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C.

Morosi

Appunti integrativi di Meccanica Razionale.

Indice.

1. La formula fondamentale dellatto di moto rigido.


2. Analisi dellatto di moto rigido.
3. Atto di moto rigido piano. Base e rulletta.
4. Distribuzione delle accelerazioni.
5. Cinematica relativa. Ipotesi e risultati.
6. Complementi di cinematica del corpo rigido.
7. Oscillatore armonico.
8. Equazioni cardinali.
9. Analisi delle forze applicate al corpo rigido.
10. Centro di forze parallele e baricentro.
11. Corpo rigido piano: calcolo delle quantita meccaniche.
12. Moto per inerzia del corpo rigido con punto fisso.
13. Principio dei lavori virtuali.
14. Equazioni di Lagrange.
15. Sollecitazione conservativa e potenziale.
16. Introduzione al formalismo canonico.
17. Formulazione variazionale delle equazioni di moto.
18. Stabilita dellequilibrio.
19. Oscillazioni attorni a configurazioni stabili.
20. Introduzione ai metodi di Liapunov.
21. Elementi di meccanica dei fili e delle verghe.
22. Continui deformabili: postulati generali.
23. Stato di sforzo.
24. Equazioni di moto ed equilibrio.
25. La relazione costitutiva dei fluidi perfetti e viscosi.
26. Il teorema dellenergia.
27. Meccanica analitica e meccanica dei continui.

2003
c C. Morosi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sara perseguito a
termini di legge dal titolare del diritto.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 2

1 La formula fondamentale dellatto di moto rigido.


Dato un corpo rigido (c.r.), visto come un insieme di punti la cui distanza e costante nel tempo,
si definisce atto di moto rigido allistante t linsieme delle velocita dei punti del corpo a tale
istante. Per semplicita di notazione, indicheremo il campo di velocita, invece che con v(P ), con
vP , ed analogamente faremo con il campo di accelerazioni, indicato con aP .
E immediato verificare che

1.1 Teorema. Condizione necessaria e sufficiente perche un atto di moto sia rigido e che per
ogni coppia di punti A e B del c.r. le velocita vA e vB soddisfino la condizione

(vB vA ) (B A) = 0 (1.1)

(cioe i due punti hanno ugual componente della velocita lungo la loro congiungente).

Dimostrazione. La condizione e necessaria. Infatti se la distanza tra due punti A e B e


costante nel tempo derivando si ha

(B A) (B A) = costante (vB vA ) (B A) = 0 , (1.2)

dove si e tenuto conto della simmetria del prodotto scalare e del fatto che
d d 
(B A) = (B O) (A O) = vB vA (1.3)
dt dt
essendo O un punto fisso. Viceversa, se vale la (1.1) integrando segue che
d 
(vB vA ) (B A) = 0 (B A) (B A) = 0 (B A) (B A) = costante. (1.4)
dt
Il calcolo delle velocita nellatto di moto rigido si basa sul seguente fondamentale risultato, che
segue direttamente dalla proprieta di rigidita.

1.2 Teorema. In ogni istante esiste, ed e unico, un vettore (la velocita angolare del c.r.)
tale che per ogni coppia di punti A e B del c.r. le velocita vA e vB sono legate dalla relazione

vB vA = (B A) . (1.5)

Per dimostrare tale teorema, premettiamo una definizione ed un Lemma.

1.3 Definizione. Sia A un punto del c.r. e (A; x, y, z) una terna cartesiana ortogonale destra
solidale al c.r., con versori i, j, k. Un vettore ` e solidale al c.r. se le sue componenti rispetto
a tale terna sono costanti, cioe se

`(t) = `x i(t) + `y j(t) + `z k(t) (1.6)

con `x , `y , `z costanti.

E immediato dimostrare, utilizzando la definizione di rigidita, che la proprieta di essere solidale


non dipende dalla scelta della particolare terna associata al c.r.; esempi di vettori solidali, che
utilizzeremo tra breve, sono ovviamente i versori i, j, k e piu in generale ogni vettore (B A),
se A e B sono due punti del c.r.
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1.4 Lemma. Esiste ed e unico un vettore tale che per ogni vettore ` solidale al c.r. si ha
d`
=` . (1.7)
dt
Dimostrazione. Osserviamo anzitutto che, se esiste, e unico; infatti se esistessero due vettori
e 0 tali che
d` d`
= `, = 0 ` (1.8)
dt dt
sarebbe anche ( 0 ) ` = 0, da cui = 0 , per larbitrarieta di `.
Per dimostrare lesistenza, siano ` e `0 due vettori solidali al c.r., arbitrari. La condizione di
rigidita implica allora che

` ` = costante `0 `0 = costante ` `0 = costante ; (1.9)

le prime due traducono linvarianza delle lunghezze e la terza degli angoli. Derivando le prime
due relazioni (1.9) rispetto al tempo si ha allora

d` d`0 0
` = 0, ` = 0, (1.10)
dt dt
cioe la derivata temporale di un vettore solidale e ortogonale al vettore stesso. Possiamo espri-
mere tale risultato dicendo che esistono due vettori ` e `0 , a priori dipendenti da ` e `0 , tali
che
d` d`0
= ` `, = `0 `0 ; (1.11)
dt dt
se ora deriviamo rispetto al tempo la terza relazione (1.9) otteniamo

d` 0 d`0
0= ` +` = ` ` `0 + ` `0 `0 = ` `0 ( ` `0 ). (1.12)
dt dt
Poiche ` e `0 sono arbitrari, lo e anche ` `0 , e quindi la (1.12) implica che

` = `0 : (1.13)

la velocita angolare non dipende quindi dal particolare vettore solidale, ma e un vettore
caratteristico del c.r. 
Dimostrazione del Teorema 1.2. Segue direttamente dal Lemma precedente, scegliendo
come vettore solidale ` il vettore (B A) e ricordando la (1.3). 
Osservazioni.
(i) Scegliendo come vettori solidali i versori della terna si hanno le cosiddette formule di Poisson:
di dj dk
= i, = j, =k (1.14)
dt dt dt
che danno la velocita di variazione dei versori della terna mobile.
(ii) Per ottenere lespressione esplicita della velocita angolare, noto il moto del c.r., cioe i(t),
j(t), k(t), osserviamo che
dj
k = j k = j k = i = x . (1.15)
dt
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Analogamente si ha per le altre due componenti: y = dk/dt i , z = di/dt j ; pertanto,


rispetto ad una terna solidale puo scriversi nella forma cartesiana
     
dj dk di
= k i+ i j+ j k . (1.16)
dt dt dt

In modo equivalente, puo anche essere scritto nella forma


 
1 di dj dk
= i +j +k . (1.17)
2 dt dt dt
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2 Analisi dellatto di moto rigido.


Premettiamo alcune definizioni. Latto di moto rigido si dice traslatorio se tutti i punti hanno
ugual velocita, rotatorio se esiste almeno un punto con velocita nulla. Tali atti di moto non
esauriscono pero tutte le possibilita, come segue dallanalisi della formula fondamentale (1.5).
Per analizzare quindi i possibili tipi di atto di moto rigido, osserviamo che moltiplicando ambo
i membri della (1.5) scalarmente per si ha

vA = vB A, B (2.1)

cioe la componente delle velocita dei punti lungo la direzione di e uguale per tutti i punti.
E allora utile introdurre la definizione di invariante scalare dellatto di moto rigido I = v ;
osserviamo in particolare che se in un certo istante e I 6= 0 non esiste alcun punto del c.r. con
velocita nulla e, viceversa, linvariante scalare e senzaltro nullo se esiste un punto con velocita
nulla.
Fatte tali premesse, supponiamo ora che in un certo istante sia = 0; segue allora dalla (1.5)
che tutti i punti hanno uguale velocita e quindi, per quanto detto, latto di moto e traslatorio;
viceversa, se tutti i punti hanno ugual velocita dalla (1.5) segue che

(B A) = 0 A, B (2.2)

per cui, per larbitrarieta del vettore (B A), deve essere = 0 .


In conclusione, latto di moto e traslatorio se e solo se = 0.
Sia ora 6= 0; si dimostra allora il seguente risultato.

2.1 Teorema. Se 6= 0, esiste un asse (detto asse di moto o di Mozzi), di equazione


vA
P () A = + , (2.3)
2
i cui punti hanno velocita
I
vP () = (2.4)

(cioe diretta come , di modulo I/ e uguale per tutti i punti dellasse).

Nella (2.3), A e un qualunque punto del c.r., con velocita vA , e P () e il generico punto dellasse;
per la (2.4), la velocita vP () non dipende da , per cui tutti i punti dellasse hanno ugual velocita.
Prima di dimostrare il teorema, analizziamone il significato.
Se I = 0, i punti dellasse di moto hanno velocita nulla; latto di moto e quindi rotatorio e lasse
di moto si chiama in tal caso asse di istantanea rotazione. Il teorema dice quindi che se esiste
un punto con velocita nulla ne esistono infiniti, disposti lungo lasse di istantanea rotazione; i
punti non appartenenti allasse hanno velocita non nulla, data dalla (1.5) in cui sia A un punto
dellasse
vA = 0 vB = (B A) . (2.5)
Detta r la distanza di B dallasse di istantanea rotazione, e poi

vB = | (B A) | = r . (2.6)
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La (2.5) e la formula dellatto di moto rigido.


Se I 6= 0, non esistono punti con velocita nulla, e quindi latto di moto non e rotatorio; i punti
dellasse di moto hanno pero velocita uguale tra loro e minima rispetto a tutti gli altri punti del
c.r.; infatti se un punto D non appartiene allasse, ma e a distanza r da esso, dalla (1.5) scritta
nella forma vD = vB + (D B) segue immediatamente che vD 2 = (I/)2 + 2 r 2 . In tal caso,

lasse di moto prende il nome di asse elicoidale e latto di moto si dice elicoidale.
In conclusione, un generico atto di moto rigido si puo sempre ricondurre a tre soli casi:
Atto di moto traslatorio ( = 0): tutti i punti hanno ugual velocita.
Atto di moto rotatorio ( 6= 0, I = 0): esiste un asse, di equazione (2.3), i cui punti
hanno velocita nulla, mentre i punti esterni allasse hanno velocita ortogonale allasse, di modulo
crescente linearmente con la distanza r da esso.
Atto di moto elicoidale ( 6= 0, I 6= 0): esiste un asse, di equazione (2.3), i cui punti hanno
velocita parallela ad e di modulo minimo.
Osserviamo infine che, in base allanalisi precedente, la formula (1.5) puo essere interpretata
nel modo seguente: la velocita vB di un qualunque punto B del c.r. e la somma vettoriale di
due contributi: il vettore vA , cioe la velocita che il punto B avrebbe se latto di moto fosse
traslatorio con tale velocita, e il vettore (B A), che per la (2.5) rappresenta la velocita che
B avrebbe se latto di moto fosse rotatorio attorno ad un asse parallelo a e passante per A;
per questa ragione, latto di moto rigido si dice anche rototraslatorio. E importante ricordare
pero che mentre la decomposizione ora descritta si puo fare in infiniti modi (corrispondenti a
diverse scelte del punto A), e comunque unica la velocita angolare, che non dipende dal punto
ma solo dal c.r.
Dimostrazione del Teorema 2.1. Inserendo la definizione (2.3) dellasse di moto nella formula
fondamentale (1.5) si ottiene
 v  1
A
vP () = vA + (P () A) = vA + + = vA + 2 ( vA ) ; (2.7)
2
il risultato (2.4) segue allora immediatamente applicando lidentita del doppio prodotto vettore

a (b c) = (a b) c + (a c) b (2.8)

con a = b = , c = vA , e ricordando che vA = I. 


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3 Atto di moto rigido piano. Base e rulletta.


Se le velocita dei punti del c.r. al tempo t sono tutte parallele ad un piano fisso (ad es. il piano
XY di una terna fissa (O; XY Z), di versori I, J, K), latto di moto e detto rigido piano.
Scelta una qualunque coppia di punti A e B del c.r., essendo per ipotesi il vettore vB vA
parallelo al piano la formula fondamentale (1.5) implica allora che la velocita angolare e
perpendicolare al piano; detto k un versore solidale diretto come , dalla terza formula di
Poissono (1.14) segue che k si mantiene costante, per cui, senza perdita di generalita, possiamo
scegliere la terna solidale al c.r. nel modo seguente:
i(t) = cos (t) I + sin (t) J , j(t) = sin (t) I + cos (t) J , k(t) = K (3.1)
essendo (t) langolo tra lasse x solidale al c.r. e lasse fisso X (misurato dallasse fisso X verso
lasse mobile x), detto langolo di rotazione del c.r.; dalla (1.16) segue allora
d d d
= k= K, || = | |. (3.2)
dt dt dt
Pertanto nellatto di moto rigido piano la velocita angolare misura la velocita di variazione nel
tempo dellangolo di rotazione del c.r.
Per latto di moto rigido piano vale il seguente risultato.
3.1 Teorema (Eulero). Un atto di moto rigido piano non traslatorio e rotatorio.
Dimostrazione. Se latto di moto non e traslatorio, si ha 6= 0. Poiche le velocita sono
parallele ad un piano e e perpendicolare a tale piano, linvariante scalare I = v e nullo;
pertanto latto di moto e rotatorio, e lasse di istantanea rotazione e perpendicolare al piano. 
Un atto di moto rigido piano e ovviamente quello di un c.r. piano (lamina) che si muove nel
proprio piano; per il teorema di Eulero, se latto di moto non e traslatorio esiste un punto,
intersezione tra il piano e lasse di istantanea rotazione, che ha velocita nulla; tale punto e detto
centro di istantanea rotazione (C.I.R.) ed indicato con C.
In generale, la posizione del C.I.R. varia nel tempo; il luogo descritto dal C.I.R., rispetto ad un
osservatore fisso, e detto la base del moto; lo stesso luogo, descritto da un osservatore solidale
con il c.r., e detto la rulletta del moto; si dimostra che base e rulletta hanno in comune un punto
e la tangente (contatto del secondo ordine), e che la rulletta rotola senza strisciare sulla base.

Nelle applicazioni, puo essere utile determinare il C.I.R. senza dover prima calcolare il moto; cio
si puo fare in tre casi:
(i) se esiste un punto fisso O, cioe se il moto e polare e latto di moto rotatorio, O e il C.I.R.
(ii) se sono note le direzioni, non parallele, delle velocita vA e vB di due punti A e B, il C.I.R. e
il punto di intersezione tra le perpendicolari a vA e vB condotte per A e B (teorema di Chasles).
(iii) se il c.r. rotola senza strisciare su una guida fissa, il punto di contatto del c.r. con la guida
e il C.I.R. (in tal caso, la guida e la base del moto, il profilo del c.r. la rulletta).
In generale, per avere le equazioni della base e della rulletta, osserviamo dallequazione (2.3)
dellasse di istantanea rotazione che il punto C intersezione dellasse con il piano si ottiene per
= 0, per cui la posizione del C.I.R. rispetto ad un punto A e data da
vA
C A= . (3.3)
2
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Indicando con (XC , YC ) e (XA , YA ) le coordinate di C ed A rispetto alla terna fissa (O; X, Y, Z),
e con = K la velocita angolare, dalla (3.3) segue allora che le equazioni parametriche (in
funzione del parametro t) della base sono date da:
vAy vAx
XC = XA , YC = YA + . (3.4)

Consideriamo invece una terna solidale con il c.r., di origine A e versori i, j, k = K, data dalla
(3.1), rispetto alla quale le coordinate di C sono (xC , yC ); proiettando la (3.3) sugli assi x, y
della terna solidale al c.r. segue che le equazioni parametriche (in funzione del parametro t)
della rulletta sono
vAx vAy vAx vAy
xC = sin cos , yC = cos + sin , (3.5)

essendo langolo di rotazione del c.r. ( = ).
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4 Distribuzione delle accelerazioni.


Dalla formula fondamentale (1.5), derivata rispetto al tempo, segue che le accelerazioni di due
punti A e B del c.r. sono legate dalla relazione aB aA = (B A) + (vB vA ) per cui,
esprimendo le velocita ancora tramite la (1.5), si ha

aB = aA + (B A) + ( (B A)) . (4.1)

Utilizzando lidentita (2.8) del doppio prodotto vettore (con a = b = e c = (B A)), la (4.1)
puo allora scriversi nella forma equivalente

aB = aA + (B A) 2 (B A) + ((B A) ) . (4.2)

Nel caso di una lamina piana in moto nel proprio piano, lultimo termine e identicamente nullo,
per cui, ponendo = K e = K, segue che

aB = aA + K (B A) 2 (B A) . (4.3)

In stretta analogia con linterpretazione dellatto di moto rigido come rototraslatorio, possiamo
analizzare tale relazione dicendo che nel caso piano laccelerazione di un generico punto B e
ottenibile componendo laccelerazione di un punto A, arbitrariamente scelto, con laccelerazione
che B avrebbe nellatto di moto rotatorio attorno ad A, data dal secondo e terzo termine nella
(4.3) (accelerazione tangenziale e centripeta).
In particolare si dimostra che esiste (ed e unico) un punto Ca (centro delle accelerazioni), che
ha accelerazione nulla; a tal fine, poniamo nella (4.3) B = Ca e aB = 0; proiettando lequazione
vettoriale cos ottenuta lungo le due direzioni ortogonali di aA e K aA , otteniamo che la
posizione del centro delle accelerazioni rispetto ad A e data da

2
Ca A = 2 4
aA + 2 K aA . (4.4)
+ + 4
In generale, il centro delle accelerazioni Ca non coincide con il C.I.R..
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5 Cinematica relativa: ipotesi e risultati.


Il problema della Cinematica Relativa e quello di porre in relazione le misure delle grandezze
cinematiche (posizione, velocita ed accelerazione) effettuate da due osservatori arbitrariamente
scelti; e sufficiente a tal fine prendere come sistema meccanico un punto materiale; i risultati si
estendono poi ai sistemi di punti ed ai corpi rigidi.
Assumiamo che entrambi gli osservatori facciano uso della geometria euclidea e misurino il
tempo con orologi uguali. Dal punto di vista strettamente cinematico, ai fini della descrizione
del moto tutti gli osservatori sono equivalenti; in modo del tutto convenzionale, chiameremo fisso
o assoluto il primo osservatore (indicando con (O; X, Y, Z) una terna destra associata ad esso), e
mobile o relativo il secondo osservatore, indicando con (o; x, y, z) una terna destra associata ad
esso, di versori i, j, k. Sia infine la velocita angolare dellosservatore relativo, cioe della terna
mobile rispetto alla terna fissa.
I risultati della cinematica relativa sono una conseguenza diretta dei seguenti due postulati.
Tempo assoluto. Se in un generico punto P dello spazio euclideo E 3 un evento ha durata t
per losservatore fisso, e t0 per losservatore mobile, si ha

t = t0 . (5.1)

Fissando la stessa origine dei tempi, segue dal postulato che t = t0 . A parole, tale postulato ci
dice quindi che tutti gli osservatori fanno uso dello stesso tempo t, che e quindi indipendente
dallosservatore.
Spazio assoluto. Dati allo stesso istante di tempo t due punti A e B, siano ` e `0 le distanze
(euclidee) dei due punti, misurate dai due osservatori; risulta

` = `0 (5.2)

per cui la distanza di due punti e indipendente dallosservatore che la misura.


Segue quindi da tale postulato che la proprieta di rigidita e anchessa assoluta, cioe indipendente
dallosservatore.
Cio premesso, consideriamo un punto materiale P , la cui posizione assoluta e data dal vettore
(P O); la velocita assoluta V e laccelerazione assoluta A sono allora date da

d dV d2
V := (P O) A := = 2 (P O) . (5.3)
dt dt dt
Per quanto riguarda losservatore relativo, che in ogni istante misura la posizione ed il moto di P
tramite le coordinate x, y, z e le loro variazioni nel tempo, risulta del tutto naturale introdurre
la seguente definizione.

5.1 Definizione. La posizione relativa, la velocita relativa vr e laccelerazione relativa ar di


P sono date dai vettori

P o := x i + y j + z k , vr := x i + y j + z k , ar := x i + y j + z k . (5.4)

Val la pena di osservare che la velocita relativa non e la derivata della posizione relativa, e
laccelerazione relativa non e la derivata della velocita relativa; infatti derivando rispetto al
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tempo il vettore x i + y j + z k e tenendo conto delle formule di Poisson (1.14) che danno le
derivate temporali dei versori della terna mobile, si ha
d
(x i + y j + z k) = x i + y j + z k + x i + y j + z k
dt
da cui
d
(P o) = vr + (x i + y j + z k) = vr + (P o) . (5.5)
dt
Procedendo in modo del tutto simile, derivando rispetto al tempo la velocita relativa vr =
x i + y j + z k si ottiene
dvr
= ar + vr . (5.6)
dt
Osservazione. Le relazioni tra accelerazione, velocita e posizione relative sono casi particolari di
un risultato piu generale, che riguarda lespressione della derivata di un vettore scritta rispetto
agli assi di una terna mobile. Sia data una terna mobile con velocita angolare e sia u un
generico vettore; utilizziamo la rappresentazione cartesiana di u rispetto agli assi della terna
mobile: u = ux i + uy j + uz k e deriviamo rispetto al tempo. Tenendo conto delle formule di
Poisson, si ha allora
 
du du
= ux i + uy j + uz k + ux i + uy j + uz k = + u (5.7)
dt dt r

dove si e definito (du/dt)r := ux i + uy j + uz k; possiamo allora interpretare i precedenti risultati


(5.5) e (5.6) dicendo che la velocita relativa e la derivata relativa della posizione relativa, e
laccelerazione relativa e la derivata relativa della velocita relativa.
Tenendo conto di tali premesse, la relazione tra le grandezze cinematiche misurate dai due
osservatori e ora facilmente deducibile. Anzitutto la relazione tra le posizioni assolute e relative
di P segue dallidentita vettoriale

(P (t) O) = (P (t) o(t)) + (o(t) O) (5.8)

dove (o O) e la posizione assoluta dellorigine della terna mobile o ; derivando tale relazione
rispetto al tempo si ottiene
V = vr + (P o) + Vo . (5.9)
Osserviamo dalla relazione precedente che se vr = 0, cioe se il punto e solidale allosservatore
mobile nella posizione P , la sua velocita rispetto allosservatore fisso, dovuta al trascinamento
della terna mobile, e data (P o)+Vo (conformemente alla formula dellatto di moto rigido);
chiamiamo allora tale termine velocita di trascinamento e lo indichiamo con Vs 1

Vs := Vo + (P o). (5.10)

Utilizzando tale definizione, il risultato (5.9) puo scriversi nella forma seguente.
1
La velocita di trascinamento non e quindi la velocita dellorigine della terna mobile, data da Vo , ne
della terna mobile (la terna mobile non e un punto ma un c.r., quindi non ha una velocita, ma un atto di
moto), ma e la velocita, rispetto allosservatore fisso, che il punto P avrebbe se fosse solidale alla terna
mobile nella posizione P .
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5.2 Teorema (Galileo). La velocita assoluta di un punto P e la somma vettoriale della


velocita relativa e della velocita di trascinamento
V = vr + V s . (5.11)
Consideriamo ora un c.r. in moto rispetto ai due osservatori, con velocita angolare assoluta
rispetto allosservatore fisso e velocita angolare relativa r rispetto allosservatore mobile; sia
inoltre, come detto in precedenza, la velocita angolare della terna mobile rispetto a quella
fissa ( e quindi la velocita angolare di trascinamento del c.r.); applicando il teorema di Galileo
ai punti del c.r. si dimostra allora il seguente risultato.
5.3 Corollario. La velocita angolare assoluta di un c.r. e la somma vettoriale della velocita
angolare relativa e della velocita angolare della terna mobile
= r + . (5.12)
Dimostrazione. Ricordiamo che la proprieta di rigidita e invariante per tutti gli osservatori.
Consideriamo un c.r. che ha velocita angolare rispetto allosservatore fisso e r rispetto
allosservatore mobile, di origine o, ed indichiamo co la valocita angolare dellosservatore
mobile rispetto a quello fisso; dati due generici punti A e B del c.r., si ha allora
VB VA = (B A) (5.13)
vB vA = r (B A) (5.14)
VB = vB + (vo + (B o)), VA = vA + (vo + (A o)), (5.15)
dove la prima relazione esprime latto di moto rigido per losservatore fisso, la seconda latto di
moto rigido per losservatore mobile e la terza il teorema di Galileo per i punti B e A. Si ha
allora
(5.13) (5.15) (5.14)
(B A) = VB VA = vB vA + (B A) = r (B A) + (B A) ;
il risultato segue allora dallarbitrarieta di B A. 
Il passo successivo riguarda la relazione tra le accelerazioni; per questo e sufficiente derivare
ambo i membri della relazione (5.9) tra le velocita; si ha cos
dV  
A= = (ar + vr ) + (P o) + vr + (P o) + Ao . (5.16)
dt
Se, come in precedenza, supponiamo che il punto sia solidale alla terna mobile nella posizione
P , se poniamo cioe vr = ar = 0, la sua accelerazione rispetto allosservatore fisso, dovuta al
trascinamento della terna mobile, e (P o) + ( (P o)) + Ao , in accordo con la
formula (4.1) per la distribuzione delle accelerazioni in un c.r.; definiamo allora accelerazione di
trascinamento As lespressione
As := Ao + (P o) + ( (P o)) (5.17)
(per il significato dellaccelerazione di trascinamento valgono osservazioni analoghe a quelle fatte
nella precedente nota a pie di pagina per la velocita di trascinamento). Definiamo inoltre
accelerazione complementare o di Coriolis il termine 2 vr
ac := 2 vr .
Riordinando i termini nella (5.16) e utilizzando le definizioni ora introdotte otteniamo allora il
seguente risultato.
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5.4 Teorema (Coriolis). Laccelerazione assoluta di un punto P e la somma vettoriale dell


accelerazione relativa, dellaccelerazione di trascinamento e dellaccelerazione di Coriolis

A = ar + As + ac . (5.18)

Osserviamo infine che laccelerazione di Coriolis del punto P e nulla se losservatore relativo ha
un atto di moto traslatorio ( = 0) rispetto allosservatore assoluto. E inoltre nulla se P e fermo
rispetto allosservatore mobile (vr = 0): questa circostanza si verifica senzaltro nei cosiddetti
problemi di statica relativa.
Dal teorema di Coriolis segue poi che due osservatori misurano sempre la stessa accelerazione
di P (A = ar in ogni istante) qualunque sia il moto di P se e solo se si muovono luno rispetto
allaltro di moto rettilineo uniforme.
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6 Complementi di cinematica del corpo rigido.


Matrice di rotazione e angoli di Eulero. Lorientazione di un c.r. nello spazio puo essere
caratterizzata, oltre che dai versori i, j, k di una terna cartesiana (A; x, y, z) solidale al c.r., anche
dalla matrice R dei coseni direttori della terna solidale rispetto ad una terna fissa (O; X, Y, Z)

R: Rij = cos x[
i Xj (x1 = x, x2 = y, ..., X3 = Z) . (6.1)

Come noto dalla geometria, tale matrice e una matrice ortogonale, cioe verifica ad ogni istante
t la relazione
R RT = RT R = I R1 = RT . (6.2)
(Dalla (6.2) segue che det R = 1; considereremo nel seguito matrici ortogonali con det R = 1,
corrispondenti a rotazioni che mandano terne destre ancora in terne destre, ed escludendo quindi
le riflessioni spaziali.)
La proprieta di ortogonalita implica che la matrice R e individuata da tre parametri indipendenti.
Per introdurre tali parametri, consideriamo per semplicita due terne con origine in comune
(A = O). Sia (0 ) (angolo di nutazione) langolo che z forma con Z; definiamo poi
lasse dei nodi come lasse intersezione del piano xy con il piano XY , e sia N il versore di tale
asse, con il verso tale che nella rotazione che sovrappone Z a z una vite destra avanza nel verso
di N. Introduciamo langolo (0 2 ) (detto angolo di precessione) che lasse dei nodi
forma con lasse X e langolo (0 2 ) (detto angolo di rotazione propria) che lasse x
forma con lasse dei nodi. Gli angoli (, , ) sono detti gli angoli di Eulero.
Indichiamo con R(; n) la matrice di rotazione di un angolo attorno ad un asse n; si dimostra
allora che vale la seguente fattorizzazione della matrice di rotazione R

R = R(; k) R(; N) R(; K) , (6.3)

cioe la rotazione del c.r. che porta la terna X, Y, Z a sovrapporsi alla terna x, y, z puo essere
ottenuta come composizione di tre rotazioni successive, di un angolo attorno allasse Z (che
porta lasse X a sovrapporsi allasse dei nodi), di attorno allasse dei nodi (che porta Z a
sovrapporsi a z) e infine di attorno allasse z.
Noti gli angoli di Eulero, la matrice R e data da

cos cos sin sin cos cos sin + sin cos cos sin sin
R = sin cos sin cos cos sin sin + cos cos cos cos sin . (6.4)
sin sin sin cos cos

Viceversa, data una matrice ortogonale R gli angoli di Eulero sono determinati, ad esempio dalle
relazioni
R13 R31
cos = R33 , tan = , tan = . (6.5)
R23 R32
Segue immediatamente dalla definizione (6.4) della matrice di rotazione che gli elementi della
prima riga sono le componenti di i rispetto alla terna fissa, quelli della seconda riga le componenti
di j e quelli della terza riga le componenti di k.
Matrice di rotazione e velocita angolare. Partendo dallespressione (1.16) si puo espri-
mere in funzione degli angoli di Eulero e delle loro derivate. Alla fattorizzazione (6.3) della
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 15

matrice di rotazione come prodotto di tre rotazioni successive corrisponde la seguente semplice
espressione di
= K + N + k (6.6)
come somma di tre vettori (si noti pero che ci si riferisce a tre direzioni non ortogonali, per cui
, e non sono componenti cartesiane ortogonali di ). Le rappresentazioni di sulla terna
fissa e sulla terna solidale al c.r. sono date rispettivamente da

x = cos + sin sin

= x I + y J + z K y = sin sin cos (6.7)

z = + cos


p = cos + sin sin

= pi + qj + rk q = sin + sin cos . (6.8)

r = + cos

I risultati sulla formula fondamentale dellatto di moto rigido, dedotti con il formalismo vettoriale
attraverso le formule di Poisson, si possono ottenere a partire dalla matrice di rotazione e dalle
sue proprieta; questa diversa deduzione mostra in effetti che linterpretazione della velocita
angolare in termini vettoriali e essenzialmente dovuta al fatto che si e nello spazio vettoriale
tridimensionale R3 .
Consideriamo un corpo rigido ed un suo punto A, arbitrariamente scelto; sia (O; X, Y, Z) una
terna cartesiana fissa di origine O, (A; x, y, z) una terna di origine A e solidale al c.r.; in ogni
istante t, la posizione di un generico punto P del c.r. e allora individuata dalle sue coordinate
(X, Y, Z) rispetto alla terna fissa, che sono funzioni di t, o dalle sue coordinate (x, y, z) rispetto
alla terna solidale, che sono costanti essendo il corpo rigido. Si ha la seguente corrispondenza

X
P O = XI+Y J+ZK XP = Y (6.9)
Z

x
P A = xi + yj + zk xP = y . (6.10)
z
Analogamente per la velocita abbiamo

X
vP = X I + Y J + Z K VP = XP = Y . (6.11)
Z

Se R e la matrice di rotazione (6.4), la relazione che lega le coordinate di P rispetto alle due
terne e data, ad ogni istante t, dalla ben nota formula della rototraslazione degli assi cartesiani

xP = a + R XP a = R XA (6.12)

con
XA
XA = YA A O = XA I + YA J + ZA K (6.13)
ZA
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 16

(lespressione di a si ottiene immediatamente ponendo nella (6.12), valida per ogni punto del
c.r., P = A, per cui xP = xA = 0). Si ha quindi

xP = R (XP XA ) XP XA = RT xP , (6.14)

dove si e tenuto conto del fatto che la matrice di rotazione e una matrice ortogonale. Derivando
ora rispetto al tempo la seconda delle (6.14), e ricordando che P appartiene al c.r. e quindi
xP = 0, si ottiene

VP VA = RT xP VP VA = RT R (XP XA ) = (XP XA ) (6.15)

dove si e introdotta la matrice


= RT R (6.16)
detta la matrice velocita angolare (o di spin) del c.r.
La condizione di ortogonalita della matrice di rotazione R implica che
d  dI
+ T = RT R + RT R = RT R = =0 (6.17)
dt dt
per cui la matrice velocita angolare e antisimmetrica.
Abbiamo in conclusione la corrispondenza tra descrizione vettoriale e matriciale dellatto di moto
rigido

vP vA = (P A) VP VA = (XP XA ) ( = T ) . (6.18)

La relazione tra la matrice ed il vettore e chiarita osservando che per matrici 3 3


antisimmetriche possiamo stabilire la seguente corrispondenza biunivoca con i vettori di R3

0 z y
= z 0 x = x I + y J + z K ; (6.19)
y x 0

tale corrispondenza e in effetti un isomorfismo se al prodotto (righe per colonne) di una matrice
per un vettore facciamo corrispondere il prodotto (vettore) per

, XP (P O), XP (P O) . (6.20)

Osserviamo infine che tale isomorfismo e possibile in R3 , ove le matrici antisimmetriche (al pari
delle matrici ortogonali) sono caratterizzate da tre parametri indipendenti, cos come i vettori:
in uno spazio vettoriale di dimensione generica n > 3, lo spazio delle matrici antisimmetriche
(al pari delle matrici ortogonali) ha invece dimensione n(n 1)/2 > n, per cui in dimensione
generica la velocita di rotazione del corpo e caratterizzata da una matrice antisimmetrica e non
da un vettore.

