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Universit`a degli Studi di Torino

Facolt` a di Scienze M.F.N.


Appunti di Meccanica Analitica
Meccanica Analitica e Statistica
Corso di Laurea in Fisica
W.M. Alberico, M. Nardi
Universit` a degli Studi di Torino - Dipartimento di Fisica Teorica
e
Istituto Nazionale di Fisica Nucleare - Sezione di Torino
Indice
1 Richiami di Meccanica 3
1.1 Dinamica di una particella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Leggi di conservazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Dinamica di un sistema di particelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Leggi di conservazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Sistema di riferimento del centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Formalismo Lagrangiano 8
2.1 Vincoli e coordinate generalizzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Principio di dAlembert ed equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Potenziali dipendenti dalla velocit`a: lelettromagnetismo . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Principio di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.1 Moto di una particella descritto in coordinate cartesiane . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.2 Moto di una particella descritto in coordinate polari piane . . . . . . . . . . . . 17
2.5.3 Macchina di Atwood . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.4 Corpo vincolato a scorrere su un lo in rotazione uniforme . . . . . . . . . . . 18
2.5.5 Corpo su un piano inclinato mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.6 Spostamenti virtuali e spostamenti reali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.7 Pendoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.8 Disco rotolante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5.9 Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Teoremi di conservazione e propriet`a di simmetria 26
3.1 Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Momenti generalizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Coordinate cicliche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Omogeneit`a dello spazio: conservazione dellimpulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.5 Isotropia dello spazio: conservazione del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.6 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7 Teorema del viriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2
Capitolo 1
Richiami di Meccanica
1.1 Dinamica di una particella
Legge fondamentale del moto: la quantit`a di moto (o impulso) p di una particella soggetta ad
una forza (totale)

F varia nel tempo secondo lequazione:

F =
d p
dt
(1.1)
La velocit`a istantanea della particella `e
v = lim
t0
s
t
=
dr
dt
ed `e, in ogni punto, tangente alla traiettoria percorsa dalla
particella, identicata dalla variabile s.
Ricordiamo inoltre che la quantit`a di moto (classica) `e denita
come p = mv, per cui la relazione (1.1) si pu` o riscrivere, in-
troducendo laccelerazione istantanea a =
dv
dt
=
d
2
r
dt
2
, nel modo
seguente:
O
r
1
r
2
s
s = r
2
r
1

F =
d(mv)
dt
= m
dv
dt
= ma. (1.2)
Nella relazione precedente `e sottinteso che la massa m `e costante (altrimenti dovrebbe essere soggetta
anchessa a derivazione): questa ipotesi sar` a sistematicamente adottata anche nel seguito, salvo diversa
indicazione.
Segnaliamo inoltre che la (1.2) `e valida solo per velocit`a piccole rispetto alla velocit`a della luce nel
vuoto c, cio`e per |v| c

.
Momento della quantit`a di moto o momento angolare:

L = r p (1.3)
Momento della forza applicata:

M = r

F (1.4)
Calcolando la derivata temporale di

L si ottiene:
d

L
dt
=
d
dt
(r p) = v p +r
d p
dt
;

Ricordiamo che c 3 10
8
m/s= 300 000 km/s.
3
CAPITOLO 1. RICHIAMI DI MECCANICA 4
il primo termine dellultimo membro `e nullo essendo il prodotto vettoriale di due vettori paralleli:
v p = v mv = 0, quindi tra

M ed

L intercorre una relazione analoga alla (1.1):

M = r

F = r
d p
dt
=
d

L
dt
(1.5)
Lavoro di una forza, per lazione della quale un corpo si sposta dal punto 1 al punto 2:
W
12
=
_
2
1

F ds = m
_
2
1
dv
dt
vdt =
m
2
_
2
1
d(v
2
)
dt
dt =
1
2
mv
2
2

1
2
mv
2
1
. (1.6)
Energia cinetica:
T =
1
2
mv
2
. (1.7)
Anche questa denizione `e valida solo per piccole velocit`a: |v| c (limite non relativistico).
Teorema delle forze vive:
W
12
= T
2
T
1
(1.8)
1.1.1 Leggi di conservazione
Conservazione della quantit`a di moto: se la forza totale applicata `e nulla (ci`o vale, in particolare,
per un sistema libero) limpulso si conserva nel tempo:

F = 0 =
d p
dt
=

p = 0 = p = costante. (1.9)
Conservazione del momento angolare: se il momento della forza applicata `e nullo, il momento
angolare si conserva nel tempo:

M = 0 =
d

L
dt
=

L = 0 =

L = r p = costante. (1.10)

M `e nullo sia nel caso, ovvio, in cui



F = 0, sia nel caso in cui la forza applicata `e parallela al raggio
vettore:

F r (forze centrali).
Forza conservativa
Quando il lavoro di una forza lungo una traiettoria chiusa `e nullo la forza si dice conservativa:
1
2
A
B
_

F ds = 0 =
_
2
1

F ds +
_
1
2

F ds = 0 (1.11)
ne segue
W
12
=
_
2
1(A)

F ds =
_
2
1(B)

F ds = V (1) V (2) (1.12)


Il lavoro `e indipendente dal cammino seguito e

F ds = dV `e il dierenziale esatto di una funzione
del punto detta energia potenziale o, pi` u semplicemente, potenziale.
In generale una forza conservativa `e esprimibile come gradiente di una funzione scalare:

F
c
=

V (r) . (1.13)
Notiamo che il rotore di una forza conservativa `e nullo:


F
c
=

(

V ) = 0.
5 1.2. DINAMICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE
Conservazione dellenergia totale
Considerando il caso di una forza conservativa, dal confronto tra lequazione (1.8) e la (1.12) si trova
W
12
= T
2
T
1
= V
1
V
2
= T
1
+V
1
= T
2
+V
2
(1.14)
quindi la somma dellenergia cinetica e dellenergia potenziale, ovvero lenergia totale, `e una quantit`a
conservata:
E = T +V =
1
2
mv
2
+V (r) = costante. (1.15)
Le equazioni (1.11) e (1.15) non sono valide se ci sono forze dattrito (forze dissipative).
1.2 Dinamica di un sistema di particelle
Consideriamo un sistema formato da N particelle

