Simulazione Dinamica Del Moto Di Un Giroscopio PDF

Università di Tor Vergata
Facoltà di Ingegneria
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica
TESI SPERIMENTALE DI LAUREA:
Simulazione dinamica del moto di un giroscopio
Relatore Candidato
Chiar.mo Prof. Simone Asci
Ettore Pennestrì Matricola: 0207488
Correlatore
Prof. Pier Paolo Valentini
Anno Accademico
2015/2016
Indice
Oggetto Della Tesi……………………………………………………………………………..3
Capitolo 1 Generalità sui giroscopi .......................................................................................... 4
Introduzione ................................................................................................................................................. 4
Caratteristiche dei giroscopi attuali e loro impieghi ................................................................................ 4
Capitolo 2 Principi fisici del moto di un giroscopio ................................................................. 7
Teorema della conservazione del momento angolare ............................................................................. 10
Moto rotatorio attorno ad un asse ............................................................................................................ 12
Capitolo 3 Studio del moto di precessione e nutazione. ......................................................... 18
Precessione .................................................................................................................................................. 19
Nutazione .................................................................................................................................................... 21
Analisi del moto di una trottola ............................................................................................................... 22
Moti della Terra…………………………………………………………………………………………...35
Capitolo 4 Esperimento con il giroscopio meccanico: analisi dei dati e prelievo dei risultati
.................................................................................................................................................. 38
Analisi del giroscopio, descrizione dell’esperimento .............................................................................. 38
Risultati ...................................................................................................................................................... 48
Confronto con il comportamento teorico ................................................................................................ 50
Capitolo 5 Integrazione delle equazioni differenziali del moto tramite il software Matlab,
analisi dei grafici……………………………………………………………………………52
Equazioni differenziali del moto .............................................................................................................. 52
Grafici Matlab……………………………………………………………………………………………..63
Modello e grafici Simulink ........................................................................................................................ 74
Conclusioni .............................................................................................................................. 78
Referenze .................................................................................................................................. 79
2
Oggetto della Tesi
La tesi è composta da due parti complementari: la parte sperimentale riproduce il moto di un
giroscopio verificando che sia in accordo alle leggi fisiche che lo descrivono e mette in risalto
l’entità delle discrepanze tra teoria e realtà fornendone una spiegazione; la parte teorica
consiste invece nella simulazione del moto tramite software utilizzando i dati sperimentali e
nel fare un confronto tra i risultati ottenuti e quelli attesi, anche in questo caso giustificando i
motivi delle incongruenze con il moto reale.
Conoscendo a fondo il fenomeno, ovvero considerando tutte le variabili che intervengono nel
moto reale, e riproducendole opportunamente nel moto virtuale, si nota come i risultati
ottenuti tramite i due approcci giungano via via ad aderire tra loro: lo scopo della tesi è
mostrare che, sotto determinate e imprescindibili ipotesi, la simulazione possa sostituirsi
all’esperimento fisico, facilitando così enormemente l’ambito della progettazione.
Ovviamente bisogna essere a conoscenza dei limiti di tale tecnologia e saperla sfruttare
debitamente: la simulazione virtuale può essere molto utile per iniziare, condurre e terminare il
progetto, scartando subito scelte fallimentari e accelerando il processo, ma poi va impiegata
sinergicamente ad altri metodi e subire sempre, tramite per esempio la costruzione di un
prototipo, la prova con il mondo reale.
La tesi si pone anche l’obiettivo di mettere in risalto le peculiarità proprie di un giroscopio,
strumento meccanico indispensabile in molte applicazioni, unico nell’esibire un
comportamento che apparentemente viola le più basilari percezioni comuni.
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Generalità sui giroscopi
Introduzione
Il giroscopio è uno strumento noto fin dal 1800 e oggi presente in quasi tutte le applicazioni
meccaniche come sensore, dal momento che misura la velocità angolare in un sistema di
riferimento inerziale. Il suo nome deriva dal greco ‘gyros’ (rivoluzione) e ‘skoipein’ (guardare)
e si riferisce al fatto che venne usato dal fisico Foucault per dimostrare la rotazione della Terra.
Oltre a quello meccanico, il primo ad essere costruito, ne esistono altri tipi la cui realizzazione
e funzionamento sono basati su diversi principi fisici.
I Giroscopi ottici
Si basano sul principio relativistico che la velocità della luce è costante in ogni sistema di
riferimento inerziale. Due fasci di luce sono indirizzati lungo due percorsi curvi ortogonali
all’asse di rotazione, in base all’effetto Sagnac se il sistema inerziale subisce una rotazione i
due raggi di luce controrotanti cambiano fase (come mostrato in figura 1), tale differenza può
essere rilevata da un interferometro.
Tali giroscopi sono suddivisi in diverse categorie tra le quali:
-Giroscopi a fibre ottiche
-Giroscopi ad anello laser
4
Figura 1 In un giroscopio ottico, quando l’anello viene fatto ruotare, i due raggi di
luce controrotanti dell’anello cambiano fase.
Il giroscopio ad anello laser risale agli inizi degli anni ’60, in essi la radiazione è costituita da
raggi laser generati da un mezzo attivo eccitato, di solito una miscela di Elio e Neon; il cammino
luminoso chiuso è delimitato da specchi che riducono anche la perdita di energia ai livelli bassi,
in figura 2 è mostrato uno schema semplificato del funzionamento di tale giroscopio.
L’uscita del giroscopio ad anello laser è la differenza di frequenza:
4
=
Dove L rappresenta il perimetro del percorso del fascio e A l’area racchiusa dal perimetro.
Figura 2 Effetto Sagnac nei giroscopi ad anello laser
5
Il giroscopio a fibre ottiche è più recente e presenta alcuni vantaggi rispetto a quello laser:
 funzionamento istantaneo, cioè non richiedono un periodo di riscaldamento
 non hanno bisogno di manutenzione costante
Tuttavia soffrono una bassa sensibilità e accuratezza nelle misure.
Con riferimento alla figura 3, il circuito è formato da fibre ottiche, l’energia luminosa
proveniente dalla sorgente viene ripartita dall’accoppiatore in modo che metà dei raggi segua
un percorso ad anello chiuso in senso orario e l’altra metà in senso antiorario, i due raggi sono
indirizzati agli estremi di una bobina di fibre ottiche a molte spire; la misura della velocità
angolare viene eseguita dal foto rivelatore su cui arriva una radiazione di intensità variabile
causata dalla rotazione della bobina, e dovuta allo sfasamento esistente tra le due onde uscenti
dalla bobina.
Lo spostamento di fase tra i due fasci che si propagano in direzione opposta:
4
=
dove R è il raggio dell’anello, L la lunghezza del percorso, c la velocità della luce, λ la
lunghezza d’onda e la velocità angolare.
Figura 3 Struttura di un giroscopio a fibre ottiche
6
I giroscopi MEMS (‘micro-electro mechanical system’, ovvero ‘sistemi micro elettro
meccanici’) combinano dei sensori disposti parallelamente agli assi cartesiani con un circuito
integrato che processa i segnali e rileva le minime variazioni di orientamento.
I sensori meccanici sono composti da una massa mobile il cui spostamento causa una variazione
di tensione che viene interpretata dal processore come una velocità angolare, la figura 4 mostra
il meccanismo di funzionamento di tale tecnologia.
Figura 4 L’interfaccia meccanica ed elettronica di un MEM
Entrambe queste tecnologie sono molto più sensibili dei giroscopi meccanici, non sono soggette
ad usura, hanno un dispendio energetico e un ingombro molto ridotti, per questo hanno
completamente soppiantato i tradizionali giroscopi come sensori, ma non avendo parti in
movimento non possono utilizzare la conservazione del momento angolare per stabilizzare il
moto dei veicoli e di altri corpi in generale, compito relegato esclusivamente ai giroscopi
meccanici.
Principi fisici del moto di un giroscopio
Dinamica dei sistemi di punti materiali
Il funzionamento dei giroscopi meccanici si basa sulla conservazione del momento angolare,
principio fisico di fondamentale importanza che regola anche il moto dei corpi celesti.
L’applicazione di questo teorema necessita di alcune importanti definizioni.
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Sistema interno: insieme di punti interagenti tra loro e con il resto dell’universo. La forza
agente sull’i-esimo punto si può pensare come risultante delle forze esterne agenti sul punto
e delle forze interne esercitate dagli altri punti del sistema.
Alle forze interne si applica la terza legge di Newton: se un punto i esercita una forza sul punto
j questo reagisce con una forza della stessa intensità e direzione ma con verso opposto;
essendo a due a due uguali e opposte la risultante delle forze interne al sistema è nulla.
Per il sistema complessivo di punti la grandezza momento angolare si definisce:
=∑ =∑ × , si riferisce ad un polo che può essere un punto qualunque, fermo o
in movimento, nel sistema di riferimento inerziale.
Teorema del momento angolare
Si consideri il momento angolare totale di un sistema di punti materiali rispetto ad un polo O;
detto il raggio vettore O si ha
=∑ ×
In generale il polo O non coincide con l’origine e può non essere fisso per cui il raggio vettore
può avere entrambi gli estremi in movimento, con velocità nel sistema di riferimento
inerziale.
La derivata di L rispetto al tempo è =∑ × +∑ × .
Poiché indica la posizione di rispetto ad O ed entrambi possono essere in movimento
si ha: = − ; inoltre, essendo il sistema di riferimento inerziale,
( ) ( )
= = = + .
Ne segue
( ) ( )
=∑( − )× + ∑ ×( + )=
( ) ( )
∑ × -∑ × +∑ × +∑ × =
8
( ) ( )
− × + + .
Il termine ∑ × è nullo perché ogni addendo è un prodotto vettoriale di vettori paralleli;
M indica la massa totale del sistema, somma delle masse i-esime dei punti, mentre indica
( ) ( )
la velocità del centro di massa del sistema. Il vettore = ∑ × rappresenta il
( ) ( )
momento totale delle forze esterne rispetto al polo O e =∑ × quello delle forze
( ) ( )
interne rispetto allo stesso polo. è nullo perché lo è ciascun termine , della somma,
si considerino due punti e un polo O, la somma dei momenti delle due forze interne , ,
rispetto al polo è:
( )
, = × , + × , = − × , = , × ,
Figura 5 Il momento di due forze giacenti sulla stessa retta e con versi opposti è nullo rispettoa qualunque polo.
Dato che il vettore , è parallelo a , , il prodotto vettoriale è nullo, come mostrato nella
figura 5.
( )
In conclusione =− × + , se il termine − × risulta nullo si ha:
( )
= .
Il termine − × è nullo in questi casi:
 Il polo O è fisso nel sistema di riferimento inerziale, = 0;
 Il centro di massa è in quiete nel sistema di riferimento inerziale, = 0;
 Il polo O coincide con il centro di massa, per cui = e × = 0;

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 è parallelo a
Si giunge così all’ enunciato del teorema del momento angolare:
‘se il polo O è fisso nel sistema di riferimento inerziale o coincide con il centro di massa, anche
se quest’ultimo non è in generale un punto fisso, l’evoluzione nel tempo del momento angolare
del sistema di punti è determinata dal momento delle forze esterne rispetto ad O; le forze interne
non influenzano L.’
Si deve sottolineare che le quantità di moto sono misurate nel sistema di riferimento inerziale,
i raggi vettore partono dal polo scelto e le forze sono quelle vere.
Conservazione del momento angolare
In una situazione in cui × = 0, se il momento delle forze esterne è nullo risulta:
= 0 ovvero L = costante.
Tale equazione porge il principio di conservazione del momento angolare:
se è nullo il momento delle forze esterne che agiscono sul sistema il momento angolare si
conserva.
( )
La condizione = 0 si può verificare quando:
 Non agiscono forze esterne, il sistema è isolato: allora L si conserva rispetto a qualsiasi
( )
polo per il quale × = 0; in questa situazione, in cui è anche = 0, si ha pure
la conservazione della quantità di moto;
 Il momento delle forze esterne è nullo rispetto a un determinato polo, ma non rispetto a
qualsiasi polo, pure in presenza di forze esterne; pertanto si ha conservazione del
momento angolare solo se calcolato rispetto a quel polo.
L’osservazione sperimentale che, per un sistema isolato, si conserva il momento angolare
( )
(rispetto a un polo per cui × = 0) conferma la validità dell’equazione = ,e
( )
quindi che sia = 0. Infatti se il momento risultante interno non fosse nullo, anche in un
sistema isolato il momento angolare potrebbe non conservarsi.

