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Università di Tor Vergata

Facoltà di Ingegneria
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica

TESI SPERIMENTALE DI LAUREA:

Simulazione dinamica del moto di un giroscopio

Relatore Candidato
Chiar.mo Prof. Simone Asci
Ettore Pennestrì Matricola: 0207488

Correlatore
Prof. Pier Paolo Valentini

Anno Accademico
2015/2016
Indice

Oggetto Della Tesi……………………………………………………………………………..3

Capitolo 1 Generalità sui giroscopi .......................................................................................... 4

Introduzione ................................................................................................................................................. 4

Caratteristiche dei giroscopi attuali e loro impieghi ................................................................................ 4

Capitolo 2 Principi fisici del moto di un giroscopio ................................................................. 7

Teorema della conservazione del momento angolare ............................................................................. 10

Moto rotatorio attorno ad un asse ............................................................................................................ 12

Capitolo 3 Studio del moto di precessione e nutazione. ......................................................... 18

Precessione .................................................................................................................................................. 19

Nutazione .................................................................................................................................................... 21

Analisi del moto di una trottola ............................................................................................................... 22

Moti della Terra…………………………………………………………………………………………...35

Capitolo 4 Esperimento con il giroscopio meccanico: analisi dei dati e prelievo dei risultati

.................................................................................................................................................. 38

Analisi del giroscopio, descrizione dell’esperimento .............................................................................. 38

Risultati ...................................................................................................................................................... 48

Confronto con il comportamento teorico ................................................................................................ 50

Capitolo 5 Integrazione delle equazioni differenziali del moto tramite il software Matlab,
analisi dei grafici……………………………………………………………………………52
Equazioni differenziali del moto .............................................................................................................. 52

Grafici Matlab……………………………………………………………………………………………..63

Modello e grafici Simulink ........................................................................................................................ 74

Conclusioni .............................................................................................................................. 78

Referenze .................................................................................................................................. 79

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Oggetto della Tesi
La tesi è composta da due parti complementari: la parte sperimentale riproduce il moto di un

giroscopio verificando che sia in accordo alle leggi fisiche che lo descrivono e mette in risalto

l’entità delle discrepanze tra teoria e realtà fornendone una spiegazione; la parte teorica

consiste invece nella simulazione del moto tramite software utilizzando i dati sperimentali e

nel fare un confronto tra i risultati ottenuti e quelli attesi, anche in questo caso giustificando i

motivi delle incongruenze con il moto reale.

Conoscendo a fondo il fenomeno, ovvero considerando tutte le variabili che intervengono nel

moto reale, e riproducendole opportunamente nel moto virtuale, si nota come i risultati

ottenuti tramite i due approcci giungano via via ad aderire tra loro: lo scopo della tesi è

mostrare che, sotto determinate e imprescindibili ipotesi, la simulazione possa sostituirsi

all’esperimento fisico, facilitando così enormemente l’ambito della progettazione.

Ovviamente bisogna essere a conoscenza dei limiti di tale tecnologia e saperla sfruttare

debitamente: la simulazione virtuale può essere molto utile per iniziare, condurre e terminare il

progetto, scartando subito scelte fallimentari e accelerando il processo, ma poi va impiegata

sinergicamente ad altri metodi e subire sempre, tramite per esempio la costruzione di un

prototipo, la prova con il mondo reale.

La tesi si pone anche l’obiettivo di mettere in risalto le peculiarità proprie di un giroscopio,

strumento meccanico indispensabile in molte applicazioni, unico nell’esibire un

comportamento che apparentemente viola le più basilari percezioni comuni.

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Generalità sui giroscopi
Introduzione

Il giroscopio è uno strumento noto fin dal 1800 e oggi presente in quasi tutte le applicazioni

meccaniche come sensore, dal momento che misura la velocità angolare in un sistema di

riferimento inerziale. Il suo nome deriva dal greco ‘gyros’ (rivoluzione) e ‘skoipein’ (guardare)

e si riferisce al fatto che venne usato dal fisico Foucault per dimostrare la rotazione della Terra.

Oltre a quello meccanico, il primo ad essere costruito, ne esistono altri tipi la cui realizzazione

e funzionamento sono basati su diversi principi fisici.

I Giroscopi ottici

Si basano sul principio relativistico che la velocità della luce è costante in ogni sistema di

riferimento inerziale. Due fasci di luce sono indirizzati lungo due percorsi curvi ortogonali

all’asse di rotazione, in base all’effetto Sagnac se il sistema inerziale subisce una rotazione i

due raggi di luce controrotanti cambiano fase (come mostrato in figura 1), tale differenza può

essere rilevata da un interferometro.

Tali giroscopi sono suddivisi in diverse categorie tra le quali:

-Giroscopi a fibre ottiche

-Giroscopi ad anello laser

4
Figura 1 In un giroscopio ottico, quando l’anello viene fatto ruotare, i due raggi di
luce controrotanti dell’anello cambiano fase.

Il giroscopio ad anello laser risale agli inizi degli anni ’60, in essi la radiazione è costituita da

raggi laser generati da un mezzo attivo eccitato, di solito una miscela di Elio e Neon; il cammino

luminoso chiuso è delimitato da specchi che riducono anche la perdita di energia ai livelli bassi,

in figura 2 è mostrato uno schema semplificato del funzionamento di tale giroscopio.

L’uscita del giroscopio ad anello laser è la differenza di frequenza:

4
=

Dove L rappresenta il perimetro del percorso del fascio e A l’area racchiusa dal perimetro.

Figura 2 Effetto Sagnac nei giroscopi ad anello laser

5
Il giroscopio a fibre ottiche è più recente e presenta alcuni vantaggi rispetto a quello laser:

 funzionamento istantaneo, cioè non richiedono un periodo di riscaldamento

 non hanno bisogno di manutenzione costante

Tuttavia soffrono una bassa sensibilità e accuratezza nelle misure.

Con riferimento alla figura 3, il circuito è formato da fibre ottiche, l’energia luminosa

proveniente dalla sorgente viene ripartita dall’accoppiatore in modo che metà dei raggi segua

un percorso ad anello chiuso in senso orario e l’altra metà in senso antiorario, i due raggi sono

indirizzati agli estremi di una bobina di fibre ottiche a molte spire; la misura della velocità

angolare viene eseguita dal foto rivelatore su cui arriva una radiazione di intensità variabile

causata dalla rotazione della bobina, e dovuta allo sfasamento esistente tra le due onde uscenti

dalla bobina.

Lo spostamento di fase tra i due fasci che si propagano in direzione opposta:

4
=

dove R è il raggio dell’anello, L la lunghezza del percorso, c la velocità della luce, λ la

lunghezza d’onda e la velocità angolare.

Figura 3 Struttura di un giroscopio a fibre ottiche

6
I giroscopi MEMS (‘micro-electro mechanical system’, ovvero ‘sistemi micro elettro

meccanici’) combinano dei sensori disposti parallelamente agli assi cartesiani con un circuito

integrato che processa i segnali e rileva le minime variazioni di orientamento.

I sensori meccanici sono composti da una massa mobile il cui spostamento causa una variazione

di tensione che viene interpretata dal processore come una velocità angolare, la figura 4 mostra

il meccanismo di funzionamento di tale tecnologia.

Figura 4 L’interfaccia meccanica ed elettronica di un MEM

Entrambe queste tecnologie sono molto più sensibili dei giroscopi meccanici, non sono soggette

ad usura, hanno un dispendio energetico e un ingombro molto ridotti, per questo hanno

completamente soppiantato i tradizionali giroscopi come sensori, ma non avendo parti in

movimento non possono utilizzare la conservazione del momento angolare per stabilizzare il

moto dei veicoli e di altri corpi in generale, compito relegato esclusivamente ai giroscopi

meccanici.

Principi fisici del moto di un giroscopio

Dinamica dei sistemi di punti materiali

Il funzionamento dei giroscopi meccanici si basa sulla conservazione del momento angolare,

principio fisico di fondamentale importanza che regola anche il moto dei corpi celesti.

L’applicazione di questo teorema necessita di alcune importanti definizioni.

7
Sistema interno: insieme di punti interagenti tra loro e con il resto dell’universo. La forza

agente sull’i-esimo punto si può pensare come risultante delle forze esterne agenti sul punto

e delle forze interne esercitate dagli altri punti del sistema.

Alle forze interne si applica la terza legge di Newton: se un punto i esercita una forza sul punto

j questo reagisce con una forza della stessa intensità e direzione ma con verso opposto;

essendo a due a due uguali e opposte la risultante delle forze interne al sistema è nulla.

Per il sistema complessivo di punti la grandezza momento angolare si definisce:

=∑ =∑ × , si riferisce ad un polo che può essere un punto qualunque, fermo o

in movimento, nel sistema di riferimento inerziale.

Teorema del momento angolare

Si consideri il momento angolare totale di un sistema di punti materiali rispetto ad un polo O;

detto il raggio vettore O si ha

=∑ ×

In generale il polo O non coincide con l’origine e può non essere fisso per cui il raggio vettore

può avere entrambi gli estremi in movimento, con velocità nel sistema di riferimento

inerziale.

La derivata di L rispetto al tempo è =∑ × +∑ × .

Poiché indica la posizione di rispetto ad O ed entrambi possono essere in movimento

si ha: = − ; inoltre, essendo il sistema di riferimento inerziale,

( ) ( )
= = = + .

Ne segue

( ) ( )
=∑( − )× + ∑ ×( + )=

( ) ( )
∑ × -∑ × +∑ × +∑ × =

8
( ) ( )
− × + + .

Il termine ∑ × è nullo perché ogni addendo è un prodotto vettoriale di vettori paralleli;

M indica la massa totale del sistema, somma delle masse i-esime dei punti, mentre indica

( ) ( )
la velocità del centro di massa del sistema. Il vettore = ∑ × rappresenta il

( ) ( )
momento totale delle forze esterne rispetto al polo O e =∑ × quello delle forze

( ) ( )
interne rispetto allo stesso polo. è nullo perché lo è ciascun termine , della somma,

si considerino due punti e un polo O, la somma dei momenti delle due forze interne , ,

rispetto al polo è:

( )
, = × , + × , = − × , = , × ,

Figura 5 Il momento di due forze giacenti sulla stessa retta e con versi opposti è nullo rispettoa qualunque polo.

Dato che il vettore , è parallelo a , , il prodotto vettoriale è nullo, come mostrato nella

figura 5.

( )
In conclusione =− × + , se il termine − × risulta nullo si ha:

( )
= .

Il termine − × è nullo in questi casi:

 Il polo O è fisso nel sistema di riferimento inerziale, = 0;

 Il centro di massa è in quiete nel sistema di riferimento inerziale, = 0;

 Il polo O coincide con il centro di massa, per cui = e × = 0;


9
 è parallelo a

Si giunge così all’ enunciato del teorema del momento angolare:

‘se il polo O è fisso nel sistema di riferimento inerziale o coincide con il centro di massa, anche

se quest’ultimo non è in generale un punto fisso, l’evoluzione nel tempo del momento angolare

del sistema di punti è determinata dal momento delle forze esterne rispetto ad O; le forze interne

non influenzano L.’

Si deve sottolineare che le quantità di moto sono misurate nel sistema di riferimento inerziale,

i raggi vettore partono dal polo scelto e le forze sono quelle vere.

Conservazione del momento angolare

In una situazione in cui × = 0, se il momento delle forze esterne è nullo risulta:

= 0 ovvero L = costante.

Tale equazione porge il principio di conservazione del momento angolare:

se è nullo il momento delle forze esterne che agiscono sul sistema il momento angolare si

conserva.

