DOMANDE ESERCIZI MECCANICA APPLICATA

1. Come si linearizza un sistema a 1 grado di libertà?

m( x, t ) x = f ( x, x, t ), equazione del moto (coordinata lagrangiana traslazionale)


 I ( , t ) = f ( , , t ), equazione del moto (coordinata lagrangiana rotazionale)

m(q, t )q = f (q, q, t ), equazione del moto non lineare


m0 q = −k0 q −  0 q , equazione del moto linearizzata

m0 q (t ) +  0 q (t ) + k0 q (t ) = Fe (t )

q0 = costante, configurazione di riferimento  q0 = q0 = 0, derivate della configurazione di riferimento

g g g
g = g ( x, y , z ) g ( x0 , y0 , z0 ) + ( x − x0 ) + ( y − y0 ) + ( z − z0 )
x x = x0
y = y0 y x = x0
y = y0
z x = x0
y = y0
z = z0 z = z0 z = z0

q = q − q0  q =q  q =q

m( q , t ) q m(q0 , t0 ) ( q − q0 ) = m(q0 , t0 )q = m(q0 , t0 )q = m0 q  m0 = m(q0 )

f f f f
f = f ( q, q ) f (q0 , q0 ) + ( q − q0 ) + ( q − q0 ) = 0 + q+ q = −k0 q −  0 q
q q =q0 q q =q0 q q =q0 q q =q0
q = q0 q = q0 q = q0 q = q0

 f
 k0 = −
 q q = q0
f f q =0
f = f ( q, q ) q+ q = −k0 q −  0 q  
q q = q0 q q = q0  = − f
q =0 q =0
 0 q q = q0
 q =0

2. Come si linearizza un sistema a 2 gradi di libertà?

Mq = Q, equazioni del moto

M = M (q, t ), matrice delle masse (non lineare in q)


Q = Q(q, q, t ), vettore totale delle forze generalizzate (q e q)

Mq = Q, equazioni del moto non lineare


M 0q = −K 0q − Σ0q, equazioni del moto linearizzate

M 0q (t ) + Σ 0q (t ) + K 0q (t ) = Q e (t )

q0 = costante, configurazione di riferimento  q0 = q0 = 0, derivate della configurazione di riferimento

q = q − q0  q=q  q=q

M (q, t )q M (q 0 , t0 ) ( q − q 0 ) = M (q 0 , t0 )q = M (q 0 , t0 )q  M 0 = M (q 0 )

Q Q Q Q
Q = Q(q, q) Q(q 0 , q 0 ) + (q − q0 ) + (q − q0 ) = 0 + q+ q = −K 0q − Σ0q
q q =q0 q q =q0 q q =q0 q q =q0
q =q0 q =q0 q =q0 q =q 0

 Q
K 0 = −
 q q =q0
Q Q q =0
Q = Q(q, q) q+ q = −K 0 q − Σ 0 q  
q q =q0 q q =q0  Σ = − Q
q =0 q =0
 0 q q =q0
 q =0

 f1 f1 
 x2 
 f (x , x )  f  f f   x1 
f = f ( x) =  1 1 2   J = =  =
 f 2 ( x1 , x2 )  x  x1 x2   f 2 f 2 
 x x2 
 1

mc g
k ( xe − l0 ) = Pc  xe =  L −
k

 m g
 L − c 
 x x  k
q =    q0 =  0  =  
   0    
 2 

 mc 0   mc 0 
M= 2  M0 =  2
0 mc x + m p L 
2
0 m x + mp L 
2
c 0

 Fe (t ) + mc x 2 + k  L − mc g sin( ) 
k 0   x   
Q = −    +  
 0 kt  −2 m xx + k − m gx cos( ) − m gL cos( ) 
 c t
2
c p


Q k 0   mc 2 −mc g cos( ) 

= −  +  
q  0 kt   −2mc x − mc g cos( ) mc gx sin( ) + m p gL sin( ) 