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Teorema di Konig per il momento angolare
Notevole proprietà del momento angolare che stabilisce una relazione tra il valore misurato nel
sistema inerziale e quello misurato nel sistema del centro di massa:
= + × = + ,
il momento angolare del sistema si può scrivere, nel sistema di riferimento inerziale, come
somma del momento angolare dovuto al moto del centro di massa, , e di quello del sistema
rispetto al centro di massa.
Momento d’inerzia
Tale grandezza è fondamentale per descrivere il moto rotatorio di un corpo, ne indica l’inerzia
al mutare della velocità angolare. Dato un sistema costituito dalle quantità scalari , si
definisce momento d’inerzia I del sistema rispetto ad un asse a, la quantità
espressa dalla somma dei prodotti delle masse per i quadrati delle rispettive distanze dall’asse
considerato.
Teorema di Huygens
Tale teorema esprime una notevole proprietà del momento d’inerzia che verrà usata ai fini
dell’esperimento.
‘Il momento di inerzia di un corpo di massa m rispetto a un asse che si trova a una distanza a
dal centro di massa del corpo è dato da: = + ’.
Dove è il momento d’inerzia del corpo rispetto ad un asse parallelo al primo e passante per
il centro di massa. In figura 6 è mostrata un’applicazione di tale teorema.
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Figura 6 Applicazione del teorema di Huygens
Moto rotatorio generale attorno a un asse
Si consideri la rotazione di un corpo rigido attorno a un asse fisso in un sistema di riferimento
inerziale, il vettore velocità angolare ω ha direzione fissa, quella dell’asse di rotazione, mentre
il modulo può variare nel tempo, il verso di ω indica il verso della rotazione. Se ω varia è
diverso da 0 il vettore accelerazione angolare α = dω/dt anch’esso parallelo all’asse di
rotazione. Ogni punto descrive in un piano ortogonale all’asse una traiettoria circolare con
centro sull’asse e raggio pari alla distanza del punto dall’asse.
Il momento angolare del corpo L in generale non è parallelo all’asse di rotazione: ciò vuol dire
che in generale non esiste nessuna relazione di proporzionalità tra L e ω.
Definendo l’asse Z come asse di rotazione, la proiezione di L sull’asseZè
=∑ = ∑ =
Dove con si indica il momento d’inerzia del corpo rispetto all’asse z:
=∑ = ∑ ( + )
Il momento d’inerzia dipende dalle masse e dalla loro posizione rispetto all’asse di rotazione,
non è dunque una proprietà intrinseca del sistema come la massa, ma varia in funzione dell’asse
considerato.
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Dunque la componente del momento angolare rispetto all’asse di rotazione è proporzionale alla
velocità angolare e dipende, tramite il coefficiente , solo dalla forma del corpo e dalla
posizione dell’asse rispetto al corpo.
Tale componente inoltre può variare solo in modulo, è proporzionale a ω e non dipende dalla
scelta del polo.
Invece la componente ortogonale all’asse varia in direzione (ruota), può variare in modulo
restando costante se ω è costante e dipende dalla scelta del polo.
In generale quindi il momento angolare L di un corpo rigido è dato dalla somma di due
componenti a ciascuna delle quali si applica il teorema del momento angolare:
 =M,
⫽
 = ⫽ Il moto di rotazione è regolato dalla proiezione del momento lungo l’asse di
rotazione, per aumentare o diminuire la velocità angolare infatti, bisogna imprimere un
momento parallelo all’asse, come avviene nei motori, nelle trottole…
 = Il vettore ruota attorno all’asse secondo il moto di precessione del
momento angolare, il moto di precessione è regolato dalla componente del momento
perpendicolare all’asse di rotazione; può essere causato da forze interne o esterne al
sistema considerato.
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Figura 7 Componenti del vettore momento angolare in un corpo in rotazione
Per quanto riguarda la componente del momento angolare parallela all’asse di rotazioneZ
( ⫽ = ): = ( )= = , per cui ⫽ = .
Questa è l’equazione del moto di rotazione, la conoscenza del momento delle forze esterne
permette di calcolare l’accelerazione angolare, se è noto il momento d’inerzia; i vettori ⫽ e
sono paralleli all’asse di rotazione, cioè a .
Si può quindi ottenere la legge oraria, note le condizioni iniziali del moto, cioè la posizione
angolare e la velocità angolare iniziali.
Origine dei momenti delle forze
Mantenendo costante il momento d’inerzia rispetto all’asse di rotazione, come avviene nei corpi
rigidi, si ha che il momento ⫽ è sempre generato da forze esterne al sistema: = ( )=
= ⫽ , infatti poiché è costante nel tempo si porta fuori dalla derivata della velocità
angolare e l’accelerazione α sarà direttamente proporzionale al momento delle forze secondo
un fattore . Le forze centripede interne, avendo direzione radiale dal centro e annullandosi a
due a due non danno alcun momento risultante lungo l’asse di rotazione, questa asserzione
risulta verificata anche quando le forze sono parallele ma non giacciono sulla stessa retta oppure
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nel caso in cui ruoti una massa non simmetrica rispetto al centro: infatti forza centripeta e raggio
vettore sono sempre paralleli tra loro.
E tuttavia da segnalare il notevole caso in cui si può avere, nei corpi deformabili, accelerazione
angolare senza applicazione di momenti esterni: il momento d’inerzia e l’accelerazione
angolare variano entrambi in modo da mantenere il momento angolare costante (come
dev’essere in assenza di momenti), rispettando il teorema di conservazione di L.
= + = 0 ad una diminuzione del momento d’inerzia (il primo termine è negativo),
corrisponde un aumento della velocità angolare (il secondo termine è positivo congruente al
primo) mantenendo così costante nel tempo L.
M= + =0 anche in quest’equazione i due addendi sono uguali ma discordi, si può
così avere un’accelerazione angolare diversa da 0 in assenza di momento di forze.
Il momento perpendicolare all’asse di rotazione ha origine interna ogni qual volta che il corpo
non ruota attorno ad un asse di simmetria, in questo caso può essere causato dalle forze
centripete che, non essendo simmetriche radialmente, giacciono su rette diverse; tale momento
tende a far ruotare l’asse di rotazione del corpo secondo il moto di precessione.
Il è presente anche se il corpo ruota attorno all’asse di simmetria, causato in questo caso da
una coppia di forze esterne quali per esempio la gravità e la reazione vincolare sul corpo.
Quando il momento perpendicolare all’asse è presente si ha sempre la precessione del momento
angolare e, se l’asse di rotazione non è opportunamente vincolato, anche quest’ultimo subisce
il moto di precessione.
Rotazione di un corpo attorno ad un asse di simmetria
Il momento angolare risulta certamente parallelo all’asse di rotazione e quindi a ω, quando
l’asse di rotazione è un asse di simmetria del corpo (per ogni è simmetrico rispetto
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all’asse così che la loro somma vettoriale è parallela all’asse) o, più in generale, quando l’asse
di rotazione coincide con un asse principale d’inerzia. In tali condizioni
L= , L= = .
Figura 8 In un corpo il momento angolare è parallelo all’asse di rotazione se quest’ultimo è un asse di simmetria
Se L è variabile (solo in modulo e verso) le variazioni dL/dt sono anch’esse parallele a ω e
quindi il momento delle forze esterne che le provoca è parallelo a ω; nella pratica esso può
essere fornito da un motore connesso all’asse. Se invece L è costante, ovvero ω è costante; il
moto si svolge senza momento esterno; in realtà, dato che esistono sempre attriti, per mantenere
la rotazione è necessario un momento motore uguale e opposto al momento resistente
dell’attrito; si tratta di momenti entrambi esterni che danno somma nulla.
Il caso più semplice di rotazione rigida è la rotazione rispetto ad un asse fisso in un sistema di
riferimento inerziale, ma nella progettazione è importante fare in modo che la rotazione avvenga
senza vibrazioni e con minime sollecitazioni sui supporti dell’asse, quindi bisogna fare in modo
che L e ω siano paralleli. È sempre possibile realizzare questa condizione come stabilito nel
teorema seguente.
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Teorema di Poinsot
Fissato un punto O di un corpo rigido è sempre possibile trovare almeno tre assi cartesiani
mutuamente ortogonali e con centro in O tali che, se si sceglie uno di questi assi come asse di
rotazione, L risulta parallelo a ω.
Tali assi si chiamano assi principali d’inerzia relativi al punto O, se O coincide con il centro di
massa, definiscono un sistema di riferimento centrale e principale d’inerzia.
E dunque sempre possibile realizzare la condizione L = Iω per un corpo rigido qualsiasi purché
si scelga opportunamente l’asse di rotazione. Il rotore dei giroscopi e le trottole in generale
appartengono a questa categoria di corpi.
Energia cinetica e lavoro
L’energia cinetica del corpo rigido nel moto di rotazione è data da
1 1 1
=∑ =∑ =
2 2 2
Anche l’energia cinetica dipende dal momento d’inerzia del corpo rispetto all’asse di rotazione;
è importante sottolineare che inoltre l’energia di un corpo rigido relativa alla rotazione attorno
al proprio asse non dipende da eventuali moti di precessione, quindi è indipendente da momenti
perpendicolari all’asse, che come già detto, non influenzano la velocità di rotazione. In
definitiva la rotazione angolare di un corpo avente asse fisso è identica in modulo a quella che
avrebbe il corpo se soggetto a precessione.
Se il momento angolare è parallelo a ω, si ha: = . Quando un corpo rigido in quiete o in
rotazione con velocità angolare viene portato a ruotare con velocità angolare a seguito
dell’applicazione di un momento esterno, l’energia cinetica subisce una variazione e quindi è
stato compiuto un lavoro.
W= = -
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Inoltre dW= = = = =
Integrando si ha W= .
STUDIO DEL MOTO DI PRECESSIONE E DI NUTAZIONE
STRUTTURA DI UN GIROSCOPIO MECCANICO
Il giroscopio utilizzato per l’esperimento è costituito da un rotore in ottone massiccio collegato
al telaio tramite cuscinetti a basso attrito, il telaio in alluminio che alloggia la ruota è libero di
ruotare attorno ad un asse ortogonale a quello del rotore ed è collegato a sua volta ad un ulteriore
struttura in acciaio che ruota attorno ad un asse ortogonale agli altri due, tale struttura è
incernierata ad una base fissa che costituisce l’appoggio dello strumento. Riferendosi alla figura
9 si nota che complessivamente il rotore possiede tre gradi di libertà, la sua posizione nello
spazio è quindi determinata tramite tre parametri corrispondenti agli angoli che il sistema di
riferimento mobile solidale con la ruota forma con il sistema fisso, rispetto al quale è definito
il moto. Si osserva che il rotore è progettato in modo da avere il massimo momento d’inerzia
possibile, sia nell’ambito materiale ricorrendo ad un elemento di alta densità, sia dal punto di
vista geometrico, concentrando la massa in un anello più spesso all’estremità. In questo modo
risulta infatti, a parità di ω, un maggiore momento angolare che rende lo strumento più preciso
e meno suscettibile a momenti di forze casuali e fenomeni dissipativi; tuttavia spesso non è
possibile intervenire sul momento d’inerzia a causa di limiti imposti su forma e dimensioni per
cui si punta a velocità angolari elevatissime, che per applicazioni di nicchia possono
raggiungere anche i 100000 rpm.
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Figura 9 Rappresentazione di un generico giroscopio meccanico, quello usato per l’esperimento ne differisce per la
struttura del telaio.
FENOMENI CHE GOVERNANO IL MOTO DEL GIROSCOPIO
Oltre alla rotazione propria del rotore, il giroscopio presenta due moti rilevanti: la precessione
e la nutazione.
PRECESSIONE
Con il termine precessione si indica il moto dell’asse di rotazione di un corpo attorno ad un
secondo asse (asse di precessione) tale da descrivere un cono con il vertice nel punto di
intersezione tra i due assi. Tale moto è molto più lento di quello di rotazione e può avere origini
differenti:
1. Se l’asse di rotazione non è asse principale d’inerzia, L e ω non sono allineati, si genera
dunque un momento perpendicolare all’asse (dovuto alle forze centripete) responsabile
della precessione sia del momento angolare sia dell’asse. In questo caso tale fenomeno
è sempre presente (figura 10).
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Figura 10 Le forze centripete generano un momento ortogonale all’asse di rotazione
2. Se il corpo ruota attorno ad un asse principale e interviene un momento esterno che fa
ruotare l’asse. Il momento potrebbe non essere presente e quindi la precessione non
verificarsi.
Figura 11 La forza peso e la reazione vincolare generano un momento esterno che dà origine alla precessione
Per i giroscopi e le trottole in generale la causa della precessione è il momento esterno della
forza di gravità e reazione vincolare, dalla figura 11 si nota che la prima è applicata nel
baricentro del corpo, la seconda nel punto d’appoggio della trottola.
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NUTAZIONE
La nutazione (si noti la figura 12) è un’oscillazione dell’asse di rotazione di un corpo, si verifica
in seguito al fenomeno della precessione e ha un’intensità e importanza secondaria rispetto a
questo. Si osserva:
1. Nei corpi rotanti attorno a un asse generico in cui L e ω non sono allineati, in seguito al
moto di precessione si ha un’oscillazione dell’asse.
2. Nei corpi che ruotano attorno all’asse di simmetria e nei quali si ha precessione dovuta
ad un momento esterno. Questi presentano un ⫽ lungo la direzione di ω cui si aggiunge
un causato dal momento esterno, per cui L = + ⫽ non sarà esattamente diretto
lungo l’asse d’inerzia del corpo; si origina così un’ulteriore causa di precessione
dell’asse (la prima esaminata), ma visto che questo già sta ruotando e la seconda
rotazione è molto meno ampia della prima, per composizione di moti si ottiene
un’oscillazione.
L’ampiezza della nutazione è proporzionale al rapporto tra la velocità di precessione e quella
di rotazione, nelle trottole è infatti visibile più marcatamente verso la fine del moto, quando la
precessione aumenta via via e la rotazione diminuisce.
Figura 12 La nutazione è un ulteriore precessione dell’asse che va a sommarsi a quella precedente di entità molto
superiore, la composizione dei moti genera così una traiettoria dall’andamento sinusoidale.
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CARATTERISTICHE GENERALI DEL MOTO DI GIROSCOPI E TROTTOLE
I giroscopi e le trottole in generale presentano dei comportamenti che vanno contro il senso
comune e che è opportuno elencare e spiegare.
1. Verso del moto di precessione
Se a una trottola viene impressa una rotazione in modo che la punta tracci una traiettoria
pressoché circolare sul piano, questo cerchio verrà descritto nella direzione di rotazione della
trottola, mentre se è sospesa ad un’estremità tramite una cordicella, presenterà una rotazione in
senso opposto. In entrambi i casi agisce un momento esterno dato dalla forza di gravità e dalle
reazioni vincolari, si origina così una componente parallela al vettore momento e di
conseguenza il L risultante tenderà ad adagiarsi lungo la direzione della coppia di forze. Ma nei
due casi esaminati, trovandosi il centro di gravità rispettivamente sopra e sotto il punto di
applicazione della reazione vincolare, i momenti hanno direzione opposta per cui opposte sono
le direzioni di precessione, come si nota dalla figura 13.
Figura 13 Una trottola sospesa precessa in senso opposto ad una la cui punta poggia sul piano.
2. Trottole con differenti lunghezze dell’asta e differenti tipi di punte
 Si osserva che in generale una trottola dalla punta spessa si solleva più velocemente da
una posizione inclinata rispetto a una dalla punta sottile. Inoltre qualunque trottola si
solleva più rapidamente su una superficie rugosa che su una liscia; è evidente che tali
comportamenti sono strettamente legati con la forza d’attrito che accelera la precessione
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determinando un innalzamento del baricentro della trottola, nel caso di punta spessa o
superficie rugosa, la forza d’attrito è maggiore per cui si avrà un effetto più rapido.
 Le trottole con punta sottile mantengono un moto stabile per lungo periodo quando
giacciono in posizione quasi orizzontale, mentre quelle con punta spessa non
mantengono tale posizione; ciò avviene perché, come spiegato rigorosamente in seguito,
nella parte finale del moto, quando la trottola raggiunge questa posizione, l’attrito frena
la precessione causando così un abbassamento del baricentro e facendo cadere la
trottola: in quelle con punta spessa l’attrito è maggiore, per cui tale effetto è più rapido.
 In generale una trottola con punta sottile o con asta lunga ruota con un’inclinazione
maggiore rispetto ad una con punta spessa o asta corta, si osservino le rappresentazioni
nelle figure 14 e 15. Questo comportamento dipende dalla posizione in cui viene
raggiunta la stabilità: le trottole con aste lunghe subiscono una coppia maggiore che
causa un’inclinazione maggiore, inoltre la punta sottile non consente un attrito
sufficiente a raddrizzare l’asse tramite il meccanismo precedentemente illustrato.
il contrario avviene nelle trottole del secondo tipo, in cui si ha maggior stabilità quando l’asse
è poco inclinato (a causa di un basso valore della coppia e della precessione che accelerando
alza il baricentro) e per questo gran parte del moto avviene in tale posizione; nel momento in
cui comincia a cadere l’entità dell’attrito accelera tale caduta.
efe fefefefe fefefefefe fe
Figure 14 e 15 La trottola con punta fine, avendo una minore superficie soggetta all’attrito, non subisce un’accelerazione
nella precessione, cosa che avviene più facilmente in trottole con punta spessa.
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Questi esperimenti possono quindi essere riassunti con le seguenti affermazioni:
 Accelerando la precessione, la trottola si solleva
 Rallentando la precessione, la trottola si abbassa
durante il moto agiscono: la forza di gravità, la reazione vincolare e la forza d’attrito (che
assume un valore maggiore se la trottola si sposta sul piano), dal momento che le prime due
agiscono verticalmente non possono essere responsabili della variazione di precessione; per cui
è l’attrito a farlo intervenendo in modo diverso a seconda della situazione.
La spiegazione è che accelerando la precessione compie lavoro sul sistema, l’energia potenziale
aumenta e quindi il centro di gravità della trottola sale; allo stesso modo rallentando la
precessione il sistema compie lavoro a spese della sua energia potenziale che decresce.
Dunque il lavoro totale compiuto dalla coppia esterna è:
W= della precessione + dell’inclinazione
Dal momento che l’ultimo contributo è piccolo, la maggior parte del lavoro si riversa
nell’energia cinetica della precessione, per questo motivo trottole e giroscopi precessano più
velocemente man mano che cadono.
24
Figura 16 Accelerazione e decelerazione della precessione
Con riferimento alla figura 16, siano K e A rispettivamente il centro e il raggio di curvatura
della traiettoria del generico punto P. La reazione sulla punta può essere scomposta in due
componenti, una S perpendicolare al piano e l’altra R parallela al piano e dovuta alla rugosità
di quest’ultimo. La componente di R nella direzione PK fornisce l’accelerazione normale
