Sei sulla pagina 1di 23

Capitolo 1

Il controllo delle macchine elettriche


1.1 Il controllo della coppia a usso costante
Lo sviluppo della modellistica degli attuatori essenziale in quanto un azionamento sar
ottimo quando riuscir ad utilizzare tutte le potenzialit dellattuatore nel suo campo di
operativit quali sono evidenziate da un accurato modello matematico. Da questo punto di
vista interessante rivisitare i modelli dinamici delle macchine rotanti allo scopo di esprimere,
in primo luogo e possibilmente in modo unicato, le opportunit di controllo della coppia nella
condizione limite di saturazione del circuito magnetico (a usso costante).
1.1.1 La macchina a corrente continua con usso di eccitazione costante:
regolazione della coppia
La coppia T si esprime come indicato nella 1.1, mentre la corrente i legata alla tensione
applicata v
m
ed alla f.e.m. e come indicato nella 1.2 (in cui si trascurata la caduta di
tensione resistiva), dove la velocit angolare del rotore.
T = K(i
e
)i (1.1)
pi =
v
m
e
L
e = K(i
e
) (1.2)
Lo schema base della regolazione di coppia presentato in Figura 1.1. Un regolatore di
coppia RT riceve un segnale pari alla coppia desiderata T
rif
(t) = K(i
e
)i
rif
(t) ed un segnale
pari al valore attuale della corrente i(t) di indotto del motore ed in base allerrore i
rif
(t) i(t)
elabora il valore v
rif
desiderato per la tensione di macchina, il blocco GS genera i segnali
di accensione
j
delle valvole di un convertitore in modo tale da emulare la tensione v
rif
modulando cos la tensione applicata alla macchina v
m
no ad annullare lerrore di corrente.
Nella Figura 1.2 presentato lo schema a blocchi del sistema di Figura 1.1 e si sono indicati i
diversi sistemi interagenti.
Supponiamo ora di aver individuato il valore di coppia massima T
M
richiesto allaziona-
mento e la banda passante

M
desiderata. A questo punto variamo il riferimento di coppia
secondo la 1.3. Se riteniamo che il regolatore sia ideale (per modo che i(t) = i
rif
(t)) e che il
convertitore sia ideale (per modo che v
m
(t) = v
rif
(t)) allora dalla 1.2 ricaviamo la tensione
ideale che il convertitore deve mettere a disposizione in tutto il campo di funzionamento con
usso di eccitazione costante come indicato nella 1.4. Se il momento di inerzia totale J
1
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 2
Figura 1.1: Schema base della regolazione di coppia della macchina a cc
Figura 1.2: Schema a blocchi di regolazione
cos elevato che la velocit poco variabile durante un periodo T

= 2/

della coppia (a
valore medio nullo) allora vale la 1.5 dove

il valore medio della velocit.
La condizione pi onerosa si manifesta alla massima velocit, che nel funzionamento a
usso costante la velocit nominale
n
, quando deve valere la 1.6. Il convertitore deve
quindi possedere un margine di tensione (v
M
K
n
) che dipende dalla corrente massima da
trattare, dalla induttanza della macchina e dalla banda passante richiesta.
T
rif
(t) = T
M
sin

M
t i
rif
(t) = T
rif
(t)/K(i
e
) = I
M
sin

M
t (1.3)
v
m
= e +L

M
I
M
cos

M
t (1.4)
v
m
= K

+L

M
I
M
cos

M
t (1.5)
v
M
= K

+L

M
I
M
(1.6)
La conclusione che per tutti gli azionamenti il tema della regolazione si riduce alla scelta
di un metodo di modulazione della tensione v
m
(e quindi di un convertitore) e di un regolatore
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 3
in relazione alla corrente I
M
da trattare ed alla banda passante richiesta

M
(elementi che
dipendono dalla particolare applicazione). Normalmente la scelta del convertitore e del rego-
latore viene eettuata con riferimento al campo di funzionamento a usso costante, occorre
poi vericare il comportamento del sistema cos denito nel campo di velocit maggiore della
nominale dove interviene anche la regolazione del usso.
1.1.2 Macchina sincrona isotropa a rotore avvolto con usso costante o con
magneti permanenti e f.e.m. sinusoidale: regolazione della coppia
La modellistica della macchina indica che nella ipotesi di i
d
= 0 (ponendosi, quindi, nel-
la condizione pi favorevole dal punto di vista delle coppie realizzate per unit di corrente
dellindotto) la coppia si pu esprimere come indicato nella 1.7 (con
e
costante in tutto il
campo di velocit al di sotto della nominale) e che (trascurate le resistenze) le due componenti
della tensione di indotto sugli assi d, q sono denite dalla 1.8.
T n
e
i
q
(1.7)
v
d
=

L
s
i
q
+L
s
pi
d

L
s
i
q
v
q
= L
s
pi
q
+

e
= L
s
pi
q
+e pi
q
= (v
q
e)/L
s
(1.8)
Lo schema a blocchi dellazionamento quando si regoli la coppia tramite la corrente i
q
assume allora laspetto indicato in Figura 1.3 in cui si sono precisati i sistemi interagenti. Si
pu notare che, a parte le trasformazioni di Park (non inuenti la dinamica), la macchina si
comporta sullasse q (lunico dinamicamente attivo) come una macchina a c.c. per modo che
valgono le osservazioni prima fatte per tale macchina (salvo il fatto che la modulazione della
tensione trifase).
Figura 1.3: Schema a blocchi di regolazione di una macchina sincrona isotropa con f.e.m.
sinusoidale a usso costante
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 4
1.1.3 Macchina sincrona a magneti permanenti e f.e.m. trapezia (brush-
less d.c. motor): regolazione della coppia
Agli eetti esterni la macchina in questione si comporta come una macchina a c.c. (linduttanza
da considerare quella di commutazione). In eetti il convertitore trifase (agli eetti, si
intende, della distribuzione della corrente) ma, dal punto di vista della regolazione del modulo
della corrente, tutto avviene come indicato dalla 1.2.
1.1.4 Macchina asincrona con usso rotorico costante (modello a quattro
parametri): regolazione della coppia
La modellistica della macchina che conviene considerare quella del modello a quattro para-
metri con asse d solidale con il fasore