( )
La condizione = 0 si può verificare quando:

 Non agiscono forze esterne, il sistema è isolato: allora L si conserva rispetto a qualsiasi

( )
polo per il quale × = 0; in questa situazione, in cui è anche = 0, si ha pure

la conservazione della quantità di moto;

 Il momento delle forze esterne è nullo rispetto a un determinato polo, ma non rispetto a

qualsiasi polo, pure in presenza di forze esterne; pertanto si ha conservazione del

momento angolare solo se calcolato rispetto a quel polo.

L’osservazione sperimentale che, per un sistema isolato, si conserva il momento angolare

( )
(rispetto a un polo per cui × = 0) conferma la validità dell’equazione = ,e

( )
quindi che sia = 0. Infatti se il momento risultante interno non fosse nullo, anche in un

sistema isolato il momento angolare potrebbe non conservarsi.


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Teorema di Konig per il momento angolare

Notevole proprietà del momento angolare che stabilisce una relazione tra il valore misurato nel

sistema inerziale e quello misurato nel sistema del centro di massa:

= + × = + ,

il momento angolare del sistema si può scrivere, nel sistema di riferimento inerziale, come

somma del momento angolare dovuto al moto del centro di massa, , e di quello del sistema

rispetto al centro di massa.

Momento d’inerzia

Tale grandezza è fondamentale per descrivere il moto rotatorio di un corpo, ne indica l’inerzia

al mutare della velocità angolare. Dato un sistema costituito dalle quantità scalari , si

definisce momento d’inerzia I del sistema rispetto ad un asse a, la quantità

espressa dalla somma dei prodotti delle masse per i quadrati delle rispettive distanze dall’asse

considerato.

Teorema di Huygens

Tale teorema esprime una notevole proprietà del momento d’inerzia che verrà usata ai fini

dell’esperimento.

‘Il momento di inerzia di un corpo di massa m rispetto a un asse che si trova a una distanza a

dal centro di massa del corpo è dato da: = + ’.

Dove è il momento d’inerzia del corpo rispetto ad un asse parallelo al primo e passante per

il centro di massa. In figura 6 è mostrata un’applicazione di tale teorema.

11
Figura 6 Applicazione del teorema di Huygens

Moto rotatorio generale attorno a un asse

Si consideri la rotazione di un corpo rigido attorno a un asse fisso in un sistema di riferimento

inerziale, il vettore velocità angolare ω ha direzione fissa, quella dell’asse di rotazione, mentre

il modulo può variare nel tempo, il verso di ω indica il verso della rotazione. Se ω varia è

diverso da 0 il vettore accelerazione angolare α = dω/dt anch’esso parallelo all’asse di

rotazione. Ogni punto descrive in un piano ortogonale all’asse una traiettoria circolare con

centro sull’asse e raggio pari alla distanza del punto dall’asse.

Il momento angolare del corpo L in generale non è parallelo all’asse di rotazione: ciò vuol dire

che in generale non esiste nessuna relazione di proporzionalità tra L e ω.

Definendo l’asse Z come asse di rotazione, la proiezione di L sull’asseZè

=∑ = ∑ =

Dove con si indica il momento d’inerzia del corpo rispetto all’asse z:

=∑ = ∑ ( + )

Il momento d’inerzia dipende dalle masse e dalla loro posizione rispetto all’asse di rotazione,

non è dunque una proprietà intrinseca del sistema come la massa, ma varia in funzione dell’asse

considerato.

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Dunque la componente del momento angolare rispetto all’asse di rotazione è proporzionale alla

velocità angolare e dipende, tramite il coefficiente , solo dalla forma del corpo e dalla

posizione dell’asse rispetto al corpo.

Tale componente inoltre può variare solo in modulo, è proporzionale a ω e non dipende dalla

scelta del polo.

Invece la componente ortogonale all’asse varia in direzione (ruota), può variare in modulo

restando costante se ω è costante e dipende dalla scelta del polo.

In generale quindi il momento angolare L di un corpo rigido è dato dalla somma di due

componenti a ciascuna delle quali si applica il teorema del momento angolare:

 =M,


 = ⫽ Il moto di rotazione è regolato dalla proiezione del momento lungo l’asse di

rotazione, per aumentare o diminuire la velocità angolare infatti, bisogna imprimere un

momento parallelo all’asse, come avviene nei motori, nelle trottole…

 = Il vettore ruota attorno all’asse secondo il moto di precessione del

momento angolare, il moto di precessione è regolato dalla componente del momento

perpendicolare all’asse di rotazione; può essere causato da forze interne o esterne al

sistema considerato.

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Figura 7 Componenti del vettore momento angolare in un corpo in rotazione

Per quanto riguarda la componente del momento angolare parallela all’asse di rotazioneZ

( ⫽ = ): = ( )= = , per cui ⫽ = .

Questa è l’equazione del moto di rotazione, la conoscenza del momento delle forze esterne

permette di calcolare l’accelerazione angolare, se è noto il momento d’inerzia; i vettori ⫽ e

sono paralleli all’asse di rotazione, cioè a .

Si può quindi ottenere la legge oraria, note le condizioni iniziali del moto, cioè la posizione

angolare e la velocità angolare iniziali.

Origine dei momenti delle forze

Mantenendo costante il momento d’inerzia rispetto all’asse di rotazione, come avviene nei corpi

rigidi, si ha che il momento ⫽ è sempre generato da forze esterne al sistema: = ( )=

= ⫽ , infatti poiché è costante nel tempo si porta fuori dalla derivata della velocità

angolare e l’accelerazione α sarà direttamente proporzionale al momento delle forze secondo

un fattore . Le forze centripede interne, avendo direzione radiale dal centro e annullandosi a

due a due non danno alcun momento risultante lungo l’asse di rotazione, questa asserzione

risulta verificata anche quando le forze sono parallele ma non giacciono sulla stessa retta oppure
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nel caso in cui ruoti una massa non simmetrica rispetto al centro: infatti forza centripeta e raggio

vettore sono sempre paralleli tra loro.

E tuttavia da segnalare il notevole caso in cui si può avere, nei corpi deformabili, accelerazione

angolare senza applicazione di momenti esterni: il momento d’inerzia e l’accelerazione

angolare variano entrambi in modo da mantenere il momento angolare costante (come

dev’essere in assenza di momenti), rispettando il teorema di conservazione di L.

= + = 0 ad una diminuzione del momento d’inerzia (il primo termine è negativo),

corrisponde un aumento della velocità angolare (il secondo termine è positivo congruente al

primo) mantenendo così costante nel tempo L.

M= + =0 anche in quest’equazione i due addendi sono uguali ma discordi, si può

così avere un’accelerazione angolare diversa da 0 in assenza di momento di forze.

Il momento perpendicolare all’asse di rotazione ha origine interna ogni qual volta che il corpo

non ruota attorno ad un asse di simmetria, in questo caso può essere causato dalle forze

centripete che, non essendo simmetriche radialmente, giacciono su rette diverse; tale momento

tende a far ruotare l’asse di rotazione del corpo secondo il moto di precessione.

Il è presente anche se il corpo ruota attorno all’asse di simmetria, causato in questo caso da

una coppia di forze esterne quali per esempio la gravità e la reazione vincolare sul corpo.

Quando il momento perpendicolare all’asse è presente si ha sempre la precessione del momento

angolare e, se l’asse di rotazione non è opportunamente vincolato, anche quest’ultimo subisce

il moto di precessione.

Rotazione di un corpo attorno ad un asse di simmetria

Il momento angolare risulta certamente parallelo all’asse di rotazione e quindi a ω, quando

l’asse di rotazione è un asse di simmetria del corpo (per ogni è simmetrico rispetto

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all’asse così che la loro somma vettoriale è parallela all’asse) o, più in generale, quando l’asse

di rotazione coincide con un asse principale d’inerzia. In tali condizioni

L= , L= = .

Figura 8 In un corpo il momento angolare è parallelo all’asse di rotazione se quest’ultimo è un asse di simmetria

Se L è variabile (solo in modulo e verso) le variazioni dL/dt sono anch’esse parallele a ω e

quindi il momento delle forze esterne che le provoca è parallelo a ω; nella pratica esso può

essere fornito da un motore connesso all’asse. Se invece L è costante, ovvero ω è costante; il

moto si svolge senza momento esterno; in realtà, dato che esistono sempre attriti, per mantenere

la rotazione è necessario un momento motore uguale e opposto al momento resistente

dell’attrito; si tratta di momenti entrambi esterni che danno somma nulla.

Il caso più semplice di rotazione rigida è la rotazione rispetto ad un asse fisso in un sistema di

riferimento inerziale, ma nella progettazione è importante fare in modo che la rotazione avvenga

senza vibrazioni e con minime sollecitazioni sui supporti dell’asse, quindi bisogna fare in modo

che L e ω siano paralleli. È sempre possibile realizzare questa condizione come stabilito nel

teorema seguente.

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Teorema di Poinsot

Fissato un punto O di un corpo rigido è sempre possibile trovare almeno tre assi cartesiani

mutuamente ortogonali e con centro in O tali che, se si sceglie uno di questi assi come asse di

rotazione, L risulta parallelo a ω.

Tali assi si chiamano assi principali d’inerzia relativi al punto O, se O coincide con il centro di

massa, definiscono un sistema di riferimento centrale e principale d’inerzia.

E dunque sempre possibile realizzare la condizione L = Iω per un corpo rigido qualsiasi purché

si scelga opportunamente l’asse di rotazione. Il rotore dei giroscopi e le trottole in generale

appartengono a questa categoria di corpi.

Energia cinetica e lavoro

L’energia cinetica del corpo rigido nel moto di rotazione è data da

1 1 1
=∑ =∑ =
2 2 2

Anche l’energia cinetica dipende dal momento d’inerzia del corpo rispetto all’asse di rotazione;

è importante sottolineare che inoltre l’energia di un corpo rigido relativa alla rotazione attorno

al proprio asse non dipende da eventuali moti di precessione, quindi è indipendente da momenti

perpendicolari all’asse, che come già detto, non influenzano la velocità di rotazione. In

definitiva la rotazione angolare di un corpo avente asse fisso è identica in modulo a quella che

avrebbe il corpo se soggetto a precessione.

Se il momento angolare è parallelo a ω, si ha: = . Quando un corpo rigido in quiete o in

rotazione con velocità angolare viene portato a ruotare con velocità angolare a seguito

dell’applicazione di un momento esterno, l’energia cinetica subisce una variazione e quindi è

stato compiuto un lavoro.

W= = -

17
Inoltre dW= = = = =

Integrando si ha W= .

STUDIO DEL MOTO DI PRECESSIONE E DI NUTAZIONE

STRUTTURA DI UN GIROSCOPIO MECCANICO

Il giroscopio utilizzato per l’esperimento è costituito da un rotore in ottone massiccio collegato

al telaio tramite cuscinetti a basso attrito, il telaio in alluminio che alloggia la ruota è libero di

ruotare attorno ad un asse ortogonale a quello del rotore ed è collegato a sua volta ad un ulteriore

struttura in acciaio che ruota attorno ad un asse ortogonale agli altri due, tale struttura è

incernierata ad una base fissa che costituisce l’appoggio dello strumento. Riferendosi alla figura

9 si nota che complessivamente il rotore possiede tre gradi di libertà, la sua posizione nello

spazio è quindi determinata tramite tre parametri corrispondenti agli angoli che il sistema di

riferimento mobile solidale con la ruota forma con il sistema fisso, rispetto al quale è definito

il moto. Si osserva che il rotore è progettato in modo da avere il massimo momento d’inerzia

possibile, sia nell’ambito materiale ricorrendo ad un elemento di alta densità, sia dal punto di

vista geometrico, concentrando la massa in un anello più spesso all’estremità. In questo modo

risulta infatti, a parità di ω, un maggiore momento angolare che rende lo strumento più preciso

e meno suscettibile a momenti di forze casuali e fenomeni dissipativi; tuttavia spesso non è

possibile intervenire sul momento d’inerzia a causa di limiti imposti su forma e dimensioni per

cui si punta a velocità angolari elevatissime, che per applicazioni di nicchia possono

raggiungere anche i 100000 rpm.

