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Dissipazione

supplementare di
Galleria San Marco 4
33170 Pordenone energia ad opera di
Tel. 0434 28465
Fax 0434 28466
E-mail: info@csi-italia.eu
controventi dissipativi
Web: http://www.csi-italia.eu
Sommario

Introduzione .......................................................................................................... 3

Dissipazione supplementare di energia - modellazione ed analisi ......................... 5

1.1. Quadro normativo di riferimento .............................................................. 5

1.2. Leggi costitutive non lineari ....................................................................... 6

1.3. Tecniche di analisi dinamica non lineare ................................................. 10

1.3.1. Integrazione diretta ......................................................................... 10

1.3.2. FNA – Fast non linear analysis .......................................................... 11

1.3.3. Nota sul metodo di analisi modale secondo Ritz in alternativa al


metodo classico agli autovalori ..................................................................... 14

1.3.4. Smorzamento viscoso lineare equivalente additivo alle analisi


dinamiche non lineari, definizione secondo Rayleigh ................................... 15

1.3.5. Smorzamento viscoso lineare equivalente additivo alle analisi


dinamiche non lineari, definizione modale ................................................... 17

1.4. Caso studio – adeguamento sismico del plesso scolastico “G. De Petra” di
Casoli ................................................................................................................. 18

1.4.1. Introduzione ..................................................................................... 18

1.4.2. Modellazione della struttura e dei controventi dissipativi di tipo


Fluido-Viscoso Pressurizzati .......................................................................... 21

1.4.3. Output di un’analisi dinamica non lineare ....................................... 24

1.4.4. Bilancio energetico ........................................................................... 25

1.4.5. Nota sulle verifiche strutturali ......................................................... 26

1.4.6. Riferimenti esterni ........................................................................... 26

ii
Introduzione
Negli ultimi decenni la ricerca di strategie "non convenzionali" di protezione sismica ha fatto
registrare straordinari avanzamenti, tanto da offuscare il senso attuale del cosiddetto metodo di
progettazione “convenzionale”. Sono ormai numerose le installazioni di dispositivi di dissipazione
supplementare di energia nel mondo, particolarmente concentrate in nord America.

Approccio oramai consolidato è quello che concentra l’attenzione della progettazione


antisismica, non tanto sulla definizione delle proprietà di resistenza dei singoli elementi
strutturali, quanto sulla filosofia del “Capacity Design” ovvero sullo studio della gerarchia delle
resistenze e delle caratteristiche di duttilità. Secondo tale procedimento si perviene
all’individuazione di zone a “danneggiamento controllato” nelle quali concentrare la dissipazione,
in modo da salvaguardare gli elementi strutturali principali. Tali zone sono facilmente
individuabili mediante tecniche analitiche basate su Performance Based Design (PBD) come
l’analisi statica non lineare, Pushover e l’analisi dinamica non lineare.

Questa modalità di progettazione, tuttavia, non sempre risulta economicamente conveniente,


richiedendo necessariamente interventi di riparazione dei danni prodotti dal sisma.

Per ovviare a tale inconveniente, sono stati sviluppati numerosi dispositivi di dissipazione
supplementare di energia o di isolamento, il cui inserimento nella compagine strutturale è stato
finalizzato alla massima limitazione della danneggiabilità degli elementi strutturali, dal momento
che in essi s’intende concentrare la gran parte dei meccanismi di dissipazione. Questi stessi
dispositivi possono essere montati anche su strutture esistenti, consentendo un adeguamento
oppure un miglioramento sismico della struttura.

Particolarmente utilizzati nei ponti di nuova concezione, i dispositivi di isolamento o di


dissipazione si aprono all’impiego di protezione di strutture civili di particolare pregio o
importanza ai fini della protezione civile, anche in Italia.

L’attenzione sempre crescente verso queste metodologie di protezione, ha prodotto l’inevitabile


entrata nel mercato di numerosi dispositivi. La classificazione di questi dispositivi è resa
complessa data la duplice natura degli stessi, ma viene riportata una comune suddivisione
(Tabella 1).

3
Classificazione Principi sfruttati Materiali e tecnologie Risultato richiesto

Snervamento del
Acciaio Dissipazione di energia,
Dispositivi materiale
miglioramento della
isteretici Contatto metallo- resistenza
Attrito
metallo o non metallo

Deformazione di Polimeri
Dissipazione di energia,
Dispositivi solidi viscoelastici viscoelastici accrescimento della
viscoelastici rigidezza, assorbimento
Deformazione di
Fluidi altamente viscosi degli urti
fluidi viscoelastici

Fluidi comprimibili,
Fluidi in pressione
sigillatura ad alte
passante in orifizi
pressioni
Dissipazione di energia,
Dispositivi Azione di molle ad Contatto metallo- accrescimento della
ricentranti attrito metallo o non-metallo rigidezza, capacità di
ricentraggio
Leghe a memoria di
Trasformazione di
forma, comportamento
fasi nei metalli
superelastico

Tabella 1: classificazione dispositivi di protezione sismica

Nel presente articolo, si descriveranno le tecniche di modellazione ed analisi di strutture protette


mediante dissipazione supplementare di energia.

