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Scritto di meccanica razionale del 10.02.

2003, vecchio ordinamento


Esercizio 1
Rispetto alla terna solidale illustrata in gura, la distribuzione di massa della lamina
quadrata OABC `e descritta dalla densit` a (, , ) = mL
4
con m costante positiva e
0 , L. La lamina `e in moto con punto sso O, privo di attrito, rispetto alla terna
assoluta Oxyz.
Determinare:
(a) il baricentro della lamina rispetto a O;
(b) la matrice dinerzia del sistema rispetto a O;
(c) le condizioni iniziali per le quali si hanno moti di rotazione permanente del sistema;
(d) il momento dinerzia del sistema rispetto allasse OB;
(e) la velocit` a angolare allistante t = 0 per il moto caratterizzato dalle relazioni orarie:
e

1
= cos 3t e
1
sin 3t e
2
e

2
= sin3t e
1
+ cos 3t e
2
t [0, 1]
e

3
= e
3
.
1
Esercizio 2
Nel piano verticale Oxy di una terna inerziale Oxyz si consideri un disco circolare omogeneo
di centro C, raggio R e massa m, con un punto del suo bordo sso in O. Il punto A del
disco, diametralmente opposto ad O, `e incernierato ad unasta rigida AB, di lunghezza
2R e massa m, il cui estremo B pu` o scivolare senza attrito lungo lasse Ox. Nello stesso
piano Oxy un punto materiale P, di massa m, si muove mantenendo costante la propria
distanza R dallestremit` a A. Una molla ideale di costante elastica k = 3mg/2R congiunge
inne A con la proiezione ortogonale D di questo sullasse Ox.
Nellipotesi che i vincoli siano ideali, e facendo uso degli angoli e evidenziati in gura
come parametri lagrangiani, si determinino:
(a) gli equilibri del sistema;
(b) le propriet` a di stabilit` a dei predetti equilibri;
(c) lespressione dellenergia cinetica;
(d) le equazioni del moto;
(e) un integrale primo del sistema.
2
Soluzione dellesercizio 1
(a) Baricentro della lamina rispetto alla terna solidale O
Indicate con
G
,
G
,
G
le coordinate del baricentro G della lamina rispetto alla terna
solidale O
GO =
G
e

1
+
G
e

2
+
G
e

3
,
si ha immediatamente che

G
= 0
essendo il piano di giacitura O della lamina un evidente piano di simmetria del sistema.
La massa totale della lamina si determina integrando la funzione densit` a sul quadrato
(, ) [0, L]
2
e risulta quindi
M =
_
L
0
d
_
L
0
d
m
L
4
=
m
L
4
_

2
2
_
L
0
_

2
2
_
L
0
=
m
4
.
Le coordinate
G
e
G
vengono poi calcolate per mezzo della denizione, sicche si ha

G
=
4
m
_
L
0
d
_
L
0
d
m
L
4

2
=
4
L
4
_
L
0

2
d
_
L
0
d =
4
L
4
_

3
3
_
L
0
_

2
2
_
L
0
=
2
3
L
e analogamente

G
=
4
m
_
L
0
d
_
L
0
d
m
L
4

2
=
2
3
L
per cui
GO =
2
3
L e

1
+
2
3
L e

2
.
Si osservi che in forza del precedente risultato il baricentro del sistema appartiene allasse
OB, che in eetti costituisce un evidente asse di simmetria del sistema. Il generico punto
P(, , 0) del piano O appartiene infatti alla lamina se e soltanto se il relativo punto
simmetrico P

(, , 0) `e a sua volta appartenente alla lamina, e i punti simmetrici rispetto


alla retta OB presentano lo stesso valore della densit` a
(P) =
m
L
4
=
m
L
4
= (P

) .
(b) Matrice dinerzia rispetto al riferimento O
Poiche la lamina giace nel piano coordinato O, la matrice dinerzia del sistema rispetto
alla terna O assume la forma
L
o
=
_
_
L

