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Tutte le volte che le dimensioni del corpo sono trascurabili rispetto al campo in cui
avviene il moto, si può parlare di punto materiale.
Corpo Rigido: corpo soggetto solo a moti rigidi. Schematizza, entro certi limiti,
il comportamento di molti solidi naturali.
Punto Solidale: i punti fissati attorno al corpo seguono il corpo rigido nel suo
movimento.
(2)
³ ´
I versori i, j sono solidali con il corpo rigido e sono definiti a piacere. Ruotando
X di θ verso x, si ottiene la sovrapposizione degli
³ assi
´ che individua l’orientazione
della terna solidale. La posizione della coppia i, j rispetto alla coppia di versori
³ ´
I, J si individua nel seguente modo:
½
i = α11 I + α12 J
, (3)
j = α21 I + α22 J
dove i coefficienti αij (t) sono 4 funzioni del tempo legate dalle 3 condizioni prece-
denti. Esiste un parametro indipendente. Dal disegno possiamo ricavare che
⎧
⎪
⎪ i = α11 I + α121 J = cos
|{z}θI + sin
|{z}θJ
⎨
α11 α12
. (5)
⎪
⎪ j = α21 I + α22 J = −
| sin
{z θ}I + cos
|{z}θJ
⎩
α21 α22
P − O = (P − A) + (A − O) = xi + y j + XA I + YA J. (6)
La coppia (x, y) è costante, mentre i (t) e j (t) sono noti se è noto θ (t). La posizione
del C.R. nel piano è nota se sono noti (XA , YA , θ). Nello spazio esistono gli angoli
di Eulero (θ, φ, ψ). Si ricavano con un procedimento analogo a quello del piano,
ma con un grado di complessità superiore.
Moto Rotatorio
Def. Un moto rigido si dice rotatorio se rimangono fissi nel moto i punti di una
retta (asse di rotazione)
In realtà, basta che siano fissi due punti appartenenti alla retta.
Detti P punto fuori dall’asse e Q piede della perpendicolare, tutti i punti de-
scrivono in un intervallo ∆t archi di circonferenza con angoli al centro ∆θ. Si
definisce la velocità angolare del moto rotatorio il vettore ω = θ̇k.
d ³ ´ d d d
vP = vA + xi + y j + z k = vA + x i + y j + z k. (12)
dt dt dt dt
Ricordiamo che i = α11 (t) I+α12 (t) J+α13 (t) K, j = α21 (t) I+. . .. αij (t)sono fun-
zioni degli angoli di Eulero. Vogliamo calcolare dtd i, dtd j, dtd k. Ricaviamo le seguenti
identità dalle regole del prodotto scalare per i versori i, j e k
⎧ d
⎨ i×i=1 =⇒ dt
i×i=0
d
j×j =1 =⇒ j×j =0 (13)
⎩ dt
d
k×k =1 =⇒ dt
k×k =0
e ⎧ d
⎨ i×j =0 =⇒ dt
i×j = −i × dtd j
d
j×k =0 =⇒ j×k = −j × dtd k (14)
⎩ dt
d
k×i=0 =⇒ dt
k×i = −k × dtd i
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Teorema di Poisson
Sia C un corpo rigido in moto, i, j e k siano i versori di una terna ortonormale
destra solidale con il corpo. Esiste ed è unico un vettore ω, indipendente dalla terna
scelta tale che le derivate dei versori i, j e k rispetto al tempo t siano espresse da:
⎧ d
⎨ dt i = ω ∧ i
d
j =ω∧j , (15)
⎩ dtd
dt
k =ω∧k
tale vettore viene detto velocità angolare.
Dim. La dimostrazione si basa su tre punti: 1) esistenza, 2) unicità e 3)indipen-
denza dalla terna prescelta.
1. Dimostriamo che esiste un vettore ω tale che
µ ¶ µ ¶ µ ¶
d d d
ω= j ×k i+ k×i j+ i × j k. (16)
dt dt dt
Verifichiamo tale formula calcolando ω ∧ i, ω ∧ j e ω ∧ k.
∙µ ¶ µ ¶ µ ¶ ¸
d d d
ω∧i= j ×k i+ k×i j+ i×j k ∧i
dt dt dt
µ ¶h i µd ¶h i µd ¶h i µ ¶h i
d d
k×i j∧i + i×j k∧i = k × i −k + i×j j .
dt dt dt dt
(17)
Utilizzando le tabelle 13 e 14, scambiamo i fattori tra loro, per cui
µ ¶ µ ¶h i µ ¶ µ ¶
d h i d d d
−k × i −k + i×j j = i×k k+ i×j j
dt dt dt dt
µ ¶ µ ¶ µ ¶
d d d d
= i×i i+ i×j j+ i × k k = i. (18)
dt dt dt dt
Si noti che nell’ultimo passaggio abbiamo inserito un coefficiente nullo
d
i × i = 0. (19)
dt
d
Questa aggiunta ci ha permesso di poter ricostruire il vettore dt
i. Analoga-
mente l’esistenza si dimostra per gli altri due versori.
2. ³
Unicità. Dimostrazione
´ per assurdo. Supponiamo che per la terna assegnata
A; i, j, k esista un secondo vettore ω 0 6= ω tale che valgano le equazioni di
Poisson. Questo vuol dire che
⎧ d 0
¡ 0 ¢ ¡ 0 ¢
⎨ dt i = ω ∧ i = ω ∧ i =⇒ ω
¡ 0 − ω ¢ ∧ i = 0 =⇒ ω
¡ 0 − ω ¢k i
d 0
j =ω ∧j =ω∧j =⇒ ω −ω ∧j =0 =⇒ ω −ω kj .