4
Dissipazione supplementare di energia -
modellazione ed analisi
Lo scopo di questo documento è quello di descrivere le procedure FEM e numeriche per studiare
interventi di adeguamento o miglioramento sismico condotti mediante dissipazione
supplementare di energia. Verranno descritte le procedure atte alla riproduzione numerica di cicli
isteretici e di risposta di detti dispositivi e le procedure di analisi che condurranno da una parte al
dimensionamento degli stessi e dall’altra alla verifica strutturale della struttura che li ospita. Di
seguito si definirà struttura nuda, il modello numerico che descrive il comportamento statico e
dinamico della struttura che ospita i dispositivi e di struttura protetta, riferendosi alla stessa
struttura nella quale si opera l’installazione di dispositivi di dissipazione, principalmente allo
scopo di migliorare il comportamento sismico generale. L’inserimento di controventi dissipativi,
che ospitano tale dispositivi, ha lo scopo principale di proteggere una struttura esistente, quindi
nel presente documento si fa l’ipotesi che si voglia effettuare un intervento di
miglioramento/adeguamento. L’ipotesi di base sarà che la protezione raggiunta con tale
metodologia è talmente elevata da consentire di immaginare la dissipazione concentrata solo nei
dispositivi e non nella struttura stessa. In altre parole, si immagina la struttura nuda rimanere in
campo elastico, a seguito dell’incremento di performance raggiunto dall’intervento,
minimizzando il danno su di essa, o comunque non ricorrendo ad esso per l’abbattimento delle
forze sismiche. E’ oramai noto, che in una progettazione tradizionale, per contro di quella in
esame, si ricorre al dimensionamento corretto degli elementi strutturali, che mediante il rispetto
delle prescrizioni sismiche e metodi di gerarchia delle resistenze, hanno una sovra resistenza ed
una duttilità tale da poter incassare un certo livello di danno. Danno, grazie al quale si ha una
dissipazione energetica, che normalmente viene messa in conto come sconto delle azioni
sismiche per effetto di un fattore di struttura, da scegliere in modo aprioristico, in fase di
progettazione o da valutare sulla base del dettaglio strutturale esistente per una struttura già
realizzata. In una struttura protetta, la dissipazione è ad opera di comportamenti non lineari insiti
nei dispositivi, per lo più distribuiti all’interno della compagine strutturale. Quando la struttura,
che ospita tali sistemi, è multipiano, ovvero, i dispositivi sono disposti su più livelli che
inbteragiscono dinamicamente tra di loro, è impensabile poter approcciare con modellazioni
lineari e poter tenere in conto del beneficio indotto dai dispositivi. Quindi, sarà necessario, ma
vedremo anche più logico ricorrere a metodologie di analisi non lineari.

1.1. Quadro normativo di riferimento

Pur mantenendo un approccio trasversale valido per tutte le normative, in questo documento si
adotteranno procedure scelte in accordo alle seguenti normative tecniche:

• D.M. 14/01/2008 – Nuove Norme Tecniche per le Costruzioni (v. § 8)


• Circolare 02/02/2009 n°617/C.S.LL.PP. – Circolare applicativa (v. § C8 e § C8A)

Normative internazionali di rilievo:

• EN 1998-3:2005 – Eurocode 8 - Design of structures for earthquake resistance -


Part 3: Assessment and retrofitting of buildings

5
• FEMA 356 - Prestandard and Commentary for the Seismic Rehabilitation of
Buildings

1.2. Leggi costitutive non lineari


Nel codice di calcolo SAP2000 (CSi – Computers and Structures inc.) le proprietà inelastiche
vengono inserite mediante elementi non lineari a uno o a due nodi chiamati NLLINK (Non Linear
Link). Gli NLLINK possono essere definiti indipendentemente nei sei gradi di libertà. Gli NLLINK
sono così suddivisi:

o Linear
o Viscous Damper: smorzamento viscoso secondo la legge di Maxwell
o Friction Spring Damper: smorzamento isteretico su base attritiva
o Gap: apertura/giunto resistente a sola compressione
o Hook: gancio con apertura resistente a sola trazione
o Multilineare elastico: legge multi-lineare elastica monoassiale
o Multilineare plastico: legge elastoplastica monoassiale (modello secondo Wen
oppure ad incrudimento cinematico, Pivot o Takeda)
o Isolatore ad attrito (Friction-pendulum base isolator) che può essere usato come un
appoggio mono-direzionale ad attrito
o Isolatore plastico bi-assiale (esempio di isolatore in gomma).

Di seguito verranno illustrate le modellazioni degli elementi base. I dispositivi in commercio


associano più comportamenti, per esempio uniscono le proprietà isteretiche dell’acciaio a quelle
di un fluido viscoso, combinandole in serie o in parallelo per dotare i dispositivi delle
caratteristiche di modesta resistenza a basse velocità (evitando così coazioni termiche) e di alta
dissipazione durante gli shock sismici. Per riprodurre informa numerica questi comportamenti
sarà quindi sufficiente unire diversi elementi base.
Proprietà di un elemento linear
Molla elastica lineare con gradi di libertà linearmente indipendenti od accoppiati sui 6 DOF.
Proprietà di un elemento viscous damper
Il modello di smorzamento viscoso è basato sul modello viscoelastico di Maxwell (Malvern, 1969)
è costituito da uno smorzatore a viscosità non lineare in serie con una molla. Si veda la Figura 1.

6
Figura 1: Damper, Gap, Hook

La legge non lineare di forza-deformazione è dato da:


𝑐𝑒𝑥𝑝
𝑓 = 𝑘𝑑𝑘 = 𝑐𝑑̇𝑐
[1]

dove k è la costante elastica della molla, la c è il coefficiente di smorzamento, cexp è l'esponente

della velocità, il 𝑑𝑘 è la deformazione subita dalla molla elastica e la d è la velocità di


deformazione.
La gamma pratica è fra 0.15 e 2.0, anche se difficilmente si supera 0.3. La deformazione totale
dell’elemento risulterà pertanto somma della deformazione della componente elastica e di quella
viscosa.
𝑐𝑒𝑥𝑝
𝑓 = 𝑘𝑑𝑘 = 𝑐𝑑̇𝑐
[2]

