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Regolatori in Cascata
Regolatori in cascata
Nello schema classico di controllo a controreazione lingresso di controllo `
e una funzione
della sola variabile di errore (riferimento meno variabile controllata). Anche se tale schema di
controllo pu`
o far fronte a qualsiasi tipo di disturbo, lazione correttiva incomincia solo dopo
che leffetto di tali disturbi si manifesta sulla variabile controllata; leffetto si deve propagare
fino alla variabile controllata. Pu`
o accadere, in corrispondenza di disturbi ampi e frequenti,
che il comportamento del sistema di controllo sia non proprio soddisfacente. Spesso `
e
possibile misurare i disturbi maggiori o direttamente, dando luogo a schemi di controllo in
avanti o con compensazione del disturbo, o indirettamente tramite il loro effetto su qualche
variabile intermedia. In questultimo caso `
e utile poter usare questa informazione aggiuntiva
per poter migliorare le prestazioni del sistema di controllo.
Si ipotizzi ad esempio che il processo sia composto da due sottosistemi in serie descritti
dalle funzioni di trasferimento P1 (s) e P2 (s) e che sulluscita di P1 (s) agisca un disturbo d
d
u
P(s)
1
P(s)
2
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Un possibile utilizzo di v consiste nel chiudere un ulteriore anello di controreazione come
illustrato in figura.
d
r
+
-
R2(s)
v0 +
-
R1(s)
P(s)
1
P(s)
2
v(s) =
P1e (s) 1
v v0
In altri termini un anello interno ad elevate prestazioni rende leffetto del disturbo d sullingresso
v (e quindi sullintero sistema di controllo) trascurabile.
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Si noti che imporre un modulo di R1(j) molto elevato equivale ad imporre allanello interno
una velocit`
a di reazione molto elevata.
Ad esempio, se lo spettro del disturbo d ha componenti significative fino alla pulsazione
,
scegliendo R1 (s) tale che
|R1 (j)P1 (j)| 1,
per ogni
1 + R1(j)P1(j) ' 0
Inoltre, poich
e P2(s) pone dei vincoli stringenti sulla pulsazione di attraversamento ottenibile
t , se risulta t
, nel progetto di R2 (s) si pu`
o assumere
R1(j)P1(j)
1 + R1(j)P1(j) ' 1
nellintervallo di pulsazioni di interesse [0, t]. Ci`
o implica che R2(s) pu`
o essere progettato
unicamente con riferimento a P2 (s). Si ottiene una forma di disaccoppiamento in frequenza.
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In generale si possono fare le seguenti considerazioni
Di solito lanello interno in uno schema di controllo in cascata ha una scala dei tempi
di almeno un ordine di grandezza inferiore (pi`
u veloce) rispetto allanello esterno. Si
pu`
o quindi ragionare come se il valore dellingresso di riferimento v 0 (t) allanello interno
fosse praticamente costante.
Si pu`
o usare un semplice controllo di tipo Proporzionale per lanello interno in quanto
eventuali errori di regime verranno compensati da unazione integrale nellanello esterno.
Spesso la distinzione della dinamica del processo in due dinamiche P1(s) e P2 (s) nasce
naturalmente includendo la dinamica dellattuatore (pi`
u veloce del processo sul quale
agisce) e si ottiene quindi la naturale separazione della dinamica dellintero processo in
due dinamiche, una lenta e una veloce.
Lo stesso principio pu`
o essere esteso a pi`
u anelli.
Il controllore dellanello interno viene spesso chiamato controllore secondario mentre il controllore dellanello esterno controllore primario (a volte anche MasterSlave).
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Lo stesso principio si applica in schemi simili come quello rappresentato in Fig. 2.
Questa volta, ad esempio, si vuole ridurre leffetto del disturbo d2 sulluscita controllata.
Leffetto di d2 (t) viene prima percepito dalla variabile v che si ipotizza misurabile. Pu`
o
anche eventualmente essere presente, dopo il regolatore R(s), la dinamica dellattuatore
(come una valvola di controllo).
d1
d2
r
+
-
R (s)
P(s)
2
Processo
P(s)
1
L. Lanari
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Lo schema con due regolatori R1 (s) (primario) e R2 (s) (secondario) in cascata `
e riportato
in Fig. 3.