Come semplice applicazione, consideriamo infine il caso dell atto di moto rigido piano di un c.r.
posto nel piano XY e in moto con un punto fisso A = O. Scegliendo z = Z fisso, si ha = 0;
inoltre i piani xy e XY coincidono e lasse dei nodi e indeterminato, per cui lorientazione della
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 17

terna solidale rispetto a quella fissa e individuata dallangolo che x forma con X ( e il limite
di + quando 0). La matrice di rotazione e semplicemente

cos sin 0
R = sin cos 0 (6.21)
0 0 1

(ed e ottenibile dalla matrice (6.4) facendo il limite per 0 e ponendo := lim( + ) per
0). La matrice velocita angolare e allora

sin cos 0 cos sin 0 0 0
= RT R = cos sin 0 sin cos 0 = 0 0 (6.22)
0 0 0 0 0 1 0 0 0

da cui, per la (6.19), ritroviamo il ben noto risultato = K = k. La velocita di un punto


P = (X, Y, 0) e allora data da

0 0 X Y
VP = XP = 0 0 Y = X (6.23)
0 0 0 0 0

a cui corrisponde il vettore

vP = Y I + XJ = (P O) . (6.24)

Atto di moto rigido e matrice velocita di deformazione. Consideriamo la formula fon-


damentale (1.5) dellatto di moto rigido; in ogni istante, fissato un punto A di velocita vA , la
velocita vP di ogni altro punto P , di coordinate (x, y, z), e una funzione affine delle coordinate
del punto; utilizzando per comodita le notazioni indiciali

x1 = x, x2 = y, x3 = z , (6.25)

1 = x , 2 = y , 3 = z , vAx = a1 , vAy = a2 , vAz = a3


otteniamo infatti

v1 = a1 + 2 x3 3 x2

vP = vA + (P A) v2 = a2 + 3 x1 1 x3 . (6.26)

v3 = a3 + 1 x2 2 x1

Se ora introduciamo la matrice simmetrica E, di componenti


 
1 vi vj
Eij := + (i, j = 1, 2, 3) (6.27)
2 xj xi

e immediato verificare che il campo di velocita (6.26) annulla identicamente la matrice; viceversa,
si puo dimostrare che la soluzione piu generale del sistema di 6 equazioni a derivate parziali nelle
incognite vi
vi vj
+ = 0 (i, j = 1, 2, 3) (6.28)
xj xi
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 18

che esprimono lannullamento di E e data dal campo di velocita (6.26): pertanto lannullamento
della matrice E e condizione necessaria e sufficiente perche latto di moto sia rigido, e questo
fatto giustifica la definizione di matrice velocita di deformazione attribuita ad E.
La matrice E misura quindi la deformabilita del continuo: in particolare gli elementi diagonali
vx vy vz
E1 = , E2 = , E3 = (6.29)
x y z

misurano la velocita di allungamento (o accorciamento) di un segmento di lunghezza unitaria


lungo x, y, z, e sono detti gli allungamenti, mentre gli elementi fuori diagonale
     
1 vx vy 1 vx vz 1 vy vz
E12 = + , E13 = + , E23 = + (6.30)
2 y x 2 z x 2 z y

misurano la velocita con cui variano gli angoli tra gli assi coordinati, e vengono detti gli scor-
rimenti. Osserviamo infine che Tr E = div v, per cui latto di moto rigido ha div v = 0, cioe e
solenoidale.
Il significato della matrice velocita di deformazione puo essere ulteriormente chiarito dalle
seguenti considerazioni. Dato un generico continuo, consideriamo un punto P di posizione
x = (x1 , x2 , x3 ) ed un punto P 0 in un intorno di P , di posizione x + dx; supponendo il campo di
velocita sufficientemente regolare, possiamo allora scrivere
3
X v
vP 0 vP = v(x + dx) v(x) = dxj + O(|dx|2 ) = G dx + O(|dx|2 ) (6.31)
xj
j=1

dove si e introdotta la matrice gradiente di velocita G, di componenti


vi
Gij := (i, j = 1, 2, 3) . (6.32)
xj

Utilizzando la ben nota decomposizione di ogni matrice quadrata nella sua parte simmetrica e
antisimmetrica e allora
1 1
G =E + , E := (G + G T ), := (G G T ), (6.33)
2 2
   
1 vi vj 1 vi vj
Eij = + , ij = .
2 xj xi 2 xj xi
La matrice antisimmetrica e associata, per quanto detto in precedenza, ad un atto di moto
rigido con velocita angolare (si verifica facilmente che la matrice data dalla (6.33) assume
la forma (6.19) in corrispondenza al campo di velocita (6.26)). Al primo ordine in |dx|, la (6.31)
si scrive quindi nella forma

v(x + dx) = (v(x) + dx) + E dx ; (6.34)

la distribuzione di velocita nellintorno di un generico punto di un continuo puo cioe essere


analizzata come la composizione di un atto di moto rigido, con velocita angolare , e di un atto
di moto non rigido con velocita di deformazione E: latto di moto e rigido se e solo se E = 0.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 19

7 Oscillatore armonico.
Lequazione delloscillatore armonico e data da:

x + 2 bx + 2 x = f (t) . (7.1)

A titolo di esempio, se loscillatore e dato da un punto di massa m mobile lungo lasse x,
soggetto allazione di una forza elastica di costante k, ad una forza viscosa di costante h e ad
una generica forza applicata F (t) dipendente da t, nella (7.1) e:
r
h k F (t)
x = ascissa del punto 2b = = f (t) = . (7.2)
m m m
Se loscillatore e un oscillatore elettrico (circuito RCL), nella (7.1) e:
r
R 1 E(t)
x = carica elettrica nel circuito 2b = = f (t) = (7.3)
L LC L

dove E(t) e la forza elettromotrice nel circuito.
Le soluzioni della (7.1) nel caso libero (cioe con f = 0) sono riportate qui di seguito, separando
per comodita il caso delloscillatore non smorzato da quello delloscillatore smorzato; C1 e C2
indicano delle costanti di integrazione arbitrarie, che devono essere determinate con le condizioni
iniziali del moto x(t0 ) = x0 e x(t0 ) = v0 .
oscillatore libero non smorzato (f = 0, b = 0):

x(t) = C1 sin t + C2 cos t (7.4)

oscillatore libero smorzato (f = 0, b 6= 0):


p
b < : x(t) = ebt (C1 sin t + C2 cos t) = 2 b2 (7.5)
t
b = : x(t) = e (C1 + C2 t) (7.6)
p
bt
b > : x(t) = e (C1 sinh t + C2 cosh t) = b2 2 (7.7)

(in ogni caso, x(t) 7 0 per t 7 +).


Nel caso di oscillatore forzato (cioe con f 6= 0), occorre aggiungere alla soluzione generale
dellequazione omogenea, data dalle (7.4)-(7.7), una soluzione particolare x, che dipende dal
termine forzante f ; a titolo di esempio, riportiamo qui alcuni casi significativi:

f (t) = f0 (costante) x = f0 / 2 (7.8)


f (t) = pn (t) (polinomio di grado n) x = qn (t) (polinomio [ completo di grado n) ;(7.9)

i coeefficienti di qn (t) si determinano sostituendo qn (t) nella (7.1) ed applicando il principio di


identita dei polinomi (cioe uguagliando in ambo i membri i coefficienti di uguali potenze di t).
Se il termine forzante e una funzione armonica del tempo, distinguiamo il caso smorzato dal
caso non smorzato:
caso smorzato (b 6= 0) :

f (t) = A sin t + B cos t x = A sin t + B cos t (7.10)


C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 20

( 2 2 ) A + 2 b B ( 2 2 ) B 2 b A
A= , B=
( 2 2 )2 + 4 b2 2 ( 2 2 )2 + 4 b2 2
caso non smorzato (b = 0):
A
f (t) = A sin t + B cos t ( 6= ) x= 2 2
sin t + 2B
2
cos t (7.11)
B A
f (t) = A sin t + B cos t x = 2 t sin t 2 t cos t ; (7.12)

lultimo caso e il caso ben noto della risonanza, in cui la soluzione non e piu limitata, ma ha
massimi e minimi che in valore assoluto crescono linearmente nel tempo.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 21

8 Equazioni cardinali.
Questa e una breve sintesi delle equazioni che, secondo limpostazione della meccanica newto-
niana (o vettoriale), caratterizzano il moto e lequilibrio del punto materiale, del corpo rigido e
dei sistemi di corpi rigidi liberi o tra loro vincolati (sistemi articolati); tali sistemi si possono
formalmente analizzare come insiemi di punti (schema particellare) o come insiemi di corpi con-
tinui. In effetti, lo schema formale e concettuale adottato nella formulazione delle equazioni di
seguito descritte viene mantenuto anche per formulare le equazioni di moto e di equilibrio dei
continui deformabili.
Lo scopo e essenzialmente quello di fissare alcune notazioni e definizioni: si rimanda naturalmente
ai testi per una trattazione piu completa.
Rispetto ad un osservatore inerziale, le equazioni di moto e di equilibrio di un punto materiale
P sono date da
F + = ma , F+=0 (8.1)
dove m e la massa del punto, F e la forza attiva applicata, la reazione vincolare, cioe la
forza esercitata dal vincolo cui e eventualmente soggetto il punto. Rispetto ad un osservatore
non inerziale, la prima equazione continua a valere annoverando tra le forze F anche la forza
apparente di trascinamento e la forza di Coriolis, la seconda vale ancora aggiungendo a F la
forza apparente di trascinamento (la forza di Coriolis essendo identicamente nulla in condizioni
di equilibrio relativo).
Nota la forza F, le equazioni (8.1) contengono come incognite la posizione P del punto e la
reazione vincolare . Se quindi il punto e vincolato (ad una linea o ad una superficie) ed il
problema e quello di determinare il moto o lequilibrio, si deve pervenire ad equazioni pure
(contenenti cioe la sola posizione), eliminando la reazione vincolare .
Consideriamo un sistema esteso, visto come un insieme di punti materiali Pi (i = 1, 2, ..., N )
o come un continuo che occupa un volume di R3 . Dalle (8.1) scritte per ogni punto Pi o
per ogni elemento continuo di massa dm = d ( densita materiale del sistema) si perviene,
tenendo conto del principio di azione e reazione (come conseguenza del quale il risultante ed il
momento risultante delle forze interne in un qualunque sistema meccanico sono identicamente
nulli), alle seguenti equazioni, che hanno una validita del tutto generale e che sono dette le
Equazioni cardinali della dinamica e della statica:
dQ
= R + R0 , R + R0 = 0 (8.2)
dt
d0
+ v0 Q = M0 + M00 , M0 + M00 = 0 . (8.3)
dt
Le (8.2) sono ottenute sommando le equazioni (8.1) scritte per tutti i punti del sistema: sono
dette rispettivamente il teorema della quantita di moto e lequazione del risultante. In tali
equazioni:
Q e la quantita di moto, definita come la somma vettoriale delle quantita di moto dei singoli
punti o come lintegrale della quantita di moto infinitesima v dm = v d associata ad un
elemento di massa dm
XN Z Z
Q= mi vi , Q= v dm = v d ; (8.4)
i=1 m
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 22

R e R0 sono rispettivamente il Risultante delle forze esterne attive e reattive applicate al si-
stema, cioe delle azioni sui punti del sistema dovuti allinterazione con elementi che non fanno
parte del sistema stesso (come gia ricordato, il risultante delle forze interne attive e reattive e
identicamente nullo per ogni sistema meccanico, per il principio di azione e reazione); per un
sistema di punti si ha
XN XN
0
R= Fi , R = i . (8.5)
i=1 i=1

Le (8.3) sono ottenute moltiplicando vettorialmente per (Pi O) lequazione di moto (o di


equilibrio) per il generico punto Pi e sommando su tutti i punti del sistema: esse sono dette
rispettivamente il teorema del momento delle quantita di moto e lequazione del momento. In
tali equazioni:
0 e il momento delle quantita di moto (o momento angolare) rispetto ad un punto O (di velocita
v0 ), definito come la somma vettoriale dei momenti delle quantita di moto dei singoli punti o
come lintegrale del momento della quantita di moto infinitesima (P O)v dm = (P O) v d
associata ad un elemento di massa dm
N
X Z Z
0 = (Pi O) mi vi , 0 = (P O) v dm = (P O) v d ; (8.6)
i=1 m

M0 e M00 sono rispettivamente il Momento risultante delle forze esterne attive e reattive applicate
al sistema, rispetto allo stesso punto O (il momento risultante delle forze interne attive e reattive
e identicamente nullo per ogni sistema meccanico, per il principio di azione e reazione); per un
sistema di punti si ha:
N
X N
X
M0 = (Pi O) Fi , M00 = (Pi O) i . (8.7)
i=1 i=1

Oltre a queste equazioni, in dinamica e utile considerare una ulteriore equazione (identicamente
nulla nel caso statico), nella quale intervengono pero tutte le forze presenti nel sistema, non solo
quelle esterne; moltiplicando scalarmente per vi lequazione di moto per il generico punto Pi e
sommando sui punti del sistema si ottiene il Teorema dellenergia cinetica
dT
=; (8.8)
dt
T e lenergia cinetica del sistema
N Z Z
1X 1 1
T = mi vi2 , T = v 2 dm = v 2 d , (8.9)
2 2 m 2
i=1

e la potenza complessiva delle forze applicate al sistema (attive e reattive, sia esterne che
interne), definita per un sistema di punti da:
N
X
= fi vi (8.10)
i=1
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 23

essendo fi la forza complessiva (attiva e reattiva) applicata al punto Pi .


Val la pena di ricordare che mentre le forze interne hanno risultante e momento nulli, la potenza
(e il lavoro) delle forze interne e in generale diversa da 0; se pero latto di moto e rigido anche la
potenza delle forze interne e nulla. Questo risultato segue immediatamente osservando che per
un qualunque sistema di forze fi applicate ai punti Pi le cui velocita siano date dalla formula
vi = vA = (Pi A) dellatto di moto rigido la potenza e data da
N
X N
X
= fi vi = fi (vA + (Pi A)) = R vA + MA ; (8.11)
i=1 i=1

se in particolare le forze sono quelle interne, e poi R = 0, MA = 0.


Una interessante conseguenza del teorema dellenergia cinetica segue dalle ipotesi:
(i) vincoli esterni bilateri e fissi,
(ii) tutti i vincoli (esterni ed interni) non dissipativi,
(iii) forze attive (esterne e interne) agenti sul sistema posizionali e conservative: esiste cioe una
funzione U della configurazione del sistema (detta il potenziale della sollecitazione attiva) per
cui att. = dU/dt.
Dalle prime due ipotesi segue che la potenza delle reazioni vincolari e nulla, per cui il teorema
dellenergia cinetica fornisce unequazione pura di moto: dT /dt = att. ; dallipotesi (iii) segue
allora che dT /dt = att. = dU/dt, da cui si deduce che durante il moto si ha la conservazione
dellenergia meccanica
T U =E . (8.12)

Osservazioni. Le equazioni cardinali consentono di studiare il moto o lequilibrio di ogni sistema


meccanico, senza limitazioni sul tipo di forze applicate e sul tipo di vincoli, esterni ed interni, cui
il sistema e sottoposto. In particolare consentono di determinare, oltre al moto o allequilibrio, le
reazioni vincolari applicate al sistema in condizioni dinamiche o statiche, problema questultimo
di notevole interesse in molti problemi applicativi.
Occorre pero fare alcune osservazioni sulluso di tali equazioni.
(i) Le equazioni cardinali sono due equazioni vettoriali, corrispondenti a sei equazioni scalari (e
a tre equazioni scalari nel caso piano). Osserviamo che formalmente si possono scrivere infinite
equazioni, cambiando il polo rispetto a cui scrivere la seconda equazione cardinale; si dimostra
pero che una volta soddisfatta la prima equazione cardinale e la seconda rispetto ad un polo
O, lequazione cardinale che si ottiene scegliendo un diverso polo A e identicamente soddisfatta
dalla soluzione delle prime due; pertanto in statica per un intero sistema non si possono scrivere
piu di sei equazioni indipendenti, in dinamica si hanno al piu (introducendo anche il teorema
dellenergia cinetica) sette equazioni indipendenti. Tali equazioni sono condizioni necessarie del
moto o dellequilibrio del sistema, ma non sono in generale sufficienti, se non per un singolo corpo
rigido. Se si vuole pervenire ad un numero sufficiente di equazioni, occorre quindi applicare tali
equazioni anche ai sottosistemi che si possono ottenere analizzando separatamente alcune parti
(tipicamente, per un sistema articolato, composto da un numero finito di corpi rigidi tra loro
vincolati, si possono considerare come sottosistemi i singoli corpi rigidi).
In linea di principio, quindi, per un sistema di corpi rigidi e di punti materiali scrivendo le
equazioni cardinali per il sistema e per le sue parti si perviene ad un numero sufficiente di
equazioni che consentono di determinare il moto o lequilibrio. Occorre pero notare che, quando
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 24

si considera un sottosistema, nelle equazioni relative ad esso compaiono generalmente come forze
esterne delle nuove incognite, date dalle reazioni vincolari interne al sistema complessivo, che
diventano esterne per il sottosistema che si considera, e che rappresentano le forze che le parti
del sistema si scambiano tra loro. Tali forze sono incognite, e le loro proprieta dipendono dalla
natura dei vincoli tra le parti del sistema.
Se il sistema e composto da piu parti e non si fa una scelta oculata dei sottosistemi e delle
equazioni, ci si puo trovare quindi a dover analizzare un numero elevato di equazioni anche per
sistemi con pochi gradi di liberta.
Come semplice esempio di tale situazione generale, ricordiamo il caso ben noto del sistema biella-
manovella, costituito ad esempio da unasta OA incernierata in O (manovella) e da unasta
AB (biella) collegata alla prima nella cerniera A e con lestremo B vincolato con un carrello
allesterno. Tale sistema ha un grado di liberta; per determinarne lequilibrio, note le forze attive
applicate, si hanno a disposizione sei equazioni, ad esempio tre equazioni per lintiero sistema e
tre per la biella AB, nelle sei incognite rappresentate, oltre che dalla coordinata libera, dalle due
reazioni vincolari nella cerniera fissa O, dalla reazione nel carrello B e dalle due reazioni interne
tra biella e manovella nella cerniera A (supponiamo che i vincoli siano ideali (non dissipativi)).
Come noto, la scelta piu opportuna e quella di scrivere lequazione M0 = 0 per il sistema, e
lequazione MA = 0 per la sola biella AB, avendo cos un sistema di due equazioni nelle due
incognite date dalla coordinata libera e dalla reazione vincolare nel carrello.
(ii) In base alle osservazioni precedenti, se lo scopo e quello di determinare il moto o lequilibrio
del sistema, senza calcolare anche le reazioni vincolari, luso delle equazioni cardinali presenta
quindi due tipi di difficolta: occorre pervenire ad equazioni pure nelle sole incognite di confi-
gurazione (coordinate libere) eliminando le reazioni vincolari dal sistema di equazioni cardinali
che si sono scritte, e determinare un numero di equazioni pure in numero pari ai gradi di liberta
del sistema, sufficiente a risolvere il problema.
(iii) Come detto, le equazioni cardinali non forniscono un metodo generale per eliminare le rea-
zioni vincolari e scegliere in maniera ottimale il numero di equazioni pure sufficienti a risolvere
il problema del moto o dellequilibrio. Semplificando, e un po riduttivamente, si puo vedere
la Meccanica Analitica come una formulazione del problema dellequilibrio e del moto che e
sostanzialmente equivalente allimpostazione newtoniana, ma che consente di scrivere diretta-
mente delle equazioni pure di moto o di equilibrio in numero uguale al numero di gradi di liberta
del sistema, eliminando a priori lintroduzione delle reazioni vincolari.
In effetti, per raggiungere tale scopo occorre restringere la classe di sistemi che si analizzano,
ponendo delle restrizioni sul tipo di vincoli introdotti (semplificando, si perde la possibilita di
analizzare quei sistemi in cui e presente il fenomeno dellattrito, retto ad esempio dal modello
di Coulomb). Anche se quindi la meccanica analitica ha una minor generalita della meccanica
vettoriale ora schematizzata, tuttavia la classe di sistemi considerata e ancora molto generale.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 25

9 Analisi delle forze applicate al corpo rigido.


Ricordiamo il postulato generale per cui in ogni sistema meccanico la forza e un vettore ap-
plicato, ovvero e una grandezza caratterizzata da un vettore F e da un punto di applicazione:
lequilibrio e il moto di qualunque sistema non sono alterati se piu forze applicate nello stesso
punto sono sostituite dalla loro somma vettoriale o, viceversa, se una forza F applicata in un
punto viene sostituita con piu forze, applicate nello stesso punto, aventi F come loro somma
(prima operazione invariantiva, o di composizione).
Nel caso del c.r., si postula per le forze la seguente ulteriore proprieta. Data una forza F
applicata in un punto, definiamo retta di applicazione della forza la retta passante per il punto
ed avente la direzione di F. Si postula allora che lequilibrio ed il moto del c.r. rimangano
inalterati se una forza F viene sostituita da una forza data ancora dal vettore F, ma applicata
in un diverso punto della retta di applicazione, cioe, intuitivamente, se si fa scorrere la forza
lungo la sua retta di applicazione (seconda operazione invariantiva, o di scorrimento).
Queste considerazioni si riassumono nel seguente postulato.

9.1 Postulato. La forza applicata ad un c.r.e una grandezza descritta da un vettore e da una
retta di applicazione, ovvero la forza e un cursore.

Osservazione. A rigore, un vettore applicato ed un cursore andrebbero indicati rispettivamente


con le coppie ordinate (F; P ) e (F; r), essendo F il vettore, P e r il punto e la retta di applicazione;
per maggior semplicita di scrittura, usualmente si continua pero ad indicare la forza sul corpo
rigido con la sola parte vettoriale F, precisando a parole punto o retta di applicazione. 
In base al postulato ora enunciato, e naturale introdurre la seguente definizione. Indichiamo
con S una generica sollecitazione applicata al c.r., data da un insieme di forze Fi , con punti di
applicazione Pi . Diciamo allora che

9.2 Definizione. Due sollecitazioni S, S 0 sono equivalenti (equipollenti), S S 0 , se si possono


trasformare luna nellaltra con una successione di operazioni invariantive.

Dalla definizione segue immediatamente che S S, S S 0 implica S 0 S, ed infine che S S 0


e S 0 S 00 implica S S 00 (proprieta riflessiva, simmetrica e transitiva).
Limportanza di tale definizione e evidente: se S 0 S, possiamo dedurre qualunque informazione
sullequilibrio o sul moto del c.r. utilizzando le forze della sollecitazione S 0 invece che quelle di
S, se tale sostituzione semplifica lanalisi del problema in esame; come vedremo, questa e ad
esempio la ragione per cui per un c.r. si puo parlare di un unico peso, applicato in un punto
opportuno, piuttosto che del sistema di forze peso distribuite nel c.r.
Perche tale nozione di equivalenza sia operativamente efficace, e pero necessario avere un criterio
che permetta di determinare lequivalenza di due sollecitazioni. A tal fine, ad ogni sollecitazione
associamo il Risultante R e il Momento M0 rispetto ad un punto (o polo) O, definiti dalle
seguenti somme vettoriali sui punti del sistema in esame
X X
R := Fi , M0 := (Pi O) Fi . (9.1)
i i

Indicando con R e con M0 il risultante e momento di S e con R0 , M00 il risultante e momento


di S 0 , vale allora il seguente fondamentale risultato.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 26

9.3 Teorema. Due sollecitazioni S ed S 0 sono equivalenti se e solo se hanno ugual risultante
ed ugual momento rispetto ad uno stesso punto.

Osservazioni.
(i) Segue immediatamente dalle definizioni (9.1) di R e M che per il momento vale la formula
di trasporto al variare del polo

MB = MA + (A B) R ; (9.2)

quindi se due sollecitazioni hanno ugual risultante ed ugual momento rispetto ad un punto,
hanno ugual momento rispetto ad ogni altro punto.
(ii) In base al Teorema 9.3, una sollecitazione applicata al c.r. e completamente caratterizzata
dai due vettori R e M, indipendentemente dal numero e dalla disposizione delle singole forze
che contribuiscono alla sollecitazione complessiva.
(iii) Per caratterizzare le proprieta di una data sollecitazione, si tratta quindi di analizzare le
proprieta di un campo di vettori M, che variano al variare del punto secondo la relazione (9.2),
con R indipendente dal punto; val la pena di osservare che la (9.2) e formalmente analoga alla
formula dellatto di moto rigido

vB = vA + (B A) = vA + (A B)

per cui i risultati relativi allanalisi delle forze si possono dedurre dai risultati sullatto di moto
rigido sostituendo formalmente v con M e con R; tale analogia e puramente formale, basata
sul fatto che i vettori v e M variano al variare del punto con la stessa formula del trasporto, e non
corrisponde ovviamente ad alcuna analogia meccanica tra grandezze cinematiche e dinamiche.
(iv) Se un sistema ha risultante nullo, dalla formula del trasporto (9.2) segue che il momento
non dipende dal polo

R=0 MA = MB A, B appartenenti al c.r. (9.3)

per cui o il momento e sempre nullo, oppure non esiste alcun punto rispetto al quale il momento
si annulla. Sempre dalla formula del trasporto (moltiplicando scalarmente ambo i membri della
(9.2) per R) segue che il prodotto scalare di risultante e momento e uguale per tutti punti, per
cui introduciamo linvariante scalare della sollecitazione

I =RM ; (9.4)

se esiste un punto rispetto a cui il momento si annulla, deve essere I = 0; viceversa, se I 6= 0


non puo esistere alcun punto rispetto a cui il momento si annulla.
Da quanto detto, si conclude facilmente che una sollecitazione applicata al corpo rigido puo
ridursi a quattro classi, in base alle proprieta del risultante e del momento. Le prime due
corrispondono a sollecitazioni con R = 0, la altre due a sollecitazioni con R 6= 0. Incominciamo
ad analizzare sollecitazioni con R = 0, e quindi con momento indipendente dal polo.
I. Sollecitazione nulla. E data da un sistema di forze con R = 0 e M = 0.
Tale sollecitazione corrisponde allassenza di forze. Si dice anche che tale sollecitazione e equi-
librata per il seguente motivo. Se esiste una configurazione in cui la sollecitazione applicata
ad un c.r. verifica le equazioni cardinali della Statica: R = 0, M = 0, in tale configurazione
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 27

la sollecitazione e equivalente allassenza di forze; e allora naturale postulare che se il c.r. e


fermo in tale configurazione esso vi permane indefinitamente, e quindi che tale configurazione
sia di equilibrio. Pertanto le equazioni cardinali della Statica, che sono condizioni necessarie
di equilibrio per ogni sistema meccanico, nel caso del c.r. sono anche condizioni sufficienti di
equilibrio.
II. Sollecitazione equivalente ad una coppia di forze. E un sistema con R = 0 e M 6= 0.
Il piu semplice sistema con tali caratteristiche e proprio la coppia di forze, costituita da due
forze uguali ed opposte, con rette di applicazione parallele ma non coincidenti, la cui distanza
b e detta il braccio della coppia. Una coppia di forze di momento C e quindi una sollecitazione
particolarmente semplice da utilizzare, non dando contributo al risultante R e contribuendo al
momento totale con un termine C che non dipende dal polo rispetto al quale il momento totale
e calcolato; in particolare quindi non e possibile variare il polo in modo da annullare il momento
della coppia.
Ad una coppia di momento C si puo quindi pensare di associare due forze uguali ed opposte,
di valore F e braccio b, scelte in un piano ortogonale alla direzione di C e tali che F b = C;
tale realizzazione puo naturalmente essere fatta in infiniti modi, variando il piano, il valore F
ed il braccio b; si puo pero dimostrare che, indipendentemente dalla particolare realizzazione,
se sul c.r. sono applicate due sollecitazioni, corrispondenti a coppie di momenti C e C0 , la
sollecitazione complessiva e equivalente ad una coppia, il cui momento e la somma vettoriale
C + C0 dei momenti delle due coppie.

Consideriamo infine il caso di sollecitazione con R 6= 0; vale allora il seguente risultato.

9.4 Teorema. Se R 6= 0, esiste un asse (detto asse centrale), di equazione

R MA
P () A = + R (9.5)
R2
(essendo A un punto qualunque), rispetto ai cui punti il momento e dato da

I R
MP () = (9.6)
R R
(cioe diretto come R, di modulo I/R ed uguale per tutti i punti dellasse).

