Lezione Aste 05

L analisi matriciale
L analisi matriciale consente unanalisi accurata

e rapida di strutture anche complesse sottoposte sia
a carichi dinamici che statici.
Si basa sul concetto di sostituire la struttura
reale con un modello equivalente fatto di elementi
strutturali discreti aventi proprieta elastiche ed
inerziali note ed esprimibili sotto forma di matrici.
Il calcolo in campo elastico delle strutture
e generalmente riconducibile ad una sequenza di
operazioni matriciali.
Mentre, nel metodo delle forze, le incognite
primarie del problema sono le reazioni iperstatiche
di una struttura, nel metodo degli spostamenti, le
incognite primarie del problema sono le componenti
di movimento (spostamenti e rotazioni) dei nodi della
struttura.
Quando si opera per via automatica, il metodo
degli spostamenti e preferibile. Esso non richiede
infatti alcuna scelta delle incognite, poiche sono
ssate univocamente dallo schema strutturale nel
quale si opera. Il metodo dellanalisi matriciale si
basa pertanto sul metodo degli spostamenti.
Corso di progettazione strutturale assistita- AA 2005/2006 Dip. Ingegneria di Ferrara 1
Il modello strutturale
Da JS Przemieniecki, Theory of matrix structural
analysis, Dover, 1968
Il passo fondamentale nel calcolo matriciale
delle strutture riguarda la formulazione di un
modello matematico discreto che idealizzi la struttura
eettiva. Il modello discreto e necessario allo scopo
di avere un sistema con un numero nito di gradi
di liberta che si presti ad essere studiato con il
metodo dellanalisi matriciale. La formulazione del
modello strutturale si basa su principi di equivalenza
energetica tra il sistema continuo e quello discreto.
Per certi tipi di strutture, quelle costituite da elementi
strutturali collegati da nodi discreti, come le strutture
reticolari ed i telai, il modello discreto consente la
soluzione esatta del problema.
Quando le connessioni tra elementi strutturali non
sono modellabili sotto forma di vincoli discreti allora
il modello strutturale rappresenta unapprossimazione
del modello reale.
Se gli elementi strutturali della struttura reale
sono connessi da giunti discreti (NODI), linterazione
tra i singoli elementi viene introdotta sotto forma di
forze o spostamenti nodali.
Strutture reticolari (pin-jointed truss) e telai con
nodi rigidi (rigidely-connected beams) sono esempi di
strutture connesse attraverso nodi. Le interazioni tra
gli elementi strutturali in un telaio si rappresentano
come forze nodali (taglio e sforzo normale) e momenti
ettenti e torcenti. In tali casi, le teorie elementari
di essione e torsione consentono direttamente di
arrivare alla formulazione matriciale.
Qualora la struttura reale non sia rappresentabile
attraverso elementi strutturali collegati da giunti
nodali, occorre invece utilizzare il metodo degli
elementi niti.
Analisi matriciale di telai e reticolari
La soluzione si presta ad essere organizzata
secondo una sequenza di fasi logiche:
a Denizione delle azioni interne nelle sezioni di
estremita di ogni trave per eetto dei carichi
e degli spostamenti
b Utilizzo delle azioni interne del punto a) per
la formulazione di automatica del sistema di
equazioni di equilibrio in termini di spostamento
c Determinazione delle componenti di spostamento
incognite come soluzione del sistema di equazioni
di equilibrio.
d Calcolo delle sollecitazioni di ogni trave dovuti ai
carichi ed agli spostamenti.
Richiami
matrice di rigidezza dellelemento ASTA
k
e
=
_
_
u
1
u
2
u
1
EA
l

EA
l
u
2

EA
l
EA
l
_
_
(1)
u
2 1
u
matrice di rigidezza dellelemento TRAVE
k
e
=
_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
u
4
u
1
12EJ
l
3

