SISTEMI AEROSPAZIALI

ELEMENTI di AVIONICA
Sergio CHIESA 1
1Anno Laurea Specialistica
2Semestre
Sergio CHIESA,
(Marzo 2014)
SISTEMI AEROSPAZIALI
ELEMENTI di AVIONICA
Sergio CHIESA 2
ELEMENTI di AVIONICA
CAPITOLO 2 (8-16)
CAPITOLO 1 (3-7)
INTRODUZIONE
CAPITOLO 1 (3-7)
Sergio CHIESA 3
DEFINIZIONE
AVIONICA di
MISSIONE e
di BASE
CONCETTI GENERALI :
Acquisire informazioni sul velivolo, il
suo stato, l enviroment, altre entit
interessanti il volo dell aeromobile,
CAPITOLO 1
Sergio CHIESA 4
AVIONICA
DI BASE
AVIONICA DI
MISSIONE
interessanti il volo dell aeromobile,
elaborarle e fornirle a Equipaggio, alla
macchina, a altre entit
(Esaustiva per i velivoli da Trasporto)
IDEM, ma con attenzione ad una
MISSIONE che VA OLTRE il solo Volo
(Tipica per velivoli militari )
FUNZIONI SVOLTE DALLA AVIONICA:
Acquisire informazioni sul velivolo, il suo
stato, l enviroment, altre entit
Elaborare informazioni
Fornire a Equipaggio, Displays
Sergio CHIESA 5
Fornire a Equipaggio, Displays
alla macchina, Attuatori
a altre entit Telemetrie
SENSORI
TELEMETRIE
ATTUATORI
DISPLAYS
SENSORI
ELABORATORI
Altre Entit
Velivolo
Equipaggio
Outputs della Avionica
TELEMETRIE
ATTUATORI
Altre Entit
Velivolo
Attuatori comandi volo
Sgancio armi
Altri velivoli
Stazioni a terra
Manutentori
Sergio CHIESA 6
ATTUATORI
DISPLAYS
Velivolo
Equipaggio
Cockpit
Sgancio armi
Sistemi di bordo
TELEMETRIE
Inputs della Avionica
Onde radio
Trasmettitori
Ricevitori
Satelliti
Sergio CHIESA 7
Stazioni di Terra
Altri Aerei
Navi / Veicoli
TELEMETRIE
Elaboratori
Sistema Avionico
Natura BI-DIREZIONALE delle Telemetrie
TECNOLOGIE OPTO ELETTRONICHE
DATI ARIA
CAPITOLO 2 (8-16)
Sergio CHIESA 8
ESEMPI
SENSORI
TELEMETRIE
ATTUATORI
DISPLAYS
SENSORI
ELABORATORI
Altre Entit
Velivolo
Equipaggio
velivolo
Sergio CHIESA 9
Ground Station
velivolo
TV camera
Elaboratore
memoria
Radio
trasmettit.
antenna
Per fare il Fix di un PUNTO (trovarne x,y,z)
Forward
Loooking
Infra
Red
+ LASER
Per fare una NAVIGAZIONE
PSEUDO A VISTA
Sergio CHIESA 10
d
(x,y,z)=f(xv,yv,zv, , , , d)
xv,yv,zv
LASER RANGING
misura distanza
Un tipico
sistema per
navigazione
tattica e
combattimento
Un tipico sistema
per osservazione
Sergio CHIESA
11
per osservazione
La sfera permette:
1) Di osservare su
360x 180
2) Di essere
Gyrostabilizzata
I.R. Warning
Sensore IR
Elaboratore Display
DEFENCE
Computer
Lanciatore
FLARES
Sergio CHIESA 12
DATI ARIA - A.D.C.: Air Data Computer
S
S
Il computer calcola il rapporto tra:
2
P-S = V
S = R T

Sergio CHIESA 13
Ricordando che Vs = k RT
si pu scrivere:
2
S= cost Vs
2
P - S V
per cui : 2
S cost Vs
da cui si ricava Mach
Esempio di Air Data Computer
14
Esempi di Sensori Dati Aria
15
Esempio di Tipico Problema:
Perch misurare la quota attraverso misura
di pressione?....(altimetro barometrico,ruolo modernamente
svolto, come visto in pag. prec., dall A.D.C.)
() () () ()
A pari pressione misurata
deduco una quota diversa se
diversa la pressione a terra:
necessit di tarare l
altimetro sulla pressione di
NON SAREBBE MEGLIO un
RADAR ALTIMETRO?
(o un LASER RANGING?)
Sergio CHIESA
(p)
po po
altimetro sulla pressione di
terra, con continui
aggiornamenti, in seguito a
COMUNICAZIONE RADIO da
terra
h
Ottimo
come Proximity Warning