Per uno smorzatore puro l'effetto della molla può essere reso trascurabile rendendolo sufficiente
rigido.
La rigidezza della componente elastica deve essere grande abbastanza da far risultare il periodo
caratteristico del sistema molla-smorzatore dato da
𝜏 = 𝑐⁄𝑘 (quando l’esponente è 1) un ordine di grandezza minore della grandezza dei passi di
carico. Il passo di carico rappresenta l’intervallo di tempo nel quale il valore del carico cambia.
Fisicamente tale rigidezza rappresenta la pendenza di scarico del ciclo ed è dovuta alla
comprimibilità del fluido contenuto internamente al cilindro.
Proprietà di elementi Gap e Hook
Elementi elastici non lineari dotati di una apertura posta in serie ad una molla. L’elemento Gap è
dotato di sola resistenza a compressione, può essere utilizzato per simulare dei battimenti
strutturali, per esempio dovuti alla chiusura di un giunto, oppure, nello specifico per simulare il
fondo corsa di un dispositivo. L’elemento Hook è il suo duale, ovvero, capace i resistere solo a
trazione. Si veda la Figura 1.
Proprietà di un elemento multilineare elastico

7
La relazione Forza-Deformazione è data da una curva n-lineare elastica. La curva n-lineare
rappresenta rigidezze costanti a tratti.
Il comportamento è non lineare ma elastico. Questo vuol dire che il l’elemento multilineare è un
elemento elastico la cui curva è n-lineare e la stessa curva viene seguita in fase di carico e in fase
di scarico senza avere isteresi.
Proprietà di un elemento multilineare plastico
La relazione Forza-Deformazione è data da una curva n-lineare elastica. La curva n-lineare
rappresenta rigidezze costanti a tratti. La curva in fase di scarico deriva da quelle di carico
secondo tre diversi modelli isteretici: Takeda, Pivot o ad incrudimento cinematico.
Nelle figure seguenti sono riportati i diversi percorsi di scarico seguiti.

Figura 2: a) incrudimento cinematico, b) ciclo Takeda

F
i
Figura 3: a) ciclo Pivot, b) schema di un dispositivo di link di tipo Friction Pendulum Isolator, c) g
schema link Rubber Isolator u
r
Proprietà di un isolatore ad attrito – Friction Pendulum isolator
a
Questo è un isolatore biassiale ad attrito che accoppia le proprietà di attrito per le due
deformazioni a taglio. Le deformazioni a taglio avvengono con le ipotesi di slittamento su una 4
:
superficie. Questo elemento accoppia anche funzione di Gap assiale (ovvero è incapace di
resistere a trazione) ed è resistente a momento nelle 2 direzioni. In pratica si usa per modellare il I
comportamento dei classici dispositivi di appoggio (dispositivi a piatti in acciaio lucidati o trattati s
o
con teflon).
l
a
t
8 o
r
e
Il modello di attrito è basato sul comportamento isteretico proposto da Wen (1976), e Park, Wen
ed Ang (1986) e suggerito per analisi in occasione di isolamento alla base Nagarajaiah, Reinhorn e
Constantinou (1991). Il comportamento del pendolo è come quello proposto da Zayas e da Low
(1990).
Un valore pari a zero del raggio indica una superficie di scorrimento piatta e la corrispondente
azione di taglio risulta nulla.
Se la superficie di slittamento è concava, il dispositivo oltre a garantire uno slittamento e un
comportamento isteretico prodotto dall’attrito ha la duplice funzione di ricentraggio, ovvero, la
capacità di tornare nella posizione iniziale successivamente all’azione sismica.
Proprietà di un isolatore plastico biassiale
Questo è un isolatore isteretico biassiale che accoppia le proprietà di plasticità deformazioni a
taglio e le proprietà lineari di rigidezza efficace per le quattro deformazioni restanti. Il modello di
plasticità è basato sul comportamento isteretico proposto da Wen (1976) e Park, Wen ed Ang
(1986) e suggerito per l’isolamento alla base trattato da Nagarajaiah, da Reinhorn e da
Constantinou (1991). Si veda la Figura 3c.
Questo elemento viene utilizzato per riprodurre il comportamento di dispositivi di isolamento
commerciali noti come HDRB (High Damping Rubber Isolator), dove le proprietà isteretiche sono
affidate ad una matrice elastomerici che contiene delle piastre di acciaio con funzione di
armatura.
Proprietà di un Friction Spring Damper
Link caratterizzato da rigidezze governabili per la fase di carico e scarico, da un limite
deformativo e dalla presenza di un precarico. Basato sul ciclo isteretico del dispositivo presentato
da: Filiatrault, A., Tremblay, R., Kar,R.(2000). Performance Evaluation of Friction Spring Seismic
Damper, Journal of Structural Engineering, Aprile 2000, n°491.

Figura 4: ciclo isteretico di un Friction Spring Damper

9
1.3. Tecniche di analisi dinamica non lineare

1.3.1. Integrazione diretta


L’approccio più generale per determinare la risposta dinamica di una struttura consiste nella
integrazione diretta delle equazioni di equilibrio, ossia, nel soddisfare le equazioni di moto in un
numero discreto di intervalli di tempo (t, 2t,…, Nt), tramite un apposito algoritmo, di tipo
esplicito od implicito. Nel primo caso, come noto, la soluzione al passo t viene ricavata in base ai
valori individuati al precedente passo, t-t. Per i metodi impliciti, invece, la soluzione dipende
anche dai valori delle grandezze di risposta al passo t. I metodi espliciti sono condizionatamente
stabili rispetto a t, mentre gli impliciti sono per lo più incondizionatamente stabili.

