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Taponecco - Appunti di Meccatronica

Cap. VII - Azionamenti Brushless.


VII-1. Introduzione.
Gli azionamenti brushless sono particolarmente adatti ad essere utilizzati nei settori in cui molto importante l'elevata dinamica, quali quelli dell'automazione industriale, della robotica, delle macchine utensili, dei veicoli a propulsione elettrica e ibrida e degli attuatori aerospaziali. Per tale motivo la struttura del rotore dei motori brushless realizzata in modo tale da avere una inerzia molto bassa (talvolta alleggerita praticando dei fori) in modo da soddisfare richieste di accelerazioni dinamiche elevate. Tali azionamenti rispetto a quelli in corrente continua, a fronte di sistemi di controllo pi complessi (si deve provvedere al controllo della corretta sequenza di commutazione delle fasi, oltre a quello della tensione o della corrente), maggiori costi (per la necessaria presenza di un sensore di posizione, un inverter ed una logica di commutazione), sensibili ondulazioni di coppia (che alle basse velocit possono determinare elevate ondulazioni di velocit e rumore acustico) e problemi di smagnetizzazioni e instabilit alle alte temperature dei magneti permanenti (diversamente dai motori in corrente continua, essendo i magneti disposti sul rotore le loro dimensioni ed il loro peso sono vincolati dalle esigenze dinamiche), presentano vari vantaggi: - minore manutenzione e limitazioni ambientali praticamente nulle; - pi elevata densit di potenza e quindi minori pesi e volumi; - migliore rapporto coppia/inerzia e quindi migliori prestazioni dinamiche; - possibilit di fornire coppia a velocit nulla (nei motori in corrente continua il passaggio di correnti elevate nelle stesse lamelle del commutatore per un certo tempo pu comportarne il rapido deterioramento); - maggiore affidabilit; - possibilit di funzionamento a velocit, coppie e tensioni di alimentazione pi elevate (non ci sono i limiti connessi ai contatti striscianti ed alla commutazione), - disponibilit della piena coppia fino alla massima velocit (nei motori in corrente continua se voglio un campo di variazione della velocit ampio devo deflussare la macchina con conseguente forte calo della coppia); - perdite rotoriche praticamente nulle e quindi maggiore rendimento, convertitori statici di minore potenza nominale e assenza del problema del trasferimento ai pezzi da lavorare del calore prodotto dalle perdite rotoriche, che influenza l'operazione di lavorazione; - pi agevole asportazione del calore (gli avvolgimenti essendo disposti sullo statore e quindi pi vicini alla superficie esterna del motore (fig. VII-1), consentono una pi diretta dissipazione nell'ambiente del calore) e quindi, a parit di tipo di isolante, valori a regime di corrente e di coppia pi elevati; - ridotte emissioni EMI e rumore acustico;

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- non avendo spazzole il motore ha una vita pi lunga, un funzionamento meno rumoroso (non c' attrito di strisciamento n scintillamento) e non contamina con la polvere generata dalle spazzole l'ambiente.

Fig. VII-1

Nei confronti degli azionamenti asincroni comportano i seguenti vantaggi: - pi elevati rapporti potenza/peso e potenza/volume, - minore inerzia e quindi migliore dinamica, - maggiore rendimento (perdite rotoriche praticamente assenti), - non richiedono una sorgente di corrente magnetizzante per l'eccitazione. - richiedono convertitori statici di minore potenza nominale a parit di coppia all'asse (in relazione al maggiore rendimento ed al fatto che non serve una sorgente di corrente magnetizzante), - non c' il problema del trasferimento alla macchina utensile ed ai pezzi da lavorare del calore prodotto dalle perdite rotoriche, che influenza l'operazione di lavorazione. Possiamo individuare tre tipi principali di controllo dei motori brushless. A carico constante. Questi tipi di applicazioni (ventilatori, compressori, pompe, ecc.), dove la variazione di velocit pi importante della precisione, richiedono controllori di basso costo, funzionanti in genere ad anello aperto, e il carico direttamente accoppiato all'albero del motore. A carico variabile. Questi tipi di applicazioni, largamente diffusi in campo casalingo, automobilistico e aerospaziale, richiedono buone risposte dinamiche e dispositivi di retroazione di velocit, pertanto necessitano di algoritmi di controllo avanzati e controllori pi complessi, con conseguente incremento del costo del sistema. Di posizionamento. In questo tipo di applicazioni, in cui ricade la maggior parte delle applicazioni di automazione industriale e che richiedono frequentemente l'inversione della direzione di rotazione, sono importanti la risposta dinamica in velocit e coppia. Un ciclo tipico ha una fase di accelerazione, una a velocit costante, una di decelerazione e una di posizionamento. Il carico sul motore pu variare durante tutte queste fasi, con conseguente necessit di un controllore pi complesso. Questi sistemi funzionano principalmente in anello chiuso con uno o pi anelli di controllo (di coppia, di velocit e di posizione) funzionanti simultaneamente.

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Il convertitore che alimenta i motori brushless normalmente del tipo a due stadi con circuito intermedio c.c. (fig. VII-2) .

Fig. VII-2

Esso pertanto costituito da: - un ponte raddrizzatore a diodi; - una batteria di condensatori; - una resistenza di frenatura che viene inserita in parallelo alla batteria di condensatori da un transistore quando la tensione ai loro capi supera del 15-20% il valore nominale; - un inverter VSI costituito da sei transistori (IGBT) con diodi in antiparallelo Per portare in rotazione un motore BLDC, gli avvolgimenti statorici devono essere energizzati in una data sequenza; a tal fine fondamentale conoscere gli istanti in corrispondenza dei quali si deve effettuare la commutazione delle correnti, istanti che dipendono dalla posizione del rotore. Per il controllo dei motori brushless si possono utilizzare due strategie: quella trapezoidale e quella sinusoidale. Normalmente si abbinano motore e tecnica di controllo del convertitore della stessa specie, in quanto ci consente di ottenere le migliori prestazioni dall'azionamento, minimizzando l'intrinseca ondulazione di coppia degli azionamenti brushless.

