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04/09/2020 [UBku GbF2 hfDU] Esercizio 2 [1].

MECCANICA RAZIONALE
ING. MECCANICA
prof. Daniele Andreucci
Prova a distanza del 04/09/2020

1. Un parallepipedo omogeneo C è vincolato a muoversi di moto polare di


polo l’origine del sistema fisso O, in cui è fissato un suo vertice, con vincolo
liscio.
Sul corpo rigido agisce la distribuzione di forze

dF = α(x − X O ) dλ + βe dλ ,

ove e è un vettore costante (nel sistema fisso), α, β sono costanti positive,


e dλ è la misura di volume su C. Qui x sono le coordinate nel sistema di
riferimento fisso, e λ quelle nel sistema di riferimento solidale.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
1) Il moto di C è indipendente da α.
2) Il moto di C è indipendente da β.
3) La componente di LO data da LO · e è indipendente dal tempo.
Soluzione
1. S
Il moto è dato dalle equazioni di Eulero, dove appare solo
Z
M ext
O = X(t, λ) × βe dλ .
C

2. N
Vedi il punto precedente.
3. S
Infatti, ancora per il primo punto, e per la seconda equazione globale,
d dLO
Z
(LO · e) = · e = M ext
O · e = X(t, λ) dλ × βe · e = 0 .
dt dt
C

2. Un punto materiale è vincolato alla sfera

x21 + x22 + x23 = R2 ,

con vincolo scabro tale che

|f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | .

Il punto è soggetto alla forza direttamente applicata

F = αe3 ;
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qui α > 0, µ > 0 sono costanti.


Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
4) Esistono infinite posizioni di equilibrio.
5) Esistono infinite posizioni non di equilibrio.
6) L’insieme delle posizioni di equilibrio è invariante per simmetrie x3 7→
−x3 .
Soluzione
1. S
All’equilibrio f vin + F = 0, quindi si deve avere

|F |2 − |F · ν|2 ≤ µ2 |F · ν|2 .

Si calcola esplicitamente
x23
α2 ≤ (1 + µ2 )α2 ,
R2
vale a dire l’equilibrio si ha se e solo se
R
|x3 | ≥ p =: k < R .
1 + µ2
2. S
Segue dallo stesso calcolo del primo punto: non si ha equilibrio nella zona |x3 | < k.
3. S
Infatti l’insieme delle posizioni di equilibrio è dato da |x3 | ≤ k.

3. Un punto materiale (X, m) è soggetto al campo di forze

F = −βeα(x1 +x2 ) (αx23 e1 + αx23 e2 + 2x3 e3 ) , x ∈ R3 .

Dire se ciascuna dalle seguenti affermazioni è corretta.


7) Esistono moti illimitati.
8) Se, dato un moto X, esiste una costante c > 0 tale che lungo il moto

x1 (t)2 + x2 (t)2 ≤ c , per ogni t,

allora anche x3 (t) rimane limitata durante il moto.


9) Se un moto X soddisfa X(t1 ) = X(t3 ) e X(t2 ) = X(t4 ), per t1 < t2 <
t3 < t4 , allora il lavoro fatto da F sul moto in [t1 , t2 ] è uguale a quello fatto
in [t3 , t4 ].
Soluzione
1. S
La forza è identicamente nulla sul piano x3 = 0, quindi esistono moti rettilinei
uniformi su tale piano.
2. S
La forza è conservativa di potenziale

U (x) = −βx23 eα(x1 +x2 ) .

Dunque per ciascun moto esiste E tale che

βx23 eα(x1 +x2 ) ≤ E − T ≤ E .


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Dunque √
x23 ≤ Eβ −1 e−α(x1 +x2 ) ≤ Eβ −1 eα 2c
,
perché
(x1 + x2 )2 ≤ 2(x21 + x22 ) ≤ 2c .
3. S
Dato che la forza è conservativa, il lavoro su [t, τ ] dipende solo dalle posizioni X(t)
e X(τ ).

4. Due punti materiali (X 1 , m1 ), (X 2 , m2 ) sono entrambi vincolati al


cilindro
x21 + x22 = R2 ,
con vincolo liscio, e su X i è applicata la forza F i
X2 − X1
F1 = γ = −F 2 ,
|X 1 − X 2 |3
con γ > 0. Si assuma X 1 6= X 2 .
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
10) L’energia meccanica si conserva.
11) La parametrizzazione lagrangiana

X l1 = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 + ue3 ,


p
X l2 = xe1 + R2 − x2 e2 + ve3 ,

con ϕ ∈ (−π, π), x ∈ (−R, R), (u, v) ∈ R2 , è ammissibile.


