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Elettromeccanica G.B.

R
Via I Maggio, 9 Tel. +39.0321.921942 Fax. +39.O321.921950 28050 POMBIA (NO) ITALY Web: http://www.elettromeccanicagbr.com E-mail : main@elettromeccanicagbr.com

SINUS
BRUSHLESS AC MOTOR DRIVE
PER

MOTORI BRUSHLESS A MAGNETI PERMANENTI

Manuale duso

Sinus A

Versione 08 Giugno 2009

Elettromeccanica G.B.R. Manuale Sinus A per motori Brushless a magneti permanenti

PREMESSA....................................................................................................................................................... 5 Per una corretta installazione ......................................................................................................................... 5 Per un corretto collegamento ......................................................................................................................... 5 Per un corretto funzionamento ....................................................................................................................... 5 Per una corretta manutenzione ...................................................................................................................... 5 Per un corretto smaltimento ........................................................................................................................... 5 Per un corretto imballaggio............................................................................................................................. 5 Direttiva EMC 89/336 EWG (Compatibilit Elettromagnetica) ....................................................................... 6 PER CHI NON LEGGE I MANUALI .............................................................................................................. 7 GENERALITA' .................................................................................................................................................. 7 MODELLI........................................................................................................................................................... 8 Tipo di modello e sue caratteristiche principali............................................................................................... 8 Specifiche tecniche......................................................................................................................................... 8 DIMENSIONI MECCANICHE............................................................................................................................ 9 DIMENSIONAMENTI ELETTRICI................................................................................................................... 10 INSTALLAZIONE ELETTRICA....................................................................................................................... 11 Connettore superiore per il collegamento di alimentazione in corrente alternata ........................................ 11 Connettore inferiore per luscita verso il motore........................................................................................... 11 Connettore inferiore per il collegamento delleventuale resistenza di frenatura esterna ............................. 11 Connettore X1............................................................................................................................................... 12 Connettore X2............................................................................................................................................... 13 Dati tecnici del resolver................................................................................................................................. 13 Connettore X3.............................................................................................................................................. 14 Connettore X4.............................................................................................................................................. 15 SCHEMA ELETTRICO.................................................................................................................................... 16 DISPLAY E TASTIERINO............................................................................................................................... 17 MESSA IN SERVIZIO...................................................................................................................................... 18 RIFERIMENTO DI VELOCITA' ....................................................................................................................... 20 Riferimento di velocit analogico.................................................................................................................. 20 Riferimento di velocit digitale ...................................................................................................................... 20 Riferimento con controllo di coppia .............................................................................................................. 20 Riferimento di velocit di frequenza e direzione........................................................................................... 21 Cambio di fondo scala dei giri del motore (in riferimento analogico) ........................................................... 22 CONTROLLO DELLA POSIZIONE DEL MOTORE ....................................................................................... 23 Controllo della posizione del motore ad impulsi ........................................................................................... 23 Controllo della posizione a velocit nulla ..................................................................................................... 23 Orientamento motore a posizione programmata con resolver motore......................................................... 23 Gestione della funzione di fine corsa............................................................................................................ 24 Gestione del riferimento a step impostati ..................................................................................................... 24 Gestione della funzione volantino elettronico............................................................................................... 24 CONFIGURAZIONE DEGLI INGRESSI E USCITE DIGITALI E ANALOGICI .............................................. 25 Configurazione degli ingressi digitali ............................................................................................................ 25 P27=3 ........................................................................................................................................................... 25 Configurazione delle uscite digitali ............................................................................................................... 25 Connessione dei morsetti in caso di autoritenuta interna dellabilitazione................................................... 25 Configurazione dellingresso analogico........................................................................................................ 26 3 Elettromeccanica G.B.R. 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Configurazione delle uscite analogiche........................................................................................................ 26 COMUNICAZIONE SERIALE ......................................................................................................................... 27 Collegamento della RS232 ........................................................................................................................... 27 Collegamento della RS485 ........................................................................................................................... 27 Gestione delle comunicazioni seriali ............................................................................................................ 28 Scrittura dei dati nel convertitore .................................................................................................................. 29 PARAMETRI ................................................................................................................................................... 30 Ripristino parametri ai valori di default ......................................................................................................... 30 Ripristino ultime modifiche sui parametri...................................................................................................... 30 Salvataggio dei parametri ............................................................................................................................. 30 Codice di sicurezza parametri ...................................................................................................................... 30 DIAGNOSTICA GUASTI E ALLARMI ............................................................................................................ 39 DIAGNOSTICA MESSAGGI ........................................................................................................................... 40 AVVERTENZA ................................................................................................................................................ 41

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PREMESSA
Il personale che deve eseguire linstallazione o la manutenzione di un convertitore SINUS deve essere adeguatamente qualificato e competente in queste attivit. Le tensioni presente nellazionamento possono essere molto pericolose ed avere anche conseguenze letali. Prima di eseguire qualsiasi operazione sar quindi necessario togliere la tensione di alimentazione e attendere la completa scarica di condensatori interni per almeno 5 minuti! E obbligatorio attenersi alle istruzioni di installazione. In caso di dubbi rivolgersi direttamente allassistenza. Il costruttore non accetta alcuna responsabilit per le eventuali conseguenze che potrebbero derivare da uninstallazione errata del convertitore o del motore.

Direttiva LVD: E responsabilit del proprietario o dellutilizzatore garantire che linstallazione del convertitore, il suo utilizzo e la manutenzione, siano conformi a quanto prescritto dalla direttiva LVD (Low Voltage Directive). Tale direttiva si applica a tutte le apparecchiature elettriche operanti tra i 50 ed i 1000V AC ed i 75 e 1500V DC . Lo scopo generale della direttiva di garantire un livello uniforme di sicurezza elettrica dal punto di vista del rischio utente e del possibile danno alle cose. Per una corretta installazione Verificare la conformit alle prescrizioni di montaggio e raffreddamento. Installare il convertitore su superfici ignifughe (es. metalli). Non installare il convertitore vicino a fonti di calore o materiali infiammabili. Trasportare il convertitore in modo appropriato; laccidentale caduta pu comprometterne il funzionamento. Assicurarsi di non lasciare alcun residuo di lavorazione (rame , trucioli , ecc. ) allinterno del convertitore; laccidentale contatto di materiali conducenti allinterno del dispositivo pu causarne la distruzione. Non installare mai il convertitore che risulti danneggiato o che sia sprovvisto di alcune delle sue parti. Verificare che i motori o gli azionamenti non presentino danni causati dal trasporto che possano ridurre la sicurezza elettrica. Per un corretto collegamento Durante il funzionamento sotto tensione, rispettare le prescrizioni di prevenzione infortuni. Scegliere opportunamente le sezioni dei cavi di cablaggio. Collegare il convertitore alla rete di alimentazione inserendo sempre un interruttore generale, un interruttore di sicurezza magnetotermico o fusibili di rete. Collegare il convertitore ad una adeguata messa a terra. In caso di utilizzo di interruttori di protezione differenziali bisogna tenere presente che i condensatori presenti allinterno dei filtri RFI causano correnti di dispersione verso massa ,tali correnti devono essere valutate nel dimensionamento degli interruttori stessi. Per un corretto funzionamento Qualora fosse stato impostato il funzionamento con limitazione di coppia, il convertitore potrebbe partire con tempi e velocit differenti da quelli impostati nei tempi di accelerazione e decelerazione o nei limiti di velocit. Assicurarsi quindi che il sistema a cui lapparecchio collegato sia stato sviluppato con criteri di massima sicurezza, al fine di evitare lesioni a persone o cose. Effettuando il RESET di un qualsiasi allarme il convertitore ripartir automaticamente se il comando di abilitazione fosse mantenuto. Verificare con attenzione che tale manovra avvenga quindi in modo corretto. Evitare in qualsiasi caso di toccare direttamente i connettori di potenza del convertitore, sia che questi stia funzionando o sia solo alimentato. Evitare di toccare la eventuale resistenza di frenatura esterna ed interna. Esse possono raggiungere temperature elevate durante il funzionamento. Verificare i dati di targa del motore ed il sistema collegato prima di effettuare impostazioni errate nei parametri del convertitore, le quali potrebbero danneggiare il motore o il sistema al quale collegato. Per una corretta manutenzione Attendere almeno 5 minuti prima di effettuare operazioni di ispezione sul convertitore. La mancata osservanza di tale indicazione pu causare gravi lesione personali a seguito di scossa elettrica. La manutenzione , lispezione e la sostituzione delle parti deve essere eseguita esclusivamente da personale qualificato. Prima di effettuare operazioni di manutenzione o altro sul convertitore, eliminare qualsiasi oggetto metallico posto nelle sue vicinanze od indossato dalloperatore ed utilizzare solo strumenti isolati correttamente, al fine di evitare il pericolo di scosse elettriche. Per un corretto smaltimento Lo smaltimento del convertitore deve essere affidato ad una societ o ente competente a tale scopo. Per un corretto imballaggio Imballare il convertitore utilizzando cartone appropriato ed in buono stato. Non accatastare un numero eccessivo di cartoni contenti il convertitore o altro materiale con peso considerevolmente alto.

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Direttiva EMC 89/336 EWG (Compatibilit Elettromagnetica) La direttiva EMC regola le emissioni di sistemi che possono causare o essere affetti dai disturbi elettromagnetici . I convertitori SINUS brushless non costituiscono sistemi di per s e quindi gli stessi non sono, ne potrebbero essere, direttamente soggetti alla Direttiva EMC; la corrispondenza alla direttiva va verificata sul sistema in cui gli azionamenti sono integrati. In linea generale , si pu affermare che, se si adottano le seguenti precauzioni il sistema progettato pu essere considerato conforme alla direttiva EMC. In riferimento allo schema elettrico generale si pu osservare che: I cavi di alimentazione e quelli del motore devono passare per almeno tre volte attraverso un anello di ferrite Se necessario installare in filtro RFI sopra il convertitore. La lunghezza dei cavi tra il filtro e il convertitore deve essere la pi corta possibile. I cavi di potenza tra convertitore e motore devono essere schermati. Connettere lo schermo al telaio del convertitore e del motore. I cavi del resolver e delleventuale encoder simulato devono essere costituiti da tre doppini ritorti e schermati. Gli schermi del cavo del resolver possono essere connessi al pin 1 del connettore X2 mentre quelli dellencoder simulato possono essere collegati solo al terminale di massa del controllo (CNC). Ai fini di una riduzione dei disturbi emessi dal cavo motore e dei disturbi indotti dal cavo del resolver la lunghezza massima di tali cavi non deve superare i 20 mt. I cavi di potenza devono viaggiare in canaline separate dai cavi di segnale e ogni eventuale incrocio deve essere condotto ad angolo retto. Mettere a terra tutte le apparecchiature con collegamenti pi corti possibili, su una sbarra di terra comune a tutto il quadro di controllo ed opportuno allontanare il cavo di terra del convertitore dai cavi di piccolo segnale (per es. riferimenti analogici) .

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PER CHI NON LEGGE I MANUALI


I convertitori SINUS sono in genere tarati in fabbrica secondo le richieste e delle applicazioni specifiche del cliente, per garantire un funzionamento accettabile senza tarature particolari. Per una veloce messa in servizio seguire il piano di cablaggio serigrafato sulla mascherina anteriore dogni azionamento, fare molta attenzione al collegamento delle fasi dalimentazione e del motore. E molto importante rispettare il sincronismo tra le fasi del motore e quelle del resolver.