. Distinguiamo tra forze esterne, agenti dallesterno


sulle singole particelle,

F
(e)
i
(i = 1, 2, . . . , N), e forze interne, dovute allinterazione reciproca tra coppie
di particelle,

F
ij
(i = j = 1, 2, . . . , N).
La forza totale che agisce sulla particella i-esima, e la conseguente legge del moto, `e:

F
(e)
i
+
N

j=1
(j=i)

F
ji
=

p
i
. (1.16)
Assumiamo che valga, per le forze interne, la 3
a
legge di Newton e che tali forze siano dirette
parallelamente al vettore r
ij
congiungente le due particelle interagenti

:

F
ij
=

F
ji

F
ij
r
ij
. (1.17)
Sommando le (1.16) su tutte le particelle:
N

i=1
d p
i
dt

d
dt
N

i=1
p
i
=
N

i=1

F
(e)
i
+
N

i,j=1
(j=i)

F
ij
=
N

i=1

F
(e)
i
=

F
(e)
, (1.18)
dove

F
(e)
`e la risultante delle forze esterne (le forze interne si elidono a coppie per la (1.17)).
Deniamo la quantit`a di moto totale, o impulso totale, del sistema:

P =
N

i=1
p
i
=
N

i=1
m
i
dr
i
dt
=
d
dt
N

i=1
m
i
r
i
, (1.19)
(lultimo passaggio `e valido solo se le masse m
i
sono costanti nel tempo) e ne segue

F
(e)
=
d

P
dt
. (1.20)
Deniamo anche il centro di massa del sistema, situato nel punto

R:

R =

i
m
i
r
i

i
m
i
=
1
M

i
m
i
r
i
(1.21)

Le considerazioni di questa sezione si possono estendere anche ai corpi estesi: le sommatorie vanno sostituite da
integrali e le masse mi da dm = dV .

Questa ipotesi non `e valida per la forza elettromagnetica; le considerazioni del resto di questo paragrafo non sono
applicabili a tale forza, che dovr` a quindi essere esaminata separatamente.
CAPITOLO 1. RICHIAMI DI MECCANICA 6
essendo M =

i
m
i
la massa totale del sistema di particelle. Dalle equazioni (1.19) e (1.20) seguono
allora

P = M
d

R
dt

F
(e)
= M
d
2

R
dt
2
, (1.22)
che implicano che il centro di massa (c.m.) si muove come se la forza esterna totale agisse sullintera
massa M come se questa fosse concentrata nel c.m. stesso; inoltre le forze interne non hanno alcun
eetto sul moto del c.m.
Inne deniamo anche il momento della quantit`a di moto totale (o momento angolare totale)
del sistema:

L =
N

i
r
i
p
i
. (1.23)
1.2.1 Leggi di conservazione
Se la risultante delle forze esterne `e zero (questo vale, in particolare, per un sistema libero), la quantit`a
di moto totale `e costante:

F
(e)
= 0 =

P = 0 =

P =

i
p
i
= costante .
Inoltre dalla prima delle (1.22) si ha:
d

R
dt
=

P
M
= costante ,
che equivale a dire che il centro di massa si muove con velocit`a rettilinea e uniforme (come caso
particolare, pu` o essere fermo).
Calcoliamo la derivata temporale del momento angolare totale:
d

L
dt
=
N

i
r
i


p
i
=
N

i
r
i

_
_
_
_

F
(e)
i
+
N

j=1
(j=i)

F
ji
_
_
_
_
,
ma, usando le (1.17),
N

i,j=1
(j=i)
r
i


F
ji
=
1
2
N

i,j=1
(j=i)
_
r
i


F
ji
+r
j


F
ij
_
=
1
2
N

i,j=1
(j=i)
(r
i
r
j
)

F
ji
=
1
2
N

i,j=1
(j=i)
r
ji


F
ji
= 0 .
Quindi il momento totale delle forze applicate coincide con il momento delle sole forze esterne:
d

L
dt
=

M =
N

i
r
i


F
(e)
i
. (1.24)
Il momento angolare totale si conserva se il momento delle forze esterne `e nullo.
1.2.2 Sistema di riferimento del centro di massa
In molte situazioni il moto del centro di massa del sistema in esame non riveste particolare interesse e si
preferisce studiare la dinamica (interna) riferita al c.m., scelto come origine del sistema di riferimento
(SR). Ovviamente questo sar` a un sistema inerziale se sul sistema non agiscono forze esterne (oppure
se quelle agenti hanno risultante nulla).
7 1.2. DINAMICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE

R
O
O

(c.m.)
x
x

y
y

r
r

Indicheremo con un asterisco le quantit`a riferite al SR del c.m.


r
i
= r

i
+

R
v
i
= v

i
+

V
con

V =
d

R
dt
(velocit`a del c.m.) (1.25)
Relativamente al c.m. le velocit`a sono:
v

i
=
dr

i
dt
= v
i

V (1.26)
Riscriviamo ora il momento angolare totale (si assume m

i
= m
i
, cio`e le masse sono invarianti):

L =
N

i=1
r
i
(m
i
v
i
) =
N

i=1
m
i
(r

i
+

R) (v

i
+

V ) =
=
N

i=1
r

i
m
i
v

i
+
N

i=1
m
i
r

V +
N

i=1

Rm
i
v

i
+
N

i=1
m
i

V (1.27)
nel secondo termine compare lespressione del centro di massa calcolata nel SR del c.m. stesso:

N
i=1
m
i
r

i
= M

R

= 0, e analogamente, nel terzo termine, si ha lespressione della quantit`a di moto


totale misurata nel c.m.