Dimostrazione. Inserendo la definizione (9.5) dellasse centrale nella formula (9.2) di trasporto
dei momenti si ottiene
 
R MA 1
MP () = MA + (A P ()) R = MA 2
+ R R = MA 2 (R MA ) R .
R R

Il risultato (9.6) segue allora immediatamente applicando lidentita del doppio prodotto vettore
(a b) c = (b c) a + (a c) b con a = c = R, b = MA , e ricordando che MA R = I. 
In base a tale teorema, le sollecitazioni con R 6= 0 si possono suddividere in due classi.
III. Sollecitazione equivalente ad una sola forza. E un sistema con R 6= 0 e I = 0.
Poiche in tal caso il momento rispetto ai punti dellasse centrale e nullo, la sollecitazione e
equivalente ad una sola forza, di vettore F = R, applicata lungo i punti dellasse centrale (che
in questo caso prende il nome di retta di applicazione del risultante).
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 28

IV. Sollecitazione non riducibile ad una forza. E un sistema con R 6= 0 e I 6= 0.


In tal caso, la sollecitazione piu semplice equivalente a quella data e costituita da una forza, di
vettore F = R, applicata lungo i punti dellasse centrale (che in tal caso prende il nome di asse
di minimo momento) e da una coppia di momento diretto come lasse e di modulo I/R.
Che il momento rispetto ai punti dellasse sia minimo segue dal fatto che se consideriamo la
forza R applicata non lungo lasse, ma esternamente ad esso a distanza r, ad esempio in un
punto B, la coppia che occorre aggiungere
p per avere una sollecitazione equivalente ha momento
di modulo maggiore, dato da M = (I/R)2 + r2 R2 , come segue dalla formula di trasporto dei
momenti MB = MP () + (P () B) R .
In conclusione, la piu generale sollecitazione applicata al c.r. e equivalente ad una forza e ad
una coppia; in particolare, se I = 0 si ha una sola forza, se R = 0 si ha una sola coppia, se I = 0
e R = 0 si ha il sistema nullo (assenza di forze).
Ossservazione. Diamo un cenno alla dimostrazione del Teorema 9.3 sullequivalenza dei sistemi
di forze.
Che luguaglianza del risultante e del momento sia condizione necessaria di equivalenza e ovvio,
poiche le operazioni invariantive di composizione e scorrimento non alterano risultante e mo-
mento (la somma di momenti di forze applicate nello stesso punto e il momento della somma
delle forze, facendo scorrere una forza lungo la sua retta di applicazione il braccio della forza
rimane invariato).
Che la condizione sia sufficiente puo essere visto nel modo seguente, utilizzando il risultato
precedentemente introdotto, e non dimostrato, che componendo due coppie si ottiene ancora una
coppia che ha come momento la somma vettoriale dei momenti. Consideriamo la sollecitazione
S; ogni forza (Fi ; Pi ) puo essere trasformata in una forza (Fi ; A), con A arbitrariamente scelto,
aggiungendo una coppia di momento Ci = (Pi A) Fi (basta aggiungere in A il sistema nullo
costituito dalle forze (Fi ; A), e (Fi ; A)).
In tal modo, possiamo sostituire alla sollecitazione S la sollecitazione S S ottenuta sommando
tutte
P le forze
P (Fi ; A), di risultante R, e sommando tutte le coppie, ottenendo quindi C =
i Ci = i (Pi A) Fi = MA . Siamo quindi passati da S ad una sollecitazione equivalente S
data dalla forza (R; A) e dalla coppia di momento C = MA . Operando allo stesso modo sulla
seconda sollecitazione S 0 otteniamo una sollecitazione equivalente S 0 S 0 , data da una forza
(R0 ; A) e da una coppia di momento C0 = M0A . Ma poiche per ipotesi e R = R0 e MA = M0A ,
segue che S S 0 , e per la proprieta transitiva e S S 0 .
Casi notevoli di sollecitazioni riducibili ad una forza. Discutiamo alcuni esempi di
sollecitazioni, che supponiamo con R 6= 0, che hanno I = 0, e che quindi ammettono retta di
applicazione del risultante; si tratta rispettivamente delle forze centrali, piane e parallele.
Siano applicate al c.r. delle forze centrali, le cui rette di applicazione passano tutte per un punto
O. Per quanto detto, cio e equivalente a dire che tutte le forze sono applicate in O; il momento
M0 e quindi nullo, per cui I = 0. Il sistema di forze centrali e quindi equivalente al risultante
R applicato in O: esempi di tali forze sono le forze gravitazionali e le forze elettrostatiche.
Consideriamo una sollecitazione in cui le forze siano piane. Se i vettori Fi appartengono al
piano xy, R appartiene allo stesso piano; rispetto ad un generico punto del piano, i momenti
delle singole forze sono ortogonali al piano, e quindi lo e anche il momento complessivo M, per
cui e I = 0.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 29

Consideriamo infine una sollecitazione S costituita da forze parallele, date cioe da vettori
Fi = Fi k, dove k e il versore di una direzione assegnata, uguale per tutte le forze Fi , e Fi sono
le componenti delle forze lungo tale direzione
P (non e detto che le componenti Fi siano tutte dello
stesso segno, ma supponiamo che R = i Fi 6= 0): pertanto si ha R = R k. Il momento di ogni
forza essendo perpendicolare a k, lo e anche il momento totale, per cui I = 0.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 30

10 Centro di forze parallele e Baricentro.


Le forze parallele applicate al c.r. ammettono una ulteriore importante proprieta. Consideriamo
invece di una sollecitazione parallela S, con Fi = Fi k, una qualunque altra sollecitazione S 0 ,
costituita da forze ancora parallele F0i = Fi k0 (che potremmo pensare ottenuta da S ruotando
dello stesso angolo la direzione delle forze senza alterarne il valore numerico delle componenti) e
che quindi ammette una retta di applicazione del risultante diretta come k0 . Si dimostra allora
che al variare della direzione delle forze, e mantenendo invariate le loro componenti Fi , le rette
di applicazione del risultante ammettono un punto in comune (stella di rette), esiste cioe un
(unico) punto, detto il centro del sistema di forze parallele (indicato nel seguito con G), che
appartiene alla retta di applicazione del risultante indipendentemente dalla direzione delle forze.
Nel caso particolare in cui la sollecitazione parallela e data dalle forze peso pi = pi k, il centro
delle forze peso e usualmente chiamato il baricentro del c.r.

10.1 Teorema. Rispetto ad un punto arbitrario O, la posizione del centro G delle forze
parallele Fi = Fi k e data da
P
Fi (Pi O) X
GO = i (R = Fi 6= 0) . (10.1)
R
i

Il centro G e lunico punto per cui


X
Fi (Pi G) = 0 . (10.2)
i

Dimostrazione. Come evidente dalla definizione (10.1), il punto G non dipende dalla par-
ticolare direzione k delle forze parallele, ma solo dalle loro componenti Fi ; pertanto ogni sua
proprieta e indipendente dalla direzione. Se dimostriamo allora che il momento MG del sistema
di forze e nullo, G appartiene alla retta di applicazione del risultante qualunque sia la direzione
k delle forze parallele, e quindi e il centro. Che sia MG = 0 segue immediatamente applicando
la formula di trasporto dei momenti e la definizione (10.1) di G:
P
Fi (Pi O) X
MG = M0 + (O G) R = M0 i Rk = M0 (Pi O) Fi k = 0 .
R
i

La proprieta (10.2) si ottiene scegliendo nella definizione (10.1) O = G; da


Ptale proprieta0 segue
0
inoltre lunicita di G; infatti se esistesse un secondo punto G per cui i Fi (Pi G ) = 0,
sottraendo tale relazione dalla (10.2) si avrebbe i Fi (G0 G) = R (G0 G) = 0, da cui G0 = G
P
essendo R 6= 0 per ipotesi. 

Osservazioni.
(i) Nel caso particolare delle forze peso si ha pi = pi k = mi g k, dove g e laccelerazione di
gravita, uguale per tutti i punti, mi e la massa delli-esimo punto Pi e k e la direzione della
verticale, volta verso il basso; segue allora, semplificando per g al numeratore e al denominatore
della (10.1), che il baricentro del c.r. coincide con il suo centro di massa
P P
pi (Pi O) mi (Pi O)
GO = i = i (10.3)
p m
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 31

essendo p e m il peso e la massa totali del corpo.


(ii) Quanto detto nel caso di un sistema di forze applicate in punti Pi vale naturalmente nel caso
di forze distribuite con continuita, sostituendo formalmente alle somme sui punti gli integrali sul
dominio (volume, superficie o linea per c.r. tri, bi e monodimensionali), e alle forze Fi le forze
df = Fd relative al volume infinitesimo d , essendo F la forza specifica. Il centro G delle forze
e allora dato da
R R
(P O) df (P O)F d
Z Z
GO = = (R = df = F d ) . (10.4)
R R

Nel caso particolare del baricentro, si ha cos


R R R
(P O) dp (P O)kd (P O)%d
GO = = = (10.5)
R p m
R R R R
dove p = dp = k d = %g d e m = % d , con k e % peso specifico e densita. Proiettando
la relazione vettoriale (10.5) sugli assi cartesiani si ottengono le componenti cartesiane del centro
delle forze:
R R R R R R
x df xF d y df yF d z df zF d
xG = = , yG = = , zG = = . (10.6)
R R R R R R
(iii) La proprieta (10.2) definisce intrinsecamente il centro delle forze, indipendentemente dalla
scelta del punto O rispetto al quale calcolare la posizione
Pdi G; tale proprieta e molto importante,
perche la scelta di un punto per il quale la somma i Fi (Pi G) si annulla consente utili
semplificazioni nel calcolo di alcune quantita meccaniche; passando
R a componenti
R cartesiane
ortogonali, ed adottando la descrizione continua, la proprieta (P G)dm = (P G)% d = 0
implica ad esempio, scegliendo un riferimento con origine in G, che
Z Z Z
x%(x, y, z) d = 0, y%(x, y, z) d = 0, z%(x, y, z) d = 0 . (10.7)

C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 32

11 Corpo rigido piano: calcolo delle quantita mecca-


niche.
Qui di seguito diamo una sintesi (senza dimostrazioni) delle formule per il calcolo delle velocita
dei punti di un corpo rigido (c.r.) in moto in un piano, e delle formule utili per il calcolo
delle quantita meccaniche Q, , T . Incominciamo con un breve riassunto di alcune nozioni di
cinematica del c.r.
Dato un c.r., visto come un insieme di punti per i quali la distanza e costante nel tempo,
si definisce atto di moto rigido allistante t linsieme delle velocita dei punti del corpo a tale
istante. Per semplicita di notazione, indicheremo il campo di velocita, invece che con v(P ), con
vP ; valgono i seguenti risultati.
11.1 Teorema. Condizione necessaria e sufficiente perche un atto di moto sia rigido e che
per ogni coppia di punti A e B del c.r. le velocita vA e vB soddisfino la condizione

(vB vA ) (B A) = 0 (11.1)

(cioe i due punti hanno ugual componente della velocita lungo la loro congiungente).

11.2 Teorema. In ogni istante esiste, ed e unico, un vettore (la velocita angolare del c.r.)
tale che per ogni coppia di punti A e B del c.r. le velocita vA e vB sono legate dalla relazione

vB vA = (B A) . (11.2)

Pertanto, nota la velocita angolare del c.r. e la velocita di un punto A, arbitrariamente scelto,
la velocita di ogni altro punto B e determinata: vB = vA + (B A) . Il punto di riferimento
A si puo quindi scegliere in infiniti modi, ma qualunque sia tale scelta e unica, istante per istante,
la velocita angolare .
Latto di moto rigido si dice traslatorio se tutti i punti hanno ugual velocita

vB = vA A, B . (11.3)

Dalla (11.2) segue allora che latto di moto e traslatorio se e solo se = 0.


Latto di moto si dice rotatorio se esiste almeno un punto con velocita nulla. Detto C tale
punto, le velocita si possono quindi calcolare con la formula

vB = (B C) . (11.4)

Tali atti di moto non esauriscono pero tutte le possibilita, perche, almeno per un c.r. in R3 ,
latto di moto non e in generale ne traslatorio ne rotatorio; almeno in linea di principio, tali atti
di moto sono pero sufficienti per analizzare il moto di un corpo rigido che si muove rimanendo
in un piano.
Se le velocita dei punti del c.r. al tempo t sono tutte parallele ad un piano fisso (ad es. il piano
XY di una terna fissa (O; X, Y, Z), di versori I, J, K) latto di moto e detto in tal caso rigido
piano. La formula fondamentale (11.2) implica allora che la velocita angolare e perpendicolare
al piano; considerando allora una terna cartesiana i, j, k = K solidale al c.r., possiamo porre:

i(t) = cos (t) I + sin (t) J , j(t) = sin (t) I + cos (t) J , k(t) = K (11.5)
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 33

essendo (t) langolo tra lasse x solidale al c.r. e lasse fisso X (misurato dallasse fisso X verso
lasse mobile x), detto angolo di rotazione del c.r.; si dimostra allora che

d
= k , || = || ( = ). (11.6)
dt
Pertanto nellatto di moto rigido piano la velocita angolare misura la velocita di variazione nel
tempo dellangolo di rotazione del c.r.
Per latto di moto rigido piano vale il seguente risultato.

11.3 Teorema (Eulero). Un atto di moto rigido piano non traslatorio e rotatorio.

Come detto, un atto di moto rigido piano e ovviamente quello di una lamina piana che si muove
nel proprio piano; per il teorema di Eulero, se latto di moto non e traslatorio esiste un punto
che ha istantaneamente velocita nulla; tale punto e detto centro di istantanea rotazione (C.I.R.)
e sara indicato nel seguito con C. La velocita di ogni altro punto del c.r. puo quindi calcolarsi
con la formula
vP = (P C) . (11.7)
Dalla tale formula segue allora che:
(i) vP e nel piano del moto per ogni punto P
(ii) vP e perpendicolare a P C
(iii) vP = r r = PC
Si ha quindi che il modulo della velocita di ogni punto P cresce linearmente con la distanza r
di P dal C.I.R. C ed e perpendicolare alla congiungente P con C (diagramma triangolare delle
velocita).
Se la posizione del C.I.R. non e nota, le velocita dei punti del c.r. si possono comunque calcolare
tramite la formula generale (11.2), cioe partendo da un punto di riferimento di cui sia agevole
calcolare la velocita.
In generale, la posizione del C.I.R varia nel tempo; il luogo descritto dal C.I.R., rispetto ad un
osservatore fisso, e detto la base del moto; lo stesso luogo, descritto da un osservatore solidale
con il c.r., e detto la rulletta del moto; si dimostra che base e rulletta hanno in comune un punto
e la tangente (contatto del secondo ordine), e che la rulletta rotola senza strisciare sulla base.
Nelle applicazioni, puo essere utile determinare il C.I.R. senza dover prima calcolare il moto; cio
si puo fare in tre casi:
(i) se esiste un punto fisso O, tale punto fisso e il C.I.R.
(ii) se sono note le direzioni, non parallele, delle velocita vA e vB di due punti A e B, il C.I.R. e
il punto di intersezione tra le perpendicolari a vA e vB condotte per A e B (teorema di Chasles).
(iii) se il c.r. rotola senza strisciare su una guida fissa, il punto di contatto del c.r. con la guida
e il C.I.R. (in tal caso, la guida e la base del moto, il profilo del c.r. la rulletta).
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 34

Atto di moto rigido piano: il calcolo di Q, , T .


Consideriamo un c.r. bidimensionale in moto nel piano (O; x, y); indichiamo con m la sua massa,
con G il suo baricentro e con = k la velocita angolare, essendo langolo di rotazione del
corpo. Applicando a questa situazione particolare le definizioni (8.4) (8.6) (8.9) delle quantita
meccaniche si ottengono le seguenti regole di calcolo.
La quantita di moto si puo calcolare come

Q = m vG (11.8)

(in realta, tale risultato vale in generale, per ogni sistema, rigido o meno, e per ogni atto di
moto).
Consideriamo il momento delle quantita di moto . Se il corpo rigido appartiene ad un piano
ed e in moto nel piano stesso, il momento delle quantita di moto e perpendicolare al piano e
parallelo ad . In particolare, rispetto al baricentro G e rispetto al C.I.R. C si ha

G = IG G = IG , C = IC C = IC (11.9)

dove IG e IC sono il momento di inerzia del c.r. rispetto allasse ortogonale al piano per G e C
rispettivamente (in breve, il momento di inerzia rispetto a G e C).
Se A e invece un punto qualunque del c.r. (A 6= G, A 6= C), il momento delle quantita di moto
si puo calcolare con la formula del trasporto

A = G + (G A) mvG oppure A = C + (C A) mvG . (11.10)

Per il calcolo dellenergia cinetica si hanno questi risultati:


(i) se latto di moto e traslatorio con velocita v:
1
T = mv 2 (11.11)
2
(ii) se 6= 0 ed e noto il C.I.R. C:
1 1
T = IC 2 = IC 2 (11.12)
2 2
(iii) se non e noto il C.I.R., T puo calcolarsi mediante la formula (Teorema di Konig)
1 2 1 1 1
T = mvG + IG 2 = mvG
2
+ IG 2 . (11.13)
2 2 2 2
Osservazione. Dalla definizione generale di momento di inerzia segue che per un c.r. piano,
di massa m e di superficie , il momento di inerzia rispetto ad un punto A (cioe il momento di
inerzia rispetto ad un asse passante per A ed ortogonale al piano contenente il corpo) e dato da
Z Z
2
IA = r dm = r2 d (11.14)
m

essendo r la distanza dellelemento dm da A. Se il c.r. e una linea piana, lintegrale doppio va


sostituito con lintegrale lungo la linea. Se il punto A e solidale al c.r., il momento dinerzia IA
e costante.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 35

Nel calcolo dei momenti di inerzia puo essere utile ricordare la seguente proprieta (che segue dal
teorema del trasporto di Huyghens)
2
IA = IG + m AG (11.15)

che lega il momento di inerzia rispetto ad un generico punto A al momento di inerzia baricentrale
IG : da essa segue anche che il momento di inerzia rispetto al baricentro e minimo rispetto a
tutti gli altri momenti di inerzia.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 36

12 Moto per inerzia del corpo rigido con punto fisso.


Si parla di moto per inerzia del c.r. con punto fisso quando MO = 0, cioe quando le forze esterne
applicate al c.r. hanno momento nullo rispetto al punto fisso O. Ricordiamo che in tal caso si
hanno le leggi di conservazione del momento angolare e dellenergia cinetica:

O = costante, T = costante ; (12.1)

queste equazioni possono essere utilizzate al posto di una o piu delle equazioni di Eulero, che
nel caso inerziale assumono la forma:

Ap + (C B)qr = 0

B q + (A C)rp = 0 (12.2)

C r + (B A)pq = 0

Accenniamo a due risultati relativamente semplici.


Rotazioni permanenti. Ci chiediamo se, nel caso inerziale, per il c.r. sia possibile un moto
rotatorio uniforme. Si dimostra il seguente risultato.
Teorema. Nel caso inerziale, il moto e rotatorio uniforme se e solo se latto di moto iniziale e
rotatorio attorno ad un asse principale di inerzia.
Dimostrazione. Il moto e rotatorio uniforme se e solo se e costante, e quindi se e solo se = 0;
ricordando che se = p i + q j + r k si ha = p i + q j + r k, indipendentemente dal fatto che
ci si riferisca ad una terna fissa o mobile, segue allora che si ha moto rotatorio uniforme se e
solo se p = q = r = 0, cioe se il sistema di equazioni di Eulero (12.2) ammette soluzioni p, q, r
costanti. Dalle (12.2) segue allora che:
(1) A = B = C (la distribuzione di inerzia ha una simmetria sferica rispetto ad O, ogni direzione
e principale dinerzia); le (12.2) sono identicamente soddisfatte, e quindi ogni velocita angolare
iniziale si mantiene.
(2) A = B 6= C (simmetria di rotazione: si dice che il corpo ha una struttura giroscopica; sono
assi principali dinerzia lasse giroscopico z ed ogni direzione nel piano equatoriale xy). Le (12.2)
si riducono alle due equazioni qr = 0 e rp = 0, per cui le soluzioni possibili sono p = q = 0, r 6= 0
e p 6= 0, q 6= 0, r = 0; nel primo caso la velocita angolare e diretta come lasse giroscopico, nel
secondo caso nel piano equatoriale, cioe sempre secondo una direzione principale dinerzia.
(3) infine se A 6= B 6= C (non si hanno simmetrie e le uniche direzioni principali dinerzia sono
gli assi x, y, z), le equazioni di Eulero diventano qr = 0, rp = 0, pq = 0, ed e immediato verificare
che una sola delle tre componenti puo essere diversa da zero, per cui e diretta come uno degli
assi coordinati, e quindi secondo una direzione principale di inerzia. 
Moto alla Poinsot. Diamo una semplice descrizione qualitativa del moto per inerzia del c.r.
quando la condizione iniziale comporti che il moto non e rotatorio uniforme. Per quanto detto
in precedenza, questo e possibile nel caso di struttura giroscopica (A = B 6= C) e di assenza di
simmetrie (A 6= B 6= C).
Corpo con struttura giroscopica. Dal punto di vista analitico, le (12.2) sono integrabili, poiche
la terza fornisce immediatamente r = r0 = costante; dalle prime due equazioni (ad esempio,
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 37

derivando la prima e tenendo conto della seconda) segue poi che p e q sono soluzioni delle
equazioni delloscillatore armonico, con ugual pulsazione:

|C A|
p + 2 p = 0, q + 2 q = 0 ( := r0 ) . (12.3)
A
Indipendentemente dalla soluzione analitica, si puo dare una significativa descrizione qualitativa
del moto, introdotta da Poinsot. Ricordiamo che per un atto di moto rotatorio si ha

O = 2T ; (12.4)

indichiamo con K la direzione costante di 0 , con k la direzione dellasse giroscopico, con


langolo che forma con K e con langolo che forma con k. Si dimostra allora che:
(1) i vettori K, e k sono complanari (segue osservando che O k = 0 poiche A = B).
(2) il vettore ha modulo costante, per cui il moto e polare uniforme (dalla terza equazione
(12.2) segue che r = costante; moltiplicando la prima equazione (12.2) per p, la seconda per q e
sommando segue che pp+q q = 0 p2 +q 2 = costante, e quindi 2 = (p2 +q 2 )+r2 = costante).
(3) = costante (tenendo presente la (12.4) e infatti cos = O /0 = 2T /O ).
(4) = costante (basta osservare che cos = r/ e che r = costante dalla terza equazione
(12.2)).
Possiamo allora dire che lasse di istantanea rotazione (cioe la direzione di ) descrive un cono,
di semiapertura , attorno alla direzione di 0 , ed un cono, di semiapertura , attorno allasse
giroscopico; il primo e detto il cono fisso, il secondo il cono mobile; poiche i due coni hanno
istante per istante in comune lasse di istantanea rotazione, il cono mobile rotola senza strisciare
sul cono fisso.
Poiche i vettori K, e k sono complanari, e gli angoli e sono costanti, e anche costante
langolo = + che lasse giroscopico forma con la direzione fissa di O , per cui durante il
moto lasse giroscopico descrive un cono di semipertura costante + attorno alla direzione
(fissa) del momento angolare.
Si puo infine dimostrare (tenendo presente che per un corpo a struttura giroscopica si ha C 2A,
con C = 2 A solo se il corpo e piano) che il cono mobile e sempre esterno al cono fisso, cioe che
> per ogni velocita angolare iniziale.
Corpo senza simmetrie. Dal punto di vista analitico, anche in questo caso si perviene al calcolo
esplicito di p, q, r. Utilizziamo a tal fine le leggi di conservazione (12.1); scrivendo le equazioni
2O = c20 e T = c1 otteniamo allora

A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r2 = c20 , Ap2 + Bq 2 + Cr2 = 2c1 ; (12.5)

vedendo tale sistema come un sistema algebrico lineare nei quadrati di due delle tre variabili,
ad esempio p2 e q 2 , otteniamo allora p e q in funzione della terza incognita r:
p p
p = a br2 , q = c dr2 (12.6)

dove a, b, c, d dipendono dalle costanti del moto c0 , c1 e dai momenti di inerzia

c20 2Bc1 C(C B) c20 2Ac1 C(C A)


a= , b= , c= , d= . (12.7)
A(A B) A(A B) B(B A) B(B A)
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 38

Se ora sostituiamo le espressioni di p e q date dalla (12.6) nella terza equazione (12.2), tale
equazione diventa unequazione a variabili separabili nella r
B Ap
r = (a br2 ) (c dr2 ) , (12.8)
C
da cui Z r
C dr
t t0 = p ; (12.9)
BA r0 (a br2 ) (c dr2 )
attraverso lintegrale (12.9) (che fa intervenire funzioni trascendenti) si ha cos t = t(r), e quindi,
invertendo, r = r(t): p e q sono quindi determinati dalle (12.6).
Dal punto di vista geometrico, il moto del corpo puo essere descritto dando il moto del suo
ellissoide dinerzia rispetto al punto fisso O (ricordiamo che si tratta di un ellissoide generico,
essendo i tre momenti principali diversi tra loro).
Si dimostra che lellissoide dinerzia, di centro O, rotola senza strisciare su un piano fisso, or-
togonale alla direzione di O e a distanza h = 2c1 /c0 da O. Il luogo dei punti di contatto
tra ellissoide e piano, cioe dei punti in cui lasse di istantanea rotazione incontra il piano, e una
linea detta erpoloide; rispetto ad un osservatore solidale al c.r., e quindi allellissoide, i punti
dellellissoide che toccano il piano individuano una linea detta la poloide. Nel caso particolare
in cui A = B, la poloide e lerpoloide sono due circonferenze: la prima e lintersezione del cono
fisso di Poinsot con il piano fisso, la seconda e lintersezione del cono mobile di Poinsot con
lellissoide di inerzia del corpo.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 39

13 Principio dei lavori virtuali.


Consideriamo un sistema di N punti materiali Pi (i = 1, 2, ..., N ), di massa mi ; indichiamo con
Fi e con i le forze attive e reattive applicate ai punti Pi , con Pi i loro spostamenti virtuali. 2
In meccanica analitica si considerano sistemi soggetti a vincoli non dissipativi, per i quali si
postula che, sia in condizioni di equilibrio che in condizioni di moto, il lavoro virtuale complessivo
delle reazioni vincolari (esterne ed interne) non sia mai negativo per ogni spostamento virtuale
dei punti del sistema:
XN
i Pi 0 Pi . (13.1)
i=1
Sotto tale ipotesi, consideriamo le equazioni di moto

mi ai = Fi + i Fi mi ai = i (i = 1, 2, ..., N ) (13.2)

per ogni punto del sistema, che, risolte, forniscono sia il moto Pi = Pi (t) che le reazioni vincolari
i . Moltiplicando scalarmente ambo i membri delle (13.2) per Pi e sommando su i otteniamo
allora lidentita
XN X N
(Fi mi ai ) Pi = i Pi ; (13.3)
i=1 i=1
pertanto se:
(i) valgono le leggi di Newton
(ii) i vincoli sono non dissipativi
segue che il moto Pi = Pi (t) deve essere tale da verificare la relazione
N
X
(Fi mi ai ) Pi 0 Pi . (13.4)
i=1

Daltra parte, se per un sistema con vincoli non dissipativi si determina una legge di moto
Pi = Pi (t) per cui vale la (13.4), tale moto e soluzione delle equazioni di Newton (13.2); infatti,
introdotti N vettori i definiti da

i = (Fi mi ai ) (i = 1, 2, ..., N ) (13.5)

le equazioni (13.2) sono verificate per costruzione e i vettori i sono senzaltro interpretabili
come reazioni vincolari poiche dalle (13.5) e (13.4) segue che
N
X N
X
i Pi = (Fi mi ai ) Pi 0 Pi (13.6)
i=1 i=1

2
Lo spostamento virtuale P e un generico spostamento infinitesimo del punto P , conforme ai vincoli
pensati fissi; in modo del tutto analogo, si puo definire la velocita virtuale del punto v0 = P/t, data
dal rapporto tra lo spostamento virtuale ed un intervallo di tempo arbitrario t. Lo spostamento virtuale
e reversibile se anche il suo opposto P e virtuale, altrimenti e detto irreversibile. Pertanto per vincoli
bilateri gli spostamenti virtuali sono reversibili, mentre per vincoli unilateri (ad esempio di appoggio) si
hanno anche spostamenti irreversibili. Ricordiamo infine che se i vincoli sono fissi lo spostamento effettivo
e uno degli spostamenti virtuali possibili, mentre se i vincoli sono mobili tra tutti gli spostamenti virtuali
non si ha lo spostamento effettivo.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 40

e quindi tali vettori soddisfano allunica richiesta che imponiamo ai vincoli non dissipativi, cioe
la (13.1).
In conclusione, le soluzioni Pi = Pi (t) del sistema di equazioni (13.2), ottenute eliminando
da tali equazioni le reazioni vincolari, sono tutte e sole quelle che si ottengono dalla relazione
(13.4). Ai fini del solo calcolo del moto (e non anche delle reazioni vincolari) risolvere la (13.4)
e quindi equivalente a risolvere le (13.2) (e quindi le equazioni cardinali che ne sono una diretta
conseguenza).
La (13.4) e detta la Relazione simbolica della dinamica; per vincoli bilateri, e quindi per
spostamenti virtuali reversibili, si ottiene la Equazione simbolica della dinamica
N
X
(Fi mi ai ) Pi = 0 Pi . (13.7)
i

Prima di esaminare in dettaglio il caso dellequilibrio facciamo la seguente osservazione.


Osservazione. Se consideriamo il lavoro virtuale di un qualunque sistema di vettori applicati al
corpo rigido, poiche il piu generale spostamento virtuale (che e compatibile con la proprieta di
rigidita) e rototraslatorio, otteniamo
N
X N
X

L= Fi Pi = Fi (A +  (Pi A)) = R A +  MA . (13.8)
i=1 i=1

Da tale relazione segue che il lavoro virtuale delle forze interne al c.r. e nullo, per cui il vincolo
di rigidita e un vincolo non dissipativo.
Consideriamo ora il caso dellequilibrio (vi = 0, ai = 0); tutte e sole le posizioni di equilibrio,
ottenibili come eventuali soluzioni delle equazioni di Newton Fi +i = 0 (e quindi delle equazioni
cardinali che ne sono una diretta conseguenza) dopo aver eliminato le reazioni vincolari, sono
ottenibili dalla Relazione simbolica della statica
N
X
Fi Pi 0 Pi (13.9)
i

che storicamente prende il nome di Principio dei lavori virtuali. Riassumendo quanto detto, tale
principio puo quindi enunciarsi nel modo seguente.

13.1 Principio dei lavori virtuali. Per ogni sistema meccanico soggetto a vincoli non dis-
sipativi, condizione necessaria e sufficiente di equilibrio e che il lavoro virtuale delle forze attive
applicate al sistema non sia positivo, per ogni spostamento virtuale del sistema
N
X

L= Fi Pi 0 Pi . (13.10)
i

Pertanto, se per un sistema esiste una configurazione di equilibrio, considerando uno spostamento
virtuale dei suoi punti a partire da tale configurazione non e possibile che il lavoro virtuale
delle forze attive sia positivo (condizione necessaria); viceversa (condizione sufficiente) se analiz-
zando la (13.10) si determina una configurazione tale che il lavoro delle forze attive a partire da
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 41

tale configurazione sia non positivo per ogni spostamento virtuale, allora tale configurazione e
senzaltro di equilibrio.
Osservazione. Se consideriamo lequilibrio del c.r. libero, dalla (13.8) e per larbitrarieta di A
e di  otteniamo che le condizioni caratteristiche dellequilibrio sono

R = 0, MA = 0 , (13.11)

cioe le equazioni cardinali del risultante e del momento. Val la pena di osservare che la sufficienza
delle equazioni cardinali per lequilibrio del c.r. segue naturalmente dallimpostazione della
meccanica analitica, senza che si sia dovuto introdurre il postulato della forza come cursore (il
che ha permesso, come visto in precedenza, di interpretare un sistema di forze soddisfacenti le
(13.11) come equivalente al sistema nullo). Cconsiderazioni del tutto analoghe si possono fare
per quanto riguarda la sufficienza delle equazioni cardinali per il moto del corpo rigido.

Equilibrio di sistemi olonomi. Consideriamo un sistema di N punti materiali, soggetto a


vincoli bilateri, fissi o mobili; la configurazione e individuata da n coordinate q = (q1 , q2 , ..., qn ).
La posizione di ogni punto del sistema e quindi data da Pi = Pi (q, t), dipende cioe da n parametri
e dal tempo (la dipendenza esplicita dal tempo t manca se i vincoli sono fissi). Lo spostamento
virtuale di ogni punto e
n
X Pi
Pi = qk (i = 1, 2, ..., N ) (13.12)
qk
k=1

per cui il lavoro virtuale delle forze attive e


N N n n X
N n
X X X P i
 X Pi  X
Fi Pi = Fi qk = Fi qk = Qk qk (13.13)
qk qk
i=1 i=1 k=1 k=1 i=1 k=1

dove le n quantita Qk sono definite da


N
X Pi
Qk := Fi (k = 1, 2, ..., n) (13.14)
qk
i=1

e sono dette le componenti della sollecitazione attiva secondo le coordinate qk 3 .


Essendo i vincoli bilateri, le posizioni di equilibrio si ottengono dallequazione
n
X
L = Qk qk = 0 . (13.15)
k=1

Facciamo ora lipotesi che il sistema sia olonomo, cioe che ammetta un numero n di spostamenti
virtuali indipendenti, uguali al numero delle coordinate q; supponiamo cioe che non solo le qk
siano indipendenti, ma che lo siano anche le loro variazioni qk . Perche la (13.15) sia soddisfatta
3
Se la coordinata qk ha le dimensioni di una lunghezza, la corrispondente componente Qk ha le
dimensioni di una forza; se qk e adimensionale (come nel caso di coordinate angolari), la componente Qk
ha le dimensioni di un momento.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 42

per ogni spostamento virtuale, la condizione necessaria e sufficiente e quindi che le singole
componenti della sollecitazione siano nulle; si ottiene cos un sistema di n equazioni



Q1 = 0

Q = 0
2
(13.16)


...

Q = 0
n

in numero pari al numero di gradi di liberta del sistema.


Il teorema della stazionarieta del potenziale. Nel caso di sistema olonomo, una formula-
zione piu sintetica e vantaggiosa del principio dei lavori virtuali si ha nel caso di sollecitazione
conservativa. La sollecitazione attiva agente sul sistema e definita conservativa se esiste una
funzione U = U (q, t) della configurazione e del tempo (nel caso statico, deve essere U = U (q)),
la cui variazione virtuale uguaglia il lavoro virtuale delle forze attive, ovvero tale che

U (q, t)
L = U Qk = (k = 1, 2, ..., n) . (13.17)
qk

Le (13.16) implicano allora che tutte e sole le posizioni di equilibrio siano punti di stazionarieta
del potenziale

U (q)
equilibrio Qk = 0 =0 U = 0 . (13.18)
qk
Riassumendo, si ha il seguente risultato.

