ANALISI DINAMICA DEI . SISTEMI AD 1 g.d.l. Il problema dinamico diretto consiste, una volta assegnate le forze attive, nella determinazione del movimento del. sistema, quindi andamento temporale delle coordinate generalizzate ¢ delle loro derivate, che come ¢ noto determinano posizioni (angolari e linear’) velociti ed accelerazioni di tutti i membri. Questo tipo di problema viene chiamato dinamico diretto ed é un problema differenziale e non lineare La simulazione dinamica pud essere affrontata facendo uso delle equazioni di Newton c/o di Eulero o facendo uso di metodi energetici, equazione della potenza, equazione di Lagrange Nel caso di machine a 1 g.d.l. ’approceio energetico presenta un notevole vantaggio rispetto al metodo basato sulle equazioni di Newton e di Eulero. Se infatti applichiamo le equazioni di Newton-Eulero ad un sistema piano composto da n membri mobili dobbiamo scrivere 37 equazioni, alle quali si devono aggiungere le equazioni che esprimono il principio di azione e reazione per le forze scambiate attraverso le coppie cinematiche Le incognite sono in numero pari alle equazioni e comprendono tutte le forze reattive e la coordinata generalizzata. Dobbiamo quindi risolvere un sistema differenziale anche se siamo interessati esclusivamente a determinare il moto del sistema e non le forze reattive 11 vantaggio dell’ approccio energetico consiste proprio nel fatto che, se & lecito trascurare Lattrito Coulombiano, possiamo calcolare il movimento della macchina ad | g.d.1. risolvendo una sola equazione differenziale incognita (la coordinata generalizzata) senza fare entrare in gioco le forze reattive incognite. EQUAZIONE DELL'ENERGIA Consideriamo un sistema meceanico generico, Vequazione di bilancio dell'energia nellintervallo df & data da: dL, + dL, = dE, 1 tre termini rappresentano rispettivamente: dL, il lavoro delle forze esterne applicate al sistema (motrici, resistenti, dissipative); dL, il lavoro delle forze interme applicate al sistema (motrici, resistenti, dissipative); dE, _lavariazione di energia cinetica del sistema. L'equazione pud essere riordinata nella seguente forma, ricordando che il lavoro delle forze motrici, siano esse estemne o interne, é sempre positivo perché produce il moto mentre quello delle forze resistenti e passive, siano esse esferne o interne al sistema, & sempre negativo perché si oppone al moto: dl,, +dL, +dL, = dE,202 © Meccanica applicata alle machine dL, >0 lavoro positive compiuto dalle forze motrici; dL, <0 lavoro negativo compiuto dalle forze resistenti; dl, <0 lavoro dissipato dalle resistenze passive. flusso di energia SISTEMA flusso di energia| fentrante ‘one di | uscente | variazione di | —> cenergia cinetica | Lavoro MOTORE — fssod TRO RESISTENTE perso LAVORO DISSIPATO Per intervalli di tempo finiti Ar = 1, ~ 'equazione pud essere integrata, essa diviene: -E, L, +L, +L, = Equazione di bilancio della potenza Se rapportiamo gli scambi energetici al tempo af, nel quale hanno luogo, 'equazione pud essere scritta in termini di potenze ( P = dL/at ). Si ottiene in questo modo l'equazione di bilancio della potenza, che lega le potenze delle forze applicate al sistema alla derivata temporale ell’energia cinetica: ee ar Integrale primo dell'energia Se le forze interne ed esterne sono di tipo conservativo il loro lavoro pud essere espresso come variazione dell’energia potenziale dL, + dL, =-dE,. L’integrazione dell’equazione dell’energia, espressa nella nuova forma, di, =dE, fonisce Pintegrale primo dell’energia E+E, =cost il quale mostra che 1a somma dell’energia potenziale e dell’energia cinetica é una costante. Esempio: I'oscillatore armonico non smorzato Consideriamo una massa sospesa elasticamente mediante una molla di rigidezza k. Poiché Ja forza elastica & conservativa, se consideriamo due generici istanti, vale la relazione BE, +E, = By +B, Assumiamo come tempo 4, listante in cui il sistema passa per la posizione di equilibrio x=0. In questa posizione lenergia poten- Ziale & nulla mentre I’ energia cinetica risulta massima. Assumiamo invece come tempo f, Tistante in cui & massima l'elongazione nie =X), a cui corrisponde energia cinetica nulla ed energia poten | | x ziale massima. Poiché la legge del moto & del tipo armonico, x =x,sen rf , olteniamo eee mle : : =o? == kee 7" 710, Analisi dinamica dei sistemi ad 1 g.d.J, 203 dove x» indica elongazione massima e @ la pulsazione. La pulsazione naturale dell'oscillatore armonico non smorzato risulta quindi [ke a= |= m Esempio: Carro contro un respingente 1 carrello sia inizialmente fermo ad una altezza h, Nellipotesi di attrito nullo si voglia calcolare Ia velociti di arrivo del carrello, nella posizione 2, ¢ lo schiacciamento della molla tra le posizioni 2 ¢ 3 db, = dE, Jae. I lavoro delle forze esterne & compiuto dal peso e vale mgh, la variazione di energia cinetica & pari a (1/2) m moh = Pgh Applichiamo nuovamente Vequazione dell'energia tra 'istante ¢, ¢ Vistante 4 corrispondenti ri- spettivamente allinizio del contatto tra respingenti e all'arresto del carrello: da cui: fa. = Ja, [tae = fae. da cui x3 /2=mv* /2 ¢ quindi x, = vym/k . Da osservare il segno negativo della forza elastica in quanto @ una forza resistente, Esempio: Innesto di due volani Due volani i cui momenti di inerzia sono rispettivamente I, e I, vengono collegati con un innesto a frizione. ‘alcolare la velocita di rotazione finale comune ai due volani e la dissipazione di energia prodotta dallattrito, I momenti della quantita di moto iniziale K,e finale K, del sistema, composto dai due volani, devono essere uguali, poiché al sistema non sono applicati momenti esterni; si ha quindi: K,=K, ossia a, = (1, +/,)@, da cui > Te Bal ea cae 1 - m|fm= o=——a, 14h innesto a frizione La variazione dell'energia cinetica ¢ uguale al lavoro dissipato per attrito e trasformato in calore Lf > 