N
i=1
m
i
v

i
=

N
i=1
p

i
=

P

, che `e nulla per denizione, come segue da

P

=
d
dt
_
N

i=1
m
i
r
i

i=1
m
i

R
_
=
d
dt
_
M

R M

R
_
= 0 .
Pertanto lequazione (1.27) si riduce a

L =
N

i=1
r

i
m
i
v

i
+
N

i=1
m
i

V =
N

i=1

i
+M

R

V (1.28)
e concludiamo che il momento angolare di un sistema rispetto allorigine O di un SR qualunque `e pari
al momento angolare della massa totale M come se fosse concentrata nel c.m. pi` u il momento angolare
del moto del sistema rispetto al c.m.
Lenergia cinetica totale `e:
T =
1
2
N

i=1
m
i
v
2
i
=
1
2
N

i=1
m
i
_
v

i
+

V
_

_
v

i
+

V
_
=
1
2
N

i=1
m
i
v

i
2
+
1
2
N

i=1
m
i

V
2
+
N

i=1
(m
i
v

i
)

V ,
ma lultimo termine `e nullo poiche

(m
i
v

i
) =

P

= 0, quindi lenergia cinetica totale risulta
T =
1
2
N

i=1
m
i

V
2
+
1
2
N

i=1
m
i
v

i
2
(1.29)
e corrisponde alla somma dellenergia cinetica della massa totale M come se fosse concentrata nel c.m.
pi` u lenergia cinetica riferita al c.m. stesso.
Capitolo 2
Formalismo Lagrangiano
2.1 Vincoli e coordinate generalizzate
Non sempre la soluzione di un problema di meccanica di un sistema di N particelle si riduce a quella
di N equazioni dierenziali del tipo
m
i

r
i
=

F
(e)
i
+

j=i

F
ji
. (2.1)
Talvolta esistono vincoli che limitano la possibilit`a di movimento di parti o del sistema globale (es.
corpo rigido, gas in un contenitore, corpo su una supercie rigida, ecc.).
Un vincolo si dice olonomo se pu` o essere descritto da una o pi` u funzioni delle coordinate ed,
eventualmente, del tempo:
f(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; t) = 0 . (2.2)
Lesempio pi` u comune di vincolo olonomo `e rappresentato da un corpo rigido, costituito da tante parti
vincolate ad avere distanza costante le une dalle altre:
(r
i
r
j
)
2
c
ij
= 0 i, j = 1, 2, . . . , N .
Un altro esempio ovvio `e quello di una particella vincolata a muoversi lungo una curva o su una
supercie.
Vincoli non esprimibili nella forma (2.2) si dicono anolonomi. Ad esempio le pareti di un recipiente
che contiene gas sono un vincolo anolonomo. Pure anolonoma `e la condizione che una particella si
muova solo allesterno di una sfera di raggio a (r a). Le forme pi` u comuni di vincoli anolonomi si
esprimono tramite disuguaglianze o tramite relazioni che coinvologono le velocit`a.
Vincoli indipendenti dal tempo si dicono scleronomi, quelli che invece ne dipendono esplicitamente
sono detti reonomi.
Un esempio di vincolo scleronomo `e quello di un pendolo con il punto di sospensione sso; se invece il
punto di sospensione `e mobile si ha un vincolo reonomo. Un altro esempio di vincolo reonomo `e quello
di un punto che pu` o muoversi solo lungo una circonferenza che ruota attorno ad un suo diametro.
Lesistenza di uno o pi` u vincoli fa s` che non tutte le coordinate r
i
sono indipendenti e quindi neppure
le equazioni del moto che le determinano. Inoltre le forze che producono i vincoli stessi (per esempio
la reazione di un piano sul quale un corpo `e vincolato a muoversi, o la tensione del lo di un pendolo)
non sono note a priori: esse fanno parte delle incognite del problema e si possono ricavare solo dalla
soluzione del problema in esame.
Se il sistema `e soggetto a vincoli olonomi, per eliminare il problema delle coordinate non indipendenti
si possono convenientemente introdurre delle coordinate generalizzate.
Un sistema con N particelle che si muovono nello spazio tridimensionale (x, y, z) possiede, in assenza
di vincoli, 3N coordinate indipendenti, ossia 3N gradi di libert`a.
8
9 2.1. VINCOLI E COORDINATE GENERALIZZATE
Se invece nel sistema esistono vincoli olonomi espressi da k equazioni del tipo (2.2), possiamo utilizzare
queste equazioni per eliminare k delle 3N coordinate e ci restano solo 3N k coordinate indipendenti:
si dice allora che il sistema ha 3N k gradi di libert` a. Nel seguito useremo la notazione n = 3N k.
Questa riduzione del numero di gradi di libert` a pu` o essere eettuata introducendo n nuove variabili
indipendenti q
1
, q
2
, . . . , q
n
, che chiameremo coordinate generalizzate. Usando le k equazioni di
vincolo per eliminare le variabili dipendenti, possiamo esprimere le vecchie coordinate in termini delle
nuove come segue:
_

_
r
1
= r
1
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t)
.
.
.
r
N
= r
N
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t)
(n = 3N k) . (2.3)
Tali equazioni di trasformazione si possono anche considerare come la rappresentazione parametrica
delle variabili r
i
.
Per esempio, se un punto pu` o solo muoversi su un piano orizzontale, esso non ha 3 gradi di libert` a
(x, y, z) ma solo due, poich`e la coordinata z `e ssa: z = z
0
. Se inoltre esso pu` o muoversi solo lungo
una circonferenza di raggio a (x
2
+ y
2
a
2
= 0) i gradi di libert` a si riducono a uno, esprimibile con
langolo (che `e la coordinata generalizzata):
_
x = a cos
y = a sin
Analogamente, se un punto materiale `e ssato allestremit`a di unasta rigida di lunghezza l, la cui
altra estremit`a `e ssata nellorigine, la condizione x
2
+y
2
+z
2
l
2
= 0 riduce da 3 a 2 i suoi gradi di
libert` a. Come coordinate generalizzate potremo scegliere, in questo caso, gli angoli e :
_
_
_
x = l cos sin
y = l sin sin
z = l cos
Le coordinate generalizzate saranno, in generale, diverse da quelle cartesiane, e talvolta risultano pi` u
utili anche in assenza di vincoli (ad esempio le coordinate polari sono pi` u convenienti quando le forze
sono di tipo centrale). Le coordinate generalizzate non hanno necessariamente le dimensioni di una
lunghezza, come nel caso degli esempi precedenti in cui le coordinate generalizzate sono degli angoli
(grandezze adimensionali).
Oltre alle coordinate generalizzate introduciamo le velocit`a generalizzate:
q