6EJ
l
2
12EJ
l
3

6EJ
l
2
u
2

6EJ
l
2
4EJ
l
6EJ
l
2
2EJ
l
u
3
12EJ
l
3
6EJ
l
2
12EJ
l
3
6EJ
l
2
u
4

6EJ
l
2
2EJ
l
6EJ
l
2
4EJ
l
_
_
_
_
_
_
(2)
u
4
3
2
1
u
u
u
Strutture reticolari: lelemento asta
L2
P
1
2
4
3
1
2
3
4
5
x
y
L1
Figure 1: L1=1.5 m, L2=2 m.
Aste (elemento rod) di una reticolare
(truss)soggette solo a deformazioni assiali
(x, y) il riferimento globale o esterno generica asta
(elemento e) viene riferita ad un riferimento locale
(x
e
, y
e
) avente origine nel primo nodo i
L
e
=
_
(x
j
x
i
)
2
+ (y
j
y
i
)
2
rappresenta la
lunghezza dellasta, E
e
il modulo di Young ed
A
e
larea della sezione trasversale
s
e
: vettore degli sforzi nodali locali
u
e
: vettore degli spostamenti nodali locali
s
e
=
_
s
e
1
s
e
2
_
=
E
e
A
e
L
e
_
1 1
1 1
__
u
e
1
u
e
2
_
(3)
Lequazione (3) scritta in forma compatta
diventa:
s
e
= k
e
u
e
(4)
i=1
e
e
x
y
e e
2
2
1
u u
2
e
s
s
1
e
j=2
Figure 2:
NB:il generico coeciente di rigidezza k
ij
rappresenta lo sforzo nodale s
e
j
corrispondente ad
un movimento u
i
unitario nel riferimento locale.
X
s2e
i=1
j=2
u1
u2
xe
ye
uje
Figure 3:
XL
e
E
e
A
e
= 1,
s
i
= k
e
ij
= X =
E
e
A
e
L
e
s
j
= k
e
jj
= X =
E
e
A
e
L
e
.
Le equazioni di equilibrio vanno scritte nel
riferimento globale. Tuttavia, il riferimento globale
(esterno) in generale e distinto da quello locale.
4
j=2
i=1
ye
xe
y
x
Figure 4:
Per lasta 4 si ha:
nodo i = 1, x
1
= 0, y
1
= 2,
nodo j = 4, x
4
= 1.5, y
4
= 0,
lunghezza L
4
=
6.25 = 2.5 m
cos =
x
j
x
i
L
e
=
1.5
2.5
; sin =
y
j
y
i
L
e
=
2
2.5
;
Dal riferimento locale a quello globale
X
Xsin
Ysin
Xcos
y
x
Y
Figure 5:
_
x
y
_
=
_
cos sin
sin cos
__
X
Y
_
x = RX
(5)
_
X
Y
_
=
_
cos sin
sin cos
__
x
y
_
X = R
t
x
(6)
Dal riferimento locale a quello globale
Matrice di rotazione R
e
dellelemento e
R
e
=
_
_
_
_
cos sin 0 0
sin cos 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
_
_
_
_
(7)
dove:
s
e
= R
e
S
e
, u
e
= R
e
U
e
(8)
U
e
ed S
e
: vettore degli spostamenti e degli sforzi
nel riferimento globale
R
e
è ortonormale (rotazione propria) tale che
R
e
R
e
T
= I, R
e
T
= R
e
1
, det R
e
= 1 e quindi
S
e
= R
e
T
s
e
, U
e
= R
e
T
u
e
(9)
Sostituendo s
e
= k
e
u
e
si ottiene
S
e
= R
e
T
s
e
= R
e
T
k
e
u
e
= R
e
T
k
e
R
e
U
e
(10)
S
e
= K
e
U
e
dove K
e
= R
e
T
k
e
R
e
è la matrice
di rigidezza nel riferimento globale.
Matrice di rigidezza nel riferimento
globale
K
e
= R
e
T
k
e
R
e
dove
R
e
=
_
_
_
_
cos sin 0 0
sin cos 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
_
_
_
_
_
_
_
_
u
e
1
0
u
e
2
0
_
_
_
_
=
_
_
_
_
cos sin 0 0
sin cos 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
_
_
_
_
_
_
_
_
U
e
1
U
e
2
U
e
3
U
e
4
_
_
_
_
_
_
_
_
s
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1
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s
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2
0
_
_
_
_
=
_
_
_
_
cos sin 0 0
sin cos 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
_
_
_
_
_
_
_
_
S
e
1
S
e
2
S
e
3
S
e
4
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_
_
_
K
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=
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k
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k
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0
0
0
k
0
k
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e
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1
3
Assemblaggio
Proprietà di sommabilità delle matrici di rigidezza:
La matrice di rigidezza dellintera struttura K pu` o
essere ottenuta per addizione diretta di coecienti
di rigidezza omologhi delle singole aste calcolati nel
riferimento globale.
B
A C
l
h
Figure 6: Ad es., la rigidezza alla rotazione del nodo C della