necessaria, mentre la componente lungo la tangente alla traiettoria può sia accelerare sia
ritardare la precessione.
Sia ω la velocità di rotazione, e Ω la velocità angolare di P rispetto a K, sia PN=a, dove N è il
centro della punta con velocità istantanea nulla attorno al quale ruotano glia altri punti compreso
P; la direzione dell’attrito in P dipende dalla direzione del moto di P, in quanto agisce
contrariamente alla direzione di quest’ultimo.
La velocità di P si esprime come: aω - AΩ, cioè è data dalla composizione del moto di rotazione
attorno a N per il raggio a e il moto di rivoluzione attorno a K di raggio A.
25
All’inizio del moto ω è molto grande, poi gradualmente diminuisce sotto l’azione dell’attrito e
della resistenza dell’aria.
 All’inizio si ha: aω > AΩ,
il punto P si muove in direzione contraria alla precessione per cui l’attrito in P, contrario al
moto di P, è concorde con la precessione e la sta accelerando.
 ω diminuisce fin quando si ha: aω = AΩ, P non ha moto relativo rispetto al piano e si
ottiene così un moto stabile
 infine quando aω > AΩ, l’attrito sta ritardando la precessione e la trottola comincia a
cedere
Di conseguenza una punta sottile in modo da ridurlo resiste meglio alla posizione orizzontale
in cui la precessione è notevole.
Inoltre, come già accennato, un’asta lunga presenta maggior braccio, quindi maggior coppia e
tendenza a inclinarsi di un’asta breve.
Il sollevamento o l’abbassamento del centro di gravità delle trottole e giroscopi in generale
deriva da importanti considerazioni sulla conservazione del momento angolare e dell’energia
esaminate in seguito.
L’energia cinetica trasmessa è metà del lavoro totale fornito dalla coppia.
Dal momento in cui agisce la coppia sul giroscopio, tanta energia cinetica è fornita al sistema
quanta ne viene perduta sotto forma di calore per fenomeni dissipativi.
Si consideri un giroscopio inclinatosi sotto l’azione di una forza di un angolo delta dδ, la ridotta
misura dell’angolo porge: sin(dδ) =dδ, secondo la formula di conservazione di L lungo Z si ha:
I·ω·dδ= ·Ω
L’energia cinetica comunicata è pari a:
1 1
Ω , cioè Ω
2 2
26
Il lavoro infinitesimo effettuato, dato dal prodotto scalare tra coppia e angolo:
K·dδ = I·ω·Ω·dδ
Dunque solo metà del lavoro compiuto è trasmesso al sistema come energia cinetica.
3. Osservazione sul tipo di moto esibito da corpi con uguale geometria
Figura 17 Rotazione di uno stesso corpo attorno ad assi diversi
Un corpo che ruoti su una superficie in presenza di attrito, tende a sollevarsi sull’asse maggiore,
a causa dell’attrito che accelera la precessione e aumenta l’energia potenziale.
Lo stesso corpo riempito d’acqua ha comportamento opposto, ruota attorno all’asse minore
perché l’acqua soggetta alla forza centrifuga tende ad allontanarsi dal centro di rotazione.
L’uno o l’altro comportamento del corpo dipendono dal rapporto delle masse del corpo e del
liquido.
Se un corpo di consistenza viscosa ruota attorno a un asse a causa della forza centripeta tende
a cambiare forma diminuendo le dimensioni lungo l’asse di rotazione, come avviene nella
Terra.
27
4. Caratteristica principale del giroscopio: puntamento dell’asse di rotazione
Se il rotore viene fatto ruotare ad alta velocità si osserva che il giroscopio si oppone con
forza considerevole ad ogni tentativo di cambiare la direzione dell’asse della ruota nello
spazio. Se invece si sposta il giroscopio variandone l’orientamento nello spazio, si nota
che la ruota continua sempre a puntare nella direzione originaria.
La portata di tale fenomeno è rilevante: è possibile creare un collegamento con un
sistema inerziale divincolandosi del moto della Terra, tutto ciò grazie alla validità
generale del teorema di conservazione di L; altri tipi di esperimenti sono troppo poco
accurati per percepire il moto del pianeta, che viene così considerato un sistema di
riferimento inerziale, mentre il puntamento del giroscopio e la sua deviazione a causa
della rotazione terrestre costituirono la prima prova tangibile del movimento della Terra.
5. Se si tenta di ruotare il telaio del giroscopio attorno l’asse Z verticale, questo cambia
repentinamente posizione fino ad allineare l’asse rotorico con la verticale, un ulteriore
movimento verifica che ora il giro è in equilibrio rispetto a rotazioni attorno a Z, ma se
si prova a farlo oscillare si osserva che l’equilibrio è instabile e un rapido colpo può
farlo capovolgere.
Un tentativo esterno di ruotare il telaio equivale di fatto a imprimere un’accelerazione o una
decelerazione, con conseguente rotazione del rotore fino alla posizione verticale in cui L
totale e ω sono allineati: la precessione si arresta. Ovviamente ogni colpo impresso al rotore
equivale a un momento esterno che riavvia la precessione.
28
Figura 18 In posizione verticale l’asse del rotore coincide con l’asse di simmetria del giroscopio, la precessione non
avviene
MOTO TEORICO DEL GIROSCOPIO DEDOTTO IN BASE AI PRINCIPI FISICI
Di seguito viene illustrato il moto atteso di un giroscopio teorico in base ai principi fisici che lo
governano e sono messe in risalto delle osservazioni. I risultati sono poi utilizzati come termine
di paragone con il moto del giroscopio reale rilevato nell’esperimento.
Leggi che governano il moto del giroscopio
In base al teorema di conservazione del momento angolare si possono enunciare le seguenti
affermazioni riguardo il moto di un giroscopio.
1. Dal momento che non c’è nessuna coppia agente lungo l’asse verticale, il L
lungo quella direzione deve rimanere costante durante il moto, uguale al valore
che aveva all’inizio del moto
2. La coppia agente lungo l’asse orizzontale deve produrre un momento angolare
solo lungo quell’asse, non può produrlo lungo nessun’altro asse.
29
Definizione di coppia giroscopica
Figura 19 Componenti del momento angolare in un giroscopio
Il telaio del giroscopio sia talmente leggero da essere trascurabile, siano X, Y, Z tre assi
mutuamente ortogonali, con OZ verticale. Il rotore sta ruotando con velocità angolare ω attorno
all’asse X, mentre il telaio precessa attorno l’asse Z con velocità Ω. Le componenti del momento
angolare del giroscopio sono Iω e Ω, dove I e sono i momenti d’inerzia riferiti agli assi X e
Z. I vettori OC e OA rappresentano queste componenti in magnitudine e direzione. Dopo un
tempo δt i momenti angolari sono Iω e Ω rispetto agli assi OA’ e OC, dove l’angolo AOA’=
Ω·δt
quindi se A’B è parallelo ad OA, allora OB rappresenta la variazione del momento angolare
nell’intervallo δt, che se sommata con le componenti OA e OC dà come risultato OA’ e OC.
ma OB = AA’= OA × (Ω·δt) = Iω Ω·δt
30
ne consegue che la derivata del momento angolare nel tempo è un vettore parallelo a OB di
intensità Iω·Ω.
Tale derivata richiede per la sua formazione una coppia lungo OB, quindi la rotazione del rotore
attorno la verticale richiede, per essere mantenuta, l’applicazione di un momento K
perpendicolare alla verticale e all’asse del rotore di valore K= Iω·Ω
Definizione di resistenza giroscopica
Per ruotare l’asse di una ruota che gira attorno a un asse ortogonale, è necessario applicare una
coppia K attorno ad un terzo asse perpendicolare agli altri due di intensità Iω·Ω. Quindi la
resistenza che l’asse del rotore ruotante offre all’essere girato attorno all’asse della coppia
applicata K ha valore Iω·Ω, questa espressione è definita resistenza giroscopica.
Come ulteriore dimostrazione della resistenza giroscopica si noti che provando a ruotare l’asse
di una ruota ferma non si incontra resistenza alcuna eccetto l’inerzia del corpo, infatti ω = 0 e
la coppia giroscopica diventa 0.
Quindi se nel giroscopio si impedisce la rotazione attorno all’asse verticale e la Ω è 0 anche la
coppia giroscopica è 0 e il corpo non oppone nessuna resistenza a cadere eccetto l’inerzia.
Per cui una ruota in movimento non offre alcuna resistenza giroscopica che la distingua da una
ruota ferma a meno che non sia libera di precessare attorno a un asse.
Se la coppia agente è la gravità e si applica l’equazione mg·a= Iω·Ω, dove a è il braccio della
coppia, si ottiene il moto stabile del giroscopio, eguagliando la coppia agente con quella
resistente.
31
Inizio della precessione
Figura 20 Il peso nell’immagine serve solo ad aumentare l’effetto della coppia esterna, il peso rotore è comunque
sufficiente a fornire un momento rilevante.
L’equazione K= Iω·Ω si applica solo quando la precessione è mantenuta costante e non nelle
condizioni iniziali. Si consideri un giroscopio il cui rotore giri lungo l’asse orizzontale, non
appena la coppia esterna dovuta alla gravità comincia ad agire l’intero sistema oscilla
considerevolmente per poi instaurarsi un moto di precessione stabile; si assuma che la rotazione
della ruota sia costante durante l’intero movimento. Quando il giroscopio è rilasciato,
permettendo alla coppia di agire su di esso, l’asse tende a precessare lungo la verticale sotto
l’azione di tale coppia K; ma, prima che possa fare ciò, sia la ruota che il telaio devono acquisire
il momento angolare lungo z, rispetto al quale non agisce nessuna coppia. Dunque l’inerzia del
corpo lungo Z agisce come una resistenza alla precessione e causa l’inclinazione del rotore
verso il basso di un piccolo angolo. Non appena l’asse si inclina, il vettore rotazione del rotore
32
presenta una componente lungo Z diversa da 0, per cui fornisce un contributo di L lungo Z. Dal
momento che non agisce una coppia lungo Z, deve restare uguale al valore nullo iniziale.
dunque mentre il giroscopio si inclina, il telaio e la ruota acquisiscono un contributo uguale
e contrario a quello fornito dal rotore che ruota lungo il proprio asse; i due contributi si
eliminano a vicenda e mantengono risultante pari a 0.
Per questo motivo il moto di precessione avviene in senso opposto quello di rotazione.
Nel momento in cui il giroscopio comincia a precessare, la sua energia cinetica è maggiore di
quella posseduta prima che sia svincolato poiché la ω della ruota non viene coinvolta e resta
costante, mentre il telaio acquisisce un moto di rotazione. Tale eccesso di energia cinetica è
fornito dal lavoro fatto dalla coppia nel ruotare il sistema attorno all’asse verticale e nel fare
inclinare il rotore.
Dunque l’inclinazione del rotore è necessaria tanto per la conservazione di L quanto per quella
di .
Oscillazioni
La precessione non è stabile all’inizio: essa dipende dal valore dell’angolo di inclinazione e
cambia al variare di quest’ultimo. C’è tuttavia un valore stabile di Ω, compatibile con i valori
di Iω e K, e anche un angolo stabile con cui l’asse rotorico si inclina rispetto all’orizzontale:
questo valore medio di inclinazione e di velocità precessionale Ω è raggiunto tramite una serie
di oscillazioni che sono eventualmente distrutte dall’attrito.
Le particelle che all’inizio, con la loro inerzia, ritardano la precessione, non appena avviene
l’inclinazione dell’asse acquisiscono, con azione impulsiva, una velocità precessionale
maggiore di quella media dell’asse Ω, e di conseguenza danno l’effetto di accelerare la
precessione. L’istante successivo la velocità precessionale dell’asse sarà maggiore di quella
delle particelle, e la loro inerzia ritarderà di nuovo la precessione, e così via. Ogni volta che la
33
precessione è accelerata o frenata il centro di gravità si solleva o si abbassa; il risultato è
un’oscillazione in verticale attorno all’angolo medio di inclinazione dell’asse.
Smorzate le oscillazioni dall’attrito, è raggiunta una velocità angolare Ω= si stabilisce un
moto costante, ma ogni tentativo di alterare questo stato provocherà delle oscillazioni simili a
quelle iniziali; durante il moto transitorio descritto, la resistenza giroscopica è alternativamente
maggiore e minore della coppia applicata.
L’inclinazione e le seguenti oscillazioni sono interamente dovute all’inerzia del sistema rispetto
all’asse verticale; se il giroscopio non avesse inerzia precesserebbe esattamente come avviene
nel moto stabile senza inclinarsi né oscillare ma restando con l’asse perfettamente orizzontale.
Anche le reazioni dei cuscinetti del rotore contribuiscono a dare le oscillazioni ma in misura
minore rispetto all’inerzia del sistema che rimane la causa principale di tale fenomeno.
Se la ruota gira lentamente le oscillazioni sono violente e l’asse si inclina di un angolo
considerevole, mentre se la ruota gira ad alta velocità le oscillazioni sono appena percettibili e
l’inclinazione è molto ridotta. Il significato di questo comportamento è da ricercarsi nella
formula: K= I·ω·Ω, se ω ha un valore piccolo Ω deve essere grande, a parità di K impressa al
sistema, per il raggiungimento del moto stabile, dunque le azioni e reazioni impulsive dovute
all’inerzia saranno maggiori; d’altra parte, se ω è grande, Ω è piccolo e lo saranno anche
inclinazione e oscillazioni.
Se si applica lungo l’asse di un giroscopio una coppia superiore a quella necessaria per
mantenere il moto esistente, si producono 3 risultati:
1. Si originano delle oscillazioni che perdurano fino allo smorzamento per mezzo dell’attrito.
2. La coppia produce attorno al proprio asse un’inclinazione del giroscopio proporzionale al
lavoro fatto su quest’ultimo.
34
3. Produce attorno a un’asse ortogonale al proprio e a quello del rotore (l’asse verticale) il
moto di precessione, l’energia cinetica corrispondente a questo movimento equivale a metà
del lavoro compiuto sul corpo.
Aumento della velocità di precessione mentre il rotore si inclina
Via via che il giroscopio si inclina il moto di precessione aumenta proprio in base alla
conservazione di L.
Si consideri che il rotore giri inizialmente con un L=Iω, l’asse di rotazione forma un angolo θ
acuto con la verticale. Trascurando l’attrito, durante l’intero moto L deve rimanere costante
lungo la verticale, uguale al valore iniziale Iωcosθ. La precessione avrà lo stesso verso della
velocità angolare ω. Mentre il giroscopio si inclina, l’angolo θ aumenta, di conseguenza il
termine Iωcosθ diminuisce. Dunque il contributo del momento angolare lungo la direzione
verticale (cioè quella iniziale) dovuta alla precessione del telaio e della ruota (considerata come
non in movimento) deve aumentare così da mantenere il momento angolare totale costante.
Quando l’asse del rotore diviene orizzontale, l’intero L lungo la verticale è dovuto alla
precessione del giroscopio; indicando con il momento d’inerzia lungo la verticale del telaio
e della ruota si ha: I Ω = I cosθ .
Superato l’orizzontale il contributo della ruota è nella direzione opposta di precessione
(I cosθ è diventato negativo) e, per mantenere l totale costante, il momento angolare
dovuto alla precessione deve aumentare.
Moti della Terra
Il funzionamento di un giroscopio risente del moto terrestre, tanto che venne inventato e
utilizzato appositamente per misurarlo, nelle applicazioni più accurate bisogna quindi tenerne
conto. La terra ruota attorno al proprio asse compiendo un giro in 24 ore, per cui possiede una
velocità angolare di 7,27·10 rad/s, tale valore moltiplicato per i 6300 Km di raggio terrestre
35
fornisce una velocità tangenziale di 460 m/s circa all’equatore, nulla ai poli e di 340 m/s alla
latitudine di Roma (42°).
Il giroscopio punta una direzione fissa in un sistema di riferimento fisso, se l’asse del rotore
punta verso il meridiano, quindi è approssimativamente allineato con l’asse terrestre, il
giroscopio non subisce rilevanti cambiamenti di direzione in 24 ore, se al contrario è allineato
con un parallelo in 24 ore subisce ben 2 ribaltamenti del proprio asse, questo perché la direzione
puntata resta fissa ma è la terra a ruotare, avviene quindi un trasferimento di energia cinetica
dalla Terra al giroscopio.
Figura 21 Sistema di riferimento solidale con la Terra
Siano ON, OW, OZ tre assi fissati rispetto alla Terra, ON punta a nord, OW a ovest e OZ allo
Zenith, nel luogo indicato di latitudine λ; la velocità angolare della terra ω attorno al proprio
asse può essere scomposta in componenti lungo gli assi corrispondenti istante per istante alla
terna definita.
Le componenti sono:
-ω·cos(λ) lungo ON
-0 lungo OW
-ω·sin(λ) lungo OZ,
36
ora, se il giroscopio è posizionato con l’asse lungo ON, si muove solidale con la terra avendo
le tre componenti del moto, tali componenti vanno ovviamente sommate a quelle del moto
relativo dello strumento rispetto alla terra:
dβ
μ = − ωcosλ
dt
μ = ωcosλ
dα
μ = − ωsinλ
dt
dove con μ sono indicate le componenti delle velocità angolari del giroscopio, α e β indicano
invece gli angoli dell’azimut e dell’inclinazione, varianti nel tempo, ulteriori termini
andrebbero aggiunti se il giroscopio non fosse allineato con gli assi del sistema di riferimento.
Il valore molto piccolo di ω e la durata assolutamente trascurabile dell’esperimento rendono
totalmente irrilevante la considerazione del moto terrestre.
Deve invece tenersene conto in strumenti quali la girobussola, in cui anche il moto della nave
rispetto alla terra è influente
 sulle navi che viaggiano verso nord il giroscopio subisce una deviazione verso ovest
 sulle navi verso sud subisce una deviazione verso est
questo avviene perché la nave sta compiendo una rotazione attorno alla terra lungo un
meridiano, poiché la base è solidale alla nave, è come se un momento diretto rispettivamente
verso ovest e poi verso est fosse applicato al giroscopio, il che fornisce un contributo di
momento angolare lungo quella direzione, L totale tende quindi ad adagiarsi anch’esso lungo
la direzione deviando l’asse rotorico.
37
ESPERIMENTO CON IL GIROSCOPIO MECCANICO: ANALISI DEI DATI E
PRELIEVO DEI RISULTATI
La parte sperimentale della tesi consiste nel riprodurre il moto di un giroscopio meccanico
rilevandone tutti i dati e prelevandone i risultati; con questi si risale alla determinazione delle
caratteristiche del moto paragonandolo con il comportamento teorico, evidenziandone le
discrepanze e fornendo spiegazioni al riguardo.
Descrizione del giroscopio utilizzato
Il giroscopio utilizzato possiede un’elevata tecnologia costruttiva e una precisione tale da
limitare al massimo dannosi effetti vibratori, il rotore è bilanciato dinamicamente entro pochi
millesimi di grammo e l’albero è montato con grande accuratezza su cuscinetti di alta qualità.
Il rotore raggiunge velocità di oltre 12000 rpm grazie a un motore elettrico da 5.8 V e fornisce
energia cinetica sufficiente per 7 minuti circa prima di fermarsi. I materiali utilizzati per la
costruzione sono di elevata qualità, paragonabili a quelli utilizzati in ambito aerodinamico.
Per la descrizione è stato suddiviso in 13 parti distinte più una base di appoggio che resta fissa
sul piano, tali componenti sono messi in evidenza nelle figure 23, 24, 25. Per evidenziare al
meglio il moto di precessione e per una maggiore chiarezza nei video la posizione iniziale del
giroscopio è con l’asse orizzontale, l’esperimento si prolunga fin quando il rotore si inclina di
40° raggiungendo la base e bloccando la precessione.
Il sistema di riferimento fisso è rappresentato in figura 22, viene individuato nel modo seguente:
l’asse verticale è indicato con Z, quello su cui giace inizialmente l’albero del rotore con Y
e infine quello ortogonale ai primi due e tale da individuare una terna destrorsa, con X.
X×Y=Z
38
Figura 22 L’asse del rotore è fatto coincidere con l’asse y, l’asse Z è invece asse di simmetria per il telaio, come si evince
dall’immagine del giroscopio, tale accorgimento facilita il calcolo dei momenti d’inerzia dei componenti rispetto tale
asse.
Figura 23 Componenti del giroscopio, vista laterale.
39
Figura 24 Componenti del rotore.
Figura 25 Componenti del giroscopio, vista dall’alto.
40
Distinta dei componenti
nome forma e dimensioni materiale densità massa volume momento