1 fat, = fae, p= a? os 2 2hth Da osservare che il lavoro risulta negativo in quanto lavoro dissipato. jabato204° Meccanica applicata alle machine EQUAZIONE DEL MOTO CON L'APPROCCIO ENERGETICO Alla base di questo approccio vi é l’equazione di bilancio della potenza: dk, at La potenza delle forze mottici é positiva mentre la potenza delle forze resistenti & negativa come la potenza persa dovuta alle forze di attrito, Aloune delle forze motrici resistenti possono essere di natura conservativa, distinguiamo il loro contributo da quello delle forze non conservative: dE, Poy + Pr con, = fon. + Peon, =F Il lavoro delle forze conservative pud essere espresso in funzione delle variazioni di energia potenziale: P=P,+P+P,= lic, = dE, con > L’equazione della potenza pud quindi essere seritta nella forma: dF, dB, cy Hy a dt Nelle macchine ad alta velociti il termine preponderante al secondo membro é rappresentato dal tasso di variazione dell’energia cinetica, mentre nelle macchine lente ¢ pesanti il termine preponderante pud essere rappresentato dalla variazione dell’energia potenziale dovuta agli spostamenti verticali dei suoi membri. Po con ‘momento ridotto | | | Tsinerzia ridotta | m"=massa ridotta core. ridotta | | | Oltre all’energia potenziale elastica immagazzinata nelle molle o in altri organi elastic pud essere importante anche lenergia dissipata. La dissipazione ha luogo nei cuscinetti e nelle parti della machina, dove le parti slittano o rotolano una rispetto all’altra, ¢ negli smorzatori; i meceanismi di dissipazione sono lattrito viscoso, V’attrito radente, Vattrito volvente. La dissipazione di energia ha come effetto il riscaldamento delle parti a contatto cui segue un flusso di calore dalla macchina all’ambiente circostante. L’energia & persa nel senso che si sottrae al possibile lavoro utile prodotto dalla machina,ie 10, Analisi dinamica dei sistemi ad 1 9.d.1. 2085 Consideriamo una macchina piana ad un grado di liberta formata da corpi rigidi (le eventuali molle hanno massa trascurabile), ad esempio come quella rappresentata nella figura ¢ avente come movente il membro 1 Determiniamo le caratteristiche della macchina, dinamicamente equivalente alla prima, costituita da una sola inerzia rotante, detta inerzia ridotta del sistema, sulla quale agisce una sola coppia, detta momento ridotto, Da osservare che nel caso di movente traslante il meceanismo equivalente € costituito da una massa ridotta traslante sulla quale agisce una sola forza ridotta nella direzione del moto. L’equivalenza dinamica presuppone l'uguaglianza della energia cinetica ¢ del lavoro svolto (0 della potenza) dalle forze applicate al sistema: a, dt INERZIA RIDOTTA L'energia cinetica di un corpo rigido 8 data dalla somma dell’energia cinetica di traslazione ¢ dell’energia cinetica di rotazione. Se indichiamo con m il numero di corpi in movimento del sistema lequivalenza dellfenergia cinetica del sistema ridotto (contraddistinto dallapice *) con quella del sistema reale é espressa dalla relazione Leo Sl, al lige 3f4 ~S (Sms tym +fua) dove 4,46, indicano rispettivamente le componenti della velocita del baricentro del corpo i+ esimo ¢ la sua velocita angolare di rotazione. Dato che il sistema ha 1 g.d.l. possiamo esprimere le velocita ¥,,,,4, in funzione della derivata della prima coordinata generalizzata q tramite i rapporti di velocita r : ah, mw ado, agg? dq L’inerzia ridotta risulta quindi: r@=S(me +mq} +13) a Liinerzia ridotta, attraverso i rapporti di velocita, ¢ una funzione della coordinata libera ¢ quindi del tempo, visto che la coordinata libera é funzione del tempo. MOMENTO RIDOTTO La copia ridotta applicata al sistema ridotto deve avere una potenza uguale alla somma di tutte le potenze esercitate dalle forze, conservative e non, applicate al sistema reale. L’equivalenza delle potenze & espressa da: O4- F(R +f, DMA essendo p il numero delle forze applicate al sistema ¢ r il numero dei momenti. Introducendo i rapporti di velocita la copia ridotta risulta: ow -d(F, +F,1, DM,206 © Meccanica applicata alle machine Se le forze 0 coppie sono mottici le loro componenti sono concordi alla velocita e la potenza & positiva quindi introdotta nel sistema; se le forze 0 coppie sono resistenti le loro componenti sono opposte alla velocita e la potenza é negativa, quindi in uscita dal sistema meccanico. 11 momento ridotto, attraverso i rapporti di velocita, & una funzione della coordinata libera ¢ quindi del tempo. EQUAZIONE DEL MOTO Scriviamo ora equazione dell’energia Z,, +L, +L, », ~ E,, facendo uso dei concetto di inerzia e momento ridotto: Po@u =r amir ant Liintegrale al primo membro rappresenta il lavoro delle forze mentre il secondo membro rappresenta la differenza di energia cinetica tra le due posizioni Seriviamo ora l’equazione della potenza: i dGrg GID) | dt Si ottiene, dividendo ambo i membri per 4: eye Lal (a) 2 T(q)§+ oe = ()a+z qh Q Questa equazione, se sono assegnate le forze e le copie motrici ¢ resistenti e le condizioni iniziali, consente di calcolare l'andamento temporale di q. Anche il termine dl” /dq dipende solo dalla posizione. Infatti si pud serivere: * ay a dk lal [ons 1 me, Pha 4) cama) ‘ dq "dq Lrapporti di velocita ze le relative derivate si ricavano dall'analisi cinematica, Se si dispone di un codice di calcolo per effettuare analisi cinematica si possono ottenere direttamente i valori dei rapporti di velocita e dei loro derivati ponendo @=1, 4=0; in questo caso i rapporti di velocita coincidono con le velocita mentre i loro derivati coincidono con le accelerazioni. Forze funzione della posizione Se le forze applicate al sistema sono funzioni esplicite delle sole posizioni (e non del tempo o delle velocita), |’ equazione dell’ energia pud essere risolta tramite due integrazioni successive. La conoscenza di Q'(q), I’ (q ) consente, assegnata la velocita nel punto 1, di ricavare la velocita nel punto 2:10, Analisi dinamica dei sistemi ad 1 9. 