HARDWARE

KR C2

Progettazione

Profibus CP 5613/14

Aggiornato al: 26/10/2007 Versione: 01

PBCP5613/41 10.02.01 it 1 di 14
e Copyright KUKA Roboter GmbH
E’ vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l’esplicita autorizzazione dell’editore.
Nell’unità di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documentazione. L’utente però non ha il diritto di
pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assistenza.
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformità con l’hardware e il software descritto. Nonostante ciò non
possono essere escluse delle divergenze, per cui non viene garantita la conformità totale. Le informazioni di questa documentazione vengono
in ogni caso controllate regolarmente ed eventuali correzioni verranno integrate nelle edizioni successive.
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.

2 di 14 PBCP5613/41 10.02.01 it
Indice

1 Strumenti per la progettazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1 COM Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Transfer_Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Caratteristiche particolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Modi operativi del CP 5613/14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.1 Esercizio master e slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.2 Esercizio master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.3 Esercizio slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.4 Comportamento in caso di errore di bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.5 Controllo dei dati di configurazione del modulo slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Attivazione / disattivazione degli slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 I file pfbms.ini e iosys.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3.1 Il file pfbms.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.1 Sezione [CP_5613/14] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.2 Sezione [MASTER] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.3 Sezione [SLAVE] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1.4 Sezione [SWAP] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Il file iosys.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.1 Sezione: [DRIVERS] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.2 Sezione: [PBMASL] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

PBCP5613/41 10.02.01 it 3 di 14
 Progettazione

4 di 14 PBCP5613/41 10.02.01 it
1 Strumenti per la progettazione

1 Strumenti per la progettazione

1.1 COM Profibus
La progettazione della struttura di bus viene eseguita con il software COM Profibus di Sie-
mens. (Vedi documentazione COM PB, Siemens AG.)
A tale scopo viene generata una base dati che descrive la struttura di bus, i parametri di bus
e i partecipanti. Il master di CP5614 richiede questa base dati per l’esercizio del bus.
Per il modulo slave è presente un file GSD (S0100008.gsd) nella directory KRC\INIT. Questo
file GSD è necessario per applicare il modulo slave in altri strumenti di progettazione, come
ad es. Step 7, nella struttura di bus.
Correntemente è abilitato un baudrate massimo di 1,5 Mb/s. Durante la progettazione
prestare attenzione a questo valore e a una terminazione di bus corretta del
cablaggio!

1.2 Transfer_Configuration
Il driver di CP_5614 offre la possibilità di smistare i dati slave (che possono essere dati di
ingresso, di uscita o di diagnosi) tra diversi slave del master o nel modulo slave.
In questo modo è possibile ad esempio inoltrare dati di diagnosi dei moduli slave della rete
PB di livello inferiore al supervisore della rete PB di livello superiore.
A questo scopo, i dati di diagnosi degli slave della rete PB di livello inferiore vengono mappati
sugli ingressi del modulo slave. Dal momento che questo modulo slave appartiene al bus
della rete DP di livello superiore, il supervisore può quindi leggere da questo i dati di diagnosi
dei partecipanti di bus di livello inferiore.
Con il software Transfer_Configuration (Siemens AG) viene generata una tabella di mappa-
tura in cui sono definite le assegnazioni.
Per motivi di sicurezza il sistema IO del sistema di controllo non può eseguire la
scrittura sulle uscite slave occupate da altri dati slave in questa tabella di mappatura!
Una particolarità è rappresentata dal modulo slave, in quanto il KRC, se
rispettivamente progettato, esegue la scrittura degli ingressi del modulo slave (NON
DELLE USCITE COME PER GLI SLAVE PROGETTATI PER IL MASTER!). Se gli
ingressi del modulo slave sono assegnati mediante la tabella di mappatura, il KRC
non può eseguire la scrittura di questi ingressi!
Master DP Ram Slave 1--126

Read Ingressi Ingressi

Write Uscite
Diagnosi Uscite

Read Ingressi
Write Uscite Ingressi
Diagnosi
Uscite

PBCP5613/41 10.02.01 it 5 di 14
 Progettazione

2 Caratteristiche particolari
2.1 Modi operativi del CP 5613/14
2.1.1 Esercizio master e slave
Se nel file pfbms.ini le voci MASTER_USED=1 (oppure questa voce non è presente, dal mo-
mento che questo valore predefinito è 1), e la voce MODUL_USED =1 (deve essere pre-
sente, in quanto il valore predefinito qui è 0), sia il master, sia il modulo slave della scheda
vengono messi in funzione.
La voce DATABASE_PATH deve indicare in questo caso una base dati valida che corri-
sponde alla progettazione della rete PB.
Al modulo slave è possibile accedere mediante l’indirizzo DP 127 in lettura e in scrittura (vedi
3.2.2).

