` di Ingegneria, Universita ` del Salento - Esame di Meccanica Razionale del 14 gennaio 2014 Facolta

Il sistema riportato in gura, sito nel piano verticale, ` e formato da unasta rigida OA, omogenea di massa m e lunghezza 4R, incernierata nellestremo O, appoggiata su un disco, omogeneo di massa M e di raggio R, che pu` o traslare (senza ruotare) mantenendo il suo centro C sullorizzontale passante per O. I punti O e C sono collegati attraverso una molla ideale di costante elastica k > 0. Tutti i vincoli sono da considerarsi ideali e le superci lisce. Si scelga come coordinata libera langolo antiorario che lasta forma con lorizzontale. a. Determinare la costante elastica k che garantisce lequilibrio con = /6. [6pt] b. Vericare che tale congurazione di equilibrio ` e stabile. [4pt] c. Determinare la frequenza delle piccole oscillazioni intorno a = /6. [8pt] d. Determinare le reazioni vincolari esterne e la forza scambiata tra disco e asta allequilibrio. [6pt] e. In corrispondenza della congurazione di equilibrio, calcolare il momento dinerzia del sistema rispetto allasse del piano passante per O e perpendicolare allasta. [6pt]

A 4R, m

O k R, M C

, Soluzione a. Il sistema ` e soggetto a sole forze conservative. Le congurazioni di equilibrio sono punti stazionari della funzione potenziale U (). Daltra parte k R2 U () = 2mgR sin 2 sin2 e quindi U () = 2mgR cos + kR2 mg . 4R cos . sin3

Ponendo = /6 nellequazione U () = 0, otteniamo il valore della costante elastica cercato: k= (1)

b. La derivata seconda del potenziale rispetto a ` e: U () = 2kR2 che, valutata per = /6 e k dato dalla (1), d` a:
Ueq = 9mgl < 0.

1 cos2 + 4 sin sin4

+ 2mgR sin ,

Possiamo dunque concludere che la congurazione ` e di equilibrio stabile. c. Lenrgia cinetica del sistema ` e 8 1 cos2 2 T (, ) = mR2 2 + M R2 4 , 3 2 sin da cui deduciamo la matrice di massa a() = cos2 16 mR2 + M R2 4 , 3 sin

che valutata allequilibrio ( = /6, k = mg/4R) d` a: aeq = La frequenza delle piccole oscillazioni sar` a: =
Ueq aeq

16 mR2 + 12M R2. 3

d. Indichiamo HO e VO le componenti orizzontale e verticale della reazione vincolare in O. Inoltre, siano VC ed MC rispettivamente la forza verticale e la coppia antioraria espletate dal pattino in C . Le equazioni cardinali della statica per il sistema completo sono: (e) Rx =0 HA = 0 , VO + VC (m + M )g = 0, 3 (e) + MC = 0. (VC M g )2R mg 2R MOz = 0 2 Si tratta di un sistema di tre equazioni in quattro incognite. Svincoliamo lasta dal disco e introduciamo lequazione ausiliaria data dalla seconda equazione cardinale (scritta rispetto al polo C ) del sottosistema disco. La forza che il disco esercita sullasta nel punto di contatto sar` a perpendicolare allasta stessa, cos` tutte le forze esterne agenti sul disco avranno retta dazione passante per C . Si deduce immediatamente che MC = 0 3 1 + M g, VA = mg (2 3). 2 2 Detta lintensit` a della forza che il disco esercita sullasta, la seconda equazione cardinale della statica, applicata al sottosistema asta, rispetto al polo O d` a: 3 mg 2R + 2R = 0 2 e quindi 3 mg. = 2 VC = mg e. Il momento dinerzia rispetto allasse a, del piano, passante per O e perpendicolare a OA ` e Ia = 1 16 1 13 m(4R)2 + M R2 + M (R 3)2 = mR2 + M R2 . 3 4 3 4 e di conseguenza
(e) Ry =0