(mm) d’inerzia
Iz*
Kg∙
Asta Cilindro Stainless 55,5 g 4,297
orizzontale 1 lung. X diam. steel g 7536 mm · 10
0,00736
96 X 10 (acciaio mm3
inossidabile)
Asta Cilindro Stainless 4,683 · 10

verticale 2 lung. X diam. steel 10,4 g 3925 mm
50 X 10 (acciaio
inossidabile)
Asta Cilindro Stainless 4,683 · 10
verticale 3 lung. X diam. steel 10,4 g 3925 mm
50 X 10 (acciaio
inossidabile)
Asta Cilindro Stainless 7,807· 10
orizzontale 4 lung. X diam. steel 23,3 g 3165 mm
63 X 8 (acciaio
inossidabile)
Ball end Cilindro Stainless 4,408 · 10
extension lung. X diam. steel 2,17 g 294,4 mm ciascuna
5,6 15 X 5 (acciaio ciascuna ciascuna
inossidabile)
Componente Anello Cilindrico 2,743 · 10
A del rotore Diam est: 53 Solid brass 0,00882 93,7 g 10625 mm
7 Diam int: 41 (ottone
Altezza:12 massiccio)
Componente Cilindro Solid brass 17,5 g 1979 mm 1,837·10
B alt. X diam. (ottone
Del rotore 8 1,5 X 41 massiccio)
Albero 9 Cilindro Stainless 7,803 · 10
lung. X diam. steel 4,7g 558,9 mm
44,5 X 4 (acciaio
inossidabile)
Componente Parallelepipedo Aircraft 6,086·10
cubico del 10 X 10 X 12 grade 0,00304 3,65g 1200 mm
telaio 10 aluminium
(alluminio
aeronautico)
Componente Parallelepipedo 1200 mm 6,086·10
cubico del 10 X 10 X 12 3,65 g
telaio 11
Anello del Anello cilindrico 1,000 · 10
telaio 12 Diam est. 62,5 10,7 g 3532,5 mm
Diam int: 59,5
Altezza: 12
Anello del Anello ilindrico 5,131 · 10
telaio 13 Diam est. 62,5 10,7 g 3532,5 mm
Diam int: 59,5
Altezza: 12
Tabella 1
41
*Il momento d’inerzia è riferito all’asse verticale di simmetria passante per il baricentro di
ciascun componente, successivamente verrà applicato il teorema di Huygens per determinare

