ESERCIZIO

Si consideri il sistema di controllo di Fig. 1:

d1 (t) d2 (t)

+ +
w(t) e(t) u(t) y(t)
R(s) G1 (s) G2 (s)
+ _ + +

Figura 1

dove: G1 ( s ) = ; G2 ( s ) =
1 10
1+ s 1+ s
w(t ) = ram (t ) ; d 1 (t ) = ±0.1ram (t ) ; d 2 (t ) = sen (ω t ) con ω ≤ 0.25 rad/s

Progettare R(s ) in modo che il sistema retroazionato rispetti le seguenti specifiche:

 e (∞ ) ≤ 0.1

ϕ m ≥ 30°
t ≤ 20 s
a

SOLUZIONE

1. SPECIFICHE DI PROGETTO
Cominciamo con l’analizzare le specifiche di progetto.
La specifica statica richiede che l’errore a transitorio esaurito sia in modulo minore od uguale a 0.1
a fronte di variazioni a rampa del riferimento, del disturbo d1 e per un andamento un po’ particolare
del disturbo d2 . Il disturbo d2 , infatti, è sinusoidale con pulsazione minore od uguale a 0.25 rad/s.
Esso quindi insiste sulla banda di pulsazioni [0,0.25] e deve essere rigettato qualunque sia il valore
della pulsazione all’interno di questa banda.
Le specifiche dinamiche riguardano il margine di fase ed il tempo di assestamento. E’ necessario
tradurre quest’ultima in una specifica sulla pulsazione critica del sistema retroazionato. E’ noto che
5
la durata di un transitorio in anello chiuso è t a ≅ dove ξ ed ω n sono rispettivamente
ξωn
smorzamento e pulsazione naturale dei poli dominanti in anello chiuso. Queste quantità sono legate

1
 ϕm
a margine di fase e pulsazione naturale del sistema retroazionato. Sappiamo infatti che ξ ≅
100
(almeno per bassi smorzamenti, come in questo caso) e che ω n ≅ ω c . Sostituendo otteniamo quindi:

5 500 5
ta ≅ ≅ da cui si ha che la specifica t a ≤ 20 diventa ω c ≥ rad/s. E’ lecito cambiare
ξωn ϕm ωc 6

questa specifica in ωc ≥ 1 rad/s, così da dover trattare numeri “tondi”.

2. PROGETTO STATICO
Possiamo quindi passare al progetto statico del controllore. Come è noto il controllore ha la
seguente struttura:

µ
∏ (1 + sTi )
R(s ) = R1 (s )R2 (s ) = Rr i
s ∏ (1 + sτ i )
i

µR
dove R1 ( s ) = è la cosiddetta parte statica del controllore.
sr
Bisogna calcolare i contributi all’errore a transitorio esaurito dovuti ai singoli ingressi. Cominciamo
con il riferimento. La funzione di trasferimento dal riferimento all’errore è la funzione di sensitività:
E( s )
≡ S (s )
1 1
= ≡
W (s ) 1 + R(s )G1 (s )G2 (s ) 1 + L(s )

Essendo w(t ) = ram (t ) si ha che W (s ) =

1
e si può facilmente calcolare l’errore a transitorio
s2
esaurito dovuto al riferimento:

e w (∞ ) = lim sE (s ) = lim sS ( s )W (s ) = lim s

1 1 1 1
= lim =
s →0 s→0 s→0 1 + L( s ) s 2 s → 0 10µ R s
1+ r
s
∞ per r = 0
r −1 
s  1
= lim = per r = 1
s →0 s + 10µ R 10 µ R
r

0 per r ≥ 2

Si noti che la scelta di r = 1 è di fatto obbligatoria. Infatti, r = 0 è ovviamente una scelta non
accettabile. La scelta r = 2 è rischiosa perché introduce nella funzione di trasferimento d’anello due
poli nell’origine e quindi –180° di sfasamento. Corriamo quindi il rischio di non poter rispettare il
vincolo sul margine di fase ϕ m .

Calcoliamo ora il contributo dovuto al disturbo d 1 .

2
La funzione di trasferimento dal disturbo d 1 all’errore è la funzione di sensitività moltiplicata per
G2 e cambiata di segno:
E( s ) − G 2 (s ) − G 2 (s )
= ≡ ≡ − G 2 ( s )S (s )
D1 (s ) 1 + R(s )G1 (s )G2 (s ) 1 + L (s )

Essendo d 1 (t ) = ±0.1ram (t ) si ha che D1 (s ) = ±

0.1
e si può facilmente calcolare l’errore a
s2
transitorio esaurito dovuto a questo disturbo:
− G2 (s ) 0.1
e d1 (∞ ) = lim sE (s ) = lim sS (s )D1 (s ) = ± lim s
10 1
= m0.1 lim =
s→0 s →0 s→0 1 + L( s ) s 2 s →0 10µ R s
1+ r
s
∞ per r = 0
r −1
s  1
= m lim r = m per r = 1
s →0 s + 10 µ
R  10 µ R
0 per r ≥ 2

Veniamo ora al disturbo d 2 .