0
L

0
0 0 L

+L

_
_
3
per cui `e suciente procedere al calcolo dei momenti L

, L

e del prodotto dinerzia L

.
La denizione di L

porge
L

=
_
L
0
d
_
L
0
d
m
L
4

2
=
m
L
4
_

2
2
_
L
0
_

4
4
_
L
0
=
mL
2
8
e allo stesso risultato si perviene per il momento L

=
_
L
0
d
_
L
0
d
m
L
4

2
=
m
L
4
_

2
2
_
L
0
_

4
4
_
L
0
=
mL
2
8
,
mentre il prodotto dinerzia incognito vale
L

=
_
L
0
d
_
L
0
d
m
L
4
=
m
L
4
_

3
3
_
L
0
_

3
3
_
L
0
=
mL
2
9
.
La matrice dinerzia cercata si scrive pertanto
L
O
= mL
2
_
_
1/8 1/9 0
1/9 1/8 0
0 0 1/4
_
_
.
(c) Rotazioni permanenti
Trattandosi di sistema rigido con punto sso privo di attrito e non soggetto ad alcuna
sollecitazione attiva esterna, il moto `e per inerzia (o alla Poinsot) e pu` o dunque ridursi
ad una rotazione permanente (o stazionaria) per una scelta appropriata delle condizioni
iniziali.
`
E noto dalla dinamica dei sistemi rigidi con punto sso che le rotazioni permanenti
ricorrono se e soltanto se la velocit`a angolare iniziale del sistema risulta diretta secondo un
asse principale dinerzia nel punto sso O. Il problema si riduce perci`o alla individuazione
degli assi principali dinerzia rispetto al punto sso. Il problema pu` o essere facilmente
risolto facendo uso di considerazioni di simmetria. Si `e gi`a sottolineato in precedenza
come il piano O di giacitura della lamina costituisca un evidente piano di simmetria,
e ci`o basta ad assicurare che lasse O, ortogonale a tale piano, sia un asse principale in
O. Gli altri due assi principali debbono risultare fra loro ortogonali ed essere ubicati nel
piano coordinato O stesso. Daltra parte, la retta OB `e gi`a stata riconosciuta come asse
di simmetria e costituisce dunque un secondo asse principale in O. Il terzo asse principale
viene individuato di conseguenza, come ortogonale ai due precedenti. Gli assi principali
dinerzia nel punto sso O sono quindi, in forma parametrica:
_
= 0
= 0
= s s R
_
= s
= s
= 0 s R
_
= s
= s
= 0 s R.
I moti di rotazione permanente si hanno per un qualsiasi vettore velocit` a angolare istan-
tanea iniziale della forma
=
1
e

1
+
2
e

2
+
3
e

3
4
con le componenti
1
,
2
,
3
del tipo
(
1
,
2
,
3
) = (0, 0, 1) R
(
1
,
2
,
3
) = (1, 1, 0) R
(
1
,
2
,
3
) = (1, 1, 0) R.
A stretto rigore, occorrerebbe vericare che il sistema non ammette ulteriori assi principali
dinerzia oltre a quelli gi` a individuati, una circostanza che si vericherebbe qualora la
lamina presentasse struttura giroscopica (o distribuzione sferica di massa) rispetto al punto
sso assegnato. A questo scopo `e suciente calcolare i momenti principali dinerzia del
sistema, autovalori della matrice L
O
. Indicato con = mL
2
il generico autovalore,
lequazione caratteristica
det[L
O
mL
2
] = 0
si riduce a