13.2 Teorema della stazionarieta del potenziale. Per ogni sistema meccanico soggetto
a vincoli non dissipativi, bilateri ed olonomi, e a sollecitazione attiva conservativa di potenzia-
le U , condizione necessaria e sufficiente di equilibrio e che il potenziale sia stazionario nella
configurazione di equilibrio: U = 0.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 43

14 Equazioni di Lagrange.
Consideriamo un sistema con vincoli non dissipativi, bilateri, olonomi, con n gradi di liberta;
lequazione simbolica della dinamica (13.7) si scrive allora nella forma
N
X N
X
mi ai Pi = Fi Pi Pi . (14.1)
i=1 i=1

Come gia visto, il secondo membro di tali equazioni assume la forma


N
X n
X
Fi Pi = Qk qk (14.2)
i=1 k=1

dove le n quantita Qk sono definite da


N
X Pi
Qk = Fi (k = 1, 2, ..., n) (14.3)
qk
i=1

ovvero da
U
Qk = (k = 1, ..., n) (14.4)
qk
nel caso di sollecitazione conservativa con potenziale U = U (q, t).
Procedendo come nella derivazione della (14.2), e sostituendo semplicemente Fi con mi ai , il
primo membro della (14.1) si scrive allora nella forma
N
X n
X
mi ai Pi = k qk (14.5)
i=1 k=1

dove le quantita k sono definite da


N
X Pi
k := mi ai (k = 1, 2, ..., n) . (14.6)
qk
i=1

Essendo il sistema olonomo, larbitrarieta delle qk (k = 1, 2, ..., n) implica che


n
X n
X
k qk = Qk qk qk k = Qk (k = 1, 2, ..., n). (14.7)
k=1 k=1

Le (14.7) sono n equazioni differenziali di moto. Limportanza ed utilita di tali equazioni de-
rivano dal risultato, dovuto a Lagrange, secondo cui le k possono essere calcolate attraverso
lenergia cinetica, e quindi conoscendo latto di moto, senza dover analizzare la distribuzione
delle accelerazioni. A tal fine, consideriamo, nellespressione dellenergia cinetica, le q e le q
come variabili indipendenti, cioe interpretiamo T come una funzione da un aperto di R2n+1 in
R, T : {q, q, t} 7 T (q, q, t) . Vale allora il seguente risultato.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 44

14.1 Teorema(Lagrange). Le n quantita k sono esprimibili attraverso lenergia cinetica T ,


essendo:  
d T T
k = (k = 1, 2, ..., n) . (14.8)
dt qk qk

Prima di dimostrare il Teorema, ritorniamo alle equazioni (14.7); tenendo conto del risultato
ora enunciato, le equazioni di moto si scrivono allora nella forma
 
d T T
= Qk , (k = 1, 2, ..., n) (14.9)
dt qk qk

dette equazioni di Lagrange per sollecitazione generica; se poi la sollecitazione e conservativa


secondo la definizione (13.17), con un potenziale U = U (q, t), inserendo nelle (14.9) le relazioni

U U
= 0, = Qk (14.10)
qk qk

possiamo scrivere le (14.9) nella forma


 
d L L
= , (k = 1, 2, ..., n) , (14.11)
dt qk qk

dove la funzione L : R2n+1 R definita da

L(q, q, t) := T (q, q, t) + U (q, t)

e la funzione di Lagrange (o Lagrangiana) del sistema; le equazioni (14.11) sono dette le equazioni
di Lagrange per sollecitazione conservativa.
Per dimostrare il teorema di Lagrange, premettiamo tre Lemmi, i primi due dei quali riguardano
la derivata di una funzione
f : Rn+1 7 R f = f (q, t) . (14.12)
Se le q sono n variabili indipendenti, ciascuna dipendente da t, la derivata totale di f rispetto
al parametro t e
n
df X f f
:= qk + (14.13)
dt qk t
k=1

ed e quindi una funzione lineare (affine) delle q; si ha quindi


 
df f
= (j = 1, 2, ..., n) . (14.14)
qj dt qj

Vale allora il seguente Lemma.

14.2 Lemma. Dato un sistema di N punti materiali Pi , con velocita vi (i = 1, 2, ..., N ), si ha

vi Pi
= (j = 1, 2, ..., n) . (14.15)
qj qj
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 45

Dimostrazione. La (14.14) vale evidentemente anche per una qualunque funzione f a valori
vettoriali; basta allora considerare nella (14.14) f = Pi , per cui df /dt = dPi /dt = vi . 
Applichiamo ora la (14.13) alla funzione f = g/qj , con g = g(q, t), (j = 1, 2, ..., n), e con-
sideriamo le q e le q come variabili indipendenti: con tale ipotesi, e ricordando la ben nota
proprieta di commutabilita delle derivate parziali seconde, abbiamo che anche la derivata totale
d/dt commuta con la derivata parziale /q, essendo
  X n     X n    
d g g g g g
= qk + = qk + (14.16)
dt qj qk qj t qj qk qj qj t
k=1 k=1
n n  
X g  X g g  dg
= (g qk ) + = qk + = .
qk qj qj t qj qk t qj dt
k=1 k=1
Vale allora il seguente Lemma.
14.3 Lemma. Dato un sistema di N punti materiali Pi , con velocita vi (i = 1, 2, ..., N ), si ha
 
d Pi vi
= (j = 1, 2, ..., n) . (14.17)
dt qj qj
Dimostrazione. La (14.16) vale evidentemente anche per una qualunque funzione g a valori
vettoriali; basta allora considerare nella (14.16) g = Pi , per cui dg/dt = dPi /dt = vi . 
Consideriamo infine lenergia cinetica T , che e una funzione quadratica omogenea di secondo
grado nelle velocita vi dei punti del sistema; se vi dipende da un parametro , si ha
N N
1 X T X vi ()
T = mi vi () vi () = mi vi () . (14.18)
2
i=1 i=1

Applicando tale equazione con = qj e con = qj otteniamo allora il seguente risultato.


14.4 Lemma. Dato un sistema di N punti materiali Pi , con masse mi e con velocita vi
(i = 1, 2, ..., N ), lenergia cinetica T soddisfa le seguenti relazioni
N N
T X vi T X vi
= mi vi , = mi vi (j = 1, 2, ..., n) . (14.19)
qj qj qj qj
i=1 i=1

Dimostrazione. Basta applicare la (14.18) con = qj e con = qj (j = 1, 2, ..., n) . 


Tenendo presenti questi risultati preliminari, la dimostrazione del teorema di Lagrange e ora
immediata.
Dimostrazione del teorema di Lagrange. Le (14.8) derivano dalla seguente catena di
uguaglianze: (j = 1, 2, ..., n)
N N   N  
X Pi X d Pi X d Pi
j := mi ai = mi vi mi vi (14.20)
qj dt qj dt qj
i=1 i=1 i=1

N   XN
(14.15)(14.17) X d vi vi
= mi vi mi vi
dt qj qj
i=1 i=1
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 46

N N
d X vi  X vi (14.19) d  T  T
= mi vi mi vi = . 
dt qj qj dt qj qj
i=1 i=1

Equazioni di Lagrange e costanti del moto. Diamo un breve cenno al problema delle
costanti del moto nellambito lagrangiano, nellipotesi che il sistema meccanico ammetta una
sollecitazione conservativa e quindi che le equazioni di moto siano deducibili da una funzione di
Lagrange L = T + U , con U = U (q, t). A questo scopo, e utile introdurre i momenti cinetici p
definiti da:
L L
p := : pk := (k = 1, 2, ..., n) . (14.21)
q qk

Coordinate cicliche e conservazione dei momenti cinetici. Supponiamo che la funzione L non
dipenda da una coordinata qm , e quindi che L/qm = 0 : diremo che tale coordinata e ciclica
o ignorabile; scrivendo allora la m-sima equazione di Lagrange abbiamo
   
d L L
=0 = costante .
dt qm qm

Pertanto, se il sistema ammette una coordinata ignorabile, il momento cinetico corrispondente


e una costante del moto:
L
= 0 pm = costante . (14.22)
qm
Esempio. Un classico esempio e dato dal moto centrale, che come noto e un moto piano;
supponendo la forza di tipo posizionale, e descrivendo il moto con le coordinate polari e , si
ha allora un potenziale U = U () ed una funzione di Lagrange
1
L = m(2 + 2 2 ) + U () . (14.23)
2
Langolo e quindi una coordinata ciclica, a cui corrisponde la conservazione del momento
cinetico
p = 2 ;
a meno di costanti moltiplicative, ritroviamo cos la ben nota legge di conservazione del momento
della quantita di moto ovvero della velocita areolare.
Energia generalizzata e sua conservazione. Un secondo risultato e il seguente. Introduciamo la
funzione J = J(q, q, t), che chiamiamo energia generalizzata o funzione di Jacobi, data da
n
X L
J(q, q, t) := qk L(q, q, t) ; (14.24)
qk
k=1

si dimostra che la derivata temporale della funzione J e data da 4

dJ L
= . (14.25)
dt t
4
basta moltiplicare la k-sima equazione di Lagrange per la corrispondente velocita qk e sommare le
equazioni cos ottenute da 1 a n, ricordando la definizione di derivata totale di una funzione f (q(t), q(t), t).
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 47

Segue allora da tale identita che se L non dipende esplicitamente dal tempo lenergia generaliz-
zata e una costante del moto:
L
= 0 J = costante . (14.26)
t
La conservazione dellenergia meccanica, che e una conseguenza del teorema dellenergia cine-
tica nellambito delle equazioni cardinali, rientra come caso particolare in questo risultato: si
dimostra infatti che se i vincoli sono fissi la funzione di Jacobi e uguale allenergia meccanica 5

vincoli fissi J =T U (14.27)

per cui se i vincoli sono fissi la conservazione di J, che sussiste essendo in tal caso L indipendente
da t, corrisponde alla conservazione dellenergia meccanica.
Esempio. Consideriamo, in un piano orizzontale, un punto materiale P , di massa m, scorrevole
senza attrito lungo unasta OA, collegato ad O da una molla di costante k; supponiamo che lasta
ruoti attorno allestremo O con moto rotatorio uniforme di velocita angolare . Se consideriamo
il punto P , si tratta di un sistema vincolato con vincolo liscio e bilatero ma mobile, per cui
anche se la forza elastica applicata al punto e conservativa non si ha conservazione dellenergia
meccanica. La funzione di Lagrange del punto e
1 1
L(s, s, t) = m(s2 + 2 s2 ) ks2 ,
2 2
avendo assunto come coordinata libera s = OP . Poiche la funzione di Lagrange non dipende
esplicitamente dal tempo, lenergia generalizzata si conserva: e immediato verificare che
L 1 1 1
J= s L = ms2 m 2 s2 ks2 .
s 2 2 2
Come si verifica facilmente, J 6= T U , essendo T U = 12 m(s2 + 2 s2 ) + 12 ks2 . In questo
caso, la conservazione di J ha un immediato significato; se infatti descriviamo il moto dal punto
di vista dellosservatore non inerziale solidale allasta girevole, per tale osservatore il punto e
vincolato con un vincolo liscio, bilatero e fisso, sotto lazione delle forze elastica e centrifuga,
entrambe conservative: per tale osservatore si ha quindi conservazione dellenergia meccanica,
ed e immediato constatare che (T U )rel = J . Anche la conservazione dellenergia, al pari
dellesistenza di altri integrali primi del moto (quantita di moto, momento delle quantita di
moto, momenti cinetici) non ha quindi un valore intrinseco, ma dipende dallosservatore che
descrive il moto e dalla scelta delle coordinate.

5
se i vincoli sono fissi T = T (q, q) e una funzione omogenea P
di secondo grado nelle
P velocita lagrangiane
q, per cui, per il teorema di Eulero sulla funzioni omogenee, k (L/ qk )qk = k (T / qk )qk = 2T , e
quindi J = 2T L = T U .
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 48

15 Sollecitazione conservativa e potenziale.


Diamo una breve sintesi dei diversi modi in cui in Meccanica Newtoniana (teorema dellenergia)
e in Meccanica Analitica (teorema della stazionarieta del potenziale ed equazioni di Lagrange)
si introduce la nozione di potenziale.
Potenziale di una forza posizionale.
Il primo modo di introdurre il concetto di potenziale e partendo da un singolo campo di forza di
tipo posizionale: F = F(P ); in tal caso dire che il campo di forze F e conservativo corrisponde
ad una delle seguenti affermazioni, tra loro equivalenti nellipotesi che il campo di forze F sia
definito in una regione semplicemente connessa di R3 :
(i) il lavoro infinitesimo della forza F e un differenziale esatto, cioe esiste una funzione U = U (P )
tale che
d L(P ) := F(P ) dP = dU (P ) ; (15.1)
(ii) la potenza = F(P ) vP della forza F e la derivata totale di una funzione U (P ): =
dU (P )/dt ;
(iii) il lavoro della forza F lungo un qualunque cammino regolare da P0 a P e funzione solo di
P0 e P , ma non di , per cui possiamo introdurre una funzione U tale che
Z P Z P
F(r) dr = U (P ) U (P0 ) U (P ) = U (P0 ) + F(r) dr , (15.2)
P0 P0

essendo lintegrale calcolato lungo un qualunque cammino tra P0 e P ;


H
(iv) il lavoro lungo un percorso chiuso (ciclo) e nullo: F dr = 0 .
(v) la forza F del campo e il gradiente di una funzione U : F = gradU ;
(vi) la forza F del campo e irrotazionale: rot F = 0.
Esempi ben noti di campi di forze con tali proprieta sono i campi centrali e posizionali (gravita-
zionale, elettrostatico, elastico), il campo di forze peso e piu in generale i campi di forze costanti,
e, per un osservatore non inerziale uniformemente ruotante rispetto ad un osservatore inerziale,
il campo di forze centrifughe agente su un corpo piano posto in un piano contenente lasse di
rotazione.
Potenziale di una sollecitazione posizionale.
Nellapplicazione del teorema dellenergia cinetica a sistemi estesi (sistemi di punti, corpo rigido e
sistemi articolati), e utile introdurre una generalizzazione della precedente nozione di potenziale,
suggerita dalla definizione (i). Consideriamo una generica sollecitazione posizionale S applicata
al sistema, costituita da un insieme di forze Fi (i = 1, 2, ..., N ) applicate in punti Pi e dipendenti
solo dalle posizioni dei punti del sistema, e da coppie di momenti Cj applicate a corpi rigidi
del sistema; diciamo allora che la sollecitazione S e conservativa se il lavoro infinitesimo della
sollecitazione e un differenziale esatto, cioe se esiste una funzione U della configurazione del
sistema tale che: X X
d L := Fi dPi + Cj j = dU (15.3)
i j

(j e la rotazione infinitesima del corpo rigido cui la j-sima coppia Cj e applicata).
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 49

Un primo esempio di tale generalizzazione del concetto di potenziale si ha considerando due


punti liberi A e B collegati da una molla di costante elastica k; le due forze elastiche scambiate
tra A e B non sono singolarmente conservative, ma se si considera il loro lavoro infinitesimo
2
complessivo, esso e il differenziale della funzione U = (1/2) k AB , che e il potenziale della
molla.
Un secondo esempio e quello di una coppia applicata ad un corpo rigido piano che si muove in
un piano, di normale k; se C = C() k e il momento della coppia e  = d k il vettore rotazione
infinitesima del corpo, il lavoro infinitesimo della coppia e d L = C  = C() d, per cui la
coppia e conservativa secondo la definizione ora introdotta, con potenziale
Z
U () = C() d ; (15.4)

in particolare per una coppia di momento costante C0 si ha U = C0 , per una coppia elastica
di momento C = si ha U = (1/2) 2 (in entrambi i casi, a meno di inessenziali costanti
additive).
Potenziale in Meccanica analitica.
Utilizzando i metodi della meccanica analitica e utile introdurre una ulteriore generalizzazione
del concetto di potenziale, essenzialmente basata sul fatto che si considera ora il lavoro virtuale
e non piu il lavoro corrispondente a spostamenti effettivi.
Senza analizzare il caso di un singolo campo di forze, consideriamo direttamente un generico
sistema olonomo, con n gradi di liberta e con vincoli bilateri, eventualmente mobili; per ogni
punto Pi del sistema si ha allora Pi = Pi (q; t), dove q := (q1 , ..., qn ) sono le coordinate libere
del sistema; supponiamo che sui punti agiscano delle forze Fi dipendenti dalla configurazione
del sistema ed eventualmente dal tempo: Fi = Fi (q; t) (non si richiede quindi che si tratti di
una sollecitazione posizionale). In queste ipotesi, le componenti della sollecitazione attiva del
sistema (cioe i coefficienti Qk nellespressione del lavoro virtuale L = k Qk qk ) risultano
P
genericamente dipendere dalle coordinate e dal tempo, per cui
N
X n
X
L = Fi (q; t) Pi = Qk (q; t) qk . (15.5)
i=1 k=1

Generalizzando la precedente definizione di potenziale, diremo allora che la sollecitazione attiva


applicata al sistema e complessivamente conservativa, con potenziale U , se il lavoro virtuale e il
differenziale virtuale (cioe rispetto alle sole coordinate q) di una funzione U = U (q; t):

U (q; t)
L(q; t) = U (q; t) ovvero Qk (q; t) = (k = 1, ..., n) . (15.6)
qk

E questo il potenziale che entra nella scrittura delle equazioni di Lagrange in forma conservativa,
con Lagrangiana L = T + U .
Come esempio di tale generalizzazione, consideriamo in un riferimento cartesiano (O; x, y) un
punto materiale A vincolato con vincolo bilatero allasse x: (A O) = x i. Supponiamo che
A sia collegato, tramite una molla di costante k, allestremo B di unasta OB, di lunghezza `,
incernierata in O e ruotante nel piano con legge di moto assegnata = (t), essendo langolo
che lasta forma con lasse x. Considerando come sistema meccanico il solo punto A, si tratta
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 50

allora di un sistema con un grado di liberta e vincolo fisso e bilatero (lasse x), soggetto alla
forza elastica esercitata dalla molla, che e una forza dipendente dal tempo:

F = k (A B) Fx = k x ` cos (t) , Fy = k ` sin (t) . (15.7)

Essendo lo spostamento virtuale del punto A = x i, il lavoro virtuale della forza e

L = F A = Fx x = k x ` cos (t) x Qx (x, t) = k x ` cos (t) . (15.8)


 

Osserviamo che
  1 2 
Qx = k x ` cos (t) = k x ` cos (t) ; (15.9)
x 2
pertanto la forza F, dipendente dal tempo, ammette potenziale nel senso della precedente
definizione (15.6), con
1 2
U (x, t) = k x ` cos (t) . (15.10)
2
Tale risultato puo scriversi in una forma piu semplice osservando che, come ogni potenziale
dipendente solo dalle coordinate q e definito a meno di costanti additive (cioe di quantita che
hanno derivata nulla rispetto alle coordinate), cos il potenziale dipendente dal tempo non
cambia sommando ad esso arbitrarie funzioni del tempo; aggiungendo allespressione (15.10) la
funzione (1/2)k(` sin (t))2 otteniamo allora
1  2 2  1 2
U (x, t) = k x ` cos (t) + ` sin (t) = k AB . (15.11)
2 2
Pertanto ritroviamo, in questo esempio, un risultato generale, utile nelle applicazioni: nello
studio della meccanica di un generico sistema (ad esempio nello scrivere le equazioni di La-
grange), ad una molla di costante k, di estremi A e B, possiamo sempre associare il potenziale
2
U = (1/2) k AB ; tale potenziale puo dipendere dal tempo se il moto di un estremo della molla
e assegnato, mentre dipende solo dalle coordinate se gli estremi sono liberi o se piu in particolare
un estremo e fisso.
Osservazione. Accenniamo ad una ulteriore possibile generalizzazione della nozione di potenziale,
che consente di scrivere le equazioni di Lagrange in forma conservativa in presenza di particolari
campi di forze dipendenti, oltre che dalle coordinate q e dal tempo, anche (linearmente) dalle
velocita q. A tal fine, se Qk = Qk (q, q; t) (k = 1, ..., n) sono le componenti della sollecitazione
attiva, e facile verificare che se esiste una funzione U = U (q, q; t) tale che
 
U d U
Qk = (k = 1, ..., n) (15.12)
qk dt qk

allora le equazioni di Lagrange ammettono la usuale formulazione conservativa in termini di


una funzione Lagrangiana L := T + U . Anche in tal caso, diremo che la sollecitazione attiva
con la proprieta (15.12) e conservativa con potenziale U ; sollecitazioni di tale tipo si possono ad
esempio avere in meccanica relativa (forza di Coriolis) e in elettromagnetismo (forza di Lorentz).
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 51

16 Introduzione al formalismo canonico.


Ricordiamo che per un sistema meccanico con n gradi di liberta, sotto opportune condizioni
sui vincoli e sulla sollecitazione attiva applicata, le equazioni di moto sono scrivibili in forma di
equazioni di Lagrange
 
d L L
= L(q, q, t) := T (q, q, t) + U (q, t) (k = 1, 2, ..., n). (16.1)
dt qk qk

La forma generale per la funzione di Lagrange e


n n
1 X X
L(q, q, t) = aik (q, t)qi qk + bk (q, t) qk + c(q, t) (16.2)
2
i,k=1 k=1

dove le funzioni aik (q, t) sono le componenti di una matrice quadrata T (detta la matrice
dellenergia cinetica), di tipo n n, simmetrica e definita positiva (e quindi invertibile).
Sotto tali ipotesi, e facile mostrare che le equazioni di Lagrange si possono scrivere, esplicitando
la dipendenza dalle derivate seconde, nella forma

T q = f (q, q, t) (16.3)

e quindi come equazione del primo ordine (sistema dinamico)


   
q q
x = X(x, t) x= X(x, t) = , (16.4)
q T 1 f (q, q, t)

associando il sistema al punto x dello spazio degli stati. Alle equazioni di moto del sistema si
puo pero dare una formulazione equivalente come equazioni del primo ordine in forma normale
rispetto ad una diversa scelta di coordinate, che si rivela piu adatta per numerosi sviluppi, sia
di tipo teorico che applicativo. A tal fine, introduciamo i momenti cinetici (14.21): dalla forma
generale della Lagrangiana L segue allora che
n
X
pk = aik (q, t)qi + bk (q, t) , cioe p = T q + b ; (16.5)
i=1

pertanto, per linvertibilita di T , ogni qk (k = 1, 2, ..., n) puo essere espressa come funzione delle
coordinate q e dei momento cinetici p:

q = T 1 (p b), cioe q = (q, p, t) . (16.6)

Possiamo allora descrivere lo stato del sistema, invece che con un punto x = (q, q) nello spazio
degli stati, con la coppia di variabili y = (q, p), dove y e un punto dello spazio delle fasi
del sistema: le due diverse parametrizzazioni sono legate dalla trasformazione (16.5) e dalla sua
inversa (16.6), nota in meccanica analitica come trasformazione di Legendre. Il risultato notevole
e che in tale descrizione le equazioni di moto possono ancora essere costruite a partire da una
sola funzione di stato, ed ammettono ancora (al pari delle equazioni di Lagrange) formulazione
variazionale.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 52

La funzione di stato definita sullo spazio delle fasi e la funzione di Hamilton (o Hamiltoniana
del sistema)
Xn
H(q, p, t) := pk k (q, p, t) L(q, (q, p), t) . (16.7)
k=1

Osserviamo che, per ogni t e per ogni coppia x = (q, q), il valore numerico di H coincide con
il valore numerico dellenergia generalizzata J, essendo lHamiltoniana del sistema e la funzione
di Jacobi legate dalla trasformazione di Legendre (16.6), in quanto la prima dipende da y e la
seconda da x: si ha cioe
H(y, t) = J(x, t)
per ogni y e x legati dalla trasformazione di Legendre (16.6); questo fatto ci permette di
concludere immediatamente che
dH L H
= = , (16.8)
dt t t
per cui se lHamiltoniana non dipende esplicitamente dal tempo e una costante del moto e, come
caso particolare, se i vincoli sono fissi, lHamiltoniana del sistema e la sua energia meccanica.
Tornando al problema della formulazione delle equazioni di moto, il risultato fondamentale e il
seguente.
Teorema. Se x = (q, q) e soluzione delle equazioni di Lagrange (16.1), y = (q, p) e soluzione
delle equazioni (di Hamilton)

H H
q = , p = , H = H(q, p, t) . (16.9)
p q
Le equazioni di Hamilton sono quindi un sistema di 2n equazioni differenziali del primo ordine
H H
qk = , pk = (k = 1, 2, ..., n) . (16.10)
pk qk
Dimostrazione. Tenendo presente le definizioni di Hamiltoniana e di momento cinetico, e la
relazione tra p e q, abbiamo anzitutto, per k = 1, 2, ..., n
n n
H (16.7) X i X L i (14.21) (16.6)
= k + pi = k = qk , (16.11)
pk pk qi pk
i=1 i=1

da cui il primo gruppo di equazioni (16.10); inoltre


n n
H (16.7) X i L X L i (14.21) L
= pi = : (16.12)
qk qk qk qi qk qk
i=1 i=1

il secondo gruppo di equazioni (16.10) segue allora ricordando che per le equazioni di Lagrange
e per la definizione di momento cinetico si ha
 
L d L
= = pk .  (16.13)
qk dt qk
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 53

Esempio I. Consideriamo il moto centrale prima descritto in ambito lagrangiano, con Lagran-
giana (14.23): i momenti cinetici sono allora

p = m, p = m2

da cui, invertendo:
p p
= , = ; (16.14)
m m2
essendo il punto libero e L = L(q, q), si ha allora

p 2 p 2
H(q, p) = J(q, q)|(16.14) = + + U () .
2m 2m2

Esempio II. Consideriamo la Lagrangiana, dipendente esplicitamente dal tempo, data da


1 5 3
L(s, , s, , t) = ms2 + mr2 2 + +mrs + mf2 + mfs + mgs + 3mgf (16.15)
2 4 2
dove f e unassegnata funzione del tempo 6 . I momenti cinetici sono quindi
5
ps = ms + mr + mf, p = mr2 + mrs ,
2
da cui, invertendo,
5 2 5 2 2 2
s = ps p f, = ps + 2
p + f . (16.16)
3m 3mr 3 3mr 3mr 3r
La funzione di Hamilton del sistema (che non coincide con lenergia meccanica T U essendo
in tal caso L e quindi H dipendente esplicitamente dal tempo) e allora definita da

H(s, , ps , p , t) = ps s|(16.16) + p |(16.16) L(s, , s, , t)|(16.16) .

6
Consideriamo, in un piano verticale (O; x, y), con y volto verso il basso, un disco omogeneo, di massa
m e raggio r, il cui centro G si muove verticalmente con legge di moto assegnata yG (t) = f (t). Sulla
semicirconferenza superiore del disco e posto, con un vincolo di non scivolamento, un filo, che poi pende
liberamente; allestremo del tratto verticale di sinistra il filo reca un contrappeso di massa m, mentre
nellestremo di destra e collegato, tramite una molla di costante k, ad un secondo contrappeso di ugual
massa m. Indicando la configurazione del sistema con le coordinate libere s, lunghezza della molla, e ,
angolo (orario) di rotazione del disco, la Lagrangiana del sistema e allora data dalla (16.15).
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 54

17 Formulazione variazionale delle equazioni di mo-


to.
Rimandando a quanto noto dai corsi di Analisi per una trattazione piu completa e rigorosa,
diamo una introduzione semplificata del calcolo variazionale, ponendoci direttamente nelle ipo-
tesi restrittive che sono sufficienti ad ottenere la formulazione variazionale delle equazioni di
Lagrange e delle equazioni di Hamilton.
Stazionarieta di un funzionale.
Ricordiamo brevemente la nozione di stazionarieta di una funzione reale di n variabili, f = f (x)
con x = (x1 , x2 , ..., xn ) Rn , che supponiamo dotata di derivate parziali prime e seconde
continue.
In un generico punto x = (x1 , ..., xn ) si definisce la variazione prima della funzione come
loperatore lineare df (x) che ad ogni vettore h = (h1 , ..., hn ) associa la funzione
n
X f
df (x) h = hi = f h ; (17.1)
xi
i=1
diciamo che f e stazionaria in x se la sua variazione prima e nulla
df (x) h = 0 h Rn .
In modo equivalente, fissati x e h, si consideri la funzione = () definita da () = f (x+ h);
si verifica allora che la variazione prima definita dalla (17.1) puo calcolarsi considerando il
termine del primo ordine in  dello sviluppo di Taylor di , ovvero calcolando la derivata prima
di () in  = 0
d() d
df (x) h = = f (x +  h) .

d =0 d

=0
(Come noto, se poi ilP punto x e un punto di massimo locale, esiste un intorno del punto in cui
la forma quadratica ni,j=1 ( 2 f /xi xj )(x) hi hj associata a f e 0 h ; se x e un punto di
minimo locale la forma quadratica e 0 h).
Invece di considerare funzioni di n variabili, introduciamo ora un insieme di funzioni D che
chiamiamo funzioni di confronto, e consideriamo delle applicazioni da D a R che ad ogni funzione
di confronto u associano un numero reale F[u]; tali applicazioni si chiamano funzionali. Si tratta
quindi di applicazioni a valori in R definite non piu sullo spazio vettoriale finito-dimensionale
Rn , ma sullinsieme delle funzioni di confronto D.
Grossolanamente, il calcolo delle variazioni analizza le proprieta di massimo e minimo dei fun-
zionali. Qui, ci limiteremo pero a considerare il problema della loro stazionarieta; a tal fine, e
sufficiente introdurre la nozione di variazione prima di un funzionale.
Nel seguito considereremo sempre funzionali definiti attraverso integrali. Sia D dato dalle fun-
zioni di confronto u = u(x) continue per x [a, b] insieme con la loro derivata u0 (x), e che
verificano le condizioni al bordo
u(a) = , u(b) = , , assegnati .
Se f e una funzione continua rispetto ai suoi argomenti, consideriamo ad esempio il funzionale
F della forma Z b
F[u] = f (u(x), u0 (x), x) dx . (17.2)
a
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 55

Accanto alle funzioni di confronto consideriamo lo spazio vettoriale D0 (lo spazio delle variazioni
ammissibili) delle funzioni h continue e con derivata continua in [a, b], nulle in a e b:

h(a) = h(b) = 0 .

Fissati u e h, consideriamo la funzione = () definita da () = F[u +  h]; chiamiamo allora
variazione prima F[u] del funzionale F in u il funzionale
Z b 
d() d 
F[u] : h 7 F[u] h = = f u(x) +  h(x), u0 (x) +  h0 (x), x dx

d =0 d a

=0

(formalmente, il calcolo della variazione prima puo essere ottenuto considerando nello sviluppo
di Taylor della funzione () i termini del primo ordine in ).
Diciamo che una funzione di confronto u D e un punto di stazionarieta per F, ovvero che F
e stazionario in u, se la variazione prima in u e nulla: F[u] = 0.
Nel calcolo della stazionarieta di un funzionale risulta molto utile il seguente risultato preli-
minare, detto il Lemma fondamentale del calcolo delle variazioni.
17.1 Lemma. Se G : [a, b] 7 R e continua e se per ogni funzione h continua su [a, b] e
Z b
G(t) h(t) dt = 0 , (17.3)
a

allora G e identicamente nulla: G(t) = 0 .


Dimostrazione. Procediamo per assurdo, supponendo che in un punto t0 (a, b) sia G(t0 ) 6= 0,
ad esempio G(t0 ) > 0; allora per la continuita della funzione esiste un intorno [t0 , t0 + ] con
 > 0 in cui G(t) > 0, per esempio G(t) > G(t0 )/2 in tutti i punti dellintorno. Introduciamo
una funzione continua  , non nulla in (t0 , t0 + ) e con integrale uguale ad uno
Z b Z t0 +
 (t) dt =  (t) dt = 1 ;
a t0 

come funzione h, scegliamo ora h(t) =  (t), per cui


Z b Z t0 +
G(t0 ) t0 +
Z
G(t0 )
G(t) h(t) dt = G(t)  (t) dt >  (t) dt = >0
a t0  2 t0  2
in contraddizione con lipotesi. 
Rb
Come semplice esempio, sia F[u] = a f (u(x), x) dx, con f dotata di derivate seconde continue.
Dallo sviluppo di Taylor si ha
Z b Z b
F[u +  h] F[u] = f (u(x) +  h(x), x) dx f (u(x), x) dx
a a
b b
2f
Z Z
f 1
= (u, x) h(x) dx + 2 (, x) h2 (x) dx
a u 2 a u2
con (x) [u(x), u(x) +  h(x)]; la variazione prima e allora
Z b
f
F[u](h) = (u(x), x) h(x) dx .
a u
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 56

Dal Lemma precedente segue che il punto u di stazionarieta e definito implicitamente dallequa-
zione
f
(u(x), x) = 0 .
u
Rb
Equazioni di Eulero-Lagrange di un funzionale F[u] = a f (u(x), u0 (x), x) dx.
Sia F definito da
Z b
F[u] = f (u(x), u0 (x), x) dx , D = {u : [a, b] 7 R, u(a) = , u(b) = } (17.4)
a

dove f ha derivate seconde continue e e sono fissati. Sia D0 lo spazio vettoriale delle funzioni
con condizioni di annullamento al bordo

D0 = {h : [a, b] 7 R, h(a) = h(b) = 0} .

