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Esercitazione DDV 18/11/2002 1

Risposta in Frequenza

equazione differenziale lineare

x& = Ax + Bu
y = Cx + Du

Y ( s ) = G ( s) ¼ U ( s ) Ã  y (t )
/


ingresso
uscita

1(t )
sistema
dinamico

d (t )
G ( jw) , arg(G ( jw) )
segnali segnale

r (t )
di saggio sinusoidale

analisi nel dominio della frequenza


analisi nel dominio del tempo o
analisi armonica (risposta in frequenza )

strettamente legata alla G(s)

tipicamente applicata in ambito sperimentalmente


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Risposta in Frequenza: risposta del sistema ad un ingresso sinusoidale caratterizzato da due
parametri: A (ampiezza) e w (pulsazione)

Y (s ) = G (s )U (s ) u (t ) = A cos(w t ) Ã U (s ) = A
s
s 2 + w2
data: con

se sistema lineare tempo - invariante e stabile : G(s) razionale con poli a parte reale negativa

si ha che: la risposta temporale a regime (t “ Š) sarà ancora sinusoidale con la stessa pulsazione
w, con una ampiezza U e con uno sfasamento j dati da:

y (t ) = U cos(w t + j)
ÑU = A G ( jw )
Ò
Ój = arg G ( jw )
dimostrazione:

Y (s ) = G (s ) = G (s )
(s + jw )(s - jw )
As As
s2 + w 2

y (t ) = Ê ci e - pi t + Y (s )(s + jw ) - jw e - jw t + Y (s )(s - jw ) jw e jw t
n

i =1
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- Ajw - jwt Ajw jwt
y (t ) = Ê ci e - pi t + G (- jw ) + G ( jw )
n

- 2 jw 2 jw
e e
i =1

ponendo
pi = s~i + jw~i

G ( jw ) = G ( jw ) e j arg(G ( jw ))
ed osservando che

G (- jw ) = G ( jw ) e - j arg(G ( jw ))
ci = ci e j arg(ci )

{ } ( )
si ottiene

y (t ) = Ê ci e - s i t [cos(w ~ t - arg(c ))] + 1 A G ( jw ) e j (w t + arg G ( jw )) + e - j (w t + arg G ( jw ))


~ t - arg(c )) - jsin (w
n ~
i i i i
i =1 2

facendo il limite per t “ Š

y (t ) = A G ( jw ) cos(w t + arg G ( jw ))
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Diagramma di Bode: costituito da due grafici che esprimono il modulo (diagramma delle ampiezze) e
la fase (diagramma delle fasi) di G(jw) in funzione di jw

scala delle ordinate in decibel à 20 ¼ log10 G ( jw )


(diagramma ampiezze)
convenzioni: scala delle ordinate in gradi à arg(G ( jw ) )
(diagramma fasi)

scala logaritmica per le ascisse à log10 w


(diagramma ampiezze, diagramma fasi)

º (s + zi )
k
mi

G ( s ) = A i =h1
º (s + pi )
data una G(s) razionale:
ni

i =1
si ha che

G ( jw ) dB = 20 log10 A + Ê 20mi log10 ( jw + zi ) - Ê 20ni log10 ( jw + pi )


k h

i =1 i =1

arg(G ( jw ) ) = arg A + Ê mi arg( jw + zi ) - Ê ni arg( jw + pi )


k h

i =1 i =1
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Rappresentazione del diagramma di Bode

I diagrammi delle ampiezze e delle fasi sono composti dal guadagno A e da somme di termini del tipo (jw+R)
dove R può essere un numero reale o complesso. Per poter rappresentare il diagramma di Bode è
necessario, quindi, conoscere l’andamento della ampiezze e delle fasi dei termini suddetti in funzione di jw.
Nota: nel seguito verranno presi in considerazione solo i termini (jw+R) relativi agli zeri della G(s), ovvero
R=zi. Per ottenere gli andamenti dell’ampiezza e della fase dei contributi (jw +R) relativi ai poli (R=pi ),
essendo questi al denominatore, si deve solo applicare una simmetria rispetto all’asse delle ascisse ai
diagrammi relativi agli zeri.

guadagno A

il guadagno A dà contributi costanti ai diagrammi delle ampiezze e delle fasi

G ( jw ) = A

G ( jw ) dB arg(G ( jw ) )