Non per l ATC (Air Traffic Control) che se deve far
incrociare due aerei impone loro due Z diverse dopo aver
comunicato a entrambi lo stesso valore di po a terra per
tarare gli altimetri
Se si affidassero ai Radar Altimetri per avere due Z
diverse, ci sarebbe il rischio:
16
SISTEMI AEROSPAZIALI
ELEMENTI di AVIONICA
Sergio CHIESA 17
ELEMENTI di AVIONICA
CAPITOLO 3 (19-43)
RADAR
RADIO ONDE per COMUNICAZIONI
per NAVIGAZIONE
CAPITOLO 3 (19-43)
Sergio CHIESA 18
Onde elettromagnetiche riflesse: RADAR
ll termine RADAR fu coniato nel 1941 ed l'acronimo della frase inglese Radio Detection And Ranging, e
,come dice il nome, un sistema (antenna + apparati di ricetrasmissione ed elaborazione dati) che usa le
onde radio per rilevare la distanza, la posizione e la velocit di oggetti: storicamente la prima applicazione
(e a tutt'oggi la pi importante) il rilevamento di posizione, rotta e successivamente velocit di aerei e
navi.
RX-TX
Dove:
R la distanza del bersaglio
c la velocit della luce
T il tempo impiegato dall'impulso per
Elaborazione dei
segnali ricevuti
ONDA
EMESSA
ONDA
RIFLESSA
R
R = c T/2 Equazione 1 del radar
19
T il tempo impiegato dall'impulso per
raggiungere il bersaglio e tornare all'antenna
segnali ricevuti
(riflessi dal bersaglio)
RIFLESSA
R
Equazione 2 del radar Nel caso di bersaglio singolo, la quantit di potenza Pr che
ritorna all'antenna ricevente data dall' equazione 2 del radar:
Dove:
Pt = potenza del trasmettitore,
Gt = guadagno dell'antenna del trasmettitore,
Ar = superficie dell'antenna del ricevitore,
= superficie equivalente dell'oggetto o funzione trasversa di
scattering,
Rtr = distanza dallantenna all'oggetto,
Pt Gt Ar
(4 ) Rtr
2 4
Pr =
Onde elettromagnetiche riflesse:
RADAR
Altri sistemi
Antenna
RX / TX
Elaboratore
Di scoperta
Meteo
Sergio CHIESA 20
RADAR
Meteo
Di guida
Terrain
Ranging
Altimeter
Doppler
(misuratore V)
h
Range
Vedi Effetto DOPPLER
RADAR S.A.R.
Il Radar S.A.R. (Synthetic-Aperture Radar) un tipo di RADAR in cui lusuale antenna
(grande, altamente direzionale e rotante) sostituita da molte, piccole antenne antenne non
rotanti (in realt punti diversi di una grande antenna piatta), emittenti verso punti diversi
dellarea osservata. Le molte onde riflesse e ricevute dai diversi punti sullantenna che le
hanno emesse sono processate da computer in termini di intensit (funzione del tipo di
materiale da cui sono state riflesse) e di sfasamento (funzione della distanza del pezzo
dostacolo che le ha riflesse).
Si pu cos realizzare unimmagine computerizzata, alternativa a quelle EO/IR, senza
problemi di nuvole, fumo, inquinanti.
Le applicazioni ideali sono: cartografia, telerilevamento e osservazione del territorio.
Sergio CHIESA 21
Le applicazioni ideali sono: cartografia, telerilevamento e osservazione del territorio.
-Confronto tra un'immagine ottica e una SAR
dell'area dei Campi Flegrei (Napoli)
-Antenna S.A.R. tipico
il posizionamento laterale
Su analogo concetto si basa la tecnologia AESA Active Electronic Scanned Array
In una visione assai semplificata non abbiamo pi un RX/TX che emette e
riceve di ritorno un solo segnale ma abbiamo migliaia di micro moduli RX/TX
che emettono altrettanti segnali, gestiti in maniera diversa da computer; ad
es accendendo come e spegnendo successivamente file verticali di micro-
antenne Trasmitt/Riceventi si pu scannerizzare da dx a sn e viceversa (e/o
da alto a basso) senza muovere meccanicamente lantenna (e pi
velocemente che col movimento meccanico dellantenna.
Sono i RADAR multi
funzione ( facile
delegare certi moduli a
seguire bersagli, o a
guidare missili, etc)
utilizzati sui pi
moderni Fighters
come Typhoon, Rafale,
Grippen, F22 e F35.
22
Onde radio: per COMUNICAZIONE
Microfono Tastiera Altri .
. Sistemi
Altri
AUDIO
RICE /
/ TRASMET-
TITORI
Sergio CHIESA 23
Altri
Sistemi
AUDIO
SYSTEM
Antenne Cockpit
Ground Station
Comunicazioni Vocali
Scambio dati: DATA LINK
Problematiche delle RADIO-COMUNICAZIONI
BANDA FREQUENZE
Very Low Frequency (VLF) da 3 a 30 KHz
Low Frequency (LF) da 30 a 300 KHz
Medium Frequency (MF) da 300 KHz a 3 MHz
High Frequency (HF) da 3 a 30 MHz
Very High Frequency (VHF) da 30 a 300 MHz
Ultra High Frequency (UHF) da 300 MHz a 3 GHz
Super High Frequency (SHF) da 3 a 30 GHz
Extremely High Frequency
(EHF)
da 30 a 300 GHz
Sergio CHIESA 24
IONOSFERA
TRASMITTENTE RICEVENTE
FADING
Portata del collegamento in banda VHF.
Frequenza Impiego
30 - 88 MHz
Comunicazioni ravvicinate in
operazioni militari
108 - 118 MHz VOR/ILS
108 - 156 MHz Comunicazioni a voce
156 - 174 MHz Banda marittima
121.5 MHz Frequenza di emergenza
25
Esempio di TRANCEIVER
VHF/UHF
26
Data Link SATELLITARI
Nel caso da un aereo si debbano scambiare
dati con un punto lontano oltre lorizzonte, si
possono utilizzare UHF e VHF (che trasmettono
line of sight) servendosi di un SATELLITE
artificiale come ponte
Per agganciare i satelliti laereo sar dotato di una grossa antenna parabolica,
orientabile verso lalto; essa particolarmente
Sergio CHIESA 27
orientabile verso lalto; essa particolarmente
. evidente in molti UAV:
Onde radio: per aiuto a
NAVIGAZIONE
Altri sistemi
RX elaboratore