Tra i diversi algoritmi proposti in letteratura (Newmark, Wilson-, Hilbert ecc), il più ampiamente
utilizzato è quello di Newmark. In tale metodo, l’equazione di moto al generico passo t può
essere espressa come:

𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝐶𝑢̇ 𝑡 + 𝐾𝑢𝑡 = 𝐹𝑡


[3]

Lo spostamento e la velocità possono essere scritte ricorrendo ad uno sviluppo in serie di Taylor
contenente n termini:

t 2 t 3
u t  ST (u, n)  u t  t  t  u t  t   ut  t   ut  t  ...
2 6
t 2
u t  ST (u, n)  u t  t  t  ut  t   ut  t  ...
2

[4]

Troncando le espressioni [4] al terzo termine dello sviluppo, ossia alla derivata terza, e
trasformando i termini t3/6 e t2/2 in coefficienti arbitrari, rispettivamente denominati  e ,
che tengono conto dell’approssimazione legata al troncamento, si ottiene:

t 2
ut  Nw(u, )  ut t  t  ut t   ut t    ut t
2
ut  Nw(u,  )  ut t  t  ut t    ut t

[5]

Ponendo, quindi, l’ipotesi di accelerazione variabile linearmente all’interno del passo di tempo, la
derivata terza dello spostamento può essere scritta:
ut  ut  t
u 
t

[6]

Sostituendo la [6] nelle equazioni [5] si ricavano infine, le seguenti espressioni:

1 
ut  ut  t  t  ut  t       t 2  ut  t    t 2  ut
 2 
ut  ut  t  1     t  ut  t    t  ut

[7]

10
che costituiscono la formulazione generale dell’algoritmo di Newmark, le cui proprietà numeriche
sono determinate dalla scelta dei coefficienti  e . Il metodo prevede di risolvere le equazioni [3]
e[7] iterativamente per ogni passo di tempo e per ogni grado di libertà della struttura. I termini
delle accelerazioni sono calcolati dalla [3], dividendo per le masse associate ai diversi gradi di
libertà.

La condizione di stabilità per il metodo di Newmark può essere scritta come:


  1 / 2;   1 / 2
1 t 1
t   
max  / 2   Tmin 2  / 2  

[8]

in cui max, Tmin rappresentano la massima pulsazione propria ed il minimo periodo proprio
significativi nella risposta modale del modello strutturale. Ponendo =0 e =1/2 nelle [7], si
ottiene la versione esplicita dell’algoritmo di Newmark. La condizione =1/4 e =1/2 definisce,
altresì, il metodo dell’accelerazione media costante, implicito ed incondizionatamente stabile per
analisi lineari, nonché numericamente non dissipativo.

Tra i restanti principali algoritmi d’integrazione presenti in letteratura, piuttosto diffusamente


utilizzato è anche quello che va sotto il nome di Wilson-, che rappresenta una variante del
metodo generale di Newmark, ottenuta mediante l’introduzione di un parametro , secondo
quanto di seguito espresso:

t '  t

ut  ut t 


1
ut '  ut t 

ut  ut t  1   t  ut t  t  ut
t 2 1  2 
ut  ut t  t  ut t  ut t  t 2ut
2

[9]

Si ottiene, in questo caso, una variazione lineare dell’accelerazione nell’intervallo temporale


esteso t. L’algoritmo risulta incondizionatamente stabile in problemi lineari per >1.37, e la
formulazione più classica è quella in cui viene assunto =1.4.

1.3.2. FNA – Fast Nonlinear Analysis


Le strutture presentano generalmente un limitato numero di membrature impegnate in campo
non lineare durante un’azione sismica; tale numero scende sensibilmente per quelle dotate di
elementi di dissipazione supplementare di energia o di dispositivi di isolamento sismico,
mantenendosi essenzialmente in campo elastico la risposta della restante parte dell’organismo
strutturale. Nel modello computazionale, soprattutto nell’ambito di problemi dinamici, risulta
quindi opportuno evitare un approccio di analisi non lineare a “forza bruta”, ossia, mediante
integrazione diretta al passo delle equazioni di moto, il cui processo risolutivo preveda
l’aggiornamento della matrice di rigidezza ad ogni passo di integrazione.

L’alternativa, valida per modelli a non linearità concentrate, è stata formulata da Wilson (2002) e
va sotto il nome di “Fast Nonlinear Analysis” (FNA). Tale strategia, nata dalla estensione al campo
non lineare del metodo di sovrapposizione modale, si basa sul disaccoppiamento delle equazioni

11
di moto. Questo approccio prevede di separare i gradi di libertà a comportamento lineare da
quelli a comportamento non lineare, definendo un sistema di equazioni di moto su base di
autovettori determinati con il metodo di Ritz (mediante l’uso di “forme” dipendenti dal carico).
Conseguentemente, ad ogni passo di integrazione, soltanto la risposta degli elementi non lineari
viene sottoposta ad una procedura incrementale-iterativa, mentre le matrici di rigidezza e di
smorzamento viscoso lineare relative alla più ampia parte della struttura, caratterizzata da una
risposta di tipo elastico, rimangono quelle di primo assemblaggio, così come valutate al passo
iniziale. Di norma, queste matrici vengono calcolate nella condizione indeformata, anche se
possono essere ottenute come ultimo passo di una precedente analisi statica non lineare e
contenere, pertanto, uno stato deformativo e tensionale imposto da una condizione variata di
partenza.

Il metodo si basa sul presupposto di separare il vettore complessivo delle forze interne ed
esterne non lineari Rnl(t) (dovute a comportamento non lineare concentrato in un numero
limitato di elementi), dal vettore delle forze interne ed esterne elastiche e viscose lineari della
restante parte della struttura. Pertanto, al generico istante t si può scrivere:

Mut   Cut   Kl ut   Rnl (t )  Rt 

[10]

dove Kl è la matrice di rigidezza degli elementi lineari (tutti gli elementi, esclusi gli “NLLINK”); C la
matrice di smorzamento; M la matrice delle masse; Rnl (t) il vettore delle forze dei gradi di libertà
degli elementi non lineari; u, u, u sono i vettori di spostamento, velocità ed accelerazione
relativa rispetto al suolo; R(t) è il vettore delle forze applicate. Le matrici M,C,Kl sono di ordine
NxN, ossia, scritte per tutti i gradi di libertà del modello. Gli elementi non lineari, infatti, sono
comunque dotati di componenti lineari (di rigidezza eventualmente nulla) per ogni grado di
libertà non lineare attivato.