20 log10 A 0• ( A > 0 ) o 180• ( A < 0 )

log10 w log10 w
termine (jw +R) con R >0 reale Esercitazione DDV 18/11/2002 6
Im
w

G ( jw) = ( jw + R )
jw ( jw + R )

R Re
diagramma ampiezze

G ( jw ) dB 20
lim log10 jw + R = log10 jw
w “Š

lim log10 jw + R = log10 R


w “0

log10 R log10 w
diagramma fasi
arg(G ( jw ) )
lim arg( jw + R ) = 90•
90• w “Š

lim arg( jw + R ) = 0•
w “0 0•
log10 R log10 w
termini (jw +R) e (jw +R*) con R e R* complessi coniugati Esercitazione DDV 18/11/2002 7

( jw + R ) ( jw + R )
Im
Im

( )
*

G ( jw) = ( jw + R )
jw G ( jw ) = jw + R*
jw R
Re
R*
Re

G ( jw ) dB 20
G ( jw ) dB 20 log10 jw
log10 jw w “Š
w “Š diagramma
ampiezze
log10 R
log10 R w “0 b
w “0
log10 R
log10 wb log10 w
log10 w
b = log10 Re(R ) , wb = Im(R )
log10 R

arg(G ( jw ) ) arg(G ( jw ) )
90• 90•
w “Š w “Š

arg(R )
diagramma
log10 w
fasi 0•
w “0

- arg(R )
0• log10 R log10 w w “0 log10 R
( )
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( )
sommando i due termini
G ( jw )dB = 20 log10 jw + R + log10 jw + R* = 20 log10 ( jw + R ) jw + R*

G ( jw )dB = 20 log10 - w 2 + j 2z ww + w = 20 log10 s 2 + 2z w s + w


2 2

w = R , z w = Re(R )
forma canonica
(s= jw )
G ( jw ) dB 20
2 log10 jw
w “Š Calcolo della frequenza di minimo

G ( jw ) = -w 2 + j 2z ww + w
2
log10 R 2
w “0

( )
log10 jw
Ë w 2 Û Ë w Û2
G ( jw ) = ËÌ w - w 2 ÛÜ + 2z ww
2
=w Ì1 - Ü + Ì 2z Ü
2

Ì 2Ü
log10 R 2 2 2

b Í Ý Í w Ý Í wÝ
log10 w Ë w2 Û w 2 w
Ì Ü
2 - 4Ì1 - 2 Ü 2 + 8z
log10 wb log10 w d G ( jw ) w Í w Ý w w
=
2

dw 2 Ë w 2 Û Ë w Û2
2
Ì1 - Ü + Ì 2z Ü
arg(G ( jw ) ) Ì 2Ü
Í w Ý Í wÝ
180•
w “Š
d G ( jw ) Ë w2 Û
= 0 Ã -ÌÌ1 - 2 ÜÜ + 2z 2 = 0
dw Í w Ý

0• 0 ˆ z ˆ 0.707 si ha il minimo
log10 w log10 w w b = w 1 - 2z 2 Ã 1 - 2z 2 > 0
w “0 z > 0.707 non si ha il minimo
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Diagramma di Bode asintotico : andamento qualitativo del diagramma di Bode
Ñper jw < R ( jw + R) @ ( jw + R) jw << R = R
Ô
con R = zi , pi
approssimazione à si suppone che Ò
asintotica ÔÓper jw > R ( jw + R) @ ( jw + R) jw >> R = jw

Regole per il tracciamento asintotico (attraversamento di poli e zeri)

A ttra ve rsa m e n to d i --> | w pi | | w zi | | 1 /T p i | | 1 /T z i |


Modulo (2 p o li c .c .) (2 ze ri c .c .) (1 p o lo re ale ) (1 ze ro re a le )
M o d u lo d i G (jw ) -4 0 d b /d e c a d e +40 -2 0 +20

Attraversam ento di --> | w pi | | w zi | | 1/T p i | | 1/T z i |


Fase
(2 poli c.c.) (2 zeri c.c.) (1 polo reale) (1 zero reale)
Caso 1: poli e zeri su LHP Fase di G(jw ) -180° + 180 -90 + 90

