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CONTROLLO DEI ROBOT Robot con un Grado di Mobilit riduttore epicicloidale dinamo tachimetrica encoder

motore

braccio

Consideriamo un motore elettrico DC, brushless o Asincrono Come trasduttori di posizione angolare analogici, in alternativa

allencoder, si usano il resolver o sensori ad effetto Hall


I riduttori pi usati sono gli epicicloidali o lHarmonic Drive
1

Controllo di alto livello alimentazione esterna coppia Azionamento Braccio

traiettoria di riferimento + errore

segnale di forzamento Controllore Moto

Misura di posizione e velocit o coppia

Il controllo di alto livello agisce sulla traiettoria che il robot

esegue o sullinterazione con lambiente esterno


Agisce sulle variabili di controllo

o Cm
2

Controllo di basso livello Azionamento


Interfaccia elettronica di calcolo e temporizzazione

alimentazione esterna potenza Motore + riduttore

segnale di forzamento

Controllore convertitore Controllore azionamento

Convertitore statico Sensori:


velocit posizione angolare direzione di rotazione corrente

Il controllo di basso livello gestisce le dinamiche non esplicitamente considerate ad alto livello
3

Convertitore Statico stadio di potenza raddrizzatori per conversioni AC/DC, inverter per conversioni DC/AC, Ponte H Interfaccia elettronica di calcolo e temporizzazione:

PIC (Peripheral Interface Controller) famiglia di circuiti integrati a semiconduttore con funzioni di microcontrollore. DSP (Digital Signal Processor) microprocessore ottimizzato per eseguire, in maniera estremamente efficiente, sequenze di istruzioni molto ricorrenti nel condizionamento di segnali digitalizzati PLC (Programmable Logic Controller) Computer industriale componibile progettato per condizioni gravose di funzionamento, come ampi intervalli di temperatura, schermato per rumore elettrico, e resistanza a vibrazioni e urti.

Controllore convertitore invia segnali PWM per attivare o interdire i transistor di cui costituito il Convertitore statico Controllore Azionamento controllo locale realizzato ad esempio con una funzione di trasferimento Proporzionale Integrale (PI)
4

Braccio azionato con Motore DC

m (t ) , m (t )
 (t ) c
Motore Riduttore

(t ) , (t )
c (t )
Braccio

(t ) = m (t )  (t ) = c ( t ) c
k2 Va (s) m (s) Cm (s) = ( R + s L) k C (s) = J s + b (s) + C  ( s) ( ) m m m m

in assenza di gravit e altri disturbi

( t ) + b  (t ) c(t ) = J l l
con Jl momento dinerzia del braccio bl coefficiente dattrito viscoso
5

Funzione di Trasferimento m/Cm la relazione fra le coppie scambiate:


2    (t) + b  (t)  c = c = J l (t ) + bl (t ) = J l m l m

)
)

2    (t ) + b  (t ) cm (t ) = J m m (t ) + bm m (t ) + J l m l m

trasformando secondo Laplace:


2 2 Cm ( s) = s ( J m + J l ) + ( bm + bl ) ( s ) m 2 Je = J m + Jl con Cm (s) = ( sJ e + be ) m (s) 2 b e = bm + bl

Comando in tensione o in corrente

I motori in corrente continua e brushless possono essere comandati in tensione o in corrente cio

lamplificatore A fornisce al motore M una


tensione corrente

proporzionale a un segnale u, in genere una tensione, fornita dal controllore C

Va I

esistono amplificatori che funzionano in entrambe le modalit

attivando una retroazione di corrente interna. Labilitazione della retroazione consente il comando in corrente 7

Funzione di trasferimento m/Va usando i modelli del motore DC + riduttore + braccio si ottiene

m ( s ) k = 2 Va (s) ( Ls + R )( J e s + be ) + k
equivalentemente per la velocit del braccio

(s) k = 2 Va (s) ( Ls + R )( J e s + be ) + k

20 0 -20 -40 -60 0 -45 fase (gradi) -90 -135 -180 10


-2

Diagramma di Bode m/Va

ampiezza (dB)

