ESEMPI DI CONTROLLI AUTOMATICI

(a cura dell’Ing. G. Orlando e dell’Ing. A. Monteriù)

Esempio 2 È dato il sistema lineare e stazionario:

 · ¸ · ¸

 4 2 1
 ẋ (t) = · x (t) + · u (t)
k 5 1
Σ:

 £ ¤

y (t) = 8 5 · x (t)

con k ∈ R.

A. Calcolare per quali valori del parametro k il sistema è raggiungibile.

B. Fissato k = 0, calcolare il sottospazio degli stati raggiungibili.

C. Fissato k = 0, se e quando possibile, calcolare la matrice di retroazione che

assegna al sistema retroazionato gli autovalori γ1 = −4, γ2 = −3.

1
 Soluzione “Esempio 2”

A. Il sistema è raggiungibile se la matrice di raggiungibilità ha rango massimo

(n = 2). La matrice di raggiungibilità è:
· ¸
£ ¤ 1 6
B AB =
1 k+5
e avrà rango massimo quando:
¡£ ¤¢
det B AB 6= 0 ⇒ k 6= 1

B. Fissato k = 0, il sistema è raggiungibile, difatti:

µ· ¸¶
¡£ ¤¢ 1 6
rango B AB = rango =2
1 5
allora il sottospazio degli stati raggiungibili è:
· ¸ · ¸
1 6
XR = α · +β·
1 5
con α, β ∈ R.
C. Fissato k = 0, il sistema è raggiungibile. Per effettuare l’allocazione degli
autovalori con retroazione dallo stato, oltre alla raggiungibilità del sistema, è
necessario che tutte le componenti del vettore di stato x (t) siano direttamente
accessibili per la misura. In questo esempio, lo stato non è direttamente
£ ¤ acces-
sibile, dato che la matrice di uscita non è unitaria, ma è C = 8 5 , e quindi
l’uscita misurabile non coincide con lo stato; se ne conclude che in questa
situazione non è possibile effettuare l’allocazione degli autovalori attraverso lo
stato.
L’allocazione degli autovalori con retroazione dallo stato, sarebbe possibile solo
se si aggiungesse l’ipotesi di avere una matrice dell’uscita unitaria, ovvero
· ¸
1 0
C=
0 1
Sotto questa ipotesi, l’esercizio è svolto come segue.
Il polinomio caratteristico della matrice della dinamica A è:
µ · ¸ · ¸¶
1 0 4 2
p (λ) = det (λI − A) = det λ −
0 1 0 5
µ· ¸¶
λ − 4 −2
= det
0 λ−5
= (λ − 4) (λ − 5) = λ2 − 9λ + 20 ⇒ α1 = −9, α0 = 20
Si desidera che il sistema retroazionato abbia un polinomio caratteristico della
forma:
q (λ) = (λ − γ1 ) (λ − γ2 ) =
= (λ + 4) (λ + 3)
= λ2 + 7λ + 12 ⇒ β1 = 7, β0 = 12

2
 La matrice di trasformazione dello stato sarà:
· ¸
£ ¤ α1 1
T = B AB ·
1 0
· ¸ · ¸ · ¸
1 6 −9 1 −3 1
= · =
1 5 1 0 −4 1

la cui inversa è: · ¸−1 · ¸

−1 −3 1 1 −1
T = =
−4 1 4 −3
Per risolvere il problema dell’assegnamento degli autovalori, basterà allora
scegliere:
£ ¤
F = (α0 − β0 ) (α1 − β1 ) · T −1
· ¸
£ ¤ 1 −1
= 8 −16 ·
4 −3
£ ¤
= −56 40

VERIFICA

Per la verifica sarà sufficiente calcolare il polinomio della matrice (A + BF )

il quale dovrà coincidere con quello desiderato q (λ):
· ¸ · ¸
4 2 1 £ ¤
A + BF = + · −56 40
0 5 1
· ¸
−52 42
=
−56 45

per cui il polinomio caratteristico sarà:

µ · ¸ · ¸¶
1 0 −52 42
det (λI − (A + BF )) = det λ −
0 1 −56 45
µ· ¸¶
λ + 52 −42
= det
56 λ − 45
= (λ + 52) (λ − 45) + 2352
= λ2 + 7λ + 12

che è proprio il polinomio desiderato. Quindi il sistema retroazionato avrà gli

autovalori desiderati γ1 = −4, γ2 = −3.

C∗ . Il punto C. dell’esercizio, poteva anche essere risolto applicando una retroazione

negativa, anzichè positiva, dallo stato. Per completezza, di seguito è riportato
anche questo metodo di risoluzione.
In questo caso, l’inversa della matrice di trasformazione dello stato è:
£ ¤
T −1 = e1 e2

3
con:
· ¸
1
e2 = B =
1
e1 = AB + α1 · B
· ¸ · ¸ · ¸
6 1 −3
= −9· =
5 1 −4
per cui: · ¸ ·¸
−1 −3 1 1 −1
T = ⇒ T =
−4 1 4 −3
La matrice K ∗ sarà uguale a:
£ ¤ £ ¤
K ∗ = (β0 − α0 ) (β1 − α1 ) = −8 16
quindi si ricava che:
K = K∗ · T
· ¸
£ ¤ 1 −1 £ ¤
= −8 16 · = 56 −40
4 −3
Notare che, rispetto al caso precedente (cfr. punto C.), la matrice K = −F ,
come ci si aspettava.

VERIFICA

Il sistema retroazionato dallo stato è della forma:

ẋ (t) = A∗ z (t) + B ∗ u (t)
con u (t) = −K ∗ z (t), quindi:
ẋ (t) = (A∗ − B ∗ K ∗ ) z (t)

allora, per la verifica sarà sufficiente calcolare il polinomio della matrice (A∗ − B ∗ K ∗ )
il quale dovrà coincidere con quello desiderato q (λ):
¡ ¢
A∗ − B ∗ K ∗ = T AT −1 − (T B) · K ∗
· ¸ · ¸ · ¸
0 1 0 £ ¤ 0 1
= − · −8 16 =
−20 9 1 −12 −7
per cui il polinomio caratteristico sarà:
µ · ¸ · ¸¶
∗ ∗ ∗ 1 0 0 1
det (λI − (A − B K )) = det λ −
0 1 −12 −7
µ· ¸¶
λ −1
= det
12 λ + 7
= λ (λ + 7) + 12
= λ2 + 7λ + 12
che è proprio il polinomio desiderato. Quindi, ancora una volta, il sistema
retroazionato avrà gli autovalori desiderati γ1 = −4, γ2 = −3.