1
8

1
9
0

1
9
1
8
0
0 0
1
4

= 0
che, calcolato il determinante, diventa
_
_
1
8

_
2

1
9
2
_
_
1
4

_
= 0
e pu` o porsi nella forma
_
1
8

1
9
__
1
8
+
1
9
__
1
4

_
= 0
a sua volta equivalente a
_
1
72

__
17
72

__
1
4

_
= 0 .
Dallequazione ottenuta si deduce che i momenti principali dinerzia sono tutti distinti
= mL
2
=
1
72
mL
2
,
17
72
mL
2
,
1
4
mL
2
e che pertanto gli assi principali dinerzia sono tutti e soli quelli determinati in precedenza.
Vale la pena di sottolineare, per completezza, che alla individuazione degli assi principali
dinerzia si pu` o anche pervenire calcolando esplicitamente gli autovettori della matrice
dinerzia. Conviene procedere, al solito, esaminando uno ad uno i singoli autovalori.
5
Autovalore mL
2
/4
Si ha in questo caso = 1/4, per cui gli autovettori relativi sono caratterizzati dal sistema
omogeneo di equazioni lineari
_
_
1/8 1/9 0
1/9 1/8 0
0 0 0
_
_
_
_

_
_
= 0
ovvero dal sistema equivalente
_

1
8

1
9
= 0

1
9

1
8
= 0

_
_
_
= 0
= 0
per cui gli autovettori relativi a mL
2
/4 sono dati tutti e soltanto dallespressione
_
_

_
_
=
_
_
0
0
1
_
_
, R \ {0} .
Autovalore mL
2
/72
Per = 1/72 gli autovettori sono individuati come soluzioni non banali del sistema lineare
omogeneo
_
_
1/9 1/9 0
1/9 1/9 0
0 0 17/72
_
_
_
_

_
_
= 0
dal quale si deduce il sistema di equazioni linearmente indipendenti
_

_
1
9

1
9
= 0
17
72
= 0

_
_
_
=
= 0
in modo che lautospazio associato allautovalore mL
2
/72 `e dato da
_
_

_
_
=
_
_
1
1
0
_
_
, R \ {0} .
6
Autovalore 17mL
2
/72
Nel caso di = 17/72, gli autovettori sono le soluzioni non nulle del sistema lineare
omogeneo
_
_
1/9 1/9 0
1/9 1/9 0
0 0 1/72
_
_
_
_

_
_
= 0
dal quale si deduce
_

1
9

1
9
= 0
1
72
= 0

_
_
_
=
= 0
e si ricavano le soluzioni
_
_

_
_
=
_
_
1
1
0
_
_
, R \ {0} .
Gli assi principali dinerzia del sistema devono coincidere con le direzioni individuate dagli
autovettori, che costituiscono una base ortogonale.
`
E immediato vericare che il risultato
ottenuto tramite il computo degli autovettori coincide con quello ricavato in precedenza
sulla base delle propriet` a di simmetria.
(d) Momento dinerzia rispetto allasse OB
Il momento dinerzia del sistema rispetto allasse OB pu`e essere dedotto immediatamente
osservando che la retta OB coincide con uno degli assi principali dinerzia precedentemente
calcolato. A tale asse `e associato lautovalore
=
1
72
mL
2
che costituisce il momento (principale) dinerzia cercato. Alla stessa conclusione si perviene
applicando la relazione generale che lega la matrice dinerzia al versore dellasse rispetto
al quale il momento dinerzia deve essere determinato. Si ha infatti
B O = L e

1
+L e

2
per cui
n =
B O
|B O|
=
1

2
e

1
+
1

2
e

2
e quindi
I
OB
= n L
O
( n) =
_
1

2
1

2
0
_
mL
2
_
_
1/8 1/9 0
1/9 1/8 0
0 0 1/4
_
_
_
_
_
_
_
_
1

2
1

2
0
_
_
_
_
_
_
=
7
=
mL
2
2
( 1 1 0 )
_
_
1/8 1/9 0
1/9 1/8 0
0 0 1/4
_
_
_
_
1
1
0
_
_
=
mL
2
2
( 1 1 0 )
_
_
1/72
1/72
0
_
_
=
mL
2
72
a conferma di quanto gi` a aermato.
(e) Velocit`a angolare per un particolare moto con punto sso
Essendo note le leggi orarie dei versori associati alla terna solidale
_

