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(1 / 2)ρSC DV 2

% ============================================================= MODELLO 0
m &z& = W − (1 / 2 )ρSC DV 2
% Simulazione numerica della dinamica di un sistema non lineare
% Caduta di un grave in aria ovvero:
% Esempio didattico Denti 7 ott. 2003 W
c = (1 / 2 )ρSC D
% =============================================================
clear , t_out = [] ; y_out = [] ; &z& = g − c z& 2 con:
% Assegnazione dati modello
ro = 1.225 ; % densità dell'aria
 z&  coeff. costante
W = 100
Cd = 0.3
; % peso del grave
; % coefficiente di resistenza Posto: x= 
S = 0.2
gi = 9.81
; % area di riferimento
; % accelerazione di gravità
z z
% Assegnazione dati di controllo della simulazione
t_iniziale = 0 ;
 x&1 = g − c x12 che è nella forma:
t_finale = 6 ; si ha:  x& = f ( x, u , t ), x(0) = xo
Dt = 0.1 ; % passo di integrazione  x& 2 = x1
% Assegnazione condizioni iniziali con u = 0
quota_iniziale = 0 ;
velocita_iniziale = 0 ; Simulazione numerica della caduta di un grave in aria
150
% Calcolo dati costanti
c = 0.5*ro*S*Cd*gi/W ; velocità
quota
% Inizializzazione dello stato
x = [ velocita_iniziale ; quota_iniziale ] ;

quota (m) - velocità (m/s)


100
% Ciclo di integrazione
for t = t_iniziale : Dt : t_finale

Dx = [ gi-c*x(1)^2 ; x(1) ] ;
y = x ;
50
% Memorizzazione per grafici
t_out = [ t_out ; t ] ;
y_out = [ y_out ; y' ] ;

% Integrazione
x = x + Dx * Dt ; 0
end 0 1 2 3 4 5 6
tempo (s)
plot(t_out,y_out);grid;title('Simulazione numerica della caduta di un grave in aria');
xlabel('tempo (s)');ylabel('quota (m) - velocità (m/s)');legend('velocità','quota')
MODELLO DELLA DINAMICA DEL SISTEMA
h
m &s& = (T − D ) cos γ con: D = cV 2
m h&& = (T − D )sin γ − W c = (1 / 2 )ρSC D
T
γ V = s& 2 + h& 2
D
 h& 
γ = atan 
s  s& 
W

IMPOSTAZIONE DEL PROBLEMA IN St. Va.


 (T − D ) cos γ 
 m 
Definizione del Riformulazione  
vettore di stato  s&  del modello
  V = x12 + x3 2
s  x1 
 x3 
x =  & x& =   con: γ = atan 
h  
   (T − D ) sin γ W
− 
x
 1
h  m m D = cV 2
 
 
 x3 
% ============================================================= 100
% Simulazione numerica della dinamica di un sistema non lineare

V (m/s)
% Traiettoria di un razzo in aria 50
% (a densità costante e peso costante per semplicità)
% Esempio didattico Denti 17 dic. 2002 0
% ============================================================= 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
100

Vs Vh (m/s) gamma (gradi)


clear , t_out = [] ; y_out = [] ;
% Assegnazione dati modello 0
ro = 1.225 ; % densita' dell'aria
W = 100 ; % peso del razzo -100
Cd = 0.3 ; % coefficiente di resistenza 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
100
S = 0.2 ; % area di riferimento
gi = 9.81 ; % accelerazione di gravita' 0
% Assegnazione dati di controllo della simulazione Vs
t_iniziale = 0 ; Vh
-100
t_finale = 10 ; 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
400
Dt = 0.1 ; % passo di integrazione

s h (m)
% Assegnazione delle condizioni iniziali s
200
s_iniziale = 0 ; % spazio orizzontale percorso h
sp_iniziale = 0.0001 ; % velocita' orizzontale 0
h_iniziale = 0 ; % quota 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
hp_iniziale = 0.0009 ; % velocita' verticale t (s)
% Calcolo dati costanti
c = 0.5*ro*S*Cd ; Simulazione della traiettoria di un razzo
90
m = W / gi ;
% Inizializzazione dello stato 80

x = [ sp_iniziale ; s_iniziale ; hp_iniziale ; h_iniziale ] ;


70
% Ciclo di integrazione

h - quota (m)
for t = t_iniziale : Dt : t_finale 60
% Definizione degli ingressi
if t <= 5 , T = 2.5*W ; else , T = 0 ; end 50

% Modello della dinamica del veicolo 40


V = sqrt( x(1)^2 + x(3)^2 ) ; % velocitˆ complessiva
D = c*V^2 ; % resistenza aerodinamica 30
gamma = atan( x(3) / x(1) ) ; % angolo di pitch gamma = pendenza traiettoria
20
Dx = [ (T-D)*cos(gamma)/m ; x(1) ; ((T-D)*sin(gamma)-W)/m ; x(3) ] ;
y = [ T V gamma*180/pi x(3) x(1) x(4) x(2) ] ; 10
% Memorizzazione per grafici
t_out = [ t_out ; t ] ; 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
y_out = [ y_out ; y ] ; s - spazio (m)
% Integrazione
x = x + Dx * Dt ;
end
figure, subplot(411); plot(t_out,y_out(:,2));grid;ylabel('V (m/s) ')
subplot(412); plot(t_out,y_out(:,3));grid;ylabel('gamma (gradi) ')
subplot(413); plot(t_out,y_out(:,5),t_out,y_out(:,4));grid;ylabel('Vs Vh (m/s)')
legend('Vs','Vh')
subplot(414); plot(t_out,y_out(:,7),t_out,y_out(:,6));grid;xlabel('t (s)');ylabel('s h (m) ')
legend('s','h')
figure, plot(y_out(:,7),y_out(:,6));grid;title('Simulazione della traiettoria di un razzo');
xlabel('s - spazio (m)');ylabel('h - quota (m) ')
Estratto della pagina web: “http://www.ing.unipi.it/~d7485/CorsoDDV/indice.htm”

Introduzione alla simulazione numerica


Introduzione ai concetti base della simulazione numerica (esempi di integrazione numerica in Matlab della
dinamica di sistemi elementari non lineari con la formula di Eulero).
Download dell' elenco dei codici in formato .doc
Download dei codici in formato .zip (versione 2 - 17 dic. 2002)
Integrazione numerica della dinamica linearizzata del velivolo
Supporto allo studio dei modelli approssimati della dinamica linearizzata del velivolo rigido (risposte nel
tempo ai comandi ed a condizioni iniziali perturbate, confronti tra le risposte fornite dai modelli completi e
dai modelli approssimati, nel piano longitudinale e laterodirezionale).
Download dell' elenco dei codici in formato .doc
Download dei codici in formato .zip (versione 2 - 21 mar. 2002)

Approfondimenti sui metodi di integrazione numerica in:

"Aircraft control and simulation"


di B. L. Stevens e F. L. Lewis - J. Wiley & Sons, Inc.
(Biblioteca DIA 513.92.01.00)

semplice ed abbastanza esauriente.