18
Figura 9 Rappresentazione di un generico giroscopio meccanico, quello usato per l’esperimento ne differisce per la

struttura del telaio.

FENOMENI CHE GOVERNANO IL MOTO DEL GIROSCOPIO

Oltre alla rotazione propria del rotore, il giroscopio presenta due moti rilevanti: la precessione

e la nutazione.

PRECESSIONE

Con il termine precessione si indica il moto dell’asse di rotazione di un corpo attorno ad un

secondo asse (asse di precessione) tale da descrivere un cono con il vertice nel punto di

intersezione tra i due assi. Tale moto è molto più lento di quello di rotazione e può avere origini

differenti:

1. Se l’asse di rotazione non è asse principale d’inerzia, L e ω non sono allineati, si genera

dunque un momento perpendicolare all’asse (dovuto alle forze centripete) responsabile

della precessione sia del momento angolare sia dell’asse. In questo caso tale fenomeno

è sempre presente (figura 10).

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Figura 10 Le forze centripete generano un momento ortogonale all’asse di rotazione

2. Se il corpo ruota attorno ad un asse principale e interviene un momento esterno che fa

ruotare l’asse. Il momento potrebbe non essere presente e quindi la precessione non

verificarsi.

Figura 11 La forza peso e la reazione vincolare generano un momento esterno che dà origine alla precessione

Per i giroscopi e le trottole in generale la causa della precessione è il momento esterno della

forza di gravità e reazione vincolare, dalla figura 11 si nota che la prima è applicata nel

baricentro del corpo, la seconda nel punto d’appoggio della trottola.

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NUTAZIONE

La nutazione (si noti la figura 12) è un’oscillazione dell’asse di rotazione di un corpo, si verifica

in seguito al fenomeno della precessione e ha un’intensità e importanza secondaria rispetto a

questo. Si osserva:

1. Nei corpi rotanti attorno a un asse generico in cui L e ω non sono allineati, in seguito al

moto di precessione si ha un’oscillazione dell’asse.

2. Nei corpi che ruotano attorno all’asse di simmetria e nei quali si ha precessione dovuta

ad un momento esterno. Questi presentano un ⫽ lungo la direzione di ω cui si aggiunge

un causato dal momento esterno, per cui L = + ⫽ non sarà esattamente diretto

lungo l’asse d’inerzia del corpo; si origina così un’ulteriore causa di precessione

dell’asse (la prima esaminata), ma visto che questo già sta ruotando e la seconda

rotazione è molto meno ampia della prima, per composizione di moti si ottiene

un’oscillazione.

L’ampiezza della nutazione è proporzionale al rapporto tra la velocità di precessione e quella

di rotazione, nelle trottole è infatti visibile più marcatamente verso la fine del moto, quando la

precessione aumenta via via e la rotazione diminuisce.

Figura 12 La nutazione è un ulteriore precessione dell’asse che va a sommarsi a quella precedente di entità molto

superiore, la composizione dei moti genera così una traiettoria dall’andamento sinusoidale.

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CARATTERISTICHE GENERALI DEL MOTO DI GIROSCOPI E TROTTOLE

I giroscopi e le trottole in generale presentano dei comportamenti che vanno contro il senso

comune e che è opportuno elencare e spiegare.

1. Verso del moto di precessione

Se a una trottola viene impressa una rotazione in modo che la punta tracci una traiettoria

pressoché circolare sul piano, questo cerchio verrà descritto nella direzione di rotazione della

trottola, mentre se è sospesa ad un’estremità tramite una cordicella, presenterà una rotazione in

senso opposto. In entrambi i casi agisce un momento esterno dato dalla forza di gravità e dalle

reazioni vincolari, si origina così una componente parallela al vettore momento e di

conseguenza il L risultante tenderà ad adagiarsi lungo la direzione della coppia di forze. Ma nei

due casi esaminati, trovandosi il centro di gravità rispettivamente sopra e sotto il punto di

applicazione della reazione vincolare, i momenti hanno direzione opposta per cui opposte sono

le direzioni di precessione, come si nota dalla figura 13.

Figura 13 Una trottola sospesa precessa in senso opposto ad una la cui punta poggia sul piano.

2. Trottole con differenti lunghezze dell’asta e differenti tipi di punte

 Si osserva che in generale una trottola dalla punta spessa si solleva più velocemente da

una posizione inclinata rispetto a una dalla punta sottile. Inoltre qualunque trottola si

solleva più rapidamente su una superficie rugosa che su una liscia; è evidente che tali

comportamenti sono strettamente legati con la forza d’attrito che accelera la precessione
22
determinando un innalzamento del baricentro della trottola, nel caso di punta spessa o

superficie rugosa, la forza d’attrito è maggiore per cui si avrà un effetto più rapido.

 Le trottole con punta sottile mantengono un moto stabile per lungo periodo quando

giacciono in posizione quasi orizzontale, mentre quelle con punta spessa non

mantengono tale posizione; ciò avviene perché, come spiegato rigorosamente in seguito,

nella parte finale del moto, quando la trottola raggiunge questa posizione, l’attrito frena

la precessione causando così un abbassamento del baricentro e facendo cadere la

trottola: in quelle con punta spessa l’attrito è maggiore, per cui tale effetto è più rapido.

 In generale una trottola con punta sottile o con asta lunga ruota con un’inclinazione

maggiore rispetto ad una con punta spessa o asta corta, si osservino le rappresentazioni

nelle figure 14 e 15. Questo comportamento dipende dalla posizione in cui viene

raggiunta la stabilità: le trottole con aste lunghe subiscono una coppia maggiore che

causa un’inclinazione maggiore, inoltre la punta sottile non consente un attrito

sufficiente a raddrizzare l’asse tramite il meccanismo precedentemente illustrato.

il contrario avviene nelle trottole del secondo tipo, in cui si ha maggior stabilità quando l’asse

è poco inclinato (a causa di un basso valore della coppia e della precessione che accelerando

alza il baricentro) e per questo gran parte del moto avviene in tale posizione; nel momento in

cui comincia a cadere l’entità dell’attrito accelera tale caduta.

efe fefefefe fefefefefe fe

Figure 14 e 15 La trottola con punta fine, avendo una minore superficie soggetta all’attrito, non subisce un’accelerazione

nella precessione, cosa che avviene più facilmente in trottole con punta spessa.

23
Questi esperimenti possono quindi essere riassunti con le seguenti affermazioni:

 Accelerando la precessione, la trottola si solleva

 Rallentando la precessione, la trottola si abbassa

durante il moto agiscono: la forza di gravità, la reazione vincolare e la forza d’attrito (che

assume un valore maggiore se la trottola si sposta sul piano), dal momento che le prime due

agiscono verticalmente non possono essere responsabili della variazione di precessione; per cui

è l’attrito a farlo intervenendo in modo diverso a seconda della situazione.

La spiegazione è che accelerando la precessione compie lavoro sul sistema, l’energia potenziale

aumenta e quindi il centro di gravità della trottola sale; allo stesso modo rallentando la

precessione il sistema compie lavoro a spese della sua energia potenziale che decresce.

Dunque il lavoro totale compiuto dalla coppia esterna è:

W= della precessione + dell’inclinazione

Dal momento che l’ultimo contributo è piccolo, la maggior parte del lavoro si riversa

nell’energia cinetica della precessione, per questo motivo trottole e giroscopi precessano più

velocemente man mano che cadono.

24
Figura 16 Accelerazione e decelerazione della precessione

Con riferimento alla figura 16, siano K e A rispettivamente il centro e il raggio di curvatura

della traiettoria del generico punto P. La reazione sulla punta può essere scomposta in due

componenti, una S perpendicolare al piano e l’altra R parallela al piano e dovuta alla rugosità

di quest’ultimo. La componente di R nella direzione PK fornisce l’accelerazione normale

necessaria, mentre la componente lungo la tangente alla traiettoria può sia accelerare sia

ritardare la precessione.

Sia ω la velocità di rotazione, e Ω la velocità angolare di P rispetto a K, sia PN=a, dove N è il

centro della punta con velocità istantanea nulla attorno al quale ruotano glia altri punti compreso

P; la direzione dell’attrito in P dipende dalla direzione del moto di P, in quanto agisce

contrariamente alla direzione di quest’ultimo.

La velocità di P si esprime come: aω - AΩ, cioè è data dalla composizione del moto di rotazione

attorno a N per il raggio a e il moto di rivoluzione attorno a K di raggio A.

25
All’inizio del moto ω è molto grande, poi gradualmente diminuisce sotto l’azione dell’attrito e

della resistenza dell’aria.

 All’inizio si ha: aω > AΩ,

il punto P si muove in direzione contraria alla precessione per cui l’attrito in P, contrario al

moto di P, è concorde con la precessione e la sta accelerando.

 ω diminuisce fin quando si ha: aω = AΩ, P non ha moto relativo rispetto al piano e si

ottiene così un moto stabile

 infine quando aω > AΩ, l’attrito sta ritardando la precessione e la trottola comincia a

cedere

Di conseguenza una punta sottile in modo da ridurlo resiste meglio alla posizione orizzontale

in cui la precessione è notevole.

Inoltre, come già accennato, un’asta lunga presenta maggior braccio, quindi maggior coppia e

tendenza a inclinarsi di un’asta breve.

Il sollevamento o l’abbassamento del centro di gravità delle trottole e giroscopi in generale

deriva da importanti considerazioni sulla conservazione del momento angolare e dell’energia

esaminate in seguito.

L’energia cinetica trasmessa è metà del lavoro totale fornito dalla coppia.

Dal momento in cui agisce la coppia sul giroscopio, tanta energia cinetica è fornita al sistema

quanta ne viene perduta sotto forma di calore per fenomeni dissipativi.

Si consideri un giroscopio inclinatosi sotto l’azione di una forza di un angolo delta dδ, la ridotta

misura dell’angolo porge: sin(dδ) =dδ, secondo la formula di conservazione di L lungo Z si ha:

I·ω·dδ= ·Ω

L’energia cinetica comunicata è pari a:

1 1
Ω , cioè Ω
2 2

26
Il lavoro infinitesimo effettuato, dato dal prodotto scalare tra coppia e angolo:

K·dδ = I·ω·Ω·dδ

Dunque solo metà del lavoro compiuto è trasmesso al sistema come energia cinetica.

3. Osservazione sul tipo di moto esibito da corpi con uguale geometria

Figura 17 Rotazione di uno stesso corpo attorno ad assi diversi

Un corpo che ruoti su una superficie in presenza di attrito, tende a sollevarsi sull’asse maggiore,

a causa dell’attrito che accelera la precessione e aumenta l’energia potenziale.

Lo stesso corpo riempito d’acqua ha comportamento opposto, ruota attorno all’asse minore

perché l’acqua soggetta alla forza centrifuga tende ad allontanarsi dal centro di rotazione.

L’uno o l’altro comportamento del corpo dipendono dal rapporto delle masse del corpo e del

liquido.

Se un corpo di consistenza viscosa ruota attorno a un asse a causa della forza centripeta tende

a cambiare forma diminuendo le dimensioni lungo l’asse di rotazione, come avviene nella

Terra.