GENERALITA'
Lazionamento SINUS un convertitore completamente digitale in grado di pilotare ad alte prestazioni dinamiche servomotori Brushless sinusoidali a magneti permanenti con qualunque polarit, fino a velocit dellordine dei 12000 giri/min. Per eliminare la necessit di un trasformatore esterno il convertitore alimentato direttamente dalla rete trifase a 400V 50/60Hz. Non sono inoltre necessarie altre tensioni dalimentazione ausiliarie esterne, poich esse sono generate da un alimentatore switching interno. Per la retroazione di velocit e di posizione utilizzato un resolver sul motore. Le taglie dei moduli della versione asse (SINUS A) vanno dai 3 ai 48A di corrente nominale (dai 6 ai 96A di Ipicco) erogabile sul motore. Il convertitore fornito in versione chiusa IP20 con ventilatore interno e protezione termica. Lazionamento protetto da sovraccarichi termici, asse bloccato, sovratensione, sottoalimentazione, cortocircuito. Tali allarmi sono segnalati sul display e vengono memorizzati al fine di poterne consentire la lettura anche dopo lo spegnimento del convertitore. Il convertitore completo al suo interno di modulo di frenatura e di elemento dissipativo per frenare a piena coppia ma ad energia limitata; per una frenatura a potenza maggiore necessario collegare una resistenza di frenatura esterna sullapposito connettore. Il controllo dei transistor IGBT per il pilotaggio del motore completamente gestito dal microprocessore per lavorare a frequenze elevate e di conseguenza ridurre il consumo di potenza. Tutte le impostazioni del convertitore vengono effettuate in modo digitale per mezzo di tasti di controllo e relativo display di visualizzazione oppure tramite PC con lutilizzo delle porte seriali (SINUCOM). La totale assenza di trimmer e switch elimina i difetti classici di tali componenti. La linea seriale offre inoltre la possibilit di archiviare le varie configurazioni dei moduli installati e velocizzare le operazioni di messa in servizio nel caso di applicazioni ripetitive. Con lapposito software si pu visionare le principali grandezze in gioco in contemporanea al funzionamento per una corretta taratura dei moduli. Lazionamento SINUS offre la possibilit di pilotare il motore cui accoppiato tramite il riferimento di velocit analogico, il riferimento digitale, il riferimento di coppia o il riferimento di frequenza e direzione. Lintercambiabilit dei moduli per eventuali sostituzioni della parte di potenza semplice e veloce poich solo necessario scambiare il frontalino nel quale sono residenti tutti i parametri di configurazione. E disponibile unuscita di simulazione encoder incrementale con uscita line driver con diverse risoluzioni possibili.

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MODELLI
Tipo di modello e sue caratteristiche principali Modello Sinus 6A Sinus 9A Sinus 17A Sinus 26A Sinus 32A Sinus 40A Sinus 74A Sinus 96A I nominale (A) 3 4,5 8 13 16 26,8 37 48 I picco (A) (max 30 sec.) 6 9 17 26 32 40 74 96 Potenza (Kw) 2 3 5,8 8,8 11 13 25,1 32,4

Specifiche tecniche - Alimentazione alternata: - Uscita del convertitore: - Pilotaggio del motore: - Retroazione del motore: - Temperatura di lavoro: - Freq. di commutazione PWM: - Ingressi analogici: - Uscite analogiche: - Ingressi digitali: Trifase da 50Hz / 60Hz 400V +/- 10% (opzionale 230V +/- 10%) Velocit max. del motore 6000 rpm/ Tensione max. : Vin * 0,95 Di tipo sinusoidale per aumentare il rendimento del motore e ridurre le dispersioni termiche Di due tipi : resolver o encoder da -10C a +50C 8kHz Campo +/- 10V Impedenza di ingresso 10kohm , risoluzione 12bit Campo +/- 10V con impedenza 1kohm Impedenza di ingresso 15kohm Livello 0 : massa 0V Livello 1 : 24V nominali (da 7 a 30V) Transistor PNP open collector Capacit di pilotaggio = 50mA Segnali in quadratura e impulso di zero con livelli 0 e 5V bilanciati Risoluzione programmabile 256,512,1024 e 2048 Imp/giro (max. 3000 rpm) Frequenza max. 100kHz (400kHz dopo la EXE x 4) Integrata RS485 full duplex Corto Circuito, Allarme resolver, Sovratensione, Sottotensione, Sovratemperatura, Overspeed, Allarme I2t, Protezione esterna , Allarme encoder di retroazione Interna (36 400W) Per elevato carico dinamico applicabile unaggiuntiva res. esterna (40 ohm) 11 Kg (per Sinus 6,9,17,26,32,40A) 16Kg (per Sinus 74A) 20Kg (per Sinus 96A) vedere prossimo capitolo

- Uscite digitali: - Encoder simulato:

- Ventilazione: - Interfaccia seriale: - Protezioni: - Resistenza di frenatura: - Peso: - Dimensioni:

- Prestazioni speciali:

Procedura di autocalibrazione resolver Orientamento motore a posizione programmata Funzione di accoppiamento di pi motori in albero elettrico Ingressi e uscite digitali multifunzione programmabili Memoria EEPROM di memorizzazione parametri sul tastierino per facilitare una eventuale sostituzione del convertitore inteso come solo modulo di potenza Alimentatore switching interno per eliminare tensioni ausiliarie esterne necessarie allelettronica del convertitore Controllo del convertitore in coppia ed in velocit Le rampe sono tutte programmabili indipendentemente Visualizzazioni degli allarmi e degli stati del convertitore sul display integrato Possibilit di configurazione degli ingressi digitali per funzionamento come finecorsa Interfacciamento con il software di comunicazione SINUCOM per PC per modificare in linea o archiviare file di configurazione dei convertitori Gestione di ingressi di fine corsa

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DIMENSIONI MECCANICHE

(Dimensioni in mm) Modello Sinus 6A Sinus 9A Sinus 17A Sinus 26A Sinus 32A Sinus 40A Sinus 74A Sinus 96A A 100 100 100 100 100 100 150 200 B 410 410 410 410 410 410 410 410 C 392 392 392 392 392 392 392 392 D 60 60 60 60 60 60 110 180 E 20 20 20 20 20 20 20 20 F 20 20 20 20 20 20 20 20 G 230 230 230 230 230 230 300 300 H 250 250 250 250 250 250 320 320 I1 100 100 100 100 100 100 150 200 I2 100 100 100 100 100 100 150 200

I modelli Sinus 6/9/17/26/32M hanno la possibilit di diminuire ulteriormente il loro ingombro in profondit montando gli appositi sostegni per il fissaggio al pannello in 3 posizioni diverse e incassando il retro dell azionamento all interno del pannello stesso.

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DIMENSIONAMENTI ELETTRICI
Modello Sinus 6A Sinus 9A Sinus 17A Sinus 26A Sinus 32A Sinus 40A Sinus 74A Sinus 96A Cavi per lalimentazione (mm) 2,5 2,5 4 4 4 4 10 16 Cavi del motore 1,5 1,5 2,5 4 4 4 10 16 Fusibili sullalimentazione (A) 10 10 16 16 20 30 50 100

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INSTALLAZIONE ELETTRICA

Connettore superiore per il collegamento di alimentazione in corrente alternata Segnale L1 L2 L3 Y Descrizione Fase L1 Fase L2 Fase L3 Centro Stella (Deve essere connesso a massa)

Connettore inferiore per luscita verso il motore Segnale U V W Descrizione Fase U Fase V Fase W

Connettore inferiore per il collegamento delleventuale resistenza di frenatura esterna Segnale 1 2 Descrizione Resistenza di frenatura esterna Resistenza di frenatura esterna

Per SINUS 74A e 96A questi connettori sono sostituiti da morsetti (non estraibili)

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Connettore X1

Descrizione dei morsetti del connettore X1: N. pin 1 2 3 4 5 Segnale +24V OUT ENABLE DGT 0 IN DGT 1 IN DGT 2 IN Descrizione Morsetto comune di riferimento per gli ingressi di controllo Ingresso di abilitazione Ingresso digitale 0 multifunz. configurabile da parametri Ingresso digitale 1 multifunz. configurabile da parametri Ingresso digitale 2 multifunz. config. da param. Uscita digitale con P142 <>0 multiunz. config. da parametri Ingresso di RESET (attivo solo in presenza di allarmi) Morsetto comune di riferimento per le uscite di controllo Uscita digitale 0 - multifunzione configurabile da parametri Uscita digitale 1 - multifunzione configurabile da parametri Uscita digitale 2 - multifunzione configurabile da parametri Uscita analogica -multifunzione configurabile da parametri Uscita analogica di tachimetrica motore Morsetto comune di riferimento per le uscite di controllo Ingresso non invertente per segnale di riferimento in tensione Ingresso invertente per segnale di riferimento in tensione Morsetto comune di riferimento (schermo di RIF+/-) Ingresso analogico -multifunz. configurabile da parametri Uscita di tensione positiva per collegamento potenziometro Uscita di tensione negativa per collegamento potenziometro Morsetto comune di riferimento generale Caratteristiche +24V DC in uscita 100 mA da 7 a 24V DC per livello alto Impedenza 15K ohm da 7 a 24V DC per livello alto Impedenza 15K ohm da 7 a 24V DC per livello alto Impedenza 15K ohm da 7 a 24V DC per livello alto Impedenza 15K ohm da 7 a 24V DC per livello alto Impedenza 15K ohm 0V collegato a massa +24V DC / 50mA +24V DC / 50mA +24V DC / 50mA +/- 10V per conf. in corrente +/- 5V per conf. in riferimento Impedenza 1Kohm +/- 10V Impedenza 1Kohm 0V collegato a massa max. +/- 10V impedenza 10Kohm max. +/- 10V impedenza 10Kohm 0V collegato a massa +/- 10V Impedenza 10Kohm +10V / 10mA -10V / 10mA 0V collegato a massa In In Out Tipo Out In In In In Out In

6 7 8 9 10 11

RESET 0V DGT 0 OUT DGT 1 OUT DGT 2 OUT ANALOG OUT

Out Out

12 13 14 15 16 17 18 19 20

TACHO 0V RIF+ RIF0V ANALOG IN +10V OUT -10V OUT 0V

Out

In Out Out

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Connettore X2

Descrizione dei morsetti del connettore X2: N. pin 1 Segnale 0V Descrizione Morsetto di massa Collegare lo schermo del cavo del resolver Uscita dellEccitazione bassa del resolver Uscita dellEccitazione alta del resolver Ingresso del Seno basso del resolver Ingresso del Seno alto del resolver Ingresso del Coseno basso del resolver Ingresso del Coseno alto del resolver Sensore di temperatura motore Soglia di intervento 145ohm (allarme >145ohm) Caratteristiche 0V collegato a massa Tipo

2 3 4 5 6 7 8

EXC EXC + SIN SIN + COS COS + PTC

Uscita segnale resolver a 7,812KHz Uscita segnale resolver a 7,812KHz

Out Out In In In In In

Dati tecnici del resolver Caratteristica Tensione di alimentazione Frequenza nominale Numero di poli Resistenza avvolgimento primario rotore Resistenza avvolgimento secondario statore Corrente avvolgimento primario Impedenza dingresso ZRO Impedenza duscita ZSS Rapporto di trasformazione Sfasamento Errore elettrico Valore 7V RMS 10 kHz 2 21 ohm 47 ohm 18 mA 140 + j360 ohm 105 + j260 ohm 0,5 -14 nominali +/-10 minuti

Per un corretto funzionamento del convertitore le caratteristiche del resolver montato sul motore devono essere quelle sopra indicate.

