deve avanzare seguendo la rotazione del secondo disco
R2 d✓2
<latexit sha1_base64="qeuOrHNm4JTgAhwdzPllC96rRfc=">AAAB9HicdVDLSsNAFJ34rPVVdelmsAiuQpKWtu4KblxWsQ9oQ5lMJu3QycOZm0IJ/Q43LhRx68e482+ctBVU9MCFwzn3cu89XiK4Asv6MNbWNza3tgs7xd29/YPD0tFxR8WppKxNYxHLnkcUEzxibeAgWC+RjISeYF1vcpX73SmTisfRHcwS5oZkFPGAUwJacm+HDvYHMGZAhs6wVLbMy0bNqdawZVpW3XbsnDj1aqWKba3kKKMVWsPS+8CPaRqyCKggSvVtKwE3IxI4FWxeHKSKJYROyIj1NY1IyJSbLY6e43Ot+DiIpa4I8EL9PpGRUKlZ6OnOkMBY/fZy8S+vn0LQcDMeJSmwiC4XBanAEOM8AexzySiImSaESq5vxXRMJKGgcyrqEL4+xf+TjmPaFdO5qZabziqOAjpFZ+gC2aiOmugatVAbUXSPHtATejamxqPxYrwuW9eM1cwJ+gHj7RMSv5Gc</latexit>

R1 d✓1
<latexit sha1_base64="+zJ0IYO3dNZOhzJtUYEChi0z/Xg=">AAAB9HicdVDLSsNAFJ34rPVVdelmsAiuQpKWtu4KblxWsQ9oQ5lMJu3QycOZm0IJ/Q43LhRx68e482+ctBVU9MCFwzn3cu89XiK4Asv6MNbWNza3tgs7xd29/YPD0tFxR8WppKxNYxHLnkcUEzxibeAgWC+RjISeYF1vcpX73SmTisfRHcwS5oZkFPGAUwJacm+HNvYHMGZAhvawVLbMy0bNqdawZVpW3XbsnDj1aqWKba3kKKMVWsPS+8CPaRqyCKggSvVtKwE3IxI4FWxeHKSKJYROyIj1NY1IyJSbLY6e43Ot+DiIpa4I8EL9PpGRUKlZ6OnOkMBY/fZy8S+vn0LQcDMeJSmwiC4XBanAEOM8AexzySiImSaESq5vxXRMJKGgcyrqEL4+xf+TjmPaFdO5qZabziqOAjpFZ+gC2aiOmugatVAbUXSPHtATejamxqPxYrwuW9eM1cwJ+gHj7RMPrZGa</latexit>

R2
<latexit sha1_base64="fSmhOM9hj5SEG2sf+YFY+Wk8CTo=">AAAB6nicbVDLSgNBEOz1GeMr6tHLYBA8hd0omGPAi8f4yAOSJcxOepMhs7PLzKwQlnyCFw+KePWLvPk3TpI9aGJBQ1HVTXdXkAiujet+O2vrG5tb24Wd4u7e/sFh6ei4peNUMWyyWMSqE1CNgktsGm4EdhKFNAoEtoPxzcxvP6HSPJaPZpKgH9Gh5CFn1Fjp4b5f7ZfKbsWdg6wSLydlyNHol756g5ilEUrDBNW667mJ8TOqDGcCp8VeqjGhbEyH2LVU0gi1n81PnZJzqwxIGCtb0pC5+nsio5HWkyiwnRE1I73szcT/vG5qwpqfcZmkBiVbLApTQUxMZn+TAVfIjJhYQpni9lbCRlRRZmw6RRuCt/zyKmlVK95lpXp3Va7X8jgKcApncAEeXEMdbqEBTWAwhGd4hTdHOC/Ou/OxaF1z8pkT+APn8wfRjY11</latexit>

R1
<latexit sha1_base64="jQuqAMc6/w9wKmdr4CryXQUVMzI=">AAAB6nicbVDLSgNBEOz1GeMr6tHLYBA8hd0omGPAi8f4yAOSJcxOepMhs7PLzKwQlnyCFw+KePWLvPk3TpI9aGJBQ1HVTXdXkAiujet+O2vrG5tb24Wd4u7e/sFh6ei4peNUMWyyWMSqE1CNgktsGm4EdhKFNAoEtoPxzcxvP6HSPJaPZpKgH9Gh5CFn1Fjp4b7v9Utlt+LOQVaJl5My5Gj0S1+9QczSCKVhgmrd9dzE+BlVhjOB02Iv1ZhQNqZD7FoqaYTaz+anTsm5VQYkjJUtachc/T2R0UjrSRTYzoiakV72ZuJ/Xjc1Yc3PuExSg5ItFoWpICYms7/JgCtkRkwsoUxxeythI6ooMzadog3BW355lbSqFe+yUr27KtdreRwFOIUzuAAPrqEOt9CAJjAYwjO8wpsjnBfn3flYtK45+cwJ/IHz+QPQCY10</latexit>