10

-1

10

10

10

10

10

frequenza (rad/sec) 9

Funzione di Trasferimento /Va schema a blocchi

10

Va

+ -

1 Ls + R

Cm

k
k

1 J e s + be

1 s

due costanti di tempo

costante elettrica costante meccanica

te = L/R tm = Je/be
10

La presenza di riduttori ci consente di considerare un modello

equivalente, interpretando la coppia resistente dovuta al braccio come un disturbo


2    (t ) + b  (t ) cm (t ) = J m m (t ) + bm m (t ) + J l m l m

Va

+ -

1 Ls + R

Cm

1 J m s + bm

1 s

k
11

Costanti di tempo
Diagramma di Bode ramo diretto m/Va
80 60

12
3

ampiezza (dB)

40 20 0 -20 -40 -60 -80

1/tm= be/Je

1/te= R/L

fase (gradi)

-45 -90 -135 -180 -2 10

10

-1

10

10

10

10

10

frequenza (rad/sec)

12

Funzione di trasferimento m/Va: Approssimazione del Primo Ordine

13

nelle applicazioni spesso

L/R<< Je/be
m

Va

+ -

k R

1 J e s + be

1 s

( s) k Va ( s) J e R s + ( be R + k 2 )
13

Diagramma di Bode m/Va


20

ampiezza (dB)

-20

approssimazione del primo ordine

-40

-60 0 -45 -90 -135 -180 -2 10

1/t1

fase (gradi)

10

-1

10

10

10

10

10

frequenza (rad/sec) 14

Funzione di trasferimento m/I ricordando la caratteristica elettromeccanica e la dinamica di

15

motore + riduttore e braccio

2 2 m ( s ) Cm = k I = s J m + J l + bm + bl

) (

m ( s ) k = I ( s) J e s + be Je = J m + Jl
2

b e = bm + bl
2
15

16

Diagramma di Bode m/I


70

ampiezza (dB)

60

50

40

30 0

1/tm

fase (gradi)

-30

-60

-90 -3 10

10

-2

10

-1

10

10

frequenza (rad/sec) 16

Funzione di trasferimento /I schema a blocchi

17

Cm

1 J e s + be
C
-

1 s

Cm

1 J m s + bm

1 s

una costante di tempo

costante meccanica

tm = Je/be
17

Controllo di basso libello per motore comandato in corrente schema a blocchi con un controllore di tipo

18

PI
m

+ -

Va

Ki Kp + s

+ -

1 Ls + R

Ia
+

Id = C/k Cm -

k
k

1 J m s + bm

si vuole evitare che la corrente di armatura Ia assuma, anche in

transitorio, valori non compatibili con lintegrit del motore si ottiene il controllo diretto della coppia motrice con un riferimento di corrente I 18

Motori in Corrente Continua: comando in Tensione o in Corrente

19

il comando in tensione implica un controllo sulla velocit

Va +
-

k R

1 J e s + be k

1 s

il comando in corrente implica un controllo sulla coppia

Cm

Cm

1 J e s + be

1 s

utilizzato allinterno di un controllo di posizione e di velocit retroazionato

19

Funzione di Trasferimento m /s

20

Cm (s) = k ( s (s) m (s) ) Cm (s) = ( s J e + be ) m (s)

Braccio azionato con Motore Asincrono con

Je = J m + Jl
2 2

b e = bm + bl
s ( s)

m ( s ) =

k s J e + ( be + k )
1 J e s + be
m

schema a blocchi s + -

Cm

1 s

funzionamento equivalente a quello di un motore DC a regime

20

RETROAZIONE DI POSIZIONE d + -

Cm

Kp

1 J e s + be

1 s

i(t) = K p (d - ) = K p e(t) (s) k K p 1 = 2 J e s + ( be J e ) s + ( k K p J e ) d ( s )


asintoticamente stabile

Kp >0
21

polo nellorigine sul ramo diretto sistema di tipo 1 per

ingresso a gradino lerrore a regime nullo

calcolo dei parametri caratteristici del sistema del secondo

ordine
2

s + ( be J e ) s + ( k K p J e ) = s + 2n s + n
2

il sistema, dato il bassisimo valore di

n =

k K p Je Je k K p

be,

presenta due poli complessi coniugati con smorzamento circa nullo oscilla pi o meno a seconda del valore di