r
=
r
(Figura 1.4).
Fissato per tale usso il valore limite di saturazione
rs
= Mi
d
se ne deduce il valore limite
i
d
della componente diretta della corrente statorica che viene mantenuta costante nel campo
di velocit minori di quella nominale. Trascurate allora le resistenze le equazioni di macchina
in tale campo risultano le 1.9 (

i
s
= i
d
+ji
q
).
Figura 1.4: Sistema di riferimento
v
d
=

s
L
ks
i
q
+pL
ks
i
d

s
=

+R
r
i
q
/
r
v
q
= L
ks
pi
q
+

s
L
ks
i
d
+

r
(1.9)

r
= Mi
d
T = Jp

/n +T
c
T = n
r
i
q
= nIm(

i
s

r
) =
n
L
ks
(

s
) =
n
L
ks

r
sin
Lo schema a blocchi dellazionamento, quando si regoli la coppia tramite la corrente i
q
e si mantenga i
d
costante, risulta quello di Figura 1.5 concettualmente uguale a quello della
macchina sincrona per modo che anche in questo caso si possono ripetere le considerazioni
fatte per la macchina a c.c.
1.2 Controllo in cascata delle macchine elettriche rotanti
Lo schema base del controllo di coppia delle macchine elettriche rotanti in c.c. ed in c.a.
corrispondente alle Figure 1.2, 1.3, 1.5 (nella zona a usso costante) pu essere ulteriormente
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 5
Figura 1.5: Schema a blocchi di regolazione di una macchina asincrona a usso costante
semplicato, senza perdere di valore e di generalit, come indicato in Figura 1.6 quando si
assuma T
c
= 0.
Il regolatore di coppia/corrente RT in relazione allerrore (i
rif
i) elabora il segnale di
tensione v
rif
da applicare al motore e, tramite il blocco GS denisce i comandi
j
delle valvole
del convertitore CO necessari per realizzare la tensione richiesta v
rif
. Il convertitore realizza
una tensione v
m
che approssima il valore richiesto v
rif
secondo una dinamica che dipende
dalla natura del convertitore e dei comandi. Il motore, avendo in ingresso la tensione v
m
,
fornisce in uscita una corrente i legata alla tensione dalla funzione di trasferimento intrinseca
della macchina (lineare nella ipotesi di usso costante) ed una velocit angolare =

/n che
dipende dalla inerzia globale J (motore pi carico) ridotta allasse del motore.
Figura 1.6: Schema di regolazione di corrente
La corrente di macchina i viene misurata dal trasduttore MI (dotato di una propria
dinamica denita in generale da un guadagno e da una banda passante e quindi esprimibile
con una funzione di trasferimento del tipo MI(s) = K
i
/(1 + s
Mi
)) e retroazionata in modo
da consentire la valutazione dellerrore di corrente (i
rif
i). Si noti che i blocchi RT e GS
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 6
operano con livelli di tensione di segnale (dellordine di 10 V) mentre il convertitore (v
m
) ed
il motore operano con tensioni e correnti a livello di potenza (10
2
10
3
V e 10
2
10
3
A). Il
blocco di misura accoppia questi due livelli stabilendo una opportuna scala di riduzione per
le grandezze di potenza.
Figura 1.7: Schema di regolazione della velocit
Se ora necessario regolare la velocit in conformit ad un riferimento
rif
questo sar
possibile misurando la velocit mediante il trasduttore M (dotato di propria dinamica).
Lerrore di velocit verr elaborato da un regolatore di velocit R che elabora il riferimento
di corrente/coppia necessario per conseguire la velocit richiesta. Se la banda passante

del regolatore di velocit opportunamente ridotta (di circa una decade) rispetto a quella del
regolatore di corrente
i
allora lintero anello di coppia si pu approssimare con il guadagno
G
i
per modo che vale lo schema a blocchi di Figura 1.7 utile quando si debba procedere alla
sintesi del regolatore di velocit.
Figura 1.8: Schema di regolazione della posizione
Se inne occorre regolare la posizione del rotore in conformit ad un riferimento
rif
si potr misurare tale grandezza tramite un trasduttore di posizione M ed avvalersi di un
regolatore di posizione R per denire il riferimento di velocit
rif
tramite lerrore di po-
sizione. Se la banda passante del regolatore di posizione opportunamente ridotta (di circa
una decade) rispetto a quella del regolatore di velocit allora lintero anello di velocit si pu
approssimare con un guadagno G