207 5" 1. > Hh OQ a@dg+5t (ar 1, \ 3!) Nota q in funzione di g posso, dall’equazione differenziale 4(q)=dg/dt, determinare 0 spostamento in funzione del tempo. Forze conservative Tl primo membro pud essere scritto, se le forze applicate sono conservative, come differenza dell’ energia potenziale valutata nelle due posizioni: Di conseguenza la velocita q si ottiene direttamente dall’espre eneeneaeininsomies 1 -g£,)+4 2 nda F ada ies 7! @) Finora non abbiamo fatto alcuna distinzione tra le forze applicate (forze conservative ¢ non) nel calcolo della potenza. Vediamo ora di esplicitare la potenza nel caso di forze peso, di forze elastiche, di forze dissipative di tipo viscoso e di forze dissipative di tipo Coulombiano. Forze peso. Nel caso di forze peso I'energia potenziale dovuta all’elevazione del corpo rigido al di sopra di un certo livello di riferimento & mgh La potenza risulta: P=—t=mgh dt Pertanto il contributo da sommare alla forza ridotta risulta: o -Pamsh “4G @ N8Ti.g ed é funzione solo di g in quanto il rapporto di velocita ¢, 14 & funzione dig Forze elastiche. L’energia potenziale di una molla lineare & data da: E, = she -s,) dove k é la costante elastica della molla € sé il vettore che congiunge gli estremi della molla s, & lo stesso vettore prima della deformazione. La potenza risulta: e la forza ridotta:208 Meccanica applicata alle macchine Essa dipende da s che é funzione di q e dal rapporto ¢,,, =5/¢ che é pure funzione dig. Forze viscose. Se le forze di attrito sono schematizzabili con un modello di tipo viscoso, la forza necessaria per muovere relativamente gli elementi di uno smorzatore viscoso é data da F, vienna = OS dove c é il coefficiente di smorzamento viscoso e $ é il modulo della velocita relativa tra i due elementi dello smorzatore. La potenza dissipata da uno smorzatore & data da: Pacis La forza ridotta risulta’ ed anche in questo caso & funzione della coordinata generalizzata ¢ delle sue derivate. Forze d'attrito, Supponiamo ora che la natura della macchina sia tale per cui non possono essere frascurate le forze di attrito di tipo Coulombiano. In generale una forza di attrito Coulombiano pud seriversi nella forma: Fecsiony = HN |vers(v ) dove 4 @ il coefficiente di attrito, |M| & il modulo della componente della forza reattiva esercitata in direzione ortogonale a quella della velocita v La corrispondente potenza dissipata vale: =p|N|vers(v) Peston ~H|N|vers(v) 6 ed é funzione di g ¢ della componente della forza reattiva |N]. Pertanto, a differenza di tutti gli altri casi considerati, in questo termine compare una forza reattiva. Percid Pequazione del moto, in presenza di attrito Coulombiano conterrebbe oltre all’incognita q anche una seconda incognita, percid da sola non é sufficiente a risolvere il problema. Per risolvere il problema bisogna affiancare all’equazione del moto ’equazione di equilibrio dei vari membri; in questo caso allora pud essere pid vantaggioso effettuare Manalisi dinamica direttamente con l’approccio Newtoniano. PROCEDURA NUMERICA CON L'APPROCCIO ENERGETICO Lrequazione differenziale nel caso pitt generale risulta: Da un punto di vista matematico si deve osservare che l'equazione differenziale del moto € una equazione del secondo ordine non lineare in quanto compare il termine ° e i coefficienti I’ (q),40 (4)/4q. sono pure funzioni di g. Questa equazione percid, in generale (con le forze dipendenti anche dal tempo), non pud essere risolta analiticamente ma deve essere risolta con tecniche numeriche, Le forze, come abbiamo visto, possono essere funzioni note del tempo, della posizione € della velociti dei membri della machina. Ad esempio la forza esplicata da una molla é funzione della posizione, la forza viscosa & proporzionale alla velocita, la coppia di un motore elettrico & funzione non lineate della velocita di rotazione.| iepcnsois 10. Analisi dinamica dei sistemi ad 1 g.d.J. 209 Liintegrazione numerica, eseguita con vari algoritmi di integrazione piti o meno sofisticati (di Eulero, alle difference finite, Runge Kutta del 4° e 5° ordine, metodo Gear ...), note le condizioni iniziali 9(¢ = 0) ,g(¢ = 0), fornisce Vevoluzione temporale di q() ,4(0). Gli algoritmi di integrazione prevedono la trasformazione dell'equazione differenziale del secondo ordine in due equazioni del 1°; ponendo w, =, w, = 4 si ottiene: 1 = Laon) 2 wi, 1 Teed © Fon) [os Wt) Affinché sia possibile l'integrazione deve essere I’ # 0 per ogni valore di g. Inizio = 0 Liistante iniziale viene posto uguale a zero. 7 ate = WO) (t= 0) = w9l0) Vengono assegnate le condizioniiniziali Calcolo con lanalisi cinematica,di L'analisi cinematic di posizione, dj di velocita e di accelerazioné | is | fornisce i rapporti di velocita. Calcolo dell'inerzia del sistema ridotto, Pee se redee | | della sua derivata e del momento ridotto, dq.) TOD => Qa | Calcolo, per te teat | Viere cagionate il tempo in base ol con lalgoritmo di integrazione | _-—-~Pass0 di integrazione, dei nov valeri Medionte la routine di integrazione, i vengone calcolatt i nucvivolon' i | \ Wy 200) posttione, velocia e accelerazione | a 4), si sono determinate delle espressioni analitiche approssimate sia per il rapporto di velocita e sia per la sua derivata: 2 dt, sont 8822) the 5. s(aoa sens) e 2 e ee L'equazione del moto: dl (q) dq si pud quindi esplicitare in funzione della sola coordinata libera sostituendo 1° (q), 0" con RENDIMENTO Consideriamo di muovo lequazione dell'energia applicata ad una macchina nell'intervallo At L, i tL, +L, = AE, dove L,, @ il lavoro positivo compiuto dalle forze motrici nelf'ntervallo At; L, & il lavoro compiuto dalle forze resistenti ¢ quindi negativo, L, & il lavoro, di valore negativo, compiuto dalle forze dissipative, sempre nellintervallo At Se la macchina funziona in regime assoluto la velocita di tutti i membri & costante nel tempo per cui AE, =0 per ogni valore di Ar e lequazione si riduce a: Essendo nulla anche la derivata dell'energia cinetica vale anche la relazione in termini di potenza: P,+P.