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Connettore X3 Connettore di tipo SUB-D a 9 poli per la comunicazione seriale RS485.

Descrizione dei pin del connettore X3: N. pin 1 2 3 4 5 Segnale 0V TxRxR2 DIR Descrizione GND Segnale di massa Segnale di trasmissione invertito Segnale di ricezione invertito Resistore di terminazione di rete Canale A per controllo in albero elettrico Segnale in quadratura con livelli 0 e 15V 2048 imp/giro (fino a 3000 rpm) Segnale di trasmissione non invertito Segnale di ricezione non invertito Resistore di terminazione di rete Canale B per controllo in albero elettrico Segnale in quadratura con livelli 0 e 15V 2048 imp/giro (fino a 3000 rpm) Out Out Tipo Out In

6 7 8 9

Tx Rx R1 PULSE

Out In

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Connettore X4 Connettore di tipo SUB-D a 15 poli alta densit per la simulazione encoder e la retroazione con encoder TTL anzich resolver.

Descrizione dei pin del connettore X4: OUTPUT (segnale TTL livello 0/5V) Descrizione Segnale Zero non invertente Segnale Zero invertente Segnale Canale A non invertente Segnale Canale A invertente Segnale Canale B non invertente Segnale Canale B invertente

N. pin 1 2 3 4 5 6

Segnale Z ZA AB B-

Tipo Out Out Out Out Out Out

N. pin 7

Segnale DIR o A (in)

A- (in)

9 10

0V PULSE o B (in)

INPUT Descrizione Par. 127=2 :Segnale che indica il senso di rotazione del motore Par. 127=0: Canale A per controllo in albero elettrico o per retroazione encoder Segnale in quadratura con livelli 0 e 5V/15V 2048 imp/giro (fino a 3000 rpm) Canale A NEGATO per retroazione encoder Segnale in quadratura con livelli 0 e 5V/15V 2048 imp/giro (fino a 3000 rpm) 0V collegato a massa Par. 127=2 :Segnale per controllo in frequenza del motore Par. 127=0: Canale B per controllo in albero elettrico o per retroazione encoder Segnale in quadratura con livelli 0 e 5V/15V 2048 imp/giro (fino a 3000 rpm) Canale B NEGATO per retroazione encoder Segnale in quadratura con livelli 0 e 5V/15V 2048 imp/giro (fino a 3000 rpm) Canale Z per retroazione encoder Segnale in quadratura con livelli 0 e 5V/15V 2048 imp/giro (fino a 3000 rpm) Canale Z NEGATO per retroazione encoder Segnale in quadratura con livelli 0 e 5V/15V 2048 imp/giro (fino a 3000 rpm) 0V collegato a massa Alimentazione per encoder di retroazione (Max 500mA)

Tipo In

In

In

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B- (in)

In

12

Z (in)

In

13

Z- (in)

In

14 15

0V +5V

Out

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SCHEMA ELETTRICO

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DISPLAY E TASTIERINO

Ogni azionamento equipaggiato di un display a 5 cifre che, a seconda dei casi, visualizza :

- lo stato del convertitore - il parametro selezionato - il valore del parametro selezionato

- la versione del software - la scritta Gbr - la scritta Stby (Stand By) Quando lazionamento abilitato oppure non abilitato ma il motore sta girando ,vengono visualizzati i giri reali del motore Quando si presenta qualche allarme il display ne mostra il tipo. Il tasto P serve per entrare nella modalit Parametri (led verde acceso) .In questa modalit verr visualizzato sul display alternativamente il numero del parametro selezionato e il suo valore attuale. Con i tasti Freccia su e Freccia giu si scorre lelenco dei parametri. Premendo il tasto P una seconda volta si accede al valore del parametro selezionato. Con i tasti Freccia su e Freccia giu si possono modificare i valori di impostazione dei parametri. Nei parametri con valore elevato c la possibilit di premere i tasti Freccia su oppure Freccia giu e contemporaneamente il tasto P per un tempo superiore ai 2 secondi per variare pi velocemente il valore stesso. Dopo aver modificato il valore del parametro, premendo ancora il tasto P si pu uscire dalla modalit parametri e il led verde di spegner. Per salvare i parametri impostati portare il P199 a 1.Il display visualizzer la scritta SAuE e porter automaticamente il valore del P199 a 0. Quando non si in modalit parametri ,premendo contemporaneamente i tasti Freccia su e Freccia giu si pu visualizzare sul display se il convertitore : - un asse >> ASSE - un mandrino >> Mand

Allaccensione viene mostrato in successione :

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MESSA IN SERVIZIO
Dopo aver controllato che tutti i cablaggi elettrici siano corretti , alimentare il convertitore e verificare che sul display appaia la scritta Stby . Prima di abilitare il convertitore si devono impostare i parametri che riguardano le caratteristiche del motore accoppiato al convertitore. Tali valori si possono in genere trovare sulla targhetta posta sul motore o comunque sulla sua documentazione. N. par. P180 P181 Descrizione Impostare i poli del motore. I valori possibili sono 4,6 o 8 poli (in opzione 10 Poli) Impostare la corrente di picco del motore. Corrente di picco Da 0 a 100%. Si pu calcolare con la seguente formula: P181=(Ip / Imax ) x 100 dove: Ip = Corrente di picco del motore Imax= Massima corrente del convertitore (P195) Impostare la massima corrente continuativa del motore. Corrente nominale Da 20 a 50% (solo per Sinus40A da 20 a 67%) . Si pu calcolare con la seguente formula: P182=(Inom / Imax ) x 100 dove: Inom= Corrente nominale del motore Imax= Massima corrente del convertitore (P195) Impostare la velocit massima del motore in giri al minuto riferita a 10V di Velocit massima riferimento. I valori possibili sono :da 100 a 6000 giri/min Nel caso in cui il valore del riferimento di tensione minore di 10V utilizzare la seguente formula per calcolare il P184: P184= [10 x (max. velocit del motore)] / max. riferimento applicato Soglia di allarme della Impostare la soglia di velocit massima consentita per il motore oltre la quale si verifica una protezione di sovravelocit -oS- (Vedi P64) velocit massima Da 0 a 6500 giri/min Impostare il valore di questo parametro al 110% della velocit massima del motore (P184) Significato Poli del motore Default 6 100

P182

50

P184

3000

P185

3200

Impostazione del parametro P187 Fasatura del resolver. Nella maggior parte dei casi il motore e il resolver cui accoppiato sono gi fasati tra di loro. Usare la seguente procedura dopo un eventuale smontaggio o sostituzione del resover o nei casi in cui si vuole avere un verifica dellaccoppiamento motore-resolver-convertitore. Staccare lalbero del motore da eventuali carichi, poich il motore compir dei posizionamenti bruschi e rotazioni dellalbero che potrebbero causare danni meccanici . Verificare la corretta impostazione dei parametri riguardanti il motore. Impostare il parametro P109 a 0 Abilitare il convertitore applicando una tensione di 24Vdc al morsetto ENABLE (X1 pin 2) rispetto al pin 0V (X1 pin 7) Impostare il parametro P110 a 1. Lalbero del motore far un giro completo, facendo 3 passi per ogni polo. Il motore deve girare in senso orario e il valore che appare sul display deve aumentare progressivamente. Se questo non accadesse bisogna verificare i cablaggi del resolver o del motore, spostando i segnali del SENO o COSENO fra di loro o invertendo la loro polarit o incrociando le fasi U V W del motore fra di loro. Terminato il giro del motore, in caso di successo, il display visualizzer rE.Ph (resolver fasato. Tenere premuto il tasto P del tastierino per pi di 2 secondi. Il display torner a visualizzare la scritta Stby Disabilitare il convertitore Reimpostare il parametro P109 a 1 Impostare il P199 a 1 per salvare il nuovo valore che ha assunto il parametro P187 che esprime il valore di fase del resolver Abilitare il convertitore e verificare il corretto funzionamento del motore Loperazione di fasatura cos conclusa.

Abilitazione: applicando una tensione di +24Vdc al morsetto n.2 (ENABLE) rispetto al morsetto n. 7 (0v) del connettore X1,lazionamento si abilita e sul display apparir leffettiva velocit del motore espressa in giri al minuto.

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Offset: Scollegare i fili dellingresso di riferimento analogico dei pin 14 e 15 del connettore X1 e abilitare il convertitore. Impostare il parametro P15 in modo che non ci sia nessuna rotazione del motore. Per una regolazione pi precisa procedere nel seguente modo: dopo aver scollegato i pin 14 e 15 e abilitato il convertitore, entrare nel parametro P15 Tenere premuto il tasto P per pi di 3 secondi Il display visualizzer il valore dellangolo in cui si trova attualmente il motore Regolare il valore del parametro P15 in modo che il valore dellangolo del motore si stabilizzi. Premere nuovamente il tasto P per uscire dal parametro Controllo del senso del motore: applicando una tensione di riferimento sui morsetti 14 e 15 del connettore X1 verificare se il senso di rotazione del motore corretto. In caso contrario invertire i fili sui morsetti 14 e 15 oppure impostare il parametro P136 a 1.

Rampe: nel caso in cui ci sia la necessit di rampe del motore generate dal convertitore, impostare il parametro P6 a 1 per lattivazione delle rampe e in seguito regolare i parametri P0, P1, P2, P3 Prove: eseguire dei cicli di lavoro adeguati allapplicazione. Verificare leventuale intervento di un avviso di I2t. Taratura dinamica: per una taratura dinamica con riferimento analogico si deve applicare un segnale ad onda quadra con ampiezza di circa +/- 2 V e frequenza di 0,2 Hz sui pin 14 e 15 del connettore X1 .Abilitare in convertitore e controllare con laiuto di un oscilloscopio luscita del segnale della dinamo tachimetrica (pin 12 di X1).

Se il segnale di tachimetrica di uscita risulter simile a quello della figura accanto , il guadagno proporzionale troppo basso. Selezionare il parametro P9 e aumentarlo fino ad ottenere una risposta migliore.

Se il segnale di tachimetrica di uscita risulter simile a quello della figura accanto , il guadagno derivativo troppo basso. Selezionare il parametro P11 e aumentarlo fino ad ottenere una riduzione dell overshoot.

La figura accanto mostra una risposta ideale del motore. Laumento del guadagni sopra citati avr come effetto un aumento della corrente nel motore e di conseguenza anche un aumento del calore. Una ulteriore taratura si po effettuare modificando il parametro P10 che rappresenta il guadagno integrativo. In genere questo valore non dovrebbe mai essere modificato ma, nel caso in cui non si dovesse riuscire a raggiungere una risposta del motore corretta, non superare mai il valore di 250 per tale guadagno.