27
4. Caratteristica principale del giroscopio: puntamento dell’asse di rotazione

Se il rotore viene fatto ruotare ad alta velocità si osserva che il giroscopio si oppone con

forza considerevole ad ogni tentativo di cambiare la direzione dell’asse della ruota nello

spazio. Se invece si sposta il giroscopio variandone l’orientamento nello spazio, si nota

che la ruota continua sempre a puntare nella direzione originaria.

La portata di tale fenomeno è rilevante: è possibile creare un collegamento con un

sistema inerziale divincolandosi del moto della Terra, tutto ciò grazie alla validità

generale del teorema di conservazione di L; altri tipi di esperimenti sono troppo poco

accurati per percepire il moto del pianeta, che viene così considerato un sistema di

riferimento inerziale, mentre il puntamento del giroscopio e la sua deviazione a causa

della rotazione terrestre costituirono la prima prova tangibile del movimento della Terra.

5. Se si tenta di ruotare il telaio del giroscopio attorno l’asse Z verticale, questo cambia

repentinamente posizione fino ad allineare l’asse rotorico con la verticale, un ulteriore

movimento verifica che ora il giro è in equilibrio rispetto a rotazioni attorno a Z, ma se

si prova a farlo oscillare si osserva che l’equilibrio è instabile e un rapido colpo può

farlo capovolgere.

Un tentativo esterno di ruotare il telaio equivale di fatto a imprimere un’accelerazione o una

decelerazione, con conseguente rotazione del rotore fino alla posizione verticale in cui L

totale e ω sono allineati: la precessione si arresta. Ovviamente ogni colpo impresso al rotore

equivale a un momento esterno che riavvia la precessione.

28
Figura 18 In posizione verticale l’asse del rotore coincide con l’asse di simmetria del giroscopio, la precessione non
avviene

MOTO TEORICO DEL GIROSCOPIO DEDOTTO IN BASE AI PRINCIPI FISICI

Di seguito viene illustrato il moto atteso di un giroscopio teorico in base ai principi fisici che lo

governano e sono messe in risalto delle osservazioni. I risultati sono poi utilizzati come termine

di paragone con il moto del giroscopio reale rilevato nell’esperimento.

Leggi che governano il moto del giroscopio

In base al teorema di conservazione del momento angolare si possono enunciare le seguenti

affermazioni riguardo il moto di un giroscopio.

1. Dal momento che non c’è nessuna coppia agente lungo l’asse verticale, il L

lungo quella direzione deve rimanere costante durante il moto, uguale al valore

che aveva all’inizio del moto

2. La coppia agente lungo l’asse orizzontale deve produrre un momento angolare

solo lungo quell’asse, non può produrlo lungo nessun’altro asse.

29
Definizione di coppia giroscopica

Figura 19 Componenti del momento angolare in un giroscopio

Il telaio del giroscopio sia talmente leggero da essere trascurabile, siano X, Y, Z tre assi

mutuamente ortogonali, con OZ verticale. Il rotore sta ruotando con velocità angolare ω attorno

all’asse X, mentre il telaio precessa attorno l’asse Z con velocità Ω. Le componenti del momento

angolare del giroscopio sono Iω e Ω, dove I e sono i momenti d’inerzia riferiti agli assi X e

Z. I vettori OC e OA rappresentano queste componenti in magnitudine e direzione. Dopo un

tempo δt i momenti angolari sono Iω e Ω rispetto agli assi OA’ e OC, dove l’angolo AOA’=

Ω·δt

quindi se A’B è parallelo ad OA, allora OB rappresenta la variazione del momento angolare

nell’intervallo δt, che se sommata con le componenti OA e OC dà come risultato OA’ e OC.

ma OB = AA’= OA × (Ω·δt) = Iω Ω·δt

30
ne consegue che la derivata del momento angolare nel tempo è un vettore parallelo a OB di

intensità Iω·Ω.

Tale derivata richiede per la sua formazione una coppia lungo OB, quindi la rotazione del rotore

attorno la verticale richiede, per essere mantenuta, l’applicazione di un momento K

perpendicolare alla verticale e all’asse del rotore di valore K= Iω·Ω

Definizione di resistenza giroscopica

Per ruotare l’asse di una ruota che gira attorno a un asse ortogonale, è necessario applicare una

coppia K attorno ad un terzo asse perpendicolare agli altri due di intensità Iω·Ω. Quindi la

resistenza che l’asse del rotore ruotante offre all’essere girato attorno all’asse della coppia

applicata K ha valore Iω·Ω, questa espressione è definita resistenza giroscopica.

Come ulteriore dimostrazione della resistenza giroscopica si noti che provando a ruotare l’asse

di una ruota ferma non si incontra resistenza alcuna eccetto l’inerzia del corpo, infatti ω = 0 e

la coppia giroscopica diventa 0.

Quindi se nel giroscopio si impedisce la rotazione attorno all’asse verticale e la Ω è 0 anche la

coppia giroscopica è 0 e il corpo non oppone nessuna resistenza a cadere eccetto l’inerzia.

Per cui una ruota in movimento non offre alcuna resistenza giroscopica che la distingua da una

ruota ferma a meno che non sia libera di precessare attorno a un asse.

Se la coppia agente è la gravità e si applica l’equazione mg·a= Iω·Ω, dove a è il braccio della

coppia, si ottiene il moto stabile del giroscopio, eguagliando la coppia agente con quella

resistente.

31
Inizio della precessione

Figura 20 Il peso nell’immagine serve solo ad aumentare l’effetto della coppia esterna, il peso rotore è comunque

sufficiente a fornire un momento rilevante.

L’equazione K= Iω·Ω si applica solo quando la precessione è mantenuta costante e non nelle

condizioni iniziali. Si consideri un giroscopio il cui rotore giri lungo l’asse orizzontale, non

appena la coppia esterna dovuta alla gravità comincia ad agire l’intero sistema oscilla

considerevolmente per poi instaurarsi un moto di precessione stabile; si assuma che la rotazione

della ruota sia costante durante l’intero movimento. Quando il giroscopio è rilasciato,

permettendo alla coppia di agire su di esso, l’asse tende a precessare lungo la verticale sotto

l’azione di tale coppia K; ma, prima che possa fare ciò, sia la ruota che il telaio devono acquisire

il momento angolare lungo z, rispetto al quale non agisce nessuna coppia. Dunque l’inerzia del

corpo lungo Z agisce come una resistenza alla precessione e causa l’inclinazione del rotore

verso il basso di un piccolo angolo. Non appena l’asse si inclina, il vettore rotazione del rotore
32
presenta una componente lungo Z diversa da 0, per cui fornisce un contributo di L lungo Z. Dal

momento che non agisce una coppia lungo Z, deve restare uguale al valore nullo iniziale.

dunque mentre il giroscopio si inclina, il telaio e la ruota acquisiscono un contributo uguale

e contrario a quello fornito dal rotore che ruota lungo il proprio asse; i due contributi si

eliminano a vicenda e mantengono risultante pari a 0.

Per questo motivo il moto di precessione avviene in senso opposto quello di rotazione.

Nel momento in cui il giroscopio comincia a precessare, la sua energia cinetica è maggiore di

quella posseduta prima che sia svincolato poiché la ω della ruota non viene coinvolta e resta

costante, mentre il telaio acquisisce un moto di rotazione. Tale eccesso di energia cinetica è

fornito dal lavoro fatto dalla coppia nel ruotare il sistema attorno all’asse verticale e nel fare

inclinare il rotore.

Dunque l’inclinazione del rotore è necessaria tanto per la conservazione di L quanto per quella

di .

Oscillazioni

La precessione non è stabile all’inizio: essa dipende dal valore dell’angolo di inclinazione e

cambia al variare di quest’ultimo. C’è tuttavia un valore stabile di Ω, compatibile con i valori

di Iω e K, e anche un angolo stabile con cui l’asse rotorico si inclina rispetto all’orizzontale:

questo valore medio di inclinazione e di velocità precessionale Ω è raggiunto tramite una serie

di oscillazioni che sono eventualmente distrutte dall’attrito.

Le particelle che all’inizio, con la loro inerzia, ritardano la precessione, non appena avviene

l’inclinazione dell’asse acquisiscono, con azione impulsiva, una velocità precessionale

maggiore di quella media dell’asse Ω, e di conseguenza danno l’effetto di accelerare la

precessione. L’istante successivo la velocità precessionale dell’asse sarà maggiore di quella

delle particelle, e la loro inerzia ritarderà di nuovo la precessione, e così via. Ogni volta che la

33
precessione è accelerata o frenata il centro di gravità si solleva o si abbassa; il risultato è

un’oscillazione in verticale attorno all’angolo medio di inclinazione dell’asse.

Smorzate le oscillazioni dall’attrito, è raggiunta una velocità angolare Ω= si stabilisce un

moto costante, ma ogni tentativo di alterare questo stato provocherà delle oscillazioni simili a

quelle iniziali; durante il moto transitorio descritto, la resistenza giroscopica è alternativamente

maggiore e minore della coppia applicata.

L’inclinazione e le seguenti oscillazioni sono interamente dovute all’inerzia del sistema rispetto

all’asse verticale; se il giroscopio non avesse inerzia precesserebbe esattamente come avviene

nel moto stabile senza inclinarsi né oscillare ma restando con l’asse perfettamente orizzontale.

Anche le reazioni dei cuscinetti del rotore contribuiscono a dare le oscillazioni ma in misura

minore rispetto all’inerzia del sistema che rimane la causa principale di tale fenomeno.

Se la ruota gira lentamente le oscillazioni sono violente e l’asse si inclina di un angolo

considerevole, mentre se la ruota gira ad alta velocità le oscillazioni sono appena percettibili e

l’inclinazione è molto ridotta. Il significato di questo comportamento è da ricercarsi nella

formula: K= I·ω·Ω, se ω ha un valore piccolo Ω deve essere grande, a parità di K impressa al

sistema, per il raggiungimento del moto stabile, dunque le azioni e reazioni impulsive dovute

all’inerzia saranno maggiori; d’altra parte, se ω è grande, Ω è piccolo e lo saranno anche

inclinazione e oscillazioni.

Se si applica lungo l’asse di un giroscopio una coppia superiore a quella necessaria per

mantenere il moto esistente, si producono 3 risultati:

1. Si originano delle oscillazioni che perdurano fino allo smorzamento per mezzo dell’attrito.

2. La coppia produce attorno al proprio asse un’inclinazione del giroscopio proporzionale al

lavoro fatto su quest’ultimo.

34
3. Produce attorno a un’asse ortogonale al proprio e a quello del rotore (l’asse verticale) il

moto di precessione, l’energia cinetica corrispondente a questo movimento equivale a metà

del lavoro compiuto sul corpo.

Aumento della velocità di precessione mentre il rotore si inclina

Via via che il giroscopio si inclina il moto di precessione aumenta proprio in base alla

conservazione di L.

Si consideri che il rotore giri inizialmente con un L=Iω, l’asse di rotazione forma un angolo θ

acuto con la verticale. Trascurando l’attrito, durante l’intero moto L deve rimanere costante

lungo la verticale, uguale al valore iniziale Iωcosθ. La precessione avrà lo stesso verso della

velocità angolare ω. Mentre il giroscopio si inclina, l’angolo θ aumenta, di conseguenza il

termine Iωcosθ diminuisce. Dunque il contributo del momento angolare lungo la direzione

verticale (cioè quella iniziale) dovuta alla precessione del telaio e della ruota (considerata come

non in movimento) deve aumentare così da mantenere il momento angolare totale costante.

Quando l’asse del rotore diviene orizzontale, l’intero L lungo la verticale è dovuto alla

precessione del giroscopio; indicando con il momento d’inerzia lungo la verticale del telaio

e della ruota si ha: I Ω = I cosθ .