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VII-2. Tecnica di controllo trapezoidale.


La tecnica di controllo trapezoidale la prima che stata sviluppata ed ancora largamente usata per la sua semplicit specie per applicazioni dove poco importa se la coppia sviluppata affetta da ondulazioni. Essa viene utilizzata in pratica solo per i brushless trapezoidali, la cui struttura elettromagnetica tale da generare a regime f.c.e.m. di forma idealmente trapezoidale con parte piatta dell'onda pari a 120 o 60 elettrici (a seconda che si tratti di f.e.m. di fase o concatenate). Tale tecnica di controllo caratterizzata dal fatto che l'inverter alimenta quindi solo due fasi per volta del motore con correnti aventi a regime andamenti idealmente rettangolari (di ampiezza regolabile ed estensione pari a 120 elettrici) con valore nullo negli intervalli in cui la corrispondente f.c.e.m. di fase variabile (fig. VII-3). La corrente di ciascuna fase assume quindi i seguenti stati successivi: positiva per un terzo del periodo, nulla per un sesto, negativa per un terzo e nulla per un sesto. La corrente viene controllata attraverso due dei tre terminali con il terzo elettricamente disconnesso dall'alimentazione.

Fig. VII-3

Fig. VII-4

Pertanto nel motore brushless con controllo trapezoidale, dato che si ha sempre una fase con corrente positiva, una con corrente negativa ed una con corrente nulla, il vettore rappresentativo del campo magnetico statorico non si muove con continuit ma pu assumere solo 6p posizioni spaziali (figg. VII-4 e VII-5). Ne consegue che il vettore rappresentativo del campo rotante statorico non pu mantenersi ortogonale a quello rotorico, ma il relativo sfasamento assume valori variabili con continuit tra 120 e 60 elettrici seguiti da una variazione a gradino da 60 a 120 (fig. VII-4).
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Pertanto per il controllo della commutazione delle fasi sufficiente individuare il ''sesto'' di angolo giro elettrico in cui si trova il vettore rappresentativo del campo magnetico rotorico utilizzando sensori di posizione a bassa risoluzione e basso costo: un encoder incrementale oppure sensori ON-OFF ad effetto Hall.

Fig. VII-5

Di solito si utilizzano tre sonde ad effetto Hall (fig. VII-6a) disposte sulla parte stazionaria del motore, normalmente sulla calotta di chiusura situata in corrispondenza dall'estremit dell'albero non connessa alla macchina azionata (fig. VII-6b), in modo tale da generare sei differenti stati logici per ciclo elettrico. Il rapporto tra cicli elettrici e rotazioni meccaniche dipende dal numero delle paia di poli del motore; in figura VII-6c mostrata la relazione tra le correnti di fase del motore, gli ingressi dei sensori di Hall e i corrispondenti segnali PWM da essere attivati per seguire la sequenza di commutazione che fa ruotare il rotore, nel caso di un motore con due paia di poli, per cui ad ogni rotazione meccanica corrispondono due cicli elettrici. L'inserzione dei sensori di Hall nello statore un processo complicato perch un loro non corretto allineamento rispetto ai magneti rotorici genererebbe un errore nella determinazione della posizione del rotore. Per semplificare il processo di montaggio sullo statore dei sensori di Hall, alcuni motori hanno sul rotore dei magneti aggiuntivi, replica in scala ridotta di quelli principali (fig. VII-6b), che facilitano il corretto allineamento dei sensori di Hall, al fine di ottenere le migliori prestazioni.

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a)

b)

c) Fig. VII-6

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Ogni volta che un polo magnetico rotorico passa in prossimit di un sensore di Hall, questo d in uscita un segnale digitale alto o basso, a seconda che si tratti di un polo Nord o di un polo Sud. Pertanto ciascuno dei tre sensori fornisce in uscita un segnale digitale che cambia stato ogni 180 elettrici, cio assume un livello alto per 180 elettrici di rotazione e un livello basso per gli altri 180 elettrici (fig. VII-7). In base alla combinazione dei segnali logici forniti dai tre sensori di Hall, che possono essere disposti sfalsati fra di loro di 60 o 120, pu essere determinata la esatta sequenza delle commutazioni, che si verificano in corrispondenza degli assi interpolari. Ogni 60 elettrici di rotazione, un sensore di Hall effettua una transizione da basso a alto o da alto a basso e quindi ogni ciclo elettrico ha 6 passi, a cui corrispondono 6 combinazioni di accensione e spegnimento dei 6 tasti del convertitore. Il numero di cicli elettrici che devono essere ripetuti per effettuare una completa rotazione meccanica determinato dalle paia di poli rotorici.

Fig. VII-7

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In figura VII-8a riportato un diagramma temporale che mostra la relazione tra le uscite dei sensori e le tensioni di alimentazione del motore. I numeri nella parte superiore della figura corrispondono alle correnti circolanti nelle fasi (fig. VII-8b). Dalla figura VII-8a appare che le uscite dei tre sensori si sovrappongono in modo tale da creare sei codici a tre bit corrispondenti a ciascuna delle fasi di comando. I numeri sulla periferia del motore di figura VII-8c rappresentano il codice del sensore di posizione. Il polo nord del rotore indica il codice che rappresenta l'uscita del sensore corrispondente a quella posizione del rotore. I numeri sono i livelli logici dei sensori, dove il bit pi significativo quello relativo al sensore C e quello meno significativo al sensore A.

a)

b) Fig. VII-8

c)

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Gli ingressi dei sensori sono tra loro sfasati di 120 e ogni sequenza ha due avvolgimenti connessi all'alimentazione e il terzo avvolgimento lasciato aperto. Nel primo passo di figura dove l'ingresso ai sensori di Hall 101, la fase C connessa al polo positivo del DC bus la fase B connessa al polo negativo del DC bus e la fase A lasciata aperta. Per ottenere ci i tasti H3 e L2 dovrebbero essere chiusi e tutti gli altri aperti (fig. VII-9). Il rotore ruoter di 60 elettrici nella data direzione. Il ciclo elettrico si ripete ogni paia di poli rotorici; pertanto per una completa rotazione dell'albero, i 6 passi dovrebbero essere ripetuti tante volte quante sono le paia di poli rotorici.

