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Laboratori di Automazione e Robotica
Dip. di Tecnica e Gestione dei Sistemi Industriali (DTG)
Via Venezia 1 35131 Padova, Italy
Universit degli Studi di Padova Facolt di Ingegneria

Corso di Laurea in Ingegneria Biomedica II anno




Dispense del corso di FONDAMENTI DI MECCANICA (Giulio Rosati)
A.A. 2012 2013
Matrici di rototraslazione
d2-p2
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Corpo rigido
Per definizione di corpo rigido, dati due punti qualunque appartenenti ad
esso, la loro distanza rimane invariata nel tempo. In altre parole, si
suppone che i carichi applicati al corpo non ne modifichino in alcun modo le
dimensioni per effetto di deformazioni elastiche e/o plastiche.

P
1
P
2
C P P P P
t
e =
2 1 1 2
, cost
C

d2-p3
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Corpo rigido
Un corpo rigido libero di muoversi nello spazio (privo di vincoli) dispone di
sei gradi di libert, ovvero servono sei coordinate indipendenti (coordinate
lagrangiane) per individuarne la configurazione in maniera univoca.
Per definire le coordinate lagrangiane di un corpo rigido, conviene scegliere
una terna di riferimento solidale al corpo rigido e utilizzare come coordinate
libere la posizione dellorigine della terna (3 variabili) e lorientazione dei
suoi assi (esprimibile con 3 variabili)
x
z
y
i
j
k
.
.
.
i = j k
j = k i
k = i j
terna levogira o sinistrorsa
d2-p4
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Corpo rigido
Per poter determinare la configurazione del corpo rigido, vale a dire la
posizione di tutti i suoi punti rispetto ad un sistema di riferimento assoluto,
dovremo conoscere le coordinate dei punti nella terna solidale (queste sono
date dal problema, e sono costanti essendo la terna solidale) e disporre di un
metodo per trasformarle nelle corrispondenti coordinate del sistema assoluto.
Lo strumento che utilizzeremo a tal fine la matrice di trasformazione
x
i
z
i
y
i
i
i
j
i
k
i
x
0
z
0
y
0
i
0
j
0
k
0
terna assoluta
terna solidale
membro i
d2-p5
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Trasformazione di coordinate
Consideriamo un generico punto P e due terne di riferimento distinte.
Le coordinate del punto P nel sistema 1 e nel sistema 2 sono,
rispettivamente, la proiezione del vettore O
1
P e del vettore O
2
P nei
due sistemi di riferimento
{ } { }
,1
1 ,1
1 1
,1
1
P
P
P
x
P y
z


= =
`

)
O P
{ } { }
,2
2 ,2
2 2
,2
2
P
P
P
x
P y
z


= =
`

)
O P
y
2
x
2
x
1
z
1
y
1
O
1
z
2
O
2
P

O
2
P

O
1
P
O
1
O
2
d2-p6
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Trasformazione di coordinate
1 1 2 2
2,1 1 2,1 1 2,1 1 2
2,1 1 2,1 1 2,1 1 ,2 2 ,2 2 ,2 2
O O O
O O O P P P
x y z
x y z x y z
= +
= + + +
= + + + + +
O P O O O P
i j k O P
i j k i j k
2 ,2 2 ,2 2 ,2 2 P P P
x y z = + + O P i j k
Possiamo scrivere le seguenti relazioni vettoriali (valide indipendentemente
dal sistema di riferimento in cui possiamo esprimere i vettori)
d2-p7
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Trasformazione di coordinate
{ } { } { } { }
{ } { } { }
{ }
{ } { }
2,1
2,1 ,2 2 ,2 2 ,2 2
1 1 1 1
2,1
1
2,1 ,2
2,1 2 2 2 ,2
1 1 1
2,1 ,2
1 2
,2
1 2 21 ,2
1
,2
2
2 21
1 2
O
O P P P
O
O P
O P
O P
P
P
P
x
P y x y z
z
x x
y y
z z
x
y
z
O P


= + + +
`

)


(
= +
` `


) )


