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5.

LE CARATTERISTICHE DINAMICHE
Indice Generale
CARATTERISTICHE DINAMICHE DEGLI
STRUMENTI DI MISURA
Modello generale : equazione differenziale lineare a coeff. costanti
a
d q
dt
a
d q
dt
a q
b
d q
dt
b
d q
dt
b q
n
n
n n
n
n
m
m
i
m m
m
i
m o i
0
1
1
0
1 0 0
1
1
1
+ + + =
+ + +

. . . .
. . . .
q
o
,q
i
sono funzioni del tempo SOLUZIONE DI
EQ. DIFFERENZIALE
Forma simbolica con operatore
D
d
dt
n
n
n
=
| | | |
a D a D a q b D b D b q
n
n
n
n
m
m
m
m
i
+ + + = + + +


1
1
0 0 1
1
0
... ...
Funzione di trasferimento sinusoidale
( )
( )
( )
q
q
D
b D b D b
a D a D a
i
m
m
m
m
n
n
n
n
0
1
1
0
1
1
0
=
+ + +
+ + +


...
...
Utilizzo della funzione di trasferimento operazionale:

definizione di modelli dinamici di sistemi composti se si
possono trascurare gli effetti di carico
o
2
q
1

D
K
C
B AD
q
i

( )
1
2
0
+

+
=
D
K
C
B AD
D
q
q
i

SOLUZIONE EQUAZIONI DIFFERENZIALI
LINEARI A COEFF. COSTANTI
q q q
g p 0 0 0
= +
q
0g
:

soluzione dell equazione
a
d q
dt
a
d q
dt
a
n
n
n n
n
n
0
1
1
0
1 0
0 + + + =

...
q
0p
: integrale particolare che dipende dalla forma della
funzione
b
d q
dt
b
m
n
i
n
+ + ...
0
q
0g
ha n costanti arbitrarie che dipendono dalle condizioni
iniziali, cio dai valori di
all istante t=0
q
dq
dt
d q
dt
n
n 0
0 0
, , , ...
q
0p
non ha nessuna costante arbitraria

per la determinazione di q
og
esiste un metodo generale che
consiste nel risolvere l equazione algebrica associata
a D a D a D a
n
n
n
n
+ + + + =


1
1
1 0
0 ...
Per ogni radice reale singola s si somma nella soluzione q
0g

un termine del tipo ce
st

Per ogni radice reale s n-pla si somma nella soluzione q
0g
un
termine del tipo (c
0
+c
1
t+c
2
t
2
+ +c
n-1
t
n-1
)e
st

Per ogni radice complessa a+ib singola si somma nella
soluzione q
0g
un termine del tipo c
1
e
at
sin(bt+c
2
)

Per ogni radice complessa a+ib, ripetuta n volte, nella
soluzione q
0g
si aggiunge un termine del tipo
( ) ( ) ( ) c e sin bt c te sin bt c t e sin bt
at at
n
n at
n 0 0 1 1 1
1
1
+ + + + + +

...
La funzione di trasferimento sinusoidale
( )
( ) ( )
( ) ( )
q
q
i
b i b i b
a i a i a
i
m
m
m
m
n
n
n
n
0 1
1
0
1
1
0



=
+ +
+ + +


...
...
una funzione complessa che pu essere espressa nella
forma polare
M
estremamente importante
LA FASE di questa funzione pari alla differenza di fase
tra l uscita (sinusoidale) e l ingresso quando l ingresso
sinusoidale

QUESTA FUNZIONE CARATTERIZZA


COMPLETAMENTE STRUMENTI
DI QUALSIASI ORDINE QUANDO L INGRESSO E DI TIPO
SINUSOIDALE
IL MODULO M di questa funzione il rapporto tra le ampiezze
dell uscita (sinusoidale) e dell ingresso quando l ingresso
sinusoidale



