Controlli automatici

Undicesima edizione

Richard C. Dorf

Robert H. Bishop

Controlli automatici
Undicesima edizione

Edizione italiana a cura del

prof. Luigi Mariani

 2010 Pearson Italia Milano, Torino

Authorized translation from the English language edition, entitled: Modern Control Systems,
11th edition, by Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, published by Pearson Education, Inc,
publishing as Prentice Hall, Copyright 2008.
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specifica autorizzazione rilasciata da AIDRO, corso di Porta Romana n. 108, 20122 Milano,
e-mail segreteria@aidro.org e sito web www.aidro.org.

Curatore per ledizione italiana: Luigi Mariani

Traduzione: Lucia Mariani
Realizzazione editoriale: Carmelo Giarratana
Grafica di copertina: Simone Tartaglia
Stampa: Arti Grafiche Battaia F. & C. Zibido S. Giacomo (MI)

Tutti i marchi citati nel testo sono di propriet dei loro detentori.
978-88-7192-605-6
Printed in Italy
1a edizione: giugno 2010
Ristampa
00
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03

04

Anno
10
11

12

13

14

Lynda Ferrera Bishop

e

Joy MacDonald Dorf

Sommario

Prefazione alledizione italiana

Prefazione

Capitolo 1

Introduzione ai sistemi di controllo

1.1
Introduzione
1.2
Breve storia dei controlli automatici
1.3
Esempi di sistemi di controllo
1.4
Progetto ingegneristico
1.5
Progettazione dei sistemi di controllo
1.6
Sistemi meccatronici
1.7
Evoluzione futura dei sistemi di controllo
1.8
Esempi di progetto
1.9
Esempio di progetto: sistema di lettura di un disco rigido
Riepilogo
Esercizi

Capitolo 2

Modelli matematici dei sistemi

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8

Introduzione
Equazioni differenziali di sistemi fisici
Approssimazione lineare di sistemi fisici
Trasformata di Laplace
Funzione di trasferimento di sistemi lineari
Schemi a blocchi
Grafi di flusso di segnale
Impiego del software specialistico per la simulazione
dei sistemi di controllo
2.9
Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione)
Riepilogo
Esercizi
Problemi al calcolatore

Capitolo 3
3.1
3.2
3.3
3.4

Modelli alle variabili di stato

Introduzione
Variabili di stato di un sistema dinamico
Equazione differenziale di stato
Modelli ai grafi di flusso di segnale e agli schemi a blocchi

xi
xiii

1
1
3
7
15
17
20
24
25
28
30
30

33
33
33
38
41
47
61
66
72
84
87
87
93

95
95
95
98
103

viii

Sommario

3.5
3.6
3.7
3.8

Modelli alternativi di grafi di flusso di segnale e di schemi a blocchi

Funzione di trasferimento dallequazione di stato
Risposta temporale e matrice di transizione di stato
Analisi dei modelli alle variabili di stato
con il software specialistico
3.9
Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione)
Riepilogo
Esercizi
Problemi al calcolatore

Capitolo 4

Caratteristiche dei sistemi

di controllo a retroazione

4.1
4.2
4.3

Introduzione
Analisi del segnale di errore
Sensitivit dei sistemi di controllo
rispetto alle variazioni dei parametri
4.4
Segnali di disturbo nei sistemi di controllo a retroazione
4.5
Controllo della risposta in transitorio
4.6
Errore a regime
4.7
Costo della retroazione
4.8
Analisi delle prestazioni dei sistemi a retroazione
con il software specialistico
4.9
Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione)
Riepilogo
Esercizi
Problemi al calcolatore

Capitolo 5

Prestazioni dei sistemi di controllo a retroazione

5.1
5.2
5.3
5.4

Introduzione
Segnali di ingresso di prova
Prestazioni dei sistemi del secondo ordine
Effetti di un terzo polo e di uno zero
sulla risposta di un sistema del secondo ordine
5.5
Posizione delle radici nel piano complesso
e risposta in transitorio
5.6
Errore a regime dei sistemi di controllo a retroazione
5.7
Indici di prestazione
5.8
Semplificazione dei sistemi lineari
5.9
Prestazioni del sistema usando il software specialistico
5.10 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione)
Riepilogo
Esercizi
Problemi al calcolatore

Capitolo 6
6.1
6.2
6.3

113
118
120
123
126
130
131
133

135
135
136
139
142
147
150
152
153
159
163
164
168

171
171
172
174
180
185
187
194
203
206
211
213
214
218

Stabilit dei sistemi a retroazione lineari

221

Concetto di stabilit
Criterio di stabilit di Routh-Hurwitz
Grado di stabilit dei sistemi di controllo a retroazione

