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6 1

0
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d

Controllore

Attuatore

Sistema

Trasduttore

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1
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2
1

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1
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dt
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FUZZY

INGRESSI
NONFUZZY

INTERFACCIA DI
FUZZIFICAZIONE

BASE
DELLA
CONOSCENZA

FUZZY

FUZZY

INTERFACCIA DI
DEFUZZIFICAZIONE

LOGICA
DELLE
DECISIONI

FUZZY

FLC
>

GE
Guadagno

FC

! "

GE

GU

Guadagno

Guadagno u

USCITE
NONFUZZY

FUZZY

"

de/dt

GU
FC

GCE

Guadagno

Guadagno

Controllore fuzzy P

Controllore fuzzy PD
1/s
Integratore
GE

GE

Integratore

Guadagno
de/dt
GCE

GU
FC

Guadagno

Guadagno

1/s

e
de/dt

Guadagno

GU
FC

GCE

Guadagno

Guadagno

Controllore fuzzy PI

Controllore fuzzy PID

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GU

GU

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A

GS

cs

-KGCS

CSS

>

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SN

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E
$

A E

Flusso di aria

Flusso di combustibile

Strato del combustibile

1
Angolo di
anticipo

1
Velocit
Albero a gomiti

2
Pressione
Posizione della
valvola a farfalla
Collettore

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1
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1
.

/
!

# # !
1

Carico

Pressione
1041
Velocit di
riferimento

Controllore del
Duty cycle
Velocit
Motore in condizioni di minimo
Controllore dell'angolo
di anticipo

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"

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Carico

Pressione
1041
Velocit di
riferimento

Controllore del
Duty cycle
Velocit
Motore in condizioni di minimo
Controllore dell'angolo
di anticipo

F
1

0.2

1/Ti

3.1

Errore di
velocit

Kp

du/dt

Range
operativo

Duty cycle
della valvola
del minimo

0.2
0.37
Td

Duty cycle
di riferimento

"

0.7

1/Ti

700

Errore di
velocit

Kp

du/dt

Range
operativo

Angolo
di anticipo

0
20
Td

"

Angolo di anticipo
di riferimento

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1060
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1050
0.55

1040

0.5

0.45
1030
0.4
1020
0.35

1010

10

15

0.3

[s]

10

15

10

15

10

15

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7
"

65

8
60
7

55

5
50
4

45

2
40
1

35

10

15

[s]

[s]

3.5

45

40

3
35

2.5
30

25

20

1.5

15

1
10

0.5
5

10

15

5
[s]

[s]

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2
(

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1
Mux

Ref

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Mux

0.0145
1
Operating Control
range

Fuzzy Logic Controller

2

du/dt
Mux

velocit

f(u)

10

0.37

du/dt
ds/dt

Base DS

1
s
Integrator

0.9
Kp/Ti

0.7

1/Ti

700

Errore di
velocit

Kp

du/dt

Range
operativo

Angolo
di anticipo

0
20
Td

"

Angolo di anticipo
di riferimento

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0.7

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1050
0.55

1040

0.5

0.45
1030
0.4
1020
0.35

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10

15

0.3

10

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15

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7
"
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7

80
6

70

60

50
2

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1

30

10

15

10

15

10

15

[s]

[s]

45

3.5

40

3
35

2.5
30

25

20

1.5

15

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10

0.5
5

10

15

[s]

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0.0018
Mux

Errore

1
Duty
cycle

Range
operativo

Controllore
fuzzy
650

du/dt

0.37

Derivative

Duty cycle
di riferimento

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"

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P

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0
-100

-80

-60

-40

-20

0
e

20

40

60

80

100

100
50

N
Z
P

0.5

0
-50
-100

0
-100

-150

-80

-60

-40

-20

0
ce

20

40

60

80

100
-200
100

NB
NS
Z
PS
PB

0.5

-200

-150

-100

-50

50
u

100

150

200

250

50

100
50

0
0

-50
ce

300

-50
-100

-100
e

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0.6

1050

0.55
1040
0.5

0.45

1030

0.4
1020
0.35

1010

0.3
0

10

15

10

15

[s]

[s]

7
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8
65
7
60
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55

50

3
45
2
40
1

35

10

15

[s]

10

15

10

15

[s]

1
3.5

30

3
25

2.5

20

1.5
15

1
10

0.5

10

15

5
[s]

[s]

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1060

1050

1040

1030

1020

Controllore PID
Controllore fuzzy sliding mode
Controllore fuzzy
1010

10

15

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6
6

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Velocit
Albero

7
/
Duty
Cycle

Kp

D.C.