= +
`

)
= +
i j k
i j k
O O R
R
Proiettando la seconda equazione vettoriale nel sistema 1 si ottiene
d2-p8
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| |
2 2 2 2 2 2 2
21 21 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3
2 2 2 2 2 2 2
T
T T
T
(
(
(
(
= =
(
(
(
(


i i i i j i k
R R j i j k = j i j j j k I
k k i k j k k
1
21 21
T
= R R
Matrice di rotazione
La matrice R
21
prende il nome di matrice di rotazione ed ha la propriet di
essere ortonormale (le sue colonne hanno modulo unitario e sono tra loro
ortogonali), quindi sempre invertibile e la sua inversa coincide con la
matrice trasposta
d2-p9
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12 21
T
= R R
Matrice di rotazione inversa
{ } { } { }
{ } { } { }
( )
{ } { }
2 21
1 1 2
1
21 2
2 1 1
21 21 2
1 1
T T
P O P
P P O
P O

= +
=
=
R
R
R R
Calcoliamo ora la matrice R
12
, esplicitando {P}
2
dallespressione gi
ricavata per {P}
1
Lultima espressione pu essere riscritta, applicando la definizione di
matrice di rotazione, come
{ } { } { }
12 1
2 1 2
P P O = + R
da cui deriva immediatamente che la matrice di rotazione inversa
linversa (ovvero la trasposta) della matrice di rotazione
d2-p10
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21
1 2
1 1
P P

=
` `
) )
T
{ }
,1 ,2
21 2
,1 ,2
1
,1 ,2
1 2
0 0 0 1
1 1
P P
P P
P P
x x
O
y y
z z


(

=
( ` `
(


) )
R
Coordinate omogenee
Da un punto di vista formale, possiamo riscrivere in forma pi compatta
lespressione di {P}
1
in funzione di {P}
2
, il che equivale a ricorrere
allutilizzo delle coordinate omogenee
In questo modo, il problema della trasformazione delle coordinate di un
punto si riconduce ad un semplice prodotto matrice-vettore
d2-p11
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{ }
{ } { } { } { }
21 2
1
21
2 2 2 2
1 1 1 1
0 0 0 1
0 0 0 1
O
O
(
=
(
(

(
=
(
(

R
T
i j k
Matrice di trasformazione
La matrice 4x4 cos ottenuta prende il nome di matrice di trasformazione
o matrice di rototraslazione, e consente di trasformare punti e vettori del
sistema 2 in punti e vettori del sistema 1
La matrice di trasformazione contiene nelle colonne i versori della terna 2
e la posizione dellorigine della terna 2, espressi nella terna 1 (in
coordinate omogenee)
d2-p12
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{ } { }
12 1 21 21 2
2 1
12
0 0 0 1 0 0 0 1
T T
O O
( (
= =
( (
( (

R R R
T
Matrice di trasformazione inversa
Consideriamo la definizione di T
21
. Moltiplicando entrambi i membri per
linversa di T
21
si ottiene
1
21 12
2 1 1
1 1 1
P P P


= =
` ` `
) ) )
T T
1
12 21

= T T
vale a dire la matrice di rototraslazione inversa linversa della matrice
di rototraslazione. Ricordando i risultati ottenuti per la matrice di
rotazione, otteniamo unespressione diretta per il calcolo della matrice
di trasformazione inversa:
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Trasformazione di punti
Moltiplicare la matrice T
21
per un punto espresso nel sistema 2 significa
fare una combinazione lineare delle colonne di T
21
utilizzando come
coefficienti le coordinate omogenee del punto nel sistema 2
{ } { } { } { }
,2
2 2 2 2
,2 1 1 1 1
21
,2
2
2
,1
2 2 2 2 ,1
,2 ,2 ,2
,1
1 1 1 1 1
1
0 0 0 1
1
1
1
0 0 0 1 1
1
P
P
P
P
P
P P P
P
x
O
P y
z
x
O y P
x y z
z


(


=
( ` `
) (


)




= + + + = =
` ` ` ` ` `
) ) ) ) )