=
dq

dt
= 1, 2, . . . , n (n = 3N k) . (2.4)
Dalle equazioni (2.3) si ottiene
v
i
=

r
i

dr
i
dt
=
n

=1
_
r
i
q

_
q

+
r
i
t
(2.5)
da cui segue unutile relazione (si presti attenzione alle derivate parziali!)

r
i
q

=
r
i
q

i = 1, 2, . . . , N
= 1, 2, . . . , n (n = 3N k)
(2.6)
Osservazione: le equazioni del moto si possono risolvere compiutamente solo conoscendo le condizioni
iniziali r
i
(t
0
), v
i
(t
0
) =

r
i
(t
0
). Tenendo conto dei vincoli e delle (2.3), se conosciamo le q

(t
0
) e q

(t
0
),
ovvero un insieme di 2n (n = 3N k) costanti, allora lo stato iniziale del sistema sar` a completamente
identicato.
Se ci sono dei vincoli anolonomi, non `e possibile utilizzare le condizioni dei vincoli per eliminare
le coordinate dipendenti. La trattazione del problema risulta quindi pi` u complicata e dovr`a essere
esaminata caso per caso.
Nel seguito ci limiteremo a considerare solo vincoli olonomi.
CAPITOLO 2. FORMALISMO LAGRANGIANO 10
2.2 Principio di dAlembert ed equazioni di Lagrange
Si chiama spostamento virtuale (innitesimo) di un sistema un cambiamento innitesimo della con-
gurazione del sistema, ossia unarbitraria variazione delle coordinate r
i
, compatibile con le forze ed i
vincoli imposti al sistema ad un dato istante t. Tale spostamento `e chiamato virtuale per distinguerlo
da uno spostamento reale dr
i
che avviene in un intervallo di tempo dt durante il quale forze e vincoli
possono cambiare. Gli esempi concreti che studieremo alla ne del capitolo aiuteranno a capire meglio
questo concetto (paragrafo 2.5.6).
Supponiamo che il sistema, ed ogni sua componente, sia in equilibrio, ossia la forza (totale) agente su
ogni particella `e nulla

F
i
= 0, quindi `e uguale a zero anche il prodotto scalare

F
i
r
i
che `e il lavoro
virtuale compiuto dalla forza

F
i
nello spostamento virtuale r
i
. La somma, su tutte le particelle, di
questi prodotti tutti nulli sar` a ovviamente uguale a zero:
N

i=1

F
i
r
i
= 0 . (2.7)
La forza

F
i
si pu` o scomporre nella somma delle forze applicate

F
(a)
i
e delle forze vincolari

f
i
, sicche
N

i=1

F
(a)
i
r
i
+
N

i=1

f
i
r
i
= 0 (2.8)
Limitiamoci ora a considerare sistemi per i quali il lavoro (virtuale) delle forze vincolari `e nullo. Questa
condizione `e vericata in molti casi di interesse sico, in particolare vale per i corpi rigidi (in cui la
distanza tra due punti `e costante), o per una particella vincolata a muoversi su di una supercie liscia
(in cui la reazione vincolare `e sempre perpendicolare alla supercie, mentre lo spostamento virtuale `e
tangente ad essa). Abbiamo quindi

f
i
r
i
= 0 e
N

i=1

F
(a)
i
r
i
= 0 (2.9)
ossia il lavoro virtuale delle forze applicate si annulla, relazione nota come principio dei lavori
virtuali.
Si noti che nell equazione (2.9) i coecienti dei r
i
= 0 non sono tutti nulli, cio`e in generale

F
(a)
i
= 0
(a dierenza delle

F
i
nella (2.7)), perche i r
i
= 0 non sono tutti linearmente indipendenti ma sono
legati dalle condizioni dei vincoli. Per poter annullare i coecienti della sommatoria bisognerebbe far
comparire gli spostamenti virtuali delle coordinate generalizzate q

, che sono linearmente indipendenti


per costruzione, ma prima di questo passo `e meglio procedere ad unaltra generalizzazione.
Lequazione (2.9) si riferisce ad un problema di statica, in quanto discende da una condizione di
equilibrio del sistema. Vogliamo ora ricavare una relazione analoga che sia applicabile al moto pi` u
generale di un sistema, cio`e anche al caso in cui le forze

F
i
non sono tutte nulle.
Seguendo un ragionamento di dAlembert, scriviamo allora le equazioni del moto,

F
i
=

p
i
, nella forma

F
i


p
i
= 0 (2.10)
e ripetiamo i passaggi precedenti applicandoli alle forze

F
i


p
i
:
N

i=1
_

F
i


p
i
_
r
i
= 0 .
e separando anche in questo caso le forze attive da quelle vincolari,
N

i=1
_

F
(a)
i


p
i
_
r
i
+
N

i=1

f
i
r
i
= 0 . (2.11)
11 2.2. PRINCIPIO DI DALEMBERT ED EQUAZIONI DI LAGRANGE
Nellipotesi che le forze vincolari non compiano lavoro otteniamo perci` o
N

i=1
_

F
(a)
i


p
i
_
r
i
= 0 (2.12)
noto come principio di dAlembert. Abbiamo cos` raggiunto lo scopo di fare scomparire le forze
vincolari: dora in poi possiamo sopprimere lapice
(a)
delle forze attive senza ambiguit` a, dato che
considereremo solo forze di questo tipo.
Per sfruttare questo principio al ne di scrivere le equazioni del moto (senza per` o far rientrare in gioco
le forze vincolari) occorre riscriverlo per coordinate eettivamente indipendenti, ossia in termini delle
coordinate generalizate q