struttura in gura 5 e data dalla somma della rigidezza delle
aste concorrenti nel nodo. EJ e assunto costante
In particolare, la rigidezza alla rotazione
R
C
diventa
R
C
=
R
CA
+
R
CB
=
4EJ
l
+
3EJ
h
(11)
U6
L2
L1
y
x
5
4
3
2
1
3
4
2 1
P
U2
U1
U4
U3
U7
U8
U5
Figure 7: Figura 6, EA e assunto costante
U il vettore degli spostamenti generalizzati
U
t
= [U
1
U
2
U
3
. . . U
7
U
8
] (12)
numerati secondo il sistema globale.
Un esempio di matrice topologica:
CALFEM
1 viene ssata una numerazione di nodo e di
elemento;
2 Si scrivono per ogni elemento i gradi di liberta ad
esso aerenti:
elemento u
i
x
u
i
y
u
j
x
u
j
y
1 1 2 3 4
2 5 6 1 2
3 3 4 7 8
4 1 2 7 8
5 3 4 5 6
(13)
3 Si ripercorre la struttura elemento per elemento
generando la matrice di rigidezza nel riferimento
globale.
La conoscenza del grado di liberta mediante
lidenticatore consente di conoscere in quale
posizione della matrice di rigidezza globale K
sommare i singoli coecienti K
e
ij
U
8
U
7
U
2
U
1
4
x
y
K
=
__
1
2
3
4
5
6
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8
K
4
1
1
K
4
1
2
K
4
1
3
K
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1
4
K
4
2
1
K
4
2
2
K
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2
3
K
4
2
4
K
4
3
1
K
4
3
2
K
4
3
3
K
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3
4
K
4
4
1
K
4
4
2
K
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K
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__
K
4
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R
4
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k
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U
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4
U
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K
4
1
1
+
K
1
1
1
+
K
2
3
3
K
4
1
2
+
K
1
1
2
+
K
2
3
4
K
1
1
3
K
1
1
4
U
2
K
4
1
2
+
K
1
1
2
+
K
2
3
4
K
4
2
2
+
K
1
2
2
+
K
2
4
4
K
1
2
3
K
1
2
4
U
3
K
1
1
3
K
1
2
3
K
1
3
3
+
K
3
1
1
+
K
5
1
1
K
3
1
2
+
K
5
1
2
U
4
K
1
1
4
K
1
2
4
K
3
1
2
+
K
5
1
2
K
1
4
4
+
K
3
2
2
+
K
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2
U
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K
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K
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K
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K
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K
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3
K
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U
5
K
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1
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+
K
5
3
3
K
2
1
2
+
K
5
3
4
0
0
U
6
K
2
1
2
+
K
5
3
4
K
2
2
2
+
K
5
4
4
0
0
U
7
0
0
K
4
3
3
+
K
3
3
3
K
4
3
4
+
K
3
3
4
U
8
0
0
K
4
4
3
K
4
4
4
+
K
3
4
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1
8
Carichi applicati sui nodi
In fase di input, vengono assegnate per ogni nodo
le forze esterne direttamente secondo il riferimento
globale. Mediante la matrice di identicazione ID,
i carichi vengono poi associati al grado di liberta.
Poiche i carichi concentrati possono generalmente
sia essere applicati sui nodi che in punti diversi dai
nodi, occorre trasformarli in carichi nodali equivalenti.
Analogamente, i carichi distribuiti devono essere
trasformati in carichi nodali equivalenti.
i carichi vengono trasformati in carichi nodali
equivalenti S
eq
NB: S
eq
possono anche essere visti come reazioni
di vincolo perfetto cambiate di segno
In tal caso, per il principio di sovrapposizione degli
eetti, per il singolo elemento e lo sforzo globale
agente e dato da
S
e
= K
e
U
e
S
e
eq
. (15)
In alternativa, si osservi che il vettore S
e
eq
rappresenta proprio le reazioni di incastro perfetto
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E
A
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X
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L
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-
A
A
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0
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2
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I
n
g
e
g
n
e
r
i
a
d
i
F
e
r
r
a
r
a
2
1
Imposizione delle condizioni di vincolo
vincoli vengono supposti perfetti, ovvero lisci e
bilateri.
gradi di liberta U (spostamenti generalizzati )
dellintera struttura
U
T
= [U
T
l
U
T
0
] (16)
U
L
: vettore dei gradi di liberta liberi (incogniti)
U
o
indica il vettore dei gradi di liberta assegnati.
vettore dei carichi F
F
T
= [

F
T
R
T
] (17)
F : vettore dei carichi assegnati;

R: vettore delle reazioni vincolari.
Lassemblaggio delle matrici di rigidezza
elementari e del vettore dei carichi nodali fornisce
il modello algebrico del comportamento di una
struttura in campo lineare.
Il sistema di equazione che si ottiene rappresenta
le equazioni di equilibrio di tutti i nodi
KU = F
_
K
LL
K
L0
K
0L
K
00
__
U
L
U
0
_
=
_