2.1.2 Esercizio master

Se nel file pfbms.ini le voci MASTER_USED=1 (oppure questa voce non è presente, dal mo-
mento che questo valore predefinito è 1), e la voce MODUL_USED =0 (oppure questa voce
non è presente, dal momento che questo valore predefinito è 0), viene messo in funzione
solo il master della scheda.
La voce DATABASE_PATH deve indicare in questo caso una base dati valida che corri-
sponde alla progettazione della rete PB.
Al modulo slave non è quindi possibile accedere, né dal KRC, né da un master di li-
vello superiore!

2.1.3 Esercizio slave

Vedi anche pfbms.ini, sezione [SLAVE], voce “STANDBY”.

Se nel file pfbms.ini le voci MASTER_USED=0 (deve essere presente, in quanto il valore
predefinito qui è 1), e la voce MODUL_USED =1 (deve essere presente, in quanto il valore
predefinito qui è 0), viene messo in funzione solo il modulo slave della scheda.
La voce DATABASE_PATH deve comunque essere presente e rimandare a una base
dati valida!
La progettazione in sé non ha importanza, in quanto il master non viene avviato.
Nella directory KRC\INIT si trova la base dati vuota. Slave.ldb.
Può essere utilizzata nel caso in cui il master non deve venire avviato.
Se la voce rimanda a una base dati non valida, non è possibile eseguire il caricamento della
stessa e il driver non può essere avviato!
Al modulo slave è possibile accedere mediante l’indirizzo DP 127 in lettura e in scrittura (vedi
3.2.2).

2.1.4 Comportamento in caso di errore di bus

Errore di bus nel circuito master:
Se nel circuito master si presenta un errore di bus, agli slave del master non è possibile acce-
dere né in lettura, né in scrittura.
Al modulo slave è possibile continuare ad accedere in lettura, ma non in scrittura.

Errore di bus nel circuito slave:

Se nel circuito di livello superiore dove è integrato il modulo slave si presenta un errore di
bus, al modulo slave non è possibile accedere né in lettura, né in scrittura.

6 di 14 PBCP5613/41 10.02.01 it
2 Caratteristiche particolari (segue)

Il master può accedere ai rispettivi slave in lettura, ma non in scrittura.

2.1.5 Controllo dei dati di configurazione del modulo slave

Sussiste la possibilità di controllare i dati di configurazione inviati dal master al modulo slave
ed eventualmente rifiutarli. (Vedi capitolo 3.1.3.)
Se il modulo slave con COM Profibus è stato progettato in modo modulare e i singoli
moduli presentato condizioni di coerenza o formati di dati diversi (byte/word), non
è possibile eseguire il controllo dei dati di configurazione! (La voce CHECK_CONFI-
GURATION deve essere 0.)

2.2 Attivazione / disattivazione degli slave

Il driver del CP_5614 offre la possibilità di rimuovere o aggiungere slave con il bus in fun-
zione.
Ciò permette ad esempio di eseguire il cambio dell’utensile con in bus in funzione.
Per questa funzionalità è necessario che al master siano noti mediante la base dati tutti gli
slave che eventualmente devono essere inseriti nel funzionamento del bus.
Cioè non è necessario che tutti gli slave progettati nella base dati siano collegati fisicamente
al bus.
Quegli slave che durante l’avvio non sono collegati al bus devono essere resi noti al driver
mediante una voce nel file ini specifico del driver pfbms.ini.
La rispettiva voce è: DEACTIVATED_SLAVES=X,Y,Z
X,Y,Z rappresenta l’indirizzo slave del modulo. Gli slave che in questa voce sono contrasse-
gnati come disattivati vengono ignorati dal driver, anche se sono stati progettati con COM
Profibus.
Allo stesso modo, questi slave disattivati devono essere già progettati nel file io-
sys.ini (vedi capitolo 3.2) in modo che il KRC1 possa scambiare dati con questi slave
dopo la loro attivazione.
Tuttavia, qui non è possibile registrare slave che non sono stati progettati con COM Profibus,
e che quindi non sono contenuti nella base dati.
L’attivazione o la disattivazione degli slave può essere realizzata con il seguente comando
KRL all’interno di un programma KRL.