. Dalle equazioni di trasformazione (2.3) segue che gli spostamenti virtuali


r
i
sono dati da
r
i
=
n

=1
r
i
q

. (2.13)
Si noti che nelle variazioni r
i
non compare alcuna variazione t del tempo perche, per denizione,
uno spostamento virtuale comporta solo spostamenti delle coordinate ad un tempo t ssato. Anche le
velocit`a v
i
, ovviamente, si devono esprimere nelle nuove coordinate:
v
i
=
dr
i
dt
=
n

=1
r
i
q

+
r
i
t
(2.14)
Lequazione (2.12) diventa
N

i=1
_

F
i
m
i

v
i
_
r
i
=
N

i=1
_

F
i
m
i

r
i
_

=1
r
i
q

= 0 . (2.15)
Consideriamo separatamente i due termini:
N

i=1
n

=1

F
i

r
i
q

=
n

=1
Q

, (2.16)
avendo introdotto le componenti Q

delle forze generalizzate applicate:


Q

i=1

F
i

r
i
q

. (2.17)
Si noti che le Q

non hanno necessariamente le dimensioni di una forza, ma il prodotto Q

deve
avere le dimensioni di un lavoro (ossia di energia).
Il secondo termine della (2.15) si pu` o riscrivere come:
N

i=1
n

=1
m
i

r
i

r
i
q

=
N

i=1
n

=1
_
d
dt
_
m
i

r
i

r
i
q

_
m
i

r
i

d
dt
_
r
i
q

__
q

e, utilizzando lequazione (2.6),


=
N

i=1
n

=1
_
d
dt
_
m
i
v
i

v
i
q

_
m
i
v
i

v
i
q

_
q

,
nellultimo termine `e stato scambiato lordine delle derivate, poiche
d
dt
_
r
i
q
_
=

2
r
i
qq

+

2
r
i
qt
che coincide con
v
i
q
(come appare evidente dallo sviluppo (2.14)), quindi
N

i=1
n

=1
m
i

r
i

r
i
q

=
n

=1
_
d
dt

_
N

i=1
1
2
m
i
v
2
i
_

_
N

i=1
1
2
m
i
v
2
i
__
q

. (2.18)
CAPITOLO 2. FORMALISMO LAGRANGIANO 12
Sostituendo la (2.16) e la (2.18) nella (2.15) otteniamo inne
n

=1
_
d
dt
_
T
q

T
q

_
q

= 0 , (2.19)
dove si `e indicata con T =

N
i=1
1
2
m
i
v
2
i
lenergia cinetica del sistema.
Ricordiamo ora che in presenza di vincoli olonomi (il caso qui considerato) le coordinate q

sono
indipendenti e pertanto anche gli spostamenti virtuali q

sono tutti indipendenti tra loro. Ne segue


che lunico modo per soddisfare lequazione precedente consiste nel richiedere che tutti i coecienti
delle q

siano nulli:
d
dt
_
T
q

T
q

= 0 = 1, 2, . . . , n (2.20)
Se le forze applicate sono conservative (

F
i
=

i
V ) le forze generalizzate si possono riscrivere come
segue:
Q

=
N

i=1

F
i

r
i
q

=
N

i=1
V
r
i

r
i
q

=
V
q

; (sistemi conservativi) (2.21)


si noti che V non pu` o dipendere esplicitamente dal tempo. Quindi per forze conservative le equazioni
(2.20) diventano
d
dt
_
T
q

(T V ) = 0 = 1, 2, . . . , n.
Inne baster`a osservare che V `e funzione solo delle coordinate e come tale non dipende dalle velocit`a
generalizzate (V/ q

= 0, )

; ci`o ci permette di riscrivere le equazioni precenti come
d
dt
_

q

(T V )
_

(T V ) = 0 = 1, 2, . . . , n ,
e denendo la funzione Lagrangiana
L = T V (2.22)
`e possibile scrivere le equazioni di Lagrange
d
dt
_
L
q

L
q

= 0 = 1, 2, . . . , n. (2.23)
Le equazioni (2.23) costituiscono un sistema di n equazioni dierenziali del secondo ordine nelle inco-
gnite q

e la loro soluzione generale contiene 2n costanti arbitrarie, che verranno ssate se specichiamo
lo stato del sistema ad un istante iniziale t
0
, ossia se conosciamo q

(t
0
) e q

(t
0
).
Osservazioni:
1. Se il sistema non `e soggetto a vincoli, le (2.23) valgono anche rispetto alle coordinate cartesiane
x
i
, y
i
, z
i
.
2. La moltiplicazione per una costante arbitraria della Lagrangiana di un sistema non altera le
equazioni del moto. Stesso discorso vale per la somma di una costante arbitraria.

Il caso dellelettromagnetismo, come `e gi`a stato osservato, `e molto particolare e verr`a esaminato nel paragrafo 2.3.
13 2.3. POTENZIALI DIPENDENTI DALLA VELOCIT
`
A: LELETTROMAGNETISMO
3. La Lagrangiana di una particella libera `e
L = T =
1
2
mv
2
=
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
Ne derivano le seguenti equazioni del moto
d
dt
_
L
x
_
=
L
x
=
d
dt
(m x) = 0 = p
x
= m x = cost.
d
dt
_
L
y
_
=
L
y
=
d
dt
(m y) = 0 = p
y
= m y = cost.
d
dt
_
L
z
_
=
L
z
=
d
dt
(m z) = 0 = p
z
= m z = cost.
come `e noto dalla meccanica elementare.
4. Lo scopo principale nel derivare il formalismo lagrangiano `e stato di eliminare i gradi di libert` a
resi superui dalla presenza dei vincoli (olonomi), ma si sono cos` ottenuti ulteriori beneci.
Infatti il metodo lagrangiano necessita soltanto di due funzioni scalari L e V e si perde la
complessit`a delle equazioni (vettoriali) del moto.
5. Nel caso di vincoli olonomi-scleronomi si ha r
i
= r
i
(q
1
, . . . , q
n
) e lenergia cinetica `e data da:
T =
N

i=1
1
2
mv
2
i
=
N

i=1
1
2
m
_
n

=1
r
i
q

_
2
=
n

,=1
a

ossia `e una forma quadratica omogenea nelle velocit`a generalizzate.