Iz attorno all’effettivo asse di rotazione.
Nome del componente Formula del momento d’inerzia attorno all’

asse z
Asta orizzontale 1 1
(3 + ℎ )
12
Asta verticale 2 1
2
Asta verticale 3 1
2
Asta orizzontale 4 1
(3 + ℎ )
12
Ball end extensions 5,6
1
2
Componente A del rotore 7 1
[ 3( + )+ℎ ]
12
Componente B 1
del rotore 8 (3 + ℎ )
12
Albero 9 1
(3 + ℎ )
12
Componente cubico del telaio 10 1
( + )
12
Componente cubico del telaio 11 1
( + )
12
Anello del telaio 12 1
( + )
12
Anello del telaio 13 1
[ 3( + )+ℎ ]
12
Tabella 2
Applicazione del teorema di Huygens per determinare il momento d’inerzia rispetto all’asse Z
degli elementi non simmetrici rispetto a questo asse.
42
componente formula massa Raggio Inerzia (Kg∙
)
Asta 2 Iz = I + m ∙ 10,4 g 48 mm 2,4022*10^-5
3 Iz = I + m ∙ 10,4 g 48 mm 2,4022*10^-5
5 Iz = I + m ∙ 2,17 g 39 mm 3,345*10^-6
6 Iz = I + m ∙ 2,17 g 39 mm 3,345*10^-6
7,8 Iz = I + m ∙ 111,2 g totale 31,25 mm 1,379 *10^-4
9 Iz = I + m ∙ 4,7 g 31,25 mm 5,370* 10^-6
10 Iz = I + m ∙ 3,65 g 5 mm 1,526*10^-7
11 Iz = I + m ∙ 3,65 g 57,5 mm 1,213* 10^-5
12 Iz = I + m ∙ 10,7 g 31,25 mm 2,050* 10^-5
13 Iz = I + m ∙ 10,7 g 31,25 mm 1,567* 10^-5
Tabella 3
L’inerzia totale di telaio e rotore lungo l’asse z, nel momento iniziale in cui il rotore è
orizzontale, risulta: 2,905*10^-4 kg*m^2
Determinazione del momento d’inerzia risultante lungo l’asse Y del rotore.
Componente Formula Inerzia Iy (kg*m^2)

Componente a ( + ) 5,261* 10^5
Componente b 1 3,669* 10^6
2
Albero 9,4* 10^-9
1
2
INERZIA TOTALE Iy ROTORE 5,629* 10^-5
Tabella 4
Determinazione della velocità angolare del rotore
A questo scopo sono stati svolti numerosi campionamenti per determinare il numero di giri
ottimale ai fini dell’esperimento.
Il rotore è accelerato mediante il motore elettrico per un numero di secondi costante per prove
simili e la velocità è misurata mediante la pistola stroboscopica.
43
Caratteristiche strumento
La pistola stroboscopica permette di calcolare il numero di giri di oggetti in rotazione.
Misurazione: la pistola emette un fascio laser che colpisce una piccola zona del rotore sul quale
è stata appositamente applicata una superficie riflettente, ad ogni giro il laser, colpendo tale
area, viene riflesso indietro verso un sensore della pistola che rileva il raggio (figura 26);
dividendo il numero di rilevazioni (ciascuna delle quali corrisponde a una rotazione del rotore)
per il tempo di campionamento calcola il numero di giri espresso in rotazioni al minuto (rpm).
Figura 26 Rilevamento della velocità di rotazione con la pistola stroboscopica.
Specifiche tecniche strumento
Display 5 cifre, 0,7’’ LCD
portata Da 2,5 a 99999 rpm
risoluzione 0,1 rpm (da 2,5 a 999,9 rpm)
1 rpm (oltre 1000 rpm)
precisione ± (0,05 % +1 cifra)
Tempio di campionamento 0,8 secondi (oltre 60 rpm)
Tabella 5
ESPERIMENTO
Fase 1: determinazione della velocità angolare ottimale per il rotore
Nelle formule teoriche si assume che la velocità del rotore resti costante ma ovviamente non è
così, l’attrito tra albero e cuscinetti nonché quello del mezzo tende a frenare la rotazione della
44
ruota: la prima operazione necessaria è dunque valutare l’entità del fenomeno per stabilire
quanto influisca nel discostare il risultato pratico da quello teorico.
A questo scopo si accelera il rotore a diversi rpm e poi, con la pistola stroboscopica, si misura
di quanti rpm diminuisce la velocità nei circa 12 secondi di durata dell’esperimento, il limite
inferiore accettabile di rpm per la ruota è di 1000, sotto tale soglia il valore del momento
angolare relativo all’asse rotorico è troppo basso e insufficiente per interagire con la coppia
esterna, il giroscopio si inclinerebbe fino al suolo in meno dei 10 secondi accettabili per
l’esperimento.
Sono stati individuati tre intervalli di rotazioni aventi effetti simili, si noti che i calcoli sono
molto approssimativi e hanno il solo scopo di fornire un’idea di massima su quale velocità
utilizzare.
Intervalli Diminuzione in rpm subita in 12 Decelerazione in rad/s^2
approssimativi secondi
Tra 1000 e 4000 rpm Circa 100 rpm 0,87
Tra 4000 e 9000 rpm Circa 200 rpm 1,74
Oltre 9000 rpm Circa 400 rpm 3,48
Tabella 6
La scelta migliore ricade nel secondo intervallo sia per garantire un valore di L alto sia per
limitare gli effetti dell’attrito, rilevanti oltre i 9000 rpm e troppo lontani dall’assunzione teorica
di costanza dei rpm della ruota.
Si è scelto così di effettuare l’esperimento a circa 8000 rpm, la diminuzione di velocità
rappresenta il 2,5% del valore iniziale, per cui il risultato è accettabile.
Durante l’esperimento il giroscopio è soggetto a precessione, non è quindi possibile misurarne
l’effettiva velocità di rotazione, bisogna calcolarne in anticipo tramite delle prove e poi
riprodurre lo stesso moto.