Valore di ritorno = IOCTL(Driver ID, REQUEST, SLAVE Nr.)

Valore di ritorno: OK o ERROR (0 o --1)

Driver ID: Per il Profibus Master Slave con CP5614 definito su 11
Request: 1001 attivazione slave, 1002 disattivazione slave
Slave Nr.: Indirizzo Profibus dello slave da attivare o disattivare

PBCP5613/41 10.02.01 it 7 di 14
 Progettazione

3 I file pfbms.ini e iosys.ini

3.1 Il file pfbms.ini

Il file è suddiviso nelle seguenti 4 sezioni:

[CP_5613/14] In questa sezione vengono eseguite impostazioni generali per

l’esercizio del CP5614 che non sono specifiche per il master o lo
slave (vedi capitolo 3.1.1).
[MASTER] In questa sezione vengono impostati i parametri rilevanti per
l’esercizio del master del CP5614 (vedi capitolo 3.1.2).
[SLAVE] In questa sezione vengono impostati i parametri rilevanti per
l’esercizio del modulo slave (vedi capitolo 3.1.3).
[SWAP] Per alcuni moduli, in particolare per moduli analogici, è possibile
che sia necessario eseguire uno “swap” (scambio di byte high e
low). Ciò viene definito in questa sezione (vedi capitolo 3.1.4).

3.1.1 Sezione [CP_5613/14]

Parametro Valore Descrizione

Debug= 0 Se questo valore è 0 o se la voce non è presente,
non viene eseguita alcuna emissione di testo sulla
Telnet Shell.
Se questo valore è 1, vengono eseguite emissioni di
testo sulla Telnet Shell che riguardano l’avvio del dri-
1 ver e il comportamento temporale (ad es. errore
slave durante l’esercizio).
LOGFILE_PATH= Directory/ Se è stato indicato un file name e una directory
File--Name (all’interno della directory KRC), viene creato un file
log con lo stesso nome per il protocollo dell’avvio e
dei messaggi rilevanti di funzionamento. Se questa
voce non è presente non viene creato alcun file log.
ERROR_TEXT= German Se questo valore è “German”, i messaggi del driver
specifici della Siemens vengono emessi (DEBUG=1)
o protocollati nel file log in tedesco.
Se questo valore è “English” o se non è presente, i
English messaggi del driver specifici della Siemens vengono
emessi (DEBUG=1) o protocollati nel file log in in-
glese.
FORCE_RESET= 0 Se questo valore è 0 o se la voce non è presente, il
master o il modulo slave del CP_5614 vengono riav-
viati in caso di comando di reset da BOF solo se è
presente veramente un errore di bus.
Se questo valore è 1, il master e il modulo slave ven-
1 gono sempre riavviati in caso di comando di reset da
BOF.

3.1.2 Sezione [MASTER]

8 di 14 PBCP5613/41 10.02.01 it
3 I file pfbms.ini e iosys.ini (segue)