Raccogliendo nella matrice Kenl le rigidezze elastiche degli elementi non lineari, è possibile
scrivere la relazione [10] come:

 
Mut   Cu t   Kl  K enl  ut   Rnl (t )  Rt   K enl ut 

[11]

dalla quale deriva:

Mut   Cu t   Ku t   Rt 

[12]

in cui:

K  Kl  K enl è la matrice di rigidezza elastica “globale”, e Rt   Rt   Rnl t   Kenl ut  rappresenta
il vettore “efficace” dei carichi esterni, inclusivo degli effetti di risposta di tutti gli elementi non
lineari. Questi ultimi, pertanto, attraverso il termine Rnl(t), restano confinati al solo secondo
membro dell’equazione risolvente (da valutarsi mediante processo iterativo).

La risoluzione al passo della [12], come nel caso di analisi per sovrapposizione modale, viene
preceduta dalla fase di determinazione degli autovettori che sono racchiusi nella matrice 
utilizzata come base per la scrittura e la scomposizione delle equazioni del moto. Tali vettori
devono soddisfare le condizioni di ortogonalità:

12
T M  I

T K  2
[13]

dove I è la matrice di identità e 2 la matrice diagonale contenente gli autovalori, entrambe di


dimensioni NrxNr (essendo Nr il numero di forme modali prescelto per rappresentare il sistema).
La risposta della struttura può quindi essere scritta in coordinate modali Y(t) come segue:

u t   Y t 

ut   Y t 

ut   Yt 

[14]

Sostituendo tali espressioni nella [12]e pre-moltiplicando i vari termini per , si ottiene:

IYt   Y t    2Y t   F t 

[15]

in cui il termine delle forze modali è dato da:

F t   T Rt   T Rt   T Rnl t   T Kenl  ut 

[16]

Esprimendo le deformazioni degli elementi non lineari in funzione delle coordinate modali e della
relativa matrice di trasformazione T, indipendente dal tempo, si ha:
d t   TY t 

[17]

F t   T Rt   T T f nl t   T T K1,enl  d t 

[18]

dove fnl(t) è il vettore delle forze di reazione esercitate dagli elementi non lineari e Kl,enl è la
matrice degli stessi elementi definita, termine per termine, nei rispettivi sistemi di riferimento
locali. Quindi, attraverso le comuni tecniche applicate ai metodi basati sulla scomposizione
modale, la [15] viene risolta aggiornando ad ogni passo solo il vettore contenente le forze non
lineari, lasciando invariate le matrici di sistema.

Risulta immediatamente evidente il vantaggio computazionale di questo metodo rispetto ad


algoritmi di integrazione diretta al passo. Nel caso di quantità percentualmente limitate di gradi
di libertà non lineari, sul totale di quelli posseduti dal modello computazionale, questi ultimi
richiedono, infatti, l’aggiornamento ad ogni passo dell’intera matrice di rigidezza, con sensibili
incrementi dei tempi di elaborazione e delle risorse computazionali necessarie per la risoluzione
del problema dinamico. Da un confronto dei tempi di calcolo necessari alla risoluzione, con analisi
FNA o con l’integrazione diretta mediante il metodo esplicito di Newmark, di alcuni modelli
assunti a titolo d’esempio, emergono riduzioni di un fattore pari ad almeno 100, nel primo caso,
con pari accuratezza numerica.

13
Il metodo FNA può essere impiegato, per definizione, nei casi in cui la matrice di rigidezza si
mantenga costante per tutta l’analisi, e pertanto, risulta inapplicabile ai problemi in cui non siano
trascurabili gli effetti del secondo ordine sugli spostamenti. In tali casi, si rende necessario
procedere all’integrazione diretta delle equazioni del moto.

1.3.3. Nota sul metodo di analisi modale secondo Ritz in alternativa al metodo classico agli
autovalori
Nell’analisi di molte strutture, la risposta dinamica dei modi ad alta frequenza può essere
significativa. Nell’uso del metodo classico degli autovettori, per analisi basate sulla
sovrapposizione modale, come analisi spettrale o FNA, sono stati sviluppati metodi per
migliorare la qualità dei risultati ottenuti e la predizione del comportamento dinamico della
struttura: metodi basati sul “controllo della massa persa”, metodi di “correzione statica”.

La “correzione statica” consiste nello stimare la bontà del numero di modi considerato,
rapportando (in termini energetici) la soluzione esatta (su tutti i gradi di libertà) di un modello
soggetto ad un carico statico arbitrario, con la soluzione ottenuta con il sistema di gradi di libertà
ridotto ai soli modi di vibrare. Nel caso in cui tale controllo lo richieda, la procedura di
“correzione statica” modifica alcuni autovettori in modo da rendere accettabile tale rapporto
energetico.

Nel metodo di Ritz viene applicata una correzione agli autovettori in modo da compensare gli
errori indotti dal trascurare i modi superiori. In altre parole, immaginiamo un sistema costituito
da N gradi di libertà. Si chiede di calcolare m modi di vibrare, con m<<N. Gli m modi di vibrare
sono corretti in modo da considerare gli effetti sulla risposta indotti dagli N-m modi non
considerati.

Una analisi FNA, essendo basata sul disaccoppiamento su base modale, deve essere preceduta da
un’analisi modale effettuata con il metodo di Ritz, scegliendo un numero di modi di vibrare
sufficientemente alto. Una buona regola consiste nello scegliere un numero di modi tali da
attivare tutta la massa della struttura, più un modo per ogni grado di libertà associato a NLLINK.
Immaginando per esempio di attivare la quasi totalità della massa con 15 modi e di avere 100 link
non lineari, ognuno con 3 dof attivi, il minimo numero di modi da considerare è 315. Oltre a
questo accorgimento, si dovranno passare come vettori di carico di Ritz le seguenti opzioni:

Accelerazioni Uy, Uy ed Rz, anche la voce “Link All”. L’accelerazione Uz o vettori di carico verticali,
saranno da includere nel caso si abbia link che si attivano per carichi gravitativi, per esempio link
ad attrito. Si veda la Figura 5 per un esempio

14
Figura 5: definizione di analisi modale con il metodo di Ritz

1.3.4. Smorzamento viscoso lineare equivalente additivo alle analisi dinamiche non
lineari, definizione secondo Rayleigh
Una struttura a comportamento elastico dissipa energia attraverso diversi meccanismi. Questo
normalmente viene tenuto in conto mediante uno smorzamento viscoso, detto anche viscosità
lineare equivalente.