Esso va trattato con una certa attenzione. Infatti non è possibile in questo caso parlare di un suo
contributo all’errore a transitorio esaurito. Essendo il sistema lineare, in seguito ad un ingresso
sinusoidale, l’andamento dell’errore a regime sarà anch’esso sinusoidale (vale il teorema della
risposta in frequenza) e quindi non esiste un limite per tempo infinito.
La funzione di trasferimento dal disturbo d 2 all’errore è la funzione di sensitività cambiata di
segno:
E( s ) −1 −1
= ≡ ≡ − S (s )
D2 (s ) 1 + R(s )G1 (s )G2 (s ) 1 + L(s )
Applicando il teorema della risposta in frequenza abbiamo che, a regime:

−1  −1 
e d 2 (t ) = sen ω t + ∠  con ω ≤ 0.25 rad/s.
1 + L( j ω )  1 + L( j ω ) 

Il segnale e d 2 (t ) è il contributo all’errore di regime dovuto al disturbo sinusoidale d 2 . Quello che

vogliamo limitare è l’ampiezza di questo segnale sinusoidale, che è data da S ( j ω ) =

1
,
1 + L ( jω )
con ω ≤ 0.25 rad/s.
Per poter imporre una condizione sull’ampiezza di questo segnale scegliamo di equipartire l’errore
massimo a transitorio esaurito in modo da avere:
 e w (∞ ) + ed (∞ ) ≤ 0.05
 1

 e d1 (t ) ≤ 0.05 a regime

3
da cui si ha che la condizione e (∞ ) ≤ 0.1 è verificata.

Si noti che la scelta di effettuare questa equipartizione è del tutto arbitraria. Però questo modo di
operare ci consente di trattare efficacemente anche il disturbo d 2 .

Scegliendo r = 1 la condizione per il riferimento ed il disturbo d 1 è:

e w (∞ ) + ed1 (∞ ) =
1 1 2
+ = ≤ 0.05
10µ R 10µ R 10µ R
da cui si ha µ R ≥ 4 . Una scelta possibile è µ R = 10 .

Per quanto riguarda il disturbo d 2 si ha che la condizione e d1 (t ) ≤ 0.05 per ω ≤ 0.25 rad/s si

1
traduce in ≤ 0.05 per ω ≤ 0.25 rad/s.
1 + L( j ω )

Sappiamo che, in generale, L( j ω) >> 1 per ω << ωc . Questo fatto ci consente di approssimare

S ( j ω) ≡
1 1
con per ω << ωc . Quindi, osservando che ωc ≥ 1 rad/s è una specifica
1 + L( jω) L ( jω)
di progetto abbiamo che la condizione ω ≤ 0.25 rad/s ci consente di approssimare la condizione di
1
progetto con ≤ 0.05 per ω ≤ 0.25 rad/s.
L( j ω )
1
Da ciò si ha ≤ 0.05 per ω ≤ 0.25 rad/s da cui invertendo si ottiene:
L( j ω )

L( j ω) ≥ 20 per ω ≤ 0.25 rad/s

o identicamente
L( j ω ) dB ≥ 26 dB per ω ≤ 0.25 rad/s.

Si noti che questa è una condizione sulla posizione del diagramma di Bode del modulo della
risposta in frequenza di L(s ) . Esso non potrà mai entrare nella zona indicata in Fig. 2.

4
 80

60

40

26
20

dB 0

ZONA
-20 PROIBITA

-40

-60

-80 -2 -1 0 1 2
10 10 0.25 10 10 10
ω (rad/s)

Figura 2

Il risultato del progetto statico è quindi il seguente:

R1 ( s ) =
10
s
Questo va unito alla condizione che il diagramma di Bode del modulo di L( j ω) non deve mai
valere meno di 26 dB per tutte le pulsazioni fino a 0.25 rad/s inclusa (vedi Fig. 2).

3. PROGETTO DINAMICO
Si può quindi passare al progetto dinamico, progettando la seconda parte del regolatore. A tal scopo
scriviamo la funzione di trasferimento d’anello del sistema retroazionato.

L(s ) = R (s )G1 ( s )G2 ( s ) = R1 (s )R2 (s )G1 (s )G2 (s ) = R ( s) .