per modo che vale lo schema a blocchi di Figura 1.8 da


utilizzare per la sintesi del regolatore di posizione.
Complessivamente la regolazione in cascata della posizione del rotore di una macchina
rotante a c.c. o a c.a. risponde allo schema di Figura 1.9 (dove G(s) la funzione di trasfer-
imento tra corrente e tensione applicata tipica della particolare macchina nella ipotesi di
funzionamento a usso costante). Nei successivi paragra verr indicato prima come denire
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 7
Figura 1.9: Regolazione in cascata della posizione.
le diverse funzioni di trasferimento dei convertitori in relazione alla natura del convertitore
stesso ed alla tecnica impiegata per la generazione dei comandi
i
per poi procedere separata-
mente e successivamente alla denizione dei regolatori RT, R, R a partire dallanello pi
interno, quello di coppia.
1.3 La regolazione ad orientamento di campo della coppia e del
usso delle macchine elettriche rotanti.
Nella condizione nominale di funzionamento le macchine rotanti erogano la coppia nominale
alla velocit angolare nominale, ai morsetti applicata la tensione nominale, i campi magnetici
dei due avvolgimenti interagenti sono in quadratura spaziale (per la macchina asincrona la
componente della corrente i
d
genera il usso

r
ed agisce come la corrente di eccitazione delle
altre macchine rotanti per modo che sono in quadratura

r
ed il campo magnetico generato
da

i
q
) ed il usso di eccitazione il massimo compatibile con una corretta saturazione del
circuito magnetico. Quando la velocit supera il valore nominale, dato che le f.e.m. crescono
proporzionalmente alla velocit angolare, occorre regolare le macchine rotanti non solo nel
senso di erogare la coppia richiesta ma anche nel senso di mantenere la tensione ai morsetti
al valore nominale (quella di progettazione del sistema di isolamento) e conseguentemente la
architettura di regolazione individuata nel precedente capitolo va adattata al rispetto di queste
due condizioni.
1.3.1 Regolazione della coppia e del usso delle macchine a corrente con-
tinua ad eccitazione indipendente.
Per le macchine in questione si ammette di conoscere la caratteristica di magnetizzazione a
vuoto ad una velocit
0
e di aver quindi a disposizione la curva indicata in Figura 1.10 che
fornisce la costante di macchina K(i
e
). Si ammette ancora di conoscere la costante di macchina
nominale (in condizione di saturazione) K
n
= K(i
en
) e la corrente massima di indotto I
M
()
ammissibile in funzione della velocit angolare (questo dato funzione anche della particolare
applicazione e tiene conto degli indispensabili margini occorrenti per la regolazione e dei limiti
di corrente da rispettare in relazione alla natura del motore e del convertitore).
Nel seguito per tutte le macchine rotanti i riferimenti di coppia e di usso verranno sempre
calcolati, in funzione della velocit angolare e della richiesta di coppia, tenendo conto delle
equazioni di macchina a regime (in quanto levoluzione meccanica cos lenta rispetto a
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 8
Figura 1.10: Curva della costante di coppia
quella elettrica da poter ritenere che durante i diversi transitori elettromeccanici le grandezze
elettriche siano quelle di regime per la particolare velocit meccanica in atto).
Alle basse velocit la corrente di eccitazione desiderata quella nominale e K(i
e
) =
K(i
en
) = K
n
, la corrente di indotto desiderata si calcola tramite la coppia desiderata T
rif
con
relazione i
rif
= T
rif
/K
n
I
M
, la tensione ai morsetti desiderata (con un certo margine)
v
mrif
= K
n
+R
s
I
M
, come riassunto nella 1.10.

n
i
erif
= i
en
i
rif
=
T
rif
K
n
I
M
() v
mrif
= K
n
+RI
M
(1.10)
Questa procedura viene mantenuta no alla velocit nominale
n
per la quale v
n
= K
n

n
+
RI
M
().
Per >
n
occorre mantenere la tensione ai morsetti di indotto costante e pari alla
nominale quindi la costante di macchina si valuta tramite la relazione v
n
= K(i
e
)+RI
M
();
la caratteristica di magnetizzazione consente a questo punto di valutare i

erif
, si veda la Figura
1.10. Il riferimento della corrente di indotto si valuta tramite la relazione i
rif
= T
rif
/K(i
e
)
I
M
(); la tensione desiderata ai morsetti v
mrif
= v
n
. Complessivamente i riferimenti sono
indicati nella 1.11.
>
n
K(i
e
) =
v
n
RI
M
()