Si ha allora (per semplificare la notazione, nellintegrale scriveremo u e u0 invece di u(x) e u0 (x),


e lo stesso per h e h0 )
Z b 
F[u +  h] F[u] = f (u +  h, u0 +  h0 , x) f (u, u0 , x) dx
a
Z b
f f 
= (u, u0 , x) h(x) + 0 (u, u0 , x) h0 (x) dx + O(2 ) ;
a u u
integrando per parti nel secondo termine dellintegrando, e tenendo conto dellannullamento di
h in a e b, segue che
Z b
f d f 
F[u + h] F[u] =  (u, u0 , x) ( 0 )(u, u0 , x) h(x) dx + O(2 ) . (17.5)
a u dx u

Pertanto, utilizzando il Lemma fondamentale del calcolo delle variazioni, risulta provato il
seguente risultato.

17.2 Teorema. Condizione necessaria e sufficiente perche il funzionale F dato dalla (17.4)
sia stazionario in u e che u soddisfi lequazione (di Eulero-Lagrange)
 
d f f
0
= u(a) = , u(b) = . (17.6)
dx u u

Osservazioni.
(i) Il risultato si generalizza al caso in cui F dipende da n funzioni u = (u1 , u2 , ..., un ) ed e
quindi della forma
Z b  
F[u] = f u(x), u0 (x), x dx ; (17.7)
a
la (17.5) diventa allora
n 
Z bX
f d f 
F[u +  h] F[u] =  (u, u0 , x) ( 0 )(u, u0 , x) hk (x) dx + O(2 ) .
a uk dx uk
k=1
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 57

Per larbitrarieta di h = (h1 , ..., hn ), il Teorema 17.2 si enuncia dicendo che condizione necessaria
e sufficiente di stazionarieta del funzionale F in u e che le n funzioni (u1 , u2 , ..., un ) soddisfino
il sistema di equazioni di Eulero-Lagrange
 
d f f
0 = uk (a) = k , uk (b) = k (k = 1, 2, ..., n) . (17.8)
dx uk uk
(ii) Come visto considerando le equazioni di Lagrange, se non si ha dipendenza esplicita dalla
variabile indipendente x, se cioe f = f (u(x), u0 (x)), dalle equazioni (17.8) segue lesistenza
dellintegrale primo
n  
X f
J = costante : J := u0k f ; (17.9)
u0k
k=1
si ha infatti
n   n   n   n  
dJ X d f X f X f X f
= u0k + 00
uk 0
uk u00k (17.10)
dx dx u0k u0k uk u0k
k=1 k=1 k=1 k=1
n     
X d f f
= u0k = 0 .
dx u0k uk
k=1
Lesistenza di tale integrale primo e particolarmente utile nel caso n = 1, in quanto consente di
risolvere il problema di stazionarieta utilizzando la sola equazione J = costante .
Formulazione variazionale delle equazioni di Lagrange.
Come diretta applicazione del Teorema ora dimostrato, consideriamo un sistema meccanico con
n gradi di liberta, nelle ipotesi in cui valgano le equazioni di Lagrange in forma conservativa.
Usando le notazioni tipiche della meccanica, il parametro indipendente e ora il tempo t, e la
derivata f 0 = f 0 (t) di una generica funzione rispetto al tempo t e indicata con f = f(t); le
funzioni di confronto sono i movimenti q = q(t), con velocita q(t) .
Il moto del sistema, soluzione delle equazioni di Lagrange, puo allora essere caratterizzato at-
traverso la stazionarieta di un opportuno funzionale. Consideriamo infatti come funzioni di
confronto i moti q(t) = {qk (t)} (k = 1, 2, ..., n) nello spazio di configurazione con estremi fissi
D = {q : [t0 , t1 ] 7 Rn | q(t0 ) = q0 , q(t1 ) = q1 }
ed introduciamo inoltre lo spazio vettoriale dei moti h(t) con condizioni iniziali e finali omogenee:
h(t0 ) = 0, h(t1 ) = 0 .
Introduciamo il funzionale (azione Hamiltoniana)
Z b
A[q] = L(q(t), q(t), t) dt (17.11)
a

che e della forma generale (17.7) con f data dalla funzione di Lagrange del sistema; per A[q] si
ha Z bXn  
L d L
A[q +  h] A[q] =  ( ) hk (t) dt + O(2 ) .
a qk dt qk
k=1
Il teorema precedentemente dimostrato puo allora essere riformulato, con notazione meccanica,
nella forma seguente.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 58

17.3 Principio di Hamilton. Il moto naturale del sistema, soluzione delle equazioni di
Lagrange, caratterizza la stazionarieta dellazione Hamiltoniana A[q], rispetto ai moti con con-
figurazioni fissate agli istanti iniziale e finale:
 
d L L
A[q] stazionario = (k = 1, 2, ..., n) . (17.12)
dt qk qk

Il principio di Hamilton afferma quindi che le soluzioni delle equazioni di Lagrange caratterizzano
la stazionarieta del funzionale (17.11) rispetto ai moti possibili da una assegnata configurazione
iniziale q(t0 ) = q0 ad una assegnata configurazione finale q(t1 ) = q1 ; le variazioni q sono
quindi arbitrarie per t0 < t < t1 e sono soggette al vincolo (configurazioni iniziali e finali fissate)

q(t0 ) = 0, q(t1 ) = 0 . (17.13)

Formulazione variazionale delle equazioni di Hamilton.


Al pari delle equazioni di Lagrange, anche le equazioni di Hamilton si possono dedurre come
condizioni di stazionarieta di un opportuno funzionale. Consideriamo, a questo fine, i moti
possibili del sistema rispetto al moto naturale (cioe soluzione delle equazioni di Hamilton) da
una assegnata configurazione iniziale ad una assegnata configurazione finale: imponiamo quindi
alle variazioni q le precedenti condizioni di vincolo (17.13), mentre non poniamo alcun vincolo
sulle variazioni p.
Ricordando la relazione tra la funzione di Lagrange e la funzione di Hamilton, introduciamo
allora il funzionale Z t1 X n

J[q, p] := pk qk H(q, p, t) dt . (17.14)
t0 k=1

Si dimostra il seguente risultato.


Principio di Hamilton modificato. Il moto naturale, soluzione delle equazioni di Hamilton,
caratterizza la stazionarieta del funzionale J[q, p], rispetto ai moti con configurazioni iniziali e
finali assegnate
H H
J[q, p]) stazionario qk = , pk = (k = 1, 2, ..., n) . (17.15)
pk qk
Dimostrazione. La variazione del funzionale e data da
Z t1 Xn 
H H 
J[q, p] = pk qk + pk qk qk pk dt ; (17.16)
t0 qk pk
k=1

tenendo presente che qk = d/dt(qk ), integrando per parti nel secondo termine della sommatoria
e raccogliendo rispetto a qk e a pk otteniamo
n Z t1 n Z t1 n
X H  X H  X t=t1
J[q, p] = qk pk dt pk + qk dt + pk qk ; (17.17)

t0 pk t0 qk t=t0
k=1 k=1 k=1

la tesi segue allora dalle condizioni (17.13) e dallarbitrarieta di q e p. 


C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 59

Altri esempi di formulazione variazionale di problemi fisici.


Presentiamo schematicamente tre ulteriori applicazioni di classiche formulazioni variazionali di
problemi fisici.
Brachistocrona. Un punto materiale P , di massa m, cade in un piano verticale (O; x, y), con
y verticale verso il basso, lungo una linea di equazione cartesiana y = y(x), dal punto O = (0, 0)
sino al punto A = (a, b); inizialmente P ha velocita di modulo v0 .
Si vuole determinare lequazione cartesiana y = y(x) della curva per cui il tempo di percorrenza
da O ad A sia minimo.
Dallequazione di conservazione dellenergia
1 1
m v 2 mgy = m v02
2 2
segue che p
ds 1 + y 02 p dy
dt = =p 2 dx (ds = 1 + y 02 dx, y 0 = );
v v0 + 2 gy dx
il tempo di percorrenza lungo e allora dato dal funzionale
Z a p
1 + y 02
Z
T [] = dt = p dx . (17.18)
0 v02 + 2 gy

Il funzionale ha (con ovvi cambiamenti di notazione) la forma generale (17.2) con


p
0 1 + y 02
f (y, y , x) = p 2 ;
v0 + 2 gy

poiche in realta f non dipende esplicitamente da x, la curva e determinabile (anziche dalla


(17.6)) direttamente dallintegrale primo

f 0 1 1 1
J = costante : J= y f =
y 0
p p
1 + y 02 v02 + 2 gy c

con c costante arbitraria. Si ha cos lequazione differenziale (a variabili separabili)

c2
y 02 = 1 (17.19)
v02 + 2gy

nella funzione incognita y = y(x); si dimostra che la soluzione y = y(x) di tale equazione
rappresenta un tratto di cicloide tra O ed A.
Indichiamo brevemente il procedimento: cerchiamo la soluzione delle (17.19) nella forma para-
metrica
x = x(u) = + (u sin u), y = y(u) = + cos u
con , e opportuni; essendo dx/du = (1 cos u), dy/du = sin u, segue che y 0 (x) =
sin u/(1 cos u); sostituendo y e y 0 nellequazione differenziale (17.19) ed imponendo che sia
soddisfatta identicamente per ogni u otteniamo per e le espressioni

c2 v2 c2
= 0 , =
4g 2g 4g
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 60

mentre e c sono indeterminati. Si ha cos che la soluzione generale e data dalla curva di
equazioni parametriche
c2 v02 c2
x= (u sin u) y= + (1 cos u) .
4g 4g 4g
Le costanti c, ed i valori u0 , u1 del parametro u corrispondenti ai punti O ed A si determinano
infine imponendo il passaggio per O ed A, cioe dal sistema delle quattro condizioni
c2 v02 c2
(u0 sin u0 ) = 0, + (1 cos u0 ) = 0,
4g 4g 4g
c2 v02 c2
(u1 sin u1 ) = a, + (1 cos u1 ) = b.
4g 4g 4g

Catenaria omogenea.
Consideriamo un filo omogeneo pesante, di peso specifico p e lunghezza costante `, in equilibrio
in un piano verticale (O; x, y), con y verticale volto verso lalto, con estremi fissati in due punti
A = (0, 0) e B = (a, 0), che per semplicita supponiamo alla stessa quota. Vogliamo determinare
la curva , nella forma cartesiana y = y(x), secondo cui si dispone il filo in equilibrio.
Per il teorema della stazionarieta del potenziale, la configurazione di equilibrio rende stazionario
il potenziale del peso, rispetto a tutte le configurazioni che rispettano il vincolo che la lunghezza
` e costante; essendo U e ` dati rispettivamente da
Z Z a p Z Z ap
U = p y ds = p y 1 + y dx02 ` = ds = 1 + y 02 dx (17.20)
0 0

possiamo applicare il metodo dei moltiplicatori di Lagrange e studiare la stazionarieta del


funzionale
Z a p Z ap p
F[y] = 02
p y 1 + y dx + 1 + y 02 dx f (y, y 0 , x) = ( p y) 1 + y 02
0 0

dove (moltiplicatore di Lagrange) e una costante incognita.


Anche in questo caso, f non dipende esplicitamente dalla variabile indipendente x, per cui
possiamo utilizzare lesistenza dellintegrale primo
f 0 py
J = costante : J= y f =
y 0
p
1 + y 02
con costante arbitraria. Si ottiene lequazione differenziale
1
y 02 = ( p y)2 1 ; (17.21)
2
si tratta di unequazione a variabili separabili, la cui soluzione generale (catenaria omogenea) e
 
px
y(x) = + cosh +c .
p p
Nellesempio ora considerato, le costanti e c si determinano in funzione della costante
imponendo le condizioni al contorno y(0) = 0, y(a) = 0, cioe il passaggio della catenaria per
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 61

A e B; abbiamo cos c = pa/(2) e = cosh(pa/2). La costante si ottiene infine


R` Rap
imponendo la condizione che la lunghezza del filo e assegnata: ` = 0 ds = 0 1 + y 02 dx,
da cui ` = (/p) sinh(pa/ + c) (/p) sinh c; inserendo il valore trovato per c e otteniamo
lequazione trascendente in : ` = (2/p) sinh(pa/2).
Principio di Fermat.
Nellapprossimazione dellottica geometrica, consideriamo la propagazione di un raggio luminoso
in un mezzo materiale di indice di rifrazione n, da un punto A ad un punto B, lungo una curva
. Come noto, se c e la velocita di propagazione nel vuoto, la velocita v di propagazione nel
mezzo e v = c/n; essendo dt = ds/v = (n/c)ds il tempo impiegato dal raggio per percorrere un
tratto ds di curva, il tempo di percorrenza tra A e B lungo la curva e dato dal funzionale
Z
1
T [] = n ds . (17.22)
c

Il principio di Fermat afferma che la propagazione del raggio luminoso tra A e B avviene lungo
quella curva per cui il tempo T e minimo.
Le leggi dellottica geometrica sono quindi in linea di principio deducibili dal principio di
stazionarieta
T [] = 0 . (17.23)
Ad esempio:
(i) se il mezzo ha indice di rifrazione costante, la (17.23) implica naturalmente il minimo della
lunghezza, per cui si ha propagazione lungo rette;
(ii) se il raggio si propaga in un mezzo omogeneo (indice di rifrazione costante), riflettendosi su
una superficie piana, dalla (17.23) segue la nota legge delluguaglianza dellangolo di incidenza
i e di riflessione r ;
(iii) se il raggio si propaga passando da un mezzo omogeneo di indice di rifrazione costante n1
ad un mezzo omogeneo di indice di rifrazione n2 , dalla (17.23) segue la legge di Snell: n1 sin i =
n2 sin r, essendo i e r gli angoli di incidenza e rifrazione.
(iv) in generale, se n = n(x, y) e lindice di rifrazione in un mezzo piano non omogeneo, il raggio
segue una traiettoria di equazione cartesiana y = y(x), soluzione dellequazione differenziale
 
1 n n
y 00 = (1 + y 02 ) ny nx y 0

nx := , ny := . (17.24)
n x y
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 62

18 Stabilita dellequilibrio.
Dato un sistema olonomo con n gradi di liberta, puo essere utile, per analizzare la stabilita
dellequilibrio ed il moto attorno a configurazioni stabili, introdurre una descrizione geometrica.
Scelta una n-pla di coordinate libere, lo stato del sistema e individuato dalla configurazione
q := (q1 , ..., qn ) e dallatto di moto q := (q1 , ..., qn ), e si puo quindi rappresentare come un punto
x in uno spazio 2n-dimensionale S 2n , detto lo spazio degli stati (o spazio delle fasi)
 
q
x := x S 2n . (18.1)
q

Al sistema meccanico, le cui equazioni di moto siano scrivibili, sotto ipotesi del tutto generali, in
forma normale, e quindi associato il sistema dinamico x = X(x, t); la soluzione corrispondente
al dato iniziale x(t0 ) = x0 e x = (t; x0 , t0 ).
Introdotto un piano cartesiano in cui sullasse delle ascisse rappresentiamo q e sullasse delle
ordinate q (ovviamente, tale rappresentazione e realistica solo per n = 1, mentre per sistemi
con piu di un grado di liberta aiuta solo lintuizione), possiamo vedere levoluzione del sistema
come una curva x(t) nel piano, mentre le eventuali configurazioni di equilibrio x = (q, 0) sono
date da punti sullasse delle ascisse.
Per precisare la nozione di vicinanza tra due stati x e x0 del sistema, introduciamo la norma

kxk := max (|qk | , |qk |) (18.2)


1kn

e la distanza d(x, x0 ) tra x e x0

d(x, x0 ) := kx x0 k = max |qk qk0 | , |qk qk0 | .



(18.3)
1kn

Osservazione. Come noto, questa non e lunica definizione di norma possibile, ma per spazi
finito-dimensionali le diverse norme che si possono introdurre sono equivalenti (se d(x, x0 ) e
(x, x0 ) sono le distanze associate a due norme, e sempre possibile determinare due costanti
positive e tali che d(x, x0 ) 6 (x, x0 ) 6 d(x, x0 )). Ad esempio, una seconda nozione di
norma e quella euclidea v
u n
uX
kxk = t (qk2 + qk2 ) . (18.4)
k=1

Un intorno B (x0 ) di x0 di raggio e linsieme degli x con d(x, x0 ) < ; ad esempio, per n = 1
tale intorno e, nello spazio delle fasi S 2 , un quadrato di centro x0 e lato 2 utilizzando la
norma (18.2), mentre e un disco con lo stesso centro e raggio utilizzando la norma euclidea:
la generalizzazione a dimensioni maggiori e ovvia.
Con tale nozione, lidea intuitiva di equilibrio stabile (partendo vicino allequilibrio, con piccole
velocita, il sistema si muove rimanendo vicino allequilibrio, con velocita piccole) puo precisarsi
dicendo che una configurazione di equilibrio e stabile se, fissato un suo intorno B , e possibile de-
terminare un secondo intorno B , tale che il sistema, posto inizialmente in B , evolve rimanendo
sempre entro B ; se cio non avviene, diremo che la configurazione e instabile; piu formalmente,
possiamo cos introdurre la seguente definizione.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 63

18.1 Definizione (Liapunov). Una configurazione di equilibrio x e stabile se per ogni  > 0
e possibile determinare (, t0 ) tale che per ogni stato iniziale x0 con d(x0 , x) < levoluzione
x(t) del sistema e tale che d(x(t), x) <  per ogni t t0 . Ogni altra configurazione di equilibrio
per cui non vale la precedente situazione si dice instabile. 
Osservazioni.
(i) Nella definizione di stabilita non si fa alcuna ipotesi sul tipo particolare di moto del siste-
ma, ma si richiede solo che x rimanga vicino a x per ogni t t0 . Ad esempio, il sistema
potrebbe compiere oscillazioni di ampiezza costante (oscillatore armonico libero e non smorzato:
x + 2 x = 0, x = 0 e posizione di equilibrio stabile), oppure tendere allequilibrio in un tempo
infinito (oscillatore armonico libero e smorzato: x + x + 2 x = 0; in tal caso la posizione di
equilibrio x = 0 si dice asintoticamente stabile) oppure ancora arrestarsi in un tempo finito in
una posizione vicina a quella di equilibrio (punto pesante vincolato ad una semicirconferenza
scabra; la posizione di minima quota e di equilibrio stabile).
(ii) Secondo la definizione data, sono instabili tutte le configurazioni non stabili; sono quindi
instabili, secondo questo punto di vista, le cosiddette configurazioni di equilibrio indifferente (si
pensi ad un punto pesante appoggiato su una linea liscia orizzontale).
(iii) Dato un sistema dinamico x = X(x, t), si definisce attrattore uno stato di equilibrio x se
esiste un intorno U tale che per ogni stato x0 U si ha limt7 (t; x0 , t0 ) = x. Un punto di
equilibrio asintoticamente stabile e sempre un attrattore. Un attrattore non e pero, necessaria-
mente, un punto di stabilita, perche non si richiede che (t; x0 , t0 ) sia nellintorno di x per ogni
t, ma solo che vi tenda per t 7 .
Se si volesse determinare la stabilita di una configurazione attraverso la definizione occorrerebbe
risolvere il problema del moto; la definizione di Liapunov non fornisce quindi, in generale, un
criterio operativo. Sorge allora il problema di avere delle condizioni sufficienti per determinare la
stabilita o linstabilita senza passare attraverso la soluzione delle equazioni di moto; questo non
si puo fare per sistemi del tutto generali, ma esistono molti criteri validi sotto opportune ipotesi
restrittive. Qui useremo (senza dimostrare) due condizioni sufficienti, la prima di stabilita e la
seconda di instabilita; per semplicita, supporremo che la configurazione di equilibrio corrisponda
ad un punto di stazionarieta del potenziale: supporremo quindi i vincoli fissi, bilateri, olonomi,
e la sollecitazione attiva conservativa, con un potenziale U .

18.2 Teorema (Dirichlet). Se il potenziale U ha un punto di massimo stretto nella configu-


razione di equilibrio, tale configurazione e stabile.
Osservazione. Per un sistema con un grado di liberta, se il potenziale e analitico la condizione di
massimo stretto e necessaria e sufficiente per la stabilita. Se invece il potenziale non e analitico,
la condizione e solo sufficiente: si possono cioe avere posizioni di equilibrio stabile a cui non
corrisponde un massimo stretto del potenziale.
Come esempio, consideriamo il potenziale
2
U (x) = e1/x sin2 (1/x) per x 6= 0, U (0) = 0. (18.5)
U e una funzione di classe C su R, con massimo assoluto in x = 0 e derivate di ogni ordine
nulle per x = 0 (si tratta quindi di una funzione non analitica).
Il teorema del potenziale ci assicura che x = 0 e un punto di equilibrio. Dal teorema di conser-
vazione dellenergia si vede inoltre che tale posizione di equilibrio e stabile, essendo x = 0 un
minimo (assoluto) dellenergia potenziale.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 64

Si tratta pero di un punto di massimo non stretto, essendo punto di accumulazione di punti di
massimo (e di minimo).
Per dimostrare il teorema di Dirichlet e in effetti sufficiente supporre la continuita della funzione
U ; per la validita della seconda condizione (di instabilita), occorre invece richiedere che U sia
di classe C 2 , la dimostrazione essendo basata sullo studio dei termini del secondo ordine nello
sviluppo di Taylor della funzione U nellintorno della configurazione di equilibrio.

18.3 Teorema (Liapunov). Se il potenziale U , di classe C 2 , non ha un punto di massimo


stretto nella configurazione di equilibrio (e lassenza del massimo e determinabile dai termini
del secondo ordine nello sviluppo del potenziale), tale configurazione e instabile.

Applicando i due criteri ora enunciati a sistemi con uno e due gradi di liberta si ha allora lo
schema seguente.
Per n = 1, ponendo q = x, sia x la posizione di equilibrio. E allora:

U 0 (x) = 0, U 00 (x) < 0 Massimo stretto Stabilita (per Dir.) (18.6)

U 0 (x) = 0, U 00 (x) > 0 Minimo Instabilita (per Liap.) (18.7)


(Nel caso U 00 (x) = 0, se U ha derivate di ordine superiore e se la prima derivata non nulla in
x = x e di ordine pari e negativa, si ha un massimo stretto e quindi per il teorema di Dirichlet
possiamo concludere che si ha stabilita.)
Se n = 2, poniamo q = (x, y) e supponiamo che in (x, y) sia U/x = U/y = 0. Indichiamo
per semplicita con Uxx , Uxy e Uyy le derivate parziali seconde valutate nella posizione di equilibrio
e con H e la matrice Hessiana di U , valutata anchessa in (x, y); si hanno allora i casi seguenti:

det H > 0, Uxx < 0 Massimo Stabilita (per Dir.) (18.8)


det H > 0, Uxx > 0 Minimo Instabilita (per Liap.) (18.9)
det H < 0 Sella Instabilita (per Liap.)(18.10)
det H = 0, Uxx > 0 (Uyy > 0) Instabilita (per Liap.) (18.11)

[Osserviamo che se det H = 0, e se almeno una tra le derivate seconde Uxx o Uyy e positiva,
il teorema di Liapunov consente di concludere che si ha instabilita; in tal caso infatti la forma
quadratica associata puo porsi in una delle due forme
 Uxy 2  Uxy 2
Uxx x + y oppure Uyy y + x (18.12)
Uxx Uyy

per cui e semidefinita positiva: questo fatto esclude lesistenza di un massimo.]


C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 65

Complementi: discussione di una forma quadratica in due variabili.

Diamo una giustificazione dei precedenti risultati sulla stabilita per un sistema con due gradi di
liberta, discutendo il segno di una forma quadratica in due variabili.
Consideriamo quindi la forma quadratica reale in due variabili H(x, y) e la matrice (reale e
simmetrica) H ad essa associata
 
2 2 a b
H(x, y) = ax + 2 bxy + cy , H= . (18.13)
b c

[Come detto in precedenza, nelle applicazioni allo studio della stabilita per un sistema con due
gradi di liberta, H e la matrice Hessiana del potenziale valutata nella posizione di equilibrio
(q 1 , q 2 ) e x = q1 q 1 , y = q2 q 2 , per cui si ha U (q1 , q2 ) = U (q 1 , q 2 ) + 1/2 H(x, y) + o(x2 + y 2 )].
Il carattere della forma quadratica si puo determinare o discutendo il segno del determinante
det H e del coefficiente a (o, in modo del tutto equivalente, del coefficiente c, scambiando il ruolo
delle variabili x e y), oppure considerando gli autovalori 1 , 2 della matrice H (che sono reali
essendo H reale e simmetrica). Osserviamo infatti che H(x, y) puo porsi nella forma
 2
b det H 2
H(x, y) = a x+ y + y (18.14)
a a

e che inoltre, essendo reale e simmetrica, la matrice H e diagonalizzabile: esiste cioe una
trasformazione di coordinate (x, y) 7 (, ) tale che

H(x, y) = K(, ) = 1 2 + 2 2 . (18.15)

Ricordiamo inoltre che

tr H = a + c = 1 + 2 , det H = a c b2 = 1 2 (18.16)

da cui (eliminando c) segue che

a2 + b2 = a tr H det H . (18.17)

Indicando senza perdita di generalita con 1 lautovalore minore, valgono allora le seguenti
implicazioni:
(1) 1 > 0, 2 > 0 det H > 0, a > 0 (18.18)
(2) 1 < 0, 2 < 0 det H > 0, a<0 (18.19)
(3) 1 < 0, 2 > 0 det H < 0 (18.20)
(4) 1 = 0, 2 > 0 det H = 0, a>0 (18.21)
Dimostriamo le (1) (4):
(1): se 1 > 0, 2 > 0, allora e det H > 0 e tr H > 0, per cui dalla (18.17) segue che a > 0.
Viceversa, se det H > 0 e a > 0, dalla (18.17) segue che tr H > 0, per cui da 1 + 2 > 0 e
1 2 > 0 segue che 1 > 0, 2 > 0.
(2): se 1 < 0, 2 < 0, allora e det H > 0 e tr H < 0, per cui dalla (18.17) segue che a < 0.
Viceversa, se det H > 0 e a < 0, dalla (18.17) segue che tr H < 0, per cui da 1 + 2 < 0 e
1 2 > 0 segue che 1 < 0, 2 < 0.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 66

(3): e banale (e vale qualunque sia il segno di a).


(4): se 1 = 0 e 2 > 0, e det H = 0 e tr H > 0, per cui da (18.17) segue che a > 0. Viceversa,
se det H = 0 deve essere nullo un autovalore, sia 1 , per cui tr H = 2 ; da a > 0 e dalla (18.17)
segue allora che 2 > 0.
Tenendo conto delle espressioni (18.14) o (18.15) della forma quadratica, e allora immediato
concludere che:
(i) la (18.18) implica che H(x, y) e definita positiva, cioe (x = 0, y = 0) e un minimo stretto [in
termini di stabilita, il punto (q 1 , q 2 ) e instabile];
(ii) la (18.19) implica che H(x, y) e definita negativa, cioe (0, 0) e un massimo stretto [in termini
di stabilita, il punto (q 1 , q 2 ) e stabile];
(iii) la (18.20) implica che H(x, y) e indefinita (per ogni valore di a), cioe (0, 0) e un punto di
sella [in termini di stabilita, il punto (q 1 , q 2 ) e instabile];
(iv) la (18.21) implica che H(x, y) e semidefinita positiva, cioe (0, 0) e un minimo non stretto
[in termini di stabilita, il punto (q 1 , q 2 ) e instabile].
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 67

19 Oscillazioni attorno a configurazioni stabili.


Consideriamo un sistema olonomo con n gradi di liberta, e sia q una configurazione di equili-
brio stabile, corrispondente, nelle ipotesi del Teorema di Dirichlet, ad un massimo stretto del
potenziale U . In base a tale teorema, se consideriamo una configurazione iniziale q0 = q(t0 )
vicina a q, con atto di moto iniziale q(t0 ) piccolo, sappiamo che durante il moto, per ogni t t0 ,
la configurazione q(t) sara nellintorno della configurazione di equilibrio, con atto di moto pic-
colo. Vogliamo studiare il moto del sistema nellintorno di tale configurazione, nella seguente
ipotesi piu restrittiva: consideriamo la matrice Hessiana dellenergia potenziale, valutata nella
configurazione di equilibrio, cioe la matrice B data da
2 V 2 U
Bij := = ; (19.1)
qi qj q=q qi qj q=q

lipotesi e che la matrice B sia definita positiva, cioe che per ogni vettore v = (v1 , ..., vn ) non
identicamente nullo sia X
vT B v := Bij vi vj > 0 . (19.2)
i,j

Introdotte allora per comodita le variabili


(t) := q(t) q ,
(t) := q(t) (19.3)
vogliamo considerare le equazioni di moto linearizzate, cioe al primo ordine in  e in . A tal
fine, dallipotesi precedentemente
pP introdotta segue che, a meno di termini di ordine superiore al
secondo in kk (con kk = 2
k | k | ), il potenziale U puo essere scritto nella forma

1 T
U (q) = U (q + ) = U (q)  B  + ... , (19.4)
2
dove si e tenuto conto del fatto che le derivate prime del potenziale nella configurazione di equi-
librio sono nulle, per il teorema della stazionarieta del potenziale. Essendo il primo termine
dello sviluppo una costante (ininfluente nella scrittura delle equazioni di moto), il primo ter-
mine significativo dello sviluppo di U e il termine quadratico. Nella scrittura della funzione di
Lagrange L = T + U , anche nellenergia cinetica possiamo allora trascurare termini dellordine
2 , per cui si ha
di kk kk
1 T 1 1
T = q T (q) q =  T T (q + )  =  T A  + ... , (19.5)
2 2 2
dove con A = T (q) indichiamo la matrice dellenergia cinetica valutata allequilibrio. Essendo
lenergia cinetica di ogni sistema meccanico una funzione definita positiva, si dimostra che anche
la matrice A e definita positiva.
Possiamo quindi ottenere le equazioni di moto linearizzate a partire dalla Lagrangiana
1 T 1
L =  A  T B  , (19.6)
2 2
dove le matrici A e B sono reali, simmetriche e definite positive. Lequazione di moto corrispon-
dente e
n
X n
X
A + B  = 0 ovvero Aki i + Bki i = 0 (k = 1, ..., n) ; (19.7)
i=1 i=1
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 68

si tratta di un sistema di n equazioni lineari del secondo ordine a coefficienti costanti. La solu-
zione generale delle (19.7) e data da una combinazione di moti periodici (moto quasi-periodico),
le cui pulsazioni k (k = 1, 2, ..., n) sono ottenibili direttamente dallanalisi delle matrici costanti
A e B. Consideriamo infatti lequazione algebrica di grado n in 2

det(B 2 A) = 0 (19.8)

che chiamiamo equazione (generalizzata) agli autovalori. Essendo le matrici A e B reali, simme-
triche e definite positive, da noti risultati di algebra lineare sappiamo che le n radici dellequazio-
ne sono reali e positive: 12 , 22 , ..., n2 ; supporremo inoltre che siano distinte. Chiamiamo autova-
lori tali soluzioni, ed indichiamo con X1 , X2 , ..., Xn gli autovettori normalizzati corrispondenti,
cioe le soluzioni delle equazioni
n
X
(B k2 A )Xk = 0 , 2
Xki =1 (k = 1, 2, ..., n) . (19.9)
i=1

Vale allora il seguente risultato.