1 be = 2 Je

Kp
di aumentare lo

se

si

cerca

smorzamento fino a =1, Kp avr valori pressoch nulli la banda passante troppo piccola

Non possibile controllare adeguatamente il braccio

con una sola retroazione di posizione con il motore 22 comandato in corrente

RETROAZIONE DI POSIZIONE E VELOCIT se si vuole migliorare il comportamento durante il transitorio si

deve retroazionare anche la velocit


traiettoria pianificata d d + -

Kd
Kp
+ +

Cm

1 J e s + be
Kd

1 s

 i(t) = K p (d - ) + Kd (d - ) = K pe(t) + Kd e(t)


23

+ -

Kp

+ -

Cm

1 J e s + be
Kd

1 s

se

proporzionale allerrore e alla sua derivata

d costante d nulla la coppia effettivamente

 i(t) = K p (d - ) + Kd (d - ) = K pe(t) + Kd e(t)


per

unazione di compensazione di tipo feedforward:

d variabile basta ridefinire il riferimento aggiungendo

Kd  d = d + d Kp

24

se non si ha a disposizione un trasduttore di velocit si ricorre ad

una derivata numerica e pi precisamente ad una derivata in banda utilizzando un filtro del primo o del secondo ordine
d + -

I
K s Kp + d 1+ s

Cm

1 J e s + be

1 s

0.1 1 10 100

b1s + b0 a1s + a0

b1s + b0 2 s + a1s + a0

(rad/sec)
25

Effetto del filtro di stima della derivata valore stimato della derivata con il filtro del primo ordine valore medio

tempo tempo

variabile misurata

derivata del valore medio valore stimato della derivata con il filtro del secondo ordine
26

+ -

I
Kp
+ -

Cm

1 J e s + be
Kd

1 s

(s) k K p 1 = 2 J e s + ( be J e + k Kd J e ) s + ( k K p J e ) d ( s )
asintoticamente stabile

Kp, Kd >0

polo nellorigine sul ramo diretto sistema di tipo 1 per

ingresso a gradino lerrore a regime nullo


27

calcolo dei parametri caratteristici del sistema del secondo

ordine

s + ( be J e + k Kd J e ) s + ( k K p J e ) =
2

= s + 2n s + n
2

k K p n = Je J e be + k Kd = 1 k K J 2 p e

lo smorzamento

non deve

essere minore di 1 per evitare oscillazioni se =1 (smorzamento critico) si ha la risposta indiciale pi rapida senza oscillazioni
28

Scelta di KP e Kd il primo passo consiste nel fissare la pulsazione naturale, n, entro i

limiti di validit del modello rigido Kp

n r

= riso n a n za stru ttu ra le

la prima risonanza del braccio considerando lelasticit concentrata al

giunto si pu stimare con la formula:

r =

kr Je

k r = rigidezza torsionale
pari a 0.5 si ha

ad esempio scegliendo

per la scelta di

Kd basta assicurare che = 1 e avendo scelto il

1 kr 0 < Kp 4 k

massimo Kp

Kd =

k r J e be k

>0
29

Simulazioni
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 0 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

8
2

errore di posizione (rad)

parametri

valori

k Je be

0.215

Nm/A

0.88 10-3 Nm s2/rad 8.02 10-5 Nm s/rad 1/100 ~30 20 92.093 12.242 rad/s A

r
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

saturazione Kp Kd usando

coppia (Nm)

tempo (s)

smorzamento critico si ha convergenza rapida la coppia satura pu causare sovraelongazioni