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RIFERIMENTO DI VELOCITA'
Il convertitore SINUS pu funzionare con diverse modalit di riferimento di velocit: Riferimento di velocit analogico Riferimento di velocit digitale Riferimento controllo di coppia Riferimento di velocit di frequenza e direzione Riferimento di velocit analogico Si effettua impostando : il parametro P121 a 0 il parametro P127 a 1 il parametro P27 a 0. Si controIla la velocit del motore applicando un segnale di riferimento analogico con una tensione massima di +/- 10Vsui pin 14 e 15 del connettore X1. Tale tensione pu essere riferita a massa o un segnale differenziale. La velocit massima definita dal valore del parametro P184. Riferimento di velocit digitale Si effettua impostando: il parametro P121 a 0 il parametro P27 a 1 il parametro P23 a 1 Si controlla la velocit del motore dai valori impostati nei parametri P17 P18 P19 P20 .E possibile quindi impostare fino a quattro valori di velocit selezionabili in tre modi diversi: controllo manuale (con il parametro P82) controllo temporizzato (con il parametro P22) controllo esterno (pin 4 e 5 di X1 DGT1 e DGT2) I valori di velocit impostabili nei parametri da P17 a P20 dipende dal valore introdotto nel P184, ovvero: se P184 un valore minore di 3000 il massimo valore dei parametri di riferimento sar 3000 se P184 un valore maggiore di 3000 il massimo valore dei parametri di riferimento sar 6000. Primo modo : controllo manuale; si effettua impostando : il parametro P121 a 0 il parametro P127 a 0 il parametro P27 a 1 il parametro P23 a 0 P82 = 0 >>> Velocit impostata da P17 P82 = 1 >>> Velocit impostata da P18 P82 = 2 >>> Velocit impostata da P19 P82 = 3 >>> Velocit impostata da P20

Impostare nel parametro P82 il parametro di velocit necessario :

il parametro P121 a 0 il parametro P131 a 0 il parametro P27 a 1 il parametro P23 a 1 Impostare nel parametro P22 il tempo di scansione (da 0,1 a 600 secondi) delle quattro velocit preimpostate nei parametri da P17 a P20. Terzo modo: controllo esterno; si effettua impostando: il parametro P121 a 0 Il parametro P142 a 0 il parametro P131 a 0 il parametro P27 a 1 il parametro P23 a 2 La scelta delle velocit digitali impostate nei parametri da P17 a P20 verr effettuata applicando una tensione di +24V agli ingessi DGT1 e DGT2 nelle seguenti : DGT2=0V e DGT1=0V >>> Velocit impostata da P17 DGT2=0V e DGT1=+24V >>> Velocit impostata da P18 DGT2=+24V e DGT1=0V >>> Velocit impostata da P19 DGT2=+24V e DGT1=+24V >>> Velocit impostata da P20 Riferimento con controllo di coppia Il convertitore SINUS pu funzionare in controllo di coppia in tre modi:

Secondo modo : controllo temporizzato; si effettua impostando:

Con segnale di ingresso analogico Con segnale di ingresso digitale Controllo della velocit con limite di coppia esterno

Primo modo: controllo di coppia con segnale di riferimento analogico; con questa configurazione, il convertitore , controlla la coppia dellalbero motore in relazione del riferimento analogico applicato ai morsetti 14 e 15 del connettore X1. Il controllo di coppia pu essere usato per es. in tutte le applicazioni di tipo master/slave in cui i motori sono accoppiati non rigidamente, ma in modo tale di avere una distribuzione del carico. Per lazionamento master si utilizza un riferimento di velocit analogico e la sua uscita analogica di corrente (pin 11 di X1) pu essere direttamente collegata allingresso di riferimento analogico del convertitore slave configurato in controllo di coppia. Si effettua impostando: Disabilitare il convertitore e accertarsi che il motore sia fermo il parametro P109 a 0 il parametro P121 a 1 il parametro P122 a 0 il parametro P109 a 1

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Secondo modo: controllo di coppia con segnale di riferimento digitale; in questa modalit , il convertitore , controlla la coppia dellalbero motore dal parametro P28.Il campo di tale parametro compreso tra 100 e +100 ed esprime la percentuale della corrente di picco del motore (P181). Si effettua impostando: Disabilitare il convertitore e accertarsi che il motore sia fermo il parametro P109 a 0 il parametro P121 a 1 il parametro P122 a 1 il parametro P109 a 1

Terzo modo: controllo della velocit con limite di coppia esterno; Il controllo della velocit con limite di coppia esterno consente di controllare lanello di velocit con la possibilit di regolare la corrente in uscita e quindi la coppia del motore con un segnale analogico esterno. La capacit del motore di raggiungere la velocit impostata dipende , in questo caso, dal carico e dalla corrente del motore. Si effettua impostando: il parametro P121 a 0 il parametro P124 a 1 il parametro P95 a 0 applicare un riferimento di tensione di +/- 10V al pin 17 del connettore X1 (ANALOG IN) che rappresenta il valore del limite di corrente che applica il controllo di coppia al motore (+/- 10V d un coppia limitata a +/-100% del valore della corrente di picco del motore)

I valori del limite di corrente sono visualizzabili (in percentuale di P72) nei seguenti parametri: P73 : valore del segnale analogico esterno di limitazione di corrente al pin 17 di X1 P69 : valore del riferimento analogico di corrente in uscita sul motore Riferimento di velocit di frequenza e direzione La caratteristica di questa modalit rappresentata dal fatto che il riferimento di velocit non pi un segnale analogico ma dovr essere un treno di impulsi con frequenza massima di 240kHz applicato al pin 10 del connettore X4 (PULSE).Oltre a questo dovr essere fornito un livello logico alto o basso sul pin 7 del connettore X4 (DIR) per fornire al convertitore linformazione della direzione nella quale dovr girare il motore. Gli impulsi forniti sul pin PULSE vengono moltiplicati per il valore del parametro P101 che rappresenta quindi un fattore di scala. Le rampe di accelerazione e decelerazione in questa modalit devono essere escluse. Il rapporto tra la velocit cui gira il motore e la frequenza del treno di impulsi espressa dalla seguente formula: Velocit = [ (Frequenza x P101 x 60) / 16384 ] Si effettua impostando: il parametro P127 a 2 il parametro P81 a 0 il parametro P131 a 0 il parametro P27 a 0

Nel caso di configurazione Master/Slave con controllo in frequenza si pu effettuare un collegamento tra i pin 9 (PULSE) e 5 (DIR) sul connettore X3 del convertitore Master e i pin DIR e PULSE del connettore X4 del convertitore Slave.

In questo caso i segnali PULSE e DIR rappresentano i canali A e B di un encoder simulato. I motori pilotati dai due azionamenti gireranno legati in controllo di frequenza impostando il parametro P127 a 0

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Cambio di fondo scala dei giri del motore (in riferimento analogico) Questa funzione permette di disporre di due fondo scala di giri massimi motore ad una tensione di riferimento di +/-10V. Si attua impostando il P27=3. Il primo fondo scala dei giri motore (quello di default) stabilito nel P184 e il secondo nel P190.Questultimo si attiva applicando +24Vdc al pin 5 della morsettiera X1. Gli altri parametri che vanno impostati se si attiva questa funzione sono quelli relativi alloffset (P15 per prima scala e P16 per seconda scala) Riassumendo: con P27=3 Prima scala di riferimento (default) X1 pin 5 0V P184 P15 Seconda scala di riferimento X1 pin 5 +24Vdc P190 P16

Attivazione Giri max motore (scala) Offset

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CONTROLLO DELLA POSIZIONE DEL MOTORE


Controllo della posizione del motore ad impulsi Applicando uno o pi impulsi al pin 10 del connettore X4 (PULSE) e un livello logico sul pin 7 del connettore X4 (DIR) per la direzione e impostando il parametro P81 a 1 possibile muovere il motore in relazione al numero di impulsi applicati. Anche in questo caso il parametro P101 ha la funzione di moltiplicare il numero di impulsi. Sapendo che in giro completo di motore corrisponde a 2048 impulsi si possono calcolare gli spostamenti del motore in base al numero di impulsi applicati ed in base al fattore di scala con la seguente formula: IMP mot = [ ( IMP app x P101 ) / 8 ] dove : IMP mot = numero impulsi su giro del motore ( in gradi >>> IMP mot x 0,176) IMP app = numero di impulsi applicati sul pin PULSE di X4

Si effettua impostando:

il parametro P127 a 2 il parametro P81 a 1 il parametro P131 a 0 il parametro P27 a 0

Nel caso di configurazione Master/Slave con controllo in impulsi si pu effettuare un collegamento tra i pin 9 (PULSE) e 5 (DIR) sul connettore X3 del convertitore Master e i pin DIR e PULSE del connettore X4 del convertitore Slave.

In questo caso i segnali PULSE e DIR rappresentano i canali A e B di un encoder simulato. I motori pilotati dai due azionamenti gireranno perfettamente sincronizzati in controllo di impulsi impostando il parametro P127 a 0. Controllo della posizione a velocit nulla Se fosse necessario un temporaneo arresto del motore a velocit nulla (per esempio nel caso in cui i ripari di sicurezza di una macchina utensile vengano aperti durante una lavorazione) impostare il parametro P36 a 0 e il parametro P6 deve essere impostato ad un valore diverso da 2. Larresto del motore si pu attuare nei seguenti modi: impostando da tastierino il parametro P40 a 1 per un arresto manuale attivando lingresso digitale DGT0 (morsetto 3 del connettore X1 ) E possibile scegliere se la fermata del motore debba avvenire con rampa ( impostare P41 a 0) o senza rampa (impostare P41 a 1) Quando, in seguito ad un comando di arresto a velocit nulla, il rotore fermo il convertitore setta a 1 il parametro P50.Questa segnalazione pu essere rilevata da un uscita digitale impostando opportunamente i parametri P139,P140 o P141 (vedere Configurazione uscite digitali) Orientamento motore a posizione programmata con resolver motore Quando il convertitore impostato per il funzionamento in riferimento analogico o digitale di velocit questa funzione permette di arrestare il motore in una posizione preimpostata definita nel parametro P31 con un valore compreso tra 0 e 2047 e il parametro P6 deve essere impostato ad un valore diverso da 2. La risoluzione di posizionamento quindi : 360 / 2047 = 0,176. Il comando di orientamento si pu attuare nei seguenti modi: impostando da tastierino il parametro P36 a 1 e P40 a 1 per un orientamento manuale impostando il parametro P36 a 1 e attivando lingresso digitale DGT0 (morsetto 3 del connettore X1 ). La velocit di orientamento stabilita dal parametro P33 (da 0 a 1500 rpm). Il guadagno di orientamento espresso nel parametro P32 (da 0 a 250). La finestra di orientamento definita dal parametro P34 (da 0 a 1024) che esprime la finestra entro la quale si ritiene esatta la posizione di orientamento .Quando, in seguito ad un comando di orientamento, la posizione del rotore si trova allinterno di questa finestra il convertitore setta a 1 il parametro P50.Questa segnalazione di orientamento effettuato pu essere rilevata da un uscita digitale impostando opportunamente i parametri P139,P140 o P141 (vedere Configurazione uscite digitali)

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Gestione della funzione di fine corsa Collegando dei microinterruttori di finecorsa positivo e negativo (normalmente chiusi) agli ingressi digitali DGT1 e DGT2 (morsetti 4 e 5 del connettore X1) possibile fermare il motore nella direzione corrispondente al finecorsa attivato , e permettendo comunque la rotazione nella direzione opposta. Si effettua impostando il parametro P131 a 1 per selezionare larresto senza rampa oppure a 2 per selezionare larresto con rampa . Nel caso di arresto con rampa bisogna fare riferimento ai parametri P1 e P3 (rampe di decelerazione in avanti e indietro) con P142=0.