Sergio CHIESA 28
Ground Station

Si fa il punto
del velivolo ad
es. in un
sistema di
riferimento
polare , , , ,
ALTRI SISTEMI DI RIFERIMENTO
Latitudine e longitudine
Posizione su mappa registrata o sintetica
ALTRA POSSIBILITA
Emissione di radio-segnali da satelliti
artificiali (GPS, GALILEO)
NAVIGAZIONE
Sergio CHIESA 29
= variazione magnetica
= deriva (DRIFT)
= direzione vera (absolute BEARING)
= direzione relativa (relative BEARING)
= magnetic BEARING
= rotta (actual TRACK)
v = prua vera (true HEADING)
m = prua magnetica (magnetic HEADING)
Angoli e direzioni caratteristici
nella navigazione in sistemi
polari.
+
ADF:Automatic
Direction Finder
Gli ADF o radiofari NON direzionali
possono ricavare la RADIALE (su cui
essi si trovano al momento) sfruttando
una emissione radio
OMNIDIREZIONALE, da un punto
geograficamente noto, grazie ad una
antenna ricevente direzionale.
Nord
n normale al piano
Sergio CHIESA 30
antenna ricevente direzionale.
Sovente sono considerati parte del
sistema RADIO.
n normale al piano
spira al momento
di max intensit
ricezione
n
Loop
antenna
Radiale
Radiale
Il velivolo pu essere dotato di Distance
Measurement Equipment (DME), un
ricetrasmettitore in banda UHF che rileva il tempo
di percorrenza del segnale dal radiofaro al
velivolo e quindi la distanza in linea daria tra i
due (slant range), completando cos il sistema di
coordinate polari
La navigazione Radio assistita, in molti casi,
cerca di realizzare un sistema di riferimento in coordinate
polari, centrato sulla ground station trasmittente
Tipico esempio il VOR che realizza un
segnale differente (e riconoscibile) sui
360, permettendo al velivolo di
conoscere la radiale rispetto a un p.to
per lui noto.
Nord
Sergio CHIESA 31
Fase dei segnali VOR.
Laereo dal segnale ricevuto riconosce che la
RADIALE del VOR di Poirino (ad es.) che sta
attraversando la 270in senso orario da
Nord.
Nord