+P,=0 Se la machina funziona in regime periodico le velocita di tutti i membri si ripetono ad intervalliTy 4 eenanuncaney uve UMERA IY Ht EHLTaTO! 1 MOU, ANALISI DINAMICA CON L'APPROCCIO NEWTONIANO Dato un sistema dim corpi rigidi piani, per ciascun corpo rigido, scrivendo le equazioni cardinali della dinamica si ottengono tre equazioni differenziali. Se un memtbro é fisso ({elaio) si ottengono 3(m-1) equazioni differenziali, Vediamo ora quali sono le incognite del sistema, oltre alle coordinate generalizzate ¢ alle loro derivate. Le forze reattive esteme esercitate dal telaio sui membri del meccanismo attraverso le coppie cinematiche a telaio sono sicuramente delle incognit Le forze reattive che si scambiano tra di loro i vari corpi, sono inteme per il sistema nel suo insieme, ma esterne per il singolo corpo rigido, percid entrano nelle 3 equazioni che andiamo a serivere per ciascun corpo rigido, esse sono quindi delle incognite. Le equazioni differenziali, se sono incognite le forze reattive, non sono sufficienti; 8 quindi necessario aggiungere al sistema di equazioni differenziali anche le equazioni delle coppie cinematiche, Le coppie cinematiche presenti impediscono determinati moti relativi tra i membris applicazione della terza equazione cardinale della dinamica alle coppie fornisce un numero di equazioni aggiuntive tale da arrivare ad un sistema con un numero uguale di equazioni e incognite Questo sistema di equazioni & necessario ¢ sufficiente per garantire l’equilibrio dinamico, \sotto lazione delle forze attive e reattive e delle forze di inerzia) sia dei singoli corpi rigidi che del sistema nel suo insieme. Vale la pena osservare che € possibile applicare le equazioni di Newton ed Eulero al sistema formato da un insieme di corpi rigidi. In questo caso pero le forze reattive che si scambiano i vari membri tra di loro sono inteme al sistema e quindi non possono essere determinate, possono essere determinate solo le forze reattive esteme esercitate dal telaio,216 Meccanica applicata alle machine EQUAZIONI DI COPPIA Si hanno due equazioni per le coppie cinematiche di prima classe una per quelle di seconda classe. Coppie di classe C1: coppia rotoidale Attraverso una coppia rotoidale, priva di attrito 4 | due mem- bri si scambiano una forza che passa per I’asse della copia. bose Le incognite sono 4(F;, .F,,sF,.+Biy) legate tra di loro pero da aA due equazioni che esprimono il principio di azione e reazione: F,+F,=0 B+, =0 Coppie di classe C1: copia prismatica ‘Attraverso una coppia prismatica, priva di attrito, due membri si scambiano una forza ortogo- nale all’asse di scorrimento e una copia. Anche le ‘equazioni di equilibrio della coppia prismatica sono due: E,+F, =0 M,+M,=0 nelle quattro incognite F, ,F,,,M,,M,. L’indice n indica la direzione normale all'asse di scorrimento. Coppie di classe C2: coppia a camma Se due membri sono collegati da una coppia a camma, in assenza di attrito, la forza trasmessa & normale alla tangente al punto di contatto, L'equazione che esprime il principio di azione e reazione per la coppia a camma &: I numero delle ineognite & ora pari a due. | S | a In definitiva, serivendo le equazioni del moto ¢ le equazioni delle coppie, si ottiene un numero di equazioni, le prime differenziali e le seconde algebriche, pari a: 3(m=1)+2¢ +6, 1 — __ equazioni di coppia equazioni della dinamica10. Analisi dinamica dei sistemi ad 1 9.d.J, 217 II numero totale delle incognite presenti nel sistema di equazioni algebriche-differenziali risulta: Nye = No p1. +2026, +62) t 1} _ mumero reaziont incognite numero coordinate libere Tutte le altre grandezze presenti nelle equazioni differenziali y, .@ ,@, sono funzioni della coordinata libera g, , determinabili con l'analisi cinematica, e quindi grandezze non incognite. Poiché il numero di coordinate libere @ uguale al numero dei gradi di liberti del meccanismo si pud, tramite lequazione di Gritbler, verificare che il numero di incognite & pari al numero di equazioni pa. *2(2¢, +6) =[3(m=1)=2¢, ¢,]+2(2¢ +) = 3(m-1)+2q, +e, = 7, n, Esempio: sistema con due membri (compreso il telaio) Consideriamo il corpo libero nel piano, V’azione della coppia cinematica che lo vincola al telaio viene rappresentata dalla forza reattiva avente componenti R,,R.,, equilibrio del corpo & rappresentato da 3 equazioni differenziali: mit, =F nite LF, 164= OM, Le 2 equazioni di coppia sono: R+R, Si ottiene in definitiva un sistema di 5 equazioni con un totale di 5 incognite (q ,Ry Ry »R3 Rs). Vale la pena osservare che il sistema ha un grado di liberta e che quindi & necessaria una sola coordinata generalizzata per descriverne il moto. Assumiamo come coordinata lo spostamento angolate g; le accelerazioni del baricentro, lungo le direzioni degli assi, sono funzione della coordinata generalizzata’ (¥, —senq] {cosq] ea | | Sof \eosa |seng) Se osserviamo le prime tre equazioni notiamo che in questo caso esse costituiscono un sistema disaccoppiato dalle equazioni della coppia (che collega il corpo rigido al telaio) I problema pud quindi essere risolto considerando solamente le 3 equazioni differenziali nelle 3 incognite (q, R3,Rq). Per sostituzione si pud ottenere una sola equazione differenziale con due equazioni algebriche.218 Meccanica applicata alle machine Esempio: caso con tre membri (compreso il telaio) In questo caso si hanno un numero di equazioni differenziali pari a 6 poiché i compi in movimento sono due. Nelle equazioni sono presenti 7 incognite: la coordinata libera q ¢ le 6 fore reattive di cui 2, RR, , interne al sistema composto dai due membri, e 4 esterne Ry, Ry, Ry» Re- Per risolvere il problema si deve fare ricorso alle equazioni di coppia. Si ottengono 5 equazioni vincolari ma nel contempo il numero di incognite @ aumentato a 11 poiché nelle ‘equazioni di coppia vi sono anche le forze che il sistema esercita sul telaio (Ry ,Ry , Ry Ryo). Si ottengono in definitiva 11 equazioni in 11 incognite. 