Superato l’orizzontale il contributo della ruota è nella direzione opposta di precessione

(I cosθ è diventato negativo) e, per mantenere l totale costante, il momento angolare

dovuto alla precessione deve aumentare.

Moti della Terra

Il funzionamento di un giroscopio risente del moto terrestre, tanto che venne inventato e

utilizzato appositamente per misurarlo, nelle applicazioni più accurate bisogna quindi tenerne

conto. La terra ruota attorno al proprio asse compiendo un giro in 24 ore, per cui possiede una

velocità angolare di 7,27·10 rad/s, tale valore moltiplicato per i 6300 Km di raggio terrestre
35
fornisce una velocità tangenziale di 460 m/s circa all’equatore, nulla ai poli e di 340 m/s alla

latitudine di Roma (42°).

Il giroscopio punta una direzione fissa in un sistema di riferimento fisso, se l’asse del rotore

punta verso il meridiano, quindi è approssimativamente allineato con l’asse terrestre, il

giroscopio non subisce rilevanti cambiamenti di direzione in 24 ore, se al contrario è allineato

con un parallelo in 24 ore subisce ben 2 ribaltamenti del proprio asse, questo perché la direzione

puntata resta fissa ma è la terra a ruotare, avviene quindi un trasferimento di energia cinetica

dalla Terra al giroscopio.

Figura 21 Sistema di riferimento solidale con la Terra

Siano ON, OW, OZ tre assi fissati rispetto alla Terra, ON punta a nord, OW a ovest e OZ allo

Zenith, nel luogo indicato di latitudine λ; la velocità angolare della terra ω attorno al proprio

asse può essere scomposta in componenti lungo gli assi corrispondenti istante per istante alla

terna definita.

Le componenti sono:

-ω·cos(λ) lungo ON

-0 lungo OW

-ω·sin(λ) lungo OZ,

36
ora, se il giroscopio è posizionato con l’asse lungo ON, si muove solidale con la terra avendo

le tre componenti del moto, tali componenti vanno ovviamente sommate a quelle del moto

relativo dello strumento rispetto alla terra:


μ = − ωcosλ
dt

μ = ωcosλ


μ = − ωsinλ
dt

dove con μ sono indicate le componenti delle velocità angolari del giroscopio, α e β indicano

invece gli angoli dell’azimut e dell’inclinazione, varianti nel tempo, ulteriori termini

andrebbero aggiunti se il giroscopio non fosse allineato con gli assi del sistema di riferimento.

Il valore molto piccolo di ω e la durata assolutamente trascurabile dell’esperimento rendono

totalmente irrilevante la considerazione del moto terrestre.

Deve invece tenersene conto in strumenti quali la girobussola, in cui anche il moto della nave

rispetto alla terra è influente

 sulle navi che viaggiano verso nord il giroscopio subisce una deviazione verso ovest

 sulle navi verso sud subisce una deviazione verso est

questo avviene perché la nave sta compiendo una rotazione attorno alla terra lungo un

meridiano, poiché la base è solidale alla nave, è come se un momento diretto rispettivamente

verso ovest e poi verso est fosse applicato al giroscopio, il che fornisce un contributo di

momento angolare lungo quella direzione, L totale tende quindi ad adagiarsi anch’esso lungo

la direzione deviando l’asse rotorico.

37
ESPERIMENTO CON IL GIROSCOPIO MECCANICO: ANALISI DEI DATI E

PRELIEVO DEI RISULTATI

La parte sperimentale della tesi consiste nel riprodurre il moto di un giroscopio meccanico

rilevandone tutti i dati e prelevandone i risultati; con questi si risale alla determinazione delle

caratteristiche del moto paragonandolo con il comportamento teorico, evidenziandone le

discrepanze e fornendo spiegazioni al riguardo.

Descrizione del giroscopio utilizzato

Il giroscopio utilizzato possiede un’elevata tecnologia costruttiva e una precisione tale da

limitare al massimo dannosi effetti vibratori, il rotore è bilanciato dinamicamente entro pochi

millesimi di grammo e l’albero è montato con grande accuratezza su cuscinetti di alta qualità.

Il rotore raggiunge velocità di oltre 12000 rpm grazie a un motore elettrico da 5.8 V e fornisce

energia cinetica sufficiente per 7 minuti circa prima di fermarsi. I materiali utilizzati per la

costruzione sono di elevata qualità, paragonabili a quelli utilizzati in ambito aerodinamico.

Per la descrizione è stato suddiviso in 13 parti distinte più una base di appoggio che resta fissa

sul piano, tali componenti sono messi in evidenza nelle figure 23, 24, 25. Per evidenziare al

meglio il moto di precessione e per una maggiore chiarezza nei video la posizione iniziale del

giroscopio è con l’asse orizzontale, l’esperimento si prolunga fin quando il rotore si inclina di

40° raggiungendo la base e bloccando la precessione.

Il sistema di riferimento fisso è rappresentato in figura 22, viene individuato nel modo seguente:

l’asse verticale è indicato con Z, quello su cui giace inizialmente l’albero del rotore con Y

e infine quello ortogonale ai primi due e tale da individuare una terna destrorsa, con X.

X×Y=Z

38
Figura 22 L’asse del rotore è fatto coincidere con l’asse y, l’asse Z è invece asse di simmetria per il telaio, come si evince
dall’immagine del giroscopio, tale accorgimento facilita il calcolo dei momenti d’inerzia dei componenti rispetto tale
asse.

Figura 23 Componenti del giroscopio, vista laterale.

39
Figura 24 Componenti del rotore.

Figura 25 Componenti del giroscopio, vista dall’alto.

40
Distinta dei componenti

nome forma e dimensioni materiale densità massa volume momento


(mm) d’inerzia
Iz*
Kg∙
Asta Cilindro Stainless 55,5 g 4,297
orizzontale 1 lung. X diam. steel g 7536 mm · 10
0,00736
96 X 10 (acciaio mm3
inossidabile)

Asta Cilindro Stainless 4,683 · 10


verticale 2 lung. X diam. steel 10,4 g 3925 mm
50 X 10 (acciaio
inossidabile)
Asta Cilindro Stainless 4,683 · 10
verticale 3 lung. X diam. steel 10,4 g 3925 mm
50 X 10 (acciaio
inossidabile)
Asta Cilindro Stainless 7,807· 10
orizzontale 4 lung. X diam. steel 23,3 g 3165 mm
63 X 8 (acciaio
inossidabile)
Ball end Cilindro Stainless 4,408 · 10
extension lung. X diam. steel 2,17 g 294,4 mm ciascuna
5,6 15 X 5 (acciaio ciascuna ciascuna
inossidabile)
Componente Anello Cilindrico 2,743 · 10
A del rotore Diam est: 53 Solid brass 0,00882 93,7 g 10625 mm
7 Diam int: 41 (ottone
Altezza:12 massiccio)
Componente Cilindro Solid brass 17,5 g 1979 mm 1,837·10
B alt. X diam. (ottone
Del rotore 8 1,5 X 41 massiccio)
Albero 9 Cilindro Stainless 7,803 · 10
lung. X diam. steel 4,7g 558,9 mm
44,5 X 4 (acciaio
inossidabile)
Componente Parallelepipedo Aircraft 6,086·10
cubico del 10 X 10 X 12 grade 0,00304 3,65g 1200 mm
telaio 10 aluminium
(alluminio
aeronautico)
Componente Parallelepipedo 1200 mm 6,086·10
cubico del 10 X 10 X 12 3,65 g
telaio 11
Anello del Anello cilindrico 1,000 · 10
telaio 12 Diam est. 62,5 10,7 g 3532,5 mm
Diam int: 59,5
Altezza: 12
Anello del Anello ilindrico 5,131 · 10
telaio 13 Diam est. 62,5 10,7 g 3532,5 mm
Diam int: 59,5
Altezza: 12
Tabella 1
41
*Il momento d’inerzia è riferito all’asse verticale di simmetria passante per il baricentro di

ciascun componente, successivamente verrà applicato il teorema di Huygens per determinare


Iz attorno all’effettivo asse di rotazione.

Nome del componente Formula del momento d’inerzia attorno all’


asse z
Asta orizzontale 1 1
(3 + ℎ )
12
Asta verticale 2 1
2
Asta verticale 3 1
2
Asta orizzontale 4 1
(3 + ℎ )
12
Ball end extensions 5,6
1
2
Componente A del rotore 7 1
[ 3( + )+ℎ ]
12
Componente B 1
del rotore 8 (3 + ℎ )
12
Albero 9 1
(3 + ℎ )
12
Componente cubico del telaio 10 1
( + )
12
Componente cubico del telaio 11 1
( + )
12
Anello del telaio 12 1
( + )
12
Anello del telaio 13 1
[ 3( + )+ℎ ]
12
Tabella 2

Applicazione del teorema di Huygens per determinare il momento d’inerzia rispetto all’asse Z

degli elementi non simmetrici rispetto a questo asse.

42
componente formula massa Raggio Inerzia (Kg∙
)
Asta 2 Iz = I + m ∙ 10,4 g 48 mm 2,4022*10^-5
3 Iz = I + m ∙ 10,4 g 48 mm 2,4022*10^-5
5 Iz = I + m ∙ 2,17 g 39 mm 3,345*10^-6
6 Iz = I + m ∙ 2,17 g 39 mm 3,345*10^-6
7,8 Iz = I + m ∙ 111,2 g totale 31,25 mm 1,379 *10^-4
9 Iz = I + m ∙ 4,7 g 31,25 mm 5,370* 10^-6
10 Iz = I + m ∙ 3,65 g 5 mm 1,526*10^-7
11 Iz = I + m ∙ 3,65 g 57,5 mm 1,213* 10^-5
12 Iz = I + m ∙ 10,7 g 31,25 mm 2,050* 10^-5
13 Iz = I + m ∙ 10,7 g 31,25 mm 1,567* 10^-5
Tabella 3

L’inerzia totale di telaio e rotore lungo l’asse z, nel momento iniziale in cui il rotore è

orizzontale, risulta: 2,905*10^-4 kg*m^2

Determinazione del momento d’inerzia risultante lungo l’asse Y del rotore.

Componente Formula Inerzia Iy (kg*m^2)


Componente a ( + ) 5,261* 10^5
Componente b 1 3,669* 10^6
2
Albero 9,4* 10^-9
1
2
INERZIA TOTALE Iy ROTORE 5,629* 10^-5
Tabella 4

Determinazione della velocità angolare del rotore

A questo scopo sono stati svolti numerosi campionamenti per determinare il numero di giri

ottimale ai fini dell’esperimento.

Il rotore è accelerato mediante il motore elettrico per un numero di secondi costante per prove

simili e la velocità è misurata mediante la pistola stroboscopica.

43
Caratteristiche strumento

La pistola stroboscopica permette di calcolare il numero di giri di oggetti in rotazione.

Misurazione: la pistola emette un fascio laser che colpisce una piccola zona del rotore sul quale

è stata appositamente applicata una superficie riflettente, ad ogni giro il laser, colpendo tale

area, viene riflesso indietro verso un sensore della pistola che rileva il raggio (figura 26);

dividendo il numero di rilevazioni (ciascuna delle quali corrisponde a una rotazione del rotore)

per il tempo di campionamento calcola il numero di giri espresso in rotazioni al minuto (rpm).

Figura 26 Rilevamento della velocità di rotazione con la pistola stroboscopica.