Gestione del riferimento a step impostati Questo tipo di gestione del riferimento permette di impostare nel parametro P82 un numero di impulsi da sommare o sottrarre a quelli che il convertitore riceve in ingresso sui pin 10 (PULSE) e 7 (DIR) del connettore X4. Fornendo un segnale impulsivo di 3ms sugli ingressi digitali DGT1 e DGT2 il motore aggiunger (impulso su DGT1) o sottrarr (impulso DGT2) un offest di impulsi determinato dal valore del parametro P82. Gestione della funzione volantino elettronico Il motore pu essere controllato in anello chiuso tramite il movimento di un encoder con segnali TTL. Tale encoder (volantino) deve essere connesso al connettore X4.

Per attivare questa prestazione necessario impostare il parametro P27 =2 e applicare una tensione di 24V allingresso digitale DGT0 IN (X1 pin 3). Nel momento in cui lingresso DGT0 IN viene disattivato il controllo del motore funzioner normalmente in riferimento analogico . Le altre condizioni per un corretto funzionamento in volantino elettronico sono: P36= 0 P81= 1 Il parametro P127 ha la funzione di attivare o disattivare lallarme dei segnali negati dellencoder P127=0 per encoder senza il controllo dei segnali negati P127=3 per encoder con il controllo dei segnali negati Attivando opportunamente gli ingressi digitali DGT1 IN e DGT2 IN (X1 pin 4 e 5) e impostando i parametri da P101 a P104 si pu variare il rapporto (passo del volantino) tra giri encoder e giri motore: DGT1 IN (X1 pin 4) 0 0 1 1 DGT2 IN (X1 pin 5) 0 1 0 1 Passo (rapporto) Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4 Parametro P101 P102 P103 P104 Parametro P101 // 104 = 10486x rapporto n. imp. encoder

Si deve inoltre tarare il guadagno in anello chiuso della funzione volantino elettronico tramite il parametro P105 tenendo presente che il valore di P105 pu essere un numero da 1 a 255 e che un guadagno troppo elevato pu causare overshoot.

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CONFIGURAZIONE DEGLI INGRESSI E USCITE DIGITALI E ANALOGICI


Configurazione degli ingressi digitali I convertitori SINUS sono provvisti di 3 ingressi digitali (DGT0 IN, DGT1 IN e DGT2 IN) impostabili da parametri secondo la seguente tabella (lingresso digitale DGT0 IN pu essere configurato anche come uscita) Ingresso digitale DGTO IN Pin di X1 3 Funzione Velocit nulla Orientamento Attivazione rampe DGT1 IN DGT2 IN 4 5 Selezione velocit digitale Arresto con finecorsa Correzione riferimento a impulsi DGT2 IN 5 Cambio di fondo scala Configurazione Parametri P36=0 , P6 diverso da 2 P36=1 , P6 diverso da 2 P6=2 P27=1 , P23=2 P131=1/2 P131=0 , P27=0 , P127=2 , P81=0 P27=3 Default SI NO NO NO NO NO NO

Configurazione delle uscite digitali I convertitori SINUS sono provvisti di 3 uscite digitali di default (DGT0 OUT, DGT1 OUT e DGT2 OUT) + un ingresso digitale DGT2 IN che pu essere configurato alloccorrenza come uscita . Tutte le uscite sono impostabili da parametri secondo la seguente tabella.

Uscita digitale DGTO OUT

Pin di X1 8

Parametri P139

Default 0 0 = motore in moto 1 = senso rotazione motore 2 = velocit raggiunta

Funzione

3 = allarme di sovracorrente ( -oC- ) DGT1 OUT 9 P140 2 4 = saturazione dellanello di velocit 5 = convertitore abilitato 6 = allarme di sovratemperatura 7 = allarme di I2t DGT2 OUT 10 P141 10 8 = motore orientato o velocit nulla 9 = sovraccarico della resistenza di frenatura 10 = azionamento OK (nessun allarme presente) Per P142 0 DGT2 IN 5 P142 0 11 = impulso a giro motore 12 = motore fermo

Connessione dei morsetti in caso di autoritenuta interna dellabilitazione In questa configurazione si pu scegliere di arrestare con frenatura il motore (con rampa o senza da P41) quando lingresso di abilitazione viene a mancare indipendentemente dal segnale di riferimento impostando il parametro P131=3

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Configurazione dellingresso analogico I convertitori SINUS sono provvisti di un ingresso analogico (ANALOG IN) la cui funzione non impostabile. Ingresso analogico ANAOLG IN Pin di X1 17 Funzione Limitazione esterna di corrente (+/- 10V) Configurazione Parametri P124 = 1

Configurazione delle uscite analogiche I convertitori SINUS sono provvisti di due uscite analogiche (ANALOG OUT e TACHO) .La funzione delluscita ANALOG OUT (pin 11 di X1) impostabile da parametri secondo la seguente tabella , mentre luscita TACHO (pin 12 di X1) configurabile e fornisce un segnale di tensione con un campo di +/- 8V per 3000 rpm o +/- 8V per 6000 rpm proporzionale al segnale di dinamo tachimetrica del motore ovvero la sua velocit istantanea. Uscita analogica ANAOLG OUT Pin di X1 11 Funzione Riservata Riferimento di velocit dopo rampa (5V = 6000 rpm) Corrente motore ( +/- 10V = +/- 100% di P69) * Corrente motore (+10V +/- 100% di P69)* * nel caso di controllo di coppia con riferimento analogico esterno su ANALOG IN Configurazione Parametri P144 = 0 P144 = 1 P144 = 2 P144 = 3

Uscita analogica TACHO

Pin di X1 12

Funzione 8V / 3000 rpm 8V / 6000 rpm

Configurazione Parametri P145 = 0 P145 = 1

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COMUNICAZIONE SERIALE
Il convertitore SINUS provvisto di una porta seriale sul connettore X3 che pu essere utilizzata come RS485 e come RS232. Il software di comunicazione SINUCOM consente di leggere o modificare i parametri dei convertitori e vedere in contemporanea al funzionamento le pi importanti grandezze in gioco quali corrente , velocit ,ecc. direttamente sul PC. La linea seriale RS485 pu essere utilizzata per la comunicazione tra un PC e una rete di massimo 32 convertitori sulla stessa linea. Il protocollo lo standard ANSI . Collegamento della RS232

Collegamento della RS485 Il collegamento RS485 full-duplex a 4 fili consente la connessione di un massimo di 32 convertitori SINUS per ciascuna porta seriale del PC. La massima lunghezza del cavo per ogni collegamento di 1200 metri.

I parametri di configurazione delle linee seriali sono :

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P148 : Baud rate (da 300 a 19200) P149: Abilitazione bit di controllo (0=disabilitato , 1=abilitato) P150: Formato dei dati (0= 8 bit senza parit , 1= 7 bit con parit) P151: Scelta del modo di comunicazione (0= standard ANSI , 1= DDX)

Gestione delle comunicazioni seriali Le stringhe da inviare o ricevere in una comunicazione seriale sono composte dai seguenti elementi: Carattere di controllo Codice dellindirizzo Identificatore di parametro Campo dati Controllo di blocco dati (BCC) Carattere di controllo: I caratteri di controllo sono: Carattere EOT ENQ STX ETX ACK BS NAK CR Funzione Reset (inizio messaggio) Accettazione (interrogazione del convertitore) Inizio del testo Fine del testo Riconoscimento (passaggio al parametro successivo) Backspace (passaggio al parametro precedente) Riconoscimento negativo (ripetere parametro) Comando di ritorno Codice ASCII 04 05 02 03 06 08 15 0D

Codice dellindirizzo: Rappresenta lindirizzo del convertitore. Viene specificato nel parametro P22 e pu essere un numero da 1 a 32. Le cifre dellindirizzo devono essere ripetute due volte, per esempio per comunicare con il convertitore che ha indirizzo 03 il codice da inviare sar 0033. Identificatore del parametro: Lidentificatore del parametro il codice da inviare nel caso in cui si voglia interpellare un singolo parametro del convertitore. Per es. al parametro P00 corrisponde il codice 000 , al parametro P199 corrisponde il codice 199. Campo dati: I dati vengono inviati sotto forma di valore numerico con il segno e la virgola decimale. Il campo dati costituito da max. 6 caratteri (compresi i caratteri di virgola e segno). Il campo dati pu essere abbreviato ,poich il carattere di controllo ETX indica che i dati sono completi. Controllo di blocco (BCC): E un carattere che ha la funzione di effettuare un controllo dei dati trasmessi facendo una operazione di XOR sulla stringa inviata o ricevuta. Pu anche essere omesso impostando il parametro P149 a 0 ; in tal caso deve essere trasmesso un carattere CR (CTRL+M). Messaggi dal PC al convertitore Se il PC vuole interpellare il convertitore (01) per sapere il valore di un determinato parametro (es. P03) , deve inviare un messaggio con la seguente forma: Ind. Par. EOT 0011 003 ENQ Di ritorno , il convertitore manda al PC la seguente stringa: Par. 003 Dato +00300 BCC (

STX

ETX

Se il parametro interpellato non esiste, il convertitore manda il seguente messaggio: 28

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STX

Par. 003

EOT

Dopo linterrogazione, possibile estrarre i dati dal convertitore senza doverlo indirizzare ogni volta. NAK (Ripeti l ultima risposta) Il convertitore ripete i dati dellultimo parametro ricevuto. Si pu utilizzare per monitorare i parametri. ACK (Leggi il valore del parametro successivo) Il convertitore risponder con i dati del successivo parametro. BS (Leggi il valore del parametro precedente) Il convertitore risponder con i dati del parametro precedente.

Scrittura dei dati nel convertitore Se necessario scrivere dei dati nel convertitore , il messaggio da inviare deve avere la seguente forma: Ind. 0011 Par. 003 Dato +00300 BCC (

EOT

STX

ETX

Il convertitore pu rispondere nei seguenti modi: ACK: messaggio ricevuto ed eseguito NAK: messaggio ricevuto ma non eseguito. Il messaggio non corretto. Dopo aver aperto la comunicazione con il convertitore possibile omettere dalla comunicazione il carattere di reset e l indirizzo.