Quel che differenzia ogni radiale
lo sfasamento tra un segnale
sinusoidale omnidirezionale e uno
direzionale rotante con la stessa
frequenza del primo.
N
315ELBA
32
N
180GENOVA
V.O.R.
A BORDO
A TERRA
Sergio CHIESA 39
33
Il VOR a bordo
34
34
Il DME a bordo
35
150
Hz
90
Hz
GS
LOC
SENTIERO DI AVVICINAMENTO
Il velivolo riceve due segnali LOC (Bianco e Azzurro) il primo pi intenso
a SIN, il secondo pi intenso a DX; dove sono eguali il PIANO DEL
LOCALIZZATORE, verticale, passante per linea centro pista.
Analogamente per il piano Glide Slope
Glide
Slope
I.L.S. Instrumental Landing System
Sergio CHIESA 36
PISTA DATTERRAGGIO
90
Hz
150 150 150 150
Diagramma di radiazione del LOC e del GS.
LOCa-
-lizer
I due piani LOC e GS individuano il sentiero di discesa ottimale
AN
TE
N
NA
DE
L
LO
CA
LI
ZZ
AT
O
RE
(L
O
C)
LUCI DI BORDO PISTA
LU
CI
VE
R
DI
DI
INI
ZI
O
PI
ST
A
L
U
CI
BI
A
N
C
H
E
330 m 1200
m
330 m
RADAR
FI
N
E
PI
S
T
A
MARKER
INTERNO
MARKER
DI MEZZO
MARKER
ESTERNO
PIANO DEL LOCALIZZATORE
ANTENNA
DI PLANATA
(GS)
3
70 m 35 m
Schema del sistema ILS (installazioni e piani di riferimento).
Sergio CHIESA 37
PISTA DATTERRAGGIO
150
Hz
90
Hz
GS
LOC
SENTIERO DI AVVICINAMENTO
90
Hz
150 150 150 150
Diagramma di radiazione del LOC e del GS.
Il sistema a bordo (usualmente
condiviso con il quadrante VOR)
consiste in una coppia di barre
oscillanti (una verticalmente per il LOC
ed una orizzontalmente per il GS) che
indicano lo scostamento dallasse pista
(LOC) e dal sentiero ideale di discesa
(GS)
Contemporaneamente sul sentiero di
discesa (secondo delle precise distanze
dalla testata pista) sono posti tre
radiofari (markers) che indicano con
avvisi acustici/ottici la distanza dal
Categoria DH [ft] RVR [m]
I 200 600
II 100 350
IIIA 50-20 200
IIIB No DH 50
IIIC No DH 0
avvisi acustici/ottici la distanza dal
punto di touch-down
Sulla base della visibilit residua (RVR) e della DH
(Decision Height-altezza di decisione, alla quale
effettuare una eventuale manovra di riattaccata),
in connessione con gli apparati di auto-landing
presenti sul velivolo, son stabilite diverse categorie
di avvicinamento ILS.
N.B.: La Cat IIIC certificata in Italia solo sugli
aeroporti di Mlano Linate (LIML) e Roma Fiumicino
(LIRF).
Per quanto riguarda gli apparati di bordo, sono stai
prodotti degli apparati Cat IIIC, ma non sono
ancora stati certificati.
38
Navigazione TACAN.
Il TACAN un
sistema militare analogo
al VOR-DME, che, posto
in aeroporto, pu anche
aiutare l atterraggio
Diverso rispetto al VOR
il modo di differenziare il
segnale per radiali
Sergio CHIESA 39
Schema antenna TACAN.
Segnale risultante TACAN.
VISIONE SEMPLIFICATA con SOLO riflettore interno
15 Hz
Diagramma di emissione a
CARDIOIDE
Impulso di
riferimento
1/(8 x 15) sec
dopo emissione
impulso
40
40
DME Slant Range
ZLAND

41
Sergio CHIESA 43
ANTENNA TACAN
DME Slant Range
ZLAND Altimetro
= arcos (ZLAND / Slant Range)
41
G.P.S. Sistema di navigazione satellitare
Disposizione dei satelliti GPS.
2 2 2
D1 = Vp * Dt 1= (X - X1) + (Y - Y1) + (Z - Z1)
2 2 2
Lidea base sarebbe di misurare la distanza da 3 satelliti
calcolandole in base al ritardo tra listante di emissione di un
segnale dal satellite e quello di ricezione. Purtroppo mentre l
istante di emissione noto con precisione (sul satellite vi
un orologio atomico) quello di ricezione pi incerto; si ovvia
misurando la distanza non da 3 ma da 4 satelliti
Sergio CHIESA 42
2 2 2
D2 = Vp * Dt2 = (X - X2) + (Y - Y2) + (Z - Z2)
2 2 2
D3 = Vp * Dt3 = (X - X3) + (Y - Y3) + (Z - Z3)
2 2 2
D4 = Vp * Dt4 = (X - X4) + (Y - Y4) + (Z - Z4)
GPS differenziale
Posso migliorare molto la precisione del GPS applicando alle coordinate ottenute le
differenze rispetto al reale rilevate e trasmesse periodicamente da stazioni fisse, di
posizione nota, ci grazie al fatto che gli errori sono simili a pari tempo e a pari zona
per tutti gli Utenti
Esempio di RICEVITORE
G.P.S.
43
SISTEMI AEROSPAZIALI
ELEMENTI di AVIONICA
Sergio CHIESA 44
CAPITOLO 4 (46-73)
CAPITOLO 4 (46-73)
NAVIGAZIONE INERZIALE
SISTEMI INTEGRATI DI NAVIGAZIONE
INTERFACCIA PILOTA
Sergio CHIESA 45
INTERFACCIA PILOTA
ACCELEROMETRI
M = Massa pallina
K = Costante molla
FX= M ax = K X
ax = (K/M) X
(X)
ax
GIROSCOPI
Se la Base d appoggio ruota attorno ad assi paralleli

Sergio CHIESA 46
Base
Appoggio
(Y) (Z)
(X)
Se la Base d appoggio ruota attorno ad assi paralleli
ad X e Y, l asse di rotazione Z del giroscopio tende a
mantenersi
Se si applica una velocit angolare attorno a un
asse perpendicolare ad asse rotazione si ottiene una
coppia attorno al 3asse della terna individuata dai
primi due e proporzionale a , ,, , alla velocit angolare
e al momento di inerzia del giroscopio JZ:
Cx = y JZ