F
R
_
(18)
_
K
LL
U
L
+K
L0
U
0
=

F
K
0L
U
L
+K
00
U
0
= R
(19)
da cui
U
L
= K
1
LL
(

F K
L0
U
0
) (20)
OSS: Si mette da parte la riga corrispondente ai
gradi di liberta vincolati U
0
, si risolve il sistema di
equazioni che corrispondono ai gradi di liberta U
L
OSS: Se i vincoli sono rigidi: U
0
= 0 e quindi le
incognite nodali si calcolano come:
U
L
= K
1
LL
F (21)
K
LL
: matrice di rigidezza della struttura dopo avere
tenuto conto dei vincoli.
Proprietà di K
LL
1 Posto che la struttura non sia labile, la soluzione
del sistema (19) esiste ed e unica (teorema di
Kirchho). Pertanto la matrice K
LL
deve essere
non singolare (detK
LL
= 0)
2 La matrice di rigidezza K
LL
e simmetrica
(Teorema di Betti-Maxwell); si memorizza e/o
costruisce solo meta di essa.
3 La simmetria di K o di K
LL
comporta che
U
T
(KU F) = (U) sia un dierenziale
esatto e (U) = 0 rappresenti la condizione di
stazionarietà dellEnergia Potenziale Totale della
struttura:
(U) =
1
2
U
T
KU U
T
F (22)
Tra tutti i campi di spostamento cinematicamente
ammissibili (congruenti e che vericano le
condizioni di vincolo), rappresentati dai parametri
Lagrangiani U, quello che verica le equazioni
di equilibrio rende minima lEnergia Potenziale
Totale (22). Si noti che in assenza di vincoli
lEPT risulta solo debolmente convessa e K
LL
semi-denita positiva.
4 matrice K
LL
, matrice Hessiana della EPT della
struttura vincolata, risulta pertanto denita
positiva. Quindi, condizione necessaria e
suciente anche K
LL
sia denita positiva e
che:
tutti gli autovalori di K
LL
siano positivi (si ricordi
che detK
LL
=
n
i