30

=1 lo

PID: COMPENSAZIONE DI DISTURBI PID d d + -

Ki s
Kp Kd
+

+ -

Cm

d
-

1 J e s + be

1 s

 + Ki e(t) dt i(t) = K p e(t) + K d e(t)

k ( Kd s + K p s + Ki ) ( s) = 3 2 d ( s) J e s + ( be + k Kd ) s + k K p s + k Ki
2
31

applicando il criterio di Routh il sistema ad anello chiuso

asintoticamente stabile Kp , Kd , Ki >0 e Ki <(be+ k Kd) Kp /Je


due poli nellorigine sul ramo diretto sistema di tipo 2 per

ingresso a gradino e rampa lerrore a regime nullo


lazione integrale agente prima dellingresso del disturbo sistema

astatico errore a regime nullo per disturbo costante


per la scelta di

come quello proposto da Ziegler e Nichols oppure con un metodo di ottimizzazione basato su una funzione di costo

Kp, Kd e Ki si pu procedere con metodi empirici

f = ( e ) + w f cm ( t ) dt 0
tf

con

we e ( t ) , we e ( t ) , we t e ( t ) , we t e ( t )
2

w f , we pesi positivi e scalari


32

Simulazioni
1.2

3
2

errore di posizione (rad)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 tempo (s) 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

parametri

valori

k Je be

0.215

Nm/A

0.88 10-3 Nm s2/rad 8.02 10-5 Nm s/rad 1/100 20 18.311 4.173 0.24207 A

saturazione Kp Kd Ki usando

coppia (N m)

= e(t)2, we = 1

wf = 1/12
piccola sovraelongazione la coppia non satura
33

CONSIDERAZIONI SUL CONTROLLO DI ROBOT REALI

Le indicazioni ottenute sulla base di sistemi molto semplici devono essere ampliate per divenire applicabili a sistemi robotici reali. Sinora si sono considerati sistemi robotici con
1 grado di mobilit Funzioni di Trasferimento dei componenti semplificate e

linearizzate in un intorno del punto di lavoro


rigidi assenza di effetti elastici assenza di non linearit parametri costanti

Per progettare sistemi di controllo efficienti necessario includere alcuni aspetti realistici nel modello del sistema
effetti legati alla dinamica dei sistemi multicorpo

azione mutua tra membri variabilit dei momenti dinerzia

effetti dovuti al campo gravitazionale effetti dellattrito effetti legati allelasticit


34

AZIONE MUTUA TRA MEMBRI

Tramite un manipolatore planare a 2 bracci si mostra la natura delle azioni che due membri contigui si scambiano attraverso il giunto
Y

l1 , l2 lunghezze dei bracci g1 e g2 distanza dei centri di massa da O1e O2


O1

G2 G1 O2

consideriamo separatamente i moti che si ottengono con


rotazione di con fisso rotazione di con fisso
35

Rotazione di

con fisso

il motore del giunto 2 per mantenere costante deve fornire la coppia c2


Y

O1G 2 = l + g + 2l1 g 2 cos


2 1 2 2

 J G 2
G1 c2

G2

2 m 2 O1G 2

c1
O1

 m 2 O1 G 2
X

 m g J G1 1 1 

2 m1 g1

momento dinerzia dei bracci 1 e 2 rispetto allasse passante per O1 e ortogonale al piano

XY
2

J O1 = J G1 + m g + J G 2 + m2 O1G 2 =
2 1 1

= J G1 + m g + J G 2 + m2 l + g + 2l1 g 2 cos
2 1 1 2 1 2 2

36

dinerzia del secondo membro rispetto a O2

1 e 2 bracci delle forze


g 2 ( g 2 + l1 cos ) O1G2

 J G 2
G1 c2

G2

2 m 2 O1G 2

1 =

c1
O1

 m 2 O1 G 2
X

g 2l1 sin 2 = O1G2

 m g J G1 1 1 

2 m1 g1

le coppie fornite dai motori per produrre questo moto sono


2 2  = J G1 + m1g1 + J G 2 + m2 O1G 2  c1 = J O1 2    c2 = J G 2 + 1m2 O1G 2 + 2 m2 O1G 2

la c1 si ottiene facendo lequilibrio dei momenti di tutto il sistema attorno a O1 la c2 si ottiene facendo lequilibrio dei momenti del solo braccio terminale attorno a O2
37

