Argomento 2 – Cinematica di sistemi di corpi rigidi

In figura si riporta un meccanismo composto da due corpi rigidi semplicemente connessi. Esaminando
i vincoli indicati (2 vincoli doppi, cerniera in O, pattino in A e carrello in B) il meccanismo risulta
essere a 1 gdl. In figura si riportano anche, tratteggiate, alcune delle configurazioni che il meccanismo
assume in seguito a rotazioni α dell’asta OA attorno ad O. La distanza OB risulta essere minima
quando il punto B è sulla perpendicolare all’asse x e passante per l’origine O (punto B’’): a questa
posizione corrisponde il minimo valore della distanza OA=s. L’angolo β tra le aste OA e AB è
costante per costruzione del meccanismo (pattino in A).
Si assuma un sistema mobile O,x 1 ,y1 rotante con l’asta OA con origine in O. In tal modo viene ad
essere nota la traiettoria relativa di B che risulta data dell’equazione y1B = b sin β .
La posizione assoluta di B risulta dalla chiusura di vettori

( B − O) = ( A − O) + ( B − A)

con un “montaggio” che si può così intuitivamente descrivere: fissato un angolo α di OA, si
congiunga il pattino di AB in corrispondenza di un certo valore di s, si faccia successivamente
scorrere l’asta AB sino a portare B sulla traiettoria indicata.
Teorema di Rivals per le velocità, forma vettoriale cartesiana:

v=
B v R + vT

Supponendo ad es. assegnata la velocità angolare α e la posizione di B sulla sua traiettoria assoluta,
si ha vT = α k ∧ ( B − O ) . La situazione diverrebbe allora

vB = vR + vT

modulo vB ? vR (?) α OB
direzione  asse x  ( A − O) ⊥ ( B − O)
Soluzione in forma grafica dell’atto di moto del meccanismo (per α positivo antiorario), scelta una
scala di rappresentazione del vettore noto in modulo, direzione e verso:

Con la medesima scala utilizzata per tracciare la vT si determinano i moduli delle velocità incognite
in seguito alla chiusura vettoriale.
Supponendo assegnata l’accelerazione angolare α e per la stessa posizione di B sulla sua traiettoria
assoluta, si utilizzi il teorema di Coriolis per le accelerazioni:

a B = a R + aT + a C

Scomponendo le accelerazioni con riferimento alle traiettorie assoluta, relativa e di trascinamento,

la situazione istantanea è data in tabella:

a(Bn ) +a(Bt ) = a(Rn ) +a(Rt ) +aT( n ) +aT(t ) +aC

modulo 0, ρ B = ∞ ? 0, ρ R = ∞ ? α 2 OB αOB 2α vR
direzione -------  vB ---------  vR ⊥ vT  vT ⊥ vR

in cui sono evidenziate due grandezze incognite, essendosi determinata al passo precedente la velocità
relativa . Nella soluzione grafica relativa all’istante considerato, le due direzioni corrispondenti alle
componenti incognite a(Bt ) e a(Rt ) vengono tracciate per ultime. Fissata una scala di rappresentazione
delle accelerazioni, con la chiusura della catena di vettori accelerazione si determinano i due moduli
incogniti.

Si noti che l’accelerazione complementare = aC 2α k ∧ v R (nota) è perpendicolare alla velocità

relativa, in maniera “descrittiva” potrebbe essere indicata come avente direzione e verso della velocità
relativa ruotata di 90° nel verso positivo della velocità angolare del sistema mobile, nel nostro caso
α antioraria.
Procedendo con la notazione vettoriale complessa si è in grado di riprodurre sia l’atto di moto (con
relative soluzioni grafiche) che di descrivere il moto in grande.
Riprendendo il problema dall’inizio, chiusura su B
 ( B − O) = ( A − O) + ( B − A)

ossia
π
= seiα + bei( β +α )
i
( B − O ) = xB + y B e 2

Passando agli scalari, supponendo come in precedenza assegnate le coordinate x B , y B di B (con y B =

costante nella configurazione prospettata) l’angolo α e quello β del pattino, si ha

xB =s cos α + b cos ( β + α )
yB =s sin α + b sin ( β + α )

nella sola incognita s, per cui si potrebbe anche accettare un’ulteriore incognita, ad es. x B
Risulta così definita la configurazione.
Procedendo con le velocità si ha
 π  π
iα +  i  β +α + 
iα

v B =+
se α se  2
+ α be  2

Si noti che dei vettori sopra indicati sono note le direzioni, è noto infine anche il modulo del vettore
 π
i  β +α + 
α be  2
, il che consentirebbe la soluzione grafica. Da notare inoltre che la somma dei vettori
 π  π π

( )
iα +  i  β +α + 
α sei(α ) + bei( β +α ) e
i
α se  2
+ α be  2
= 2

fornisce l’espressione della velocità di trascinamento di B con la terna rotante, la stessa trovata in
precedenza con la forma vettoriale cartesiana (teorema di Rivals). Il vettore tra parentesi tonde è
lostesso di quello prima indicato con (B-O). La componente se  iα è la velocita di B relativa al sistema
mobile.
Utilizzando la forma scalare per le velocità si ha
xB =s cos α − α s sin α − α b sin ( β + α )
0 =s sin α + α s cos α + α b cos ( β + α )

che pone in evidenza l’incognita velocità di B data da xB (la componente secondo la verticale è
nulla per la configurazione del sistema) e quella relativa s .
Procedendo con le accelerazioni si ha il teorema di Coriolis
 π  π
i  β +α +  iα + 
iα i ( β +α +π )
se + αbe

aB =  2
+ α be 2
+ 2α se
  2

Si riconoscono le componenti di accelerazione relativa tangenziale, trascinamento normale e

tangenziale e l’accelerazione complementare, come trovate in precedenza.
In forma scalare per le accelerazioni si ha il sistema

 s cos α − αs sin α − α 2 s cos α − αb sin ( β + α ) − α 2b cos ( β + α ) − 2α s sin α

xB 
=
s sin α + αs cos α − α 2 s sin α + αb cos ( β + α ) − α 2b sin ( β + α ) + 2α s cos α
0 
=

La descrizione del moto in grande si ottiene aggiornando di volta in volta le espressioni ora viste in
funzione del tempo, supponendo di conoscere la geometria del sistema e la funzione α=α(t).