Quando una struttura si snerva dissipa molta energia mediante meccanismi plastici. Questa
dissipazione energetica è quantificabile come area sottesa in un ciclo isteretico ottenuto dalla
legge Forza-Spostamento (Momento-Rotazione) di questi meccanismi plastici. Quello di cui ci
occupiamo adesso non è la dissipazione energetica per effetto di danno, ma una dissipazione
energetica propria di una struttura elastica. Anche in strutture in cui si ha un comportamento
plastico (es. formazione di cerniere plastiche, o strutture protette mediante dispositivi di
dissipazione) si ha comunque una dissipazione viscosa per la fase elastica.

In analisi spettrali si tiene in conto di questa dissipazione viscosa lineare utilizzando un rapporto
di smorzamento critico del 5% e tracciando gli spettri di risposta utilizzando tale rapporto.

Vediamo come tenere in conto della componente dissipativa viscosa anche in analisi dinamiche
non lineari (analisi al passo o Time History).

In una analisi al passo, in ogni istante di tempo deve essere soddisfatta la seguente relazione:

La matrice di rigidezza e di massa, K e M sono facilmente definibili, necessita una definizione


anche la matrice di smorzamento C.

15
Secondo l’ipotesi di Rayleigh, una generica struttura può essere schematizzata come
rappresentato in Figura 6.

Figura 6: schematizzazione alla Rayleigh di una struttura con i termini di smorzamento

Il termine M rappresenta uno smorzamento proporzionale alla massa è connesso a terra.


Rappresenta una forza di smorzamento esterna.

Il termine K rappresenta uno smorzamento proporzionale alla rigidezza è parallelo agli elementi.
Rappresenta una forza di smorzamento interna.

La matrice di smorzamento C è ottenuta da: C = M + K

Il significato fisico è chiaro, la scelta dei parametri  e  non è chiara ed univoca.

Il rapporto di smorzamento può essere diagrammato rispetto al periodo come riportato in

Figura 7: rapporto di smorzamento critico al variare del periodo, secondo la definizione di


Rayleigh

In analisi lineari, i coefficienti  e  possono essere scelti in modo da rendere essenzialmente


costante lo smorzamento all’interno di un range di periodo. Un possibile metodo è:

Scegliere TB = 0.9 T1, TA = 0.2 T1

Dove T1 è il primo modo della struttura.

Fissare ad un valore tipico (es.  = 5%) il rapporto di smorzamento in corrispondenza dei due
periodi.

Lo smorzamento è più alto nei modi ad alta frequenza, questo è generalmente buono per ridurre
problemi numerici. Tuttavia, in analisi non lineare, per elementi che hanno una forte rigidezza
iniziale (comportamento rigido-plastico) si rischia di introdurre uno smorzamento lineare
equivalente troppo elevato e non realistico. Per ridurre questo problema, si consiglia di
impostare i valori  e  a livello di materiale, in modo da escludere automaticamente i link, per i

16
quali spesso si ha la necessità di fissare i primi rami di rigidezza elastica in modo arbitrariamente
rigido, producendo, per effetto delle definizioni viste rapporti di smorzamento viscoso lineare
equivalente altrettanto alti.

Nel caso di utilizzo di metodi di integrazione diretta, si è costretti ad utilizzare lo smorzamento


viscoso lineare equivalente secondo questa procedura.

Figura 8: smorzamento viscoso lineare equivalente, definizione in analisi

Figura 9: definizione dello smorzamento viscoso lineare equivalente nel materiale

In SAP2000, ETABS o CSiBridge, ci sono due metodi alternativi per passare lo smorzamento
viscoso lineare equivalente valido per un’analisi dinamica non lineare definita con il metodo
dell’integrazione diretta: nella definizione stessa dell’analisi (Figura 8) e nella definizione del
materiale (Figura 9).

Normalmente, si suggerisce di passare  e , i due fattori proporzionali alla massa ed alla


rigidezza del sistema direttamente a livello di materiale, lasciando a zero quello dell’analisi, in
questo modo si potranno escludere i termini proporzionali alla rigidezza derivanti da elementi
link, spesso definiti con valori arbitrariamente alti della stessa.

1.3.5. Smorzamento viscoso lineare equivalente additivo alle analisi dinamiche non
lineari, definizione modale
In analisi lineare od in analisi non lineare in cui sia applicabile un metodo di disaccoppiamento
delle equazioni di moto su base modale, la struttura vibra in modo indipendente in ogni modo.

17
Figura 10: definizioni dello smorzamento viscoso lineare equivalente di tipo modale

Lo smorzamento modale coglie sia effetti interni che esterni, le forze non sono però uguali di
quelle di Rayleigh. Lo smorzamento modale rimane costante durante l’analisi anche al variare
della rigidezza della struttura. E’ molto semplice definire ed utilizzare questo metodo, altro
vantaggio nell’utilizzo della analisi FNA.

Figura 11: definizione di un'analisi FNA

Figura 12: definizione dello smorzamento viscoso lineare equivalente in un'analisi FNA

Nella Figura 11 è visibile la definizione di un’analisi FNA, mentre in Figura 12 è possibile vedere
come impostare lo smorzamento viscoso lineare equivalente di un’analisi FNA. Esso è
operativamente più semplice, dal momento, che è sufficiente definire il rapporto di smorzamento
che verrà computato per tutte le componenti soggette a deformazioni elastiche del modello.

1.4. Caso studio – adeguamento sismico del plesso scolastico “G. De


Petra” di Casoli

1.4.1. Introduzione
A titolo esemplificativo, si riporta come caso applicativo reale, l’adeguamento sismico del plesso
scolastico “G. De Petra” di Casoli, in provincia di Chieti. Tale intervento è stato progettato e

18
realizzato nel corso del 2009 dallo scrivente in collaborazione con il Progettista Ing. Gilberto di
Florio.