Fig. VII-9

La variazione di velocit si ottiene variando il duty cycle di ciascun PWM (fig. VII10).

Fig. VII-10

Riprodurre nel motore brushless una situazione simile a quella del motore in corrente continua richiederebbe un gran numero di bobine nello statore, ognuna dotata di un personale circuito di comando, cosa chiaramente proibitiva. Si pertanto giunti ad un compromesso in base al quale il motore brushless tipico ha 3 fasi e il campo statorico nel caso di tecnica di controllo trapezoidale pu solo avanzare con salti di 60. Ci significa che dobbiamo mantenere il campo statorico nella stessa posizione durante la rotazione dell'albero di 60 e pertanto non possiamo mantenere un angolo di coppia costante di 90, ma possiamo mantenere un valore medio di 90 lavorando tra 60 e 120.
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Malgrado ci, nell'ipotesi di f.c.e.m. trapezoidali e correnti rettangolari, la coppia sviluppata costante C = (e1i1+e2i2+e3i3)/m = 2EI/m e il suo valore viene regolato variando l'ampiezza della corrente, attraverso il controllo dei tempi di apertura TOFF e di chiusura TON dei due tasti di volta in volta attivi (fig. VII-10). L'inverter ha quindi un comportamento simile a quello di un chopper a topologia variabile (fig. VII-11), in cui la commutazione della corrente tra le fasi del motore brushless ottenuta elettronicamente dalla variabilit della topologia ogni 60 elettrici (mentre nel motore a corrente continua ottenuta mediante il commutatore meccanico), mentre il valore della tensione di alimentazione determinato dal rapporto TH/TL dei due tasti attivi.

Fig. VII-11

Essendo la f.c.e.m. proporzionale alla velocit angolare e la coppia alla corrente, il funzionamento del brushless trapezoidale quindi assimilabile a quello di un motore a corrente continua con eccitazione separata. Nella realt la coppia sviluppata da un motore brushless con controllo trapezoidale non costante. Tre sono le cause del ripple di coppia (fig. VII-12): due sono dovute al motore e una all'inverter che lo alimenta.

Fig. VII-12

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La prima, che causata dal fatto che non possibile ottenere f.c.e.m. trapezoidali, comporta un abbassamento della coppia in corrispondenza degli intervalli di commutazione. Per ottenere f.c.e.m. trapezoidali sarebbe infatti necessario avere una distribuzione uniforme dei conduttori statorici e induzione prodotta dai magneti permanenti quadra (fig. VII-13).

Fig. VII-13

Nella realt i conduttori non sono distribuiti uniformemente (fig. VII-14a) e un gradino di induzione non fisicamente realizzabile (fig. VII-14b), per cui la distribuzione di induzione realisticamente ottenibile presenta un arrotondamento degli spigoli (fig. VII-14c) che si traduce in un tratto piatto della f.c.e.m. minore di 120 elettrici e quindi in una riduzione di coppia in corrispondenza degli intervalli di commutazione, anche supponendo un andamento rettangolare della corrente.

Fig. VII-14a

Fig. VII-14b

Fig. VII-14c

La seconda, che provoca elevate punte e abbassamenti di coppia in corrispondenza degli intervalli di commutazione, dovuta al fatto che, a causa delle induttanze del motore, le commutazioni tra le fasi non possono essere istantanee e l'andamento della corrente non pu quindi essere perfettamente rettangolare. Ne consegue che durante l'intervallo di commutazione sono attive tutte e tre le fasi e, poich le durate dei transitori della corrente in estinzione e di quella in accensione non sono uguali, la corrente non interessata alla commutazione non si mantiene costante. A bassa velocit la corrente della fase in accensione raggiunge il livello richiesto prima che si annulli la corrente della fase in estinzione (fig. VII-15a); ad alta velocit invece la corrente della fase in accensione raggiunge il livello richiesto dopo che si annullata la corrente della fase in estinzione (fig. VII-15b). Le figure VII-16a e VII16b mostrano tipiche forme d'onda della corrente di fase di un brushless trapezoidale durante il funzionamento rispettivamente a bassa e alta velocit.

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Fig. VII-15a

Fig. VII-15b

Fig. VII-16a

Fig. VII-16b

Pertanto l'andamento della coppia nel tempo, che simile a quello della corrente relativa alla fase che non commuta, presenta una ondulazione di frequenza pari a sei volte quella di alimentazione (fig. VII-17a) e al crescere della velocit, dato che aumenta la durata dell'intervallo di tempo in cui tutte e tre le fasi sono attive contemporaneamente, la coppia media si riduce (fig. VII-17b).

Fig. VII-17a

Fig. VII-17b

La terza, che proporzionale al ripple PWM ad alta frequenza (>5kHz) nelle correnti di fase del motore e rappresenta l'azione del regolatore switching per mantenere la corrente ad un valore prossimo a quello desiderato, non d problemi in quanto l'inerzia del carico meccanico in genere grande abbastanza da filtrarne gli effetti sulla velocit.

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VII-3. Schemi a blocchi funzionali con controllo trapezoidale.