i
> 0)
tutti i minori principali e quindi anche tutti i termini
sulla diagonale principale sono positivi
inoltre, risulta che U
T
K
LL
U 0, per ogni U
L
e
U
T
K
LL
U = 0 sse U
L
= 0.
Se sono possibili moti rigidi la matrice K
LL
risulta
semidenita positiva ed ha determinate nullo;
inoltre ad ogni atto di moto rigido corrisponde
un autovalore nullo.
5 La matrice K
LL
e sparsa; in particolare, i termini
diversi da zero sono addensati in prossimita
della diagonale principale (matrice a banda), e la
dimensione della banda dipende dalla numerazione
dei nodi. Cio riduce di molto lonere di calcolo
del sistema e lo spazio di memoria necessario.
Esercizi
La soluzione di un esercizio si articola nelle
seguenti fasi:
Assemblaggio matrice di rigidezza
Imposizione delle condizioni al contorno
Soluzione sistema KU = F
Calcolo delle reazioni vincolari
Aste in serie
La matrice topologica (connectivity matrix)
assegna un numero di nodo globale ad ogni nodo
dellelemento. Per esempio, nel caso di aste in serie,
la matrice topologica diventa
I =
_
_
_
_
I
11
I
12
I
21
I
22
I
31
I
32
.. ..
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1 2
2 3
3 4
.. ..
_
_
_
_
(23)
4
4 3 2 1
1 2 3
Figure 10: Aste in serie
Aste in parallelo ed in serie
P
4
u
3
u 1
u
2
u
4
3
2
1
3
2
1
P
Figure 11:
DATI: E
i
, area della sezione trasversale A
i
,
lunghezza l
i
, con i = 1, 2, 3
matrice topologica:ID =
_
_
1 3
2 3
3 4
_
_
matrice di rigidezza
K =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
E
1
A
1
l
1
0
E
1
A
1
l
1
0
0
E
2
A
2
l
2
E
2
A
2
l
2
0
E
1
A
1
l
1
E
2
A
2
l
2
3
i
E
i
A
i
l
i
E
3
A
3
l
3
0 0
E
3
A
3
l
3
E
3
A
3
l
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
s
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s
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m
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r
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1
A
1
l
1
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E
1
A
1
l
1
0
0
E
2
A
2
l
2
E
2
A
2
l
2
0
E
1
A
1
l
1
E
2
A
2
l
2
3
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E
i
A
i
l
i
E
3
A
3
l
3
0
0
E
3
A
3
l
3
E
3
A
3
l
3
____________
____
u
1
u
2
u
3
u
4
____
=
____
R
1
R
2
2
P
R
4
____
(
2
4
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A
2
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0
5
/
2
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0
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I
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i
a
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i
F
e
r
r
a
r
a
2
9
Si impongono le condizioni al contorno:
u
1
= 0 , u
2
= 0 , u
4
= 0
Nella soluzione manuale, si tralasciano le equazioni
di equilibrio relative ad u
1
, u
2
, u
4
: verranno usate
alla ne per il calcolo delle reazioni vincolari.
dalla equazione che governa lequilibrio lungo u
3
si ha
u
3
=
2P
E
1
A
1
l
1
+
E
2
A
2
l
2
+
E
3
A
3
l
3
(25)
Le reazioni vincolari si calcolano attraverso le
equazioni di equlibrio relative ai gradi di liberta
vincolati (post-processing):
_
_
R
1
R
2
R
4
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
E
1
A
1
l
1
0
E
1
A
1
l
1
0
0
E
2
A
2
l
2
E
2
A
2
l
2
0
0 0
E
3
A
3
l
3
E
3
A
3
l
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
u
4
_
_
_
_
dove u
1
= 0, u
2
= 0, u
4
= 0 e u
3
= 0
Un esempio di struttura reticolare
u4
P
2P
1
2 3
1
2 3 3 2
1
3 2
1
u5
u6
u1
u2
u3
Figure 12: Reticolare
Vogliamo determinare gli spostamenti orizzontali
e verticali del nodo 3 delle struttura reticolare di
gura 12.
nr. el. nodi Geom Mat.
1 2 3 A,l
1
=l E 0
o
2 1 3 A,l
2
=l
2 E 45
o
3 1 2 A,l
3
=l E 90
o
matrice topologica
ID =
elemento u
i
x
u
i
y
u
j
x
u
j
y
1 3 4 5 6
2 1 2 5 6
3 1 2 3 4
(26)
m
a
t
r
i
c
e
d
i
r
i
g
i
d
e
z
z
a
g
l
o
b
a
l
e
K
=
________
K
2
1
1
+
K
3
1
1
K
2
1
2
+
K
3
1
2
K
3
1
3
K
3
1
4
K
2
1
3
K
3
1
4
K
2
2
2
+
K
3
2
2
K
3
2
3
K
3
2
4
K
2
2
3
K
2
2
4
K
1
1
1
+
K
3
3
3
K
3
3
4
+
K
1
1
2
K
1
1
3
K
1
1
4
K
3
4
4
+
K
1
2
2
K
1
2
3
K
1
2
4
K
1
3
3
+
K
2
3
3
K
1
3
4
+
K
2
3
4
K
1
4
4
+
K
2
4
4
________
(
2
7
)
v
e
t
t
o
r
e
d
e
l
l
e
f
o
r
z
e
n
o
d
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l
i
:
F
=
________
F
3
1
+
F
2
1
F
3
2
+
F
2
2
F
3
3
+
F
1
1
F
3
4
+
F
1
2
2
P
P
________
(
2
8
)
C
o
r
s
o
d
i
p
r
o
g
e
t
t
a
z
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n
e
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u
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s
i
s
t
i
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a
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A
A
2
0
0
5
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2
0
0
6
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p
.
I
n
g
e
g
n
e
r
i
a
d
i
F
e
r
r
a
r
a
3
2
Si impongono le condizioni al contorno:
u
1
= u
2
= u
3
= u
4
= 0
Nella soluzione manuale, si tralasciano le
equazioni di equilibrio relative ad u
1
, u
2
, u
3
, u
4
;
verranno recuperate alla ne per il calcolo delle
reazioni vincolari
Dalle equazioni relative ad u
5
ed u
6
, si ha:
EA
l
_
1.3536 0.3536
0.3536 0.3536
__
u
5
u
6
_
=
_
2P
P
_
u
5
=
3Pl
EA
, u
6
= (3 + 2
2)
Pl
EA
= 5.828
Pl
EA
Dalle equazioni relative ad u
1
, u
2
, u
3
, u
4
, si
calcolano le reazioni vincolari:
F =
_
_
_
_
F
3
1
+F
2
1
F
3
2
+F
2
2
F
3
3
+F
1
1
F
3
4
+F
1
2
_
_
_
_
=
EA
l
_
_
_
_
0.3536 0.3536
0.3536 0.3536
1 0
0 0
_
_
_
_
_
u
5
u
6
_
dove si e gia sostituito u
1
= u
2
= u
3
= u
4
= 0.

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Figure 6: Ad es., la rigidezza alla rotazione del nodo C della

F : vettore dei carichi assegnati;

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