i
rif
=
T
rif
K(i
e
)
v
mrif
= v
n
(1.11)
Si noti che il blocco di calcolo che fornisce il riferimento i
erif
pu comportare che la
tensione ai morsetti della macchina, per eetto delle variazioni parametriche e delle variazioni
della tensione a monte del convertitore, non sia quella desiderata v
mrif
: da questo punto di
vista pu essere utile regolare il riferimento i
erif
avvalendosi dellerrore in tensione di macchina
(si veda il blocco generatore dei riferimenti di Figura 1.11. Non si ritenuto opportuno per
modicare K(i
e
) in relazione agli eetti di questo anello esterno di regolazione della tensione
allo scopo di ridurre linterazione tra gli anelli di coppia e di usso. Il regolatore di tensione
RV di Figura 1.11 presenta una dinamica pi lenta di tutti gli anelli di regolazione.
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 9
Figura 1.11: Generazione dei riferimenti
Con queste premesse lo schema a blocchi della regolazione combinata di usso e di coppia
della macchina a corrente continua quello indicato in Figura 1.12 in cui, per semplicit, si
ammesso che lautoinduttanza L
e
dellavvolgimento di eccitazione sia un parametro indipen-
dente dalla saturazione. Nella Figura 1.12 si evidenziato quanto era implicito nella Figura
1.2 e cio che, allo scopo di migliorare la dinamica, conviene che il regolatore di coppia agisca
sulla tensione di regolazione u = v e, si veda la (1.2), alla quale poi andr aggiunta la
f.e.m. e. Si noti che le regolazioni di coppia e di usso sono interagenti ma, essendo le due
costanti di tempo
i
= L/R e
e
= L
e
/R
e
molto diverse e dal momento che anche la velocit
evolve lentamente allora il usso di eccitazione evolve lentamente mentre la coppia si adegua
con molta prontezza sia al variare del proprio riferimento, sia allevolvere del usso.
1.3.2 Macchina sincrona isotropa a magneti permanenti e f.e.m. sinu-
soidale: regolazione della coppia e del usso.
Supponiamo di conoscere la costante di macchina K, linduttanza sincrona L e la corrente di
indotto massima ammissibile I
M
(che per il particolare tipo di macchina possiamo ritenere
indipendente dalla velocit se il rareddamento della macchina indipendente dalla velocit).
Alle basse velocit, ssata la coppia richiesta T
rif
, la corrente di indotto viene regolata
imponendo che sia nulla la componente i
d
della corrente. La corrente i
qrif
viene poi calcolata
tramite la relazione T
rif
= Ki
qrif
dove i
qrif
I
M
e la tensione ai morsetti di macchina si
calcola con la costruzione della reattanza sincrona, si veda la Figura 1.13, e risulta (trascurata
la caduta di tensione resistiva) v
mrif
=
_
e
2
+ (LI
M
)
2
=
_
K
2
+ (nLI
M
)
2
(n il numero
delle paia di poli).
In corrispondenza della velocit nominale e della corrente massima ammissibile la tensione
raggiunge il valore nominale quindi v
n
=
n
_
K
2
+ (nLI
M
)
2
. Complessivamente in questo
campo di velocit i riferimenti sono quelli espressi nella 1.12.

n
i
qrif
= T
rif
/K I
M
v
m
=
_
K
2
+ (nLI
M
)
2
(1.12)
Per >
n
occorre mantenere v = v
n
e questo risultato pu essere conseguito (si vedano
le equazioni di macchina 1.13 in cui si sono trascurate le cadute di tensione resistive) se la
componente i
d
della corrente ha un eetto smagnetizzante tale da ridurre convenientemente
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 10
Figura 1.12: Architettura di controllo della macchina a corrente continua
la f.e.m. e. La condizione ora espressa quanticata nella 1.14 che consente il calcolo di
i
drif
tramite la 1.15 e della corrente di riferimento i
qrif
tramite la 1.16. Anche in questo caso
il riferimento i
drif
, calcolato con la 1.15, conviene sia corretto da un regolatore che agisce
sullerrore tra la tensione desiderata v
mrif
= v
n
e la tensione attuale ai morsetti v
m
del tipo
di Figura 1.11. In conclusione per >
n
i riferimenti si possono valutare come indicato
nella 1.17.
v
d
=

Li
q

= n
v
q
=

Li
d
+e
(1.13)
v
n
=
_
(e

Li
d
)
2
+ (

Li
q
)
2
=
_
(K nLi
d
)
2
+ [nL(I
2
M
i
2
d
)] = v
mrif
(1.14)
_
(K nLi
drif
)
2
+ [nL(I
2
M
i
2
drif
)] = f(i
drif
) = v
n
/ (1.15)
i
qrif
= T
rif
/K i
qrif

_
I
2
M
i
2
drif
(1.16)
>
n
f(i
drif
) = v
n
/ i
qrif
= T
rif
/K i
qrifM
v
mrif
= v
n
(1.17)
In relazione a quanto ora detto uno schema a blocchi del regolatore di coppia e di usso
quello proposto nella Figura 1.13 dove i simboli introdotti fanno riferimento al modello
dinamico presentato nelle 1.18. Anche in questo caso : i) per migliorare la dinamica, il
regolatore di coppia interviene sulla tensione di regolazione u
q
alla quale vanno sommate le
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 11
Figura 1.13: Architettura di controllo macchina sincrona isotropa a magneti permanenti e
f.e.m. sinusoidale
f.e.m. mozionali di auto e mutua induzione ed altrettanto vale per il regolatore di usso (che
agisce su u
d
); ii) per >
n
presente un anello esterno di regolazione della tensione al valore
v
n
del tipo di Figura 1.11.
v
d
= (R
s
+pL)i
d


Li
q
= u
d


Li
q
v
q
= (R
s
+pL)i
q
+

(Li
d
+
m
) = u
q
+

(Li
d
+
m
)
T T
c
= Jp

n
(1.18)
1.3.3 Macchina asincrona: regolazione della coppia e del usso.
Supponiamo di aver identicato il modello a quattro parametri con induttanza transitoria
statorica L
ks
e di conoscere la corrente massima ammissibile I
M
. Nel seguito si far riferimento
al funzionamento a regime con asse d solidale con il usso

r
.
Alle basse velocit <
n
la corrente viene regolata in modo che il modulo del usso
rotorico
r
sia costante e pari al valore di saturazione
rs
del circuito magnetico e che il
modulo della corrente

i
s
sia al massimo uguale ad I
M
.
Con queste premesse dalla caratteristica di magnetizzazione di Figura 1.14 si ricava allora
la corrente di asse diretto i
ds
=
rs
/M
s
= i
drif
, mentre la componente in quadratura
i
qrif
= T
rif
/(n
rs
) i
qrifM
. Dal circuito equivalente si ricava inne il modulo della tensione
v
rifm
che occorre assicurare ai morsetti (con un certo margine), si veda la 1.19.
Complessivamente i riferimenti alle basse velocit possono essere quelli indicati nelle 1.19.