A ttraversam ento di --> | w pi | | w zi | | 1/T p i | | 1/T z i |


Fase (2 poli c.c.) (2 zeri c.c.) (1 polo reale) (1 zero reale)
Fase di G (jw ) + 180° -180 + 90 -90
Caso 2: poli e zeri su RHP

Nota: queste regole sono facilmente deducibili applicando l’approssimazione asintotica all’analisi, descritta
in precedenza, dei termine (jw +R) con R numero reale o complesso. Si osservi che tale analisi è stata
fatta per poli o zeri stabili (ovvero -R a parte reale negativa e, quindi, R a parte reale positiva). Rifacendo
la stessa analisi con R a parte reale negativa e poi applicando l’approssimazione asintotica si trovano
facilmente le regole relative a poli e zeri su RHP.
Esempio di applicazione del diagramma di Bode asintotico Esercitazione DDV 18/11/2002 10

Sistema
m=1kg (massa) f1 = sinw1t w1 = 0.05(rad sec )
f (forza) f 2 = sinw 2t w 2 = 0.1(rad sec )
k c
mck k=1N/m (molla)
m c=1kg/sec (smorzatore) f 3 = sinw3t w3 = 10(rad sec )

equazione del moto m&x& + cx& + kx = f


x (s ) wn = 1
= = = = G (s )
F (s ) ms + cs + k s + s + 1 s + 2zw n s + w 2n
1 1 1
z= 1
trasformata di 2 2 2
Laplace 2
Bo de Diag ram
10

0
Mag nitude (dB)

-10

-20

asintotico -30

reale -40
0

-45
Phas e (de g )

-90

-135

wn = 1
3


1


2


-180
-1 0 1
10 10 10
Fre que nc y (rad/s e c )
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Osservazioni
Dal diagramma di Bode si osserva che per w < wn=1 il modulo di G(j w) rimane pressoché costante mentre a
frequenze superiori tende a diminuire. Per quanto riguarda le fasi, solo a bassa frequenza (w < 10 -1) la fase di
G(jw) può considerarsi costante e circa pari a zero, mentre per w > 1 tende asintoticamente a 180°. In termini di
risposta temporale, la prima considerazione porta a concludere che per w >1, fissata l’ampiezza del segnale di
ingresso F, all’aumentare della sua frequenza, l’uscita x del sistema (a regime) tende a diminuire la sua
ampiezza (si dice che il “sistema taglia” in prossimità di w =1). La seconda considerazione ci dice che l’uscita
x del sistema solo per w < 10 -1 può considerarsi in fase con l’ingresso F, mentre per w >1 essa tende a sfasarsi
di 180°.

Risposta a regime del sistema MCK

G ( jw1 ) dB @ 0
f = f1 x1 = G ( jw1 ) sin(w1t + arg(G ( jw1 ))) @ sin(w1t )
arg(G ( jw1 )) @ 0• t “Š

G ( jw 2 ) dB @ 0
f = f2 x2 = G ( jw 2 ) sin(w 2t + arg(G ( jw 2 ))) @ sin(w 2t )
arg(G ( jw 2 )) @ 0• t “Š

G ( jw3 ) dB @ -40
f = f3 x1 = G ( jw3 ) sin(w3t + arg(G ( jw3 ))) @ 10 - 2 sin(w3t - p )
arg(G ( jw3 )) @ -180• t “Š
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x(t) w = 0.05 (rad/s ec)
1.5
w = 0.1 (rad/s ec) 0.01
w = 10 (rad/s ec)
1 0.005

Confronto tra le 0.5 0

risposte del sistema


al variare della 0
-0.005

frequenza del -0.01


segnale di ingresso -0.5 135 140 145
Time (s e c)

-1

-1.5
0 50 100 150 200
Time (s ec)

Confronto tra l’uscita x(t) e l’ingresso f al variare della frequenza del segnale di ingresso

1.5
w = 0.05 1.5
w = 0.1 w =10 x
x x 0.01
3
1 2 f /100
f f 3
1 1 1 2

0.005
0.5 0.5

0 0 0

-0.5 -0.5
-0.005
-1 -1

-0.01
-1.5 -1.5
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200 64 65 66 67 68 69 70
Time (s ec) Time (s ec) Time (s ec)