19.1 Teorema. La soluzione delle equazioni di moto (19.7) e data da


n
X 
(t) = Xk C1k cos(k t) + C2k sin(k t) (19.10)
k=1

dove C1k e C2k sono 2n costanti reali arbitrarie (da determinarsi con le condizioni iniziali).
Esiste inoltre una trasformazione di variabili  7 ( coordinate normali del sistema) tale che
le equazioni di moto (19.7), scritte in termini delle , assumono la forma separata di n equazioni
delloscillatore armonico, ciascuna in una coordinata normale:

+ = 0 = diag(12 , ..., n2 ) k +k2 k = 0 (k = 1, 2, ..., n) .  (19.11)

Osservazioni.
(i) Lipotesi fatta nello scrivere il risultato (19.10) e che n le pulsazioni k siano distinte; si di-
mostra pero che la caratteristica del moto di essere quasi-periodico rimane anche se lequazione
agli autovalori (19.8) ha radici multiple. Nelle ipotesi assunte sulle matrici A e B la molteplicita
algebrica degli autovalori coincide con la loro molteplicita geometrica (cioe se un autovalore e
soluzione di ordine mk dellequazione agli autovalori, mk e anche la dimensione del suo auto-
spazio, e quindi lautovalore possiede mk autovettori indipendenti): la (19.10) e allora sostituita
da
Xp X mk

(t) = ( Xik ) C1ik cos(k t) + C2ik sin(k t) .
k=1 i=1

(ii) In generale, le pulsazioni k , e quindi i periodi k = 2 /k , non sono in rapporto razionale,


per cui il moto del sistema non e periodico: si parla in questo caso di moto quasi-periodico. Se
pero i periodi k sono in rapporto razionale, allora il moto e periodico, con un periodo che e il
minimo comune multiplo degli n periodi k .
(iii) Lesistenza di coordinate normali, e quindi la possibilita di descrivere il moto attraverso
un sistema di n equazioni delloscillatore armonico, chiarisce maggiormente la caratteristica
del moto di essere quasi-periodico, cioe il comportamento del sistema come un insieme di n
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 69

oscillatori armonici. Tuttavia per determinare le caratteristiche salienti di tale moto, che sono le
pulsazioni k , ovvero le frequenze k = k /2 (frequenze proprie o caratteristiche del sistema) o
i periodi k , non e necessario passare a coordinate normali, ma e sufficiente risolvere un problema
algebrico, cioe determinare le soluzioni dellequazione agli autovalori (19.8), di grado n in 2 . 
Riassumendo, le frequenze proprie di un sistema possono essere determinate attraverso i seguenti
passi:
(1) Determinata la posizione di equilibrio attraverso il teorema della stazionarieta del potenziale,
e verificato che si tratta di equilibrio stabile attraverso il teorema di Dirichlet, si calcola la matrice
Hessiana del potenziale nella configurazione di equilibrio; tale matrice, cambiata di segno, e la
matrice B.
(2) Si calcola lenergia cinetica T del sistema, che e sempre una forma quadratica omogenea
di secondo grado nelle q (essendo i vincoli fissi per ipotesi) e se ne determina la matrice
corrispondente; tale matrice, valutata per q = q, e la matrice A.
(3) Note le matrici A e B, se ne calcolano gli autovalori risolvendo la (19.8), che e unequazione
algebrica di grado n nel quadrato delle pulsazioni. Nelle ipotesi fatte, tali autovalori risultano
automaticamente reali e positivi: le loro radici aritmetiche sono le pulsazioni cercate.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 70

20 Introduzione ai metodi di Liapunov


Consideriamo un sistema dinamico, cioe un sistema di n equazioni differenziali del primo ordine
in forma normale
dxi
x = X(x, t) ovvero = Xi (x, t) (i = 1, 2, ..., n) . (20.1)
dt
Il sistema e autonomo se X = X(x). Per un sistema autonomo, punto critico (o punto di
equilibrio) e ogni soluzione x dellequazione X(x) = 0 .
Esempio. Dato un sistema meccanico con n gradi di liberta e Lagrangiana
1 T
L= q T (q, t) q + bT (q, t) q + c(q, t) (20.2)
2
le equazioni di moto possono scriversi, evidenziando la dipendenza dalle derivate seconde q,
nella forma
T q = f (q, q, t) ; (20.3)
essendo T invertibile, tali equazioni si possono scrivere come 2n equazioni del primo ordine in
forma normale, ad esempio introducendo le variabili p = q, per cui si ha
(
q = p
(20.4)
p = T 1 f (q, p, t)
 
q
Definendo x = , le equazioni di Lagrange (20.3) corrispondono quindi al sistema dinamico
p
 
p
x = X(x, t) X(x, t) = . (20.5)
T 1 f (q, p, t)
 
q
Se i vincoli sono fissi, il sistema e autonomo; i punti critici (o di equilibrio) di X sono x = ,
0
con q soluzioni del sistema U =0.

q
q=q
Per quanto riguarda i punti critici, la nozione di stabilita ricalca esattamente quella data per
lequilibrio di un sistema meccanico: a parole, diciamo quindi che x e stabile se le soluzioni x(t)
corrispondenti a condizioni iniziali x(t0 ) sufficientemente vicine a x rimangono sempre in un
intorno di x, per ogni t t0 .
In modo analogo, si introduce la nozione di stabilita di una generica soluzione (o stabilita del
moto).
20.1 Definizione. Una soluzione x(t) di (20.1) e stabile se per ogni  > 0 e possibile determi-
nare = (, t0 ) tale che ogni soluzione x0 (t), con kx0 (t0 ) x(t0 )k < , si ha kx0 (t) x(t)k < 
per t t0 .
La soluzione e inoltre asintoticamente stabile se kx0 (t) x(t)k 0 per t +.
Il primo ed il secondo metodo di Liapunov forniscono delle condizioni sufficienti per determinare
la stabilita o instabilita delle soluzioni di un sistema dinamico, in particolare dei suoi punti
critici.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 71

Il primo metodo si basa sulla linearizzazione delle equazioni (20.1) nellintorno della soluzione, e
consente di ottenere informazioni dallanalisi del sistema linearizzato; il secondo metodo e invece
basato sulla determinazione di una funzione con particolari proprieta di evoluzione durante il
moto del sistema.
Primo metodo di Liapunov. Sia dato il sistema del primo ordine
dxi
x = X(x, t) ovvero = Xi (x, t) (i = 1, 2, ..., n) (20.6)
dt
che ammette una soluzione x = x(t). Ponendo

(t) = x(t) x(t) (20.7)

si ha
n
d di X Xi
= x(t) x(t) = X(x + , t) X(x, t) = k + ... (20.8)
dt dt xk xk =xk

k=1

dove ... indicano termini di ordine 2 in . Introducendo la matrice Jacobiana J


Xi
Jik = (i, k = 1, 2, ..., n) (20.9)
xk xk =xk

si ha cos il sistema linearizzato associato al sistema (20.6)

 = J  , (20.10)

dato da n equazioni differenziali lineari del primo ordine, omogenee. Alla soluzione x(t) di (20.6)
corrisponde la soluzione (t) = 0 di (20.10).
Supporremo dora in poi che la matrice Jacobiana sia costante; questo e ad esempio il caso in cui
il sistema e autonomo e si considerano i suoi punti critici x, soluzioni dellequazione X(x) = 0:
il sistema linearizzato e allora un sistema del primo ordine, lineare e a coefficienti costanti.
Indicando con (1 , 2 , ..., n ) gli autovalori della matrice Jacobiana J , soluzione dellequazione
(algebrica di grado n)
det(J I) = 0 , (20.11)
si dimostrano allora i seguenti risultati:
(i) se tutti gli autovalori hanno parte reale strettamente negativa: Re(k ) < 0 (k = 1, 2, ..., n) ,
la soluzione x del sistema non lineare e stabile;
(ii) se almeno un autovalore ha Re() > 0, la soluzione x del sistema non lineare e instabile.
(iii) se Re(k ) 0 (k = 1, 2, ..., n), la soluzione  del sistema linearizzato (20.10) e stabile, ma
non si puo dire nulla sulla soluzione x del sistema non lineare (20.6).

Secondo metodo di Liapunov. Dato il sistema autonomo del primo ordine x = X(x), che
ammette un punto critico x, sia H una funzione sullo spazio degli stati H = H(x); senza perdita
di generalita, supponiamo poi che H(x) = 0.
La derivata totale di H rispetto al tempo (detta anche la derivata lungo il flusso del campo
vettoriale X) e definita da
n n
dH X H X H
= xk = Xk (x) (20.12)
dt xk xk
k=1 k=1
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 72

ed e quindi anchessa definita sullo spazio degli stati.


Diciamo allora che H e una funzione di Liapunov del sistema dinamico x = X(x) se esiste un
intorno U di x, U = {x : kx xk h} tale che:
(i) H C 1 (U) ;
(ii) H ha in x un minimo locale stretto (cioe, H(x) > 0 per x U, x 6= x);
(iii) per x U la derivata lungo il flusso e non positiva: dH/dt 0.
Vale allora il seguente risultato.

20.2 Teorema (Liapunov). Sia x un punto critico del sistema dinamico autonomo x =
X(x); se il sistema ammette una funzione di Liapunov H, il punto critico x e stabile.

Dimostrazione. Senza perdita di generalita, sia x = 0 il punto di equilibrio, e sia H(x) = 0.


Sia U lintorno dellorigine in cui H e, per ipotesi, di classe C 1 e definita positiva. Fissato allora
arbitrariamente , con 0 <  < h, siano W = {x : kxk < } e m > 0 il minimo di H sulla
frontiera di W . Poiche H ha un minimo stretto nellorigine ed e continua, fissato arbitrariamente
k < m si puo trovare  con 0 <  <  tale che H(x) < k per kxk <  : sia W lintorno con
kxk <  .
Consideriamo ora una generica condizione iniziale x(t0 ) = x0 con x0 W , da cui segue che
H(x0 ) < k; poiche H non cresce lungo il flusso, per ogni t t0 e allora H(x) < k; questo
fatto ci permette di concludere che per ogni t si ha kx(t)k < : se infatti ad un istante t0 fosse
kx(t0 )k > , dovrebbe per la continuita del flusso esistere un tempo t00 t0 in cui x(t00 ) e sulla
frontiera di W , ma allora si avrebbe H(x(t00 )) m > k. In conclusione, se la condizione iniziale
e data da x0 W , per ogni t t0 si ha x(t) W , e quindi x = 0 e un punto critico stabile. 
Osservazione. Se la funzione H e strettamente decrescente lungo il flusso: dH/dt < 0, si dimostra
che x e asintoticamente stabile.
Esempio I. Consideriamo un sistema meccanico per cui valgano le ipotesi del teorema di sta-
zionarieta del potenziale. Supponiamo che x = (q, 0) sia un punto di equilibrio che corrisponde
ad un massimo stretto del potenziale U , ovvero ad un minimo stretto dellenergia potenziale V ,
e sia, senza perdita di generalita, V (q) = 0.
Consideriamo la funzione H = T + V (energia meccanica del sistema); e allora H(x) = 0,
H(x) > 0 per x 6= x, essendo T (x) > 0 e V (x) > 0 poiche x e un punto di minimo stretto
per V . E poi dH/dt = 0 per il teorema di conservazione dellenergia; la funzione H e allora
una funzione di Liapunov del sistema, e quindi il punto critico e stabile. Ritroviamo cos, come
semplice applicazione del secondo metodo di Liapunov, il Teorema di Dirichlet: le posizioni di
minimo stretto dellenergia potenziale sono posizioni di equilibrio stabile.
Osservazione. La stabilita di un punto di equilibrio che sia un massimo stretto del potenziale,
dedotta dal teorema di Dirichlet (e quindi dal secondo metodo di Liapunov) non e invece dedu-
cibile dal primo metodo di Liapunov. Consideriamo infatti il sistema dinamico (20.4) associato
alle equazioni di Lagrange e determiniamone la matrice Jacobiana; tale matrice e la matrice
associata al sistema linearizzato (19.7), cioe A + B  = 0, per cui e data da
 
0 I
J = .
A1 B 0

Invece di determinare gli autovalori di tale matrice, puo essere piu conveniente considerare
il sistema lineare scritto nella forma (19.11), in termini delle coordinate normali , e quindi
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 73

considerare la matrice
 
0 0 I
J = = diag(12 , ..., n2 ) (k reali)
0
i cui autovalori sono gli stessi della matrice J . Daltra parte si dimostra che

det(J 0 I) = nk=1 (2 + k2 )

per cui gli autovalori di J e J 0 sono tutti immaginari puri k = i k e quindi con Re(k ) 0.
Esempio II. Consideriamo loscillatore non lineare di equazione

m x = K x h x2p+1 (K > 0, h > 0, p 1) (20.13)

con posizione di equilibrio x = 0. Lequazione linearizzata e dato da

m x = K x (20.14)
p
per cui gli autovalori sono immaginari: = i K/m: il primo metodo di Liapunov non
consente quindi di trarre conclusioni sulla stabilita del punto di equilibrio.
Applichiamo il secondo metodo, considerando la funzione
1 1
H(x, x) = mx2 + Kx2 (20.15)
2 2
(lenergia meccanica delloscillatore lineare non smorzato). Si verifica che tale funzione e effet-
tivamente una funzione di Liapunov del sistema; e infatti

H(0, 0) = 0, H(x, x) > 0 per x 6= 0, x 6= 0 (20.16)

ed inoltre la derivata lungo il flusso e strettamente negativa


dH
= m x x + K x x = x (m x + K x) = x (h x2p+1 ) = h x2p+2 < 0 . (20.17)
dt
Pertanto, per il secondo metodo di Liapunov, il punto di equilibrio e stabile, anzi asintoticamente
stabile.
Esempio III. Consideriamo le rotazioni permanenti di un corpo rigido attorno ad un punto
fisso O; si tratta di moti rotatori uniformi, cioe con velocita angolare = costante. Il problema
della loro determinazione si traduce nel problema di trovare le soluzioni costanti del sistema di
equazioni di Eulero
A p + (C B) qr = 0

B q + (A C) rp = 0 (20.18)

C r + (A C) pq = 0

dove A, B, C sono i momenti pricipali dinerzia e p, q, r le componenti della velocita angolare


sulla terna principale di inerzia del corpo rigido rispetto al punto fisso O. Tale sistema si scrive
immediatamente come sistema dinamico autonomo nella forma

p = qr

q = rp (20.19)

r = pq

C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 74

dove si e posto = (B C)/A, = (C A)/B, = (A B)/C.


Le rotazioni permanenti sono allora le soluzioni costanti (punto critico) di tale sistema, che
diventa il sistema algebrico non lineare

qr = 0

rp = 0 (20.20)

pq = 0

Come segue immediatamente dalle (20.20), si hanno i casi seguenti:


(i) A = B = C: essendo = = = 0, il sistema e identicamente soddisfatto e quindi ogni
punto x = (p, q, r) e critico;
(ii) A = B 6= C: sono punti critici i punti x = (p, q, 0) e x = (0, 0, r)
(iii) A 6= B 6= C: sono critici i punti x = (p, 0, 0), x = (0, q, 0), x = (0, 0, r)
(il primo caso ci dice che ogni velocita angolare iniziale si mantiene, per cui il moto e sempre
rotatorio uniforme; nel secondo caso sono permanenti solo le rotazioni nel piano equatoriale
= p i + q j e lungo lasse giroscopico del corpo = r k; dal terzo caso segue che in assenza di
ogni simmetria materiale sono permanenti le rotazioni attorno ad un asse principale di inerzia,
cioe = p i oppure = q j oppure = r k).
Venendo allo studio della stabilita di tali soluzioni, si dimostrano, o direttamente risolvendo le
equazioni o applicando il primo ed il secondo metodo di Liapunov, i seguenti risultati.
(i) A = B = C: ogni punto critico e stabile (segue banalmente dallanalisi diretta del moto)
(ii) A = B 6= C: la rotazione nel piano equatoriale (x = (p, q, 0)) e instabile (si vede dallanalisi
diretta del moto), mentre quella attorno allasse giroscopico (x = (0, 0, r)) e stabile (la stabilita
e determinata con il secondo metodo di Liapunov attraverso la funzione H scritta sotto).
(iii) A 6= B 6= C: supponendo senza perdita di generalita che sia A < B < C, risultano stabili
le rotazioni (p, 0, 0) e (0, 0, r) attorno agli assi x e z, cui corrispondono i momenti dinerzia
minimo e massimo, mentre risulta instabile la rotazione (0, q, 0) attorno allasse intermedio y (la
stabilita si prova con il secondo metodo di Liapunov con la funzione H scritta sotto, linstabilita
si determina con il primo metodo di Liapunov).
Come funzione di Liapunov, si puo utilizzare la funzione
2
H(p, q, r) = (2 2 )2 + 2T 2T (20.21)
dove e T sono il momento delle quantita di moto rispetto al punto fisso O e lenergia cinetica,
e e T sono le stesse quantita valutate in corrispondenza della rotazione permanente (cioe nel
punto critico).
Esempio IV. Diamo infine un esempio di applicazione del primo metodo di Liapunov allo studio
della stabilita del moto. Consideriamo il sistema di equazioni differenziali nelle variabili y , z
dato dalle due equazioni non lineari
(
z = z1 + z12 ,
(20.22)
y = z1
ed il problema di Cauchy corrispondente alle condizioni iniziali z(0) = 1, z(0) = 0, y(0) = y0 .
Come e immediato verificare, la soluzione e data da
(
z(t) = 1
(20.23)
y(t) = y0 t
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 75

Il sistema linearizzato associato, ottenuto ponendo z = 1 +  e y = y0 t + e dato da

 = , =  . (20.24)

Introducendo la variabile p = z, il sistema (20.22) si puo allora porre nella forma di sistema
dinamico (autonomo) in tre variabili

z p
x= p , X(x) = 1/z + 1/z 2 , (20.25)
y 1/z

e la soluzione di cui vogliamo discutere la stabilita e



1
x(t) = 0 . (20.26)
y0 t

Dalla forma (20.25) del campo X segue che la matrice Jacobiana, valutata in corrispondenza
della soluzione x(t), e data da
0 1 0
J = 1 0 0 : (20.27)
1 0 0
gli autovalori di J sono 1, 0, 1; pertanto il primo metodo di Liapunov consente di concludere,
per lesistenza di un autovalore positivo, che la soluzione (20.26), e quindi la (20.23), e instabile.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 76

21 Elementi di meccanica dei fili e delle verghe.


Consideriamo un corpo continuo monodimensionale, rappresentato cioe da una curva in R3 , che
supporremo rettificabile, per cui la variabile di configurazione e lascissa curvilinea s; la posizione
di ogni punto del continuo e quindi data da un vettore P = P (s, t) in condizioni dinamiche e da
un vettore P = P (s) allequilibrio.
I continui monodimensionali si classificano in base allipotesi sulla natura della sollecitazione
interna scambiata tra le parti di continuo. Precisamente, in un punto P di ascissa s consideriamo
lazione che la parte di filo di ascissa > s esercita sulla parte di filo di ascissa < s; diciamo che il
continuo e un filo se tale azione e rappresentata da una forza T = T(s, t), detta la tensione del
filo, mentre diciamo che il continuo e una verga se lazione interna e rappresentata oltre che da
una forza T(s, t) anche da una coppia di momento = (s, t) . Postuleremo che anche per tali
continui valga il principio di azione e reazione; ne segue che lazione che la parte di continuo di
ascissa < s esercita sulla parte di ascissa > s e data da T(s, t) e (s, t).
Per quanto riguarda la sollecitazione esterna (attiva o reattiva) applicata, facciamo lipotesi che
essa sia distribuita con continuita; se quindi f e la forza (attiva o reattiva) applicata ad un
tratto di lunghezza s, postuliamo che esista il limite per s 0 del rapporto f /s, e
chiamiamo forza specifica il limite
f
F(s, t) = lim (21.1)
s0 s

(con abuso di linguaggio, data la forza specifica F, abbreviamo la (21.1) dicendo che df = Fds e
la forza esterna infinitesima applicata ad un tratto di lunghezza infinitesima ds). Per 0 s `,
essendo ` la lunghezza del continuo, il risultante R(s, t) e il momento M0 (s, t) rispetto ad un
punto O delle forze distribuite su un tratto di continuo di lunghezza s sono quindi dati da
Z s Z s
R(s, t) = F(u, t) du , M0 (s, t) = (Q(u) O) F(u, t) du , (21.2)
0 0

essendo Q il generico punto del tratto di curva tra P (0) e P (s).

Statica dei fili e delle verghe. Consideriamo ora il problema dellequilibrio, introducendo il
seguente postulato.

21.1 Postulato. In condizioni di equilibrio, per ogni parte del continuo sono soddisfatte le
equazioni cardinali della statica: R = 0, M = 0.

Consideriamo lequazione del risultante; siano A e B il punto iniziale e finale del continuo,
di ascisse rispettive s = 0 e s = `, ed indichiamo con fA , CA e fB , CB le forze e le coppie
eventualmente applicate in tali estremi; lequazione del risultante e allora
Z `
fA + fB + F(u) du = 0 (21.3)
0
_
per tutto il continuo, mentre per un generico tratto AP di lunghezza s si ha
Z s
fA + T(s) + F(u) du = 0 . (21.4)
0
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 77

Valutando tale equazione per s = 0 e s = `, e tenendo conto della (21.3)), otteniamo le condizioni
al contorno per la tensione
T(0) = fA , T(`) = fB . (21.5)
Derivando la (21.4) si ha invece lequazione differenziale
dT(s)
+ F(s) = 0 (21.6)
ds
valida in ogni punto interno, cioe per 0 < s < `. Se si procede in modo del tutto analogo per la
seconda equazione cardinale, annullando rispetto ad un generico punto O il momento delle forze
esterne si perviene alle condizioni al contorno per il momento della verga

(0) = CA , (`) = CB (21.7)

e allequazione integrale
Z s
(A O) fA + CA + (P (s) O) T(s) + (s) + (Q O) F(u) du = 0 ; (21.8)
0

derivando tale equazione (e tenendo conto della (21.6)), si ottiene lequazione differenziale
dP (s) d(s)
T(s) + =0. (21.9)
ds ds
Nel caso di un filo e (s) = 0, per cui tale equazione diventa
dP (s)
T(s) = 0 (21.10)
ds
e implica che in ogni punto la tensione e tangente al filo.
Per determinare lequilibrio di un continuo monodimensionale, occorre quindi risolvere le due
equazioni differenziali (21.6), (21.9); distinguendo per comodita le forze specifiche attive F(s)
dalla reazione vincolare specifica (s) si ha quindi il sistema
(
dT
ds + F + = 0 (21.11)
d dP
ds + ds T = 0

con le condizioni al contorno (21.5) (21.7), nelle incognite P (s), T(s), (s). Per la determina-
zione dellequilibrio, le equazioni cardinali, che abbiamo postulato essere condizioni necessarie,
non sono quindi sufficienti, e vanno completate da informazioni sulla struttura materiale del
continuo, cioe da relazioni costitutive .

Nelle applicazioni, delle equazioni ora ottenute e conveniente considerare le proiezioni su una
terna cartesiana fissa ed esterna al continuo, oppure sulla terna intrinseca (t, n, b) della curva.
Proiezione su assi cartesiani fissi. Considerando per semplicita che il continuo sia libero e posto
in un piano, dal sistema (21.11) si ottiene

dTx
ds + Fx = 0

dTy
ds + Fy = 0
(21.12)
dy

dz dx
ds + Ty ds Tx ds = 0
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 78

in cui le incognite sono le azioni interne Tx , Ty , z e la configurazione del continuo,


p che suppo-
02
niamo nella forma cartesiana y = y(x) (occorre inoltre ricordare che ds = 1 + y (x) dx). Si
tratta quindi di un sistema di tre equazioni differenziali non lineari in quattro incognite, che
va completato, come detto, da una relazione costitutiva; nel caso del filo, assumeremo come
relazione costitutiva la inestendibilita del filo, cioe la condizione ` = costante, mentre nel caso
della verga assumeremo lipotesi di inestendibilita ed elasticita (Eulero).
Proiezione sulla terna intrinseca. Consideriamo un filo soggetto a forze distribuite attive F e
reattive . Poiche lequazione del momento implica il parallelismo tra la tensione e la tangente
al filo, scriviamo T(s) = T (s) t; tenendo conto di cio, lequazione del risultante proiettata sulla
terna intrinseca da luogo al sistema di equazioni

dT
ds + Ft + t = 0

T (21.13)
r + Fn = +n = 0
Fb + b = 0

dove r = r(s) e il raggio di curvatura della curva secondo cui si atteggia il filo.
Se t = 0 (filo libero oppure appoggiato ad un vincolo liscio) e se esiste una funzione U = U (s)
per cui sia Ft = dU/ds (questo e senzaltro vero se la forza specifica attiva e conservativa:
F = grad U ), dalla prima equazione (21.13) segue un risultato interessante che permette spesso
di semplificare la soluzione del problema; si ha infatti lesistenza di un integrale primo
dT dT dU
0= + Ft = + T (s) + U (s) = costante . (21.14)
ds ds ds

Dinamica dei fili e delle verghe. Ci limitiamo a scrivere le equazioni di moto, che si possono
dedurre applicando ad ogni parte del continuo le equazioni della quantita di moto e del momen-
to delle quantita di moto, tenendo conto del postulato di conservazione della massa (si veda la
successiva deduzione delle equazioni analoghe per il caso piu generale del continuo tridimensio-
nale). Se a = a(s, t) e = (s, t) sono rispettivamente laccelerazione e la densita di un generico
elemento di continuo di ascissa s, al tempo t, il sistema di equazioni di moto e dato da
(
a = T
s + F +
P
(21.15)
s + s T = 0

Diversamente dal caso statico, le grandezze dipendono ora dal tempo oltre che dallascissa cur-
vilinea s, per cui, nellipotesi di continuo con densita costante, le (21.15) sono un sistema di
equazioni alle derivate parziali nelle incognite P (s, t), T(s, t) e (s, t); a tali equazioni vanno
naturalmente aggiunte le condizioni iniziali, che specificano la configurazione e latto di moto
del continuo per t = t0 , e le condizioni al contorno.
La prima equazione si riduce allequazione del risultante nel caso statico; la seconda equazione e
invariata rispetto al caso statico (a parte lovvia sostituzione delle derivate ordinarie con derivate
parziali); in particolare, per il filo sussiste quindi ancora, in ogni punto e ad ogni istante, il
parallelismo tra tensione e direzione del filo.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 79

Lequazione della corda vibrante. Consideriamo il moto di un filo inestendibile OA, con
estremi O e A fissi, sotto le ipotesi:
(i) il filo ha densita costante .
(ii) non ci sono forze distribuite lungo il filo: F = = 0.
(iii) il filo e molto teso; con questa dizione intendiamo che O e A siano posti sullasse x di un
riferimento cartesiano (O; x, y) a distanza `, essendo ` la lunghezza del filo (cioe supponiamo che
durante il moto il filo subisca allungamenti trascurabili e che la configurazione del filo sia data da
una funzione y = y(x, t), con y piccolo e x identificato con lascissa curvilinea s). Dal punto di
vista dinamico, intendiamo che il filo abbia una tensione T0 molto elevata nella configurazione
orizzontale, e che durante il moto la variazione della componente orizzontale di tale tensione sia
trascurabile, per cui scriviamo
T = T0 i + Ty j . (21.16)
Cerchiamo ora soluzioni dellequazione di moto (21.15) che rappresentino moti trasversali, in cui
cioe i punti del filo hanno velocita solo parallele allasse y e quindi con x /t = 0. Con questa
ipotesi, lascissa del generico punto P del filo non varia nel tempo, e la posizione di P e data da

P (x, t) = x i + y(x, t) j : (21.17)

derivando rispetto al tempo otteniamo quindi


dP y d2 P (x, t) 2y
v= = j a= = j. (21.18)
dt t dt2 t2
Nellipotesi che il filo sia molto teso, si ha infine
y y T 2y
Ty = Tx = T0 , = (T0 i + Ty j) = T0 2 j . (21.19)
x x s x x
Inserendo tali risultati nellequazione di moto (21.15), si verifica che essa ha solo la componente
lungo y non identicamente nulla: lequazione e data da
s
2y 2y T0
2
c2 2 = 0 , c := . (21.20)
t x

Tale equazione e nota in fisica matematica come equazione di dAlembert (o equazione della
corda vibrante).
La costante c introdotta ha le dimensioni di una velocita, e rappresenta la velocita di propaga-
zione delle onde trasversali nel filo. Si verifica infatti che la soluzione piu generale dellequazione
di dAlembert puo scriversi nella forma

y(x, t) = F (x ct) + G(x + ct) (21.21)

con F e G funzioni arbitrarie; il primo addendo rappresenta unonda che si propaga nel verso
positivo dellasse x con velocita c, il secondo unonda che si propaga nel verso opposto con la
stessa velocita.
Esempio. Applichiamo il precedente risultato generale per determinare la soluzione particolare
dellequazione corrispondente alle condizioni iniziali
y
y(x, 0) = u(x) = w(x) (21.22)
t t=0
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 80

con u(0) = u(`) = 0 e w(0) = w(`) = 0: il filo ha quindi estremi fissi e allistante iniziale ha un
profilo u(x) e una distribuzione di velocita w(x). Imponendo che F e G soddisfino le condizioni
iniziali si ha allora
( ( Rx
F (x) + G(x) = u(x) F (x) = 12 u(x) 2c
1
w() d
0 0
1 1
Rxx0 (21.23)
c F (x) + c G (x) = w(x) G(x) = 2 u(x) + 2c x0 w() d

Dalla (21.21) segue allora che la soluzione (dovuta a dAlembert) e


Z x+ct Z xct
1  1 1
y(x, t) = u(x + ct) + u(x ct) + w() d w() d =
2 2 c x0 2 c x0
Z x+ct
1  1
= u(x + ct) + u(x ct) + w() d . (21.24)
2 2 c xct
Ad esempio, se il filo e inizialmente in quiete a forma di sinusoide:

u(x) = a sin x , w(x) = 0
`
la soluzione e
ah  i  
y(x, t) = sin (x + ct) + sin (x ct) = a sin x cos ct . (21.25)
2 ` ` ` `
Se invece il filo e inizialmente rettilineo con distribuzione sinusoidale di velocita

u(x) = 0, w(x) = v sin x
`
la soluzione e data da
v` h  i v `  
y(x, t) = cos (x + ct) cos (x ct) = sin x sin ct . (21.26)
2c ` ` c ` `

Il modello della linea elastica. In un piano cartesiano (O; x, y), consideriamo lequilibrio di
una verga (o trave) OA, posta nel piano in una configurazione (deformata) dovuta alle forze
applicate, di equazione cartesiana y = y(x). Facciamo queste ipotesi:
(i) in assenza di carichi, la configurazione di equilibrio indeformata della trave e data dal tratto
OA dellasse x, di lunghezza `, cioe dallequazione y(x) = 0.
(ii) vale la relazione costitutiva di Eulero: la variazione di curvatura (1/r) nella configurazione
deformata e direttamente proporzionale al momento flettente z della trave (regime elastico) .
(iii) le deformazioni sono piccole (assunte come infinitesime del primo ordine nella linearizzazione
delle equazioni di equilibrio).
Sotto tali ipotesi, le equazioni di equilibrio sono date dal sistema (21.12), alle quali va aggiunta
la relazione costitutiva (ii), espressa da
 
1
z = E J (21.27)
r
dove E e J sono due costanti (dipendenti rispettivamente dal materiale e dalla sezione della
trave schematizzata dalla curva di equazione y = y(x)).
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 81

Nellipotesi di piccole deformazioni, la deformata (data da una funzione incognita y = y(x)) e


quasi orizzontale, cioe si ha y 0 (x)  1; essendo nulla la curvatura dellindeformata y(x) = 0 e
allora
y 00 (x)
 