Rotazione di

con fisso

il motore del giunto 1 per mantenere costante deve fornire la coppia c1


momento dinerzia del braccio 2 rispetto allasse O2
2 J O2 = J G2 + m2 g2

2 m2 g 2
G2

O2

del secondo membro rispetto a O1

3 e 4 bracci delle forze dinerzia

 m2 g 2

3 = g 2 + l1 cos 4 = l1 sin

c1
O1

G1 c2

 J G2
X

le coppie fornite dai motori per produrre questo moto sono procedendo come al caso precedente

 - m g 2 c1 = ( J G2 + 3 m 2 g 2 ) 4 2 2
2   c 2 = J O2 = J G2 + m 2 g 2

38

Rotazioni generiche di

Nel moto generale con rotazioni di e , in forma matriciale, si ha

c1 = c2

J 11 J 21

2    m 2 g 2 l1 sin + 2 J 12  2 J 22  m g l sin 2 2 1

2 J 11 = J G 1 + m1 g12 + J G 2 + m 2 l12 + g 2 + 2l1 g 2 cos

J 12 = J 21 = m2 g 2 ( g 2 + l1 cos ) + J G 2
Per la presenza di pi bracci la coppia che deve essere fornita da  come ipotizzato nelle precedenti ciascun attuatore non del tipo J considerazioni, in quanto i vari GdL si influenzano reciprocamente
39

J 22 = J G 2 + m2 g

2 2

Per utilizzare le informazioni ottenute con un robot ad 1 GdL, la situazione rappresentata dallequazione matriciale vista sinteticamente rappresentabile

 + V (Q , Q  ) + C = J J ( Q ) Q g g g g

2   c1 m2 g 2l1 sin + 2 C = Qg = V = 2  c2 m2 g 2l1 sin 2 J G1 + m1 g12 + J G 2 + m2 l12 + g 2 0 J = 2 + J m g 0 G2 2 2 m2 g 2 ( g 2 + l1 cos ) + J G 2 2m2l1 g 2 cos J = 0 m2 g 2 ( g 2 + l1 cos ) + J G 2

40

lequazione pu essere schematizzata con lo schema a blocchi

C
lineare

+ d + +

 Q g

 Q g

Qg

non lineare accoppiato

il blocco lineare del tipo ad 1 GdL opera su un sistema di momento dinerzia diagonale e costante J che rappresenta linerzia media vista dai rispettivi giunti il blocco non lineare rappresenta anche laccoppiamento le matrici J e V ( matrice delle forze dinerzia centrifughe e di Coriolis) non sono diagonali possono interpretarsi come ingressi secondari 41

COMPENSAZIONE DELLE AZIONI MUTUE TRA MEMBRI

Se le caratteristiche dinamiche del manipolatore sono note possibile costruire un modello per la compensazione del disturbo prodotto dalle azioni mutue tra bracci Modello matematico del manipolatore nello spazio dei giunti

 + V (Q , Q  ) + G (Q ) J J ( ) + C = Q Q g g g g g J (Qg ) = parte variabile matrice delle inerzie


C
lineare

+ d

 Q g

 Q g

Qg

+ +
non lineare accoppiato

+ +

V
G
42

La compensazione delle azioni mutue e non lineari si ottiene calcolando le coppie con questa espressione
1  ) + G (Q ) C = + Q U + V Q Q J J ( ) J ( , g g g g

U l'ingresso al controllore centralizzato


che realizza il disaccoppiamento e la linearizzazione

I + J (Qg ) J 1
controllore non lineare centralizzato

+ + +

robot

 Q g Qg

V
G
43

Si ottiene cos il sistema lineare

 U = JQ g
Dove le azioni U si possono ottenere con leggi di controllo per controllori locali del tipo