Specifiche tecniche strumento

Display 5 cifre, 0,7’’ LCD

portata Da 2,5 a 99999 rpm

risoluzione 0,1 rpm (da 2,5 a 999,9 rpm)

1 rpm (oltre 1000 rpm)

precisione ± (0,05 % +1 cifra)

Tempio di campionamento 0,8 secondi (oltre 60 rpm)

Tabella 5

ESPERIMENTO

Fase 1: determinazione della velocità angolare ottimale per il rotore

Nelle formule teoriche si assume che la velocità del rotore resti costante ma ovviamente non è

così, l’attrito tra albero e cuscinetti nonché quello del mezzo tende a frenare la rotazione della

44
ruota: la prima operazione necessaria è dunque valutare l’entità del fenomeno per stabilire

quanto influisca nel discostare il risultato pratico da quello teorico.

A questo scopo si accelera il rotore a diversi rpm e poi, con la pistola stroboscopica, si misura

di quanti rpm diminuisce la velocità nei circa 12 secondi di durata dell’esperimento, il limite

inferiore accettabile di rpm per la ruota è di 1000, sotto tale soglia il valore del momento

angolare relativo all’asse rotorico è troppo basso e insufficiente per interagire con la coppia

esterna, il giroscopio si inclinerebbe fino al suolo in meno dei 10 secondi accettabili per

l’esperimento.

Sono stati individuati tre intervalli di rotazioni aventi effetti simili, si noti che i calcoli sono

molto approssimativi e hanno il solo scopo di fornire un’idea di massima su quale velocità

utilizzare.

Intervalli Diminuzione in rpm subita in 12 Decelerazione in rad/s^2

approssimativi secondi

Tra 1000 e 4000 rpm Circa 100 rpm 0,87

Tra 4000 e 9000 rpm Circa 200 rpm 1,74

Oltre 9000 rpm Circa 400 rpm 3,48

Tabella 6

La scelta migliore ricade nel secondo intervallo sia per garantire un valore di L alto sia per

limitare gli effetti dell’attrito, rilevanti oltre i 9000 rpm e troppo lontani dall’assunzione teorica

di costanza dei rpm della ruota.

Si è scelto così di effettuare l’esperimento a circa 8000 rpm, la diminuzione di velocità

rappresenta il 2,5% del valore iniziale, per cui il risultato è accettabile.

Durante l’esperimento il giroscopio è soggetto a precessione, non è quindi possibile misurarne

l’effettiva velocità di rotazione, bisogna calcolarne in anticipo tramite delle prove e poi

riprodurre lo stesso moto.


45
Trattandosi di misurazione di natura statistica si è deciso di effettuare un campionamento di 10

prove e di prendere il valore medio ottenuto; poiché nell’esperimento entrano in gioco effetti

casuali più rilevanti, con quest’approssimazione non si commette un grande errore.

Procedura

Si collega il motore elettrico al rotore e lo si accende, contemporaneamente con la pistola si

misura la velocità angolare, un cronometro rileva i secondi necessari a raggiungere gli 8000

rpm. Separando il motore dal giroscopio immediatamente dopo tale intervallo, si ha la certezza

che la ruota giri ad una velocità ragionevolmente vicina a quella indicata sul display.

Numero prova secondi visualizzati sul cronometro dopo aver misurato 8000 rpm con

la pistola

1 45,95 s

2 46,37 s

3 45,87 s

4 46,11 s

5 46,04 s

6 46, 17 s

7 45,51 s

8 45,95 s

9 46,42 s

10 46,60 s

Media 46,10 s

Tabella 7

Per effettuare l’esperimento si accelera quindi il rotore per circa 46 secondi, raggiungendo la

velocità teorica di 8000 rpm.

46
Fase2: rilevamento velocità di precessione

Prove di prima approssimazione dimostrano che il giroscopio alla velocità di 8000 rpm e

partendo dalla posizione con l’asse orizzontale impiega poco più di due giri a cadere, per cui si

è limitata la durata utile dell’esperimento a due rivoluzioni.

Procedura

per calcolare il periodo di precessione è necessario fissare un punto nel sistema fisso in

corrispondenza dell’asse del rotore e cronometrare il tempo impiegato dal rotore per tornare su

quel punto dopo un giro; si è quindi posizionato al suolo, intorno alla base, un cerchio graduato

che ripartisce il piano in 360 gradi. Si accelera il rotore fino a 8000 rpm, lo si dispone

orizzontalmente con l’asse esattamente in corrispondenza del valore 0° e lo si lascia precessare,

ogni volta che l’asse si ridispone al di sopra del punto 0 si preleva il tempo con il cronometro.

Per evitare errori di parallasse nel posizionamento e nella lettura dei valori si è fatto uso di due

telecamere: la prima posizionata al disopra del giroscopio e la seconda di lato ortogonalmente

a questo.

prova Periodo 1° giro [s] Periodo 2° giro [s] Durata totale

esperimento (2 giri)

1 5,97 5,69 11,66

2 5,97 5,76 11,73

3 5,79 5,64 11,43

4 5,72 5,48 11,20

5 6,03 5,81 11,84

6 6,00 5,78 11,78

7 6,12 5,85 11,97

8 5,86 5,66 11,52

9 6,09 5,76 11,85

47
10 6,10 5,79 11,89

1° giro 2° giro totale

media 5,97 5,72 11,69

Tabella 8

Si noti che in generale il secondo giro è più rapido del primo perché la velocità di precessione

aumenta via via che il giroscopio si inclina, sempre a causa della legge di conservazione del

momento angolare.

Fase 3: Misura dell’inclinazione dell’asse del rotore

Tale misura è difficile da rilevare con precisione e poco accurata, tuttavia non è necessaria per

calcoli matematici, ma solo per fornire informazioni sul tipo di moto, stabile o meno, cui è

soggetto il giroscopio.

Procedura

Come per la precessione, si è posizionato un arco di circonferenza graduato sulla parete

verticale dietro il giroscopio, in modo da far coincidere l’asse orizzontale con il valore 0°, dopo

alcune prove si è rilevato, avvalendosi della telecamera, che l’asse subisce un’inclinazione di

circa 20° dopo un giro e di circa 40° dopo due giri; sono valori soggetti a grande aleatorietà e

dispersione statistica per cui un’ulteriore accuratezza sarebbe inutile, inoltre anche

l’approssimazione nel range di qualche grado non influenza i risultati della prova che, come

specificato, è di tipo qualitativo e serve solo per un raffronto con il modello teorico.

Fase 4: Verifica iniziale dei risultati ottenuti e confronto con modello teorico

Si hanno ora a disposizione tutti gli elementi necessari per la prima importante verifica: la

conservazione del momento angolare lungo l’asse verticale Z, su cui, bisogna ricordare, non

agiscono coppie, almeno dal punto di vista teorico.

Formula della conservazione del momento angolare

I ∙Ω=I · · sinθ
48
 θ rappresenta un parametro necessario a definire il moto del giroscopio nello spazio

(angolo di Eulero), in questo caso indica l’angolo tra l’asse orizzontale Y e quello mobile

del rotore; equivalente quindi, dopo una rotazione di 90 gradi, all’angolo tra la verticale

Z e l’asse trasversale a quello rotorico.

 è il momento d’inerzia totale del groscopio attorno all’asse Z, ottenuto sommando i

singoli momneti di ciascun elemento, dopo aver debitamente applicato il teorema di

Huygens e ricorrendo alla notevole proprietà additiva del momento d’inerzia.

 Ω rappresenta la velocità di precessione espressa in radianti al secondo, i calcoli

mostrano che per una rivoluzione sono necessari circa 6 secondi.

 ω è la velocità angolare del rotore, fissata a 8000 rpm

 è infine il momneto d’inerzia del solo rotore attorno all’asse mobile di simmetria,

ottenuto anch’esso tramite somma degli elementi che lo compongono (i due dischi della

ruota e l’albero).

Istante iniziale del moto:

= 2,905 ∙ 10 kg*

Ω = 1,05 rad/s (10 rpm)

= 5,629∙ 10 kg*

= 837,33 rad/s (8000 rpm)

Con questi dati iniziali l’angolo rispetto all’orizzontale è di:

= 0,36 ° dato che le misurazioni sono effettuate con l’asse del rotore orizzontale, tale valore è

perfettamente accettabile e dunque in accordo con la teoria.

Man mano che l’asse del giroscopio si inclina durante il moto, il periodo di rotazione diminuisce

di circa 100 rpm per ogni giro, il periodo di precessione si mantiene all’incirca costante e pari

49
a 6 secondi, del rotore resta costante, mentre variano del giroscopio e ovviamente l’angolo

di inclinazione θ.

Dunque per ripetere il calcolo in modo preciso si dovrebbe analizzare la nuova configurazione

del giroscopio e calcolare applicando il secondo teroema di Huygens nello spazio, operazione

alquanto complessa tuttavia non necessaria perché il nuovo valore è molto simile a quello

iniziale.

Modificando i dati e ripetendo l’equazione per l’istante alla fine del primo giro, si ottiene un

valore per il primo membro inferiore di almeno un ordine di grandezza rispetto al secondo

membro; l’esperimento è stato ripetuto con velocità del rotore diverse: 1000 rpm, 3000 rpm,

5000 rpm e si è verificato sempre lo stesso risultato: la formula è valida solo negli istanti iniziali

della rotazione.

Spiegazione del fenomeno

La velocità Ω di precessione risulta essere troppo bassa e non avere un valore adeguato a quella

di rotazione; in parte tale discrepanza è dovuta sia all’attrito tra telaio e base sia a quello del

mezzo che ostacola la precessione; ma il motivo principale è che in realtà, a differenza del

modello teorico, il momento angolare non si conserva lungo Z.

Ripetendo infatti con attenzione l’esperimento si nota che le forze scambiate tra perno del telaio

e base danno un momento lungo Z che riduce il momento angolare frenando la precessione a

causando un vistoso abbassamento del centro di gravità del corpo in accordo con la teoria.

Si è a conoscenza del fatto che bloccando completamente il telaio il momento esercitato dal

vincolo assorbe tutta la variazione di L lungo Z, per cui Ω è nullo e con esso la resistenza

giroscopica, il giroscopio precipita sotto la forza di gravità come se il rotore non ruotasse.

La coppia frenante va quindi da un minimo in cui è assente (solo in teoria), il giroscopio si

inclina a causa dell’inerzia e poi ruota stabilmente, fino a un massimo in cui il giroscopio è

bloccato e cade senza opporre resistenza come se il rotore fosse fermo.

50
Nel caso esaminato la coppia dell’attrito è superiore a quella giroscopica tanto da causare

costante inclinazione e generare un momento lungo Z che riduce Ω, ma non abbastanza da

impedire completamente la precessione e causare così l’immediato crollo del giroscopio.

L’ipotesi che la coppia frenante dell’attrito è comunque rilevante è avvalorata dal fatto che il

giroscopio continua costantemente a inclinarsi durante il moto invece di mantenere

l’inclinazione come farebbe nel moto stabile se la coppia giroscopica e quella frenante fossero

equivalenti.

Considerazioni sull’energia

In presenza di moto stabile la coppia compirebbe un lavoro per l’angolo d’inclinazione

comunicando, come visto, un’energia cinetica ammontante a metà lavoro ( Ω ) dopodiché il

giro precessa a quella velocita costante.

In questo caso la coppia frenante compie lavoro a spese del sistema, riducendone l’energia

potenziale e facendolo cadere.

conclusioni

È possibile ricorrere a questa formula della conservazione angolare solo durante la prima breve

fase, nello steady motion, è errato utilizzarla durante il moto.

La formula K= IΩ non è utilizzabile in nessun caso:

 né all’inizio della precessione perché sarebbe al di fuori del suo ambito di validità, può

essere infatti applicata solo durante il mantenimento di una precessione già impostata,

 né durante il moto perché in questo caso non agisce unicamente il momento della forza

peso, ma anche quello dovuto all’attrito diretto lungo l’asse Z, mentre la formula è

valida solo se le altre due componenti del momento lungo gli assi ortogonali sono nulle.