Parametro Valore Descrizione

MASTER_USED= 0 Se questo valore è 0, il master non viene avviato e
non è quindi disponibile per una rete DP.
Se questo valore è 1, il master viene avviato e quindi
1 è disponibile per una rete DP.
DATA- Directory/ Questa voce deve corrispondere alla directory (all’in-
BASE_PATH= File--Name terno della directory KRC) e al nome della base dati
(vedi capitolo 1.1).
Se il driver non trova una base dati nella posizione
indicata, non è possibile mettere in funzione il bus.
FIR- Directory/ Il CP_5614 non dispone di una memoria permanente
MWARE_PATH= File--Name per il firmware. Per questo motivo esso viene caricato
nella scheda con l’avvio del driver. Questa voce deve
corrispondere alla directory (all’interno della directory
KRC) e al nome del firmware (FW_CP5613.bin). Se il
driver non trova il firmware nella posizione indicata,
non è possibile mettere in funzione il bus.
WATCH- 0 3 -- Con questa voce viene impostato il watchdog che
DOG_TIME= 65534 esegue il monitoraggio del sistema di controllo del
robot. L’impostazione avviene in passi di 10 ms. Se il
trigger del watchdog non avviene nuovamente nel
tempo impostato, il master passa nello stato opera-
tivo Clear e gli slave vengono portati in uno stato de-
finito. Se questa voce è 0, il watchdog è disattivato.
Valore di default = 0 se questa voce non è presente.
Se il master ha accesso solo in scrittura agli
slave, ovverosia se nel file IOSYS.INI non sono
progettati INB, INW, INDW o ANIN per il master, la
voce deve corrispondere a WATCHDOG_TIME=0.
MAP- 0 Se questo valore è 0, la funzionalità di mappatura
PING_USED= (vedi capitolo 1.2) è disattivata e la voce MAP-
PING_PATH viene ignorata.
1 Se questa voce è 1, viene letta la tabella di mappa-
tura indicata nella voce seguente e la funzionalità di
mappatura viene eseguita in funzione di tale tabella.
Questa voce deve corrispondere alla directory (all’in-
terno della directory KRC) e al nome della tabella di
mappatura (vedi capitolo 1.2). Se il driver non trova
una tabella di mappatura nella posizione indicata, non
è possibile mettere in funzione il bus.
MAPPING_PATH= Directory/ Se la voce MAPPING_USED=0, la voce MAP-
File--Name PING_PATH viene ignorata. Se MAPPING_USED=1,
la voce deve corrispondere alla directory (all’interno
della directory KRC) e al nome della tabella di map-
patura (vedi capitolo 1.2). Se il driver non trova una
tabella di mappatura nella posizione indicata, non è
possibile mettere in funzione il bus.
DEACTIVA- Indirizzo Gli slave che con l’avvio del driver non sono collegati
TED_SLAVES= slave,.. al bus, ma tuttavia sono stati progettati con Com Pro-
fibus (vedi capitolo 2.2).

PBCP5613/41 10.02.01 it 9 di 14
 Progettazione

3.1.3 Sezione [SLAVE]

Parametro Valore Descrizione

MODUL_USED= 0 Se questo valore è 0, il modulo slave non viene av-
viato e non è quindi disponibile per una rete DP di
livello superiore.
1 Se questo valore è 1, il modulo slave viene avviato.
Al termine dell’avvio, il modulo attende i dati di para-
metrizzazione e configurazione del rispettivo master.
Una volta ottenuti questi dati, il modulo passa allo
scambio di dati.
MODUL_AD- Indirizzo Qui è necessario registrare l’indirizzo del modulo
DRESS= PB slave nella rete PB di livello superiore, come selezio-
nato nella progettazione stessa.
START_TIME= >= 20 Per poter confrontare la configurazione del modulo
slave con i settori di dati nel file iosys.ini durante il
caricamento, il modulo deve essere nel modo
DATA_EXCHANGE. Ciò viene garantito con questo
fattore temporale (min. 20 come valore di default).
CHECK_CONFI- 0 Se questo valore è 0, i dati di configurazione che il
GURA- modulo slave ottiene dal master della rete PB di li-
TIONI_DATA= vello superiore vengono ripresi senza controllo.
Se questo valore è 1, vengono controllati i dati di
1 configurazione che ottiene il modulo slave. I criteri
per questo controllo sono definiti nelle voci seguenti.
ERROR_AC- 0 Se questo valore è 0 e il master del modulo slave
TION= passa allo stato CLEAR (ad es. STOP in caso di Sie-
mens S7), il KRC1 non viene arrestato e non viene
generato alcun messaggio di errore.
1 Se questo valore è 1 e il master del modulo slave
passa allo stato CLEAR, il KRC1 viene arrestato e
viene generato un rispettivo errore.
Il valore di default è “1” se questa voce non è pre-
sente!

10 di 14 PBCP5613/41 10.02.01 it
3 I file pfbms.ini e iosys.ini (segue)

STANDBY= Questa funzione viene supportata a partire dalla

versione driver 1.18. L’impostazione di default è “0”

Per l’avvio, lo slave richiede un master di livello supe-

0 riore, in caso contrario il driver viene disattivato. Per
un riavvio è necessario eseguire un reload.