In analogia a quanto gi visto nel caso degli azionamenti in corrente continua e con motori asincroni, anche negli azionamenti brushless, sia trapezoidali che sinusoidali, si adotta la regolazione in cascata. In figura VII-18 sono riportati due schemi elementari, uno relativo al controllo di velocit e l'altro a quello di posizione, che mostrano come i vari anelli di controllo possano essere disposti usando le tecniche classiche per ottenere in successione il controllo di coppia, di velocit e di posizione. Nel caso pi comune di un azionamento con controllo della velocit qualora si voglia pilotare il motore in coppia necessario bypassare il regolatore di velocit, ad esempio sconnettendo la reazione di velocit e configurando il regolatore di velocit ad amplificatore proporzionale con guadagno unitario; in tal modo il segnale esterno che era di riferimento di velocit diventa di riferimento di corrente.

Fig. VII-18

Data l'importanza fondamentale del controllo di coppia per ottenere elevate prestazioni nel controllo del moto, la maggior parte degli azionamenti brushless incorporano un anello chiuso di regolazione della corrente oltre a quello che controlla la commutazione delle fasi. Pertanto, dato che si usano inverter VSI, la presenza dell'anello di corrente porta ad una configurazione, definita come inverter a tensione impressa regolato in corrente, che si comporta come un inverter a corrente impressa molto veloce.
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Fig. VII-19

Fig. VII-20

Due sono i livelli di controllo delle correnti statoriche: quello interno riguarda la sequenza di commutazione delle fasi e gli istanti di commutazione, quello esterno la loro ampiezza. Pertanto per il controllo di un brushless trapezoidale si possono adottare differenti schemi funzionali in relazione, non solo alla struttura del convertitore utilizzato, ma anche al fatto che le due funzioni che deve svolgere la logica di controllo (controllo della sequenza di commutazione delle fasi e controllo del moto) possono essere effettuate in modo indipendente agendo sia sul convertitore lato alimentazione sia su quello lato motore (brushless pi piccoli), oppure molto pi comunemente in modo combinato (fig. VII-19) agendo solo sul convertitore lato motore, mediante combinazione logica dei segnali provenienti dal circuito di controllo della corrente e dal sensore di posizione del rotore. La possibilit di variare la componente fondamentale della tensione di alimentazione del motore controllando solo il convertitore lato motore, a fronte di una maggiore complessit del circuito di controllo dell'inverter e di un aumento delle perdite di commutazione, comporta: migliori prestazioni dinamiche, semplificazione della sezione di potenza dell'azionamento e sensibile riduzione della potenza reattiva. Pertanto nella maggiore parte degli azionamenti brushless si utilizza il modo combinato; si agisce cio solo sul convertitore lato motore effettuando il controllo PWM di uno solo o di entrambi i due tasti dell'inverter che sono attivi durante ciascun intervallo di 60 elettrici (fig. VII-20) in modo da regolare l'entit della corrente che fluisce nelle due fasi del motore alimentate. Nei circuiti di figura VII-21, che corrispondono al modo 1 di figura VII-20 con tasti attivi S1 e S4 , la serie delle due fasi attive del motore modellata con un generatore equivalente di tensione in serie ad una induttanza. I diodi di libera circolazione
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forniscono le vie di conduzione alle correnti del motore ogni volta che uno (funzionamento unipolare - fig. VII-21a) o entrambi (funzionamento bipolare - fig. VII-21b) i due tasti attivi dell'inverter vengono aperti per realizzare la regolazione PWM o per effettuare una commutazione della corrente da una fase all'altra del motore.

Fig. VII-21a

Fig. VII-21b

In figura VII-22 riportato uno schema funzionale caratterizzato dalla presenza di tre sensori di corrente e di un anello di corrente.

Fig. VII-22

Il sensore di posizione, in base all'individuazione del sesto angolare in cui si trova ad un dato istante il vettore rappresentativo del flusso di rotore, comunica alla logica di controllo della commutazione quali sono a quell'istante le due fasi del motore che devono essere alimentate e quindi quali sono i due tasti dell'inverter che devono essere attivi e, in base all'individuazione del verso di rotazione, comunica al
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multiplexer quale delle correnti rilevate deve essere confrontata con la corrente di riferimento (delle due non nulle quella non soggetta per prima a commutazione). Dal suddetto confronto, mediante opportuno regolatore, si ottiene una tensione di comando che, comparata in un trigger di Schmitt ad isteresi trascurabile con un'onda triangolare fornita da un oscillatore (di frequenza 520 kHz), sviluppa il segnale PWM in ingresso al controllore della commutazione che attraverso il controllo dei tempi di apertura TOFF (TL) e di chiusura TON (TH) dei due tasti attivi dell'inverter realizza il controllo del moto. Il sistema di controllo consente il funzionamento nei quattro quadranti del piano C- e l'energia rigenerata nelle fasi di frenatura viene, nella maggior parte dei casi, dissipata sulla resistenza inserita in parallelo al condensatore nel circuito intermedio. Poich la corrente circolante nelle due fasi attive coincide con quella in ingresso all'inverter, un tipo di controllo pi semplice e quindi meno costoso quello che utilizza un solo sensore di corrente inserito nel circuito intermedio a c.c. (fig. VII23). Tale soluzione per incapace di proteggere l'azionamento da elevate correnti che, durante gli intervalli di commutazione, possono circolare, nel caso di controllo unipolare, tra le fasi della macchina e i rami dell'inverter senza interessare il circuito intermedio cc, in cui posto il sensore di corrente (fig. VII-24).