_
e

1
(t) = cos 3t e
1
sin3t e
2
e

2
(t) = sin 3t e
1
+ cos 3t e
2
e

3
(t) = e
3
t [0, 1]
il vettore velocit` a angolare istantanea della lamina rigida rispetto alla terna assoluta si pu`o
scrivere nella forma
=
1
2
3

i=1
e

i

d e

i
dt
.
`
E perci`o suciente calcolare le derivate rispetto al tempo dei versori solidali
_

_
d e

1
dt
= 3 sin 3t e
1
3 cos 3t e
2
d e

2
dt
= 3 cos 3t e
1
3 sin 3t e
2
d e

3
dt
= 0
e sostituire nella precedente relazione
(t) =
1
2
_
e

d e

1
dt
+ e

2

d e

2
dt
_
=
=
1
2

e
1
e
2
e
3
cos 3t sin3t 0
3 sin3t 3 cos 3t 0

+
1
2

e
1
e
2
e
3
sin 3t cos 3t 0
3 cos 3t 3 sin3t 0

=
=
1
2
e
3
[3 cos
2
3t 3 sin
2
3t] +
1
2
e
3
[3 sin
2
3t 3 cos
2
3t]
per ottenere il vettore velocit` a angolare istantanea del moto ad un generico istante t [0, 1]
(t) = 3 e
3
.
La velocit` a angolare richiesta vale pertanto
(0) = 3 e
3
.
Soluzione dellesercizio 2
8
(a) Equilibri
Trattandosi di sistema scleronomo a vincoli bilaterali e ideali, soggetto esclusivamente a
sollecitazioni posizionali e conservative, le congurazioni di equilibrio si identicano con
i punti critici del potenziale U. Questo `e dato dalla somma del potenziale elastico della
molla ideale AD e dei potenziali gravitazionali relativi al disco circolare, allasta AB ed al
punto materiale P.
Il potenziale elastico della molla si determina immediatamente dalla denizione
U
el
=
k
2
|A D|
2
=
3mg
4R
|AD|
2
=
3mg
4R
(2Rcos )
2
= 3mgRcos
2

mentre per il potenziale gravitazionale del disco si ha lespressione


U
disco
g
= mg(C O) e
2
= mgRcos .
Un calcolo analogo, osservato che il triangolo OAB `e isoscele, conduce al potenziale gra-
vitazionale dellasta AB
U
asta
g
= mg
AO + B O
2
e
2
= mgRcos
e a quello del punto materiale P
U
P
g
= mg(P O) e
2
=
= mg(P A+A O) e
2
= mg[(P A) e
2
+ (A O) e
2
] =
= mg(Rcos 2Rcos ) = mgR(cos + cos ) .
Il potenziale del sistema risulta perci`o
U(, ) = 3mgRcos
2
+ 3mgRcos +mgRcos
e le sue derivate parziali prime assumono la forma
U

(, ) = 3mgR(2 sin cos sin )


U

(, ) = mgRsin.
Le congurazioni di equilibrio sono tutte e sole le soluzioni del sistema di equazioni trigono-
metriche
_
3mgR(2 sin cos sin ) = 0
mgRsin = 0
che equivale al sistema di equazioni disaccoppiate
_
_
_
sin
_
cos
1
2
_
= 0
sin = 0 .
9
Dalla prima equazione, eguagliando a zero rispettivamente il primo ed il secondo fattore
nel membro di sinistra si ottengono le soluzioni
= 0 , , /3 , /3 ,
mentre lequazione in porge
= 0 , ,
sicche le congurazioni di equilibrio sono date da tutte le possibili combinazioni dei risul-
tati:
(, ) = (0, 0) , (, 0) , (/3, 0) , (/3, 0) ,
= (0, ) , (, ) , (/3, ) , (/3, ) .
(b) Stabilit`a degli equilibri
Tutte le sollecitazioni attive applicate al sistema scleronomo hanno natura posizionale
e conservativa, per cui la stabilit` a degli equilibri pu` o essere studiata facendo ricorso ai
teoremi di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale. A questo scopo si rende necessario
il calcolo preventivo delle derivate parziali seconde del potenziale di sistema
_
_
_
U

