Esercitazione DDV 9/12/2002 1

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A_MCK_con_2reali_step.m risposta al gradino unitario (step) del II °ordine con 2 reali

risposta (step) del II° ordine con 2 poli complessi coniugati (2CC)
B_MCK_con_2CC_step.m
C_MCK_con_2CC_step_impulse.m risposta al gradino e all’impulso del II° ordine con 2CC

D_MCK_2reali_o_2CC_step.m risposta (step) del II° ordine per 0 ˆ z ˆ 2

E_Confronto_tra_2CC_e_1reale.m risposta (step) dei sistemi del I° e del II° ordine con 2CC

F_Confronto_tra_2CC_e_2reali.m risposte (step) dei sistemi del II° con 2 reali e del II° con 2CC

G_Effetto_zero_su_LHP_step.m effetto di uno zero aggiuntivo (LHP) sulla risposta (step) del II° ordine (2CC)

H_Effetto_zero_su_RHP_step.m effetto di uno zero aggiuntivo (RHP) sulla risposta (step) del II° ordine (2CC)

L_Effetto_polo_step.m effetto di uno polo aggiuntivo (LHP) sulla risposta (step) del II° ordine (2CC)
 Esercitazione DDV 9/12/2002 2

1) A_MCK_con_2reali_step.m

Ñ lim y (t ) = lim s ¼ Y (s ) = 1
Risposta al gradino unitario del sistema del II° ordine con due poli reali
1

Ôt “Š
y (t ) Ò
s “0
TVF

y (t ) = lim s ¼ Y (s ) = 0
0.9

ÔÓtlim
TVI
“0 s “Š
0.8

0.7 a = 100
10
5

0.6 2

1
y(t)

0.5

Ñ lim y& (t ) = lim s ¼ [sY (s )] = 0

Ôt “Š
0.4

y& (t ) Ò
s “0
TVF

y& (t ) = lim s ¼ [sY (s )] = 0

Y(s)=G(s)U(s)
0.3 con:

ÔÓtlim
G(s)=(1/Ta)(1/Tb)/[(s+1/Ta)(s+1/Tb)]

“0 s “Š
TVI
0.2 U(s)=1/s
e:
0.1 1/Ta = 1/T
1/Tb = a 1/T ( a = 1 2 5 10 100)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo adimensionale ( t / T )

a at
Im

y (t ) = 1 +
t 1
T eT - T eT
1 -a 1 -a
T T T T a 1 Re
T T
 Esercitazione DDV 9/12/2002 3
2) B_MCK_con_2CC_step.m
Caratteristiche della risposta al gradino del sistema del II° ordine
Risposta al gradino unitario del sistema del II° ordine
1 3.5
2
3 T=(2 )/



0.8

(periodo dell"oscillazione
2.5

Periodo / T
Pulsazione /
propria non smorzata)
0.6
1
1.5 2
2
0.4
1.5

0.2 1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
y(t)

1 20
esatta
1- / 0.6
0.5

Tempo di assestamento / T
0.5 15

Sovraelongazione (%)
0 10 4
Y(s)=G(s)U(s)

0 con:

G(s) =
2 2
/(s +2 s+
2
)
-0.5 3 5






U(s)=1/s ( = 0.0:0.1:1.0)


-1 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

( )
Tempo adimensionale ( xt)


y (t ) = 1 + ~t + j + p
Im

e - st cos w
1 ~
1- z2
1- z 2 2 w
~ = w 1- z2
tan j =
j z
s
~ = zw Re

1 2 3 4

2p ~ assestamento Ë - ln 0.01 Û w - ln 0.01



pulsazione w


= w= sovraelongazione (%) = e 1 = ÌÌ ÜÜ ¼ =
~
= = 1- z2
periodo 1 2

2p Í zw Ý 2p 2pz
 


w w 1- z2
w
T T
 Esercitazione DDV 9/12/2002 4
3) C_MCK_con_2CC_step_impulse.m

( )
Risposta al gradino unitario del sistema del II° ordine

y (t ) = 1 + -s ~t + j + p
cos w
2
1 ~t
e
1- z
1.5 2 2
y(t)

0.5
( = 0.0:0.1:1.0)