Fig. VII-23

Fig. VII-24

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Le figure VII-21a e VII-21b, in cui sono mostrate le vie percorse dalla corrente, evidenziano come il controllo della corrente, realizzato inserendo un singolo sensore nel DC-link, consenta o meno di rilevare la corrente quando circola attraverso i diodi di libera circolazione a seconda che la regolazione della corrente sia di tipo bipolare (cio con controllo contemporaneo di entrambi i tasti S1 e S4 ) oppure unipolare. Una alternativa a tale soluzione ed anche a quella caratterizzata dalla presenza di tre sensori di corrente e di un solo anello di corrente [in cui possible che, a causa delle f.c.e.m. e dei diodi di libera circolazione connessi alla fase non alimentata, delle correnti di entit imprecisata possano circolare nella fase non attiva] consiste nell'utilizzare uno schema funzionale pi affidabile, caratterizzato dalla presenza di tre sensori di corrente e tre anelli di corrente (fig. VII-25). In tale caso l'inverter ha sempre tre tasti attivi ma il controllo ancora di tipo trapezoidale in quanto il generatore della terna di correnti di riferimento impone sempre andamenti di tipo rettangolare con una delle correnti di riferimento nulla e le altre due uguali ed opposte.

Fig. VII-25

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Poich l'ampiezza della f.c.e.m indotta cresce linearmente all'aumentare della velocit, quando la velocit raggiunge valori tali per cui la somma delle f.c.e.m. relative alle due fasi del motore in conduzione 2E assume un valore molto prossimo alla tensione del DC-link VS i regolatori di corrente vanno in saturazione perdendo la loro capacit di forzare nelle fasi del motore la corrente desiderata, che quindi decade bruscamente con conseguente diminuzione della coppia sviluppata (curva continua di figura VII-26 indicata con =0) e l'inverter ritorna al suo funzionamento basilare di sorgente di tensione.
La curva continua C- di figura VII-26 indicata con =0 corrisponde al caso base di inverter con 2-fasi-ON nel quale ciascun tasto rimane attivo per un intervallo di 120 elettrici per periodo e le correnti sono in fase con le f.c.e.m. in modo da produrre la massima coppia alle basse velocit. Un relativamente modesto incremento di coppia pu essere ottenuto nel funzionamento ad alta velocit anticipando l'angolo di fase (fig. VII-27), in modo tale da fare si che la corrente nella fase in accensione abbia un certo intervallo controllato di tempo per crescere prima che la f.c.e.m. raggiunga valori tali da impedirne un ulteriore aumento (curve continue di figura VII-26 =0 =15 e =30). Un maggiore incremento di coppia pu essere ottenuto se si aumentano gli intervalli di conduzione passando, una volta che i regolatori di corrente sono in saturazione, dal controllo con due tasti attivi ad ogni istante per 120 elettrici a quello six-step con tre tasti attivi ad ogni istante per 180 elettrici per ciclo e anticipando l'angolo di eccitazione (curve tratteggiate di figura VII-26). Un ulteriore vantaggio connesso alla conversione da 120 a 180di conduzione la riduzione del ripple di coppia. Le curve tratteggiate di figura VII-26 mostrano come la produzione di coppia ad alta velocit possa essere considerevolmente migliorata aumentando e gli intervalli di conduzione dei tasti (da 120 a 180 elettrici). Vari algoritmi sono stati proposti per controllare sia sia gli intervalli di conduzione in modo da ottenere, in prossimit della velocit base, una transizione dolce dal funzionamento regolato in corrente con intervalli di conduzione di 120 a quello six-step con intervalli di conduzione di 180.

Fig. VII-26

Fig. VII-27

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VII-4. Tecnica di controllo sinusoidale.


Un inconveniente degli azionamenti brushless con tecnica di controllo trapezoidale costituito dalla presenza di ondulazioni di coppia all'asse, specialmente alle basse velocit. Grazie ai progressi verificatisi nel campo dei microprocessori e dei controlli, stata pertanto sviluppata un'altra tecnica di controllo (sinusoidale) pi complessa e costosa di quella trapezoidale ma che comporta minore ondulazione di coppia e quindi una rotazione molto dolce alle basse velocit, migliore rendimento e maggiore risoluzione nei controlli di posizione. Nella tecnica sinusoidale l'inverter, generalmente di tipo PWM sinusoidale a tensione impressa, alimenta contemporaneamente tutte e tre le fasi del motore imponendo a regime, con l'ausilio di tre anelli di corrente, una terna equilibrata di correnti, ad andamento sinusoidale, le cui fasi sono rigidamente vincolate alla posizione del rotore e pertanto il vettore rappresentativo del relativo campo magnetico rotante statorico risulta di ampiezza costante e sempre in quadratura rispetto a quello rotorico. L'inverter quindi, oltre a regolare l'ampiezza e la frequenza delle correnti come nella tecnica di controllo trapezoidale ha il compito aggiuntivo di realizzare forme d'onda sinusoidali. L'azionamento richiede quindi due sensori di corrente (la corrente nella terza fase uguale all'inverso della loro somma) e un sensore di posizione ad alta risoluzione (resolver o encoder assoluto), in quanto per effettuare con continuit la funzione di autosincronizzazione necessaria una accurata misura della posizione. In figura VII-28 riportato un confronto schematico tra tecnica trapezoidale e sinusoidale.

Fig. VII-28

Il campo ruotante statorico, diversamente dal caso del brushless trapezoidale, pu assumere ogni posizione spaziale e la coppia teoricamente indipendente dall'angolo di rotazione. Infatti nel caso di f.c.e.m. e correnti sinusoidali la coppia sviluppata costante: Pfase = EIsen2t = EI(1cos2t)/2 Ptot = EI[3cos2tcos2(t2/3)cos2(t4/3)] / 2 = 3EI/2 C = 3EI/2m . L'ondulazione di coppia presente in tali azionamenti dovuta principalmente alla limitata risoluzione del sensore di posizione e alla non perfetta sinusoidalit delle f.c.e.m.. Per ottenere una f.c.e.m. sinusoidale bisognerebbe infatti realizzare una distribuzione spaziale sinusoidale dell'induzione o della distribuzione degli

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avvolgimenti; nella pratica si cerca di avvicinarci alla condizione ideale desiderata realizzando avvolgimenti a doppio strato a passo accorciatoin modo da ottenere una distribuzione dei conduttori di ogni fase quasi sinusoidale che abbinata ad un opportuno andamento dell'induzione consente di avvicinarci abbastanza alla condizione ideale desiderata. In figura VII-29 rappresentato il blocco nel quale si realizza la regolazione delle correnti statoriche.