10 10
s (1 + s )2 2

Come primo tentativo poniamo R2 ( s ) = 1 e chiamiamo L0 ( s ) =

100
. Tracciamo il diagramma
s(1 + s ) 2

di Bode di L0 ( j ω) (Fig. 3).

5
 80

60

40

26
20

dB 0

ZONA
-20 PROIBITA

-40

-60

-80 -2 -1 0 1 2
10 10 0.25 10 10 10
ω (rad/s)

Figura 3

Dal diagramma di Bode si ha che ω c ≅ 4.5 rad/s, valore accettabile. La fase critica è quindi:

ϕ c = ∠L0 ( j ωc ) = −90° − 2 arctg (4.5) = −244.9°

da cui si ha che ϕ m ≅ 180° − ϕc = −64.9° , valore non accettabile.

Possiamo progettare R2 ( s ) in modo che il diagramma di Bode del modulo della risposta in

frequenza della funzione di trasferimento d’anello tagli l’asse a 0 dB in ω c = 0.2 rad/s con
pendenza –20 dB per decade e poi raccordare in bassa frequenza ed in alta frequenza con il
diagramma della precedente funzione d’anello L0 (s ) che non conteneva la parte dinamica, dal

momento che era R2 ( s ) = 1 .

Nel fare ciò mi accorgo però che il diagramma entra nella zona proibita (Fig. 4).

6
 80

60

40

26
20

dB 0

ZONA
-20 PROIBITA

-40

-60

-80 -2 -1 0 1 2
10 10 0.25 10 10 10
ω (rad/s)

Figura 4

Devo allora introdurre poli e zeri in modo da evitare di passare nella zona proibita.
Una soluzione è data dalla seguente funzione di trasferimento d’anello:

100(1 + 2s )2
L1 ( s ) = 2
2 
s(1 + 14.3s ) 1 +
 s 
 ω af 
 
Questa ha il medesimo comportamento in bassa frequenza della precedente, avendo il medesimo
guadagno (100) e un polo nell’origine. Abbiamo cancellato i due poli in ω = 1 rad/s dovuti a G1 e

G2 , introducendo due poli in ω = 0.07 rad/s e due zeri in ω = 0.5 rad/s così da evitare la zona

proibita attraversando l’asse a 0 dB in ω ≅ 2 rad/s con pendenza –20 dB per decade. Restano da
determinare i due poli in alta frequenza in ω = ωaf rad/s per il raccordo (Fig. 5).

7
 80

60

40

26
20

dB 0

ZONA
-20 PROIBITA

-40

-60

-80 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)

Figura 5

Raccordando “a mano” si può facilmente dare un valore approssimato per la posizione dei poli in
alta frequenza (ω af ≅ 7 rad/s). Un valore più preciso si può ottenere mediante un semplice calcolo.

Innanzitutto si osservi che essendo

L1 ( s ) = R1 (s )R2 (s )G1 (s )G2 (s ) = R 2 (s )

100
s (1 + s )2
ed introducendo le funzioni di trasferimento note si ha

100(1 + 2 s )2
R2 ( s )
100
=
s(1 + s )2
2
 s 
s (1 + 14.3s )2 1 +
 ωaf 
 
da cui è facile ricavare che

R2 ( s ) =
(1 + 2s )2 (1 + s )2
2
2 
(1 + 14.3s ) 1 + s
 

 ωaf 
Per avere un perfetto raccordo in alta frequenza tra L1 ( s ) , contenente la R2 ( s ) appena scritta, e

L0 ( s ) per cui era R2 (s ) = 1 deve essere lim R2 ( s ) = 1 , cioè:

s→∞

8
 lim
(1 + 2s )2 (1 + s )2 =1
s→∞ 2
 
(1 + 14.3s )2  1 + s 

 ωaf 
da cui

2 2 ⋅ 12
2
=1
 1 
14.3 2 ⋅  
 ωaf 
 
che dà la soluzione
ω af ≅ 7.14 rad/s.

E’ ora possibile verificare se il controllore progettato rispetta le specifiche. Dal grafico abbiamo che
ω c ≅ 2 rad/s da cui:

ϕ c = −90° + 2 arctg (2 ⋅ 2) − 2 arctg (14.3 ⋅ 2 ) − 2 arctg  ⋅ 2  = −145.4°

1
 7.14 
cioè ϕ m = 34.6° che rispetta le specifiche.
Quindi un controllore che rispetta le specifiche di progetto è il seguente:
10(1 + 2s )2 (1 + s )2
R (s ) =
s (1 + 14.3s )2 (1 + 0.14s ) 2