= 3mgR(cos + 2cos
2
2sin
2
)
U

= mgRcos
U

= U

= 0
cui corrisponde la matrice hessiana
H
U
(, ) = mgR
_
3(cos + 2cos
2
2sin
2
) 0
0 cos
_
Si hanno cos` tutti gli elementi per poter procedere allanalisi di stabilit` a delle singole
congurazioni di equilibrio.
Congurazioni con =
Dal momento che
cos = cos = +1 > 0 ,
tutte le congurazioni per le quali =
(, ) = (0, ) , (, ) , (/3, ) , (/3, )
sono caratterizzate da una matrice hessiana del potenziale con almeno un autovalore pos-
itivo e risultano perci`o instabili in virt` u del teorema di inversione parziale di Lagrange-
Dirichlet.
Congurazione (, ) = (0, 0)
La matrice hessiana dal potenziale diventa in questo caso
H
U
(0, 0) = mgR
_
3 0
0 1
_
10
e la presenza dellautovalore positivo +3 assicura linstabilit` a della relativa congurazione,
per il teorema di inversione parziale di L.-D..
Congurazione (, ) = (, 0)
Dallespressione esplicita della matrice hessiana
H
U
(0, 0) = mgR
_
9 0
0 1
_
si deduce immediatamente, come nei casi precedenti, linstabilit`a della congurazione.
Congurazioni (, ) = (+/3, 0), (/3, 0)
Causa il carattere denito negativo della matrice hessiana
H
U
(0, 0) = mgR
_
9/2 0
0 1
_
,
le congurazioni in esame sono massimi relativi propri del potenziale e risultano stabili
grazie al teorema di Lagrange-Dirichlet. La conservazione dellenergia consente peraltro di
escludere lattrattivit` a dellequilibrio e dunque la natura asintotica della stabilit` a.
(c) Energia cinetica
Lenergia cinetica del sistema consta della somma di tre contributi, uno relativo al disco
D, un secondo imputabile allasta AB e un terzo per il punto materiale P.
Energia cinetica del disco
Lenergia cinetica del disco si ricava immediatamente notando che lasse coordinato Oz `e
sso per questa parte rigida del sistema e facendo uso del teorema di Huygens-Steiner per
calcolare il relativo momento dinerzia:
T
D
=
1
2
I
D
Oz
|
D
|
2
=
1
2
(m|C O|
2
+I
D
Cz
)|

e
3
|
2
=
1
2
_
mR
2
+
mR
2
2
_

2
=
3
4
mR
2

2
essendo
D
=

e
3
la velocit` a angolare istantanea e I
Cz
= mR
2
/2 il momento dinerzia
rispetto allasse Cz del disco.
Energia cinetica dellasta AB
Poiche lasta AB non presenta punti ssi, conviene determinarne lenergia cinetica per
mezzo del teorema di Konig. A questo ne si ricava preliminarmente il vettore posizione
del baricentro G dellasta in termini delle coordinate lagrangiane
GO =
A O + B O
2
=
=
1
2
[2Rsin e
1
2Rcos e
2
+ 4Rsin e
1
] = 3Rsin e
1
Rcos e
2
e derivando rispetto al tempo si perviene allespressione della relativa velocit` a

G = (3Rcos e
1
+Rsin e
2
)

11
il cui modulo quadrato risulta
|

G|
2
= (9R
2
cos
2
+R
2
sin
2
)

2
= R
2
(9cos
2
+ sin
2
)