n
i
drif
=
rs
/M
s
i
qrif
=
T
rif
n
rs

_
I
2
M
i
2
drif
v
mrif
=
_
(e +L
ks
i
ds
)
2
+ (L
ks
i
qrifM
)
2
=
_
(n
rs
+nL
ks
i
ds
)
2
+ (nL
ks
i
qrifM
)
2
(1.19)
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 12
Figura 1.14: Caratteristica di magnetizzazione
Nella condizione nominale di funzionamento risulta v
mrif
(
n
) = v
n
e quando si supera
n
si regola contemporaneamente usso e coppia in modo da mantenere la tensione ai morsetti
costante e pari a v
n
. Per ogni velocit >
n
si calcola
r
() tramite la 1.20; il riferimento
i
d
si valuta come indicato nella 1.21, il valore massimo del riferimento di corrente sullasse
q indicato nella 1.22 ed il riferimento della corrente in quadratura quello della eq.1.23.
>
n
v
n
=

_
n
r
() +
nL
ks

r
()
M(
r
)
_
2
+ (nL
ks
i
qrifM
)
2
= g(
r
) = v
mrif
(1.20)
i
drif
() =

r
()
M()
(1.21)
i
qrifM
() =
_
I
2
M
i
2
drif
() (1.22)
i
qrif
=
T
rif
n
r
()
i
qrifM
(1.23)
Al crescere di si raggiunge la velocit
1
per la quale, in base alle 1.20-1.23, risulta
soddisfatta la condizione espressa dalla 1.24. Alla velocit
1
, quindi, la massima coppia
erogabile con la corrente I
M
coincide con la coppia massima che la macchina pu erogare
quando sia alimentata alla tensione v
n
.
n
r
(
1
)i
qrifM
(
1
) = T
M
(v
n
,
1
) (1.24)
Per >
1
la corrente in quadratura massima ammissibile sar inferiore (con opportuno
margine) a quella che fornisce la coppia massima con tensione nominale ai morsetti. Ora dal
circuito equivalente a quattro parametri di Figura 1.15, dove si trascurata la resistenza R
s
,
si ricava che in corrispondenza della erogazione di coppia massima vale la relazione 1.25 (si
assunto come scorrimento di coppia massima x
M
R
r
/X
ks
). Dalla 1.25 si ricava
r
nella
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 13
condizione di coppia massima, si veda la 1.26 (M
o
il valore non saturo del parametro che
si ritrova ai bassi valori di corrente diretta, si veda la Figura 1.14) e quindi i
drif
. Il valore
massimo della corrente di riferimento per lasse q allora quello indicato nella 1.27.
Figura 1.15: Circuito equivalente a quattro parametri
Dalla 1.26 si ricava il valore di impostazione della corrente di riferimento i

drif
(da correggere
tramite il regolatore che stabilizza la tensione del motore al valore v
n
evitando le derive dovute
alle variazioni parametriche ed alle variazioni della tensione a monte dellinverter si veda la
Figura 1.11) ed il valore massimo delle corrente di riferimento i
qrifM
sullasse q come precisato
nella 1.27.
v
n
= e +jL
ks

i
s
= j
r
( +j) =
L
ks
+M
0
M
0
(1.25)
>
1

r
=
v
n

2
+ 1
= M
o
i

drif
v
mrif
= v
n
(1.26)
i
qrifM
=
e
(R
r
/x
M
)


r
()
L
ks

T
rif
n
r
()
= i
qrif
(1.27)
Le considerazioni sopra esposte consentono di mettere a punto il blocco di calcolo dei
riferimenti, mentre la struttura del regolatore di coppia e di usso presentato in Figura 1.16
congruente con il modello della macchina indicato nelle 1.28 (

s
la velocit dellasse d
solidale con

r
e

la velocit del rotore in radianti elettrici al secondo).
v
d
= [(R
s
+R
r
) +pL
ks
]i
d
(
R
r
M

r
+

L
ks
i
q
) = u
d
(
R
r
M

r
+

s
L
ks
i
q
)
v
q
= [(R
s
+R
r
) +pL
ks
]i
q
+ (

r
+

s
L
ks
i
d
) = u
q
+ (

r
+

s
L
ks
i
d
)
T T
c
= Jp

n
T = n
r
i
q
(1.28)
La struttura proposta si presta ai seguenti commenti.
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 14
Figura 1.16: Architettura di controllo della macchina asincrona
Per migliorare la dinamica i regolatori agiscono sulle tensioni di regolazione u
d
ed u
q
a
cui vanno sommate le f.e.m. mozionali.
Si preferito non avvalersi di i

drif
e del corrispondente usso rotorico

r
(i

drif
)nel
denire il riferimento della corrente in quadratura allo scopo di limitare linterazione
tra le regolazioni di asse d e di asse q.
Il regolatore richiede un osservatore particolarmente complesso dal cui funzionamento
fortemente condizionata la buona riuscita della regolazione.
La regolazione del usso presentata nella Figura 1.16 trascura la dinamica che lega il
usso di rotore

r
alla corrente i
d
, si veda la prima delle 1.29 (equazioni rotoriche su
assi orientati secondo il usso

r
). Si noti che la costante di tempo secondo cui evolve
il usso di rotore M/R
r
, che nel caso di macchine di grande potenza pu diventare
importante (dellordine dei decimi di secondo). La dinamica lenta del usso in alcuni
casi pu essere insuciente rispetto alle speciche dellapplicazione. E quindi impor-
tante, qualora la macchina sia di potenza rilevante o lapplicazione richieda speciche
di regolazione con bande passanti consistenti, inserire un anello di regolazione del usso
che operi di concerto con i calcoli dei riferimenti e la regolazione di tensione.
p
r
= R
r
i
d