Fig. VII-29

Fig. VII-30

Tale blocco, che costituisce il nucleo della tecnica di controllo sinusoidale, presenta: - in uscita tre segnali logici (Ta , Tb , Tc) per il comando dei sei tasti dell'inverter; - in ingresso sei segnali analogici: le tre correnti del motore (ia , ib , ic), la posizione del vettore rappresentativo del flusso di rotore () e le due componenti del vettore rappresentativo della corrente di riferimento statorica secondo un sistema bifase ortogonale (d-q) avente l'asse d allineato con l'asse polare del rotore (fig. VII-30); la componente diretta idr , che in genere posta uguale a zero, viene usata per deflussare la macchina alle alte velocit, la componente in quadratura iqr si ottiene dal regolatore dell'anello di velocit e determina l'entit della coppia motrice. La scelta di un sistema di riferimento ruotante al sincronismo semplifica l'implementazione del regolatore perch le correnti reali, essendo a regime sinusoidali, si trasformano nel sistema d-q in correnti costanti. Nel sistema di controllo delle correnti devono pertanto essere incorporati: - blocchi di conversione analogica-analogica per poter trasformare le variabili da trifasi a bifasi o viceversa (trasformate di Clark, Park, Clark-Park dirette e inverse); - blocchi di conversione analogica-logica per poter ottenere i segnali logici di commutazione dei tasti dell'inverter comparando le tensioni di comando con un'onda triangolare ad alta frequenza ed inviando i relativi scarti a trigger di Shmitt ad isteresi trascurabile, oppure inviando gli scarti di corrente a comparatori ad isteresi regolabile. Per il controllo delle correnti possono essere sviluppati vari schemi che differiscono in relazione alla struttura di riferimento scelta e alla tecnica di controllo adottata.

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I regolatori in relazione alla struttura di riferimento possono essere: - stazionari, se le tre correnti reali sono comparate con tre correnti di riferimento, - sincroni, se il confronto effettuato tra le componenti diretta e in quadratura delle correnti misurate e i corrispondenti valori di riferimento rispetto ad un sistema biassiale ortogonale ruotante al sincronismo col flusso rotorico. In relazione alla tecnica di controllo possono essere: - ad isteresi (fig. VII-31); le correnti sono mantenute all'interno di una banda di assegnata ampiezza centrata sulle correnti di riferimento; l'implementazione di questa strategia di controllo molto semplice, ma, essendo la frequenza di commutazione libera e variabile, la capacit di commutazione dell'inverter pu essere superata e, a causa dell'indipendenza dei tre comparatori, anche i limiti di isteresi possono essere superati. - PWM (fig. VII-32); le tensioni di comando in uscita dai regolatori standard sono comparate con un segnale triangolare ad alta frequenza, che, tramite comparatori ad isteresi trascurabile, impone la frequenza di commutazione; questo tipo di controllo pi costoso e il ripple di corrente variabile, ma, essendo la frequenza di commutazione prefissata, assicura che la capacit di commutazione dell'inverter non sia superata.

Fig. VII-31

Fig. VII-32

In figura VII-33 rappresentato uno schema, in cui il controllo della corrente previsto su due assi fissi (-) utilizzando tre blocchi di conversione analogicaanalogica, due anelli di corrente e due regolatori stazionari.

Fig. VII-33
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In questo schema necessario che gli anelli di corrente, che a regime operano con grandezze sinusoidali, abbiano una banda passante sufficientemente elevata in modo da rendere trascurabile, alle alte velocit, l'inevitabile sfasamento tra le correnti di riferimento e quelle misurate. Una interessante evoluzione del controllo PWM consiste nell'applicare la trasformata di Park alle correnti effettive e nel controllare quindi le correnti derivanti da questa trasformazione; in questo caso l'implementazione dei regolatori pi facile, poich queste correnti in condizione di regime stazionario sono costanti. Eliminando il blocco di conversione analogicaanalogica [Adq/A] e modificando gli altri due [Aabc/A Aabc/A + A/Adq e A/Aabc Adq/A + A/Aabc] si ottiene uno schema, in cui il controllo di corrente previsto su due assi mobili (d-q) utilizzando quattro blocchi di conversione analogica-analogica, due anelli di corrente e due regolatori sincroni (figg. VII-34a e VII-34b); questo schema elimina il problema dello sfasamento di cui sopra ma complica la circuiteria di controllo per la necessit di una doppia trasformazione da assi fissi ad assi rotanti e viceversa.

Fig. VII-34a

Modificando invece il primo blocco [Adq/A Adq/Aabc] ed eliminando gli altri due si ottiene uno schema con un solo blocco di conversione analogica-analogica ma con tre anelli di corrente e tre regolatori stazionari.

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Fig. VII-34b

In figura VII-35 rappresentato lo schema di un azionamento brushless lineare.

Fig. VII-35
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Le modalit operative dei motori brushless sono quelle tipiche di funzionamento a coppia costante, o pi correttamente a coppia massima disponibile costante, in relazione al fatto che la coppia erogata dal motore dipende dalla specifica richiesta del carico, mentre il valore della coppia massima disponibile per il carico dipende dalla corrente erogabile al motore da parte del convertitore. Per applicazioni in cui il sia necessario operare anche a potenza costante (fig. VII-36) il convertitore attua uno dei seguenti criteri: -diminuisce la corrente erogata al motore; -sfasa di un angolo maggiore di 90 il vettore rappresentativo del flusso statorico rispetto a quello rotorico (fig. VII-37). Il primo metodo si pu utilizzare nei convertitori sia trapezoidali che sinusoidali; il secondo solo nei sinusoidali.