221
225
233

Sommario

6.4
6.5
6.6

Stabilit dei sistemi alle variabili di stato

Analisi della stabilit con il software specialistico
Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione)
Riepilogo
Esercizi
Problemi al calcolatore

Capitolo 7

Metodo del luogo delle radici

7.1
7.2
7.3
7.4

Introduzione
Concetto di luogo delle radici
Regole per il tracciamento del luogo delle radici
Individuazione dei valori dei parametri di progetto
con il luogo delle radici
7.5
Sensitivit e luogo delle radici
7.6
Controllori PID
7.7
Luogo delle radici con il software specialistico
7.8
Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione)
Riepilogo
Esercizi
Problemi al calcolatore

Capitolo 8

Metodi della risposta frequenziale

8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6

Introduzione
Diagrammi della risposta frequenziale
Parametri caratteristici della risposta frequenziale
Specifiche di prestazioni nel dominio della frequenza
Diagrammi del logaritmo del modulo e della fase
Metodi della risposta frequenziale
con il software specialistico
8.7
Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione)
Riepilogo
Esercizi
Problemi al calcolatore

Capitolo 9
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
9.10

Stabilit nel dominio della frequenza

Introduzione
Mappatura di contorni nel piano s
Criterio di Nyquist
Stabilit relativa e criterio di Nyquist
Criteri di prestazione del dominio del tempo
nel dominio della frequenza
Banda passante del sistema
Stabilit dei sistemi di controllo con ritardi di tempo
Controllori PID nel dominio della frequenza
Stabilit nel dominio della frequenza
con il software specialistico
Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione)

234
238
245
249
249
251

253
253
253
258
276
280
287
289
295
297
297
302

305
305
308
327
329
332
333
337
345
345
348

351
351
352
357
368
374
381
383
387
388
398

ix

Sommario

Riepilogo
Esercizi
Problemi al calcolatore

400
407
412

Capitolo 10 Progettazione dei sistemi di controllo a retroazione 415

10.1
10.2
10.3
10.4
10.5
10.6
10.7
10.8
10.9
10.10
10.11
10.12

Introduzione
Approcci al progetto
Reti compensatrici in cascata
Progetto della rete anticipatrice con il diagramma di Bode
Progetto della rete anticipatrice con il luogo delle radici
Progetto con limpiego di reti integratrici (ritardatrici)
Progetto della rete ritardatrice con il luogo delle radici
Progetto della rete ritardatrice con il diagramma di Bode
Progetto sul diagramma di Bode usando metodi analitici
Sistemi con prefiltro
Progetto per un tempo di risposta finito
Progetto di sistemi di controllo
con il software specialistico
10.13 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione)
Riepilogo
Esercizi
Problemi al calcolatore

Capitolo 11 Sistemi di controllo digitali

11.1
11.2
11.3
11.4
11.5
11.6
11.7
11.8
11.9
11.10

Introduzione
Applicazioni dei sistemi di controllo con calcolatore digitale
Sistemi a dati campionati
Trasformata z
Sistemi campionati ad anello chiuso
Prestazioni di un sistema campionato del secondo ordine
Sistemi ad anello chiuso con compensatore digitale
Luogo delle radici dei sistemi di controllo digitali
Implementazione dei controllori digitali
Progetto dei sistemi di controllo digitali
con il software specialistico
11.11 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione)
Riepilogo
Esercizi
Problemi al calcolatore