R1 dθ1 = R2 dθ2
⇓ [divido per dt] (10)
dθ1 dθ2
R1 = R2
dt dt
Pertanto
R1 ω1 (t) = R2 ω2 (t) ∀t (11)
Dato che ciò vale istante per istante, derivando rispetto al tempo, ne segue anche che

R1 α1 (t) = R2 α2 (t) ∀t (12)

Fabrizio Dolcini (http://staff.polito.it/fabrizio.dolcini/)

Dipartimento di Scienza Applicata e Tecnologia, Politecnico di Torino - Esercitazioni di Fisica I
 5

• Combinando le Eq.(5), (9) e (12) otteniamo


 I1 α1 = Mmot − R1 T
I2 α2 = R2 T − Mfr (13)
R1 α1 = R2 α2


che è un sistema di tre equazioni per le tre incognite α1 , α2 e T . Dalla terza equazione ricaviamo
R2
α1 = α2 (14)
R1
che, sostituita nella prima, dà

R2
I1 α2 = Mmot − R1 T
R1
⇓
Mmot R2
T = − I1 2 α2 (15)
R1 R1

Dalla seconda equazione (13) abbiamo

I2 Mfr
T = α2 + (16)
R2 R2

Confrontando le Eq.(15) e (16) otteniamo

Mmot R2 I2 Mfr
− I1 2 α2 = α2 +
R1 R1 R2 R2
⇓ (17)
 
Mmot Mfr R2 I2
− = α2 I1 2 +
R1 R2 R1 R2
⇓ [moltiplico ambo i membri per R1 R2 ] (18)
R22
 
R2 Mmot − R1 Mfr = α2 I1 + I2 R1
R1
⇓ (19)
R2 Mmot − R1 Mfr
α2 = R2
(20)
I1 R21 + I2 R1

Ricordando l’espressione (4) e (8) dei momenti d’inerzia

R2 Mmot − R1 Mfr
α2 = 2 =
1 2 R2
+ 12 m2 R22 R1
2 m1 R1 R1
R2 Mmot − R1 Mfr
= 2 (21)
(m1 + m2 )R1 R22

Osservazione: Essendo le quantità a destra dell”=” dell’Eq.(21) tutte costanti, l’accelerazione

angolare α2 è costante nel tempo. Pertanto il disco ruota con moto circolare uniformemente
accelerato.

Fabrizio Dolcini (http://staff.polito.it/fabrizio.dolcini/)

Dipartimento di Scienza Applicata e Tecnologia, Politecnico di Torino - Esercitazioni di Fisica I
 6

• Sostituendo i valori, otteniamo

0.2 m · 8 N m − 0.1 m · 7 N m
α2 = 2 =
(5 + 20) kg · 0.1 m · (0.2 m)2
3
(1.6 − 0.7) kg
/ m/
s2
= 2 =
/ m/3
25 · 0.004 kg
= 18 s−2 (22)

• Trattandosi di un moto circolare uniformemente accelerato, e dato che i dischi partono inizial-
mente da fermi, la velocità angolare del disco 2 varia linearmente nel tempo, ed è data da

ω2 (t) = ω(0) +α2 t (23)

|{z}
=0

Pertanto la velocità angolare del secondo disco all’istante t = 5 s vale

ω2 (t = 5 s) = 18 s−2 · 5 s = 90 s−1 (24)

• In virtù della relazione (14), l’accelerazione angolare del disco 1 vale

0.2 m
α1 = 18 s−2 = 36 s−2 (25)
0.1 m
ed è dunque anch’essa costante nel tempo. Pertanto anche il disco 1 ruota con moto circolare
uniformemente accelerato. La sua legge oraria angolare vale pertanto
1
θ1 (t) = θ1 (0) + ω1 (0) t + α1 t2 (26)
| {z } | {z } 2
=0 =0

e dunque all’istante t = 5 s il disco 1 ha spazzato un angolo

θ∗ = θ1 (t = 5 s) =
1
= α1 (5 s)2 =
2
1
= · 36 s−2 · 25s2 =
2
= 450 (27)

• Il lavoro compiuto dal motore connesso al disco 1 fino all’istante t = 5 s vale

Z θ∗
Wmot = Mmot dθ =
0
= [Mmot è costante]
Z θ∗
= Mmot dθ =
0
= Mmot θ∗ =
= 8 N m450 =
= 3600 J (28)

Fabrizio Dolcini (http://staff.polito.it/fabrizio.dolcini/)

Dipartimento di Scienza Applicata e Tecnologia, Politecnico di Torino - Esercitazioni di Fisica I