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Sistema di punti materiali

r y
r1 = ( x1 , y1 , z1 )
p2 p4
r
ri = ( xi , yi , zi )
r4
p1 p5
r1 p3

x
z
Sistema di punti ymateriali
r p2 p4
r1 = ( x1 , y1 , z1 )
p1 r4
p5
r1 p3
Centro di Massa
x
z
Primo caso: m 1= m2= m3= …. = 1 Kg
x1 + x2 + x3 + ....... + xn
xCM =
n
r r r r
r1 + r2 + r3 + ....... + rn y1 + y2 + y3 + ....... + yn
r
rCM = yCM =
n n
z1 + z 2 + z3 + ....... + z n
zCM =
n
Sistema di punti ymateriali
r p2 p4
r1 = ( x1 , y1 , z1 )
p1 r4
p5
r1 p3
Centro di Massa
x
z
Caso generale m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + ....... + mn xn
xCM =
r r r r m1 + m2 + m3 + ....mn
r m1r1 + m2 r2 + m3 r3 + ....... + mn rn
rCM =
m1 + m2 + m3 + ....mn m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + ....... + mn yn
yCM =
m1 + m2 + m3 + ....mn
r
r
rCM =
∑ ii
m r
m1 z1 + m2 z 2 + m3 z3 + ....... + mn z n
(1)
∑m i
zCM =
m1 + m2 + m3 + ....mn
(in forma compatta)
Sistema di punti materiali
CENTRO DI MASSA
y

p2 p4

r4
p1 CM p5
p3
r1 r
rCM

x
z r r
r
rCM =
∑ mi ri =
∑ mi ri
(1) ∑m i mtot
Sistema di punti materiali
Quantità di moto
y
p2 p4

p1 r4 p5
p3 La quantità di moto di un sistema
r1
di punti materiali è definita come
x la somma delle quantità di moto
z dei singoli punti:

r r r r r
(2) ptot = p1 + p2 + ....... + pn = ∑ pi
r r
dove la quantità di moto di ciascun punto è p i = mi vi
Sistema di punti materiali:
Velocità del CENTRO DI MASSA
y Per il punto “centro di massa” possiamo
p2 p4
definire una velocità ed una accelerazione
p1 r r4 CM p5 come fatto (per un qualisiasi punto) in
r1 r p3
CM

cinematica:
x
z r fin r iniz
r rCM − rCM
vCM = = (se dtÆ0, abbiamo la velocità istantanea)
dt
1 ⎡ 1 r fin r fin r fin r iniz r iniz r iniz ⎤
⎢ (m1r1 + m2 r2 .... + mn rn − m1r1 − m2 r2 .... − mn rn )⎥ =
dt ⎣ mtot ⎦
r fin r iniz r fin r iniz r fin r iniz
1 ⎡ m1r1 − m1r1 m2 r2 − m2 r2 mn rn − mn rn ⎤
⎢ + + ..... + ⎥
mtot ⎣ dt dt dt ⎦
Sistema di punti materiali:
Velocità del CENTRO DI MASSA
…. da cui:
r
r
(3) vCM =
1 r r r
[m1v1 + m2v2 + ..... + mn vn ] = ∑ mi vi
mtot mtot
relazione formalmente identica a quella della definizione di centro
di massa, ottenibile da (1) sostituendo r (posizione) con v (velocità)
r r r r r
Riscriviamo la (3) come: mtot vCM = m1v1 + m2 v2 + ..... + mn vn = ptot
r r r
Ossia: (4) ptot = mtot vCM ≡ pCM