2.3 Potenziali dipendenti dalla velocit`a: lelettromagnetismo
Le equazioni di Lagrange si possono scrivere nella forma (2.23) anche se il sistema non `e conservativo
in senso stretto, purche le forze generalizzate si possano ottenere da una funzione U(q

, q

) come
segue:
Q

=
U
q

+
d
dt
_
U
q

_
. (2.24)
In tal caso valgono ancora le (2.23) con una Lagrangiana data da
L = T U . (2.25)
U si dice potenziale generalizzato (o potenziale dipendente dalle velocit`a).
La forza elettromagnetica `e un esempio particolarmente importante di questo tipo di potenziali; la
forza di Lorentz, infatti, dipende esplicitamente dalla velocit`a della particella carica:

F = q
_

E +v

B
_
. (2.26)
Dalle equazioni di Maxwell


E =


E =

B
t


B = 0


B =
0

j +
0

E
t
si deduce che campo elettrico e campo magnetico si possono esprimere in termini del potenziale scalare
e del potenziale vettore

A nel modo seguente:

E =




A
t

B =


A . (2.27)
CAPITOLO 2. FORMALISMO LAGRANGIANO 14
In questo modo la forza di Lorentz si pu` o scrivere come:

F = q
_




A
t
+v
_


A
_
_
(2.28)
Se ci fosse solo il primo termine,

F sarebbe una forza conservativa in senso stretto, come richiesto
dalla (1.13). La presenza degli altri termini fa s` che la relazione (1.11) non sia soddisfatta: il lavoro
compiuto dalla forza quindi dipende dal cammino seguito e la forza non `e conservativa.
Mostreremo ora che la forza di Lorentz pu` o essere espressa nella forma (2.24); osserviamo innanzi
tutto che il doppio prodotto vettoriale nella (2.28) pu` o essere esplicitato in componenti, ad esempio
nella componente x, come:
_
v
_


A
__
x
= v
y
_


A
_
z
v
z
_


A
_
y
= v
y
_
A
y
x

A
x
y
_
v
z
_
A
x
z

A
z
x
_
=
= v
y
A
y
x
v
y
A
x
y
v
z
A
x
z
+v
z
A
z
x
+v
x
A
x
x
v
x
A
x
x
=
= v


A
x
v
x
A
x
x
v
y
A
x
y
v
z
A
x
z
=

x
_
v

A
_
v
x
A
x
x
v
y
A
x
y
v
z
A
x
z
.
Notiamo ora che
dA
x
dt
=
A
x
t
+
A
x
x
x +
A
x
y
y +
A
x
z
z =
A
x
t
+v
x
A
x
x
+v
y
A
x
y
+v
z
A
x
z
quindi
_
v
_


A
__
x
=

x
_
v

A
_

dA
x
dt
+
A
x
t
e la componente x della forza di Lorentz si esprime come:
F
x
= q
_

A
x
t
+

x
_
v

A
_

dA
x
dt
+

A
x
t
_
.
Introducendo il potenziale (generalizzato)
U = q q

A v (2.29)
si vede che la forza generalizzata, data dalla denizione (2.24), coincide con la forza di Lorentz:
F
x
=
U
x
+
d
dt
_
U
v
x
_
= q
_

x
+

x
_
v

A
_

dA
x
dt
_
. (2.30)
In conclusione la Lagrangiana per una particella soggetta allazione di un campo elettromagnetico si
pu` o scrivere nella forma
L = T U = T q +q

A v (2.31)
e da essa si possono ricavare le equazioni del moto di Lagrange (2.23) per una particella carica in un
campo elettromagnetico.
15 2.4. PRINCIPIO DI HAMILTON
2.4 Principio di Hamilton
Deniamo lo spazio delle congurazioni di un sistema, descritto da coordinate generalizzate
q
1
, q
2
, . . . , q
n
, uno spazio n-dimensionale ogni punto del quale rappresenta la congurazione istan-
tanea del sistema stesso. Con il passare del tempo il punto rappresentativo si muove nello spazio delle
congurazioni descrivendo una traiettoria che corrisponde allevoluzione temporale del sistema.
q

t
1
t
2
Consideriamo nel seguito sistemi per i quali `e possibile denire una La-
grangiana (cio`e sistemi conservativi pi` u il caso dellelettromagnetismo).
Lazione del sistema `e denita da
S =
_
t
2
t
1
L(q

, q

; t)dt (2.32)
dove agli istanti t
1
e t
2
il sistema occupa le posizioni denite dagli
insiemi di valori q

(t
1
) e q

(t
2
) ( = 1, 3, . . . , n).
Notiamo che, poiche la Lagrangiana ha le dimensioni di energia, lazione ha le dimensioni di ener-
giatempo (o anche lunghezzaimpulso).
Il principio di Hamilton (o di minima azione) stabilisce che il moto di un sistema dal tempo t
1
al
tempo t
2
avviene lungo quella traiettoria, nello spazio delle congurazioni, che rende estrema (minima
o massima) lazione:
S =
_
t
2
t
1
L(q

, q

; t)dt = 0 (2.33)
essendo ssati (e noti) i valori delle coordinate negli estremi del cammino di integrazione:
q

(t
1
) = q
1
q

(t
2
) = q
2
. (2.34)
A dierenza del principio dei lavori virtuali, quello di Hamilton `e un principio variazionale, applicato
ad un quantit`a integrale, ossia ad unespressione globale del moto del sistema fra due istanti di tempo
ssati.
Si pu` o dimostrare che il principio di Hamilton `e equivalente alle equazioni di Lagrange, ovvero che:
i) Se vale il principio variazionale (2.33), se ne possono dedurre le equazioni di Lagrange (2.23).
ii) se valgono le equazioni di Lagrange (2.23), il principio variazionale (2.33) `e soddisfatto.
Dimostriamo che il principio di Hamilton implica le equazioni di Lagrange come condizione necessaria.
La variazione dellazione (2.33) si pu` o realizzare sostituendo le q