45
Trattandosi di misurazione di natura statistica si è deciso di effettuare un campionamento di 10
prove e di prendere il valore medio ottenuto; poiché nell’esperimento entrano in gioco effetti
casuali più rilevanti, con quest’approssimazione non si commette un grande errore.
Procedura
Si collega il motore elettrico al rotore e lo si accende, contemporaneamente con la pistola si
misura la velocità angolare, un cronometro rileva i secondi necessari a raggiungere gli 8000
rpm. Separando il motore dal giroscopio immediatamente dopo tale intervallo, si ha la certezza
che la ruota giri ad una velocità ragionevolmente vicina a quella indicata sul display.
Numero prova secondi visualizzati sul cronometro dopo aver misurato 8000 rpm con
la pistola
1 45,95 s
2 46,37 s
3 45,87 s
4 46,11 s
5 46,04 s
6 46, 17 s
7 45,51 s
8 45,95 s
9 46,42 s
10 46,60 s
Media 46,10 s
Tabella 7
Per effettuare l’esperimento si accelera quindi il rotore per circa 46 secondi, raggiungendo la
velocità teorica di 8000 rpm.
46
Fase2: rilevamento velocità di precessione
Prove di prima approssimazione dimostrano che il giroscopio alla velocità di 8000 rpm e
partendo dalla posizione con l’asse orizzontale impiega poco più di due giri a cadere, per cui si
è limitata la durata utile dell’esperimento a due rivoluzioni.
Procedura
per calcolare il periodo di precessione è necessario fissare un punto nel sistema fisso in
corrispondenza dell’asse del rotore e cronometrare il tempo impiegato dal rotore per tornare su
quel punto dopo un giro; si è quindi posizionato al suolo, intorno alla base, un cerchio graduato
che ripartisce il piano in 360 gradi. Si accelera il rotore fino a 8000 rpm, lo si dispone
orizzontalmente con l’asse esattamente in corrispondenza del valore 0° e lo si lascia precessare,
ogni volta che l’asse si ridispone al di sopra del punto 0 si preleva il tempo con il cronometro.
Per evitare errori di parallasse nel posizionamento e nella lettura dei valori si è fatto uso di due
telecamere: la prima posizionata al disopra del giroscopio e la seconda di lato ortogonalmente
a questo.
prova Periodo 1° giro [s] Periodo 2° giro [s] Durata totale
esperimento (2 giri)
1 5,97 5,69 11,66
2 5,97 5,76 11,73
3 5,79 5,64 11,43
4 5,72 5,48 11,20
5 6,03 5,81 11,84
6 6,00 5,78 11,78
7 6,12 5,85 11,97
8 5,86 5,66 11,52
9 6,09 5,76 11,85
47
10 6,10 5,79 11,89
1° giro 2° giro totale
media 5,97 5,72 11,69
Tabella 8
Si noti che in generale il secondo giro è più rapido del primo perché la velocità di precessione
aumenta via via che il giroscopio si inclina, sempre a causa della legge di conservazione del
momento angolare.
Fase 3: Misura dell’inclinazione dell’asse del rotore
Tale misura è difficile da rilevare con precisione e poco accurata, tuttavia non è necessaria per
calcoli matematici, ma solo per fornire informazioni sul tipo di moto, stabile o meno, cui è
soggetto il giroscopio.
Procedura
Come per la precessione, si è posizionato un arco di circonferenza graduato sulla parete
verticale dietro il giroscopio, in modo da far coincidere l’asse orizzontale con il valore 0°, dopo
alcune prove si è rilevato, avvalendosi della telecamera, che l’asse subisce un’inclinazione di
circa 20° dopo un giro e di circa 40° dopo due giri; sono valori soggetti a grande aleatorietà e
dispersione statistica per cui un’ulteriore accuratezza sarebbe inutile, inoltre anche
l’approssimazione nel range di qualche grado non influenza i risultati della prova che, come
specificato, è di tipo qualitativo e serve solo per un raffronto con il modello teorico.
Fase 4: Verifica iniziale dei risultati ottenuti e confronto con modello teorico
Si hanno ora a disposizione tutti gli elementi necessari per la prima importante verifica: la
conservazione del momento angolare lungo l’asse verticale Z, su cui, bisogna ricordare, non
agiscono coppie, almeno dal punto di vista teorico.
Formula della conservazione del momento angolare
I ∙Ω=I · · sinθ
48
 θ rappresenta un parametro necessario a definire il moto del giroscopio nello spazio
(angolo di Eulero), in questo caso indica l’angolo tra l’asse orizzontale Y e quello mobile
del rotore; equivalente quindi, dopo una rotazione di 90 gradi, all’angolo tra la verticale
Z e l’asse trasversale a quello rotorico.
 è il momento d’inerzia totale del groscopio attorno all’asse Z, ottenuto sommando i
singoli momneti di ciascun elemento, dopo aver debitamente applicato il teorema di
Huygens e ricorrendo alla notevole proprietà additiva del momento d’inerzia.
 Ω rappresenta la velocità di precessione espressa in radianti al secondo, i calcoli
mostrano che per una rivoluzione sono necessari circa 6 secondi.
 ω è la velocità angolare del rotore, fissata a 8000 rpm
 è infine il momneto d’inerzia del solo rotore attorno all’asse mobile di simmetria,
ottenuto anch’esso tramite somma degli elementi che lo compongono (i due dischi della
ruota e l’albero).
Istante iniziale del moto:
= 2,905 ∙ 10 kg*
Ω = 1,05 rad/s (10 rpm)
= 5,629∙ 10 kg*
= 837,33 rad/s (8000 rpm)
Con questi dati iniziali l’angolo rispetto all’orizzontale è di:
= 0,36 ° dato che le misurazioni sono effettuate con l’asse del rotore orizzontale, tale valore è
perfettamente accettabile e dunque in accordo con la teoria.
Man mano che l’asse del giroscopio si inclina durante il moto, il periodo di rotazione diminuisce
di circa 100 rpm per ogni giro, il periodo di precessione si mantiene all’incirca costante e pari
49
a 6 secondi, del rotore resta costante, mentre variano del giroscopio e ovviamente l’angolo
di inclinazione θ.
Dunque per ripetere il calcolo in modo preciso si dovrebbe analizzare la nuova configurazione
del giroscopio e calcolare applicando il secondo teroema di Huygens nello spazio, operazione
alquanto complessa tuttavia non necessaria perché il nuovo valore è molto simile a quello
iniziale.
Modificando i dati e ripetendo l’equazione per l’istante alla fine del primo giro, si ottiene un
valore per il primo membro inferiore di almeno un ordine di grandezza rispetto al secondo
membro; l’esperimento è stato ripetuto con velocità del rotore diverse: 1000 rpm, 3000 rpm,
5000 rpm e si è verificato sempre lo stesso risultato: la formula è valida solo negli istanti iniziali
della rotazione.
Spiegazione del fenomeno
La velocità Ω di precessione risulta essere troppo bassa e non avere un valore adeguato a quella
di rotazione; in parte tale discrepanza è dovuta sia all’attrito tra telaio e base sia a quello del
mezzo che ostacola la precessione; ma il motivo principale è che in realtà, a differenza del
modello teorico, il momento angolare non si conserva lungo Z.
Ripetendo infatti con attenzione l’esperimento si nota che le forze scambiate tra perno del telaio
e base danno un momento lungo Z che riduce il momento angolare frenando la precessione a
causando un vistoso abbassamento del centro di gravità del corpo in accordo con la teoria.
Si è a conoscenza del fatto che bloccando completamente il telaio il momento esercitato dal
vincolo assorbe tutta la variazione di L lungo Z, per cui Ω è nullo e con esso la resistenza
giroscopica, il giroscopio precipita sotto la forza di gravità come se il rotore non ruotasse.
La coppia frenante va quindi da un minimo in cui è assente (solo in teoria), il giroscopio si
inclina a causa dell’inerzia e poi ruota stabilmente, fino a un massimo in cui il giroscopio è
bloccato e cade senza opporre resistenza come se il rotore fosse fermo.
50
Nel caso esaminato la coppia dell’attrito è superiore a quella giroscopica tanto da causare
costante inclinazione e generare un momento lungo Z che riduce Ω, ma non abbastanza da
impedire completamente la precessione e causare così l’immediato crollo del giroscopio.
L’ipotesi che la coppia frenante dell’attrito è comunque rilevante è avvalorata dal fatto che il
giroscopio continua costantemente a inclinarsi durante il moto invece di mantenere
l’inclinazione come farebbe nel moto stabile se la coppia giroscopica e quella frenante fossero
equivalenti.
Considerazioni sull’energia
In presenza di moto stabile la coppia compirebbe un lavoro per l’angolo d’inclinazione
comunicando, come visto, un’energia cinetica ammontante a metà lavoro ( Ω ) dopodiché il
giro precessa a quella velocita costante.
In questo caso la coppia frenante compie lavoro a spese del sistema, riducendone l’energia
potenziale e facendolo cadere.
conclusioni
È possibile ricorrere a questa formula della conservazione angolare solo durante la prima breve
fase, nello steady motion, è errato utilizzarla durante il moto.
La formula K= IΩ non è utilizzabile in nessun caso:
 né all’inizio della precessione perché sarebbe al di fuori del suo ambito di validità, può
essere infatti applicata solo durante il mantenimento di una precessione già impostata,
 né durante il moto perché in questo caso non agisce unicamente il momento della forza
peso, ma anche quello dovuto all’attrito diretto lungo l’asse Z, mentre la formula è
valida solo se le altre due componenti del momento lungo gli assi ortogonali sono nulle.
51
Lo steady motion, il periodo in cui resistenza e coppia giroscopica equivalgono, quello cioè in
cui l’energia di precessione proviene dal lavoro della coppia esterna, mentre il lavoro della
coppia frenante avviene a spese di quella potenziale; è presente anche in questo caso ma è
talmente breve da non risultare significativo.
INTEGRAZIONE DELLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI DEL MOTO TRAMITE IL
SOFTWARE MATLAB, ANALISI DEI GRAFICI
Prelevati i dati dall’esperimento si simula il moto del giroscopio tramite il software Matlab: si
ricavano le equazioni differenziali del moto e poi si integrano nell’intervallo di tempo
dell’esperimento.
Posizione nello spazio
Un corpo rigido libero di muoversi nello spazio è caratterizzato da sei gradi di libertà, 3 relativi
al moto di traslazione e tre relativi a quello di rotazione. Per definirne la posizione in modo
univoco serve perciò introdurre due sistemi di riferimento: uno mobile, solidale con il corpo, e
uno fisso inerziale associato a un corpo immobile.
Definire la posizione del corpo mobile rispetto a quello fisso equivale a fissare la posizione
del SRM rispetto a quello fisso.
Oltre le tre coordinate dello spazio è quindi necessario fornire altri tre parametri indipendenti
che individuino l’orientamento del corpo mobile: gli angoli di Eulero, sono rappresentati in
figura 27.
52
Figura 27 Angoli di Eulero.
Ψ = angolo di rotazione del rotore
φ = azimut, angolo di precessione descritto dall’asse del rotore
θ = angolo di inclinazione del giroscopio tra l’asse del sistema fisso verticale e quello del
sistema mobile che resta perpendicolare all’asse del rotore.
Tipo moto
Nella parte teorica si considera come corpo costituente il sistema di cui studiare il moto
esclusivamente il rotore, il telaio e la base sono perciò considerati facenti parte del sistema
esterno e interagenti di conseguenza con il rotore tramite coppie e forze esterne.
Definizione sistemi di riferimento
Con riferimento alla figura 28 l’asse verticale del sistema fisso coincide con l’asse di simmetria
del telaio del giroscopio attorno al quale avviene il moto di precessione, l’asse orizzontale Y
53
coincide con l’asse dell’albero del rotore nell’istante iniziale, il terzo asse orizzontale è orientato
in modo da formare con gli altri due una terna destrorsa.
Il sistema di riferimento mobile ha origine coincidente con il baricentro del rotore e costituisce
per tale corpo un sistema di riferimento centrale e principale d’inerzia, l’asse Z è all’istante
iniziale parallelo con l’omonimo fisso, l’asse Y coincide con lasse di rotazione della ruota,
infine l’asse X è ortogonale ai due e diretto secondo il criterio precedente.
Figura 28 In rosso il sistema fisso, in blu quello mobile
Per comprendere il moto del rotore è necessario analizzare quello di tutti i componenti del
giroscopio osservati nell’esperimento.
 Base: non compie nessun movimento, è solidale con il sistema fisso.
 Telaio: ruota attorno l’asse verticale z, non subisce alcuna traslazione né altre rotazioni
Poiché tali corpi non sono solidali con il sistema mobile è conveniente riferirli al
sistema fisso
54
 Gimbal di alloggio del rotore: ruota attorno all’asse Z e a quello Y, non presenta
traslazioni il suo moto è solidale con il sistema mobile.
 Rotore: ruota attorno all’asse Z e X come il gimbal, inoltre presenta rotazione propria
attorno all’asse Y mobile.
Il gimbal e il rotore invece è conveniente riferirli rispetto al sistema mobile.
Si nota che nessun componente è soggetto a moto traslatorio, sono perciò necessari
esclusivamente i tre parametri indipendenti offerti dagli angoli di Eulero: tutti i punti del sistema
sono così univocamente identificabili nello spazio, per esempio per determinare la posizione
del baricentro del rotore è sufficiente tracciare un vettore di lunghezza pari alla distanza tra SRF
e baricentro nella direzione indicata dagli angoli d’Eulero.
Teorema di Eulero
In un moto rigido, se un punto O rimane fisso in corrispondenza a uno spostamento del corpo
da una posizione all’altra, tale spostamento è equivalente ad una rotazione attorno a un asse
passante per O.
Equazioni di Eulero
Siano X, Y, Z le coordinate di un punto P riferite a tre assi ortogonali che formano un sistema
di riferimento mobile; tale sistema ruota con componenti delle velocità angolari Ω , Ω , Ω
attorno agli assi OX, OY, OZ, fissi nello spazio e coincidenti nell’istante considerato con gli assi
del sistema mobile. Indicate con ω , ω , ω le componenti della velocità angolare del punto P
rispetto agli assi OX, OY, OZ, ne consegue che le variazioni nel tempo dei vettori velocità
angolari del sistema mobile rispetto a quello fisso siano:
55
ω -ω Ω +ω Ω
ω -ω Ω +ω Ω
ω - ω Ω +ω Ω
Se O è un punto fisso in un corpo rigido riferito ai tre assi mobili OX, OY, OZ e L , L , L sono
in ogni istante le componenti del momento angolare del corpo attorno a questi assi, allora la
variazione di L sarà
L -L Ω +L Ω
L -L Ω +L Ω
L - L Ω +L Ω
Dal momento che la derivata nel tempo della componente di L su un asse è uguale al momento
esterno lungo quell’asse, ne segue che se K , K K sono le coppie esterne agenti lungo gli
assi rispettivi, si ottengono le equazioni seguenti:
L -L Ω +L Ω =K
L -L Ω +L Ω =K
L - L Ω +L Ω = K
Se il sistema di riferimento mobile considerato è solidale con il corpo, si ottiene:
Ω =ω
Ω =ω
Ω =ω
Se inoltre tali assi sono principali d’inerzia si ha
L = Aω
L = Bω
L = Cω
56
Dove A, B, C corrispondono al momento d’inerzia del sistema rispetto gli assi OX, OY, OZ;
ovvero costituiscono gli elementi della matrice diagonale d’inerzia del rotore.
Ne consegue
Aω – (B − C)ω ω = K
Bω −(C − A)ω ω = K
Cω −(A − B)ω ω = K
Nel caso in esame si utilizza l’equazione di Eulero in un sistema di riferimento mobile, in
modo da sfruttare l’invarianza della matrice d’inerzia del rotore; tuttavia tale sistema non è
solidale con la ruota: l’unica differenza risiede nel moto di rotazione, compiuto dalla ruota ma
non dal sistema di riferimento.
Sia dunque Ω ≠ ω la velocità angolare di tale sistema di riferimento, si ha:
Aω + C Ω ω − BΩ ω = K
Bω + Aω − CΩ ω = K
Cω B Ω ω − AΩ ω = K
In cui ovviamente tutte le quantità sono espresse nel sistema di riferimento mobile.
Si ha
θ
Ω = φsinθ componenti della velocità di precessione, ovvero della velocità del sistema
φcosθ
mobile rispetto a quello fisso coincidente con esso istante per istante.
θ
ω= ψ + φsinθ componenti della velocità di rotazione, ovvero della velocità del rotore
φcosθ
rispetto al SRF coincidente istante per istante con quello mobile.
57
Calcolo forza esterna agente
Tutte le componenti sono espresse nel sistema di riferimento mobile, centrato nel baricentro.
Le forze esterne agenti sul sistema rotore sono la gravità, il cui punto d’applicazione è il
baricentro del rotore e la reazione vincolare, uguale e opposta, scambiata con il telaio; sono
rappresentate in figura 29.
Figura 29 In rosso la forza di gravità, il cui punto d’applicazione coincide con l’origine del SRM, in blu la reazione
vincolare.
Come si nota in figura 30, potrebbero esserci reazioni vincolari lungo l’asta orizzontale ma
giacendo sulla stessa retta non danno un momento, anche la forza centrifuga nel sistema mobile,
passa per il baricentro per cui non dà momento risultante.
58
Figura 30 In rosso le razioni vincolari paralleli all’asta, in blu la forza centrifuga che agisce sul sistema. Si nota come in
entrambi i casi le forze danno un momento nullo rispetto al baricentro del rotore.
L’unica forza a non avere momento nullo rispetto l’origine del baricentro è la reazione
vincolare.
−mgrcosθ
K= 0
0
Il momento ha componente solo lungo l’asse X del sistema mobile, non può averla lungo l’asse
Y perché su quest’asse giace il raggio della forza, né sull’asse Z perché è parallelo alla forza,
mentre il prodotto vettoriale porge un vettore ortogonale alla forza.
Il segno meno indica che il verso del momento è opposto all’orientamento dell’asse x.
Determinazione matrici d’inerzia
Il rotore è stato suddiviso in tre componenti: l’albero, uno spesso anello cilindrico esterno
denominato componente A e un disco cilindrico più sottile denominato componente B. come
detto tale forma risponde all’esigenza di massimizzare il momento d’inerzia rispetto l’asse di
rotazione Y; i componenti sono disposti in modo da avere assi di simmetria coincidenti, è quindi
possibile individuare un unico sistema di riferimento principale per tutti.
Procedura
Si determina la matrice d’inerzia di ciascun componente e poi, ricorrendo alla notevole
proprietà di additività del momento I, si ricava la matrice del rotore per semplice somma delle
tre matrici.
L’asse di rotazione della ruota coincide con l’asse Y del sistema mobile; poiché tale asse è
solidale con il corpo (a meno della rotazione propria che però non influisce su I) la matrice
d’inerzia resta costante.
59
Inoltre, essendo il corpo simmetrico radialmente, si otterranno stessi valori di , un valore
più alto per .
Matrice delle inerzie
m [ 3(r +r )+h ] 0 0
α= 0 m(r +r ) 0
0 0 m [ 3(r +r )+h ]
dove α indica la matrice del componente A del rotore: l’anello esterno.
m(3r +h ) 0 0
β= 0 mr 0
0 0 m(3r +h )
Dove β indica la matrice del componente B del rotore: il disco interno.
m(3r + h ) 0 0
Albero = 0 mr 0
0 0 m(3r + h )
[Itot] = [α] + [β] + [albero]
I 0 0
Itot = 0 I 0
0 0 I
I termini sulla diagonale principale corrispondono ai coefficienti A, B, e C nell’equazione di
Eulero e hanno valore:
A= 3,00 · 10 Kgm
B=5,63 · 10 Kgm
C=3,00 · 10 Kgm
60
Equazione differenziale
L’equazione differenziale del moto in forma matriciale è la seguente
[I ] · [ω] + [Ω] · [I ] · [ω] = [K]
Ovvero
I 0 0 θ
0 I 0 ∙ ψ + φ sinθ + φ θ cos θ +
0 0 I φ cos θ − φ θ sinθ
0 − φ cos θ φ sinθ I 0 0 θ
φ cos θ 0 −θ ∙ 0 I 0 ∙ ψ + φ sinθ =
− φ sinθ θ 0 0 0 I φ cos θ
−mgr · cosθ
0
0
Implementazione codice Matlab
I dati utilizzati provengono dal giroscopio usato nell’esperimento,
 La matrice d’inerzia è stata calcolata conoscendo densità e dimensioni del rotore
 Il valore mg della forza corrisponde a quello cui è soggetto il giroscopio nell’esperimento,
ovvero non solo il peso del rotore ma anche quello del telaio, si noti che il momento non è
costante, ma varia in funzione dell’angolo θ in quanto man mano che il rotore si inclina, il
braccio della coppia diminuisce, la massa totale è di 145 grammi
 Il raggio r è la distanza tra il baricentro del rotore e il punto d’applicazione della reazione
vincolare pari a 0,031 metri
 Il valore iniziale della velocità angolare è di 837,33 rad/sec, ovvero 8000 rpm cui è
avvenuto l’esperimento
 Il tempo di integrazione è stato imposto a 12 secondi, pari alla durata dell’esperimento
61
CODICE
function equazdiffmom
m= 0.145;
g=9.81;
r=0.031;
A= 3.00*10^-5; B= 5.63*10^-5; C=3.00*10^-5;
tspan = 0 : 0.1 : 12;