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PARAMETRI
Il set di parametri del convertitore pu essere diviso in due categorie: parametri di lettura e scrittura (R/W) , che possono essere letti sul display e modificati con il tastierino. Parametri di sola lettura (R) , che sono parametri di tipo informativo e non possono essere modificati. Alla prima accensione del convertitore tutti i parametri sono inizializzati al valore di default. I parametri risiedono in tre memorie diverse : nella memoria PROM troviamo i parametri con il valore di default nella memoria RAM ,che quella di lavoro , troviamo i parametri salvati dallutente. nella memoria EEPROM , che risiede nel tastierino del convertitore , troviamo i parametri modificati e salvati dallutente. La tabella di parametri che risiede nella EEPROM uguale a quella della memoria di lavoro RAM , e lo scopo di queste due memorie diverse ma con parametri uguali che nel caso di sostituzione dellazionamento si pu utilizzare lo stesso tastierino e quindi avere tutta la configurazione del convertitore senza riscrivere di nuovo tutti i parametri. Ripristino parametri ai valori di default Per ripristinare tutti i parametri ai valori di default (residenti nella ROM) necessario impostare il parametro P172 =1.Il display visualizzer la scritta dEF .Premere il tasto P per riattivare le funzioni del convertitore. Ripristino ultime modifiche sui parametri E possibile richiamare tutti gli ultimi parametri impostati nella EEPROM , nel caso in cui, dopo aver apportato alcune modifiche , esse non si rivelino adatte al corretto funzionamento .Per ripristinare i parametri salvati impostare il parametro P109 a 0 e successivamente il parametro P170 a 1.Sul display apparir la scritta ooPS. Salvataggio dei parametri I parametri modificati hanno effetto immediato ma non vengono memorizzati fino a quando non si imposta il parametro P199 a 1. Se non si effettua loperazione si salvataggio parametri , uno spegnimento del convertitore comporter un perdita di tutte le ultime modifiche.

Codice di sicurezza parametri E possibile impostare un codice di sicurezza per proteggere la lista dei parametri da eventuali modifiche indesiderate. La procedura da seguire la seguente: Impostare il parametro P163 a 1 per abilitare la modifica del codice di sicurezza (P164) Impostare nel parametro P164 il codice di sicurezza che pu essere un numero da 0 a 9999 Impostare il parametro P199 a 1 per salvare il codice. Spegnere il convertitore. Per accedere alla modifica dei parametri quando essi sono protetti, impostare nel P164 il codice di sicurezza. Per togliere o modificare il codice di sicurezza seguire la seguente procedura: Impostare nel parametro P164 il codice di sicurezza precedentemente memorizzato Impostare il parametro P163 a 1 per abilitare la modifica del codice di sicurezza Impostare nel parametro P164 a 0 per eliminare il codice di sicurezza oppure impostare il nuovo codice Impostare il parametro P199 a 1 per salvare il codice. Spegnere il convertitore. E importante non dimenticare il codice di sicurezza programmato!

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N.Par

Funzione

Valore Unita di di Stato Default misura


300 ms R/W

P0

P1

P2

P3

P6

P9 P10 P11 P13

P15 P16

P17

P18

P19

P20

P21 P22 P23

P25

Rampa di accelerazione avanti Da 1 a 10000 ms Pendenza in millisecondi per 500 giri/min Rampa di decelerazione avanti Da 1 a 10000 ms Pendenza in millisecondi per 500 giri/min Rampa di accelerazione indietro Da 1 a 10000 ms Pendenza in millisecondi per 500 giri/min Rampa di decelerazione indietro Da 1 a 10000 ms Pendenza in millisecondi per 500 giri/min Abilitazione rampe P6=0 disabilitate P6=1 abilitate P6=2 abilitazione rampe da contatto esterno ingresso X1 pin 3 . Applicando una tensione di 24V possibile abilitare o disabilitare le rampe esternamente Guadagno Proporzionale Da 0 a 255 Guadagno Integrativo Da 0 a 255 Guadagno Derivativo Da 0 a 128 Limite di banda dellanello di velocit Usato insieme ai parametri PID P9,P10,P11 per ridurre risonanze meccaniche o dallelevata inerzia del carico trascinato. 1=320Hz 2=160Hz 3=80Hz 4=40Hz 5=20Hz 6=10Hz 7=5Hz Offset riferimento analogico standard (per prima scala di riferimento analogico) Da-50.0 a +50,0 Offset riferimento analogico per seconda scala di riferimento analogico (attivo con P27=3 e X1 pin 5 a +24V) Da-50.0 a +50,0 Riferimento di velocit digitale 0 Da 3000 a 3000 giri se P184= da 200 a 3000 giri Da 6000 a 6000 giri se P184= da 3200 a 6000 giri Riferimento di velocit digitale 1 Da 3000 a 3000 giri se P184= da 200 a 3000 giri Da 6000 a 6000 giri se P184= da 3200 a 6000 giri Riferimento di velocit digitale 2 Da 3000 a 3000 giri se P184= da 200 a 3000 giri Da 6000 a 6000 giri se P184= da 3200 a 6000 giri Riferimento di velocit digitale 3 Da 3000 a 3000 giri se P184= da 200 a 3000 giri Da 6000 a 6000 giri se P184= da 3200 a 6000 giri Visualizzazione velocit digitale applicata al motore Indica il valore del riferimento digitale scelto in giri allingresso dellanello di velocit Tempo di scansione del riferimento digitale Da 0,1 a 600,0 secondi Scansione del riferimento digitale P23=0 viene effettuata la scansione tramite tastiera nel P82 P23=1 viene effettuata la scansione tramite il temporizzatore P22 P23=2 il riferimento viene selezionato esternamente tramite gli ingressi X1 pin 4 e 5 Tabellina delle combinazioni : Pin 5 Pin 4 0 0 Selezionata la velocit 0 P17 0 1 Selezionata la velocit 1 P18 1 0 Selezionata la velocit 2 P19 1 1 Selezionata la velocit 3 P20 Visualizzazione della velocit digitale selezionata dai terminali X1 pin 4 e 5 Da 0 a 3

300

ms

R/W

300

ms

R/W

300

ms

R/W

R/W

30 30 30 1 Hz

R/W R/W R/W R/W

0.0 0.0

rpm rpm

R/W R/W

rpm

R/W

rpm

R/W

rpm

R/W

rpm

R/W

0 10,0 0

rpm Secondi

R R/W R/W

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N.Par

Funzione

Valore Unita di di Stato Default misura


0 R/W

P27

P28

P31

P32

P33

P34

P35

P36

P40

P41

Riferimento analogico o digitale P27=0 riferimento analogico +/- 10 V P27=1 riferimento digitale P27=2 e P127=0 o 3 riferimento analogico / funzione in volantino elettronico (con DGT0 IN pin3 di X1 attivo) P27=3 attivazione doppia scala di riferimento analogico (offest P16 e vel. Max P190 attivi con X1 pin 5 a +24V) Controllo di coppia con segnale di riferimento digitale di corrente Da 100 a100 Esprime la percentuale della corrente di picco nel controllo di coppia con segnale di riferimento digitale Posizione di orientamento dellalbero motore in passi del resolver Da 0 a 2047 Per verificare la posizione da inserire, fare riferimento al valore indicato nel parametro P75 Guadagno in orientamento Da 0 a 250 Se scelta la funzione di orientamento P36=1, il convertitore in questa fase imposta automaticamente il guadagno danello dorientamento Velocit di orientamento Da 10 a 1500 giri Velocit in giri/min assunta durante lorientamento Finestra di orientamento Da 0 a 1024 Definisce una finestra su entrambi i lati del valore programmato in P31 entro la quale si ritiene esatta la posizione di orientamento, e viene settato P50=1 Modalit di funzionamento dellingresso X1 pin 3 P35=0 velocit nulla o orientamento con +24V al connettore X1 pin 3 P35=1 velocit nulla o orientamento con 0V al connettore X1 pin 3 Arresto a velocit nulla o orientamento, ingresso connettore X1 pin 3 P36=0 scelta la funzione arresto in posizione casuale e mantenimento a velocit nulla P36=1 scelta la funzione orientamento e mantenimento della velocit nulla per la posizione di orientamento fare riferimento al P31 Arresto da tastiera a velocit nulla o con orientamento P40=0 nessuna azione P40=1 motore a velocit nulla o orientato (il parametro torna a 0 dopo uno spegnimento) Rampa per arresto a velocit nulla P41=0 larresto scelto senza rampe P41=1 larresto scelto con le rampe Stato hardware del connettore X1 pin 3 P46=0 nessuna tensione applicata P46=1 stata applicata una tensione Stato di abilitazione del convertitore P47=0 il convertitore non abilitato P47=1 il convertitore abilitato Stato di abilitazione del convertitore (controllo ingresso hardware) P48=0 nessuna tensione applicata sul connettore X1 pin 2 (ingresso abilitazione ) P48=1 livello logico alto sul connettore X1 pin 2 (ingresso abilitazione) Senso di rotazione del motore P49=0 indica che la direzione del motore negativa P49=1 indica che la direzione del motore positiva Stato di velocit nulla o di orientamento dellalbero P50=0 indica che il motore in moto P50=1 indica che il motore in velocit nulla ed orientato Se il convertitore viene usato per il controllo di orientamento (P36=1) il P50 indicher che la posizione raggiunta Stato velocit raggiunta P51=0 indica che il motore non in velocit P51=1 indica che il motore in velocit Il campo di velocit raggiunta viene definito nei parametri P88 e P89 Stato di saturazione dellanello di velocit P52=0 indica che lanello di velocit i funzione lineare P52=1 indica che lanello di velocit in saturazione Stato degli allarmi P53=0 presente almeno un allarme P53=1 non attivo nessun allarme Lo stato di questo parametro un segnale logico di azionamento OK nelle uscite programmabili

R/W

R/W

15

R/W

150

Rpm

R/W

10

impulsi

R/W

R/W

R/W

R/W

R/W

P46

P47

P48

P49

P50

P51

P52

P53

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N.Par

Funzione

Valore Unita di di Stato Default misura


0 R

P54

-EF- allarme di fault esterno P54=0 indica nessuna anomalia esterna P54=1 indica che stato attivato un allarme esterno al convertitore La funzione di P54 legata a P95=1, come fault esterno si intende una protezione termica del motore o il contatto di una termica Allarme resettabile

P55

I2t allarme di limitazione di corrente P55=0 indica che il convertitore non nella zona di I2t P55=1 indica che il convertitore nella zona di I2t Questo avviene quando il P71 raggiunge il valore 100

P56

-oh- allarme di sovratemperatura P56=0 nessun allarme P56=1 il convertitore ha raggiunto una temperatura eccessiva (80 C) Questo allarme blocca il funzionamento del convertitore

P57

P58

P59

P60

P61

P62

P63

P64

P65 P68 P69

-CC- allarme di corto circuito P57=0 nessun allarme P57=1 il convertitore in allarme Allarme resettabile -oC- allarme di sovracorrente P58=0 indica che la corrente entro i limiti del convertitore P58=1 indica che la corrente ha superato il 110% di Ip del convertitore Allarme resettabile Sovraccarico resistore interno di frenatura P59=0 indica nessun sovraccarico P59=1 indica un sovraccarico del resistore di frenatura Questo avviene quando il P70 supera il valore 100 -SC- allarme cortocircuito sulle uscite digitali P60=0 indica nessuna anomalia P60=1 indica un cortocircuito sulle uscite digitali connettore X1 pin 8 , 9 o 10 Controllare leventuale cortocircuito o in presenza di un rel controllare lo stato del diodo volano Allarme resettabile -ou- allarme di sovratensione P61=0 indica che la tensione nel circuito intermedio al di sotto del massimo consentito (810 Vdc) P61=1 indica che la tensione nel circuito intermedio al di sopra del massimo consentito (810 Vdc) Controllare se la tensione di rete rispetta il massimo consentito Allarme resettabile -Uu- allarme di sottotensione P62=0 indica che la tensione nel circuito intermedio al di sopra del minimo consentito (318Vdc) P62=1 indica che la tensione nel circuito intermedio al di sotto del minimo consentito (318Vdc) Controllare se la tensione di rete rispetta il minimo consentito Allarme resettabile -Fr- guasto del resolver P63=0 indica nessun guasto P63=1 indica presenza di un guasto al trasduttore di retroazione (resolver) Indica un malfunzionamento del resolver o un filo interrotto Allarme resettabile -oS- allarme sovravelocit P64=0 indica che la velocit entro il limite impostato P64=1 indica che la velocit superiore al limite impostato Allarme resettabile Visualizzazione del riferimento analogico sui pin 14 e 15 di X1 0-10V >> 0-100% Tensione del circuito intermedio del convertitore Da 0 a 1024 V Corrente richiesta dal motore Da 100% a +100% Visualizza lassorbimento di corrente in %