La quantità di moto di un sistema di punti materiali è pari a quella


che spetterebbe al Centro di Massa del sistema se in esso fosse
concentrata tutta la massa del sistema
Sistema di punti materiali:
accelerazione del CENTRO DI MASSA
In maniera del tutto analoga si ottiene l’espressione dell’accelerazione
del centro di massa, a partire dalla definizione:
r fin r iniz
r vCM − vCM
aCM = =
dt
1 ⎡ 1 r fin r fin r fin r iniz r iniz r iniz ⎤
⎢ (m1v1 + m2 v2 .... + mn vn − m1v1 − m2 v2 .... − mn vn )⎥ =
dt ⎣ mtot ⎦
r fin r iniz r fin r iniz r fin r iniz
1 ⎡ m1v1 − m1v1 m2 v2 − m2 v2 mn vn − mn vn ⎤
⎢ + + ..... + ⎥
mtot ⎣ dt dt dt ⎦
r fin r iniz r
r
(5) aCM =
vCM − vCM
=
1 r r
[m1a1 + m2 a2 + .... + mn an ] =r ∑ mi ai
dt mtot mtot
Teorema del moto del centro di massa
Dividiamo le forze applicate ai punti materiali del sistema in due classi:
1) Forze interne al sistema (Fij) e 2) Forze esterne (Festi)

Consideriamo prima le forze interne:


Per il Terzo Principio della
F21 dinamica:
y p4
p2
F24 F42 F12= - F21 F32= - F23
p1 F13= - F31 F34= - F43
p5
p3 F14= - F41 F35= - F53
F12
x …………………………
z
Le forze interne sono a due a due uguali ed opposte !
Teorema del moto del centro di massa
Scriviamo la 2° legge della dinamica per ciascun punto materiale
costituente il sistema
r
⎧ r est r r r r d p1
r r ⎪ F1 + F12 + F13 + .... + F1 n = m a 1 =
dt
⎧ F1tot = m a 1 ⎪ r r
⎪ r tot r ⎪⎪ F est + Fr + r r r
F 23 + .... + F 2 n = m a 2 =
dp2
⎪ F2 = m a 2 ⎨
2 21
dt

⎪ ... ⎪ ...
⎪ Fr tot = m ar ⎪ r
⎩ n n ⎪ Fr est + Fr + r r r
F n 2 + .... + F n n − 1 = m a n =
dpn
⎪⎩ n n1
dt
sommando membro a membro le n equazioni del sistema, ricordando
che le forze interne sono a due a due uguali ed opposte,rsi ottiene:
r est r r r r dpi
Ftot = m1a1 + m2 a2 + ..... + mn an = ∑ mi ai = ∑
dt
r est r est r est r est r est
dove Ftot = F1 + F2 + ..... + Fn = ∑ Fi
Teorema del moto del centro di massa

r est r r fin r iniz r fin r iniz r fin r iniz


dpi p1 − p1 + p2 − p2 + ..... + pn − pn
Ftot = ∑ = =
dt dt
r fin r iniz r
ptot − ptot dptot
= =
dt dt
r est dpr tot
Pertanto: (6) Ftot =
dt

r est dpr CM
od in maniera equivalente: (6’) Ftot = attribuendo al centro
dt di massa tutta la massa
r est
oppure ancora: (6’’) F = mar del sistema
tot CM
Teorema del moto del centro di massa

Le equazioni (6’) o (6’’) ci dicono che, se attribuiamo al centro di


massa tutta la massa del sistema, la dinamica di questo punto è
governata dalla 2° legge di Newton, scritta considerando solo
le forze esterne (tutte) ed ignorando le forze interne.
r est dpr CM r est r
Ftot = Ftot = maCM
dt

Ad esempio, il moto del centro di massa


di una palla di cannone che esplode a metà
della sua traiettoria è sempre parabolico,
anche dopo l’esplosione.
Teorema di conservazione della
quantità di moto
L’equazione (6) è particolarmente utile quando la risultante delle
forze esterne è nulla. Ad esempio, per un sistema isolato, ciascuna
delle Forze esterne è nulla (Fest1= Fest2=… =Festn=0).

r
dptot r
=0 ptot = costante
dt
In un sistema isolato, od un sistema tale che la risultante delle forze
esterne sia nulla, la quantità di moto si conserva.

Per le applicazioni e gli esercizi, fare riferimento al libro di testo ed agli


appunti delle lezioni.