Appendice
A.1
A.2
A.3
A.4
A.5

Elementi di MATLAB

Introduzione
Istruzioni e variabili
Matrici
Grafica
Script

415
417
418
423
428
435
438
443
448
449
452
454
461
463
464
468

471
471
471
474
476
481
485
487
490
493
494
499
501
501
503

505
505
506
510
513
516

Bibliografia

521

Indice analitico

535

Prefazione alledizione italiana

La modifica dellordinamento delle Universit italiane ha introdotto la laurea

triennale, con lobiettivo di formare figure gi parzialmente professionalizzate,
e ha reso necessario un radicale cambiamento anche delle modalit di insegnamento e, di conseguenza, dei libri di testo.
In particolare, nei corsi di base delle Facolt di Ingegneria, il tradizionale
approccio, completo e rigoroso nellesposizione delle basi teoriche, ma scarsamente orientato alle applicazioni, stato via via sostituito da un approccio pi
semplice e intuitivo, con una maggiore attenzione alle esemplificazioni pratiche
e pi orientato alla soluzione di problemi. Essendo stato questo approccio da
sempre utilizzato nelle universit americane, apparso naturale ai docenti riferirsi ai testi elaborati dai docenti statunitensi, validati da una pluridecennale
sperimentazione didattica.
Anche nel settore dei Controlli automatici, dove previsto un insegnamento di base (di solito collocato al secondo anno di corso) obbligatorio per la
quasi totalit dei corsi di laurea del settore dellinformazione, si constatato un
interesse per tale impostazione, favorito anche dalla traduzione in italiano di
alcuni classici testi americani.
Il libro Modern Control Systems di Richard C. Dorf (University of California
a Davis) e Robert H. Bishop (University of Texas ad Austin) certamente uno
dei manuali pi autorevoli e diffusi nel mondo, e viene sistematicamente sottoposto a continui aggiornamenti. apparso quindi naturale pensare di predisporne una traduzione per il mondo universitario italiano. Nel far questo, tenuto
conto del ridotto tempo a disposizione di docenti e studenti in un corso base
quale quello per cui sarebbe stato adottato, e della necessit di contenere il
numero di pagine e il prezzo di vendita, parso opportuno omettere alcuni contenuti, essenzialmente argomenti ed esempi che non sarebbe stato comunque
possibile utilizzare. Sono stati pertanto esclusi gli originali Capitoli 11 (Progetto
di sistemi a retroazione alle variabili di stato) e 12 (Sistemi di controllo robusti),
che trattano argomenti per i quali difficilmente si troverebbe il tempo di approfondirli in aula, nonch lAppendice B (Fondamenti di MathScript). Inoltre, considerata anche lenorme mole di esercizi proposti, si rinunciato a proporre i
problemi pi complessi e articolati.

xii

Prefazione alledizione italiana

Sono comunque convinto che il testo che viene oggi offerto a docenti e
studenti costituisca una valida alternativa ai volumi, italiani e stranieri, gi disponibili, distinguendosi per lequilibrio tra teoria e pratica e tra rigore e semplicit, e per la continua attenzione a coinvolgere attivamente il lettore, indicandogli soprattutto lobiettivo finale, cio quello della progettazione di sistemi di
controllo applicati ai pi diversi campi della tecnica e della scienza.
Il testo inoltre arricchito da un sito web di supporto (accessibile tramite il
codice riportato nella cartolina allegata) in cui gli studenti italiani potranno trovare utili e interessanti materiali didattici, tra cui quiz e test di autovalutazione,
una guida a MATLAB in PDF (la stessa inclusa nel testo) e i programmi MATLAB
relativi agli esercizi descritti nel testo. Sono inoltre presenti in lingua inglese i
capitoli non inseriti nel testo cartaceo e sette appendici che trattano: simboli, unit
e fattori di conversione; tabelle di trasformate e antitrasformate di Laplace;
richiami sullalgebra delle matrici; conversione in decibel; numeri complessi; tabelle di trasformate z e valutazione delle risposte temporali a tempi discreti. Il
sito verr poi ulteriormente arricchito con altri materiali di supporto alla didattica.
Luigi Mariani
Dipartimento di Ingegneria dellInformazione
Universit degli studi di Padova
Giugno 2010

Il sito web
Per tutti gli studenti che hanno acquistato una copia di questo testo e per tutti
i docenti che lo adotteranno nei loro corsi stato approntato un sito web contenente:
esercizi pratici di autovalutazione (quiz a risposta multipla, test vero/falso
e concordanza termine/concetto);
i file MATLAB di cui si discusso nel testo;
una guida a MATLAB in PDF (lAppendice A del testo cartaceo);
i capitoli non inseriti nelledizione italiana (Capitolo 11, Progetto di sistemi
a retroazione alle variabili di stato e Capitolo 12, Sistemi di controllo robusti,
in lingua inglese);
materiale di supporto in lingua inglese (tabelle delle trasformate di Laplace
e delle trasformate z, materiale sullalgebra matriciale, sui numeri complessi e sui simboli, su unit e fattori di conversione).
Poich il sito web fornisce una modalit agile per aggiornare continuamente e
aggiungere materiale di interesse per studenti e docenti, opportuno visitarlo
regolarmente durante il periodo delle lezioni. Lindirizzo del sito
http://hpe.pearson.it/dorf

Ringraziamenti
LEditore desidera ringraziare, per i preziosi consigli e suggerimenti, Stefano
Battilotti, La Sapienza di Roma; Cesare Fantuzzi, Universit di Modena e Reggio
Emilia; Stefano Malan, Politecnico di Torino; Giovanni Ulivi, Universit degli
Studi Roma Tre.