51
Lo steady motion, il periodo in cui resistenza e coppia giroscopica equivalgono, quello cioè in

cui l’energia di precessione proviene dal lavoro della coppia esterna, mentre il lavoro della

coppia frenante avviene a spese di quella potenziale; è presente anche in questo caso ma è

talmente breve da non risultare significativo.

INTEGRAZIONE DELLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI DEL MOTO TRAMITE IL

SOFTWARE MATLAB, ANALISI DEI GRAFICI

Prelevati i dati dall’esperimento si simula il moto del giroscopio tramite il software Matlab: si

ricavano le equazioni differenziali del moto e poi si integrano nell’intervallo di tempo

dell’esperimento.

Posizione nello spazio

Un corpo rigido libero di muoversi nello spazio è caratterizzato da sei gradi di libertà, 3 relativi

al moto di traslazione e tre relativi a quello di rotazione. Per definirne la posizione in modo

univoco serve perciò introdurre due sistemi di riferimento: uno mobile, solidale con il corpo, e

uno fisso inerziale associato a un corpo immobile.

Definire la posizione del corpo mobile rispetto a quello fisso equivale a fissare la posizione

del SRM rispetto a quello fisso.

Oltre le tre coordinate dello spazio è quindi necessario fornire altri tre parametri indipendenti

che individuino l’orientamento del corpo mobile: gli angoli di Eulero, sono rappresentati in

figura 27.

52
Figura 27 Angoli di Eulero.

Ψ = angolo di rotazione del rotore

φ = azimut, angolo di precessione descritto dall’asse del rotore

θ = angolo di inclinazione del giroscopio tra l’asse del sistema fisso verticale e quello del

sistema mobile che resta perpendicolare all’asse del rotore.

Tipo moto

Nella parte teorica si considera come corpo costituente il sistema di cui studiare il moto

esclusivamente il rotore, il telaio e la base sono perciò considerati facenti parte del sistema

esterno e interagenti di conseguenza con il rotore tramite coppie e forze esterne.

Definizione sistemi di riferimento

Con riferimento alla figura 28 l’asse verticale del sistema fisso coincide con l’asse di simmetria

del telaio del giroscopio attorno al quale avviene il moto di precessione, l’asse orizzontale Y

53
coincide con l’asse dell’albero del rotore nell’istante iniziale, il terzo asse orizzontale è orientato

in modo da formare con gli altri due una terna destrorsa.

Il sistema di riferimento mobile ha origine coincidente con il baricentro del rotore e costituisce

per tale corpo un sistema di riferimento centrale e principale d’inerzia, l’asse Z è all’istante

iniziale parallelo con l’omonimo fisso, l’asse Y coincide con lasse di rotazione della ruota,

infine l’asse X è ortogonale ai due e diretto secondo il criterio precedente.

Figura 28 In rosso il sistema fisso, in blu quello mobile

Per comprendere il moto del rotore è necessario analizzare quello di tutti i componenti del

giroscopio osservati nell’esperimento.

 Base: non compie nessun movimento, è solidale con il sistema fisso.

 Telaio: ruota attorno l’asse verticale z, non subisce alcuna traslazione né altre rotazioni

Poiché tali corpi non sono solidali con il sistema mobile è conveniente riferirli al

sistema fisso

54
 Gimbal di alloggio del rotore: ruota attorno all’asse Z e a quello Y, non presenta

traslazioni il suo moto è solidale con il sistema mobile.

 Rotore: ruota attorno all’asse Z e X come il gimbal, inoltre presenta rotazione propria

attorno all’asse Y mobile.

Il gimbal e il rotore invece è conveniente riferirli rispetto al sistema mobile.

Si nota che nessun componente è soggetto a moto traslatorio, sono perciò necessari

esclusivamente i tre parametri indipendenti offerti dagli angoli di Eulero: tutti i punti del sistema

sono così univocamente identificabili nello spazio, per esempio per determinare la posizione

del baricentro del rotore è sufficiente tracciare un vettore di lunghezza pari alla distanza tra SRF

e baricentro nella direzione indicata dagli angoli d’Eulero.

Teorema di Eulero

In un moto rigido, se un punto O rimane fisso in corrispondenza a uno spostamento del corpo

da una posizione all’altra, tale spostamento è equivalente ad una rotazione attorno a un asse

passante per O.

Equazioni di Eulero

Siano X, Y, Z le coordinate di un punto P riferite a tre assi ortogonali che formano un sistema

di riferimento mobile; tale sistema ruota con componenti delle velocità angolari Ω , Ω , Ω

attorno agli assi OX, OY, OZ, fissi nello spazio e coincidenti nell’istante considerato con gli assi

del sistema mobile. Indicate con ω , ω , ω le componenti della velocità angolare del punto P

rispetto agli assi OX, OY, OZ, ne consegue che le variazioni nel tempo dei vettori velocità

angolari del sistema mobile rispetto a quello fisso siano:

55
ω -ω Ω +ω Ω

ω -ω Ω +ω Ω

ω - ω Ω +ω Ω

Se O è un punto fisso in un corpo rigido riferito ai tre assi mobili OX, OY, OZ e L , L , L sono

in ogni istante le componenti del momento angolare del corpo attorno a questi assi, allora la

variazione di L sarà

L -L Ω +L Ω

L -L Ω +L Ω

L - L Ω +L Ω

Dal momento che la derivata nel tempo della componente di L su un asse è uguale al momento

esterno lungo quell’asse, ne segue che se K , K K sono le coppie esterne agenti lungo gli

assi rispettivi, si ottengono le equazioni seguenti:

L -L Ω +L Ω =K

L -L Ω +L Ω =K

L - L Ω +L Ω = K

Se il sistema di riferimento mobile considerato è solidale con il corpo, si ottiene:

Ω =ω

Ω =ω

Ω =ω

Se inoltre tali assi sono principali d’inerzia si ha

L = Aω

L = Bω

L = Cω

56
Dove A, B, C corrispondono al momento d’inerzia del sistema rispetto gli assi OX, OY, OZ;

ovvero costituiscono gli elementi della matrice diagonale d’inerzia del rotore.

Ne consegue

Aω – (B − C)ω ω = K

Bω −(C − A)ω ω = K

Cω −(A − B)ω ω = K

Nel caso in esame si utilizza l’equazione di Eulero in un sistema di riferimento mobile, in

modo da sfruttare l’invarianza della matrice d’inerzia del rotore; tuttavia tale sistema non è

solidale con la ruota: l’unica differenza risiede nel moto di rotazione, compiuto dalla ruota ma

non dal sistema di riferimento.

Sia dunque Ω ≠ ω la velocità angolare di tale sistema di riferimento, si ha:

Aω + C Ω ω − BΩ ω = K

Bω + Aω − CΩ ω = K

Cω B Ω ω − AΩ ω = K

In cui ovviamente tutte le quantità sono espresse nel sistema di riferimento mobile.

Si ha

θ
Ω = φsinθ componenti della velocità di precessione, ovvero della velocità del sistema
φcosθ

mobile rispetto a quello fisso coincidente con esso istante per istante.

θ
ω= ψ + φsinθ componenti della velocità di rotazione, ovvero della velocità del rotore
φcosθ

rispetto al SRF coincidente istante per istante con quello mobile.

57
Calcolo forza esterna agente

Tutte le componenti sono espresse nel sistema di riferimento mobile, centrato nel baricentro.

Le forze esterne agenti sul sistema rotore sono la gravità, il cui punto d’applicazione è il

baricentro del rotore e la reazione vincolare, uguale e opposta, scambiata con il telaio; sono

rappresentate in figura 29.

Figura 29 In rosso la forza di gravità, il cui punto d’applicazione coincide con l’origine del SRM, in blu la reazione

vincolare.

Come si nota in figura 30, potrebbero esserci reazioni vincolari lungo l’asta orizzontale ma

giacendo sulla stessa retta non danno un momento, anche la forza centrifuga nel sistema mobile,

passa per il baricentro per cui non dà momento risultante.

58
Figura 30 In rosso le razioni vincolari paralleli all’asta, in blu la forza centrifuga che agisce sul sistema. Si nota come in

entrambi i casi le forze danno un momento nullo rispetto al baricentro del rotore.

L’unica forza a non avere momento nullo rispetto l’origine del baricentro è la reazione

vincolare.

−mgrcosθ
K= 0
0

Il momento ha componente solo lungo l’asse X del sistema mobile, non può averla lungo l’asse

Y perché su quest’asse giace il raggio della forza, né sull’asse Z perché è parallelo alla forza,

mentre il prodotto vettoriale porge un vettore ortogonale alla forza.

Il segno meno indica che il verso del momento è opposto all’orientamento dell’asse x.

Determinazione matrici d’inerzia

Il rotore è stato suddiviso in tre componenti: l’albero, uno spesso anello cilindrico esterno

denominato componente A e un disco cilindrico più sottile denominato componente B. come

detto tale forma risponde all’esigenza di massimizzare il momento d’inerzia rispetto l’asse di

rotazione Y; i componenti sono disposti in modo da avere assi di simmetria coincidenti, è quindi

possibile individuare un unico sistema di riferimento principale per tutti.

Procedura

Si determina la matrice d’inerzia di ciascun componente e poi, ricorrendo alla notevole

proprietà di additività del momento I, si ricava la matrice del rotore per semplice somma delle

tre matrici.

L’asse di rotazione della ruota coincide con l’asse Y del sistema mobile; poiché tale asse è

solidale con il corpo (a meno della rotazione propria che però non influisce su I) la matrice

d’inerzia resta costante.

59
Inoltre, essendo il corpo simmetrico radialmente, si otterranno stessi valori di , un valore

più alto per .

Matrice delle inerzie

m [ 3(r +r )+h ] 0 0
α= 0 m(r +r ) 0
0 0 m [ 3(r +r )+h ]

dove α indica la matrice del componente A del rotore: l’anello esterno.

m(3r +h ) 0 0
β= 0 mr 0
0 0 m(3r +h )

Dove β indica la matrice del componente B del rotore: il disco interno.

m(3r + h ) 0 0
Albero = 0 mr 0
0 0 m(3r + h )

[Itot] = [α] + [β] + [albero]

I 0 0
Itot = 0 I 0
0 0 I

I termini sulla diagonale principale corrispondono ai coefficienti A, B, e C nell’equazione di

Eulero e hanno valore:

A= 3,00 · 10 Kgm

B=5,63 · 10 Kgm

C=3,00 · 10 Kgm

60
Equazione differenziale

L’equazione differenziale del moto in forma matriciale è la seguente

[I ] · [ω] + [Ω] · [I ] · [ω] = [K]

Ovvero

I 0 0 θ
0 I 0 ∙ ψ + φ sinθ + φ θ cos θ +
0 0 I φ cos θ − φ θ sinθ

0 − φ cos θ φ sinθ I 0 0 θ
φ cos θ 0 −θ ∙ 0 I 0 ∙ ψ + φ sinθ =
− φ sinθ θ 0 0 0 I φ cos θ

−mgr · cosθ
0
0

Implementazione codice Matlab

I dati utilizzati provengono dal giroscopio usato nell’esperimento,

 La matrice d’inerzia è stata calcolata conoscendo densità e dimensioni del rotore

 Il valore mg della forza corrisponde a quello cui è soggetto il giroscopio nell’esperimento,

ovvero non solo il peso del rotore ma anche quello del telaio, si noti che il momento non è

costante, ma varia in funzione dell’angolo θ in quanto man mano che il rotore si inclina, il

braccio della coppia diminuisce, la massa totale è di 145 grammi

 Il raggio r è la distanza tra il baricentro del rotore e il punto d’applicazione della reazione

vincolare pari a 0,031 metri

 Il valore iniziale della velocità angolare è di 837,33 rad/sec, ovvero 8000 rpm cui è

avvenuto l’esperimento

 Il tempo di integrazione è stato imposto a 12 secondi, pari alla durata dell’esperimento