Y
W
accidentale
W: generico
asse
orizzontale
attorno a cui si
suppone, inizi a
ruotare l asse
Z, iniziando il
giroscopio a
cadere.
U W
( +90)
CU= W JZ
W=U GIROSCOPIO VERTICALE
PICKOFF
PICKOFF
GIROSCOPIO
ORIZZONTALE
E chiaro che Giroscopi siffatti hanno 3 gradi di
Sergio CHIESA 47

Il cono percorso
dallo asse Z
molto stretto, in
pratica si
mantiene, nel
tempo anche se la
base d appoggio
ruota attorno a
qualsiasi asse
asse Z.
( W) (U)
(Z)
Un giroscopio quindi in igrado di misurare 2
angoli, attorno ad assi perpendicolari tra loro e
rispetto all asse di rotazione; non sente angoli
attorno all asse di rotazione.
I 2 angoli misurati (dai PICKOFF) sono dati
dalla posizione dellasse del giroscopio rispetto
a quella iniziale: GIROSCOPI di POSIZIONE
W
E chiaro che Giroscopi siffatti hanno 3 gradi di
libert rotazionali, compreso quello attorno al
proprio asse
ORIZZONTE ARTIFICIALE
Attitude Direction Indicator
A.D.I.
BUSSOLA GIROSCOPICA
Sergio CHIESA 48
BUSSOLA GIROSCOPICA
Horizontal Situation
Indicator H.S.I.
49
Esempio di A.H.R.S.
Attitude and Heading Reference System apparato contenente i
GYROS necessari per fornire i valori di due angoli allADI e di un
angolo allo HSI
50
Sergio CHIESA 51
Un giroscopio di velocit un giroscopio ad un solo grado di libert,
quello rotazionale, e con un TORQUEMETER (cio una barra di
torsione ) adatto a rilevare la velocit angolare del supporto intorno ad
un asse (ASSE di INGRESSO), ortogonale allasse del rotore e del
gimbal di supporto contemporaneamente. Sappiamo infatti che una
rotazione intorno a detto asse provocher una coppia giroscopica che
tender a far ruotare (senza riuscirci) lasse del gimbal; la misura di
questa Coppia mediante torsiometro fornisce un valore proporzionale
alla velocit della rotazione stessa
. C = J
TORQUEMETER

Z
. CU= W JZ
TORQUEMETER
52
W U
Ring Laser Gyro, RLG. Questi dispositivi sono dei giroscopi di velocit poich
sono in grado di rilevare gli spostamenti angolari rispetto ad un solo asse. Essi sono
costituiti da un blocco triangolare di vetro di appena un chilogrammo di peso lungo le
cui facce sono ottenuti canali entro i quali viene immessa una miscela di elio e neon.
Due anodi e un catodo, quando posti alla tensione di 3000 Volt, ionizzano la miscela
che emette cos fotoni guidati dai due anodi e riflessi da appositi specchi posti ai
vertici in modo da creare due raggi distinti che si muovono in direzioni opposte.
In modo molto impreciso si pu dire che
una rotazione intorno allasse del
giroscopio comporta lallungamento del
cammino di uno dei raggi e