11 problema pud essere semplificato notevolmente, riducendo il numero delle equazioni ¢ quindi il numero delle incognite. Innanzi tutto le forze che il sistema esercita sul telaio non compaiono nelle equazioni differenziali; oi vuol dire che le equazioni relative alle coppie cinematiche fissate a telaio si possono risolvere separatamente una volta risolta la dinamica del sistema. Per quanto riguarda invece le coppie cinematiche interne al sistema si possono eliminare per sostituzione un numero di incognite pari al numero delle equazioni di coppie interne Nel nostro caso ad esempio se eliminiamo la forza reattiva R,, esprimendola in funzione di R,, utilizzando 'equazione della coppia a camma, otteniamo un sistema di 6 equazioni differenziali in 6 incognite g, R3,Rq,Rs.R7 Rg Anche in questo caso, per sostituzione, si pud ottenere un sistema con una sola equazione differenziale e 5 equazioni algebriche. | Ry | | x’ tL PROCEDURA NUMERICA CON L'APPROCCLO NEWTONIANO Abbiamo visto che si ottiene in generale un sistema di equazioni differenziali e algebriche avente (3(m=1)+2¢, +¢,) equazioni con un uguale numero di ineognite. Gli esempi poi hanno mostrato che il sistema puo essere sempre ridotto alle sole equazioni differenziali 3(m—1) eliminando (2c, +¢,) incognite dalle stesse per mezzo delle equazioni di copia Le equazioni differenziali 3(m—1) per ogni corpo rigido i-esimo del sistema hanno una struttura del tipo: mic, =F, + Ry mio = LR, +R,, 1,6,=D(Mg, +My.) dove i rappresenta l'indice del compo rigido, F le forze estemne note, R le forze reattive incognite, M,, i momenti rispetto al baricentro generati dalle forze esterne, Mp, i momenti reattivi (esercitati dalle copie prismatiche), ¢ i momenti, sempre rispetto al baricentro, esercitati dalle forze reattive incogi| 10, Analisi dinamica dei sistemi ad 1 9.d.J. 219 Le accelerazioni dei baricentri ig, , jg, € Taccelerazione angolare dei membri del sistema 4, , cosi come le posizioni, le velocita di tutti i punti di interesse del sistema, sono funzioni della coordinata libera. Per sistemi ad un grado di liberté le accelerazioni si possono quindi scrivere in funzione della coordinata libera: ES TongQ=1) mero di membri rigid mobili Jel coordinate x coordinata y coordinata 0 Le equazioni differenziali assumono quindi una struttura del tipo: dr, 17 =H +O, i=1, (m—1) numero di membri rigid abit dove: ty indica rappono divelocih 7=1 ty = 6,14 f=? T= 3614 F238 THA OIG Ry, India a forza momento reativa icognita componente forza reativalungo x 2 componente forza reattiva lungo y ‘momento attorno a G, Qj indica ta forca| momento externa componente forza tungo x ‘componente forza lungo y J=3_ momento attorno a G, Le forze esterne possono essere funzioni note del tempo e/o della posizione (ad esempio forze elastiche) elo dalla velocita (ad esempio forze di attrito di tipo viscoso). ‘Anche in questo caso le posizioni (punti di applicazione delle forze, bracci rispetto ai baricentri ) e le velocita vengono espresse, tramite i relativi rapporti di velocita e di accelerazione, in funzione della posizione, velociti ¢ accelerazione della coordinata libera. Ul sistema di equazioni differenziali del moto pud quindi essere espresso in forma matriciale portando al primo membro tutti i termini incogniti (accelerazione della coordinata libera e reazioni vincolari), Si ottiene un sistema del tipo: (afl? toletme Le matrici A B sono funzioni delle caratteristiche inerziali del sistema e dei rapporti di velocita ¢ dei suoi derivati, sia relativi ai baricentri che ai punti le cui posizioni e/o velociti rientrano nelle equazioni del moto. Trattasi di un sistema di 3(m-/) equazioni in 3(m-1) incognite la cui soluzione @ ottenibile per integrazione numerica, Per la soluzione numerica "'equazione differenziale del 2° ordine deve essere scomposta in due equazioni del 1° ordine introducendo una seconda incognita: w,=4, Ww, =4220° Meccanica applicata alle macchine Affinché sia possibile l'integrazione la matrice A non deve essere singolare per ogni valore di q. | Procedura numerica con I'approccio Newtoniano. Tnizio = 0 Listante iniziale viene posto uguale a zero. ( « t Calcolo ,con Manali cinematica di | a= Ow) | i {rapport di velocita ei loo derivati vengono orn! dallanaliscinemotica di posizione, divelocitae ciaccelerasione Vengono assegnate le condizioniiniziali a $9 [a i Jaton en | in = we (ORD) = car tears (Bywa) | > | | Calcolo. per t= teat | | Vengone calcolate le matrice A ei vettori Be Q | : Viene aggiornato il tempo in base al posse di integrazione con lalgoritme di integrazigne dei nuovi valori : ‘Mediante la routine di integrazione vengono calcolati ‘Mhuowt valor di posizione, velocitd e aecelerazione wy watt) | st i ~ NO | viene effertuato il controle del tempo di integrazione. EQUIVALENZA DINAMICA DI MEMBRI RIGIDI Due membri rigidi sono dinamicamente equivalenti quando si comportano in modo identico se soggetti all’applicazione di uno stesso sistema di forze. Dovranno avere percid in ogni istante valori uguali della quantita di moto e del momento della quantita di moto. La quantita di moto @ espressa da: 2 in } Ya ed @ funzione della massa e della velociti del baricentro. Tl momento della quantita di moto rispetto, per semplicit’, ad un polo coincidente con il baricentro, & espresso da: Ke=le,0 ed & funzione del momento di inerzia. Percid 'equivalenza dinamica implica luguaglianza delle masse, della posizione del baricentro e del momento di inerzia, Perché un corpo rigido