 = Q  + K ( Q Q ) + K Q  Q  J -1U = Q d p d d d K p e K d matrici diagonali

Levoluzione dellerrore di posizione disaccoppiata e lineare

 + K  +K =0 d p
con = Qd Q
Lerrore converge a zero con velocit che dipende da Kp e Kd se sono definite positive Lerrore resta nullo se H e la sua derivata in t=0 sono nulli
44

controllo
 Q d  Q d

Kd
+

+ + + +

I + J (Qg ) J
controllore non lineare centralizzato

+ + +

robot

 Q g Qg

Qd

Kp

V
G

controllori lineari locali

Il metodo descritto presenta la possibilit di seguire una qualsiasi traiettoria Ha alcuni svantaggi

i calcoli relativi al blocco di compensazione (sistema di n equazioni) devono essere eseguiti a ogni ciclo del processo di controllo durante il moto del robot sistema di calcolo costoso necessaria una conoscenza completa del sistema non sempre possibile
45

poco utilizzato per i controllori di robot industriali

MOMENTI DINERZIA VARIABILI

In un robot con pi membri il momento dinerzia sentito da ciascun attuatore varia con la postura Questa variazione influenza gli effetti del controllo Consideriamo la retroazione di
Posizione e Velocit

con motore in corrente continua pilotato in tensione con motore in corrente continua pilotato in corrente

Valutiamo leffetto sulle FT a anello chiuso per le variazioni del momento dinerzia del manipolatore

46

Motore Pilotato In Tensione

Lo schema a blocchi il seguente


d + -

Va
Kp
+ -

Cm

k R

1 J e s + be
k + Kd

1 s

( s) k K p = d ( s) R J e

s +
2

1 Rbe + k ( k + Kd ) R Je

k K p s+ R Je
47

La pulsazione naturale e lo smorzamento sono

n = 1 = 2

k K p R Je Rbe + k ( k + K d ) k K p R J e

allaumentare di Je
la pulsazione naturale

diminuiscono il sistema risponde pi lentamente ai comandi del motore


lo smorzamento diminuisce pericolo di oscillazioni e

n e quindi la banda passante

sovraelongazioni
48

Motore Pilotato In Corrente

La pulsazione naturale e lo smorzamento sono

k K p n = Je = 1 ( be + k Kd ) 2 k K p J e
anche in questo caso allaumentare di Je la pulsazione naturale n e quindi la banda passante diminuiscono analogo comportamento mostra lo smorzamento
49

Per tutti i casi esaminati laumento del momento dinerzia sentito da ciascun motore fa variare il comportamento del sistema
diminuzione della banda passante diminuzione dello smorzamento

necessario prendere alcuni provvedimenti


impiegare controllori in grado di compensare questi effetti al fine di evitare sovraelongazioni occorre scegliere i parametri dei

controllori in modo tale che per le configurazioni che comportano i momenti dinerzia massimi si abbia =1 posizionamenti pi lenti nelle altre configurazioni che hanno

>1

La variazione dei momenti dinerzia rendono il sistema non lineare, in realt le variazioni sono in genere piccole

Ji = Jmi + Jvi
2

Jmi = momento d'inerzia del motore e del riduttore (costante) Jvi = termine variabile, = rapporto di trasmissione  1
50

CAMPO DELLE FORZE PESO

Sia un robot planare a 2 bracci disposto nel piano verticale Le coppie c1 e c2 dovute al peso dipendono dallaccelerazione di gravit ag

c 2 = m 2 a g g 2 cos ( + )
l1 , l2 lunghezze dei bracci g1 e g2 distanza dei centri di massa da O1e O2

c1 = m1a g g1 cos + m 2 a g [l1 cos + g 2 cos ( + )]


Y G2 O2

m2ag

O1

G1

m1ag

Queste coppie resistenti devono essere compensate anche con robot fermo usando un controllore con azione integrativa
51