Prefazione1

Lingegneria del controllo un campo coinvolgente e stimolante. Per sua natura, un soggetto multidisciplinare, che ha trovato una sua collocazione tra i
corsi fondamentali del curriculum di ingegneria. ragionevole pensare che ci
siano diversi approcci per approfondire e praticare larte dellingegneria del
controllo. Poich largomento si basa su solidi fondamenti matematici, potremmo utilizzare come approccio un punto di vista prettamente teorico, enfatizzando
teoremi e prove. Daltra parte, poich lobiettivo finale quello di incrementare
i controllori nei sistemi reali, potremmo scegliere un approccio ad hoc, basato
soltanto sullintuizione e sullesperienza pratica, ricavata dalla progettazione di
sistemi di controllo a retroazione. Un altro approccio quello di presentare una
metodologia dellingegneria del controllo che, per quanto basata sui fondamenti matematici, dia enfasi alla modellazione dei sistemi fisici e ai progetti pratici
di sistemi di controllo con specifiche realistiche.
Crediamo che lapproccio pi importante e produttivo per lapprendimento di questa disciplina sia, per ciascuno, quello di riscoprire e ricreare le risposte
e i metodi del passato. Lidea quella di presentare agli studenti una serie di
problemi e domande, e puntare su alcune delle risposte che sono state ottenute
nei decenni passati. Il metodo tradizionale, cio quello di presentare agli studenti non i problemi, ma le soluzioni complete, porta a privare i ragazzi di ogni
stimolo, a cancellare limpulso creativo e a ridurre il futuro dellumanit a un
cumulo polveroso di teoremi. Lobiettivo quindi quello di presentare alcuni
problemi importanti e senza risposta, con i quali ci dobbiamo confrontare continuamente, in modo che si possa dire che quello che abbiamo imparato e capito
labbiamo scoperto da soli.
Scopo di questo libro quello di presentare la struttura della teoria del
controllo a retroazione e di fornire una sequenza di scoperte stimolanti, via via
che si procede attraverso il testo e i problemi. Se questo libro sar in grado di
aiutare gli studenti a scoprire la teoria e la pratica dei sistemi di controllo a
retroazione, esso avr raggiunto il suo scopo.

La presente prefazione stata rielaborata per adeguarla agli adattamenti dellEdizione

italiana, e offrire quindi una maggiore corrispondenza alle esigenze didattiche e alle caratteristiche del mondo accademico italiano (N.d.E.).

xiv

Prefazione

A chi rivolto questo libro

Questo testo progettato come un corso introduttivo sui sistemi di controllo
per studenti di ingegneria. Esiste una differenza minima tra lingegneria aerospaziale e quella chimica, elettrica, industriale e meccanica nella pratica dei sistemi di controllo. Pertanto questo libro stato scritto senza alcuna volontaria
polarizzazione verso una specifica disciplina. Ci auguriamo pertanto che questo
sforzo risulti egualmente utile a tutte le discipline ingegneristiche e che riesca a
illustrare lutilit generale dellingegneria del controllo. I numerosi problemi ed
esempi rappresentano tutti i campi, e gli esempi dei sistemi di controllo
sociologici, biologici, ecologici ed economici intendono fornire al lettore la coscienza dellapplicabilit generale della teoria del controllo a molti aspetti della
vita. Crediamo che, esponendo gli studenti di una disciplina a esempi e problemi
di altre discipline, si possa offrire loro la capacit di vedere al di l del loro
ristretto campo di studi. Molti studenti si trovano a seguire una carriera in campi dellingegneria diversi da quello della loro specializzazione di partenza. Per
esempio, molti ingegneri elettrici e meccanici finiscono nellindustria aerospaziale e lavorano insieme agli ingegneri aerospaziali. In questo senso speriamo
che questintroduzione allingegneria del controllo dia agli studenti la pi ampia
conoscenza dellanalisi e del progetto dei sistemi di controllo.
Nelle sue edizioni precedenti, Modern Control Systems stato usato in corsi
per studenti di ingegneria in pi di 400 universit, ed stato adottato anche in
numerosi college, da studenti senza un precedente background in ingegneria del
controllo.

Didattica
Il libro organizzato intorno ai concetti della teoria dei sistemi di controllo
come si sono sviluppati nel dominio delle frequenza e nel dominio del tempo. Si
cercato di scegliere nel modo migliore gli argomenti, cos come i sistemi discussi negli esempi e nei problemi, in modo che rispecchiassero veramente quanto
oggi disponibile, allo stato dellarte.

