Esercizio

Mediante il criterio di Nyquist discutere, al variare del parametro µ, la stabilità del sistema
µ
retroazionato con funzione di trasferimento d’anello L( s ) = .
(1 + s )2

Soluzione
Si noti innanzitutto che la funzione d’anello non presenta poli con parte reale positiva, cioè P = 0, e
la condizione del criterio di Nyquist richiede quindi, perché il sistema sia asintoticamente stabile,
che il diagramma di Nyquist associato a L(s) non faccia alcun giro intorno al punto –1 (cioè N = 0) .
Il diagramma dipende dal valore di µ. Precisamente, quando µ è positivo, il diagramma ha la forma
mostrata in Fig. 1 e quindi, qualunque sia µ, risulta evidentemente N = 0 e il sistema retroazionato è
asintoticamente stabile.
Quando invece µ è negativo, il diagramma si ribalta di 180° e vanno discussi tre casi distinti:
• se − 1 < µ < 0 , il punto –1 risulta comunque esterno alla curva, per cui è ancora N = 0 e il
sistema è asintoticamente stabile (vedi Fig. 2);
• se µ = −1 , N non è ben definito e, come sappiamo, in questo caso il sistema non è più
asintoticamente stabile (vedi Fig. 3);
• se infine µ < −1 , il punto –1 viene circondato dalla curva con un giro in senso orario (N = –1) e
il criterio di Nyquist fa concludere che il sistema è instabile (vedi Fig. 4).
In definitiva, il sistema retroazionato è asintoticamente stabile se e solo se µ > −1 .
Per una semplice verifica di questa conclusione, si osservi che il polinomio caratteristico del
sistema in anello chiuso vale
ϕ ( s ) = (1 + s ) + µ = s 2 + 2 s + 1 + µ
2

e il risultato sulla stabilità discende direttamente dall’applicazione della cosiddetta “regola di

Cartesio” sulla concordanza di segno dei coefficienti, applicabile per polinomi del secondo ordine.
¨

diagramma di Nyquist

0.6

0.4

0.2

-1 µ
Im

-0.2

-0.4

-0.6

Fig. 1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Re
 diagramma di Nyquist

0.6

0.4

0.2

-1 µ
Im 0

-0.2

-0.4

-0.6 Fig. 2
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4

Re

diagramma di Nyquist

0.6

0.4

0.2

-1 µ
Im

-0.2

-0.4

-0.6
Fig. 3
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4

Re

diagramma di Nyquist

0.6

0.4

0.2

µ -1
Im

-0.2

-0.4

-0.6
Fig. 4
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4

Re