laccorciamento dellaltro (il primo deve

inseguire gli specchi, mentre il secondo li
vede venirgli incontro (effetto Sagnac,
analogo a quello DOPPLER) per cui, in
presenza di velocit angolare , ,, , si
rilever uno sfasamento dei 2 raggi ~ :
Sono quindi GIROSCOPI di
VELOCITA
53
EVOLUZIONE :
Blocco di Vetro Anelli di fibre ottiche Optical Fibres Gyros
YAW
54
ACCELEROMETRI
RATE GYRO
Gimbal
ROLL
PITCH
Per la navigazione aerea comodo individuare un sistema di riferimento inerziale costituito da tre assi
coordinati ortogonali la cui origine solitamente posta nel punto da cui il velivolo parte per la missione.
Lorientamento di questi assi , che pu essere comunque arbitrario, risulta pratico se fatto coincidere con
direzioni caratteristiche quali il Nord magnetico, la direzione dei paralleli e la direzione dellaccelerazione di
gravit, cio la verticale locale (assi Nord-Sud, Est-Ovest, verticale locale). Lorientamento pu venire
mantenuto mediante un giroscopio orizzontale montato su un* gimbal (che comanda al servomotore di YAW
di annullare gli angoli di prua assunti dal velivolo) ed un giroscopio verticale montato su due * gimbals (che
comanda ai servomotori di PITCH e di ROLL di annullare i rispettivi angoli assunti dal velivolo). In questo
modo la navigazione avviene sopra il piano rappresentato dalla opportuna proiezione cartografica della
superficie terrestre; il riferimento inerziale, orientato come indicato, avr origine in un certo punto sulla mappa
(azzeramento del sistema inerziale) ed il moto del velivolo sar misurato dagli accelerometri che ne
consentono la determinazione del punto rispetto al riferimento inerziale.
55
1 + 2 = 3 Gimbals 6 cuscinetti + 4 cuscinetti per i 2 Gyros = 10 cuscinetti + 3 servomotori
Invece dei due giroscopi di posizione possono esserci 3 RATE GYROs
6 cuscinetti per i 3 RATE Gyros (se non sono LASER Gyros ! ) + 3 torsiometri + 3 servomotori
VEDREMO piattaforma STRAP-DOWN
56
Variazioni angoli
velivolo
Giroscopi
Valori angoli
Passati come comandi
Motorini
elettrici
Applicano alla piattaforma
angoli eguali e contrari a quelli
dellaereo e misurati dai giroscopi
La PIATTAFORMA resta ferma,
mantenendo per tutto il volo
lallineamento che aveva prima di iniziare
a muoversi
I 3 ACCELEROMETRI mantengono le
direzioni X,Y, Z che avevano prima di
iniziare a muoversi
ax
aY
aZ
VX = VX +
VY = VY +
VZ = VZ +
ax dt
aY dt
aZ dt
X = X + Vx dt
Y = Y + VYdt
Z = Z + VZdt
V= VX + VY + VZ
= ATN (VX/VY)
2 2 2
Correzione EFFEMERIDI 57
Errori tipici dei giroscopi nella navigazione sulla superficie
terrestre.
DA CORREGGERE VIA SW
Piattaforma Strap-Down
E una piattaforma con giroscopi di velocit (3 per ricavare le 3 velocit sui 3 assi).
Lo scopo evitare organi in movimento: infatti oltre al fatto che i giroscopi sono
statici (sovente LASER), mancano i motorini di allineamento della
piattaforma. Le accelerazioni non saranno pi lungo gli assi di allineamento ma
si ricostruiranno, per calcolo, le loro componenti su tali assi grazie agli angoli
calcolati a partire dalle informazioni date dai giroscopi.
DA CORREGGERE VIA SW
Correzione accelerazione di
Coriolis
Correzione sfericit Terra
Correzione delle EFFEMERIDI
Volando lungo un
parallelo, a pari
distanza
percorsa,
a diverse
latitudini, si
hanno differenti
incrementi di
longitudine
58
DERIVA = errore dovuto
allaccumulo degli errori delle
integrazioni numeriche
RIMEDIO: far ripartire, il pi spesso possibile, le
integrazioni da un punto di passaggio di cui nota la
t
f(t)
f(t) dt=Area ABCD
t t
A
D
B
C
A
B
integrazioni da un punto di passaggio di cui nota la
posizione integrazione con GPS / Sistemi
riconoscimento di immagini sup.terrestre
59
A
B
A
B
C
Esempio di NAVIGATORE
INERZIALE
60
Navigazione
radioassistita:
Per completare il quadro della navigazione: RADAR DOPPLER
Sfruttando lomonimo principio si pu avere un RADAR che, come
OUTPUT ci da il vettore V; poi si procede come per l inerziale
Molto efficaci
sono modi di
navigazione
mista, in cui un
Navigation
Con 3 LOBI si misura
anche direzione del
vettore
SISTEMI INTEGRATI DI NAVIGAZIONE
Sergio CHIESA 61
Navigation
Computer riceve
dati di
navigazione da:
Air Data Syst.
Inertial Nav.
Doppler, GPS
confrontandoli,
mediandoli e
correggendoli
vicendevolmente
Navigazione autonoma:
Sergio CHIESA 62

Flight management system (FMS)