Costruzione dei principi di base: dal classico al moderno

Il nostro scopo quello di presentare chiaramente i principi base delle tecniche
di progettazione nel dominio della frequenza e nel dominio del tempo. I metodi
classici dellingegneria del controllo sono trattati in modo completo: trasformate di Laplace e funzioni di trasferimento; progetto con il luogo delle radici; analisi della stabilit di Routh-Hurwitz; metodi della risposta in frequenza, compresi Bode, Nyquist e Nichols; errori a regime per segnali di prova standard;
approssimazione con sistemi del secondo ordine; margini di fase e di guadagno
e banda passante. In aggiunta significativa la copertura dei metodi con le variabili di stato.
Ciascun capitolo, escluso il primo, introduce la nozione di analisi e di progetto con il software specialistico. Il libro si conclude con una bibliografia molto
ampia, divisa per capitoli, con lo scopo di fornire allo studente ulteriori fonti di
informazione sullingegneria del controllo.
Sviluppo progressivo della capacit di risolvere problemi
Leggere i capitoli, partecipare alle lezioni, prendere appunti e lavorare sugli
esempi sono elementi fondamentali del processo di apprendimento. La verifica
finale, per, si trova a conclusione del capitolo, con i problemi. Il libro considera
molto seriamente lobiettivo di fornire il problem solving.

Prefazione

I numerosi esercizi finali consentono agli studenti di utilizzare rapidamente i metodi e i concetti introdotti in ciascun capitolo, risolvendo quesiti allinizio
abbastanza semplici, che diventano via via pi complessi. Viene fornita la risposta a oltre un terzo degli esercizi. I problemi al calcolatore obbligano gli studenti a fare pratica con il software specialistico. In totale il testo contiene pi di 300
problemi.

Enfasi sul progetto senza compromettere i principi base

Attraverso il testo vengono evidenziati tutti gli argomenti importanti per la progettazione di sistemi di controllo complessi e realistici. Lenfasi sul progetto di
applicazioni reali risponde alle sollecitazioni espresse dal mondo industriale. Il
processo di progettazione consiste in sette principali blocchi, che vengono raggruppati in tre gruppi.
1.

Definizione degli obiettivi e delle variabili da controllare, nonch delle

specifiche rispetto alle quali misurare le prestazioni.

2.

Definizione e modellazione del sistema.

3.

Progettazione del sistema di controllo e simulazione e analisi del progetto

integrato.

In ciascun capitolo di questo libro viene sottolineato il collegamento tra il processo di progettazione e i principali argomenti di quel capitolo.

Ringraziamenti
Desideriamo esprimere i nostri pi sinceri ringraziamenti a tutti coloro che ci
hanno assistito nello sviluppo del progetto di questa edizione e di tutte le precedenti: Mahmoud A. Abdallah, Central State University (OH); John N. Chiasson,
University of Pittsburgh; Samy El-Sawah, California State Polytechnic University,
Pomona; Peter J. Gorder, Kansas State University; Duane Hanselman, University
of Maine; Ashok Iyer, University of Nevada, Las Vegas; Leslie R. Koval, University
of Missouri-Rolla; L. G. Kraft, University of New Hampshire; Thomas Kurfess,
Georgia Institute of Technology; Julio C. Mandojana, Mankato State University;
Jure Medanic, University of Illinois at Urbana-Champaign; Eduardo A. Misawa,
Oklahoma State University; Medhat M. Morcos, Kansas State University; Mark
Nagurka, Marquette University; Carla Schwartz, The MathWorks, Inc.;
D. Subbaram Naidu, Idaho State University; Ron Perez, University of WisconsinMilwaukee; Murat Tanyel, Dordt College; Hal Tharp, University of Arizona; John
Valasek, Texas A & M University; Paul P. Wang, Duke University; and Ravi Warrier,
GMI Engineering and Management Institute.

Linee aperte di comunicazione

Gli autori desiderano stabilire una linea di comunicazione con gli utilizzatori
del libro. Incoraggiamo tutti ad inviare commenti e suggerimenti, per questa e
per le future edizioni. Cos facendo, potremo tenervi informati di ogni novit di
interesse generale riguardante il libro di testo e fornirvi i commenti pi interessanti pervenutici da altri utilizzatori.
Teniamoci in contatto!
Richard C. Dorf
Robert H. Bishop

dorf@ece.ucdavis.edu
rhbishop@mail.utexas.edu

xv