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% ============================================================= MODELLO 0
m &z& = W − (1 / 2 )ρSC DV 2
% Simulazione numerica della dinamica di un sistema non lineare
% Caduta di un grave in aria ovvero:
% Esempio didattico Denti 7 ott. 2003 W
c = (1 / 2 )ρSC D
% =============================================================
clear , t_out = [] ; y_out = [] ; &z& = g − c z& 2 con:
% Assegnazione dati modello
ro = 1.225 ; % densità dell'aria
z& coeff. costante
W = 100
Cd = 0.3
; % peso del grave
; % coefficiente di resistenza Posto: x=
S = 0.2
gi = 9.81
; % area di riferimento
; % accelerazione di gravità
z z
% Assegnazione dati di controllo della simulazione
t_iniziale = 0 ;
x&1 = g − c x12 che è nella forma:
t_finale = 6 ; si ha: x& = f ( x, u , t ), x(0) = xo
Dt = 0.1 ; % passo di integrazione x& 2 = x1
% Assegnazione condizioni iniziali con u = 0
quota_iniziale = 0 ;
velocita_iniziale = 0 ; Simulazione numerica della caduta di un grave in aria
150
% Calcolo dati costanti
c = 0.5*ro*S*Cd*gi/W ; velocità
quota
% Inizializzazione dello stato
x = [ velocita_iniziale ; quota_iniziale ] ;
Dx = [ gi-c*x(1)^2 ; x(1) ] ;
y = x ;
50
% Memorizzazione per grafici
t_out = [ t_out ; t ] ;
y_out = [ y_out ; y' ] ;
% Integrazione
x = x + Dx * Dt ; 0
end 0 1 2 3 4 5 6
tempo (s)
plot(t_out,y_out);grid;title('Simulazione numerica della caduta di un grave in aria');
xlabel('tempo (s)');ylabel('quota (m) - velocità (m/s)');legend('velocità','quota')
MODELLO DELLA DINAMICA DEL SISTEMA
h
m &s& = (T − D ) cos γ con: D = cV 2
m h&& = (T − D )sin γ − W c = (1 / 2 )ρSC D
T
γ V = s& 2 + h& 2
D
h&
γ = atan
s s&
W
V (m/s)
% Traiettoria di un razzo in aria 50
% (a densità costante e peso costante per semplicità)
% Esempio didattico Denti 17 dic. 2002 0
% ============================================================= 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
100
s h (m)
% Assegnazione delle condizioni iniziali s
200
s_iniziale = 0 ; % spazio orizzontale percorso h
sp_iniziale = 0.0001 ; % velocita' orizzontale 0
h_iniziale = 0 ; % quota 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
hp_iniziale = 0.0009 ; % velocita' verticale t (s)
% Calcolo dati costanti
c = 0.5*ro*S*Cd ; Simulazione della traiettoria di un razzo
90
m = W / gi ;
% Inizializzazione dello stato 80
h - quota (m)
for t = t_iniziale : Dt : t_finale 60
% Definizione degli ingressi
if t <= 5 , T = 2.5*W ; else , T = 0 ; end 50