EFFETTI DELLATTRITO

Lattrito radente o di Coulomb genera coppie resistenti Cr contrarie alla direzione del moto e modulo circa costante
questo disturbo nullo quando il robot fermo introduce una non linearit

Cr = - |Cr| segno(m)

dato che il coefficiente dattrito non perfettamente costante si ha il

fenomeno alle basse velocit dello stick-slip movimento a scatti


compensato da unazione integrativa del controllore pericolo

di instabilit

Lattrito statico produce coppie durante il transitorio di avvio


sono compensate da regolatori con azione integrativa pericolo

di instabilit
52

EFFETTO DELL ELASTICIT SU UN GIUNTO Modello per la Rappresentazione dell Elasticit sul Giunto

Jm bm

m k

2 Jl bl

Il robot non un sistema rigido la trasmissione e il riduttore di velocit introducono una deformabilit torsionale significativa per una brusca applicazione della coppia motrice In genere laccoppiamento tra motore e carico non pu essere considerato rigido La deformabilit pu essere pensata ridotta ad un unico elemento
53

Jm bm

m k

2 Jl bl

y y Jm y Jl

rapporto di trasmissione del riduttore di velocit assunto ideale momento dinerzia di motore e trasmissione a monte del riduttore di velocit momento dinerzia di braccio e trasmissione a valle del riduttore di velocit

y k rigidezza torsionale dellalbero + riduttore + trasmissione y bm e bl smorzamento viscoso rispettivamente lato motore e lato braccio y m posizione angolare del motore y 1- m deformazione torsionale dovuta allelasticit 54 y 2 posizione angolare del carico 2 = 1

Lo schema assume realisticamente che la posizione e la velocit sono misurati sullalbero motore e non sul carico Il modello pu essere semplificato ricorrendo a uno schema equivalente con rapporto di trasmissione unitaria =1

Jm bm

m k

J1 b1

J1 = 2 J l b1 = 2bl

momento d'inerzia ridotto all'albero motore coefficiente d'attrito viscoso ridotto all'albero motore velocit del carico ridotta all'albero motore, in assenza di elasticit si avrebbe 1 =m
55

1 = 2

Il modello matematico nel dominio del tempo e relativo modello fisico:

 + b  + k ( ) = 0 J1 1 1 1 1 m  + b  k ( ) = c ( t ) J m m m m 1 m m
nel dominio di Laplace:

Jm bm

m k

1 J1 b 1

p1 ( s ) 1 ( s ) = k m ( s ) pm ( s ) m ( s ) = k 1 ( s ) + C m ( s )
dove:

p1 ( s ) = J1s + b1s + k
2

pm ( s ) = J m s + bm s + k
2

56

La funzione di trasferimento a ciclo aperto tra

Cm e 1:

Cm ( s )

1 ( s )

J m s 2 + bm s + k

)( J s
1

+ b1 s + k k
2

Il diagramma a blocchi del sistema a ciclo aperto :

Cm +
+

1 J m s 2 + bm s + k

k J1s 2 + b1s + k

k
57

Il polinomio caratteristico del ciclo aperto :


2 J1 J m s4 + ( J1bm + J mb1 ) s3 + k J + J + b b s ( 1 m ) m 1 + k ( b1 + bm ) s

Se i coefficienti di attrito viscoso sono trascurabili si ha:

J1J m s4 + k ( J1 + J m ) s2
ovvero una coppia di poli nellorigine e una coppia di poli complessi e coniugati:

s = jn

1 1 n = k + J m J1
2

la coppia di poli nellorigine rappresenta il moto rigido la coppia di poli complessi e coniugati rappresenta il moto

vibratorio con pulsazione di risonanza

58

Funzione di trasferimento 1\Cm


Diagramma di Bode ramo diretto coppia rotazione del giunto
150
ampiezza (dB)

100 50 0 -50 -100


J m + J1 J m J1

k = 0.8 Nm / rad Jm = 0.0004 Nms2 / rad J1 = 0.0004 Nms2 / rad b1 = 0 Nms / rad bm = 0 Nms / rad bm = 0.0015 Nms / rad bm = 0.015 Nms / rad
n = k