2
.
Il teorema di K onig porge allora
T
AB
=
m
2
|

G|
2
+
1
2
I
AB
Gz
|
AB
|
2
=
m
2
R
2
(9cos
2
+ sin
2
)

2
+
mR
2
6

2
=
=
mR
2
2
_
1 + 8cos
2
+
1
3
_

2
=
mR
2
2
_
4
3
+ 8cos
2

2
= mR
2
_
2
3
+ 4cos
2

2
essendosi fatto uso delle relazioni

AB
=

e
3
I
AB
Gz
=
1
12
m(2R)
2
=
mR
2
3
per la velocit` a angolare istantanea e il momento dinerzia rispetto allasse Gz dellasta,
rispettivamente.
Energia cinetica del punto P
Il vettore posizione del punto P rispetto alla terna assoluta si scrive
P O = AO + P A = 2Rsin e
1
2Rcos e
2
+Rsin e
1
Rcos e
2
=
= R(2 sin + sin ) e
1
R(2 cos + cos ) e
2
e la velocit`a relativa alla stessa terna assume la forma

P = R(2 cos

+ cos

) e
1
+R(2 sin

+ sin

) e
2
in modo che lenergia cinetica del punto diventa
T
P
=
m
2

P
2
=
mR
2
2
(4cos
2

2
+ cos
2

2
+ 4 cos cos


+
+4sin
2

2
+ sin
2

2
+ 4 sin sin


) =
=
mR
2
2
[4

2
+

2
+ 4 cos( )


] .
Per lenergia cinetica T = T
D
+T
AB
+T
P
del sistema si ha pertanto lespressione
T =
3
4
mR
2

2
+mR
2
_
2
3
+ 4cos
2

2
+
mR
2
2
[4

2
+

2
+ 4 cos( )


] =
= mR
2
_
3
4
+
2
3
+ 4cos
2
+ 2
_

2
+
mR
2
2

2
+ 2mR
2
cos( )

che, semplicando, si riduce a


T = mR
2
_
41
12
+ 4cos
2

2
+
mR
2
2

2
+ 2mR
2
cos( )


.
12
(d) Equazioni del moto
Nellipotesi di vincoli ideali, le equazioni del moto sono quelle di Lagrange
d
dt
_
L

= 0
d
dt
_
L

= 0
con la lagrangiana L = T +U data da
L = mR
2
_
41
12
+ 4cos
2

2
+
mR
2
2

2
+ 2mR
2
cos( )

3mgRcos
2
+ 3mgRcos +mgRcos .
Si hanno le relazioni:
L

= mR
2
_
41
6
+ 8cos
2

+ 2mR
2
cos( )

d
dt
_
L

_
= mR
2
_
41
6
+ 8cos
2

+ 2mR
2
cos( )

16mR
2
cos sin

2
2mR
2
sin( )

(



)
L

= 8mR
2
cos sin

2
2mR
2
sin( )

3mgRsin + 6mgRcos sin


dalle quali si deduce la prima delle equazioni lagrangiane
mR
2
_
41
6
+ 8cos
2

+ 2mR
2
cos( )

8mR
2
sin cos

2
+
+ 2mR
2
sin( )

2
+ 3mgRsin 6mgRsin cos = 0
mentre, in modo analogo, le espressioni:
L

= mR
2

+ 2mR
2
cos( )

d
dt
_
L

_
= mR
2

+ 2mR
2
cos( )

2mR
2
sin( )

(



)
L

= 2mR
2
sin( )


mgRsin
porgono la seconda equazione del moto
mR
2

+ 2mR
2
cos( )

2mR
2
sin( )

2
+mgRsin = 0 .
(e) Integrale primo
Un ovvio integrale primo del sistema, scleronomo e posizionale conservativo, `e quello
dellenergia meccanica H = T U, che si scrive
H = mR
2
_
41
12
+ 4cos
2

2
+
mR
2
2

2
+ 2mR
2
cos( )


+
+ 3mgRcos
2
3mgRcos mgRcos .
13