0
0 2 4 6 8 10 12

( )
Risposta all'impulso unitario del sistema del II° ordine

w
y (t ) = -s ~t - p
cos w
1
~t
e
1- z
0.5 2 2
y(t)

-0.5
( = 0.0:0.1:1.0)

-1
Im
0 2 4 6 8 10 12
Tempo adimensionale ( wxt)

w
~ = w 1- z2 1- z2
tan j =
j z
s
~ = zw Re
 Esercitazione DDV 9/12/2002 5
4) D_MCK_2reali_o_2CC_step.m

Risposta al gradino unitario del sistema del II o ordine

2
Risposta al gradino unitario del sistema:
1.8 G(s) = 1 / ( s 2 + 2 z s + 1 ) w=1

G(s) = =
(s + q1 )(s + q2 )
per z = [0.0:0.1:1.0] (linea continua) e
1 1
per z = [1.0:0.1:2.0] (linea tratteggiata) s 2 + 2zw s + w 2
1.6

1.4

z ˆ1
1.2

Im
y(t)

w 1- z 2
q1
w
- zw
0.8
Re
- w 1-z
0.6 2
q2

0.4

Im z ˜1
0.2
w z 2 -1 w z 2 -1

- zw
0
Re
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
q2 q1
Tempo adimensionale ( w x t )
 Esercitazione DDV 9/12/2002 6

5) E_Confronto_tra_2CC_e_1reale.m
o
Risposte al gradino unitario dei sistemi del I e del II o ordine

2
Confronto tra la risposta al gradino unitario del sistema:
1.8 G(s) = 1 / ( s 2
+ 2 z s + 1 ) per z = [0.0:0.1:1.0]
e quella del sistema:

G(s) = a / ( s + a ) per a = [ 0.25 0.5 1 2 ]

1.6

1.4

1.2
y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tempo ( sec )

Î Þ
- z cosËÌ 1 - z 2 t + j + p ÛÜ
y II (t ) = 1 + - zt
cosËÌ 1 - z 2 t + j + p ÛÜ Ï ß
y& II (t ) = e - zt Ï Í 2Ý
- sen ËÌ 1 - z 2 t + j + p ÛÜß
1
Í 2Ý
e
1- z Í 2Ý
Ï 1- z2 ß
2

y I (t ) = 1 - e - at ÐÏ àß
y& I (t ) = ae - a t
 Esercitazione DDV 9/12/2002 7
6) F_Confronto_tra_2CC_e_2reali.m
Risposta al gradino unitario del sistema del II o ordine

2
Confronto tra la risposta al gradino unitario del sistema:
1.8 G(s) = 1 / ( s 2
+ 2 z s + 1 ) per z = [0.0:0.1:1.0]
e quella del sistema:

G(s) = a / [( s + a )( s + 1 )] per a = [ 1 2 5 50 ]
1.6

1.4

1.2
y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tempo ( sec )

a -t
y2CC (t ) = 1 + e - zt cosËÌ 1 - z 2 t + j + p ÛÜ y2reali (t ) = 1 +
1 -at
e -
1
Í 2Ý 1- a 1- a
e
1- z2
 Esercitazione DDV 9/12/2002 8
7) G_Effetto_zero_su_LHP_step.m
y (t ) = lim s ¼ G* (s ) ¼ = 1
Ñ 1
ÔÔtlim
y (t ) Ò
“Š s “0
Effetto di uno zero aggiuntivo su LHP sulla risposta del sistema del II° ordine
4.5 s
Ô lim y (t ) = lim s ¼ G* (s ) ¼ 1 = 0
4 = 0.5 Y(s)=G*(s)U(s) con: U(s)=1/s ÔÓt “ 0 s “Š s


Ñ Î G * (s ) Þ
2

Ô lim y& (t ) = lim s ¼ Ï s

(s+ )

ß=0
3.5 G*(s) = ----------------------------- x ------------------

ÔÔt “Š s “ 0 ÏÐ s ßà
(s 2+2 s+ 2)


y& (t ) Ò

Î G * (s ) Þ w
3 = 0.35


Ô
Ô lim y& (t ) = lim s ¼ Ï s s ß = az (a > 0)
= [ 0.5 1 2 5 10 100 ]