piano sia equivalente ad un sistema puntiforme devono quindi essere10. Analisi dinamica dei sistemi ad 1 9.d.J. 221 soddisfatte 4 equazioni: masse uguali Im baricentri coincidenti: Yns, momento di inerzia uguale: m=O Yim,y, = my, =0 Lm,(x; +y? = le II sistema di 4 equazioni lineari fomisce una sola soluzione se vengono assunte come incognite i valori delle 4 masse una volta assegnate le posizioni. Se le masse vengono allineate su un asse baricentrico (ad esempio sull'asse 2) il sistema si riduce a 3 equazioni poiché risulta identicamente soddisfatta una delle due equazioni che impongono la coincidenza dei baricentri (risulta identicamente soddisfatta l’equazione in y). Il fatto di sostituire un certo corpo rigido con un sistema di masse discrete equivalenti in genere semplifica i calcoli Esempio relative ad una biella Determinare i parametri di un sistema dinamico equivalente alla biella formato da una massa collocata nel baricentro ¢ due altre masse collocate sui centri delle coppie rotoidali. Le tre equazioni nelle incognite m,,m,,mg risultano (é identicamente soddisfatta lequazione Ymy, = my, =0) m,tm, +m, =m f -m,a+m,b=0 m,a +m, b? = da cui: mg = m=m,—my é A me MB Molto spesso si usa sosttuire la biella con un y | sistema equivalente dinamicamente formato, t | anziché da tre masse, da due masse collocate. | —-—--@—-— Oe sulle coppie rotoidali ¢ da un momento di iner- | mV | Zia puro 1, associato alla biella, Le incognite anche in questo caso sono tre: m,+m, =m =m,-atm,b=0 mya +m, +1, da cui: Dato che il momento di inerzia puro ha un significato solo matematico ¢ non fisico pud essere anche negativo.222 Meccanica applicata alle macchine ANALISI DINAMICA DEL MANOVELLISMO DI SPINTA Come esempio di analisi dinamica consideriamo il meccanismo di spinta che viene usato nelle pompe ¢ nei compressori alternativi (la manovella ¢ il membro motore) e nei motori a combustione interna (il pistone @ il membro motore), Supponiamo che la risultante delle pressioni all’interno del cilindro F passi per la coppia rotoidale che connette il pistone alla biella. Supponiamo che la lunghezza della biella sia almeno quattro volte quella della manovella (c>4r) e che il meceanismo sia centrato. Per semplificare il calcolo & utile sostituire sia la biella sia la manovella con due sistemi dinamicamente cquivalenti, costituiti da due masse collocate sui due pemi dei due membri e da un momento d’inerzia puro, Si ottiene me=mtm mam Hime ¢ r ¢ [Pn ~~ May 6 La massa m, concentrata sul piede di biella ri- sulta uguale alla somma della massa del pistone ¢ di una frazione della massa della biella mentre la \ massa concentrata sulla testa di biella m, risulta |g uguale alla somma di una frazione della massa | mol / della manovella e di una frazione della massa della biella. T momenti di inerzia puri relativi alla biella e alla manovella risultano’ mab 1, =I, —m,n (7-7) Le masse vengono considerate appartenenti alla manovella ¢ al pistone cosi la biella diventa un sistema di massa nulla dotato solo di momento di inerzia. I! momento di inerzia della manovella rispetto al perno di banco 4 risulta quindi ie ht Mtge? Scomponiamo ora il meccanismo nei suoi quattro membri ¢ sostituiamo alle coppie cinematiche le azioni da esse esercitate. I verso delle forze viene assunto positivo nella direzione concorde con gli assi della tema di riferimento. Le equazioni differenziali del moto della manovella, della biella e del pattino, ottenuto facendo Fequilibrio delle forze e dei moment, risultano: Seaneenmenneuasepe 10, Analisi dinamica dei sistemi ad 1 9.d.J, 223 Re ma) cB i he, meted emy Teg? = RR, at yy t matnd + maT a = Rite manovella (1,40 )G = I= -Ryrseng+Ryrcosq+M(t) Ry Rep | | PN biella ee ()] a Si ottengono 9 equazioni in 13 incognite. Le 8 equazioni algebriche, relative alle quattro coppie cinematiche presenti nel meccanismo di spinta, risultano: > T fe y+Rz=0 | 8 | jae 0 ‘oppia rotoidale | | | = 7 | eee | | | copia retaidale | | | 5 r | | Ry +R = 0 % 4 le loro espressioni sono le seguent qeot mye Vlocitdo= costante | | | | Le equazioni del moto, riportate nel paragrafo relativo all’analisi dinamica del meccanismo di spinta, si possono ulteriormente semplificare. Se supponiamo che la biella sia sufficientemente lunga, rispetto alla manovella, possiamo assumere che sen @,(g)=0 , cos@,(q) =1. Utilizzando le jelle coppie le cinque equazioni ottenute si possono scrivere nella forma: Rerseng+R,rcosq+M(t)= +R,rseng—R,rcosq+ M(t) = Rez -Rye = La terza equazione consente di calcolare il momento che deve essere applicato alla manovella per avere un moto a velocita di rotazione costante. Si ottiene:dinamica dei sistemi ad 1 9.d.). 227 Le tre forze reattive trasmesse al telaio, rispettivamente sul pemo di banco nella direzione dell’asse del cilindro e nella direzione normale all’asse del cilindro, e sul cilindro, nella direzione normale al suo asse, risultano: : myqrseng +1, seng In definitiva sul telaio agiscono le seguenti forze: una forza rotante centrifuga: Fe =marr; % i Setyu? Lsenot | g una forza altema del primo ordine: | |) = m,a'r cos at =F, cos ot Fayzmgotr senot | 5 . C | una forza alterna del secondo ordine: QS | a 7 Frxzmgutr cosat tf Fy = ma" —cos 2at = F, cos 2at nae \ Frsmca?r cosot eee 2 una coppia generata dalle forze: mca?cos2ot n at = S, sen ot aventi come braccio la distanza tra il perno di banco 4 e il punto C del pistone. Le due reazioni: S.