M
A
A
i
=
0
DIMOSTRAZIONE PROPRIETA DELLA FUNZIONE
DI TRASFERIMENTO SINUSOIDALE
Per ogni strumento la risposta A REGIME ad un ingresso
sinusoidale del tipo
( ) t sin A q
i i
=
un uscita del tipo
( )
0
+ = t sin A q
o o
cio con la stessa frequenza dell ingresso, diversi ampiezza e
fase.
Se rappresentiamo le quantit dinamiche q
i
e q
o
con
esponenziali complessi
( )
0

t j
o o
t j
i i
e A q
e A q
per la relazione di Eulero

sen cos Aj A Ae
j
+ =
si ha
( ) ( )
( )
( ) ( )
0 0
sen cos
sen cos
0


+ + + =
+ =
+
t A t A e A q
t j A t A e A q
o o
t j
o o
i i
t j
i i
cio:
| |
( )
| |
0
Im e Im
+
= =
t j
o o
t j
i i
e A q e A q
Sostituendo nell equazione differenziale che descrive il modello
dello strumento di misura alle quantit q
i
e q
o
le loro
rappresentazioni con esponenziali complessi si ha
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
t j
i
t j
i
m
m
t j
i
m
m
t j t j
o
n
n
t j
o
n
n
e A e A j b e A j b
e A a e A j a e A j a




0
1
1
0 0
1
1
b ...
...
0 0 0
+ + + =
= + + +

+ +

+
questa eq. complessa sar soddisfatta se le parti reali dei due termini
saranno uguali e lo stesso vale per le parti immaginarie.
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )


= =
= + = +
+ = =
=
+ + +
+ +
=
+

+
M
A
A
i
q
q
j
j
A
A
e
A
A
e A
e A
i
q
q
a i a i a
b i b i b
e A
e A
i
o
i
o
i
o
j
i
o
t j
i
t j
o
i
o
n
n
n
n
m
m
m
m
t j
i
t j
o

1 sen cos sen cos
sen cos
...
...
2 2
0
1
1
0
1
1
Dalla eq. precedente si ha inoltre
e
e quindi
STRUMENTO DI ORDINE ZERO
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
0
0
0
0
0
0
0 0 0

a
b
k t kq t q t q
a
b
t q
t q b t q a
i i
i
= = =
=
Unico parametro che lo caratterizza : k=SENSIBILITA STATICA
ESEMPIO: POTENZIOMETRO
X
i


e
0
L
E
b

L
E
k
kx E
L
x
e
b
i b
i
=
= =
0
Funzione di traferimento sinusoidale dello strumento di ordine zero
M
K

0
STRUMENTO PERFETTO
STRUMENTO DI ORDINE UNO
i
i
i
kq q
dt
dq
a
a
a
b
k
q
a
b
q
dt
dq
a
a
q b q a
dt
dq
a
= +
=
=
= +
= +
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0 0 0
0
1

Sensibilit statica
Costante di tempo
ESEMPIO : Termometro
( )
f b
b
p
b p b f
hAT hAT
dt
dT
c V
dT c V dt T T hA
= +

f i
b o
T q
T q
:
:
i o
o
p
q q
dt
dq
hA
c V
= +

K=1 poich abbiamo considerato sia come ingresso


che come uscita delle temperature
hA
c V
p

=
Se consideriamo come q
o
lo spostamento x
o

sia K
V
il coefficiente di espansione
volumetrica del liquido del termometro
c
V
b
c
V
o
o c b V
A
V K
K T
A
V K
x
x A VT K V
= =
= =