R
r
M

r
R
r
i
q

r
= 0
(1.29)
1.4 Il controllo scalare della macchina asincrona, problemi di
instabilit ed algoritmi di compensazione
Per controllo scalare si intende una architettura di controllo della velocit angolare che per la
denizione dei comandi dellinverter a tensione impressa che alimenta lasincrono si avvale di
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 15
grandezze elettromeccaniche (calcolate o misurate) scalari ma non di fasori spaziali. Si tratta di
metodi di controllo, in anello aperto rispetto alla coppia ed al usso, a basso costo, ampiamente
usati nelle applicazioni in cui occorre conseguire buoni risultati a regime senza stringenti
caratteristiche dinamiche della qualit della regolazione. Tipiche applicazioni riguardano il
trattamento dei uidi e le movimentazioni tipiche dei processi di produzione dellacciaio e cio
carichi di piccola e media potenza con momenti di inerzia signicativi e dinamica lenta.
Sono industrialmente disponibili controllori industriali per il controllo scalare della velocit
angolare che non richiedono la conoscenza dei parametri della macchina da controllare e che
quindi sono utilizzabili, ad esempio, anche nelle operazioni di revamping e cio quando si
voglia utilizzare in forma controllata una macchina asincrona, di cui sono noti solo i dati di
targa, riciclandola verso nuove applicazioni.
Viene nel seguito presentata larchitettura a volt/hertz costante in cui alla macchina
viene imposta una tensione crescente (in modo conforme alle indicazioni del circuito equiva-
lente a regime e con tensione crescente, in prima approssimazione, in modo proporzionale alla
frequenza) no alla velocit nominale e quindi costante no alla velocit massima. Questa
architettura di controllo viene introdotta in un primo tempo nella ipotesi di conoscere i para-
metri della macchina allo scopo di evidenziare le dicolt da superare e di individuare una
struttura del controllo impiegabile quando siano noti soltanto i dati di targa.
(a)
(b)
Figura 1.17: Circuiti equivalenti a regime
Nellindicare le prestazioni di regime verso le quali la macchina viene guidata tramite il con-
trollore di velocit verr impiegato il circuito equivalente a quattro parametri con induttanza
transitoria rotorica L
kr
richiamato in Figura 1.17a, mentre nellevidenziare le problematiche
dinamiche intrinseche di questo controllo si impiegher il modello dinamico a quattro para-
metri con induttanza transitoria statorica L
ks
(e variabili di stato

i
s
= i
d
+ji
q
,

r
per potersi
avvalere nei ragionamenti della lenta variabilit di

r
) cui corrisponde il circuito equivalente
a regime di Figura 1.17b.
Larchitettura base del controllore indicata in Figura 1.18 dove

la velocit angolare
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 16
del rotore (in radianti elettrici al secondo) misurata con adeguato tachimetro (si noti che nel
funzionamento nominale la velocit di scorrimento

r
piccola rispetto ad per modo che
si richiede che la misura della velocit sia adeguatamente precisa) e C un blocco di calcolo a
regime di v
s
a partire dai parametri e dalla conoscenza di i
s
, ,

r
. Un algoritmo opportuno
(PWM) provvede, a valle del regolatore, ad individuare i comandi
j
delle valvole conseguenti
ad un sistema trifase simmetrico di tensioni di pulsazione e di valore ecace V legato al
modulo della tensione dalla relazione v
s
=

3V (a questo scopo provvede la gate unit G di


Figura 2).
Figura 1.18: Schema dellazionamento
Il blocco di calcolo C impone allo spunto, a frequenza f
s
, una tensione compatibile con la
massima corrente ammissibile da parte delle valvole; nel campo di pulsazione
s
<
n
il blocco di calcolo individua v
s
in modo che la macchina venga guidata verso una situazione
di regime con usso
s
=
sn
(costante e pari al nominale). Ne consegue che la tensione
imposta (trascurata per ora la caduta di tensione resistiva) fornita dalla (1.30) e la velocit
di scorrimento

r
, a regime, quella indicata nella (1.31) (asse d diretto come

s
). Nel campo
di pulsazione
n
< la tensione applicata costante e pari al valore nomianle v
n
per modo
che, a regime (e sempre trascurando la caduta di tensione sulla resistenza statorica), il usso
quello indicato nella (1.32) e la velocit di scorrimento individuata dallequilibrio meccanico
come precisato nella (1.33).
v
s
e =
sn
(1.30)
T = n
sn
i
q
n

2
sn
R
r

r
= T
c
(1.31)
v
s
= v
n
=
s
(1.32)
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 17
Figura 1.19: Diagramma fasoriale
T = n
s
i
q
n

2
s
R

r
= T
c
(1.33)
E evidente che con questa tecnica siamo in grado di imporre la soluzione di regime ma
non la qualit del transitorio per modo che occorrono opportuni accorgimenti sia per guidare
dinamicamente il transitorio della corrente statorica (non controllata), sia per ridurre gli eetti
delle approssimazioni introdotte.
In proposito meritano particolare attenzione le fasi transitorie in cui, oltre alla velocit,
cambia il modulo del usso, come avviene nel transitorio di avviamento partendo da stato
nullo. In questa situazione, infatti, la richiesta a gradino di una velocit

rif
non nulla pu
comportare un fasore tensione v
s
rotante prima che il usso

s
si sia formato (la costante di
tempo di crescita del usso statorico
s
= L
s
/R
s
piuttosto lunga e cresce al crescere della
potenza nominale della macchina). A bassi valori di usso facendo ruotare v
s
attorno a