1 1
= = ' y 00 (x) (21.28)
r r (1 + y 0 2 (x))3/2
per cui la relazione costitutiva di Eulero, linearizzata, diventa
E J y 00 (x) = z (x) . (21.29)
Occorre quindi risolvere il sistema di equazioni dato dalle (21.12) e (21.29): si tratta di un sistema
non lineare di quattro equazioni differenziali nelle incognite y(x), Tx , Ty e z . Data la difficolta
di risolvere esattamente tale sistema, possiamo cercarne una soluzione approssimata nelle ipotesi
in cui ci siamo posti: nellipotesi di linearizzazione possiamo quindi sostituire al momento z
valutato sulla deformata y(x) il momento valutato sullindeformata y(x) = 0, cioe il momento
flettente Mf dellasta OA rigida; le equazioni differenziali non lineari (21.12) vengono sostituite
dalle equazioni della statica del corpo rigido che forniscono le azioni interne, in particolare il
momento flettente Mf .
Con tali approssimazioni, il modello della linea elastica consente di determinare la deformata di
una trave con i seguenti passi:
(i) si determina il momento flettente Mf (x) per il corpo rigido dato dallasta rettilinea OA, in
cui x e identificata con lascissa curvilinea s.
(ii) si integra lequazione differenziale lineare E J y 00 (x) = Mf (x) con le condizioni al contorno
del problema; la soluzione di tale equazione fornisce, nellapprossimazione lineare, la deformata
della trave.
Linea elastica e reazioni iperstatiche. Unapplicazione interessante del modello della linea elasti-
ca si ha nel calcolo di reazioni vincolari iperstatiche su aste rigide. Se ad esempio si ha unasta
AB vincolata con un vincolo iperstatico in B, si puo procedere nel modo seguente: si elimi-
na il vincolo in B, riducendo lasta ad isostatica e sostituendo la reazione vincolare in B con
una sollecitazione X supposta nota (incognita iperstatica); supponendo lasta come una verga
deformabile e applicando il modello della linea elastica, si calcolano allora le reazioni vincola-
ri isostatiche, il momento flettente e la deformazione, che risulteranno in generale dipendenti
dallincognita iperstatica X; a questo punto si impone la condizione che la deformata rispetti
il vincolo assegnato in B, e tale condizione geometrica consente di determinare X e quindi le
reazioni vincolari.
Esempio I. In un piano cartesiano (O; x, y), con y verticale ascendente, consideriamo una trave
OA omogenea, di peso p e lunghezza `, disposta orizzontalmente con un incastro nellestremo O
e soggetta ad una forza F = F j in A .
Analizziamo anzitutto lasta rigida OA: le reazioni nellincastro O sono date da una forza
verticale di componente y = p F e da una coppia antioraria di momento M0 = p `/2 F `.
Nel generico punto P della trave, parametrizzato da x = OP , il momento flettente (antiorario)
Mf (x) e dato da
` x2
Mf (x) = p + F ` + (p F ) x p . (21.30)
2 2`
Lequazione differenziale della linea elastica e allora
` x2
E J y 00 (x) = p + F ` + (p F ) x p (21.31)
2 2`
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 82

che deve essere integrata con le condizioni

y(0) = 0 , y 0 (0) = 0 (21.32)

corrispondenti allincastro in O; il risultato e quindi

` 2 x2 x3 x4
E J y(x) = p x +F ` + (p F ) p . (21.33)
4 2 6 24`
In particolare, lo spostamento verticale dellestremo A e dato da

`3 3
E J y(`) = (F p) . (21.34)
3 8
Applichiamo tale risultato al caso di una trave una volta iperstatica, incastrata in O ed appoggia-
ta in A, di cui vogliamo determinare le reazioni vincolari. Eliminiamo il vincolo di appoggio in A,
sostituendolo con una forza X = A verticale diretta verso lalto (incognita iperstatica). Siamo
allora nella situazione appena descritta, con X = F ; pertanto la trave subisce la deformazione
ora calcolata, e la richiesta che lo spostamento dellestremo A sia nullo, in modo da rispettare la
presenza in A dellappoggio, fornisce univocamente il valore dellincognita iperstatica e quindi
la determinazione completa delle reazioni vincolari sullasta:
3 5 1
y(`) = 0 X = A = p O = p MO = p` . (21.35)
8 8 8
Esempio II. Come secondo esempio di calcolo di reazione vincolare iperstatica tramite la teoria
della linea elastica, determiniamo le reazioni vincolari agenti su unasta omogenea AB, di lun-
ghezza ` e peso p, orizzontale, appoggiata negli estremi A e B e in un punto interno C, posto a
2/3 ` da A. Scegliamo un riferimento cartesiano (A, x, y) con lasse x diretto come lasta e lasse
y verticale verso lalto.
Assumiamo come incognita iperstatica X = C la reazione vincolare nellappoggio interno C.
Le equazioni cardinali hanno la soluzione
1 1 1 2
A = p X , B = p X . (21.36)
2 3 2 3
Detti Mf0 e Mf00 i momenti flettenti (antiorari) nei tratti AC (0 x 2/3`) e CB (2/3 ` x
`), si ha allora

x2 x2
 
0 00 2
Mf = A x p , Mf = A x p +X x ` . (21.37)
2` 2` 3

Chiamando con y = y(x) (0 x 2/3`) e z = z(x) (2/3 ` x `) le equazioni cartesiane della


curva secondo cui si pone la trave nel primo e nel secondo tratto, tali funzioni sono determinate
dallintegrazione della corrispondente equazione di Eulero:

x3 x4
E J y 00 (x) = Mf0 (x) E J y(x) = A p + C1 x + C2 (21.38)
6 24 `

x3 x4 2 3
 
1
E J z 00 (x) = Mf00 (x) E J z(x) = A p +X x ` +C3 x+C4 . (21.39)
6 24 ` 6 3
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 83

Le costanti di integrazione si calcolano imponendo le condizioni

y(0) = 0 , z(`) = 0 ; y(2`/3) = z(2 `/3) , y 0 (2`/3) = z 0 (2`/3) ; (21.40)

le prime due rappresentano il passaggio delle linee y(x) e z(x) per gli appoggi in A e in B, la
terza e la quarta la continuita del profilo della trave e della sua tangente nel punto C . Si ottiene
cos
`2 `2 X `2
C1 = C3 = p A , C2 = C4 = 0 . (21.41)
24 6 162
Sostituendo i valori delle costanti e delle reazioni vincolari nellespressione di z(x) si trova in
particolare che lestremo B ha uno spostamento verticale z(`) dato da
 
4 3 11
E J z(`) = ` X p . (21.42)
243 6
Lincognita iperstatica X deve essere tale che la curva passi per lappoggio C; imponendo quindi
la condizione z(2/3 `) = 0 si ha
11 13 1
X = C = p A = p, B = p. (21.43)
16 48 24

Linea elastica e carico di punta. Come ulteriore esempio di applicazione del modello della linea
elastica, consideriamo, in un riferimento cartesiano (O; x, y), unasta OA, di lunghezza ` e peso
trascurabile, incernierata in O e con il secondo estremo A vincolato con un carrello liscio allasse
x. Sul carrello e applicata una forza F = qi, per cui, in condizioni di equilibrio, la reazione
nella cerniera e data da x = q, y = 0, mentre la reazione nel carrello e nulla.
Vogliamo determinare se lasta possiede, oltre alla ovvia configurazione di equilibrio indeformata
y(x) = 0, altre configurazioni di equilibrio non rettilinee date da una curva di equazione y = y(x).
Nellapprossimazione lineare della linea elastica, il momento flettente z in un punto (x, y(x))
della curva e dato da
z (x) + qy(x) = 0 (21.44)
per cui lequazione di Eulero (21.29) diventa
 r 
00 2 q
y (x) + y(x) = 0 := (21.45)
EJ
con le condizioni al contorno
y(0) = 0, y(`) = 0 (21.46)
che tengono conto della cerniera in O e del carrello in A. Imponendo tali condizioni alla soluzione
generale
y(x) = C1 sin(x) + C2 cos(x) (21.47)
si trova
C1 sin(`) = 0 , C2 = 0 ; (21.48)
pertanto se q e generico si ha C1 = 0, e quindi la sola soluzione e data dalla configurazione
indeformata y(x) = 0; se invece

EJ 2 2
` = k q= k (k = 1, 2, ...) (21.49)
`2
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 84

si hanno delle configurazioni di tipo sinusoidale, di ampiezza C1 indeterminata; il primo valore

EJ 2
qcrit = (21.50)
`2
e detto il carico critico.
Osservazione. Il fatto che si abbiano soluzioni corrispondenti a valori discreti del carico, con
unampiezza indeterminata, deriva dalluso dellapprossimazione lineare; in effetti, come del
tutto intuitivo, abbandonando lapprossimazione lineare si dimostra che esistono configurazioni
deformate per ogni valore del carico superiore al carico critico, con unampiezza che si determina
esplicitamente.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 85

22 Continui deformabili: postulati generali.


Premettiamo alcune notazioni. Consideriamo un corpo continuo deformabile che occupa una
regione V di R3 , chiusa e limitata, in generale variabile nel tempo; il contorno S di V sia
regolare, cioe dotato in ogni punto di versore normale N, uscente da V , continuo, ovvero S sia
unione di un numero finito di superfici regolari. Indichiamo poi con una generica parte interna
di V , chiusa e limitata e che supporremo di poter scegliere arbitrariamente, di contorno regolare
e di normale uscente n.
Nella deduzione delle equazioni per i continui deformabili utilizzeremo alcuni teoremi noti
dallanalisi e che qui si richiamano.
22.1 Teorema. Sia f una funzione continua in un volume , arbitrariamente scelto. E allora
Z
f d = 0 se e solo se f =0. (22.1)

(Come vedremo nel seguito, tale teorema e importante per dedurre dallannullamento di integrali
di volume delle relazioni valide in ogni punto del continuo).
22.2 Teorema (Green). Sia f = f (x, y, z) di classe C 1 in un volume di contorno e
normale uscente n. E allora Z Z
f
d = f nx d (22.2)
x
ed analogamente per y e z. Piu in generale, per ogni direzione di versore u si ha
Z Z
f
d = f nu d . (22.3)
u

Tali teoremi si generalizzano a campi vettoriali, cioe per funzioni f : R3 7 R3 ; ad esempio, la


(22.3) diventa Z Z
f
d = f nu d . (22.4)
u

Dal teorema di Green discendono altri due teoremi, quello di Gauss e quello del trasporto (o di
Reynolds).
22.3 Teorema (Gauss). Sia w un campo vettoriale, di classe C 1 in un volume di contorno
e normale uscente n. E allora
Z Z
div w d = w n d (22.5)

(Come noto, utilizzando coordinate cartesiane ortogonali la divergenza di un campo vettoriale


w e il campo scalare
wx wy wz
div w = + + ;
x y z
lintegrale di superficie a secondo membro
R definisce il flusso uscente (w) del campo vettoriale
attraverso la superficie : (w) := w n d).
Infine il teorema del trasporto (o di Reynolds) permette di calcolare la derivata temporale di un
integrale di volume esteso ad un dominio variabile nel tempo.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 86

22.4 Teorema (Reynolds). Sia f = f (x, y, z, t) un campo scalare di classe C 1 rispetto alle
variabili spaziali x, y, z e al tempo t; sia v il campo di velocita nei punti di = (t). E allora
Z Z   Z  
d df f
f d = + f div v d = + div(f v) d . (22.6)
dt (t) (t) dt (t) t

Osservazione. Le espressioni contenute nel secondo e terzo integrale della (22.6) sono equivalenti.
Per verificare tale fatto, teniamo conto del fatto che la derivata totale df /dt di ogni campo scalare
e data da
df f f dx f dy f dz
:= + + +
dt t x dt y dt z dt
e quindi puo essere espressa nella forma
df f
= + grad f v ;
dt t
inoltre sussiste lidentita
div(f v) = grad f v + f div v (22.7)
per cui
df f
+ f div v = + div(f v)
dt t
per ogni campo scalare f ed ogni campo di velocita v.
Alcune conseguenze ed applicazioni del teorema di Reynolds sono le seguenti.
Il teorema si estende facilmente da un campo scalare ad un campo vettoriale f :
Z Z  
d df
f d = + f div v d . (22.8)
dt dt

Assumendo f = costante il teorema fornisce la variazione temporale del volume:


Z
d
= div v d
dt

e per un volumetto infinitesimo d si ha infine

d(d )
= div v d .
dt
Queste relazioni danno il significato intrinseco della divergenza; in particolare se il campo di velo-
cita e solenoidale (div v = 0) non si ha variazione di volume (ma in generale si ha deformazione):
nel caso dellatto di moto rigido non si ha variazione di volume e neppure deformazione.
Utilizzando le (14.13) e (22.6), il teorema di Reynolds puo anche essere scritto nella forma
Z Z
d f
f d = d + (f v) (22.9)
dt t

facendo comparire il flusso del campo f v (uscente attraverso il contorno di ).


C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 87

Assumendo come funzione f la densita materiale


R % del continuo, il teorema del trasporto
fornisce la variazione temporale della massa m = % d contenuta nel volume :
Z Z   Z  
dm d d% %
= d = + % div v d = + div(% v) d . (22.10)
dt dt dt t

Il primo postulato della meccanica dei continui e quello, gia ripetutamente utilizzato nella mec-
canica del punto e dei corpi rigidi, della Conservazione della massa: la massa m contenuta in
un generico volume del continuo e costante nel tempo: dm/dt = 0. Dalla (22.10) segue allora
che lintegrale a secondo membro e nullo per ogni volume , per cui, in base al Teorema 22.1, la
densita ed il campo di velocita devono soddisfare, in ogni punto del continuo ed in ogni istante,
allequazione differenziale (alle derivate parziali)

d% %
+ % div v = 0 , ovvero + div(% v) = 0. (22.11)
dt t
Tale equazione e detta anche equazione di continuita. R
Consideriamo ora un generico campo vettoriale w e lintegrale w d , essendo la densita;
utilizzando il teorema di Reynolds e la legge di conservazione della massa e allora
Z Z Z Z
d d  dw d%  dw
% w d = (% w) + (% w) div v d = % + w( + % div v) d = % d
dt dt dt dt dt

per cui vale la relazione Z Z


d dw
% w d = % d . (22.12)
dt dt
Tenendo conto di questo risultato, possiamo ora scrivere le derivate temporali della quantita di
moto Q e del momento delle quantita di moto 0 per un generico volume di continuo
Z Z
Q := % v d, 0 := (P O) % v d . (22.13)

Applicando la (22.12) con w = %v otteniamo


Z
dQ
= % a d , (22.14)
dt

dove a = dv/dt e il campo di accelerazione nel continuo.


In modo del tutto analogo, prendendo w = (P O) % v si calcola la derivata del momento
delle quantita di moto; supponendo per semplicita che O sia un punto fisso e ricordando che
d/dt((P O) v) = v v + (P O) a = (P O) a otteniamo
Z
d0
= (P O) % a d . (22.15)
dt
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 88

Con queste premesse, scriveremo le equazioni della meccanica dei continui deformabili come un
sistema di equazioni alle derivate parziali nelle incognite % e v (densita e campo di velocita), che
otterremo imponendo i seguenti postulati.
P1) Conservazione della massa. La massa contenuta in ogni volume , arbitrariamente
scelto nel continuo V , e costante nel tempo.
Come gia visto, tale postulato si traduce nellequazione differenziale (22.11).
P2) Equazioni cardinali. Per ogni volume , arbitrariamente scelto nel continuo V , valgono
le equazioni cardinali esprimenti i teoremi della quantita di moto e del momento delle quantita
di moto.
Per il secondo postulato, dobbiamo scrivere esplicitamente le equazioni
dQ d0
= R, = M0 (22.16)
dt dt
assumendo O punto fisso per semplicita. Le derivate temporali a primo membro sono date dalle
(22.14) e (22.15); a secondo membro delle (22.16), R e M0 sono il risultante ed il momento delle
forze esterne esercitate sul volume , dovute allinterazione di con lesterno del continuo V e
con le altre parti di V . Il modello ora assunto deve essere quindi completato da un ipotesi sulla
natura e le proprieta delle forze che si esercitano tra le varie parti allinterno di un continuo
deformabile.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 89

23 Stato di sforzo.
Consideriamo un punto P interno al continuo, ed una superficie passante per P , di normale n,
che idealmente divide il continuo in due parti; consideriamo le forze interne al continuo (dovute
alle interazioni a corto range tra gli strati molecolari vicini alla superficie ) che una parte del
continuo, quella verso cui punta n, esercita sullaltra parte attraverso un elemento di superficie
passante per P e di normale n (convenzione della normale uscente). Supponiamo che tali
forze siano descritte da un risultante R e da una coppia di momento C, e consideriamo
le corrispondenti grandezze specifiche R/ e C/, passando al limite per elementi di
superficie tendenti a 0, mantenendo fissa la direzione n ed il punto P .
Nel modello di continuo che consideriamo, si assume il seguente postulato.
Postulato. Per ogni orientazione n assunta, esistono i limiti di R/ e di C/ ed e
R C
lim = pn , lim =0. (23.1)
70 70

Osservazioni.
Il vettore pn , in generale dipendente dal punto P e dal tempo t, e definito lo sforzo specifico
interno relativo al punto P ed alla normale n; osserviamo subito che tale vettore e incognito, e
non si ha in particolare alcuna informazione sulla sua direzione; lindice n non indica quindi la
direzione del vettore, ma quella della superficie attraverso cui si misurano le forze: il vettore pn
potrebbe essere diretto come n (sforzo normale) o ortogonale (sforzo tangenziale o di taglio),
ma in generale avra sia una componente normale che una di taglio.
Dalla definizione di sforzo specifico interno ora introdotta, e dal principio di azione e reazione,
che postuliamo valido anche in meccanica dei continui deformabili, segue che in ogni punto e in
ogni istante, e per ogni direzione n, e

pn = pn . (23.2)

Nel modello assunto, si postula che il limite per C/ sia nullo; in modelli piu generali
di continuo (continui micropolari) si ammette lesistenza di un limite non nullo per C/
(microcoppie) 7 .
In base al postulato di Cauchy sullo stato di sforzo, la sollecitazione interna in un continuo e
descritto da una collezione di (infiniti) vettori, ciascuno per ogni direzione n; si dimostra pero,
come diretta conseguenza della validita della prima equazione cardinale della dinamica, che lo
sforzo pn e noto se sono noti gli sforzi relativi a tre direzioni indipendenti (che assumeremo per
comodita come direzioni ortogonali x, y, z), essendo esprimibile come loro combinazione lineare;
precisamente, vale il seguente fondamentale risultato, dovuto a Cauchy.

23.1 Relazione di Cauchy. In ogni punto interno del continuo, e in ogni istante, lo sforzo
specifico interno pn relativo ad una generica direzione n (di coseni direttori nx , ny , nz ) e dato
dalla combinazione lineare degli sforzi relativi alle direzioni x, y, z:

pn = px nx + py ny + pz nz . (23.3)
7
un esempio di materiali in cui si considerano anche le microcoppie e dato dai cosiddetti cristalli
liquidi, modellizzati gia nella prima meta del secolo scorso e di recente ampia applicazione.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 90

Dimostrazione. La relazione di Cauchy si ottiene scrivendo il teorema della quantita di moto


per il piu semplice volume che coinvolga quattro direzioni (un tetraedro a facce piane) e passando
al limite al tendere a zero del volume.
Precisamente, consideriamo una terna cartesiana ortogonale (P ; x, y, z) centrata nel generico
punto P interno del continuo, ed un tetraedro con tre facce di area Sx , Sy , Sz e di normali
rispettive x, y, z, nei piani coordinati, e con una faccia obliqua di area Sn e di normale uscente
n; le tre facce ortogonali hanno invece normale uscente i, j, k.
Ricordiamo infine che per una proprieta di geometria elementare in un tetraedro i rapporti tra
le aree delle facce ortogonali e della faccia obliqua sono dati dai coseni direttori della normale
uscente alla faccia obliqua:
Sx Sy Sz
= nx , = ny , = nz ; (23.4)
Sn Sn Sn

inoltre, se indichiamo con  il massimo spigolo del tetraedro, il volume e dellordine di 3 , mentre
le aree sono dellordine 2 .
Da quanto detto sino ad ora segue che lequazione della quantita di moto e data da
Z Z Z Z Z Z
%a dV = F dV + px dSx + py dSy + pz dSz + pn dSn (23.5)
V V Sx Sy Sz Sn

dove F e la forza specifica di volume, e si e tenuto conto della conseguenza (23.2) del principio
di azione e reazione. Utilizzando ora il teorema della media (nellipotesi che gli integrandi siano
continui) possiamo scrivere la precedente equazione nella forma

% a V = F V px Sx py Sy pz Sz + pn Sn (23.6)

dove ogni termine e calcolato in un punto opportuno del volume e delle facce del tetraedro.
Il risultato (23.3) si ottiene allora immediatamente dividendo ambo i membri per Sn , utilizzando
le relazioni (23.4) e passando al limite per  7 0. 
Una conseguenza immediata della relazione di Cauchy e la dimostrazione formale del fatto che
se gli sforzi sono normali allora sono isotropi (sperimentalmente, questo fatto era noto gia prima
di Cauchy per i fluidi, e costituisce il cosiddetto principio di isotropia di Pascal). Precisamente,
chiamiamo normale lo stato di sforzo in un punto se per ogni direzione n il vettore pn e parallelo
a n; dalla relazione di Cauchy segue allora il seguente corollario.

23.2 Corollario. Se in un punto lo sforzo e normale allora e isotropo.

Dimostrazione. Per ipotesi se lo sforzo e normale si ha

px = px i, py = py j, pz = pz k, pn = pn n (23.7)

dove px , py , pz , pn sono funzioni scalari a priori diverse; inserendo le (23.7) nella (23.3) si ottiene

p n n = p x i n x + py j n y + p z k n z ; (23.8)

proiettando questa equazione vettoriale sugli assi cartesiani x, y, z si ottiene px = py = pz = pn


e quindi lisotropia, cioe lindipendenza del valore dello sforzo dalla direzione. 
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 91

Osservazione. In base alla relazione di Cauchy, lo stato di sforzo in ogni punto e ad ogni istante
e determinato dando tre campi vettoriali; in modo piu preciso, lente che descrive questa situa-
zione e un tensore doppio, ma per quello che verra utilizzato nel seguito e sufficiente associare
ad ogni punto del continuo una matrice 3 3, denotata con P e chiamata matrice degli sforzi,
le cui righe sono date dalle componenti cartesiane dei tre sforzi specifici; si ha allora

Pik = k-sima componente dello sforzo pi = pik (i, k = 1, 2, 3); (23.9)

gli elementi diagonali sono allora gli sforzi normali, mentre gli elemento fuori dalla diagonale
rappresentano gli sforzi di taglio.
Introducendo, con notazione matriciale, i vettori colonna pn dello sforzo e n del versore normale

pnx nx
pn := pny n := ny (23.10)
pnz nz

la relazione di Cauchy puo allora scriversi nella forma

pn = P T n. (23.11)

Se lo sforzo e normale, e quindi isotropo, si ha pik = 0 per i 6= k e p11 = p22 = p33 ; indicando con
p il valore comune dei tre sforzi normali, la matrice degli sforzi e semplicemente un multiplo
della matrice identita: P = p I; le proprieta dello stato di sforzo sono allora date essenzialmente
dal solo scalare p (la usuale pressione idrostatica nel caso dei fluidi in equilibrio).
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 92

24 Equazioni di moto e di equilibrio.


Consideriamo un continuo V , di contorno regolare S e normale uscente N, ed un generico
elemento V , di contorno regolare e normale uscente n.
Sia F la forza specifica di volume distribuita in V , e f la forza specifica di superficie distribuita
sul contorno S; in ogni punto sul contorno del generico elemento le forze specifiche interne,
applicate a dalle altre parti di V , sono date, per definizione di sforzo specifico interno, da pn .
Il risultante delle forze esterne applicate a e allora:
Z Z
R = F d + pn d . (24.1)

Trasformiamo ora lintegrale di superficie in un integrale di volume, utilizzando la relazione di


Cauchy (23.3) ed il teorema di Green:
Z Z Z Z
pn d = px nx d + py ny d + pz nz d (24.2)

Z Z Z
px py pz
= d + d + d .
x y z
Ricordando allora lespressione (22.14) della derivata della quantita di moto, il teorema della
quantita di moto (22.16), che vale per il postulato P 2, implica
Z Z  
px py pz
% a d = F+ + + d . (24.3)
x y z
Nellipotesi che gli integrandi nei due membri siano continui, dallarbitrarieta di segue allora,
per il Teorema 22.1, che in ogni punto del continuo vale lequazione differenziale
px py pz
%a = F + + + (24.4)
x y z
detta lequazione della quantita di moto; tale equazione e detta anche equazione della divergenza
degli sforzi, intendendo per divergenza dello sforzo il campo vettoriale S definito da
px py pz
S := + + . (24.5)
x y z

In modo del tutto analogo si procede per quanto riguarda il teorema del momento delle quantita
di moto (22.16), che per semplicita scriviamo rispetto ad un punto fisso O.
Il momento delle forze esterne relative al volume e dato da
Z Z
M0 = (P O) F d + (Q O) pn d , (24.6)

dove P e Q rappresentano il generico punto in e, rispettivamente, sul contorno .


Consideriamo il secondo integrale, che rappresenta il momento degli sforzi; per trasformarlo
in un integrale di volume, applichiamo ancora la relazione di Cauchy ed il teorema di Green
ottenendo
Z Z Z Z
(Q O) pn d = (Q O) px nx d + (Q O) py ny d + (Q O) pz nz d

C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 93

Z Z Z

= ((P O) px ) d + ((P O) py ) d + ((P O) pz ) d . (24.7)
x y z
Consideriamo il primo integrale nellultimo termine: ricordando che (P O)/x = i, si ha
allora Z Z Z
px
((P O) px ) d = i px d + (P O) d : (24.8)
x x
un risultato del tutto analogo si ottiene naturalmente per il secondo e terzo integrale, sostituendo
x, px con y, py e con z, pz .
Da tale risultato e dallespressione (22.15) della derivata del momento delle quantita di moto,
segue allora che lequazione (22.16) che esprime il teorema del momento delle quantita di moto
(Postulato P 2) si puo porre nella forma
Z   Z
px py pz
(P O) % a F ) d = (i px + j py + k pz ) d . (24.9)
x y z

Per lequazione (24.4), lintegrale a primo membro e identicamente nullo; con le usuali ipotesi
di continuita dellintegrando e di arbitrarieta di , dal secondo membro segue allora che in ogni
punto del continuo deve valere lequazione

i px + j py + k pz = 0 . (24.10)

Tale equazione e anche detta lequazione della simmetria degli sforzi. Infatti proiettando la
(24.10) sullasse x si ottiene (ricordando la proprieta ciclica del prodotto misto)

0 = i (i px + j py + k pz ) = py i j + pz i k = pyz pzy (24.11)

da cui pyz = pzy . Analogamente, proiettando sullasse y segue che pxz = pzx e proiettando
sullasse z si ha pxy = pyx , per cui il teorema del momento delle quantita di moto implica la
simmetria della matrice degli sforzi: P = P T .
Riassumendo i risultati sin qui ottenuti, per un generico continuo in moto la densita %, il campo
di velocita v e lo stato di sforzo P devono soddisfare il sistema di equazioni alle derivate parziali
%
t + div(%v) = 0

py
% a = F + p x
x + y + z
pz
(24.12)

i px + j py + k pz = 0

Nel caso particolare di equilibrio, tali equazioni diventano piu semplicemente


( py
F + p x pz
x + y + z = 0
(24.13)
i px + j py + k pz = 0

Accanto alle (24.12), occorre aggiungere le condizioni iniziali per la densita ed il campo di
velocita:
%(P, t0 ) = %0 (P ) , v(P, t0 ) = v0 (P ) (24.14)
e le condizioni al contorno, che sono date da

pN (Q, t) = f (Q, t) QS (24.15)


C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 94

dove f e la forza specifica distribuita sulla superficie S del volume V e N e la normale uscente
di S 8 .
In conclusione, scontando la simmetria degli sforzi, le equazioni differenziali che reggono la dina-
mica dei continui deformabili sono lequazione di continuita (22.11) e lequazione della quantita
di moto (24.4); abbiamo cioe quattro equazioni alle derivate parziali nelle 10 incognite rap-
presentate dalla densita %, dal campo di velocita v e dalle sei componenti indipendenti della
matrice simmetrica degli sforzi 9 . Tali equazioni, che hanno una validita del tutto generale, non
sono quindi sufficienti a determinare il moto se non si introducono delle relazioni costitutive che
permettano di esprimere la dipendenza dello stato di sforzo dal campo di velocita e dalla den-
sita; tali relazioni sono caratteristiche del modello particolare di corpo continuo che si intende
analizzare, e ne costituiscono in un certo senso la definizione meccanica.
Diamo infine la scrittura esplicita, in componenti cartesiane ortogonali, delle equazioni sino
ad ora ottenute, assumendo come variabili cinematiche la densita % = %(P, t) ed il campo di
velocita v = v(P, t). Per avere le equazioni (24.12) in forma esplicita, occorre scrivere il campo
di accelerazione a = a(x, y, z, t) in funzione del campo di velocita v = v(x, y, z, t). Facendo uso
di coordinate cartesiane, si ha
dv v v dx v dy v dz v v v v
a := = + + + = + vx + vy + vz . (24.16)
dt t x dt y dt z dt t x y z
Tale espressione si scrive talvolta in modo sintetico introducendo loperatore differenziale vetto-
riale (nabla) definito da

:= i +j +k ; (24.17)
x y z
con questa definizione, lespressione

vx + vy + vz
x y z
puo scriversi formalmente come v e la (24.16) assume allora la forma
v
a= + v v . (24.18)
t
Puo essere utile scrivere il campo di accelerazione in una forma equivalente utilizzando lidentita
vettoriale
1
v v = grad v 2 v rot v (24.19)
2
per cui
v 1
a = + grad v 2 v rot v . (24.20)
t 2
8
La condizione al contorno puo ricavarsi applicando, ad esempio, il teorema della quantita di moto ad
un parallelepipedo superficiale di altezza , le cui basi sono date da una faccia esterna , di normale N,
su cui e applicata la forza f , ed una faccia interna 0 , di normale n, su cui agisce lo sforzo pn . Passando
al limite per  7 0, i termini di volume ed i contributi degli sforzi relativi alle quattro facce di altezza 
sono trascurabili, mentre 0 7 e n 7 N e quindi pn 7 pN = pN ; lequazione della quantita di
moto diventa allora (f pN ) = 0, da cui la (24.15) per larbitrarieta di .
9
Tale scelta e quella usualmente adottata in meccanica dei fluidi; unaltra scelta, piu adatta per
descrivere i continui elastici, e ad esempio quella della densita e del campo di spostamenti s rispetto ad
una configurazione di riferimento.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 95

In termini di componenti cartesiane ortogonali, adottando la notazione x = x1 , y = x2 , z = x3 ,


ed indicando con vi e ai (i = 1, 2, 3) le componenti cartesiane di velocita ed accelerazione, le
(24.16) e (24.18) diventano
3
vi X vi
ai = + vk . (24.21)
t xk
k=1

Adottando infine la notazione matriciale per gli sforzi (pxx = p11 , pxy = p12 etc.), le (24.12) si
scrivono nella forma
P3 (% vk )
%
t+ k=1 =0
x
P3 k vi 

% t + k=1 vk vk = Fi + 3k=1 p
vi P
xk
ki
(24.22)


pki = pik
P
Lespressione k pki /xk giustifica la denominazione di divergenza dello sforzo attribuita al
vettore S = px /x + py /y + pz /z introdotto nella (24.5) 10 .
Naturalmente, le precedenti equazioni contengono come caso particolare le equazioni di equili-
brio; scontando la simmetria degli sforzi pki = pik (i, k = 1, 2, 3), lequilibrio del continuo e dato
dalla sola equazione
3
X pki
Fi + =0. (24.23)
xk
k=1

Infine le condizioni al contorno (24.15) diventano pN i = fi in ogni punto del contorno S e ad


ogni istante t.

10
come la divergenza di un vettore e un operatore differenziale che associa
P ad un campo vettoriale v
(oggetto
P ad un indice) un campo scalare (oggetto a zero indici) div v = k vk /xk , cos lespressione
k p ki /xk ora introdotta associa al tensore degli sforzi (oggetto a due indici) un campo vettoriale.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 96

25 La relazione costitutiva dei fluidi perfetti e viscosi.


Diamo un breve cenno al modello del fluido, introducendo due relazioni costitutive ampiamente
usate nelle applicazioni.
Idrostatica. Il comportamento allequilibrio dei fluidi (liquidi e gas) e ben descritto assumendo
la seguente definizione.

25.1 Definizione. Un fluido e un continuo deformabile che, in condizioni di equilibrio, ha


solo sforzi normali.

Da quanto detto sullo stato di sforzo, segue che allequilibrio e

P = p I (25.1)

ove la funzione scalare p = p(P ) e la pressione idrostatica.