La Scuola secondaria di primo grado “G. De Petra” è ospitata in un fabbricato realizzato alla fine
degli anni cinquanta costituito da due corpi di fabbrica giuntati. Essa è adagiata sul pendio di una
collina che sorge di fronte all’abitato di Casoli dove è sito il centro storico le cui origini risalgono
all’anno mille.

L’intero immobile si compone di due corpi di fabbrica tra di loro accostati, con un giunto tecnico
che ne separa le due strutture portanti, composti ciascuno di tre piani.

La maggior parte dei suoi vani è destinato all’attività amministrativa e direttiva, quindi con uffici,
segreteria, presidenza, vice presidenza, archivio etc., e per l’attività didattica vi è solo l’aula
computer al secondo piano ed l’aula di musica e di scienze al terzo piano.

La struttura portante è tutta in calcestruzzo armato con solai in latero-cemento armato con
travetti prefabbricati e posti in opera con soletta collaborante in cls.

L’intervento consiste nell’introduzione di controventi metallici a “V rovescio” dotati di dispositivi


siliconici fluido-viscosi pressurizzati, montati in estradosso del controvento stesso e collegati agli
intradossi degli impalcati in c.a. Tali dispositivi, a comportamento non lineare, hanno il compito di
dissipare l’energia sismica prodotta dall’evento di progetto, previsto ai sensi del DM 14001/2008
(di seguito NTC08) e della Circ. 2 febbraio 2009, n. 617, e nel contempo garantire il ricentraggio
della struttura a fine dell’evento stesso. Tali dispositivi sono stati progettati per mantenere la loro
funzione anche a seguito dell’evento sismico di progetto.

In una normale struttura in c.a., le dissipazioni sono concentrate negli elementi strutturali, che se
duttili, con il loro danneggiamento producono una dissipazione energetica, di norma computata
mediante l’utilizzo di un fattore di struttura adeguato.

Nella condizione protetta, si otterrà invece una struttura la cui dissipazione è demandata quasi
esclusivamente alla presenza di controventi dissipativi.

La procedura di dimensionamento che è stata adottata ha condotto alla scelta di dispositivi


necessari alla protezione sismica della scuola in oggetto sotto un sisma definito allo stato limite di
salvataggio delle vite (SLV), pur garantendo nel contempo, la sicurezza necessaria nei confronti
dei dispositivi stessi e dei loro collegamenti anche per un evento caratteristico dello stato limite
di collasso (SLC).

Sono stati inoltre messi in atto adeguati interventi di rinforzo strutturale per sanare le carenze
strutturali pregresse nella precedente progettazione (in riferimento all’aggravio di sollecitazioni
previste dalle nuove normative sismiche).

Altro intervento strutturale significativo è la chiusura dei giunti sismici, di dimensione


assolutamente insufficiente con le deformazioni sotto sisma di progetto. Tale chiusura, da
realizzarsi mediante piastre metalliche da inserire in estradosso delle travi e dei solai.

Ultimo intervento strutturale proposto riguarda il taglio dei tamponamenti non strutturali,
consentendo alla struttura di poter muoversi in modo da concentrare sui controventi dissipativi
la maggior parte delle dissipazioni. I tamponamenti sono stati oggetto d’intervento per impedirne
ribaltamenti.

I dati più significativi della struttura ante intervento sono:

Domanda corrispondente ad una accelerazione di picco al suolo, PGA=0.247g

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Stima del rapporto Capacità/Domanda dello stato di fatto: C/D=30%

Raggiungimento della Capacità dello stato di fatto, PGA=0.074g

Tale azione corrisponde ad una frequenza annuale di superamento di 0.0139 (50° percentile),
ovvero ad una probabilità di eccedenza del 50% in 50 anni corrispondente ad un periodo di
ritorno Tr = 72 anni.

Seguono alcune foto della struttura e dell’intervento.

Figura 13: vista della struttura

Figura 14: realizzazione di controventi metallici a sostegno dei dispositivi siliconici fluido-viscosi
pressurizzati

Figura 15: realizzazione di controventi metallici a sostegno dei dispositivi siliconici fluido-viscosi
pressurizzati

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Figura 16: dispositivi siliconici fluido-viscosi pressurizzati

Figura 17: alloggiamento dei dispositivi di dissipazione nei controventi

1.4.2. Modellazione della struttura e dei controventi dissipativi di tipo Fluido-Viscoso


Pressurizzati
I due corpi di fabbrica, sono stati modellati all’interno dello stesso modello, dal momento che
nello stato di progetto è prevista l’unione degli stessi, in una sola direzione, allo scopo di evitarne
il martellamento. Tutte le membrature strutturali sono state modellate ricorrendo ad elementi
finiti lineari, ad eccezione degli elementi riproducenti il comportamento dei dispositivi siliconici
fluido-viscosi pressurizzati (di seguito dispositivi), per i quali si è utilizzato una modellazione
costituita da due NLLINK disposti in parallelo, come di seguito descritto.

Figura 18: vista generale del modello FEM

21
Prima di descrivere la modellazione di uno dei dispositivi, si riporta il suo comportamento ciclico
reale, come da prova di carico avvenuta su di esso.

Figura 19: certificato di prova di un dispositivo

Figura 20: prova di carico e ciclo forza-spostamento del dispositivo

Ci si riferisca al ciclo Forza-Spostamento (di seguito ciclo F-D) di Figura 20, come si può vedere
esso è costituito dal parallelo di due leggi: una elastica ed una viscosa. La legge elastica è
riconoscibile dal fatto che l’intero ciclo F-V risulta inclinato, la pendenza media del ciclo, che
grossomodo coincide con la pendenza della “parte alta” del ciclo, rappresenta la rigidezza di tale
componente. La componente viscosa, invece, è riconoscibile dalla forma pseudo-ellittica del ciclo.