s
, si
ottiene una coppia media nulla.
Occorre anche considerare che: i) in tutte le condizioni di funzionamento le valvole dellin-
verter possono manipolare una corrente limitata, ii) al momento dellavviamento possibile
limitare la corrente solo riducendo la tensione mentre quando la macchina ruota si riduce
rapidamente la corrente riducendo lo scorrimento; iii) la caduta di tensione resistiva statori-
ca diventa importante alle basse velocit, come evidenziato dalla Figura 1.19 e langolo
dipende dai parametri e dalla velocit di scorrimento come indicato nella (1.34).
i

m
=

s
L
s
i
q


s
R

r
cot =
i
q
i

m
=
L
s
R

r
(1.34)
E possibile venire incontro a queste dicolt da una parte rallentando con una opportuna
rampa la salita del riferimento

rif
e limitando la velocit di scorrimento

r
(a valori oppor-
tunamente maggiorati rispetto allo scorrimento che d luogo a coppia e corrente nominale).
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 18
Avvalendosi poi di una misura del modulo della corrente statorica i
s
=

3I (indispensabile
in ogni caso per la protezione dellazionamento) si pu introdurre un regolatore (indiretto)
della corrente che riduce la velocit di scorrimento quando la macchina in movimento (per
>
s
), mentre riduce la tensione durante la fase di avviamento (a pulsazione
s
) se la
corrente supera una opportuna soglia di valore massimo i
sM
(opportunamente pi alta della
corrente nominale di macchina i
sM
>

3I
sn
).
Figura 1.20: Struttura di un regolatore scalare dotato di strumenti di misura di

e i
s
La misura del modulo della corrente, poi, abbinata alla valutazione dellangolo , serve
anche per migliorare la stima del modulo della tensione v
s
da imporre alle basse velocit
secondo la relazione (1.35). Tenendo conto di questi accorgimenti il regolatore assume la
forma indicata in Figura 1.20 (senza il segnale di compensazione gi
s
che verr giusticato nel
seguito) dove C un blocco che elabora la tensione v
s
a partire dalla conoscenza di ,

r
e dei
parametri, in conformit alla (1.35).
v
s

sn
+R
s
i
s
cos (1.35)
Ulteriori dicolt possono insorgere alle basse velocit in quanto con questo tipo di re-
golazione si possono manifestare instabilit in corrispondenza di opportune combinazioni dei
parametri elettromeccanici. Queste instabilit possono comportare che le variazioni di ten-
sione in ingresso tipiche della regolazione inneschino forti oscillazioni, non smorzate, del fasore

i
s
e della coppia.
Per analizzare questo fenomeno ed i possibili rimedi schematizziamo il convertitore con un
generatore ideale di tensione trifase di pulsazione e di valore ecace V e rappresentiamo
la macchina elettrica con il modello dinamico a quattro parametri, induttanza transitoria
statorica L
ks
e variabili di stato

i
s
,

r
.
Se poniamo lasse q solidale con il fasore v rotante alla velocit

s
= , per modo che
v
s
= jv
q
= j

3V , ed adottiamo lipotesi che la coppia del carico vari proporzionalmente al


CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 19
quadrato della velocit angolare il sistema elettromeccanico rappresentato dalle (1.36) con
le posizioni indicate in (1.37).
_

_
L
ks
pi
d
= R
t
i
d
+L
ks
i
q
+
L
s0
L
r

rd
+

L
s0
L
r

rq
L
ks
pi
q
= R
t
i
q
L
ks
i
d
+
L
s0
L
r

rq

L
s0
L
r

rd
+v
q
p
rd
= L
s0
i
d

rd
+ (

)
rq
p
rq
= L
s0
i
q

rq
(

)
rd
Jp

n
= T T
c
= n(
rd
i
q

rq
i
d
) K
T
cn

2
n

2
(1.36)
R
t
= R
s
+
_
L
s0
L
r
_
2
R
r
=
R
r
L
r
L
ks
= L
s

L
2
s0
L
r
(1.37)
Per analizzare la stabilit del sistema non lineare (1.36) linearizziamo il sistema stesso
nellintorno di una situazione di equilibrio (indicata nel seguito con il simbolo ^) individuata
tramite il circuito equivalente a regime di Figura 1.17b come indicato nella (1.38).
Consideriamo a questo punto i parametri di una tipica macchina di media potenza indicati
nella Tabella 1.1 e, al variare della pulsazione e della tensione V impressa alla macchina,
individuiamo la soluzione di regime dello stato ad esempio per K = 0.001 (a basso carico) e,
trascurando il momento di inerzia del carico, valutiamo inne gli autovalori della matrice di
stato del sistema linearizzato (1.38) per ciascuna delle soluzioni di regime.
p
_