Fig. VII-36

Fig. VII-37

In figura VII-38 sono rappresentate varie curve che limitano determinate zone di funzionamento dei brushless trapezoidali e sinusoidali.

Fig. VII-38

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VII-5. Confronto tra azionamenti brushless trapezoidali e sinusoidali.


La tecnica di controllo trapezoidale, in relazione alla sua semplicit ed al fatto di richiedere un trasduttore di posizione poco costoso, preferibile per ragioni di convenienza economica per il controllo della velocit, purch naturalmente l'ondulazione di coppia dovuta alla commutazione sia tollerabile per la macchina azionata. La tecnica di controllo sinusoidale, in relazione alla sua maggiore complessit ed al tipo di trasduttore di posizione necessario, pi costosa di quella trapezoidale ma comporta una elevata risoluzione nei controlli di posizione e una minore ondulazione di coppia, in quanto pi facile minimizzare le inevitabili pulsazioni di coppia utilizzando tecniche di progetto standard. Essa pertanto particolarmente adatta per il controllo della velocit, in tutte quelle applicazioni nelle quali la macchina azionata non tollera sensibili ondulazioni di coppia, e per il controllo della posizione. Nella tabella VII-1 riportato un confronto tra azionamenti brushless trapezoidali, azionamenti brushless sinusoidali e azionamenti asincroni a controllo vettoriale. AZIONAMENTO rendimento sensori semplicit costo dolcezza di coppia risoluz. di posizione campo di velocit robustezza motore vettoriale asincrono brushless trapezoidale + + + + + + +
Tab. VII-1

brushless sinusoidale +

+ + + + (con PM immersi)

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VII-6. Tecnica di controllo ad orientamento di campo.


Gli azionamenti brushless trapezoidali, come si visto, necessitano di un controllo di basso costo e semplice da implementare, che utilizza sensori di posizione ad effetto Hall in quanto sufficiente una retroazione della posizione del rotore non pi fine di 1/6 di rotazione, e sono relativamente efficienti alle alte velocit. Essi sono pertanto molto utilizzati nelle applicazioni a velocit variabile dove una certa ondulazione di coppia pu essere accettabile, ma comportano una ondulazione di coppia particolarmente elevata alle basse velocit. Gli azionamenti brushless sinusoidali invece consentono un un moto dolce alle basse velocit e, grazie al corretto disaccoppiamento tra la componente di corrente che produce coppia e quella che produce flusso, richiedono meno corrente per sviluppare una determinata coppia. Essi per sono poco efficienti alle alte velocit, poich i controllori PI degli anelli di corrente, che devono inseguire un segnale sinusoidale di frequenza crescente e allo stesso tempo prevalere sulla f.c.e.m. del motore che pure cresce in ampiezza e frequenza con la velocit, hanno limitati guadagno e risposta in frequenza (limitata larghezza di banda), pertanto le perturbazioni tempo-varianti relative all'anello di controllo della corrente determinano ritardi di fase ed errori di guadagno nelle correnti del motore e quindi un allontanamento del vettore spaziale della corrente dalla desiderata direzione in quadratura rispetto al flusso rotorico. Ne consegue che, a causa della non desiderata presenza di una componente reattiva della corrente che non produce coppia utile, richiesta una maggiore corrente per sviluppare una data coppia, con conseguente deterioramento del rendimento e maggiore riscaldamento del motore. Questa degradazione cresce al crescere della velocit e quando lo spostamento della corrente di fase del motore di 90 la coppia si annulla. Gli azionamenti brushless con controllo vettoriale superano le limitazioni proprie degli azionamenti sia trapezoidali che sinusoidali, fornendo un moto molto dolce alle basse velocit e un funzionamento efficiente anche alle alte velocit; essi consentono inoltre pi elevate precisione di posizionamento, densit di potenza e rendimento e un funzionamento silenzioso. Una importante differenza strutturale tra FOC e commutazione sinusoidale consiste nel fatto che il FOC isola i controllori PI dalle correnti tempo-varianti, traslando il fasore spaziale corrente da una struttura di riferimento triassiale stazionaria ad una biassiale ortogonale rotante sincrona con il fasore campo rotorico, e perci elimina la limitazione della risposta in frequenza del controllore e dello spostamento di fase su coppia e velocit del motore (fig. VII-47). I segnali statici in uscita dai due controllori PI sono quindi processati mediante una duplice trasformazione dalla struttura di riferimento biassiale rotante a quella triassiale stazionaria in modo da produrre tre segnali di tensione appropriati per il controllo del convertitore che alimenta il motore. Tale tecnica di controllo, i cui principali benefici sono costituiti da migliore risposta

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dinamica e da minore ondulazione di coppia (particolarmente importante nel caso di basse velocit), richiede per, oltre ad un dispositivo di retroazione che fornisca informazioni sulla posizione del rotore, un maggiore impegno computazionale e quindi la necessit di processori molto efficienti. La tendenza attuale a sviluppare azionamenti FOC sensorless (in modo da eliminare i sensori di grandezze meccaniche) e la disponibilit di processori sempre pi potenti ed economici ha consentito una riduzione dei costi di implementazione del FOC, che attualmente non sono molto maggiori di quelli relativi al controllo sinusoidale.

Fig. VII-47

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VII-7. Controllo sensorless.


In figura VII-48 viene ricordato come funziona il controllo trapezoidale o six-step, in cui ogni passo o settore equivalente a 60 elettrici. Le frecce mostrano la direzione nella quale la correnti fluiscono attraverso gli avvolgimenti del motore in ciascuno dei sei settori e le tre forme d'onda trapezoidali il potenziale applicato a ciascun morsetto del motore durante i sei passi.