y0 = [0; 837.33; 0; 0; 0; 0]; % teta', psi', phi', teta,
psi, phi in rad/s
options = odeset('Mass',@mass);
[t, y] = ode45(@eulero, tspan, y0, options); %ode45=
(funzione, intervallo, valori iniziali,param,opz tolleranza)
function Mdydt = eulero(t,y);

Mdydt = [-m*g*r*cos(y(4)) + B*y(2)*y(3)*cos(y(4)) + (B-
C)*(y(3))^2 *sin(y(4))*cos(y(4));
(C-B-A) *y(1)*y(3)*cos(y(4));
(A+C-B)*y(1)*y(3)*sin(y(4)) - B*y(1)*y(2);
y(1);
y(2);
y(3)];
end
function M = mass(t,y);
% Mass matrix function
M = zeros(6,6);
M(1,1) = 1;
M(2,2) = B;
M(2,3) = B*sin(y(4));
M(3,3) = 1;
M(4,4) = 1;
M(5,5) = 1;
M(6,6) = 1;
end
theta = y(:,4);
psi = y(:,5) ; %devono essere 8300 radianti in 10 secondi
phi = y(:,6);
% grafici
figure
plot(t, y(:,4)*180/pi)
xlabel('t[s]');
ylabel('angolo [gradi] ');
title('Grafico di \theta in funzione del tempo');
62
figure %l'angolo psi spazzato deve crescere
linearmente con il tempo, dato che la velocità è costante
plot(t, y(:,5)*180/pi)
xlabel('t[s]');
ylabel('angolo [gradi]');
title('Grafico di \psi in funzione del tempo');
figure
plot(t, y(:,6)*180/pi)
xlabel('t[s]');
ylabel('angolo [gradi]');
title('Grafico di \phi in funzione del tempo');
figure %il momento diminuisce, va a zero quando il rotore è

verticale e poi diventa negativo perchè cambia verso
plot(t,m*g*r*cos(y(:,4)));
xlabel('t[s]');
ylabel('momento [N*m]');
title('Grafico del momento della forza peso in funzione del
tempo’);
end
La prima parte del codice integra il sistema di equazioni differenziali utilizzando la funzione
ODE45, la seconda parte fornisce invece dei grafici con l’andamento dei parametri rilevanti:
gli angoli di Eulero e il momento esterno.
Verifica della conservazione del momento angolare
Se non agisce alcuna coppia esterna il momento angolare L iniziale parallelo a Y deve
conservarsi, per cui non si avranno moti di precessione né inclinazione dell’asse rotorico; ma
la ruota continua a girare alla velocità iniziale.
Per maggiore chiarezza si è considerato qui un intervallo di tempo di 100 secondi.
63
Figura 31
Il momento esterno è nullo e non altera quindi il vettore momento angolare.
Figura 32
64
L’angolo ψ indica i giri effettuati dalla ruota in 100 secondi, in assenza di fenomeni
dissipativi la velocità della ruota resta costante per tutta la durata della simulazione, dai dati
sperimentali si è verificato che la perdita di velocità in percentuale non è rilevante per cui non
si commette un grande errore. 8000 rpm corrispondono a una velocità di 48000°/sec, cioè
4,8 · 10 ° in 100 secondi, il valore si legge nel grafico.
Poiché la velocità è costante, l’andamento di ψ, cioè del suo integrale, è lineare.
Figura 33
In assenza di un momento esterno, il rotore non subisce alcuna inclinazione dell’asse:
l’angolo θ mantiene il valore nullo iniziale.
65
Figura 34
L’angolo φ è nullo perché la precessione non avviene se non è presente un momento
esterno.
66
Grafici che mostrano i valori nella durata di 12 secondi, pari a quella dell’esperimento, e
100 secondi per apprezzare un periodo completo.
Figura 35
Figura 36
L’andamento del momento segue quello dell’unico fattore che varia nel tempo, il braccio: K=
mg·r·cosθ, il quale a sua volta è determinato dal valore del coseno di θ.