12) Tutti i moti sono limitati, cioè per ciascun moto esiste una c > 0 tale
che |X 1 (t)| + |X 2 (t)| ≤ c per ogni t.
Soluzione
1. S
Le forze sono conservative di potenziale
γ
U (x1 , x2 ) = .
|x1 − x2 |
2. S
Non è globale, ma rispetta i vincoli e le altre condizioni di non singolarità.
3. N
Per esempio se le condizioni iniziali sono

X 1 (0) = Re1 , X 2 (0) = −Re1 , Ẋ 1 (0) = Ẋ 2 (0) = v0 e3 ,

il moto è
(X 1 (t), X 2 (t)) = (Re1 + v0 te3 , −Re1 + v0 te3 ) .

5. Il punto materiale (X, m) è vincolato con attrito alla curva ψ(s); la


reazione vincolare soddisfa

|f tan nor
vin | = µ|f vin | ,
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con µ > 0 costante, e supponiamo Ẋ(t) 6= 0 per ogni t. Sul punto è applicata
la forza F . Denotiamo con (T , N , B) la terna intrinseca della curva, che ha
curvatura mai nulla.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
13) Se F (t) = 0 allora f vin (t) 6= 0.
14) Se f tan
vin (t) = 0 allora F · B = 0.
15) Se f nor
vin (t) 6= 0 allora ms̈(t) 6= F (t) · T (s(t)).
Soluzione
1. S
Infatti in questo caso

f vin (t) · N (s(t)) = mk(s(t))ṡ(t)2 .

2. S
In questo caso anche f nor
vin (t) = 0, e si ha

F (t) · B(s(t)) = −f vin (t) · B(s(t)) = 0 .

3. S
Infatti

ms̈(t) = F (t) · T (s(t)) + f vin · T (s(t)) , f vin · T (s(t)) = ±|f tan nor
vin | = ±µ|f vin | 6= 0 .

6. Sia (X, m) un moto vincolato alla curva mobile ψ(s, t) con vincolo
liscio, soggetto a forze direttamente applicate nulle.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
16) L’energia meccanica E(t) è non decrescente in t.
17) L’accelerazione a(t) ha componente nulla lungo la binormale B(s(t), t)
alla curva.
18) Si ha ma · T = 0.
Soluzione
1. N
L’andamento di E(t) può essere qualunque: si pensi al caso del vincolo x3 = α(t),
x21 + x22 = R2 se x1 = R, x2 = 0.
2. N
Nel caso del punto precedente a è diretta come B.
3. S
L’ipotesi dei lavori virtuali asserisce infatti che f vin · T = 0.

7. Un corpo rigido non degenere C è vincolato a muoversi di moto polare


di polo O.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
19) Se M ext
O = λe1 con λ ∈ R, il moto può essere una rotazione.
20) Se M ext
O è periodico in t, anche tutti i moti lo sono.
21) La prima equazione globale (o cardinale) della meccanica è sufficiente a
determinare il moto di C.
Soluzione
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1. S
Se e1 coincide con la direzione (solidale) di un asse principale d’inerzia in O, come
segue subito dalle equazioni di Eulero.
2. N
Per esempio se M ext O = 0 (moti polari per inerzia) esistono moti non periodici (se
l’ellissoide d’inerzia in O non ha simmetria di rotazione).
3. N
Nel caso in cui O sia il centro di massa, per esempio, la prima equazione globale
dice solo F ext = 0. È invece la seconda equazione globale che permette di risolvere
il moto.

8. Si consideri il sistema di riferimento mobile S = (X O , (uh )), ove O è


l’origine del sistema fisso e

u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 ,

ove α > 0 è costante.


Un sistema di punti materiali (X i , mi ) è vincolato al piano ruotante hu1 (t), u3 (t)i.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
22) La forza di Coriolis non appare nelle equazioni di Lagrange scritte in S.
23) Nel sistema di riferimento mobile la forza di trascinamento è conservativa.
24) Se il sistema di punti è in quiete rispetto a S, allora non può esserlo
rispetto al sistema di riferimento fisso.
Soluzione
1. S
Un noto teorema garantisce che le componenti lagrangiane della forza di Coriolis si
annullano in questo caso.
2. S
Infatti è data da X
mα2 λ1i u1 .
i

3. N
Se i punti sono fermi sull’asse x3 comune ai due sistemi sono in quiete in entrambi.