_
i
sd
i
q

rd

rq

_
=
_

R
t
L
ks

L
s0
L
r
L
ks

L
s0
L
r
L
ks

rq
L
s0
L
r
L
ks

R
t
L
ks

L
s0
L
r
L
ks
L
s0
L
r
L
ks

rd
L
s0
L
r
L
ks
L
s0
0 (

rq
0 L
s0
(

rd

n
2

rq
J
n
2

rd
J
n
2

i
q
J

n
2

i
d
J

2KT
n

2
n
_

_
_

_
i
d
i
q

rd

rq

_
+
_

_
0
v
q
L
ks
0
0
0
_

_
(1.38)
Tabella 1.1: Dati di una macchina asincrona
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 20
Figura 1.21: Parte reale dellautovalore instabile in funzione della frequenza
Nellesempio si ammesso, come gi detto, che linerzia del carico sia trascurabile. Nelle
applicazioni in cui invece la massa da movimentare considerevole il fenomeno dellinstabilit
smorzato naturalmente dal carico meccanico.
La Figura 1.21 presenta la parte reale e quella immaginaria di uno dei cinque autovalori
della matrice di stato: si pu osservare che nel campo 8 [Hz] < f < 14[Hz] il sistema instabile
per modo che si richiede un algoritmo di compensazione. In merito stato proposto quanto
indicato nella (1.39) e cio di modicare la pulsazione individuata dal controllore di velocit
proporzionalmente al modulo della corrente statorica.
Questo provvedimento non modica il funzionamento di regime mentre risulta ecace
durante eventuali oscillazioni della corrente statorica e della coppia in quanto, tenuto conto
che

r
varia lentamente, se la coppia oscilla (e cio se oscilla T = n
rd
i
q
che la parte
predominante della coppia elettromagnetica) occorre ridurre i
q
e quindi forzare pi
q
verso valori
negativi: la seconda delle equazioni (1.36) dice che questo possibile se aumenta al crescere
del modulo di i
q
che la componente prevalente di i
s
.
Per eetto del segnale (1.39) di compensazione dellinstabilit il regolatore diventa quello
indicato nella Figura 1.20 e la matrice di stato del sistema elettromeccanico diventa quella indi-
cata nella (1.40). Nella Figura 1.22 indicato il valore che assume la parte reale dellautovalore
di Figura 1.21 per eetto di un guadagno g = 10
3
: il sistema quindi stabilizzato.

= +gi
s
(1.39)
Il temine di compensazione gi
s
solitamente introdotto dal controllore solamente nellinter-
vallo di frequenze dove il fenomeno dellinstabilit pu manifestarsi, e in ogni caso solamente
durante i transitori (ad esempio utilizzando un ltro passa basso) per evitare che vada ad
alterare il punto di lavoro a regime.
Nel concludere si osserva che la struttura del regolatore indicato nella Figura 1.20 non
richiede di essere particolarizzata ad un motore specico in quanto al blocco di calcolo C con
i suoi molteplici ingressi si pu sostituire una caratteristica V/f ( indicabile per punti) e la
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 21
Figura 1.22: Parte reale dellautovalore instabile dopo la stabilizzazione
caduta di tensione resistiva alle basse velocit si pu tradurre in un segnale di compensazione
della tensione proporzionale ad i
s
. Il valore di tensione desiderata, che si ottiene dalla somma
del segnale proveniente dalla caratteristica V/hz e dal compensatore delle cadute resistive,
deve essere in ogni caso saturato al valore di tensione nominale della macchina.
Quanto detto giustica la struttura dei regolatori industriali scalari, indicata nella Figura
1.23, con caratteristica V/f assegnata dallutente del tipo in Figura 1.24, in cui allutente
spetta anche il compito di scegliere i guadagni dei diversi segnali di compensazione e di lim-
itazione dei transitori di corrente (quindi il guadagno g, quello della compensazione R
s
i
s
, il
guadagno del limitatore di corrente e la frequenza f
s
).
[F] =
_

R
t
L
ks
+g

i
d

i
q

i
s
g

i
2
q

i
s
+ +g

i
s
L
s0
L
r
L
ks

L
s0
L
r
L
ks

rq
L
s0
L
r
L
ks

_
g

i
2
d

i
s
+ ( +g

i
s
)
_

_
R
t
L
ks
+g

i
d

i
q

i
s
_

L
s0
L
r
L
ks
L
s0
L
r
L
ks

rd
L
s0
L
r
L
ks
L
s0
+g

i
d

rq

i
s
g

i
q

rq

i
s
( +g

i
s

rq
g

i
d

rd

i
s
L
s0
g

i
q

rd

i
s
( +g

i
s

rd

n
2

rq
J
n
2

rd
J
n
2

i
q
J

n
2

i
d
J

2KT
n

2
n
_

_
(1.40)
La struttura di regolazione di Figura 1.23 ha linconveniente che, specie nelle operazioni di
revamping, non agevole disporre sullalbero del motore, gi impegnato dal carico, un tras-
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 22
Figura 1.23: Controllo scalare dotato di strumenti di misura di

e di i
s
duttore di velocit di adeguata precisione (encoder). Pu quindi risultare utile una struttura
di controllore capace di guidare lasincrono verso la condizione di regime senza lapporto del
tachimetro. In proposito una struttura possibile quella di Figura 1.25 in cui al segnale di
velocit di scorrimento

r
(in uscita dal regolatore di velocit) stato sostituito un segnale di
compensazione dello scorrimento correlato al modulo della corrente.
Va aggiunto il fatto che sia il sistema di compensazione dello scorrimento, sia quello di lim-
itazione del valore massimo della corrente agiscono considerando anche il segno della potenza
entrante nel motore.
Infatti quando il motore sta assorbendo potenza se si vuole ridurre la corrente assorbita
necessario ridurre la frequenza di alimentazione viceversa se il motore sta frenando e quindi
eroga potenza per ridurre la corrente si deve aumentare la frequenza.
Lo stesso discorso vale per il segno del termine di compensazione dello scorrimento in
funzione della corrente assorbita, che dipender dal segno della potenza assorbita: positivo
nel caso di coppia motrice e negativo in condizioni di frenatura.
CAPITOLO 1. IL CONTROLLO DELLE MACCHINE ELETTRICHE 23
Figura 1.24: Caratteristica di tensione impostabile per punti
Figura 1.25: Struttura alternativa per il controllo scalare