E fondamentalmente un sistema di gestione del volo che viene installato sui moderni aeromobili per
ottimizzare i consumi e i parametri del volo, riportare costantemente informazioni inerenti alla navigazione e
gli spostamenti dell'aeromobile, ma soprattutto per ridurre il carico di lavoro dei piloti che, grazie a tale
sistema, possono esimersi dallo svolgere compiti di bassa routine per dedicarsi alla gestione pratica del volo.
Tale sistema costituito da un FMC (Flight Management Computer)
o meglio 2 per ridondanza e uno o due
MCDU (Multifunction Control Display Unit)
che rappresentano l'interfaccia con il sistema,
dal quale e verso il quale, avviene lo scambio
di dati.
I citati modi di navigazione mista (integrando i dati di pi apparati ) sono gestiti dal:
di dati.
L'MCDU costituito da un display e da una
tastiera alfanumerica tramite la quale i dati
vengono immessi o modificati per il corretto
svolgimento del volo. E possibile che Computer
e MCDU costituiscano unico modulo, come in
Figura
63
Allinterno del Computer si trovano
memorizzati 2 database, uno in uso e
l'altro in standby (o stby).
Tali database vengono aggiornati ogni 28
giorni dalla compagnia aerea tramite un
terzo MCDU stby situato nella piantana
centrale appena dietro ai piloti, che
comunemente viene utilizzato per
manutenzioni. Il database contiene
moltissime informazioni utili per la gestione
del volo che vanno dalle std company
routes a tutte le radioassistenze esistenti
nella zona a cui si riferisce il database con
posizione, frequenza e nominativo (VOR,
64
NDB, ILS, VOR/TAC, VOR/DME)
ubicazione degli aeroporti e delle relative
piste, i WayPoint, le aerovie, le SID e
le Star relative, le Holding e persino le
limitazioni di quota e velocit.
NB FMS pu dare
info oltre che a
mezzo Display
MCDU anche
tramite gli altri
Displays usuali ,
nonch dare
INPUTS a
TELEMETRIE e
ATTUATORI
65
Esempi di calcoli
svolti da FMS
Orizzonte artificiale A.D.I. ElectronicADI
L orizzonte artificiale
lo strumento base per
tener sotto controllo il
volo dell aereo,
corpo 3-d nello spazio.
E stato naturale
accorpare al display
principale la
INTERFACCIA PILOTA
Sergio CHIESA 66
principale la
segnalazione di altre
grandezze inerenti il
volo come Velocit, Mach,
Vertical /Speed, Flight Level,
pi altre di navigazione
e/o legate a modi dell
autopilota.
BUSSOLA GIROSCOPICA Horizontal Situation Indicator
Sergio CHIESA 67
Nell HSI si sono raggruppate attorno alla bussola, che da langolo tra prua velivolo e NORD (True
Heading), le altre informazioni utili per la NAVIGAZIONE (ossia posizione del velivolo, visto come punto sul
piano Orizzontale). Ad es. confluiscono lindicazione dell angolo di deriva (Drift) che permette di calcolare l
Actual Track e, ad es. da parte di un VOR/DME, la posizione dell aereo rispetto al prossimo WP (Way
Point), nonch dell ultimo WP con possibile calcolo dello scostamento dalla rotta ideale (segmento
congiungente i WP ultimo e prossimo) e i vari angoli mostrati nello schema.
Sergio CHIESA 68
Dall H.S.I all Electronic HSI