In questo modo i messaggi di errore dello slave ven-

1 zializzato da un master, si ottengono errori di lettura e
ACCEPTABLE_IN- 1--244
PUT_LENGTH=
gono ignorati. Fino a quando lo slave non viene ini-
scrittura. Se lo slave viene inizializzato da un master,
gli errori di lettura e scrittura vengono eliminati auto-
maticamente ed è possibile iniziare lo scambio di
dati. Non è necessario un nuovo reload del driver. Il
controllo delle lunghezze dei dati avviene ciclica-
mente con ciascun accesso in lettura e scrittura e
non come per il modo STANDBY disinserito con l’ini-
zializzazione. Gli errori durante la progettazione dello
slave (iosys.ini / COM Profibus) si presentano quindi
solo dopo un’inizializzazione eseguita con successo
da un master.
Se CHECK_CONFIGURATION_DATA=1, la lun-
ghezza dei dati di ingresso massima configurata non
deve essere superiore a questo valore impostato. Se
il modulo slave riceve un telegramma di configura-
zione che supera questo valore, il telegramma viene
rifiutato e il modulo slave non passa allo scambio di
dati.

Se il modulo slave è suddiviso in più moduli singoli, il

valore si riferisce a ciascun singolo modulo all’interno
del modulo slave. È quindi necessario immettere quel
valore che corrisponde al modulo con la larghezza
dati maggiore.
ACCEPTA- 1--244 Se CHECK_CONFIGURATION_DATA=1, la lun-
BLE_OUT- ghezza dei dati di uscita massima configurata non
PUT_LENGTH= deve essere superiore a questo valore impostato. Se
il modulo slave riceve un telegramma di configura-
zione che supera questo valore, il telegramma viene
rifiutato e il modulo slave non passa allo scambio di
dati.

Se il modulo slave è suddiviso in più moduli singoli, il

valore si riferisce a ciascun singolo modulo all’interno
del modulo slave. È quindi necessario immettere quel
valore che corrisponde al modulo con la larghezza
dati maggiore.

PBCP5613/41 10.02.01 it 11 di 14
 Progettazione

IO_DATA_BASE= 0o1 0 rappresenta byte come base dati, 1 word. Se

CHECK_CONFIGURATION_DATA=1, la base dati
con cui è stato configurato il modulo slave deve corri-
spondere a questa voce. Se il modulo slave riceve un
telegramma di configurazione che non corrisponde a
questo valore, il telegramma viene rifiutato e il mo-
dulo slave non passa allo scambio di dati.
CONSISTENCE= 0o1 0 rappresenta l’assenza della garanzia della coe-
renza per l’intero modulo slave. Se questa voce è 1,
la coerenza dei dati viene garantita per l’intera lun-
ghezza del modulo. Se CHECK_CONFIGURA-
TION_DATA=1, la condizione di coerenza con cui è
stato configurato il modulo slave deve corrispondere
a questa voce. Se il modulo slave riceve un tele-
gramma di configurazione che non corrisponde a
questo valore, il telegramma viene rifiutato e il mo-
dulo slave non passa allo scambio di dati.

3.1.4 Sezione [SWAP]

Parametro Descrizione
IN- “INWORD_SLAVE” significa che i dati vengono letti da KRC1. X
WORD_SLAVE_X rappresenta l’indirizzo DP dello slave, all’interno del quale deve
=Y essere scambiata una word. Y rappresenta l’offset che possiede
la word all’interno dello slave. Se all’interno di uno slave devono
essere scambiate più word, è possibile indicare ciò nel modo se-
guente: INWORD_SLAVE_X=Y,A,B dove “Y, A, B” rappresentano
i diversi offset delle word all’interno dello slave.
NOTA: Una “voce SWAP” è effettiva solo se il rispettivo og-
getto di dati possiede una larghezza dati di 2 byte (o 1 word).
Ciò vale per tutti gli ingressi e le uscite analogici o se nel file
IOSYS.INI l’oggetto è stato creato corrispondentemente. (ad
es. INB10=4,0,x2 o INW12=6,2,x1)
OUT- “OUTWORD_SLAVE” significa che i dati vengono scritti da KRC1.
WORD_SLAVE_X X rappresenta l’indirizzo DP dello slave, all’interno del quale deve
=Y essere scambiata una word. Y rappresenta l’offset che possiede
la word all’interno dello slave. Se all’interno di uno slave devono
essere scambiate più word, è possibile indicare ciò nel modo se-
guente: INWORD_SLAVE_X=Y,A,B dove “Y, A, B” rappresentano
i diversi offset delle word all’interno dello slave.
NOTA: Una “voce SWAP” è effettiva solo se il rispettivo og-
getto di dati possiede una larghezza dati di 2 byte (o 1 word).
Ciò vale per tutti gli ingressi e le uscite analogici o se nel file
IOSYS.INI l’oggetto è stato creato corrispondentemente. (ad
es. OUTB10=4,0,x2 o OUTW12=6,2,x1)