(t) che producono una certa traiettoria


con altre coordinate innitamente vicine
q

(t) q

(t) +q

(t) , (2.35)
essendo le q

(t) variazioni arbitrarie innitesime, tali che


q

(t
1
) = q

(t
2
) = 0 = 1, 2, . . . , n (2.36)
che assicurano la validit` a delle condizioni al contorno richieste (2.34). Al tempo stesso le velocit`a
generalizzate q

(t) varieranno nel modo seguente


q

(t) q

(t) + q

(t) = q

(t) +
d
dt
(q

(t)) . (2.37)
La variazione innitesima dellazione si potr` a quindi scrivere come:
S =
_
t
2
t
1
_
L( q

+q

, q

+ q

; t) L(q

, q

; t)
_
dt .
CAPITOLO 2. FORMALISMO LAGRANGIANO 16
Sviluppando L al primo ordine negli innitesimi q

e q

si ottiene:
L = L( q

+q

, q

+ q

; t) L(q

, q

; t) =
$
$
$
$
$$
L(q

, q

; t) +

_
L
q

+
L
q

_
@
@
@
@
@
@@
L(q

, q

; t)
e usando la (2.37) in unintegrazione per parti:

_
t
2
t
1
dt
L
q

d
dt
(q

) =

L
q

t
2
t
1

_
t
2
t
1
_
d
dt
L
q

_
q

dt .
Il termine nito si annulla identicamente a causa delle condizioni al contorno (2.36). Pertanto il
principio di Hamilton assume la forma
S =
_
t
2
t
1

_
L
q

d
dt
_
L
q

__
q

dt = 0 . (2.38)
Questultima equazione vale per tempi t
1
e t
2
arbitrari perci` o, anche lintegrale si annulli, deve essere
identicamente nullo lintegrando. Quindi, per ogni istante t (compreso tra t
1
e t
2
):

_
L
q

d
dt
_
L
q

__
q

(t) = 0 ,
ma le quantit`a q

sono arbitrarie (e linearmente indipendenti, in quanto coordinate generalizzate),


quindi ogni termine della somma si deve annullare separatamente :
L
q

d
dt
_
L
q

_
= 0 = 1, 2, . . . , n
Ci` o dimostra che se vale il principio di Hamilton devono essere soddisfatte le equazioni di Lagrange.
La condizione di sucienza (ii) `e immediata da dimostrare. Infatti se valgono le eq. di Lagrange
L
q

d
dt
L
q

= 0
lintegrando della (2.38) `e identicamente nullo e il principio di Hamilton `e soddisfatto.
Lequivalenza dimostrata tra principio di Hamilton ed equazioni del moto di Lagrange ci permette di
adottare il primo come principio basilare della meccanica, in luogo delle equazioni di Newton. Inoltre
esso `e la via maestra da percorrere quando si vogliono trattare sistemi che esulano dalla meccanica,
come nella teoria dei campi.
Notiamo che se due Lagrangiane dieriscono solo per la derivata totale rispetto al tempo di una funzione
arbitraria delle coordinate e del tempo:

L(q

, q

; t) = L(q

, q

; t) +
d
dt
f(q

; t)
le equazioni del moto restano invariate. Infatti lazione

S ottenuta dalla Lagrangiana

L dierisce da
quella calcolata con L solo per una costante:

S =
_
t
2
t
1

L(q

, q

; t)dt =
_
t
2
t
1
L(q

, q

; t)dt +
_
t
2
t
1
d
dt
f(q

; t)dt = S +
_
f(q

(t
2
); t
2
) f(q

(t
1
); t
1
)
_
e quindi

S = S.
In generale diremo che la Lagrangiana di un sistema `e denita solo a meno della derivata totale rispetto
al tempo di una qualsiasi funzione delle coordinate e del tempo.
17 2.5. ESEMPI
2.5 Esempi
2.5.1 Moto di una particella descritto in coordinate cartesiane
Consideriamo una particella non soggetta a vincoli, in moto in un campo di forza conservativo descritto
dal potenziale V . Le coordinate cartesiane sono indipendenti, data lassenza di vincoli, quindi possono
essere adottate come coordinate generalizzate. Anche le componenti cartesiane della forza coincidono
con le componenti generalizzate. Scriviamo la Lagrangiana della particella:
L = T V =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
V (x, y, z) . (2.39)
Scriviamo ora le equazioni del moto di Lagrange. Per la componente x
L
x
=
T
x

V
x
=
V
x
= F
x
d
dt
_
L
x
_
=
d
dt
(m x) = m x
cio`e (ripetendo calcoli analoghi per le altre due componenti)
m x = F
x
m y = F
y
m z = F
z
(2.40)
Ritroviamo cos` le equazioni di Newton per il moto della particella.
2.5.2 Moto di una particella descritto in coordinate polari piane
Consideriamo una particella vincolata a muoversi su un piano, ad esempio il piano z = 0, soggetta
ad un campo di forze conservativo. I gradi di libert` a sono ovviamente solo due. Possiamo quindi
descrivere il moto della particella adottando come coordinate generalizzate la coppia (x, y) oppure
possiamo decidere di usare le coordinate polari (r, ).
Scegliamo la seconda opzione (che sar` a anche la pi` u naturale nel caso che il potenziale abbia simmetria
centrale).
Le equazioni di trasformazione sono
x = r cos y = r sin
e, in analogia con le (2.14), le velocit`a sono date da
x = r cos r sin

y = r sin +r cos

.
La Lagrangiana dunque `e
L = T V =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
_
V (x, y) =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
V (r, ) (2.41)
Notiamo che la velocit`a, in coordinate polari, `e scomposta in una componente radiale (v
r
= r) ed in
una tangenziale (v

= r

), ortogonali tra loro.