67
Nell’istante iniziale il rotore è in posizione orizzontale: il braccio della reazione vincolare
rispetto al baricentro del sistema è massimo per cui lo è anche il momento. Successivamente,
via via che l’angolo θ aumenta, si riduce il suo coseno e con esso il braccio del momento; il
baricentro, all’inclinarsi del rotore, si avvicina al punto d’applicazione della reazione
vincolare.
Figura 37
68
Figura 38
A velocità costante di 8000 rpm, in 12 secondi l’angolo ψ ammonta, come mostra il grafico, a
576000°. In 100 secondi ammonta a 4,8·10 gradi.
Figura 39
69
Figura 40
L’angolo θ ha valore iniziale nullo, poi assume valori negativi perché il rotore si inclina verso
il basso, nella simulazione il rotore ruota di mezzo giro e poi torna indietro in senso opposto,
per cui θ oscilla con andamento sinusoidale tra le due posizioni orizzontali indicate dagli
angoli 0° e -180°. Essendo sfasato di 90° rispetto al momento esterno, assume valore nullo
quando il momento è massimo e viceversa.
70
Figura 41
Figura 42
71
L’angolo φ ha un valore iniziale nullo, non appena il momento agisce, il moto di precessione
ha origine. In accordo con le formule teoriche, l’andamento non è lineare, ma aumenta quasi
esponenzialmente con l’inclinarsi del rotore, perché la precessione accelera via via che il rotore
cade. Si noti che in corrispondenza del flesso della curva, cioè circa al 19 secondo, quando θ
raggiunge i -180°, il rotore è di nuovo in posizione orizzontale dopo una semi oscillazione;
poiché in tale intervallo il grafico dell’angolo è convesso, la derivata seconda, l’accelerazione
angolare, è positiva, dunque la precessione è accelerata; nella semi oscillazione successiva,
quando θ torna da -180° a 0°, il grafico è concavo, per cui l’accelerazione è negativa e la
precessione è rallentata fin quasi a fermarsi in corrispondenza del flesso orizzontale.
Nella simulazione il baricentro del rotore non si solleva né si inclina, per cui la variazione di
precessione non può essere dovuta a scambi tra energia potenziale ed energia cinetica: l’effetto
è causato esclusivamente dal fatto che l’oscillazione del rotore è per un semiperiodo concorde
con il momento applicato e per l’altro semiperiodo discorde, per cui nonostante il lavoro totale
scambiato sia nullo, la precessione risulta accelerata per metà oscillazione e decelerata per
l’altra metà.
Il verso in cui avviene la precessione è naturalmente concorde con il quello del momento, cioè
opposto all’orientamento dell’asse mobile X, ciò vuol dire che il giroscopio precessa in senso
orario.
72
Confronto dei risultati sperimentali e teorici
Osservando la tabella 9 si nota che i risultati ottenuti con la simulazione teorica sono differenti
da quelli sperimentali.
esperimento simulazione
Velocità di rotazione Da 8000 a 7800rpm 8000 rpm
Periodo di precessione 6 secondi circa 85 secondi circa
Inclinazione raggiunta dopo 20° circa 2,25 periodi compiuti
un giro di precessione
Tabella 9
Ciò è dovuto ovviamente al fatto che nella simulazione si è considerato solo il rotore come
sistema, oltre all’aver trascurato tutti i fenomeni dissipativi. Il confronto serve solo a verificare
se i risultati sono congruenti con le aspettative teoriche.
73
Simulazione del moto con Simulink
Come ulteriore verifica del principio che regola il moto del giroscopio, ovvero la conservazione
del momento angolare, si realizza il sistema di equazioni differenziali come modello nel
software Simulink, si impostano i dati sperimentali e le condizioni iniziali e si avvia la
simulazione.
Figura 43 Modello Simulink del sistema di equazioni del moto giroscopico
Nei blocchi ‘Scope’ è possibile visualizzare i grafici degli angoli di Eulero nell’intervallo di
durata pari a 100 secondi.
74
Grafici ottenuti da Simulink
Figura 44
Il momento è stato imposto pari a 0 per la verifica della conservazione di L.
75
Figura 45
In 100 secondi il valore di ψ risulta, come in Matlab, pari a 4,8 milioni di gradi.
Figura 46
76
Figura 47
I valori degli angoli θ e φ sono ovviamente nulli perché non avviene il moto di precessione, i
grafici sono uguali a quelli ottenuti con Matlab per cui si può asserire la correttezza dei risultati
ottenuti con entrambi i metodi e congruenti con la teoria.
77
Conclusioni
In accordo con i limiti teorici e pratici imposti, i risultati della tesi verificano con buona
approssimazione che il moto del giroscopio è regolato dal principio di conservazione del
momento angolare. Una simulazione che prenda in considerazione tutti i fenomeni aventi un
ruolo nel moto del giroscopio (attrito del mezzo e della base, momenti generati da reazioni
vincolari...) permetterebbe di verificare che il moto virtuale generato dal software vada via via
ad aderire al moto sperimentale, dimostrando così come possa sostituirsi ad esso almeno nelle
prime fasi della progettazione, portando così ad una diminuzione del tempo e dei costi di
progettazione. Condizione fondamentale è ovviamente una perfetta conoscenza teorica del
fenomeno nella sua totalità, raggiunta attraverso una solida esperienza nel campo pratico nel
corso del tempo e da parte di vari enti.
Altra notevole osservazione registrata fisicamente nel corso degli esperimenti è la possibilità di
utilizzare tale strumento per determinare un riferimento assoluto nello spazio: sottraendosi al
moto della Terra cui ogni altro oggetto è sottoposto il giroscopio permette di saggiare
concretamente la rotazione della Terra, come fece per la prima volta Foucault, e soprattutto di
valutare l’orientamento di qualunque corpo rispetto a un riferimento assoluto con il passare del
tempo, cosa impossibile da fare con altri mezzi ordinari.
Infine si è messa in luce l’importanza pratica di tale strumento, di assoluto rilievo per le
applicazioni meccaniche semoventi o condotte: utilizzato in macchine, treni e navi il giroscopio
permette di ristabilire o mantenere l’equilibrio del sistema; anche il funzionamento di biciclette,
moto ed elicotteri si basa sull’effetto giroscopico.
In futuro il giroscopio meccanico continuerà probabilmente ad essere utilizzato come
stabilizzatore del moto nei robot e in altre apparecchi dai movimenti sempre più complessi.
78
Referenze
Mazzoldi P., Nigro M., Voci C., Elementi di Fisica, Padova, Edises, 2007 II edizione
Belfiore N., Di Benedetto A., Pennestrì E., Fondamenti di Meccanica Applicata alle
Macchine, Roma, Casa Editrice Ambrosiana, 2011 II edizione
Rawlings A., The theory of the gyroscopic compass and its deviations, New York, Macmillan
and Co., 1929
Crabtree H., An elementary treatment of the theory of spinning tops and gyroscopic motion,
New York, Chelsea Publishing Company, 1914 II edizione
Gray A., A treatise on gyrostatics and rotational motion, New York, Dover Publications,
1959
Tutte le immagini in bianco e nero sono state tratte dal testo:
An elementary treatment of the theory of spinning tops and gyroscopic motion
Le immagini a colori numero 5, 6, 7, 8, 10 dal testo: Elementi di Fisica
Le immagini 1, 2, 3, 4, 12 da materiale liberamente reperibile nel web.
79

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Università di Tor Vergata

TESI SPERIMENTALE DI LAUREA:

Simulazione dinamica del moto di un giroscopio

Oggetto Della Tesi……………………………………………………………………………..3

Capitolo 1 Generalità sui giroscopi .......................................................................................... 4

Caratteristiche dei giroscopi attuali e loro impieghi ................................................................................ 4

Capitolo 2 Principi fisici del moto di un giroscopio ................................................................. 7

Teorema della conservazione del momento angolare ............................................................................. 10

Moto rotatorio attorno ad un asse ............................................................................................................ 12

Capitolo 3 Studio del moto di precessione e nutazione. ......................................................... 18

Analisi del moto di una trottola ............................................................................................................... 22

Moti della Terra…………………………………………………………………………………………...35

Analisi del giroscopio, descrizione dell’esperimento .............................................................................. 38

Confronto con il comportamento teorico ................................................................................................ 50

Modello e grafici Simulink ........................................................................................................................ 74

motivi delle incongruenze con il moto reale.

mostrare che, sotto determinate e imprescindibili ipotesi, la simulazione possa sostituirsi

all’esperimento fisico, facilitando così enormemente l’ambito della progettazione.

progetto, scartando subito scelte fallimentari e accelerando il processo, ma poi va impiegata

sinergicamente ad altri metodi e subire sempre, tramite per esempio la costruzione di un

prototipo, la prova con il mondo reale.

La tesi si pone anche l’obiettivo di mettere in risalto le peculiarità proprie di un giroscopio,

strumento meccanico indispensabile in molte applicazioni, unico nell’esibire un

comportamento che apparentemente viola le più basilari percezioni comuni.

e funzionamento sono basati su diversi principi fisici.

essere rilevata da un interferometro.

Tali giroscopi sono suddivisi in diverse categorie tra le quali:

-Giroscopi a fibre ottiche

-Giroscopi ad anello laser

in figura 2 è mostrato uno schema semplificato del funzionamento di tale giroscopio.

L’uscita del giroscopio ad anello laser è la differenza di frequenza:

Figura 2 Effetto Sagnac nei giroscopi ad anello laser

 funzionamento istantaneo, cioè non richiedono un periodo di riscaldamento

 non hanno bisogno di manutenzione costante

Tuttavia soffrono una bassa sensibilità e accuratezza nelle misure.

Lo spostamento di fase tra i due fasci che si propagano in direzione opposta:

dove R è il raggio dell’anello, L la lunghezza del percorso, c la velocità della luce, λ la

lunghezza d’onda e la velocità angolare.

Figura 3 Struttura di un giroscopio a fibre ottiche

integrato che processa i segnali e rileva le minime variazioni di orientamento.

il meccanismo di funzionamento di tale tecnologia.

Figura 4 L’interfaccia meccanica ed elettronica di un MEM

completamente soppiantato i tradizionali giroscopi come sensori, ma non avendo parti in

Principi fisici del moto di un giroscopio

Dinamica dei sistemi di punti materiali

L’applicazione di questo teorema necessita di alcune importanti definizioni.

e delle forze interne esercitate dagli altri punti del sistema.

Per il sistema complessivo di punti la grandezza momento angolare si definisce:

=∑ =∑ × , si riferisce ad un polo che può essere un punto qualunque, fermo o

in movimento, nel sistema di riferimento inerziale.

Teorema del momento angolare

Si consideri il momento angolare totale di un sistema di punti materiali rispetto ad un polo O;

detto il raggio vettore O si ha

La derivata di L rispetto al tempo è =∑ × +∑ × .

Poiché indica la posizione di rispetto ad O ed entrambi possono essere in movimento

si ha: = − ; inoltre, essendo il sistema di riferimento inerziale,

Il termine ∑ × è nullo perché ogni addendo è un prodotto vettoriale di vettori paralleli;

Il termine − × è nullo in questi casi:

 Il polo O è fisso nel sistema di riferimento inerziale, = 0;

 Il centro di massa è in quiete nel sistema di riferimento inerziale, = 0;

 Il polo O coincide con il centro di massa, per cui = e × = 0;

Si giunge così all’ enunciato del teorema del momento angolare:

non influenzano L.’