-90
fase (gradi)

-180

-270

-360 10
-1

10

10

10

10

frequenza (rad/sec)

59

Controllo di Posizione

Controllo PD con retroazione della posizione del motore:

k
1d + -

Cm K p + Kd s +

1 J m s 2 + bm s + k

k J 1 s 2 + b1 s + k

Controllo PD con retroazione della posizione del braccio:

k
1d + -

Cm K p + Kd s +

1 J m s 2 + bm s + k

k J 1 s 2 + b1 s + k

60

Se si pone:

K p + Kd s = Kd ( s + a ) con a = K p Kd

Il luogo delle radici per il sistema ad anello chiuso con retroazione della posizione del motore in termini di

Kd e con a fissato :

pm p1 k 2 + K d ( s + a ) p1 = 0
Il luogo delle radici per il sistema ad anello chiuso con retroazione della posizione del braccio in termini di

Kd e con a fissato :
61

pm p1 k 2 + K d k ( s + a ) = 0

Luogo delle Radici con retroazione della posizione del motore 60 asse immaginario 40 20 0 -20 -40 -60 -50
0.92 0.76 0.6 0.46 0.34 0.24 0.15 10 20 30 40 50 60 0.07 70 0.6 0.46 0.34 0.24 0.15 0.07 70 60 50 40 30 20 10

0.76 0.92

a = 23.7 rad/sec

-40

-30

-20 asse reale

-10

Il sistema ad anello chiuso stabile Kd >0, la presenza di zeri molto vicini allasse immaginario comporta oscillazioni indesiderate e un tempo di assestamento pi lungo Dinamica non modellata pu rendere il sistema 10 instabile Il sistema ad anello chiuso instabile Kd maggiore di un valore critico, che si pu calcolare con il criteriodi Routh

Luogo delle Radici con retroazione della posizione del carico 100 80 0.52 asse immaginario 60 40 20 0 -20 -40 -60
0.68 60 0.38 0.28 0.2 0.12 80 0.06 100 0.88 20 40 0.88 0.68 0.38 0.28 0.2 0.12 0.06 100 80 60

a = 23.7 rad/sec

40 20

Kd deve essere minore del

-80 0.52 -100 -50

suo valore critico per mantenere un ragionevole margine di stabilit


62

-40

-30

-20 -10 asse reale

10

20

Risposta a un gradino unitario


Retroazione dal motore
posizione angolare del braccio (rad)

Retroazione dal braccio

posizione angolare del braccio (rad)

0.8

0.8

0.6

Kp = 0.545 Kd = 0.023

0.6

Kp = 0.3 Kd = 0.005

0.4

0.4

0.2

0.2

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 tempo (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 tempo (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

Un controllore PD inadeguato per il controllo di un robot a meno che non sia trascurabile la flessibilit del giunto o ci si accontenta di una risposta relativamente lenta del braccio. Tuttavia ancora oggi diffuso nellindustria lutilizzo di semplici controllori PD e PID

63

INDICAZIONI PER LA PROGETTAZIONE DI CONTROLLI REALI

Le considerazioni fatte riguardo il controllo di robot reali con pi gradi di mobilit possono essere cos riassunte Il disturbo delle azioni mutue tra membri, quale fenomeno non lineare, deve essere preso in considerazione introducendo un blocco di compensazione capace di linearizzare gli effetti e progettando controllori locali su ciascun giunto in modo tradizionale considerare gli effetti non lineari come disturbi grazie ai riduttori Per evitare sovraelongazioni, progettare i controllori di ogni asse con = 1 per Je massimo con > 1 altrimenti ci riduce la banda passante Per ridurre le vibrazioni, pianificare le traiettorie in modo che il contenuto in frequenza del riferimento sia significativo solo al di sotto della frequenza fondamentale del sistema Per controlli digitali, impiegare frequenze di campionamento 64 circa 10 volte superiori la banda passante