= sollecitano il telaio con una coppia la cui importanza @ trascurabile rispetto alla forza agente sul perno di banco lungo I'asse x. Forza rotante 1 termine: F, Ty = Mp" rappresenta una forza rotante che si pud annullare facilmente bilanciando la manovella; ad esempio con un contrappeso posizionato sull’asse della manovella in modo da spostare il baricentro della stessa nel punto 4, come illustrato nella figura. ‘massa mg di bilanciamento 0% Forza alterna del 1° e del 2°ordine La forza alterna agente sul perno di banco:228° Meccanica applicata alle macchine Fi r mea*r| cost + cos 2eat e @ composta da due termini: uno del 1° ¢ uno del 2° ordine, La compensazione del termine del 1° ordine si pud ottenere facendo ruotare due masse pari a ‘me/2 Vana con velocit’ @ ¢ ’altra con velociti -«. La prima ¢ un contrappeso montato sulla ‘manovella stessa mente la seconda & montata su un albero controrotante. Viene generata in tal modo una forza lungo Kasse x uguale e contraria alla forza alterna del 1° ordine mentre le forze nella direzione y si clidono. Nella pratica, se non viene impiegato il bilanciamento con l’albero controrotante, la forza alterna del 1° ordine viene compensata solo parzialmente con una sola massa di bilanciamento. Tale soluzione pero genera una componente lungo I'asse perpendicolare all'asse de! pistone. In sostanza una parte della forza alterna del 1° ordine viene trasferita sull’asse ortogonale. La compensazione del termine del 2° ordine necessita Yimpiego di due alberi rotanti ad una velociti angolare doppia rispetto a quella della manovella, I'uno con velocit’ 2e I’altro con velociti -2«. In questo modo viene generata lungo l'asse x una forza uguale ¢ contraria alla forza del 2° ordine. -t,:S, IRREGOLARITA E STABILITA DEL MOTO Abbiamo visto che lequazione del; moto di una macchina ad un grado di liberta | @ rappresentata da una equazione differen | macchina machina ziale non lineare: | mmotrice Urlizzetrice A 1dl’(q) .._ Pia Fe dove q & la coordinata generalizzata; I" (q) mpotere Ft alternatore 8 Vinerzia ridotta o generalizzata che risulta | : — funzione della posizione; Q" & il momento ridotto o generalizzato. ‘Ad esempio il sistema composto da un motore Diesel accoppiato ad un altematore & governato da tuna equazione differenziale di questo tipo, in quanto il meccanismo di spinta presenta una inerzia ridotta all’albbero motore non costante. Questa equazione, oltre a consentire di simulare il comportamento dinamico della macchina, cio’ date le forze esterne agenti calcolare il movimento, consente di fare alcune considerazioni10. Analisi dinamica dei sistemi ad 1 9.d.J. 231 generali sui regimi di funzionamento di una macchina, In una macchina si possono distinguere, con riferimento ad esempio al sistema di figura, due condizioni di funzionamento; una condizione di transitorio, (nella fase di avviamento ¢ di Jrenata) ¢ una condizione di regime (durante il funzionamento normale) Prendiamo in esame la condizione di regime. Una macchina in cui l'atto di moto dei diversi membri & costante nel tempo & detta funzionante in regime assoluto. In regime assoluto lenergia cinetica della machina é ovviamente costante Lequazione differenziale mostra che il regime assoluto pud ottenersi in generale se risulta I” =costante & se O° =0; inerzia ridotta costante significa che tutti i rapporti di velocita sono Costanti mentre momento ridotto nullo significa che, 0 non ci sono forze attive, o che la forze attive mottici bilanciano esattamente quelle resistenti. Infatti in queste condizioni q & necessariamente costante, ed essendo costanti tutti i rapporti di velocita, tutte le altre velocita della macehina sono pure costanti Essendo queste condizioni molto restrittive il regime assoluto si ottiene in poche machine, si Pensi ad esempio che tutte le macchine contenenti meccanismi articolati hanno I” + cas. e si pensi che € ben difficile in motte applicazioni che la coppia motrice uguagli esattamente la coppia resistente, © molto piu frequente che nel funzionamento di una macchina le velocita di tutti i punti si ripetano ad intervalli di tempo costanti T, in questo caso la machina é detta funzionante in regime periodico con periodo 7. Con riferimento all'equazione, il regime periodico implica che la variazione di I’ ¢ di O etale per cui periodicamente g assume lo stesso valore e di conseguenza anche tutte le velo: membri della macchina, che sono legate a g dai rapporti di velociti. II regime periodico si ottiene molto frequentemente, si pensi ad esempio a tutte le macchine che contengono meccanismi articolati con rapporti di velocita variabili. Esistono numerose machine che non raggiungono mai ne il regime assoluto ne il regime Periodico, percid funzionano sempre in transitorio, si pensi ad esempio ad una machina pet movimento terra. Soffermiamoci sul funzionamento a regime periodico Si definisce velocita angolare media nel periodo T il rapporto: dei en dons = [Gat Si definisce grado di irregolarita periodica il fattore: 5dr Guin Got Limregolariti del moto fa nascere nelle coppie cinematiche delle sollecitazioni superioti, a quelle che si avrebbero in regime assoluto, che diminuiscono il rendimento e laffidabilita della machina, Le variazioni di velocita possono provocare forti oscillazioni dei membri, dovute alla loro non perfetta rigidita, che incrementano le sollecitazioni ¢ in pit dissipano energia, Inoltre le variazioni di velocitA possono alterare il processo tecnologico che la macchina deve svolgere, 0 causare il cattivo funzionamento dei motori o fare perdere il sincronismo dei vari movimenti Pet tutti questi motivi il grado di irregolarita deve essere limitato; si riportano i gradi di irregolarita tollerati in alcune tipiche applicazioni. Valori di 8 tollerati macchine di sollevamento, pompe, ventilator’ 1/201/30, macchine per la tessitura, per la carta 1/50"1/100,232 Meccanica applicata alle machine motori di automobili sotto carico 1/100+1/200, alternatori 1/300. Nelle usuali applicazioni i valori del grado di irregolarita sono tali da consentire di approssimare a media integrale della velocita nel periodo con la media aritmetica: jw Sma + Gan St a Questa assunzione semplifica le successive analisi Si supponga per una data macchina, per date condizioni iniziali e forze