Risposta al gradino dello strumento del primo ordine
( )
is o
Kq q D

1 = +
( )
is o
Kq q D

1 = +
Integrale generale della

integrale particolare

soluzione completa
condizioni iniziali:
( )
is
t
o
Kq
Ce q D



0 1

= +

0
0 0

0
is is
Kq C Kq C
t q
= + =
= =
+
quindi
|
|
.
|

\
|
=

t
is
e Kq q 1
0
is
t
Kq Ce q


0
+ =

t
is
is
e
Kq
q Kq


0

= Differenza percentuale
per
3678 , 0
1

0
= =


e
Kq
q Kq
is
is
quindi
( ) % 2 , 63 3678 , 0 1
% 0
= = = t q
il tempo necessario perch luscita raggiunga il 63,2%
del valore finale
= t
Risposta ad una rampa dello strumento del primo ordine
( ) t Kq q D
t
q
is
is
i
0

1
0 t q
0 t 0
= +
)
`

Come per il caso precedente


lintegrale generale
e lintegrale particolare
La soluzione risulta quindi
Con le condizioni iniziali:

si ottiene
( )

+ =

t Kq Ce q
is
t


0
|
|
.
|

\
|
+ =
= =

+


t Ce Kq q
t q
t
is

0
0

0 0
( )


t Kq
Ce
is
t




Il grafico di questa risposta il seguente

Risposta in frequenza dello strumento del I ordine


( ) ( )


+
=
+
= arctg
1
1
2 2
K
D
K
i
q
q
i
o

Risposta allimpulso dello strumento del I ordine


Definizione di impulso
Funzione picco p(t)
( )


=
altrove 0
0 T t
T
A
t p
Funzione impulso
Per lo strumento del I ordine
con ingresso p(t)
Come per il gradino , la soluzione
Valida per solo fino al tempo t =T
|
|
.
|

\
|
=

t
e
T
KA
q

0
1
( )
T
KA
Kq q D
i o
= = + 1
( )
( ) A dt t i =
)
`

=

=

+

0 t
0 t 0
t i
ampiezza
A area
Allistante t =T sar
Per t >T leq. Differenziale da risolvere
Che ha per soluzione
La costante iniziale C si determina con la
condizione iniziale (I) , si ottiene
( ) 0 1 = = +
i o
Kq q D

t
t
Te
e KA
C


1

|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
=

t
e
T
KA
q

0
1

t
Ce q

0

=
(I)
E quindi


t
t t
Te
e e KA
q


0
1


|
|
.
|

\
|

=
La risposta allimpulso si ottiene facendo il limite di questa
espressione per T 0 e applicando la regola di LHopital
per la forma indeterminata 0/0 ( il limite del rapporto tra le
derivate) si ottiene

t
e
KA
q

0

=
Che riportata in un grafico ha landamento seguente
t
t
Propriet dellimpulso
STRUMENTI DEL SECONDO ORDINE
i
q b q a
dt
q d
a
dt
q d
a
0 0 0
0
1
2
0
2
2
= + +
Dividendo, al solito , per a
o
e posti
Sensibilit statica

frequenza naturale
non smorzata

rapporto di
smorzamento
2 0
1
2
0
0
0
2

a a
a
a
a
a
b
K
n
=
=
=

Si ottiene la funzione di trasferimento operazionale


( )
1
2
2
2
0
+ +
=
n n
i
D D
K
D
q
q

ESEMPIO DI STRUMENTO DEL II ORDIINE : LA BILANCIA


i s
s i
i i
f x K
dt
dx
B
dt
x d
M
dt
x d
M x K
dt
dx
B f
x q f q
= + +
=
0
0
2
0
2
2
0
2
0
0
0 0
: :

1
2

2
2
+ +
n n
D D
K

dove
M K
B
M
K
K
K
s
s
n
s
2

1
=
=
=

f
i
x
o

Risposta in frequenza (Risposta ad un ingresso sinusoidale)
( )
1
2

0
+ +
|
.
|

\
|
=
n n
i
i i
K
i
q
q

In forma polare si ottiene :


( )
n
n
i
i
q
K q

2 2 2
2
2

0
/ 4 1
1 /

+
(
(

|
|
.
|

\
|

=
Modulo

n
n

=
2
arctg
fase