12 di 14 PBCP5613/41 10.02.01 it
3 I file pfbms.ini e iosys.ini (segue)

3.2 Il file iosys.ini

Nel file iosys.ini le seguenti voci Profibus Master Slave sono assegnate a CP_5614.
3.2.1 Sezione: [DRIVERS]
PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o
Questa voce è identica per tutte le configurazioni e deve essere presente.
3.2.2 Sezione: [PBMASL]
Moduli digitali:
IO--SYSTEM = indirizzo DP, offset, fattore di moltiplicazione
Moduli analogici:
IO--SYSTEM= indirizzo DP, offset, numero bit, modo
Particolarità: il modulo slave di CP5614:
Il modulo slave di CP_5614 viene indirizzato sempre con l’indirizzo slave 127. Con questo
indirizzo slave il sistema IO può accedere in lettura e scrittura al modulo slave.
Questo indirizzo slave speciale non deve essere confuso con la voce “MUDUL_AD-
DRESS=”.
La voce “MUDUL_ADDRESS=” descrive l’indirizzo PB, con cui il modulo slave è noto nella
rete PB di livello superiore.
Esempi:

INW8=127,4,x1 Una word del sistema IO (la word inizia con il 9o byte) viene letta
dal modulo slave. Viene eseguita la lettura dal 5o byte (offset=4).
La lunghezza dati è di 1 word (moltiplicatore=1).
INB10=3,0,x1 IN Byte 10 (l’11o byte) del sistema IO è assegnato allo slave con
l’indirizzo DP 3.
All’interno dello slave viene indirizzato il primo byte (offset=0).
La lunghezza dati è di 1 byte (moltiplicatore=1).
OUTW10=10,0,x2 Due word del sistema IO (la word inizia con l’11o byte) sono asse-
gnate allo slave con l’indirizzo DP 10. All’interno dello slave viene
indirizzato il primo byte (offset=0). La lunghezza dati è di 2 word
(moltiplicatore=2).
INB11=10,2,x2 IN Byte 11 (il 12o byte) del sistema IO è assegnato allo slave con
l’indirizzo DP 10.
All’interno dello slave viene indirizzato il terzo byte (offset=2).
La lunghezza dati è di 2 byte (moltiplicatore=2).
ANIN1=4,2,12,0 L’ingresso analogico no 1 del sistema IO è assegnato allo slave
con l’indirizzo DP 4. Il modulo analogico presenta all’interno della
struttura un offset di 2 byte. Il modulo analogico presenta una lar-
ghezza dati di 12 bit (valori possibili: 8 --16).
L’ultimo valore imposta il modo del modulo analogico. Valori possi-
bili:

Modo: Significato:
0 -- Senza segno
-- Bit all’interno della word di dati verso destra.
1 -- Con segno
-- Bit all’interno della word di dati verso destra.
2 -- Senza segno
-- Bit all’interno della word di dati verso sinistra.
3 -- Con segno
-- Bit all’interno della word di dati verso sinistra.

PBCP5613/41 10.02.01 it 13 di 14
 Progettazione

Per alcuni moduli analogici può essere necessario scambiare il byte high e low all’interno
della word di dati.
Ciò viene progettato con la rispettiva voce nella sezione [SWAP]
(vedi capitolo 3.1.4 ).

14 di 14 PBCP5613/41 10.02.01 it