ÓÔt “0 s “ Š ÐÏ àß
2.5
y(t)

2 Effetto di uno zero aggiuntivo su LHP sulla risposta del sistema del II° ordine
2
Y(s)=G*(s)U(s) con: U(s)=1/s
1.5
(s+ ) s

G*(s) = G(s) x ------------------ = G(s) + G(s) x --------

1 1.5 (3)
2
G(s) = /(s2 +2 s+ 2
)

0.5 = 100


(1)

0 1
0 2 4 6 8 10 12
Tempo adimensionale ( t)
y(t)

(2)
0.5 (1) Risposta al gradino di G(s)
(2) Risposta all'impulso di G(s)/( )

(3) = (1)+(2) = Risposta al gradino di G *(s)

= 0.35


=2


-0.5
0 2 4 6 8 10 12
Tempo adimensionale ( t)

 Esercitazione DDV 9/12/2002 9

8) H_Effetto_zero_su_RHP_step.m
y (t ) = lim s ¼ G* (s ) ¼ = 1
Ñ 1
ÔÔtlim
y (t ) Ò
Effetto di uno zero aggiuntivo su RHP sulla risposta del sistema del II° ordine
3
“Š s “0 s
Ô lim y (t ) = lim s ¼ G* (s ) ¼ 1 = 0
2
ÔÓt “ 0 s “Š s
Ñ Î G * (s ) Þ
Ô lim y& (t ) = lim s ¼ Ï s ß=0
ÔÔt “Š s “ 0 ÐÏ s àß
y& (t ) Ò
1 = -100

Î G * (s ) Þ w


Ô
Ô ( ) = ¼ Ïs ß= (a < 0)
s ßà az
lim y t lim s
ÔÓt “0 s “ Š ÏÐ
&
0
Y(s)=G*(s)U(s) con: U(s)=1/s
y(t)

2 Effetto di uno zero aggiuntivo su RHP sulla risposta del sistema del II° ordine
(s+ )

-1 G*(s) = ----------------------------- x ------------------

1.5
2 2
(s +2 s+ )


= 0.35


-2 (1)
= [ -0.5 -1 -2 -5 -10 -100 ]


NB: il sistema non è "a fase minima" 1

-3 = -0.5 Y(s)=G*(s)U(s) con: U(s)=1/s



(s+ ) s

(3) G*(s) = G(s) x ------------------ = G(s) + G(s) x --------

0.5 2
-4 G(s) = /(s2 +2 s+ 2
)

0 2 4 6 8 10 12
y(t)

Tempo adimensionale ( t)

(1) Risposta al gradino di G(s)

(2) (2) Risposta all'impulso di G(s)/( )

-0.5
(3) = (1)+(2) = Risposta al gradino di G *(s)

= 0.35


-1 = -2


0 2 4 6 8 10 12
Tempo adimensionale ( t)

 Esercitazione DDV 9/12/2002 10

9) L_Effetto_polo_step.m
Effetto di un polo aggiuntivo sulla risposta al gradino del sistema del II° ordine

1.2 a = 100

y (t ) = lim s ¼ G* (s ) ¼ = 1
Ñ 1
ÔÔtlim
y (t ) Ò
1 “Š s “0 s
Ô lim y (t ) = lim s ¼ G* (s ) ¼ 1 = 0
ÔÓt “ 0 s “Š s
0.8

a = 0.5 Ñ Î G * (s ) Þ
Ô lim y& (t ) = lim s ¼ Ï s ß=0
y(t)

ÔÔt “ Š s “0 ÏÐ s ßà
y& (t ) Ò
Î G * (s ) Þ
0.6

Ô
Ô lim y& (t ) = lim s ¼ Ï s s ß = 0
Y(s)=G *(s)U(s) con: U(s)=1/s ÓÔt “ 0 s “Š ÐÏ àß
0.4
w2 a zw
*
G (s) = ----------------------------- x ------------------
(s 2
+ 2 z w s + w2 ) (s+ a zw)

z = 0.35
0.2

a = [ 0.5 1 2 5 10 100 ]

0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo adimensionale ( wt)