Tale schema è ben descritto nella Figura 21

Figura 21: composizione in parallelo delle due leggi

Sempre nel ciclo F-D riportato in Figura 20 è distinguibile anche un precarico: pressurizzazione del
fluido a matrice siliconica contenuto nel dispositivo. Il ciclo è infatti interamente positivo, in
termini di forza e parte da un valore di forza diverso da zero, tale valore è detto anche pre-carico.

22
Essendo tale legge frutto di tale parallelo, il modello lo si effettua inserendo due NLLINK in
parallelo, uno per legge da riprodurre: elastica e viscosa. Partiamo dalla definizione dei due
NLLINK da utilizzare. Nella Figura 22 sono visibili le definizioni della componente elastica. Tale
componente, attiva nella direzione del grado di libertà assiale del link, la U1, rappresenta la
rigidezza elastica del dispositivo, quella descritta precedentemente. La rigidezza del dispositivo
inserito è di 1.361 kN/mm. Nella Figura 23 sono riportate le definizioni della componente viscosa
non lineare. Le principali caratteristiche sono:

knl = 1000 kN/mm; c = 30.159 kN(s/mm)^alfa; alfa = 0.15

Dove,

La knl rappresenta la pendenza di scarico del ciclo isteretico e fisicamente è dovuta alla
comprimibilità del fluido di matrice siliconica contenuto nel cilindro.

Figura 22: componente elastica, definizioni (forza in kN, lunghezza in mm)

Figura 23: componente viscosa non lineare, definizioni (forza in kN, lunghezza mm, velocità mm/s)

Nella Figura 24 è riportato lo schema di inserimento degli NLLINK utilizzati. I link 1 e 3, sono i link
di fase elastica, precedentemente descritti, come i link 2 e 4 sono quelli di fase viscosa. I link 5 e
7, sono dei link rigidi su tutti e 6 i DOF e servono ad inserire gli offset fisici tra asse trave e asse
dispositivi. Il link 6 serve ad evitare il ribaltamento fuori piano del controvento. Si faccia
riferimento alla Figura 17, dove si vede la foto del controvento e dei dispositivi come realizzato. I
link 1,2,3 e 4 sono rappresentativi dei dispositivi, quelli in blu, visibili nella foto, il link 6,
rappresenta la presenza del ritegno fatto con un doppio profilo ad “L” sempre visibile in foto. Le
leggi costitutive del parallelo 1 e 2 (oppure 3 e 4), verranno automaticamente sommate in
parallelo.

23
Figura 24: schema di inserimento dei link

1.4.3. Output di un’analisi dinamica non lineare


In un’analisi dinamica non lineare, sia essa effettuata con un metodo di integrazione diretta,
oppure, con il metodo FNA, la risposta è ottenuta al passo. Quindi ogni step d’integrazione,
normalmente 1/100 di secondo si ha l’informazione di qualsiasi entità di output (spostamenti,
forze interne agli elementi, reazioni, reazioni alla base, bilanci energetici). La lettura di tali
informazioni è di norma molto semplice avendo la possibilità di tracciare le storie temporali di
ogni informazione di output.

Figura 25: esempio di storia degli spostamenti nodali

24
Figura 26: storia delle reazioni al piede della struttura

Figura 27: ciclo isteretico di un dispositivo: componente elastica e viscosa


140

120

100

80

60

40

20

0
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8

Figura 28: ricostruzione ciclo isteretico

Ogni grafico è esportabile in Excel e cumulabile, per esempio in Figura 28 è presente il ciclo di un
dispositivo ottenuto combinando le fasi elastiche e viscose dello stesso, direttamente come
somma lineare. Sempre in Figura 28 è stato sommato anche il contributo del precarico.

1.4.4. Bilancio energetico


Uno dei principali output direttamente stampabile da un’analisi dinamica non lineare (sia FNA
che DI) è il bilancio energetico, ed esso, racchiude più di ogni altra informazione una stima del
beneficio ottenuto dall’intervento proposto.

Partiamo dalla scrittura di tale bilancio.

25
Ek  E  Es  Eh  Ev  Ee  Ei

[19]

L’equazione [19] rappresenta il bilancio energetico, essa valida ad ogni istante temporale, i
termini che la compongono sono:

Figura 29: bilancio energetico ad ogni istante temporale

Per esempio, si analizzi tale bilancio alla fine dell’evento temporale.

Poco dopo l’evento la struttura tenderà a fermarsi, pertanto il contributo dell’energia cinetica
tenderà a zero. Così come quello dell’energia potenziale, tutti gli elementi elastici torneranno a
scaricarsi, recuperando le loro deformazioni elastiche. In questo modo, l’energia d’ingresso,
fornita dall’evento sismico alla struttura, sarà la somma dei termini dissipati per effetto viscoso
lineare e per effetto isteretico (o viscoso non lineare). Essendo un bilancio, maggiore sarà la
quota dissipata per effetto isteretico o viscoso non lineare, minore risulterà la quota dissipata per
effetto viscoso lineare (detta anche smorzamento modale). D’altra parte minore sarà questa
quantità, minore saranno le deformazioni elastiche degli elementi strutturali, pertanto, minori
saranno le sollecitazioni ad essi competenti. Lo studio del rapporto di questi termini energetici
dirà immediatamente il livello di dissipazione ottenuto nella struttura ad opera dei controventi
dissipativi, rappresentandone una efficace stima del beneficio apportato alla struttura in essere.

1.4.5. Nota sulle verifiche strutturali


Le verifiche strutturali potranno essere svolte direttamente dal plugin VIS, essendo esse delle
mere verifiche di resistenza degli elementi strutturali modellati.

1.4.6. Riferimenti esterni


Questo articolo è da considerarsi come compendio del webinar sulla dinamica non lineare.

Video lezione:

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https://attendee.gotowebinar.com/register/8066721361820362754

Modelli di calcolo e dispense complete:

https://dl.dropboxusercontent.com/u/67916996/scambioUTENTI/webinar_09_03_16.zip

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