Considerando allora le equazioni cardinali della statica (24.13), lequazione del momento e
identicamente soddisfatta, mentre lequazione del risultante diventa lequazione di Stevino

grad p = F ; (25.2)

essendo infatti px = pi, py = pj, pz = pk, per la divergenza dello sforzo si ha

px py pz
S = + + = grad p .
x y z
Per lidentita vettoriale rot grad 0, segue che lequilibrio di un fluido e possibile solo per forze
specifiche irrotazionali, cioe con rot F = 0; in tal caso, la pressione idrostatica e il potenziale
della forza specifica.
Poiche F puo dipendere dalla densita (come nel caso del peso specifico), la (25.2) contiene
come incognite (oltre alla configurazione di equilibrio) la densita e la pressione: occorre quindi
aggiungere allequazione di Stevino una relazione costitutiva (, p) = 0 che dipende dalle ca-
ratteristiche del fluido: ad esempio = costante per il fluido incomprimibile (liquido), p = k
per il gas perfetto isotermo, p = k per il gas perfetto adiabatico.
La condizione al contorno pN = f diventa

p N = f , (25.3)

da cui segue che:


(i) la pressione idrostatica al contorno eguaglia in modulo la forza specifica applicata: p = f .
(ii) la superficie libera del fluido e ortogonale alla direzione della forza applicata.

Fluido perfetto. Si definisce fluido perfetto un fluido per il quale anche in condizioni di moto
si ha assenza di sforzi di taglio, per cui e ancora P = p I (in condizioni dinamiche, p e in
generale diversa dalla pressione idrostatica).
Le equazioni di moto sono allora, per le (24.12)
(
%
t + div(%v) =0 (25.4)
vt + v v + grad p = F
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 97

In particolare, se il fluido e incomprimibile

= 0 = costante (25.5)

le (25.4) diventano le equazioni di Eulero


(
div v = 0
(25.6)
0 v

t + v v + grad p = F

nelle incognite p e v.
La condizione al contorno sul campo di velocita e data dalla condizione che non vi sia ne distacco
ne compenetrazione tra fluido e parete; in particolare, se il bordo e fisso, la componente tangente
della velocita e libera, mentre si ha vN = 0.
Legge di Bernoulli. Diamo unapplicazione delle equazioni di Eulero nelle seguenti ipotesi:
(i) il fluido e incomprimibile: = costante;
(ii) il moto e stazionario: v = v(x, y, z);
(iii) le forze specifiche sono conservative: F = grad U .
Essendo il moto stazionario, le linee di corrente coincidono con le linee di flusso, e sono in ogni
punto tangenti al campo di velocita : indichiamo con u = v/v il versore tangente di tali linee,
e con /u la derivata direzionale lungo la tangente. Nelle ipotesi assunte, le equazioni di moto
(25.4) implicano allora che div v = 0 e inoltre
 2    
v p U
grad v rot v + grad = grad (25.7)
2

la proiezione di tale equazione lungo la tangente e allora


 2    
v p U
grad u + grad u = grad u ; (25.8)
2

ricordando che per ogni funzione f e grad f u = f /u otteniamo allora

v2 p U
 
+ =0
u 2

da cui la legge di conservazione

v2 p U
+ = costante (25.9)
2
valida lungo ogni linea di flusso del fluido. In particolare, per un fluido pesante si ha

v2 p
+ + gz = costante
2
essendo z la quota misurata verso lalto: in assenza di campi di forza si ha

v2 p
+ = costante
2
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 98

e quindi la pressione e massima dove la velocita e minima, in particolare nulla.

Fluido viscoso. Il fluido viscoso e definito dalla relazione costitutiva (Newton)

P := p I + div v I + 2 D (25.10)

dove:
(i) , (coefficienti di viscosita) sono parametri caratteristici del fluido, che assumiamo positivi.
(ii) D e una matrice simmetrica, detta matrice velocita di deformazione, le cui componenti in
un riferimento cartesiano ortogonale sono date da
 
1 vi vk
Dik := + (i, k = 1, 2, 3) (x1 = x, ...) (25.11)
2 xk xi

La (25.10), scritta in coordinate cartesiane ortogonali, e data da


 
vk vi
pki = (p + div v) ki + + (25.12)
xi xk

essendo ik il delta di Kroneker.


Osservazione. Molti continui, quali lacqua, laria ecc...., si modellizzano in modo soddisfacente
con la relazione costitutiva considerata: si parla in questo caso di fluidi newtoniani. Si hanno
pero numerosi esempi di continui, quali i polimeri, il sangue, sostanze viscoelastiche, ecc..., che
si descrivono con relazioni costitutive in cui la dipendenza dello stato di sforzo dal campo di
velocita e piu complicata: tali continui si chiamano spesso, genericamente, fluidi non-newtoniani.
Vogliamo calcolare la divergenza dello sforzo S in corrispondenza alla relazione costitutiva
(25.10). A tal fine, introduciamo, per ogni vettore v il suo laplaciano 4v, che e il vettore
definito da
3
X 2 vi
(4v)i := 4vi = (i = 1, 2, 3) ;
x2k
k=1
si ha allora il seguente risultato.

25.2 Lemma. Per un fluido newtoniano, la divergenza degli sforzi e data da

S = grad p + ( + ) grad div v + 4v . (25.13)

Dimostrazione. Ricordando la definizione di S, si ha


3 3 3   3  
X pki X   X vk X vi
Si = = (p + div v)ki + +
xk xk xk xi xk xk
k=1 k=1 k=1 k=1

3 3
X vk X 2 vi
= (p + div v) + + (25.14)
xi xi xk x2k
k=1 k=1
 
= grad(p + div v) + (grad div v)i + (4v)i
i
da cui, passando alla scrittura vettoriale, segue la (25.13). 
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 99

Tenendo conto di tale risultato, le equazioni di moto sono


(
%
t + div(%v) =0 (25.15)
% vt + v v ( + ) grad div v 4v + grad p = F

che sono dette le equazioni di Navier-Stokes per il fluido comprimibile.


In particolare, per un fluido omogeneo ed incomprimibile, tali equazioni assumono la forma
(
div v = 0
(25.16)
%0 v

t + v v 4v + grad p = F .

La condizione al contorno sul campo di velocita e data da una condizione di non scorrimento
del fluido sui bordi, per cui la velocita relativa tra fluido e contorno e nulla: nel caso particolare
di bordi fissi, si ha quindi v = 0 al contorno.

Una applicazione: flusso di Poiseuille. Come applicazione delle equazioni di Eulero e di Navier-
Stokes studiamo il moto di un fluido incomprimibile in un canale piano, di larghezza 2h e di
lunghezza infinita; assumiamo un riferimento cartesiano ortogonale (O, x, y), con lasse x come
asse mediano del canale, i cui bordi hanno quindi equazione y = h. Facciamo queste ipotesi:
(i) il moto e stazionario, cioe p e v non dipendono esplicitamente dal tempo: p = p (x, y),
v = v(x, y);
(ii) il moto e laminare, cioe la velocita v e parallela allasse del canale: v = v(x, y)i;
(iii) non si hanno forze specifiche di volume distribuite nel fluido: F = 0.
Dallequazione di conservazione della massa segue allora
v(x, y)
div v = 0 =0 v = w(y) i (25.17)
x
con w funzione per ora indeterminata. Tenendo conto di tale risultato, concludiamo che nel
moto piano, laminare e stazionario il campo di accelerazione e nullo, essendo
v v v
a= + vx + vy = w(y) (w(y) i) = 0. (25.18)
t x y x

Supponiamo ora il fluido perfetto: la condizione al contorno e identicamente soddisfatta dalli-


potesi di moto laminare, per cui la funzione w = w(y) puo assumere al contorno valori arbitrari.
Dallequazione di moto segue
a + grad p = F grad p = 0 p = costante ; (25.19)
la soluzione delle equazioni di Eulero e quindi data da un campo di pressione costante lungo il
canale e da un campo di velocita v = w(y)i con w arbitraria: si tratta evidentemente di una
soluzione poco realistica ed insoddisfacente dal punto di vista fisico (ad esempio filetti fluidi
potrebbero scorrere in un senso lungo il canale, filetti adiacenti in verso opposto e con velocita
di modulo arbitrario).
Supponiamo invece il fluido viscoso: la condizione al contorno e data ora dallannullamento della
velocita lungo le pareti
w(h) = 0 . (25.20)
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 100

Dallequazione di moto si ha
p p
% a 4v + grad p = F grad p = 4 v i+ j = w00 (y)i ; (25.21)
x y

dalla componente secondo y segue che p = p(x), cioe la pressione puo variare lungo il canale ma
e costante in ogni sezione trasversale: supponiamo ad esempio che siano assegnati i valori della
pressione in corrispondenza alle sezioni trasversali x = 0 e x = ` del canale:

p(x = 0) = p0 , p(x = `) = p1 (p0 > p1 ) . (25.22)

La componente secondo x della (25.21) fornisce allora lequazione

p0 (x) = w00 (y) ; (25.23)

poiche il primo membro dellequazione dipende da x ed il secondo da y, la soluzione generale e


data da
p0 (x) = a , w00 (y) = a (25.24)
con a costante arbitraria. Integrando la prima equazione con le condizioni (25.22) si ottiene
p0 p 1
p0 (x) = a p(x) = a x + C0 , C 0 = p0 , a = (25.25)
`
da cui segue che la pressione decresce linearmente lungo il canale
p 0 p1
p(x) = p0 x. (25.26)
`
La seconda equazione (25.24) diventa
p0 p1 p0 p1 2
w00 (y) = w(y) = y + C1 y + C2 ; (25.27)
` 2`

imponendo la condizione al contorno (25.20) otteniamo che


p0 p1 2
C1 = 0, C2 = h ; (25.28)
2`

il profilo di velocita (flusso di Poiseuille) ha quindi un andamento parabolico in funzione di y


p0 p1 2
v = w(y) i = (h y 2 ) i ; (25.29)
2`

la velocita e massima lungo lasse mediano del canale (y = 0), dove vale (p0 p1 ) h2 /2 `, e
decresce fino ad annullarsi al bordo.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 101

26 Il teorema dellenergia.
Nel formulare il teorema dellenergia per un continuo deformabile introduciamo lipotesi che
lenergia del continuo sia data, oltre che dallenergia cinetica
Z
1 2
% v d (26.1)
2

che tiene conto del moto macroscopico del continuo, anche da unenergia interna dovuta ai moti
microscopici degli elementi del continuo: detta e lenergia interna per unita di massa, si ha allora
un termine della forma Z
% e d . (26.2)

Assumeremo che per ogni volume V del continuo, arbitrariamente scelto, la variazione nel
tempo dellenergia, cinetica e interna, sia dovuta ai seguenti tre fattori:
(i) la potenza di tutte le forze di volume F agenti su ,
(ii) la potenza degli sforzi pn , cioe delle forze di superficie esercitate dallesterno del volume
attraverso il contorno di normale (uscente) n,
(iii) lenergia scambiata con lesterno del volume attraverso il contorno . Trascuriamo lo
scambio di energia per diffusione e irraggiamento, consideriamo solo scambi di energia per con-
vezione; descriviamo questultimo contributo introducendo un vettore densita flusso di calore q,
tale che la potenza convettiva entrante nellunita di tempo nel volume attraverso il contorno
e data da Z
q n d (26.3)

(si ricordi la convenzione adottata per il verso della normale n, per cui il termine che rappresenta
lenergia scambiata e negativo se q forma con n un angolo acuto, positivo se q forma con n un
angolo maggiore di /2).
Con tali ipotesi, scriviamo allora il teorema dellenergia nella forma seguente.
Z   Z Z Z
d 1 2
% v + e d = F v d + pn v d q n d . (26.4)
dt 2

Diamo di tale equazione, come gia per le altre equazioni cardinali di moto, una formulazione
in termini di equazione differenziale, piu utile per le applicazioni. Utilizzando la regola di
derivazione sotto il segno di integrale (22.12) con w = v 2 /2 + e, lintegrale a primo membro si
scrive nella forma Z   Z  
d 1 2 de
% v + e d = % v a + d . (26.5)
dt 2 dt
E comodo trasformare i due integrali di superficie a secondo
P3 membro della (26.4) in integrali di
volume; ricordando che per la relazione di Cauchy e pni = k=1 pik nk in ogni punto del contorno
ed applicando il lemma di Green il primo integrale diventa
Z 3 Z
X 3 Z
X 3 Z
X 3 Z
X
pn v d = pni vi d = pik nk vi d = pik ,k vi d + pik vi,k d (26.6)
i=1 i,k=1 i,k=1 i,k=1

dove la virgola indica derivata parziale (f,k = f /xk ).


C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 102

Osserviamo ora che


3 3 3
!
X X X
pik,k vi = pik,k vi = S v (26.7)
i,k=1 i=1 k=1

dove S = px /x + py /y + pz /z e il vettore divergenza degli sforzi.


Per quanto riguarda lultimo termine della (26.6) introduciamo la matrice velocita di deforma-
zione D data dalla (25.11); ricordando la simmetria del tensore degli sforzi (conseguenza del
teorema del momento delle quantita di moto) e allora
3 3
X 1 X
pik vi,k = pik (vi,k + vk,i ) = tr(PD) . (26.8)
2
i,k=1 i,k=1

In conclusione, la potenza degli sforzi sul contorno del volume considerato si scrive nella
forma Z Z Z
f v d = S v d + tr(PD) d . (26.9)

Il secondo integrale di superficie nella (26.4) diventa (ancora per il teorema della divergenza)
Z Z
q n d = div q d . (26.10)

Per larbitrarieta di e nellipotesi di continuita di tutte le funzioni integrande, dalla (26.4) dedu-
ciamo allora che in ogni punto del continuo e ad ogni istante vale allora lequazione differenziale
alle derivate parziali
de
%v a + % = F v + S v + tr(PD) div q . (26.11)
dt
Tenendo inoltre conto delle equazioni di moto (24.12) % a = F + S, il teorema dellenergia si
esprime nella forma
de
% = tr(PD) div q : (26.12)
dt
noti che siano il moto, lo stato di sforzo e il flusso di calore, tale equazione fornisce quindi la
variazione nel tempo dellenergia interna.
Nel caso del fluido newtoniano, definito dalla relazione costitutiva (25.10), si ha

tr(PD) = p div v + (div v)2 + 2 trD2 , (26.13)

da cui segue che lequazione dellenergia assume la forma


de
% = (p + div v) div v + 2 trD2 div q ; (26.14)
dt
nel caso di fluido incomprimibile si ha allora
de
% = 2 trD2 div q , (26.15)
dt
e nel caso di un fluido incomprimibile e perfetto
de
% + div q = 0 . (26.16)
dt
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 103

Osserviamo infine che per e = Cp T (con Cp calore specifico a pressione costante) e q = grad T
(relazione di Fourier che lega il flusso di calore al gradiente di temperatura) la (26.16) diventa
lequazione
dT  
= k 4T , k := ,
dt Cp
nota come equazione del calore.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 104

27 Meccanica analitica e meccanica dei continui.


Diamo solo un breve cenno sullapproccio alla formulazione delle equazioni della meccanica dei
continui deformabili dal punto di vista della meccanica analitica. Considereremo la formula-
zione delle condizioni di equilibrio (principio dei lavori virtuali) ed un esempio di formulazione
lagrangiana del moto.
A questo fine, premettiamo alcune osservazioni sulla cinematica di un sistema continuo.
Matrice di deformazione. Consideriamo la formula fondamentale dello spostamento infini-
tesimo rigido, data dalla formula dellatto di moto rototraslatorio nella quale alle velocita v
sostituiamo gli spostamenti infinitesimi s := v dt, e alla velocita angolare la rotazione infini-
tesima  := dt. Scegliamo un generico punto A, di coordinate (0, 0, 0) in un assegnato sistema
di riferimento cartesiano ortogonale, ed indichiamo con sA il suo spostamento infinitesimo; in-
dichiamo poi con s = s(x, y, z) lo spostamento di un generico punto P , di coordinate (x, y, z).
Utilizziamo per comodita notazioni indiciali, ponendo

x1 = x, x2 = y, x3 = z; 1 = x , 2 = y , 3 = z ; sAx = a1 , sAy = a2 , sAz = a3 ;

otteniamo allora che s e sA sono legati dalla formula dello spostamento rigido infinitesimo

s1 = a1 + 2 z 3 y

s = sA +  (P A) s2 = a2 + 3 x 1 z (27.1)

s3 = a3 + 1 y 2 x

Pertanto fissato A, al variare del punto P nellintorno di A il campo di spostamenti infinitesimi


rigidi e funzione affine delle coordinate del punto. Introduciamo la seguente matrice E, 3 3,
reale e simmetrica, di elementi eij
 
1 si sj
E: eij := + (i, j = 1, 2, 3) . (27.2)
2 xj xi

E immediato verificare che tale matrice e nulla in corrispondenza del campo di spostamen-
ti (27.1); viceversa, se consideriamo il sistema di 6 equazioni a derivate parziali (nelle tre
componenti del campo s)

si sj
+ = 0 (i, j = 1, 2, 3) , (27.3)
xj xi

che esprimono lannullamento di E, si dimostra che la soluzione piu generale di tale sistema e
data dal campo di spostamenti (27.1): pertanto lannullamento della matrice E e condizione
necessaria e sufficiente perche lo spostamento infinitesimo sia rigido, e questo fatto giustifica la
definizione di matrice di deformazione attribuita ad E.
In ogni punto del continuo, la matrice E misura quindi la deformabilita del continuo: in
particolare si dimostra che gli elementi diagonali
sx sy sz
e11 = , e22 = , e33 = (27.4)
x y x
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 105

forniscono lallungamento (o accorciamento) di un segmento di lunghezza unitaria lungo gli assi


x, y, z, e sono detti gli allungamenti, mentre gli elementi fuori diagonale e12 = e21 , e13 = e31 ,
e23 = e32 dati da
     
1 sx sy 1 sx sz 1 sy sz
e12 = + , e13 = + , e23 = + (27.5)
2 y x 2 z x 2 z y
misurano la variazione degli angoli tra gli assi coordinati, e vengono detti gli scorrimenti.
Osserviamo infine che Tr E = div s, per cui lo spostamento infinitesimo rigido ha div s = 0, cioe
e solenoidale.
Il significato della matrice di deformazione puo essere ulteriormente chiarito dalle seguenti con-
siderazioni. Dato un generico continuo, consideriamo un punto P di posizione x = (x1 , x2 , x3 )
ed un punto P 0 in un intorno di P , di posizione x + dx; supponendo il campo di spostamenti
sufficientemente regolare, possiamo allora scrivere
3
X s
s(P 0 ) s(P ) = s(x + dx) s(x) = dxj + O(|dx|2 ) = G dx + O(|dx|2 ) , (27.6)
xj
j=1

dove si e introdotta la matrice gradiente di spostamento


si
G: Gij := (i, j = 1, 2, 3) . (27.7)
xj
Utilizzando la decomposizione di ogni matrice quadrata nella parte simmetrica e nella parte
antisimmetrica possiamo allora scrivere
   
1 si sj 1 si sj
G =E + , Eij := + , ij := . (27.8)
2 xj xi 2 xj xi
Per quanto detto in precedenza, per uno spostamento rigido infinitesimo si ha E = 0, per cui
G = ; la matrice antisimmetrica e quindi associata ad un campo di spostamenti rigidi con
rotazione infinitesima . Al primo ordine in |dx| possiamo quindi scrivere la (27.6) nella forma

s(x + dx) s(x) = dx + E dx ; (27.9)

la distribuzione di spostamenti nellintorno di un generico punto di un continuo puo cioe essere


analizzata come la composizione di uno spostamento rigido, con rotazione infinitesima , e di
uno spostamento non rigido con deformazione E: lo spostamento e rigido se e solo se E = 0.
Lavoro virtuale delle forze interne in un continuo. Volendo applicare ai continui deforma-
bili i metodi della meccanica analitica, a partire dal principio dei lavori virtuali, dobbiamo fare
alcune ipotesi sulla natura delle forze interne al continuo. Estendendo ai continui deformabili
quanto visto per i sistemi finito-dimensionali costituiti da punti e da corpi rigidi, supponiamo
che il lavoro virtuale L(i) delle forze interne in un continuo soddisfi alle condizioni seguenti:
(i) L(i) e una forma lineare negli spostamenti virtuali dei punti del continuo;
(ii) L(i) e nullo per uno spostamento rigido (rototraslatorio) del continuo.
In base alle osservazioni precedenti secondo cui lo spostamento rigido e caratterizzato comple-
tamente dallannullamento della matrice di deformazione, le due ipotesi introdotte ci portano a
postulare che L(i) dipenda dagli spostamenti solo attraverso la matrice di deformazione.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 106

Postulato. Il lavoro virtuale delle forze interne in un continuo deformabile e una forma lineare
nella matrice di deformazione
3
X
L(i) = hP, Ei = pik eik . (27.10)
i,k=1

[Il segno e introdotto per convenienza; gli elementi di matrice eik sono dati dalla (27.2), e gli
spostamenti virtuali saranno ancora indicati con s, per cui se P ha coordinate xi si ha xi = si ].
Osserviamo subito che la matrice P di elementi pik (che per ora rappresentano semplicemente i
coefficienti della forma lineare) si puo sempre pensare simmetrica, poiche per la simmetria della
matrice di deformazione E la parte antisimmetrica di P non da contributo al lavoro. Il lavoro
delle forze interne e quindi determinato dalle 6 componenti della matrice E (tre allungamenti
e tre scorrimenti) e da 6 funzioni pik , che interpreteremo nel seguito come le componenti della
matrice degli sforzi di Cauchy.
Principio dei lavori virtuali. Consideriamo un corpo continuo, di volume , con contorno
regolare (dotato cioe in ogni punto di normale uscente n, variabile con continuita su ).
Indichiamo con F le forze attive specifiche di volume, distribuite nel continuo, e con f le forze
attive specifiche di superficie, applicate sul contorno. Infine, sia s il campo di spostamenti
virtuali dei punti del continuo.
Usando come in precedenza una notazione indiciale, e supponendo per semplicita che gli eventuali
vincoli del corpo siano bilateri, cosicche gli spostamenti virtuali sono reversibili, il principio dei
lavori virtuali afferma allora che la configurazione di equilibrio del continuo e caratterizzata
dallannullamento del lavoro virtuale di tutte le forze attive per ogni spostamento virtuale; si ha
allora
Z X 3 Z X 3 Z X3
Fi si d + fi si d pik eik d = 0 , (27.11)
i=1 i=1 i,k=1

dove il primo termine e il lavoro virtuale delle forze specifiche di volume attive distribuite in ,
il secondo termine rappresenta il lavoro virtuale delle forze specifiche di superficie applicate sul
contorno e il terzo e il lavoro virtuale delle forze interne al continuo.
Teniamo ora conto dellespressione degli elementi eik della matrice di deformazione E e della
simmetria di pik : il terzo integrale si scrive allora nella forma
3 Z 3 Z   3 Z
X 1 X si sk X si
pik eik d = pik + d = pik d . (27.12)
2 xk xi xk
i,k=1 i,k=1 i,k=1

Poiche per una generica coppia di funzioni f e g e per una generica coordinata x si ha, in base
al Lemma di Green,
Z Z Z Z Z
g (f g) f g
f d = d g d = f g nx d f d (27.13)
x x x x
otteniamo allora, integrando per parti lultimo termine della (27.12), che il lavoro virtuale delle
forze interne si scrive nella forma
3 Z 3 Z 3 Z
X X X pik
pik eik d = pik si nk d si d . (27.14)
i,k=1 i,k=1 xk
i,k=1
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 107

Tornando alla formulazione (27.11) del principio dei lavori virtuali, la condizione di equilibrio e
allora data da
3 Z  3 3 Z  3
X X pik  X X 
Fi + si d + fi pik nk si d = 0 ; (27.15)
xk
i=1 k=1 i=1 k=1

per larbitrarieta del campo di spostamenti virtuali s, deve allora essere


3
X pik
+ Fi = 0 (i = 1, 2, 3) in ogni punto interno del continuo (27.16)
xk
k=1

3
X
pik nk = fi (i = 1, 2, 3) in ogni punto del contorno . (27.17)
k=1
Abbiamo cos riottenuto le equazioni differenziali di equilibrio e le condizioni al contorno dedotte
nellambito della meccanica newtoniana come equazioni del risultante.
Gli elementi della matrice P (che e simmetrica in base al postulato iniziale sul lavoro delle
forze interne) si possono interpretare come sforzo di Cauchy introducendo tre vettori px = p1 ,
py = p2 , pz = p3 , dati dalle righe (o colonne) della matrice. Considerando inoltre come un
generico volume interno, di contorno , e chiamando sforzo specifico interno la forza specifica
pn esercitata attraverso la superficie, dalla condizione al contorno (27.17) in cui si pone fi = pni
otteniamo la relazione di Cauchy: pn = px nx + py ny + pz nz .
Il passaggio dal discreto al continuo: un esempio. Prima di dare un cenno sulla formu-
lazione lagrangiana delle equazioni di moto dei continui, premettiamo un esempio su come si
possa passare da un modello discreto, che ammette formulazione lagrangiana, ad un modello
continuo (la trattazione e semplificata e non rigorosa, ed ha il solo scopo di porre in evidenza il
tipo di modellizzazione introdotta).
Consideriamo una sbarra rettilinea, elastica e omogenea, come un opportuno limite di una catena
(reticolo) di oscillatori armonici, costituiti da punti Pi (i = 0, 1, 2, ...), di ugual massa m,
collegati tra loro da molle di ugual costante elastica k; allequilibrio i punti hanno ascisse xi e sono
ad ugual distanza a. Indicando con i (t) := xi (t) xi lo spostamento dallequilibrio del punto
Pi del reticolo al tempo t, durante il moto la distanza tra Pi+1 e Pi e data da a + i+1 (t) i (t).
Dal punto di vista newtoniano, le equazioni di moto per ogni punto del reticolo sono

m ai = Fi mi = k (i+1 i ) k(i i1 ) . (27.18)

Come e immediato verificare, il sistema introdotto e conservativo ed ammette formulazione


lagrangiana, con funzione di Lagrange
1X 1X
L=T +U = m i2 k(i+1 i )2 ; (27.19)
2 2
i i

le corrispondenti equazioni di moto sono


 
d L L
= (27.20)
dt i i

e coincidono ovviamente con le (27.18).


C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 108

Per considerare il passaggio al continuo, e opportuno scrivere L nella forma


X 1m 2 1k
L = a Li , Li := (i+1 i )2 (27.21)
2 a i 2a
i

dove per convenienza abbiamo posto in evidenza il fattore a (la distanza tra i punti del reticolo
allequilibrio). Le equazioni di moto sono allora
 
m (27.18) i+1 i i i1
i = ka . (27.22)
a a2 a2
Passiamo ora al limite continuo; formalmente, facciamo tendere a il numero di punti del reti-
colo di oscillatori e la costante elastica, e simultaneamente a 0 la distanza a tra i punti e la massa
m, supponendo che le quantita ka e m/a abbiano limiti finiti, che chiameremo rispettivamente Y
(modulo di elasticita o di Young del materiale) e (densita lineare del materiale). Nel processo
di limite, sostituiamo alla sommatoria sullindice discreto i lintegrale sulla variabile continua x;
alle funzioni i (t), i1 (t), ... sostituiamo le funzioni (x, t), (x a, t), ... . Indicando con
tale procedimento di limite, poniamo allora
m
(ka) = Y ; =; (27.23)
a
   
i+1 i (x + a, t) (x, t)
= = x ; (27.24)
a a
   
i+1 i i i1 x (x, t) x (x a, t)
= = xx , (27.25)
a2 a2 a
dove x := /x, xx := 2 /x2 . Lintroduzione di Y si giustifica osservando che il modulo
di Young e il rapporto tra la forza applicata ad un elemento di continuo e lallungamento per
unita di lunghezza provocato dalla forza; nel caso discreto della catena di oscillatori e allora
i+1 i
k (i+1 i ) = ka Y = ka .
a
Con tale processo di limite, la Lagrangiana Li e sostituita dalla densita di Lagrangiana L
1 2 1
L= Y x2 (27.26)
2 2
con = (x, t)/t; le equazioni (differenziali ordinarie) (27.22) nelle funzioni incognite i (t)
diventano lequazione (alle derivate parziali)

= Y xx (27.27)

nella funzione incognita (x, t) (cioe la ben nota equazione


p delle onde in una dimensione spaziale,
per cui (x, t) rappresenta unonda con velocita Y /, costante nelle ipotesi assunte). Nel
passaggio al continuo, alla coordinata i (t) (indiciata dallindice i, che numera i gradi di liberta
del reticolo) si sostituisce la funzione (x, t) (dove x non e una coordinata generalizzata, ma
lindice continuo che sostituisce i).
Come visto nel caso delle equazioni di Lagrange per sistemi finito-dimensionali,
R le equazioni
(27.18) si possono dedurre come equazioni di Eulero-Lagrange del funzionale L(q, q, t) dt. Come
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 109

ora mostreremo, anche la relazione tra la densita di Lagrangiana (27.26) e lequazione a derivate
parziali (27.27) si puo formalizzare nel senso che la (27.27) e costruita, in un senso da precisare,
come equazione di Eulero-Lagrange di un funzionale associato a L.
Un cenno alle equazioni di Lagrange nel continuo. Generalizzando dallesempio prece-
dente, per un sistema continuo in R, il cui stato e individuato da una variabile di campo (x, t),
avremo quindi una Lagrangiana L che interpretiamo come funzionale L = L[]:
ZZ
L[] := L dx dt L = L(, , x , x, t) . (27.28)

Le equazioni di moto sono allora ottenute come equazioni di Eulero-Lagrange dalla stazionarieta
(formale) del funzionale L[]. Ricordando che


= , x = (27.29)
t x
e integrando formalmente per parti si ha allora
ZZ ZZ       
L L L
L = L dx dt = + + x dx dt (27.30)
x
ZZ      
L L L
= dx dt
t x x
da cui, per larbitrarieta di , otteniamo le equazioni di moto del continuo
     
L L L
L = 0 = . (27.31)
t x x

Lanalogia formale con le equazioni di Lagrange (27.20) per sistemi finito-dimensionali (al di la
della ovvia sostituzione della derivata totale con la derivata parziale ripetto a t) e piu evidente
definendo la derivata funzionale L/ data da
 
L L L
L = L(, , x , x, t) : := , (27.32)
x x

per cui le (27.31) si scrivono nella forma


 
L L
= . (27.33)
t

Nel caso dellesempio precedentemente considerato, e immediato verificare che lequazione delle
onde (27.27) si ottiene nella forma (27.31) con la lagrangiana (27.26).
Imponendo che le equazioni di moto del modello continuo siano le equazioni di Eulero-Lagrange
di un funzionale, e definendo quindi opportunamente la derivata funzionale, la forma (27.33)
delle equazioni si mantiene anche nel caso in cui il sistema sia piu generale del modello ora
discusso, ad esempio sia ambientato in R3 e non in R, sia caratterizzato da una densita di
Lagrangiana che puo dipendere da piu di una funzione di campo, e contenga le derivate delle
funzioni di campo di ordine superiore al primo.
C.Morosi Appunti di Meccanica Razionale 110

Come primo esempio, se = (x, t) e la lagrangiana dipende dalle derivate di rispetto a x sino
allordine k:
i
 
(1) (k) (i)
L = L(, , , ..., , x, t) =
xi
si ha
k
`
 
L X L
:= (1)` ` , ( (0) = ).

`=0
x (`)

Come secondo esempio, per = (x, y, z, t), la generalizzazione in R3 dellequazione delle onde
e ottenuta ponendo
ZZZZ
1 1
L= L(, , x , y , z , x, y, z, t) dxdydzdt , L = 2 Y (grad )2 ; (27.34)
2 2
lequazione di moto e allora
        
L L L L L
=Y
t x x y y z z

da cui
= Y 4 .
Come ultimo esempio, se consideriamo un modello continuo in due funzioni di campo 1 , 2 ed
una densita di Lagrangiana della forma

L = L(1 , 2 , 1 , 2 , 1x , 2x , 1xx , 2xx , x, t) (27.35)


RR
dalla stazionarieta del funzionale L[] = L dx dt otteniamo un sistema di due equazioni (del
secondo ordine in t e del quarto ordine in x):

2
     
L L L L L L
= , := + 2 (i = 1, 2) . (27.36)
t i i i i x ix x ixx