Fig. VII-48

Poich nei brushless l'eccitazione elettrica deve essere sincronizzata con la posizione del rotore, per determinare l'appropriato istante in cui effettuare la commutazione delle fasi fondamentale conoscere la posizione del rotore rispetto allo statore, rilevabile facilmente con un sensore di posizione. Nel caso di azionamenti brushless trapezoidali in cui sono richieste sei ugualmente spaziate commutazioni per ogni ciclo elettrico, il controllo viene usualmente implementato utilizzando tre sensori ad effetto Hall. Le tabelle VII-2 e VII-3 mostrano la sequenza in cui i tasti dovrebbero essere commutati in base ai segnali forniti dai sensori di Hall per fare ruotare il motore in direzione oraria e antioraria. This is an example of Hall sensor signals having a 60 degree phase shift with respect to each other.

Tab. VII-2

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Tab. VII-3

In molte applicazioni per, per ragioni di costo, affidabilit, assemblaggio meccanico e difficile accessibilit e in special modo se il rotore funziona immerso in un fluido, desiderabile il controllo senza sensori di posizione (sensorless). Da questo punto di vista il controllo trapezoidale presenta una importante caratteristica: il fatto che durante ognuno dei sei settore uno degli avvolgimenti non sia energizzato agevola l'uso di algoritmi di controllo sensorless. La posizione del rotore pu infatti essere determinata monitorando ad esempio la f.c.e.m. indotta nella fase non alimentata per rilevarne l'istante di attraversamento dello zero (fig. VII-51).

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Fig. VII-51

Infatti se il segnale di f.c.e.m. fosse una linea retta l'attraversamento dello zero si verificherebbe sempre 30 prima della successiva commutazione; pertanto con un algoritmo che consentisse di identificare accuratamente l'evento di attraversamento dello zero si potrebbe stimare la posizione del rotore e quindi effettuare le commutazioni ai corretti istanti. Nella realt il segnale di f.c.e.m. della fase non alimentata non un segnale pulito ma presenta del rumore, causato dal segnale PWM usato per variare la velocit del motore attraverso la variazione della tensione di alimentazione delle altre due fasi; pertanto difficile rilevare accuratamente l'evento di attraversamento dello zero (fig. VII-52).

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Fig. VII-52

Usando un filtro il segnale di f.c.e.m. filtrato pi simile a quello ideale, ma presenta l'inconveniente di un certo ritardo di fase rispetto al segnale effettivo (fig. VII-53).

Fig. VII-53

Ci premesso, il metodo di controllo sensorless, implementabile in azionamenti brushless trapezoidali, basato sul rilievo del punto di attraversamento dello zero della f.c.e.m. della fase non alimentata, presenta vari pregi: richiede solo pochi componenti esterni, pu essere usato per un ampio campo di motori connessi sia a stella (fig. VII-54a) che a triangolo (fig. VII-54b), non richiede una dettagliata conoscenza delle propriet dei motori ed adatto per il controllo sia in tensione che in corrente. L'attraversamento dello zero della f.c.e.m. pu essere rilevato con differenti metodi, basati sul fatto che il pi delle volte il punto neutro del motore non disponibile.

Fig. VII-54a

Fig. VII-54b

Il metodo consiste nel confrontare la f.c.e.m. dell'avvolgimento non energizzato con met della tensione del DC bus assumendo che l'evento di attraversamento dello zero si verifichi quando la f.c.e.m. uguale a VDC/2. In ogni sequenza di commutazione un avvolgimento connesso al morsetto positivo del DC bus, uno al morsetto negativo e il terzo non alimentato. In figura VII-55a la fase A connessa al

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morsetto positivo, la fase C a quello negativo e la fase B aperta. Anche le altre due fasi richiedono un circuito come quello per la fase B e la combinazione di questi 3 segnali usata per derivare la sequenza di commutazione. In base al punto di crossover la posizione del rotore pu quindi essere determinata e utilizzata per la commutazione. Il metodo facile da implementare mediante 3 comparatori realizzati con amplificatori operazionali, malgrado il fatto che le forme d'onda della f.c.e.m. siano influenzate da parecchi effetti di secondo ordine.

Fig. VII-55a

Fig. VII-55b

Un inconveniente del metodo costituito dal fatto che se tutti e tre gli avvolgimenti non hanno identiche caratteristiche le f.c.e.m. misurate hanno spostamenti di fase positivi o negativi, con conseguente assorbimento di correnti eccessive. A secondary disadvantage is that abrupt changes in the motor load can cause the BEMF loop to go out of lock. Il metodo pu essere migliorato comparando il segnale della f.c.e.m. dell'avvolgimento non energizzato con la tensione del punto neutro virtuale del motore, che pu essere generata mediante una rete di resistenze inserita tra inverter e morsetti del motore (fig VII-55b). Il controllo sensorless dei motori BLDC, basato sulla f.c.e.m. prodotta negli avvolgimenti, comporta molti vantaggi, in particolare: semplificazione e minore costo del sistema, grazie all'eliminazione dei sensori di posizione, e aumentata affidabilit, grazie al minore numero di componenti. Per richiede un comando pi complicato e, dato che le f.c.e.m. indotte nelle fasi degli avvolgimenti statorici dipendono, oltre che dal campo magnetico generato dai magneti rotorici e dal numero di spire degli avvolgimenti statorici, dalla velocit angolare del rotore, il metodo non utilizzabile a velocit molto basse (in corrispondenza delle quali la f.c.e.m. troppo piccola per consentirci il rilievo del punto di crossover) e all'avviamento e quindi nelle applicazioni che richiedono periodiche fermate e avviamenti.

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