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Introduzione a Matlab e Simulink

Dott. Gianfranco Fenu

Controllo dei Processi (polo di PN)

Motivazioni: problema di analisi


Modello della strumentazione Modello del controllore parametri

Modello del processo

Prestazioni del sistema

Disturbi e set-point

Come simulare un sistema complesso, oppure piu sistemi che interagiscono? Come fare a simulare sistemi che evolvono ad eventi che interagiscono con sistemi a segnali campionati e/o a tempo continuo?
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Motivazioni: problema di sintesi


Parametri Modello della strumentazione Disturbi e set-point Specifiche Modello del controllore
Come verificare il soddisfacimento delle specifiche al variare delle condizioni ed/o al verificarsi di disturbi? Come verificare che il sistema di controllo soddisfa le specifiche (oppure un sottoinsieme delle specifiche) anche in condizioni diverse da quelle nominali?
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Modello del processo

A cosa serve questa presentazione


Scopi di questo materiale: fornire le informazioni necessarie per luso di Simulink in relazione alle esercitazioni del corso; dare una panoramica delle potenzialit di Matlab e Simulink per la formulazione e la soluzione di problemi numerici nellIngegneria.

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Dove trovare altre informazioni?


Sito web di Mathworks: www.mathworks.com seguendo i link alla voce support possibile trovare i manuali di Matlab in formato pdf.
( http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/techdoc/matlab.shtml )

Un testo in italiano di introduzione a Matlab e Simulink:


Guida Operativa a MATLAB, SIMULINK e Control Toolbox Alberto Cavallo, Roberto Setola, & Francesco Vasca Liguori Editore, 1994

in biblioteca
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Indice del materiale


Descrizione generale dellambiente Simulink associato a Matlab. Principi di funzionamento. Caratteristiche dellambiente di simulazione. Esempi: realizzazione di modelli matematici di sistemi dinamici facendo uso di Simulink e loro simulazione.

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Lambiente Simulink
Simulink: un ambiente grafico per la simulazione di sistemi complessi. Perch non basta Matlab?

come simulare sistemi complessi, composti da numerosi blocchi interconnessi tra loro? come fare se i singoli blocchi sono sistemi nonlineari o tempo-varianti? possibile integrare blocchi a tempo continuo ed a tempo discreto?

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Principio di funzionamento
Simulink contiene una libreria di blocchi che descrivono elementi statici e dinamici elementari; Lutente compone lo schema a blocchi del sistema da simulare mediante linterconnessione dei blocchetti elementari; Simulink genera automaticamente le equazioni e risolve il problema numerico di simulazione desiderato.

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Principio di funzionamento (2)


I modelli costruiti in Simulink possono essere modelli gerarchici: ogni blocco del sistema pu essere a sua volta un sottosistema complesso. Simulink interagisce con Matlab attraverso il Workspace i modelli Simulink possono contenere variabili del Workspace; Allo stesso modo il risultato delle simulazioni pu essere esportato nel Workspace e analizzato con Matlab.

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La simulazione in Simulink
n 1 d y d y d y ,L, , y, u, t = f n n 1 dt d t d t n

Approccio alla realizzazione di uno schema Simulink

Equazione differenziale generica, anche non-lineare, anche con elementi tempovarianti, in forma esplicita.

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La simulazione in Simulink (2)


N integratori in cascata

per esprimere il legame tra la funzione incognita y(t) e le sue derivate sino alla n-esima.

Blocco che rappresenta il calcolo della funzione f( L).

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La simulazione in Simulink (3)


Modularit: un sistema complesso pu essere rappresentato come interconnessione di svariati sottosistemi. Ciascuno di essi pu a sua volta (in maniera ricorsiva) essere composto da sottosistemi di complessit via via inferiore, sino ad arrivare a blocchi che descrivano sottosistemi elementari, cio descritti da una sola relazione matematica (equazione differenziale oppure alle differenze, un equazione algebrica ecc.)
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La simulazione: esempio
Sistema massa-molla

Spost. del carrello Forza est.

&+ k y = u m& y
k 1 & &= y+ u y m m
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Costante elastica della molla


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La simulazione: esempio (2)


k 1 & &= y+ u y m m
Dallequazione differenziale

+ +
allo schema a blocchi che la rappresenta
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Linterfaccia grafica
Digitando simulink al prompt di Matlab si apre la libreria dei modelli.

Da qui possibile creare un nuovo modello (foglio bianco) e comporre il sistema da simulare mediante i diversi blocchi elementari gi disponibili.

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Nuovo modello

I blocchi-base sono raggruppati in categorie. La maggior parte dei blocchi che useremo contenuta nella categoria Simulink

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Principali librerie Simulink

Libreria Continuos: Blocchi dinamici a tempo continuo

Libreria Discrete: Blocchi dinamici a tempo discreto


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Principali librerie Simulink (2)

Libreria Sources: segnali di ingresso


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Libreria Sinks: output dati

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Principali librerie Simulink (3)

Libreria Discontinues: discontinuit

Libreria Math Operations: operatori matematici


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Principali librerie Simulink (4)


Libreria Signal Routing : Gestione dei segnali

Libreria Ports and Subsystems : Gestione delle connessioni tra sottosistemi


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La simulazione: esempio (3)


Dallo schema a blocchi

+ +

al modello in Simulink
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Simulazione di sistemi dinamici lineari


I sistemi LTI possono venire descritti in maniera equivalente utilizzando blocchi diversi, che rappresentano descrizioni gi note per tali sistemi descrizione su base equazioni di stato descrizione basata su funzioni di trasferimento

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Parametri della simulazione


Lutente deve definire: Istanti di inizio e fine della simulazione; Tipo di solutore numerico (se il problema richiede metodi particolari); Parametri del solutore.

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Visualizzazione del risultato


tramite il blocco di tipo scope possibile vedere levoluzione temporale della soluzione

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Assegnazione delle condizioni iniziali


Le condizioni iniziali del sistema, (posizione iniziale del corpo e sua velocit iniziale) vengono assegnate come propriet dei blocchi di tipo integrator. Sono necessarie per determinare in maniera univoca una soluzione alle equazioni differenziali descritte tramite i blocchi elementari in Simulink Se non vengono assegnate esplicitamente, il programma assegna condizioni iniziali nulle.

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Condizioni iniziali
Per assegnarle, eseguire un doppio click col mouse/sinistro su ciascun blocco integrator:

Condizioni iniziali

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Ancora esempi
Demo Contrib files

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