applicate, di avere integrato numericamente I'equazione del moto e quindi di conoscere q(f), g(#) © (#), 0 di avere misurato sperimentalmente queste grandezze. Essendo noto il moto é facile esprimere il momento i inerzia generalizzato in funzione del tempo: J" (q()="(0)- E’ facilmente caleolabile anche l'energia cinetica in funzione del tempo: T (gO) FO 1 EM=> Le curve di I’() € di E,(2) presenteranno in generale landamento periodico rappresentato in figura, if i | umenta | | cenergia cinetica tempo inerzia | borane“ Dalle due curve, graficamente o numericamente, si pud ricavare la curva chiusa £,(t),1"(#) che viene percorsa ciclicamente e il eui parametro ¢ il tempo. Prendendo un punto generico in questa curva chiusa e congiungendolo con l'origine, se chiamiamo y Tangolo che forma tale congiungente con lorigine, si ha: ly F(go)ero FA) 2 SO la OF Fay 27° meanness : . ; ; | ; : || 10, Analisi dinamica dei sistemi ad 1 g.d.J. 233 Percid le pendenze delle rette congiungenti i punti della curva con Vorigine sono proporzionali al quadrato della velocita della coordinata generalizzata. Le inclinazioni massima e minima corrispondono alla condizione di massima e minima velocita. | Quanto pid grande é la differenza tra T'inclinazione massima e minima tanto pit. grande sara la | differenza tra la velocita massima e minima e quindi il grado di irregolarita. Questo diagramma consente di evidenziare facilmente 'effetto del volano. Dopo aver ricavato il diagramma delle forze vive della macchina in esame si pensi di aggiungere un volano avente momento di inerzia /,, ¢ di collegarto direttamente all'albero motore © tramite un meccanismo a rapporto di trasmissione ¢ (in tal caso linerzia del volano ridotta allialbero motore risulta pari all'inerzia del volano moltiplicata per il quadrato del rapporto di trasmissione). Se in queste condizioni si simula o si misura il comportamento della macchina soggetta alla stessa coppia motrice ¢ alla stessa coppia resistente si ottengono due nuovi diagrammi di £.(. (0. 11 diagramma J(¢) risulta trasiato di una quantita pari allinerzia del volano mentre il diagramma E,(t) risulta traslato verso I'alto di una quantita costante pari all’energia cinetica del volano. Il diagramma complessivo£.(9),1°() risulta spostato e come mostra la figura diminuisce la differenza tra le pendenze 7, € Yin € quindi diminuisce il grado di irregolarita; cid mostra Tutilita del volano, La presenza del volano, andando ad aumentare il valore di /° naturalmente comporta la necessita di compicre un maggiore lavoro per accelerare e frenare la macchina, ma in generale non altera la coppia motrice necessaria, dato che questa dipende solo dalla copia resistente. | Valutiamo ora il valore del grado di irregolarita. Consideriamo 'equazione di bilancio dell'energia: : 4 {Q (4)dq= -E, La funzione integrale assume un valore massimo 0 minimo quando la sua derivata rispetto a q si annulla, cio’ quando risulta: =9,+9'+0)=0 aq In corrispondenza dei valori di q per i quali é verificata la precedente relazione lenergia cinetica + assume il valore massimo 0 minimo. Sia q,..il valore della coordinata al quale corrisponde il valore massimo dell’energia cinetica € q,., il valore al quale corrisponde il valore minimo. Noto I'andamento Q"(g) si pud calcolare [integrale nell'intervallo Gyiy—Gmx I base all’'equazione di bilancio dell'energia si ha che questo integrale é uguale a: 1 Mn =F a Fal at) a ~ 4 Fan + Fe) | Chiamiamo A la differenza dell’energia cinetica dovuta all’inerzia costante, si ottiene: f..)= JO (a)da Tos Gs ~ HL au) ac * S| eld) Il termine A assume il significato di differenza tra il lavoro compiuto dalle forze applicate al sistema e lenergia cinetica dovuta ai termini inerziali variabili 1 grado di irregolarita risulta quindi:234 Meccanica applicata alle machine Si pud osservare come l'aumento dellinerzia costante, ottenuta mediante l'aggiunta di un volano, diminuisca il grado di irregolarita (2 opportuno collegare il volano all'albera piii veloce perché in tal modo t é pitt elevato e quindi I... = Lit” & pure pitt grande!). In termini intuitivi si pud dire che il volano immagazzina energia durante la fase di accelerazione della macchina e la restituisca durante quelle di decelerazione regolarizzando il movimento, STABILITA DELLE MACCHINE Facciamo ora alcune considerazioni sulla stabilita de! collegamento tra le due macchine, Ogni macchina é caratterizzata dalla curva caratteristica ossia dall'andamento della coppia in funzione della velocita di rotazione. Riportiamo nello stesso diagramma sia la curva caratteristica della macchina motrice che della macchina utilizzatrice. Supponiamo di essere nella condizione di regime (la copia motrice uguaglia quella resistente) e supponiamo inoltre che la coppia resistente abbia un andamento crescente all'aumentare della velocit mentre la coppia motrice abbia un andamento decrescente. ‘o q 2 feaime g Hote 5 L 2 2 éondizone a rege iatabie | | Supponiamo ora che una perturbazione esterna causi, ad esempio, un aumento della velocita di rotazione. La coppia resistente aumenta mentre quella mottice diminuisce, il sistema diminuird quindi la propria velocita di rotazione fino a riportarsi nella condizione di equilibrio iniziale, In sostanza la condizione di regime é stabile, la condizione di stabilita & espressa dalla relazione: AQ dO dj dg velocitd @ velocita Viceversa se la curva caratteristica della copia resistente & meno crescente di quella della copia motrice la condizione di regime @ instabile. Infatti se una perturbazione esterna provoca, ad esempio, una diminuzione della velocita la coppia resistente subisce un aumento mentre quella mottice subisce una diminuzione, ne consegue che il sistema si allontanera sempre pit dalla condizione di regime iniziale. La condizione di instabilita & espressa dalla relazione: dn, 40; dg dg