d1
d2
r
R1(s)
R2(s)
P(s)
2
Processo
P(s)
1
=
=
R2(s)P2 (s)
1 + R2 (s)P2(s)
P2 (s)
1 + R2 (s)P2(s)(1 + R1(s)P1(s))
L. Lanari
+
-
R2(s)
+
-
R1(s)
P(s)
+
-
R2(s)
+
-
u
P(s)
R1(s)
Fig. 5 Secondo schema per processo instabile
La differenza tra i due schemi risiede negli zeri del sistema stabilizzato (interconnessione
tra P (s) e R1 (s). Si ha infatti
FI (s) =
FII (s) =
R1 (s)P (s)
NR1 (s)NP (s)
=
1 + R1(s)P (s)
DR1 (s)DP (s) + NR1 (s)NP (s)
P (s)
DR1 (s)NP (s)
=
1 + R1(s)P (s)
DR1 (s)DP (s) + NR1 (s)NP (s)
da cui si ottiene che gli zeri del sistema stabilizzato sono dati nel caso di Fig. 4 dallunione
degli zeri del sistema controllato e degli zeri dellunit`
a stabilizzante, mentre nel caso di
Fig. 5 dallunione degli zeri del sistema controllato e dei poli dellunit`
a stabilizzante.
L. Lanari
L. Lanari
10
TR
TT
101
Pre-riscaldatore
TH
Liquido
raffred.
CW
Reattore
Vapore
FC
FO
Prodotto
Aria Carburante
11
TR
TC
101
set
Pre-riscaldatore
TT
102
TH
TH
TC
102
TT
101
TH
Reattore
Vapore
Prodotto
Aria Carburante
12
P4(s)
TC 101
+
-
R1(s)
P1(s)
flusso
P2(s)
TH
C
P3(s)
TR
TT 101
P4(s)
r
+
-
TC 101
TC 102
R1(s)
R2(s)
flusso
P1(s)
P2(s)
TH
C
P3(s)
TR
TT 102
TT 101
L. Lanari
13
L. Lanari
14
TR
TC
101
RFB
TT
102
Pre-riscaldatore
set
TH
TT
101
TC
102
TH
RFB
C.W.
TH
F
set
Reattore
Vapore
FC
FC
103
FO
FT
103
Prodotto
Aria Carburante
L. Lanari
15
16
Schema di desaturazione
Come ben noto, se nel regolatore `
e presente unazione integrale e lingresso di controllo
`
e limitato, si pu`
o verificare il problema della saturazione dellazione integrale. Sia R(s) la
funzione di trasferimento del regolatore con
R(s) =
NR (s)
DR (s)
Per la presenza del polo in s = 0 (azione integrale) si ha DR (0) = 0 e sia DS (s) un polinomio
scelto in modo tale che sia
(s) =
DS (s) DR (s)
,
DS (s)
stabile asintoticamente e
NR (0)
> 0.
DS (0)
+
-
NR(s) q +
DS (s)
+
uM
-uM
uM
-uM
P(s)
attuatore
z
DS (s) -DR(s)
DS (s)
17
Schema di desaturazione
Quando si opera in zona di linearit`
a della saturazione, la funzione di trasferimento complessiva tra lerrore e e la variabile u diventa
NR (s)
h
DS (s) 1
1
DS (s)DR (s)
DS (s)
i=
NR (s)
= R(s)
DR (s)
uM , seu(t) < uM
u(t), se|u(t)| uM
m(t) =
u ,
seu(t) > uM
M
L. Lanari
18
Schema di desaturazione
Quando luscita m dellattuatore `
e misurabile, `
e possibile realizzare lo schema di Fig. 12,
in cui non `
e necessario replicare allinterno del regolatore la caratteristica non lineare
dellattuatore.
attuatore
r
+
-
NR(s) q +
DS (s)
+
uM
-uM
y
P(s)
DS (s) -DR(s)
DS (s)
L. Lanari
19
um
r
+
-
NR(s) q +
DS (s)
+
M
A
uM
-uM
uM
-uM
P(s)
attuatore
z
DS (s) -DR(s)
DS (s)
20
vapore
TC
10
FC
SP
TT
10
fluido
processo
Ti (t)
T (t)
T
L. Lanari
21
vapore
FT
10
FC
10
FC
SP
F
SP
TC
10
T
TT
10
fluido
processo
Ti (t)
set
T (t)
T
L. Lanari
22
vapore
FC
PC
10
SP
F
P
TC
10
TT
10
T (t)
T
SP
PT
10
fluido
processo
Ti (t)
set
L. Lanari
23
TT
reagenti
set
TT
liquido
raffred
A
liquido
raffred
B
prodotto
TC
102
FC
101
TT
reagenti
liquido
raffred
FT
liquido
raffred
L. Lanari
prodotto
Controllo dei Processi (Universit`
a di Roma La Sapienza) Regolatori in cascata
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