0 0 0

% Volt %

R R R

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N.Par

Funzione

Valore Unita di di Stato Default misura


0 % R

P70

P71

Energia dissipata nel resistore di frenatura Da 0 a 1000.0 Il valore incrementa proporzionalmente allenergia dissipata nel resistore di frenatura Al raggiungimento del valore 100 il P59=1 Valore di I2t Da 0 a 100% Durante il funzionamento possibile visualizzare sul display il valore di accumulo di I2t. Il valore indicato proporzionale alla temperatura degli avvolgimenti del motore. Con il valore 100 si ha la massima temperatura ammessa negli avvolgimenti, per il funzionamento continuativo. La misura di questo parametro durante la lavorazione consente di determinare il grado di utilizzo del sistema, lintervento della limitazione non blocca il funzionamento del convertitore, ma non consente che esso possa generare correnti superiori alla corrente nominale del motore P182, finch il valore dellenergia accumulata non sia sceso sotto la soglia.

P72 P73

P75

P76

P77

Visualizzazione del conteggio impulsi dellencoder di retroazione sul motore moltiplicati per 4 Ingresso analogico di limitazione di corrente Da 100% a +100% Indica il valore di riferimento di tensione applicata nel connettore X1 pin 17 Visualizzazione della posizione del rotore in passi del resolver Da 0 a 2047 Visualizza la posizione dellalbero motore in ogni istante Visualizzazione della velocit attuale del motore Da 0 a 6000 giri Visualizza la velocit del motore , pu essere utile per esempio in caso di allarme di I2t vedere la velocit del motore Visualizzazione dellultimo allarme che si verificato Indica lultimo allarme che si verificato. Lunico allarme che non viene memorizzato Uusottotensione perch la conseguenza di ogni spegnimento del convertitore Visualizzazione dellultimo allarme che si verificato prima del P77 Indica lultimo allarme che si verificato. Lunico allarme che non viene memorizzato Uusottotensione perch la conseguenza di ogni spegnimento del convertitore Selettore di controllo ad impulsi o in frequenza (vedere P127) P81=0 controllo in frequenza P81=1 controllo ad impulsi Selettore del riferimento digitale o numero impulsi doffset Da 0 a 255 Se P27=0 e P127=2 il parametro ha la funzione di un offset in impulsi nel buffer Se P27=1 e P23=0 il parametro serve per scambiare il riferimento digitale manualmente: P82 =0 velocit digitale da P17 P82 =1 velocit digitale da P18 P82 =2 velocit digitale da P19 P82 =3 velocit digitale da P20 Guadagno integrale dellanello di impulsi Da 0 a 255 Se il convertitore impostato per funzionare in controllo dimpulsi, P81 usato per aggiungere un guadagno integrale avente lo scopo di eliminare lerrore di posizione a regime Finestra di velocit raggiunta limite inferiore Da 6000 a + 6000 giri Finestra di velocit raggiunta limite superiore Da 6000 a + 6000 giri Velocit raggiunta assoluta o relativa P90=0 velocit assoluta cio P51=1 quando la velocit del motore compresa entro i limiti impostati nei parametri P88 e P89 P90=1 velocit relativa cio P51=1 quando soddisfatta la seguente condizione maggiore di P88 e minore di +P89 Finestra di motore fermo ( o in moto) Da 0 a +6000 giri Fault esterno P95=0 nessuna protezione esterna P95=1 abilitata la protezione esterna

0 0

Impulsi %

R R

rpm

----

P78

----

P81

R/W

P82

R/W

P84

R/W

P88 P89 P90

-10 +10 1

rpm rpm

R/W R/W R/W

P91 P95

50 1

rpm

R/W R/W

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N.Par

Funzione

Valore Unita di di Stato Default misura


512 Impulsi R/W

P100

P101

Uscita encoder simulato connettore X4 Risoluzione duscita 256 , 512 , 1024 , 2048 impulsi per giro Per velocit massime P184 superiori a 3000 giri non viene ammessa la risoluzione 2048 Rapporto passo 1 per volantino elettronico con DGT1 IN (pin X1-4)= 0 e DGT2 IN (pin X1-5)= 0 o fattore di moltiplicazione impulsi in caso di riferimento in frequenza Da 0,10 a 199,99 P101=(10486x(Rapporto passo)/Numero impulsi encoder manetta) Rapporto passo 2 per volantino elettronico con DGT1 IN (pin X1-4)= 1 e DGT2 IN (pin X1-5)= 0 Da 0,10 a 199,99 P102=(10486x(Rapporto passo)/Numero impulsi encoder manetta) Rapporto passo 3 per volantino elettronico con DGT1 IN (pin X1-4)= 0 e DGT2 IN (pin X1-5)= 1 Da 0,10 a 199,99 P103=(10486x(Rapporto passo)/Numero impulsi encoder manetta) Rapporto passo 4 per volantino elettronico con DGT1 IN (pin X1-4)= 1 e DGT2 IN (pin X1-5)= 1 Da 0,10 a 199,99 P104=(10486x(Rapporto passo)/Numero impulsi encoder manetta) Guadagno volantino elettronico Da 1 a 255 Abilitazione convertitore P109=0 il convertitore disabilitato P109=1 il convertitore abilitato Normalmente per abilitare il convertitore sempre necessario applicare un +24VDC al connettore X1 pin 2 abilitazione hardware Fasatura automatica del resolver Usare questa procedura se non si conosce la fasatura tra motore e resolver. Staccare lalbero motore dal carico azionato, e regolare la corrente nominale del motore P185 o il convertitore potrebbe danneggiare il motore, impostare il numero esatto di poli del motore Impostare P109=0 Abilitare lazionamento applicando +24V al connettore X1 pin 2 Impostare il P110=1 , lalbero motore completer un giro, facendo tre passi per polo Il motore deve ruotare in senso orario rispetto allalbero motore (visto frontalmente) , e sul display si dovr leggere un valore che incrementa. Se i passi hanno valori diversi o sono in direzioni differenti, controllare i collegamenti di motore e resolver. Finito il ciclo di fasatura sul display lampegger alternativamente la scritta rEPh e il valore di offset del resolver, per tornare a visualizzare Stby mantenere premuto il tasto P per tre secondi. Il convertitore automaticamente andr a sommare o sottrarre il valore di offset del resolver nel P187 senza salvarlo. Per provare se tutto funziona correttamente, disabilitare il convertitore togliendo tensione al connettore X1 pin 2, portare P109=1. Abilitare e dare riferimento per verificare se il motore gira correttamente Messaggio sul display rE.Ph Arresto automatico Da 0 a 1020 V Se la tensione del circuito intermedio scende sotto il valore impostato in convertitore si arresta e mantiene la velocit nulla. Per sbloccarlo bisogna portare a zero il valore e spegnere il convertitore Selettore del riferimento P121=0 il riferimento luscita dellanello di velocit P121=1 scelto il riferimento di corrente analogico o digitale Per cambiare lo stato di P121 necessario impostare P109=0 e P36=0 Selettore del modo di riferimento di corrente P122=0 scelto il riferimento di coppia analogico P122=1 scelto il riferimento di coppia digitale Selettore limite di corrente P124=0 il limite di corrente massimo P124=1 il limite di corrente regolato esternamente dal segnale applicato al connettore X1 pin 17 +/- 10V Il limite massimo di corrente comunque quello limitato nei parametri P181 e P182

1.00

R/W

P102

1.00

R/W

P103

1.00

R/W

P104

1.00

R/W

P105 P109

1 1

R/W R/W

P110

R/W

P117

Volt

R/W

P121

R/W

P122

R/W

P124

R/W

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N.Par

Funzione

Valore Unita di di Stato Default misura


1 R/W

P127

P131

P135

P139

P140

P141

Selettore riferimento analogico o ad impulsi/frequenza P127=0 e P27=1 scelto lingresso ad impulsi/frequenza modalit encoder (X4 pin 7 e 8) senza Controllo dei segnali negati P127=1 e P27=0 scelto lingresso analogico +/- 10V P127=2 e P27=0 scelto lingresso ad impulsi/frequenza modalit frequenza (X4 pin 7 e 8) P127=3 e P27=1 scelto lingresso ad impulsi/frequenza modalit encoder (X4 pin 7 e 8) con Il controllo dei segali negati Controllo offset degli impulsi o arresto con finecorsa X1/4+ X1/5P131=0 gli ingressi nel connettore X1 pin 4 e 5 sono utilizzati per controllare loffset al buffer a 32 bit P131=1 gli ingressi nel connettore X1 pin 4 e 5 sono utilizzati come finecorsa + e P131=2 gli ingressi nel connettore X1 pin 4 e 5 sono utilizzati come finecorsa + e con rampa P131=3 arresta il motore e disabilita lazionamento (con o senza rampa da P41) quando il segnale di abilitazione sullingresso DGT1IN (X1 pin 4) viene a mancare indipendentemente dal segnale di riferimento (Funzione RV0 con ingresso ENABLE a +24V vedi pag.24) Inversione del senso di conteggio del dellencoder di retroazione 0=nessuna azione 1=inversione conteggio Uscita digitale nel connettore X1 pin 8 , uscita statica 24VDC (50mA max) 0=motore in moto 1=senso di rotazione attuale P49 2=velocit raggiunta P51 3=allarme di sovracorrente P58 4=saturazione dellanello di velocit P52 5=convertitore abilitato P47 6=allarme di sovratemperatura P56 7=Allarme di I2t P55 8=motore orientato o in velocit nulla P50 9=sovraccarico della resistenza di frenatura P59 10=azionamento OK (nessun allarme presente) P53 11=impulso a giro motore (lampiezza dellimpulso viene regolata nel P34 finestra di orientamento da considerare reale solo a basse velocit) 12=motore fermo Uscita digitale nel connettore X1 pin 9 , uscita statica 24VDC (50 mA max) 0=motore in moto 1=senso di rotazione attuale P49 2=velocit raggiunta P51 3=allarme di sovracorrente P58 4=saturazione dellanello di velocit P52 5=convertitore abilitato P47 6=allarme di sovratemperatura P56 7=Allarme di I2t P55 8=motore orientato o in velocit nulla P50 9=sovraccarico della resistenza di frenatura P59 10=azionamento OK (nessun allarme presente) P53 11=impulso a giro motore (lampiezza dellimpulso viene regolata nel P34 finestra di orientamento da considerare reale solo a basse velocit) 12=motore fermo Uscita digitale nel connettore X1 pin 10 , uscita statica 24VDC (50 mA max) 0=motore in moto 1=senso di rotazione attuale P49 2=velocit raggiunta P51 3=allarme di sovracorrente P58 4=saturazione dellanello di velocit P52 5=convertitore abilitato P47 6=allarme di sovratemperatura P56 7=Allarme di I2t P55 8=motore orientato o in velocit nulla P50 9=sovraccarico della resistenza di frenatura P59 10=azionamento OK (nessun allarme presente) P53 11=impulso a giro motore (lampiezza dellimpulso viene regolata nel P34 finestra di orientamento da considerare reale solo a basse velocit) 12=motore fermo