Aeff

Area Efficace
Turbina

ATTUATORE
PNEUMATICO

Pset

min

Iniezione
Carburante

Ki*Tc

MAPPA DELLA
PRESSIONE DI
RIFERIMENTO
Pboost

INTEGRATORE
LIMITATO
z-1
z
LIMITATORE
DI PRESSIONE

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dell" errore

"

CU

GCU

CE

variabile di
attuazione

NS

NZS

NZ

PZ

PZS

PS

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-100

Degree of membership

Degree of membership

CONTROLLORE
FUZZY

NB

-80

NMB

-60

NM

-40

NS

-20

NZS

NZ

0
E, CE

20

PZ

40

PZS

60

PS

PM

80

PMB

100

PB

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-200 -166.7 -133.3 -100 -66.7 -33.3

0
CU

33.3 66.7

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100 133.3 166.7 200

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NZS
NZ
Z
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NM
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NZS
NZ
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NZS NZ

PZ

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NMB
NM
NS
NZS
NZ
Z
PZ

NM
NS
NZS
NZ
Z
PZ
PZS

NS
NZS
NZ
Z
PZ
PZS
PS

NZS
NZ
Z
PZ
PZS
PS
PM

NZ
Z
PZ
PZS
PS
PM
PMB

Z
PZ
PZS
PS
PM
PMB
PB

F 7

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control action

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-50

-100
200
100

200
100

0
0

-100
-200

-100
-200

change of error

error

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boost pressure [mbar]

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200

12

15

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"

12

15

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1
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2
$

Encoder
a disco

Aste

Interruttore di
fine corsa
Motore elettrico in c.c

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u
RK

Somma

Riferimento

' !

. #

Ref

"

Alimentazione

Guadagno

Stati

Oscilloscopio

Attuatore con
saturazione

Regolatore

Motore e pendolo inverso

+
1

Reg. carrello (lineare)

e

+
+

u = u1 + u2

Reg. pendolo (FSM)

u1 = (K1x1 + K2 x 2 )
( 8
,

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( 8
,

. $ $ $M /

Gs

Gu

u2

Fuzzy Logic
Controller

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2
1

N
Z
P

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-100

-80

-60

-40

-20

0
s

20

40

60

80

100

N
Z
P

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-100

-80

-60

-40

-20

0
u

20

40

60

80

100

20

15

10

-5

-10

Sforzo di controllo per il carrello

Sforzo di controllo per il pendolo
Sforzo di controllo complessivo

-15

-20

10

15

20

25

30

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35

40

45

50

45

50

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0.1

20

0.05

10

-10

-0.05

-20
-0.1

-40
0

10

15

20

Sforzo di controllo per il carrello

Sforzo di controllo per il pendolo
Sforzo di controllo complessivo

-30

Posizione del carrello

Angolo del pendolo
Riferimento per la posizione

-0.15

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25

30

35

40

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60

80

100

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N
Z
P

0.5

-50

0
-100

-80

-60

-40

-20

0
cs

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40

60

80

100
-100
-100

1
NB

NS

PS

PB

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50
0

0.5

0
50

-50
100

0
-100

-80

-60

-40

-20

0
u

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40

60

80

100

-100

ss

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0.15

30

0.1

20

0.05

10

-10

-0.05

-20
-0.1

-40
0

10

15

20

Sforzo di controllo per il carrello

Sforzo di controllo per il pendolo
Sforzo di controllo complessivo

-30

Posizione del carrello

Angolo del pendolo
Riferimento per la posizione

-0.15

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25

30

35

40

45

50

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0.15

30

0.1

20

0.05

10

-0.05

-10

-20
-0.1

Posizione del carrello

Angolo del pendolo
Riferimento per la posizione

-0.15

10

15

20

Sforzo di controllo per il carrello

Sforzo di controllo per il pendolo
Sforzo di controllo complessivo

-30

25

30

35

40

45

50

-40

10

15

20

25

30

35

40

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-0.1

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Angolo del pendolo
Riferimento per la posizione

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0

10

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30

40

50

60

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10

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40

50

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30

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60

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20

30

40

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0
0

-5

-0.05

-0.1

-10

Posizione del carrello

Angolo del pendolo
Riferimento per la posizione

-0.15
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10

20

30

40

50

60

-15

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15
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0.1

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0
-0.05

-5
-0.1

Posizione del carrello

Angolo del pendolo
Riferimento per la posizione

-0.15
0

10

20

-10
30

40

50

60

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