Mentre la prima figura mostra come la grafica computerizzata permette di

dare pi facilmente le classiche indicazioni dell HSI, definito modo rosa (da
rosa dei venti), la seconda mostra la grande opportunit di poter essere
commutato in un altro modo (o anche pi di uno), ad es. nel nostro caso, il
modo Mappa Sintetica, sempre utilizzabile per la navigazione, in alternativa
al modo rosa e con in pi le indicazioni del Radar Meteo.
Ovviamente a monte dei Displays per grafica computerizzata c un sistema
di computers per svolgere (con opportuna ridondanza) le funzioni:
- Elaborare le informazioni raccolte dai sensori
- Decidere quali informazioni interessino maggiormente in un dato momento
- Elaborare la grafica dei Displays
Sergio CHIESA 69
Come si collocano i Displays ?
Ovviamente
I vari
Displays,
come
possono
essere
commutati
su differenti
Sergio CHIESA 70
su differenti
modi,
possono
essere
sostitutivi
ognuno degli
altri.
Cosa il
Display a
Testa Alta
HUD?
H.U.D.
Sergio CHIESA 71
H.U.D. Velivolo Civile
Sergio CHIESA 72
Eimportante osservare i 4
Displays principali:
- Head Up Display
- 3 Head Down Displays,
normalmente usati:
1 per Flight Control
1 per Navigation Control
1 per AC & Stores Control
Sergio CHIESA
73
Ogni schermo pu presentare
TUTTE le informazioni, quindi
anche quelle degli altri 2.
HUD presenta, schematicamente,
le pi importanti e quelle per cui
utile la collimazione col
paesaggio esterno.
Per ogni Display si possono
scegliere modi alternativi.
SISTEMI AEROSPAZIALI
ELEMENTI di AVIONICA
Sergio CHIESA 74
ELEMENTI di AVIONICA
CAPITOLO 5 (76-96)
CAPITOLO 5 (76-96)
AUTOPILOTI
SISTEMI AVIONICI
PROGETTO DI SISTEMI AVIONICI
Sergio CHIESA 75
15,00
AUTOPILOTA
Sergio CHIESA 76
Autopilota SEP-10 del Bae 146.
Sergio CHIESA 77
Caso limite di
autopilota il controllo
del Terrain Folllowing
Computer (TFC).
Interessante vedere
come il Pilota segua la
situazione su HUD e
Il sistema TFC
del Tornado
Sergio CHIESA 78
situazione su HUD e
ADI (orizzonte
artificialeControllo
del volo).
Pi, in alto, un display
che da la vista laterale
(E-Scope);
introdotto sul Tornado
e poi non pi usato.
AVIONICA G222
C gi una certa integrazione
a livello di sottosistemi
comprensivi di apparati i cui
Inputs vanno sugli stessi
displays (Flight Director and
HSI = strumento di volo +
strumento di navigazione),
oppure di tipo analogo e con
fusione di dati: es. Sistema
di navigazione autonoma
Per c ancora molto da
Sergio CHIESA
79
Per c ancora molto da
fare: ad es i 4 gyro (2 vertical
e due Compass) sono
doppioni di quelli della Gyro
Platform. Inoltre tra i sotto-
sistemi non c integrazione; l
esempio successivo, pi
moderno mostra una
integrazione completa
Sergio CHIESA
Sergio CHIESA 80
(AMX)
Sergio CHIESA 81
AVIONICA AMX:
il RADAR, la sua antenna,
Display Navigazione (2 modi), HUD
MODO: Mappa
Sintetica
MODO:
Sergio CHIESA 82
MODO:
Cartografico
Osservare
come si simuli
perfettamente
lorizzonte
reale
Interfaccia uomo-
-macchina
1 2 3
4
5
6
7
8
9
10
11
WCS
SMS
Stores
Weapons Aiming System
Weapons Computer
Stores Computer
Weapons Delivery
System
Sensori
Ambiente Bersaglio Armi
AVIONICA per l ATTACCO AVIONICA per la DIFESA
Sensori di onde radar
RADAR WARNING
Sensori I.R.
I.R. WARNING
Sensori di LASER (avversario)
LASER WARNING RECEIVER
DEFENCE
COMPUTER
Sergio CHIESA 83
-macchina
WCS:Weapons Computer System
SMS:Stores Management System
1 - segnali dallambiente (IR, radio, ottici)
2 - segnali generati o riflessi dal bersaglio (IR, laser, radar, ottici)
3 - segnali prodotti e ricevuti dai sistemi darma autonomi
4 - controllo dei sensori da parte del WCS
5 - parametri di mira (WAS)
6 - visualizzazione dati relativi al bersaglio
7 - impostazione funzioni del WCS
8 - consenso a comandi di fuoco
9 - predisposizione e comandi di azionamento dellarma selezionata (SMS)
10 - selezione arma e informazioni sulle scorte e comando fuoco(SMS)
11 - azionamento dei Jettisons e dei dispositivi di rilascio delle armi.
COMPUTER
BENGALA
STRISCE
STAGNOLA
Electronic
Counter
Measures
FLARES
CHAFFES
DEFINIZIONE
AVIONICA di
MISSIONE e
di BASE
-INDIVIDUARE LE FUNZIONI DA SVOLGERSI (*)
-SUDIVIDERE LE FUNZIONI DI LIVELLO SUPERIORE
IN FUNZIONI DI LIVELLO PIU BASSO (*)
Sergio CHIESA
84
IN FUNZIONI DI LIVELLO PIU BASSO (*)
-SCEGLIERE GLI APPARATI CHE POSSANO SVOLGERE
LE FUNZIONI DI BASE (+)
-INDIVIDUARE I FLUSSI DI DATI TRA GLI APPARATI (^)
(*) Albero funzionale
(+) Matrice funzioni /apparati
(^) Matrice di connessione
Avionics System Definition (1)
Functions to
be performed
Combat
initial
training
Comms
Navig. Flight
control
Self-
cont.
Assi-
sted
Basic Head
-ing
Roll,
Pitch
Mach,
TAS,
Z, VS
Grou.
speed
AVIONICS
EQUIPMENTS
DATA BASE
Z
grou.
Sergio CHIESA 85
INS/GPS
TACAN
ADC
2-gyros Platf.
Nav. Comp
Flight. Comp
Display Comp
MFD 3 X 2
HUD
Comms. Syst.
Weapons Syst.
*
RAD/ALT
Avionics System Definition (2)
*
TACAN ADC INS/GPS 2-gyros Plat. RAD/ALT
Nav. Comp. Flight Comp.
Dysplays Comp.
Fully
redunded
Data-bus
Functional
connections
Sergio CHIESA 86
B
A C
B
A C
Comms.
Syst.
Weapons
Syst.
Engines & Fuel ECS L.G. 2-ary Power
. Comp. Comp. Comp. Comp.
EQUIPMENTS UTILISATION
% vs INSTALLATION
ADC 100% ac
Tacan 60% ac
Wp. S. 10% Ext.Pod
Equip. Miss.% Installed
Utilities
Control
System
Flig. Cont.
Comp. (2)
Avionic
bus
HUD & 3 MFD 3 MFD
In molti casi utile considerare il flow-chart di
quanto richiesto all avionica per compiere una
o pi missioni, ad es per un U.A.V. da attacco
per cui si prevedano due tipi di missione con
due diverse armi:
RADAR-
WARNING
HARM
Start the
mission
Tactical
navigation
Radar
emissions?
Data to Harm
NAVIGATION
Start the
mission
Navigation to
target proximity
Target coordinates
inserted before the start?
Target
identification
?
Missile
Target data to
missile
Y
Y
NAVIGATION
TARGET
IDENTIFICATION
MISSILE
SYSTEM
DATA
LINK
Sergio CHIESA 87
HARM
Targeting Unti
Data to Harm
missile system
Harm missile
launch
Escape
Recovery
NAVIGATION
DATA
LINK
Missile
Launch
Escape
Recovery
NAVIGATION
Radar suppression mission
Precision ground attack
mission
AGM 65 Maverick
AGM 88 HARM
Il sistema risultante, in questo caso, :
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Sergio CHIESA 90
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