R/W

R/W

R/W

R/W

10

R/W

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N.Par

Funzione

Valore Unita di di Stato Default misura


0 R/W

P142

P144

P145

P147

P148

P149

P150

P151

Uscita / Ingresso digitale nel connettore X1 pin 5 , uscita statica 24VDC (50 mA max) 0=Uscita disattivata (modo di funzionamento da ingresso) 1=senso di rotazione attuale P49 2=velocit raggiunta P51 3=allarme di sovracorrente P58 4=saturazione dellanello di velocit P52 5=convertitore abilitato P47 6=allarme di sovratemperatura P56 7=Allarme di I2t P55 8=motore orientato o in velocit nulla P50 9=sovraccarico della resistenza di frenatura P59 10=azionamento OK (nessun allarme presente) P53 11=impulso a giro motore (lampiezza dellimpulso viene regolata nel P34 finestra di orientamento da considerare reale solo a basse velocit) 12=motore fermo Uscita analogica nel connettore X1 pin 11 0=riservato 1=riferimento dopo rampa 5V = 6000 giri 2=corrente motore +/-10V = +/-100% di P69 3=corrente motore sempre positiva +10V = 100% di P69 Configurazione pin 12 di X1 (uscita analogica TACHO) 0= tensione di tachimetrica (velocit motore) 8V per 3000 rpm 1= tensione di tachimetrica (velocit motore) 8V per 6000 rpm Indirizzo del convertitore Da 1 a 32 Lindirizzo richiesto nella comunicazione seriale ed ogni convertitore deve avere il proprio indirizzo. Baud rate Da 300 a 19200 Parametro selezionabile da sola tastiera di controllo e non da PC, il quale deve essere impostato con lo stesso Baud rate. Abilitazione bit di controllo comunicazione seriale P149=0 disabilitato P149=1 abilitato Formato dati del collegamento seriale 7Bit/8Bit P150=0 vengono impostati dati a 8 bit senza parit P150=1 vengono impostati dati a 7 bit con parit Protocollo di comunicazione seriale ANSI / Modo DDX P151=0 standard ANSI P151=1 modo DDX

R/W

R/W

R/W

19200

R/W

R/W

R/W

R/W

P163

P164

P170 P172 P175 P180

Abilita la modifica del codice di sicurezza P163=0 nessuna azione P163=1 consenso per inserire il codice di sicurezza Codice di sicurezza per blocco parametri Da 0 a 9999 Per impostare il codice di sicurezza impostare P163=1 e inserire in codice nel P164 dopo di che viene data la possibilit di salvare. Il codice di sicurezza permette di bloccare tutti i parametri , per modificare o togliere il codice di sicurezza inserire il codice nel P164 portare P163=1 e inserire il nuovo valore nel P164 se voglio modificarlo o inserire 0 per disattivare la funzione. ATTENZIONE: non dimenticare il codice di sicurezza Richiamo degli ultimi parametri impostati dalla EEPROM Messaggio sul display oops (il P109 deve essere 0) Richiamo dei valori di default della ROM Messaggio sul display dEf Reset allarmi. Impostando a 1 questo parametro si resettano gli eventuali allarmi presenti. Il display visualizza il messaggio rEst. Il valore del paramento torna poi a O automaticamente Poli del motore Si possono impostare 4 , 6 o 8 poli (in opzione 10 poli) Il parametro pu essere modificato solo a convertitore disabilitato (X1 pin2 a 0V)

R/W

R/W

0 0 0 6 Poli

R/W R/W R/W R/W

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N.Par

Funzione

Valore Unita di di Stato Default misura


100 %Ip R/W

P181

P182

P184

P185

P187 P188

P190

P195 P196 P197 P199

Corrente di picco del motore Da 0 a 100% Imposta la massima corrente di picco del motore Ip=massima corrente di picco del motore Imax=massima corrente del convertitore P181=Ip / Imax X 100 Corrente nominale del motore Da 20 a 50% dipendente dal modulo Imposta la massima corrente continuativa del motore Inom=massima corrente nominale del motore Imax=massima corrente del convertitore P182=Inom / Imax X 100 Velocit massima del motore standard (per prima scala di riferimento analogico) Da 200 a 6000 rpm Inserire la velocit massima del motore Da 100 a 600 Per velocit > 3000 rpm NON viene ammessa la risoluzione 2048 imp/giro per la simulazione encoder (vedi P100) Soglia di allarme massima velocit consentita Da 0 a 6500 rpm Se il motore supera questo limite, si verifica una protezione di sovravelocit oSTenere il valore di sovravelocit poco superiore al 5% della velocit massima del motore, onde evitare inutili allarmi. Vedere P64 Valore di fase del resolver Da 0 a 2047 Costante di tempo termica del motore Da 0,4 a 10,0 secondi (fino a SINUS 32 A) / Da 0,4 a 20,0 secondi (per Sinus 40/120 A) Inserire il valore del motore Velocit massima del motore per seconda scala di riferimento analogico (attivo con P27=3 e X1 pin 5 a +24V) Da 200 a 6000 rpm Inserire la velocit massima del motore Da 100 a 6000 Per velocit > 3000 rpm NON viene ammessa la risoluzione 2048 imp/giro per la simulazione encoder (vedi P100) Codice modello del convertitore Corrente massima di picco che pu erogare il convertitore Versione software Riservato Salvataggio parametri dalla RAM nella EEPROM P199=0 nessuna azione P199=1 vengono salvati i parametri nella EEPROM Messaggio sul display SauE

50

%Inom

R/W

3000

rpm

R/W

3200

rpm

R/W

0 7.0 secondi

R/W R/W

3000

rpm

R/W

R R R R/W

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DIAGNOSTICA GUASTI E ALLARMI


Quando in seguito ad un guasto viene attivata una funzione di protezione , luscita dellazionamento viene bloccata. Sul display appare un messaggio di errore lampeggiante. A seconda del messaggio che viene visualizzato si localizza la causa che ha provocato lintervento della funzione di protezione. La seguente tabella mostra un prospetto dei possibili messaggi di allarme .

Allarme ou

Significato Sovratensione

Descrizione Il valore della tensione continua del circuito intermedio ha superato il valore limite di 800Vdc.

Fr Uu oC

Fault resolver Sottotensione Sovracorrente

Errato collegamento del resolver o resolver danneggiato Il valore della tensione continua del circuito intermedio scesa al di sotto dei limiti di tolleranza consentiti (318Vdc) Il valore della corrente ha superato i limiti consentiti (> 110% della corrente di picco) La temperatura del dissipatore ha superato il massimo valore consentito (80C) Il valore della corrente in uscita ha superato il valore della corrente nominale del motore per un tempo limite oltre al quale si potrebbero verificare danni al motore. Lazionamento limita la corrente al valore nominale. E solo un avviso di allarme La velocit del motore ha superato il limite massimo impostato nel Par. 185

oh

Sovratemperatura

I2t

Limitazione di corrente

oS

Sovravelocit

SC

Cortocircuito Uscite digitali

Il convertitore ha rilevato in cortocircuito su unuscita digitale Il convertitore ha rilevato un surriscaldamento eccessivo del motore nel caso di utilizzo di una pastiglia termica per il controllo della temperatura del motore

Rimedio Impostare rampe di decelerazione pi lunghe, controllare eventuali disturbi sulla tensione di rete oppure aggiungere un resistenza di frenatura esterna Controllare il cablaggio del resolver o verificarne lefficienza Controllare eventuali disturbi sulla tensione di alimentazione Verificare cablaggio dei cavi del motore Verificare lefficienza del motore Attendere che la temperatura del convertitore scenda a valori consentiti Controllare il cablaggio del motore o del resolver. Verificare che la potenza del motore o del convertitore siano sufficienti. Verificare la fasatura del resolver Controllare il cablaggio del resolver e del motore. Verificare la fasatura del resolver. Impostare il valore del parametro P185 al 110% della velocit massima del motore (P184) Controllare la tensione di riferimento in relazione alla velocit massima del motore. Controllare i cablaggi del connettore X1 Attendere il raffreddamento del motore Verificare il collegamento della pastiglia termica (pin 17 di X1) Impostare rampe pi lunghe o contattare Assistenza *

Reset Si

Si Si Si

Si

Si

Si

Si

EF

Fault Esterno

Si

CC

Cortocircuito

-Ft-

Guasto sull encoder di retroazione

E.CPU

Errore CPU

ERR.0

Codice modulo non riconosciuto

Il valore della corrente ha superato i limiti consentiti oppure si verificato un guasto interno sul circuito intermedio del convertitore Errato collegamento dellencoder di retroazione o encoder Verificare il cablaggio guasto dellencoder o sostituire lencoder stesso E stato rilevato un guasto hardware del convertitore Togliere alimentazione al convertitore e successivamente riaccenderlo * Il convertitore non riconosce il modulo di potenza Contattare assistenza

Si

Si

No

No

ERR.1 ERR.2

Guasto sulla RAM Errore di salvataggio parametri

Malfunzionamento della CPU La procedura di salvataggio dei parametri nella memoria EEprom non ha avuto successo a causa di un guasto della memoria stessa Il rel del circuito di potenza non eccitato

Contattare assistenza Contattare assistenza

No No

ERR.3

DC Bus non presente

Contattare assistenza

No

* : Se lo stato di allarme persiste contattare l Assistenza

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DIAGNOSTICA MESSAGGI
Il display visualizza delle scritte che forniscono delle informazioni sullo stato del convertitore o su particolari funzioni di procedura delle impostazioni dei parametri. La seguente tabella ne mostra il significato. Messaggio SauE Significato Salvataggio Parametri rE.Ph StbY rEst dEf ooPS Fasatura resolver Pronto Reset Default Oops Si sta effettuando la fasatura del resolver Azionamento pronto (Stand-by) per essere abilitato E stato resettato un allarme con lattivazione dellingresso di reset Sono stati caricati dalla memoria ROM i parametri di default I parametri residenti nella EEPROM sono stati caricati nella memoria RAM Descrizione I parametri impostati sono stati salvati sulla EEPROM

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AVVERTENZA
Si ritiene che al momento della stampa il contenuto di questo manuale duso sia corretto. Nellinteresse dellimpegno di una politica di sviluppo e di miglioramento continui , il costruttore si riserva il diritto di modificare senza alcun preavviso le specifiche del prodotto, le sue prestazioni o il contenuto del manuale. L Elettromeccanica G.B.R. s.n.c. non sar responsabile per eventuali errori in esso contenuti.

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