Q  k 0  0 0   −k 0 
K0 = − = − + = 0
q q =q0  0 kt

  0 mc gx0 + m p gL   −kt + mc gx0 + m p gL 
q =0

Q  0 2mc x 
= 
q  −2mc x −2mc xx 

Q 0 0
Σ0 = − =
q q =q0 0 0
q =0
 F 
Qe =  e 
 Te 

3. Come si calcola l’energia cinetica di una massa puntiforme rotante?

1 2
T= mv
2

 xC = x cos( ) 
 xC = − x sin( ) + x cos( )
    vC2 = xC2 + yC2
 yC = x sin( )  yC = x cos( ) + x sin( )


( ) ( )
2 2
vC2 = xC2 + yC2 = − x sin( ) + x cos( ) + x cos( ) + x sin( )
= x 2 sin 2 ( ) 2 + x 2 cos 2 ( ) − 2 xx sin( ) cos( ) + x 2 cos 2 ( ) 2 + x 2 sin 2 ( ) + 2 xx sin( ) cos( )
= x 2 2 + x 2

1 1 1 1 1
vC2 = x 2 2 + x 2  T= mc vC2 = mx 2 2 + mc x 2 = I c ( x) 2 + mc v 2
2 2 2 2 2

 xP = L cos( ) 
 xP = − L sin( )
    vP2 = xP2 + yP2 = L2 sin 2 ( ) 2 + L2 cos 2 ( ) 2 = L2 2
 yP = L sin( )  yP = L cos( )


1 1 1
vP2 = L2 2  T= m p vP2 = m p L2 2 = I p 2
2 2 2

4. Come si gestisce una molla torsionale?

 = l − l0 , elongazione di una molla lineare


t =  −  0 , elongazione di una molla angolare

 1 2
U k = 2 k  , energia potenziale di una molla lineare

U = 1 k  2 , energia potenziale di una molla angolare
 kt 2 t t

 U k
 F = − = −k , reazione elastica (forza di richiamo) di una molla lineare

k

 U
Tk = − kt = −kt  t , reazione elastica (momento di richiamo) di una molla angolare
 t
t

5. Calcolo della configurazione di equilibrio?

Mq + Σq + Kq = Q f  Kq e = 0  q e = 0
 T
1  U 
U = qT Kq    = Kqe = 0  qe = 0
2  q 


2
1 1 1 1 
U = mc ghC + m p ghP + k  2 + kt t2 = mc gx sin( ) + m p gL sin( ) + k ( x −  L ) + kt   − 
2

2 2 2 2  2

 U   mc g sin( e ) + k ( xe −  L ) 
 U 
T
 x   
  = =    = 0
 q   U   mc gxe cos( e ) + m p gL cos( e ) + kt   e −  
     2 

 mc g sin( e ) + k ( xe −  L )   mg
 xe =  L − c
   k
 m gx cos( ) + m gL cos( ) + k   −    = 0  
 c e e p e t  e 
2    = 
  e 2

 mc g sin(e ) + k ( xe −  L )  mc ge + k ( xe −  L ) = 0

 =0  
 m gx cos( ) + m gL cos( ) + k   −      
mc gxe + m p gL + kt  e −  = 0
t  e  
 c e e p e
 2    2

6. Come si calcola l’ampiezza e la fase della risposta forzata di un sistema lineare non smorzato a
due gradi di libertà?

m 0  k1,1 k1,2   F sin(t ) 

Mx + Kx = F, M =  1  , K=  , F= 0 
0 m2   k1,2 k2,2   0 

 k1,1 k1,2   xs ,1   F0 
Kx s = F0   =
 k1,2 k2,2   xs ,2   0 

 X   A1 xs ,1 
X =  1 =  
 X 2   A2 xs ,2 

  22 −   s
 A1 =
 22 

 A = s
 2 

k2,2
2 = , = , s =
m2

7. Come si calcolano gli autovettori di una matrice 2x2 in cui entrambi i termini sulla diagonale
sono nulli?

L = M−1K
 l1,1 0  1  0
L=   φ1 =   , φ 2 =  
 0 l2,2  0 1 

8. Come si calcola la risposta libera di un sistema a due gradi di libertà?

x = φ1q1 + φ2 q2 = x1 + x2

 xk ,1  k ,1qk  xk ,1 k ,1
x k =   = φ k qk =    =
 xk ,2  k ,2 qk  xk ,2 k ,2

9. Come si calcola il lavoro virtuale di una forza applicata in un dato punto?

 W = FT  rP = FT L q = QT  q  Q = LT F