61
CODICE

function equazdiffmom
m= 0.145;
g=9.81;
r=0.031;
A= 3.00*10^-5; B= 5.63*10^-5; C=3.00*10^-5;

tspan = 0 : 0.1 : 12;


y0 = [0; 837.33; 0; 0; 0; 0]; % teta', psi', phi', teta,
psi, phi in rad/s
options = odeset('Mass',@mass);
[t, y] = ode45(@eulero, tspan, y0, options); %ode45=
(funzione, intervallo, valori iniziali,param,opz tolleranza)

function Mdydt = eulero(t,y);


Mdydt = [-m*g*r*cos(y(4)) + B*y(2)*y(3)*cos(y(4)) + (B-
C)*(y(3))^2 *sin(y(4))*cos(y(4));
(C-B-A) *y(1)*y(3)*cos(y(4));
(A+C-B)*y(1)*y(3)*sin(y(4)) - B*y(1)*y(2);
y(1);
y(2);
y(3)];
end

function M = mass(t,y);
% Mass matrix function
M = zeros(6,6);
M(1,1) = 1;
M(2,2) = B;
M(2,3) = B*sin(y(4));
M(3,3) = 1;
M(4,4) = 1;
M(5,5) = 1;
M(6,6) = 1;
end

theta = y(:,4);
psi = y(:,5) ; %devono essere 8300 radianti in 10 secondi
phi = y(:,6);

% grafici
figure
plot(t, y(:,4)*180/pi)
xlabel('t[s]');
ylabel('angolo [gradi] ');
title('Grafico di \theta in funzione del tempo');

62
figure %l'angolo psi spazzato deve crescere
linearmente con il tempo, dato che la velocità è costante
plot(t, y(:,5)*180/pi)
xlabel('t[s]');
ylabel('angolo [gradi]');
title('Grafico di \psi in funzione del tempo');

figure
plot(t, y(:,6)*180/pi)
xlabel('t[s]');
ylabel('angolo [gradi]');
title('Grafico di \phi in funzione del tempo');

figure %il momento diminuisce, va a zero quando il rotore è


verticale e poi diventa negativo perchè cambia verso
plot(t,m*g*r*cos(y(:,4)));
xlabel('t[s]');
ylabel('momento [N*m]');
title('Grafico del momento della forza peso in funzione del
tempo’);
end

La prima parte del codice integra il sistema di equazioni differenziali utilizzando la funzione

ODE45, la seconda parte fornisce invece dei grafici con l’andamento dei parametri rilevanti:

gli angoli di Eulero e il momento esterno.

Verifica della conservazione del momento angolare

Se non agisce alcuna coppia esterna il momento angolare L iniziale parallelo a Y deve

conservarsi, per cui non si avranno moti di precessione né inclinazione dell’asse rotorico; ma

la ruota continua a girare alla velocità iniziale.

Per maggiore chiarezza si è considerato qui un intervallo di tempo di 100 secondi.

63
Figura 31

Il momento esterno è nullo e non altera quindi il vettore momento angolare.

Figura 32
64
L’angolo ψ indica i giri effettuati dalla ruota in 100 secondi, in assenza di fenomeni

dissipativi la velocità della ruota resta costante per tutta la durata della simulazione, dai dati

sperimentali si è verificato che la perdita di velocità in percentuale non è rilevante per cui non

si commette un grande errore. 8000 rpm corrispondono a una velocità di 48000°/sec, cioè

4,8 · 10 ° in 100 secondi, il valore si legge nel grafico.

Poiché la velocità è costante, l’andamento di ψ, cioè del suo integrale, è lineare.

Figura 33

In assenza di un momento esterno, il rotore non subisce alcuna inclinazione dell’asse:

l’angolo θ mantiene il valore nullo iniziale.

65
Figura 34

L’angolo φ è nullo perché la precessione non avviene se non è presente un momento

esterno.

66
Grafici che mostrano i valori nella durata di 12 secondi, pari a quella dell’esperimento, e

100 secondi per apprezzare un periodo completo.

Figura 35

Figura 36

L’andamento del momento segue quello dell’unico fattore che varia nel tempo, il braccio: K=

mg·r·cosθ, il quale a sua volta è determinato dal valore del coseno di θ.


67
Nell’istante iniziale il rotore è in posizione orizzontale: il braccio della reazione vincolare

rispetto al baricentro del sistema è massimo per cui lo è anche il momento. Successivamente,

via via che l’angolo θ aumenta, si riduce il suo coseno e con esso il braccio del momento; il

baricentro, all’inclinarsi del rotore, si avvicina al punto d’applicazione della reazione

vincolare.

Figura 37

68
Figura 38

A velocità costante di 8000 rpm, in 12 secondi l’angolo ψ ammonta, come mostra il grafico, a

576000°. In 100 secondi ammonta a 4,8·10 gradi.

Figura 39

69
Figura 40

L’angolo θ ha valore iniziale nullo, poi assume valori negativi perché il rotore si inclina verso

il basso, nella simulazione il rotore ruota di mezzo giro e poi torna indietro in senso opposto,

per cui θ oscilla con andamento sinusoidale tra le due posizioni orizzontali indicate dagli

angoli 0° e -180°. Essendo sfasato di 90° rispetto al momento esterno, assume valore nullo

quando il momento è massimo e viceversa.

70
Figura 41

Figura 42

71
L’angolo φ ha un valore iniziale nullo, non appena il momento agisce, il moto di precessione

ha origine. In accordo con le formule teoriche, l’andamento non è lineare, ma aumenta quasi

esponenzialmente con l’inclinarsi del rotore, perché la precessione accelera via via che il rotore

cade. Si noti che in corrispondenza del flesso della curva, cioè circa al 19 secondo, quando θ

raggiunge i -180°, il rotore è di nuovo in posizione orizzontale dopo una semi oscillazione;

poiché in tale intervallo il grafico dell’angolo è convesso, la derivata seconda, l’accelerazione

angolare, è positiva, dunque la precessione è accelerata; nella semi oscillazione successiva,

quando θ torna da -180° a 0°, il grafico è concavo, per cui l’accelerazione è negativa e la

precessione è rallentata fin quasi a fermarsi in corrispondenza del flesso orizzontale.

Nella simulazione il baricentro del rotore non si solleva né si inclina, per cui la variazione di

precessione non può essere dovuta a scambi tra energia potenziale ed energia cinetica: l’effetto

è causato esclusivamente dal fatto che l’oscillazione del rotore è per un semiperiodo concorde

con il momento applicato e per l’altro semiperiodo discorde, per cui nonostante il lavoro totale

scambiato sia nullo, la precessione risulta accelerata per metà oscillazione e decelerata per

l’altra metà.

Il verso in cui avviene la precessione è naturalmente concorde con il quello del momento, cioè

opposto all’orientamento dell’asse mobile X, ciò vuol dire che il giroscopio precessa in senso

orario.

72
Confronto dei risultati sperimentali e teorici

Osservando la tabella 9 si nota che i risultati ottenuti con la simulazione teorica sono differenti

da quelli sperimentali.

esperimento simulazione

Velocità di rotazione Da 8000 a 7800rpm 8000 rpm

Periodo di precessione 6 secondi circa 85 secondi circa

Inclinazione raggiunta dopo 20° circa 2,25 periodi compiuti

un giro di precessione

Tabella 9

Ciò è dovuto ovviamente al fatto che nella simulazione si è considerato solo il rotore come

sistema, oltre all’aver trascurato tutti i fenomeni dissipativi. Il confronto serve solo a verificare

se i risultati sono congruenti con le aspettative teoriche.

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Simulazione del moto con Simulink

Come ulteriore verifica del principio che regola il moto del giroscopio, ovvero la conservazione

del momento angolare, si realizza il sistema di equazioni differenziali come modello nel

software Simulink, si impostano i dati sperimentali e le condizioni iniziali e si avvia la

simulazione.

Figura 43 Modello Simulink del sistema di equazioni del moto giroscopico

Nei blocchi ‘Scope’ è possibile visualizzare i grafici degli angoli di Eulero nell’intervallo di

durata pari a 100 secondi.

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Grafici ottenuti da Simulink

Figura 44

Il momento è stato imposto pari a 0 per la verifica della conservazione di L.

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Figura 45

In 100 secondi il valore di ψ risulta, come in Matlab, pari a 4,8 milioni di gradi.

Figura 46
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Figura 47

I valori degli angoli θ e φ sono ovviamente nulli perché non avviene il moto di precessione, i

grafici sono uguali a quelli ottenuti con Matlab per cui si può asserire la correttezza dei risultati

ottenuti con entrambi i metodi e congruenti con la teoria.

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Conclusioni

In accordo con i limiti teorici e pratici imposti, i risultati della tesi verificano con buona

approssimazione che il moto del giroscopio è regolato dal principio di conservazione del

momento angolare. Una simulazione che prenda in considerazione tutti i fenomeni aventi un

ruolo nel moto del giroscopio (attrito del mezzo e della base, momenti generati da reazioni

vincolari...) permetterebbe di verificare che il moto virtuale generato dal software vada via via

ad aderire al moto sperimentale, dimostrando così come possa sostituirsi ad esso almeno nelle

prime fasi della progettazione, portando così ad una diminuzione del tempo e dei costi di

progettazione. Condizione fondamentale è ovviamente una perfetta conoscenza teorica del

fenomeno nella sua totalità, raggiunta attraverso una solida esperienza nel campo pratico nel

corso del tempo e da parte di vari enti.

Altra notevole osservazione registrata fisicamente nel corso degli esperimenti è la possibilità di

utilizzare tale strumento per determinare un riferimento assoluto nello spazio: sottraendosi al

moto della Terra cui ogni altro oggetto è sottoposto il giroscopio permette di saggiare

concretamente la rotazione della Terra, come fece per la prima volta Foucault, e soprattutto di

valutare l’orientamento di qualunque corpo rispetto a un riferimento assoluto con il passare del

tempo, cosa impossibile da fare con altri mezzi ordinari.

Infine si è messa in luce l’importanza pratica di tale strumento, di assoluto rilievo per le

applicazioni meccaniche semoventi o condotte: utilizzato in macchine, treni e navi il giroscopio

permette di ristabilire o mantenere l’equilibrio del sistema; anche il funzionamento di biciclette,

moto ed elicotteri si basa sull’effetto giroscopico.

In futuro il giroscopio meccanico continuerà probabilmente ad essere utilizzato come

stabilizzatore del moto nei robot e in altre apparecchi dai movimenti sempre più complessi.

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Referenze

Mazzoldi P., Nigro M., Voci C., Elementi di Fisica, Padova, Edises, 2007 II edizione

Belfiore N., Di Benedetto A., Pennestrì E., Fondamenti di Meccanica Applicata alle

Macchine, Roma, Casa Editrice Ambrosiana, 2011 II edizione

Rawlings A., The theory of the gyroscopic compass and its deviations, New York, Macmillan

and Co., 1929

Crabtree H., An elementary treatment of the theory of spinning tops and gyroscopic motion,

New York, Chelsea Publishing Company, 1914 II edizione

Gray A., A treatise on gyrostatics and rotational motion, New York, Dover Publications,

1959

Tutte le immagini in bianco e nero sono state tratte dal testo:

An elementary treatment of the theory of spinning tops and gyroscopic motion

Le immagini a colori numero 5, 6, 7, 8, 10 dal testo: Elementi di Fisica

Le immagini 1, 2, 3, 4, 12 da materiale liberamente reperibile nel web.

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