)
i j k
T
i j k
d2-p14
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Trasformazione di vettori
Un vettore pu essere pensato come differenza di due punti, quindi in
coordinate omogenee la sua quarta componente nulla. Moltiplicare la
matrice T
21
per un vettore espresso nel sistema 2 significa fare una
combinazione lineare delle colonne di T
21
utilizzando come coefficienti le
sue componenti omogenee nel sistema 2, quindi si esclude la traslazione
{ } { } { } { }
( ) ( ) ( )
2,2 1,2
2 2 2 2
1 2 2,2 1,2 1 1 1 1
21
2,2 1,2
2
2
2 2 2 2
2,2 1,2 2,2 1,2 2,2 1,2
1 1 1 1
2,1 1,1
2,1 1,1
2,1 1
0 0 0 1
0
0
0
0 0 0 1
P P
P P
P P
P P P P P P
P P
P P
P P
x x
O
PP y y
z z
O
x x y y z z
x x
y y
z z


(


=
( ` `

) (


)

= + + +
` ` ` `
) ) ) )

i j k
T
i j k
1 2
,1
1
1
0
0
PP




=
` `
)


)
d2-p15
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Esercizio
Si ricavi direttamente, applicando la definizione, la matrice di trasformazione
T
21
per le terne rappresentate in figura
21
0 1 0
0 0 1
1 0 0
0 0 0 1
a
b
c

(
(

(
=
(
(

T
X: rosso
Y: verde
Z: blu
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Esercizio
Si calcolino le coordinate nel sistema 1 degli estremi dei versori degli assi
della terna 2, considerando i valori dei parametri a=10, b=20, c=30
21
2 2 1 1
1 0 1 0 1 10
0 0 0 1 0 20
0 1 0 0 0 1 31
1 0 0 0 1 1 1 1
a a
b b
c c
(
(


(
= = =
` ` ` `
( +

(

) ) ) )
T
21
2 2 1 1
0 0 1 0 0 1 9
1 0 0 1 1 20
0 1 0 0 0 30
1 0 0 0 1 1 1 1
a a
b b
c c
+ (
(


(
= = =
` ` ` `
(

(

) ) ) )
T
21
2 2 1 1
1 0 1 0 0 10
0 0 0 1 0 1 19
0 1 0 0 1 30
1 0 0 0 1 1 1 1
a a
b b
c c
(
(
+

(
= = =
` ` ` `
(

(

) ) ) )
T
0
1
d2-p17
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Esercizio
Si trasformi dal sistema 2 al sistema 1 il vettore rappresentato in figura
X: rosso
Y: verde
Z: blu
21
2 2 2 1 1
0 0 1 0 10
0 0 0 1 20
0 1 0 0 30
1 1 0 0 0 1 0 0 0
c a c a
a b a b
b c b c
| | (
|
(


|
(
= = =
` ` ` ` `
|
(

|
(
|

) ) ) ) )
\ .
T
d2-p18
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Esercizio
Si ricavi dal disegno la matrice di trasformazione T
12
, e se ne verifichi la
corrispondenza con lespressione di calcolo diretta
X: rosso
Y: verde
Z: blu
(
(
(
(


=
1 0 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0
12
b
a
c
T

(
(
(

b
a
c
c
b
a
c
b
a
T
0 1 0
0 0 1
1 0 0
21
R
la sottomatrice di rotazione di T
12

la trasposta di quella di T
21
risulta inoltre
d2-p19
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Composizione di trasformazioni
Supponiamo di voler trasformare le coordinate di un punto componendo
pi trasformazioni. Ad esempio, il punto P sia noto in 3 e si vogliano
ottenere le sue coordinate in 1, passando per le coordinate di P nel
sistema 2
32
2 3
1 1
P P

=
` `
) )
T
21 21 32
1 2 3
1 1 1
P P P

= =
` ` `
) ) )
T T T
31 21 32
= T T T
Ne deriva che la matrice di trasformazione composta si ottiene dal
prodotto delle matrici di trasformazione (facendo attenzione allordine)