⎩ ddt 0
¡ 0 ¢ ¡ 0 ¢
dt
k = ω ∧ k = ω ∧ k =⇒ ω − ω ∧ k = 0 =⇒ ω − ω kk
(20)
Poichè il vettore ω0 − ω risulta essere parallelo a tutti e tre i versori =⇒ ω 0 −
ω = 0, infatti il vettore nullo è l’unico che può essere contemporaneamente
parallelo a tutti e tre i versori.
9
vP = vA + ω ∧ (P − A) . (21)
P − A = (P − O) + (O − A) = xi + y j + z k (22)
Quindi
³ ´ ¡ ¢
0 0
ω ∧j =ω∧j 0
=⇒ ω ∧ j − ω ∧ j = ω − ω0 ∧ j 0 = 0. (31)
0 0 0
=⇒ ω0 − ω = 0 e ω0 = ω.
Invarianti Cinematici
Se un corpo ha in ogni istante un atto di moto rototraslatorio, il suo moto è rigido.
Dim. Siano P e Q ∈ C.R. qualsiasi. Calcoliamo
∙ ¸
d |P − Q|2 d d d
= [(P − Q) × (P − Q)] = [(P − Q)]×(P − Q)+(P − Q)× (P − Q)
dt dt dt dt
d
=2 [(P − Q)] × (P − Q) . (42)
dt
Ma P − Q = (P − O) − (Q − O) con O punto fisso e la precedente formula diventa
= 2 (vP − vQ ) × (P − Q) = 2 [ω ∧ (P − Q)] × (P − Q) = 0 (43)
e quindi |P − Q| = costante.
1. Sia ω 6= 0 e consideriamo
vP = vQ + ω ∧ (P − Q) , (44)
moltiplichiamo scalarmente per ω
vP × ω = [vQ + ω ∧ (P − Q)] × ω = vQ × ω + [ω ∧ (P − Q)] × ω
| {z }
=0
secondo il vettore ω
hanno uguale componente
2. Punti che stanno su una stessa retta parallela ad ω hanno uguale velocità.
Infatti sia r k ω e sia u il versore di ω, allora
vP = vQ + ω ∧ (P − Q) = αu α∈R
12
3. Sono uguali le componenti delle velocità di due punti qualsiasi del C.R. sec-
ondo la retta che li congiunge. Se la velocità fosse diversa i 2 punti variereb-
bero la loro distanza. Quindi il moto non sarebbe più rigido.
Infatti da
vP = vQ + ω ∧ (P − Q) ,
moltiplichiamo scalarmente per u
vP × u = vQ × u + [ω ∧ (P − Q)] × u = vQ × u, (48)
Se esiste Q tale che vQ = 0 allora esiste una retta di punti solidali al C.R.
con velocità nulla.
Problema
Come facciamo a riconoscere l’atto di moto rotatorio? Cerchiamo Q tale che
vQ = 0. Preso A solidale prefissato,
0 = vQ = vA + ω ∧ (Q − A) =⇒ −ω ∧ (Q − A) = vA . (50)
a) Se vA = 0 =⇒ Q = A.
vQ ∧ ω = vA ∧ ω + [ω ∧ (Q − A)] ∧ ω = vA ∧ ω + ω 2 (Q − A) − [(Q − A) × ω] ω
µ ¶ ∙µ ¶ ¸
2 ω ∧ vA ω ∧ vA
= vA ∧ ω + ω + λω − + λω × ω ω
ω2 ω2
£ ¤
= vA ∧ ω + ω ∧ vA + λω 2 ω − λω 2 ω = vA ∧ ω + ω ∧ vA = 0. (52)
I punti Q ∈ r hanno velocità parallela a ω. Sono i punti del C.R. che hanno la
minore velocità.
I 6= 0 vP × ω = vQ
vQ 6= 0 vP = vQ + ω ∧ (P − Q)
ω ∧ (P − Q) ⊥ vQ
oppure
¾
xA = l cos θ
=⇒ vA = −lθ̇ sin θI. (57)
A − O =l cos θI
→
−
= aA + ω̇ ∧ (P − A) + ω ∧ [ω ∧ (P − A)] . (59)
d d d
vP = ẋi + ẏ j + ż k + x i + y j + z k + vO0 .
|{z} dt dt dt
assoluta
La quantità
vP,rel = ẋi + ẏ j + ż k (61)
rappresenta la velocità relativa del punto rispetto all’osservatore mobile. Segue che
³ ´ ³ ´ ³ ´
vP = vP,rel + x ω ∧ i + y ω ∧ j + z ω ∧ k + vO0
|{z}
assoluta
³ ´ ³ ´ ³ ´ ³ ´
= vP,rel + ω ∧ xi + ω ∧ y j + ω ∧ z k + vO0 = vP,rel + ω ∧ xi + y j + z k + vO0
Accelerazione di Coriolis
Dall’Eq.(63), deriviamo rispetto al tempo t per ricavare le accelerazioni
d d
aP = vP,rel + vS , (64)
|{z} dt dt
assoluta
→
−
= aO0 + ω̇ ∧ (P − O0 ) + ω ∧ vP,rel + ω ∧ [ω ∧ (P − O0 )] . (67)
Il termine
→
−
aS = aO0 + ω̇ ∧ (P − O0 ) + ω ∧ [ω ∧ (P − O0 )] , (68)
viene chiamato accelerazione di trascinamento e corrisponde all’acelerazione del
punto P come se questo fosse rigidamente collegato alla terna mobile. Quindi
d
vS = aS + ω ∧ vP,rel (69)
dt
e, in totale
aP = aP,rel + ω ∧ vP,rel + aS + ω ∧ vP,rel = aP,rel + aS + 2ω ∧ vP,rel . (70)
|{z}
assoluta
Il termine
aC = 2ω ∧ vP,rel (71)
si chiama accelerazione di Coriolis
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