Per scrivere le equazioni di Lagrange calcoliamo le varie derivate:
L
r
= mr

V
r
L

=
V

L
r
= m r
L

= mr
2

e le equazioni del moto sono:


m r = mr

V
r
d
dt
_
mr
2

_
= 2mr r

+mr
2

=
V

Le componenti della forza generalizzata si ottengono dalle (2.17):


F
r
= F
x
x
r
+F
y
y
r
= F
x
x
r
+F
y
y
r
=

F u
r
F
r
=
V
r
F

= F
x
x

+F
y
y

= F
x
(r sin) +F
y
(r cos ) =

F (ru

) rF

=
V

.
CAPITOLO 2. FORMALISMO LAGRANGIANO 18
2.5.3 Macchina di Atwood
Due masse, m
1
ed m
2
, sono collegate da un lo inestensibile di lunghezza l e massa trascurabile, avvolto
attorno ad una carrucola C, anchessa di massa trascurabile, che ruota senza attrito.
`
E un esempio di
sistema conservativo, soggetto a vincoli olonomi e scleronomi, che pu` o essere completamente descritto
dalla coordinata x del peso m
1
, dal momento che la posizione dellaltro peso resta univocamente
determinata dalla lunghezza della corda. C`e, quindi, un solo grado di libert` a (si assume che i due
pesi possano muoversi solo in verticale, senza dondolare).
Le posizioni delle due masse sono dunque

C
m
1
m
2
x
x
l x
x
1
= x x
2
= l x (2.42)
e le loro velocit`a
v
1
= x v
2
= x .
Lenergia cinetica `e data da
T =
1
2
m
1
x
2
+
1
2
m
2
x
2
.
Scriviamo lenergia potenziale del sistema (lasse x `e orientato verso
lalto)
V = m
1
gx +m
2
g(l x) = (m
1
m
2
)gx +m
2
gl ,
quindi la Lagrangiana `e (omettendo il termine costante m
2
gl, irrilevante
ai ni della determinazione dellequazione del moto)
L = T V =
1
2
(m
1
+m
2
) x
2
(m
1
m
2
)gx .
Lequazione del moto che si ricava (m
1
+ m
2
) x = (m
1
m
2
)g pu` o essere facilmente risolta,
ottenendo
x(t) =
1
2
m
2
m
1
m
1
+m
2
gt
2
+At +B .
Le costanti A e B saranno determinate imponendo le condizioni iniziali desiderate.
Allo stesso risultato si giunge anche utilizzando i metodi pi` u elementari, considerando esplicitamente
la tensione della fune. Questo semplice esempio mette in evidenza il fatto che le forze vincolari non
gurano mai in una descrizione lagrangiana, di conseguenza non possono essere determinate con questo
metodo.
2.5.4 Corpo vincolato a scorrere su un lo in rotazione uniforme
y
m

x
z

= t
r
Consideriamo un punto materiale di massa m che pu` o scorrere senza
attrito lungo un lo rigido che ruota con velocit`a uniforme attorno ad
una delle sue estremit`a. Si tratta di un esempio di vincolo dipendente
dal tempo (reonomo), per il quale cio`e le equazioni di trasformazione
dipendono esplicitamente da t:
x = r cos t y = r sin t .
Anche in questo caso c`e un solo grado di libert` a: la coordinata radiale
r. La velocit`a ha componenti date da
v
x
= r cos t r sint v
y
= r sin t +r cos t

Nello scrivere la coordinata x2 in funzione di x1 nella (2.42) non abbiamo considerato il tratto di corda avvolto
attorno alla carrucola: `e una lunghezza costante e darebbe luogo ad un termine aggiuntivo costante nel potenziale e nella
Lagrangiana, del tutto irrilevante per le equazioni del moto.
19 2.5. ESEMPI
quindi lenergia cinetica si scrive come
T =
1
2
m(v
2
x
+v
2
y
) =
1
2
m( r
2
+
2
r
2
) .
Non ci sono forze esterne, quindi la lagrangiana coincide con lenergia cinetica L = T. Lequazione
del moto `e allora
m r m
2
r = 0 r =
2
r ,
che costituisce il ben noto risultato, secondo il quale il corpo si muove verso lesterno a causa
dellaccelerazione centripeta.
La soluzione della equazione del moto `e semplice da ricavare:
r(t) = Ae
t
+Be
t
,
avendo indicato con A e B le costanti arbitrarie, da ssare con le condizioni iniziali.
2.5.5 Corpo su un piano inclinato mobile
y
m
0 x
M A

h
Un corpo puntiforme di massa m scivola lungo la faccia incli-
nata di un corpo di massa M (angolo alla base e altezza h)
che, a sua volta, scivola su un piano orizzontale. Un campo
gravitazionale uniforme agisce in direzione verticale. Non ci
sono attriti.
Lo stato del sistema `e completamente denito se conosciamo la posizione x dello spigolo A

del corpo
di massa M (piano inclinato) e laltezza y del corpo puntiforme rispetto alla base del piano. Scegliamo
quindi x e y come coordinate generalizzate. La posizione del corpo di massa m si esprime in funzione
delle due variabili x e y:
x
m
= x +
y
tan
y
m
= y .
(Ovviamente queste relazioni sono valide nche i due corpi restano in contatto. Quando, alla ne del
rotolamento, il corpo m si stacca dal corpo M, m non si muove pi` u sul piano inclinato ma sul piano di
base orizzontale, allontanandosi da M. Lequazione del vincolo cambia e anche le equazioni del moto
cambieranno in conseguenza.)
Lenergia cinetica del corpo di massa M `e data da: T
M
=
1
2
M x
2
,
mentre quella del corpo di massa m `e: T
m
=
1
2
m
_
x
2
m
+ y
2
m
_
=
1
2
m
_
x
2
+
y
2
sin
2

+
2 x y
tan
_
.
Lenergia potenziale del corpo di massa m `e: V
m
= mgy
m
= mgy . Il corpo di massa M si muove
solo orizzontalmente quindi la sua energia potenziale resta costante ed `e irrilevante per le equazioni
del moto.
Scriviamo quindi la Lagrangiana:
L = T
M
+T
m
V
m
=
m+M
2
x
2
+
m
2 sin
2

y
2
+
m
tan
x y mgy ,
da cui si ricavano le equazioni del moto:
x
tan
+
y
sin
2

= g
m+M
m
x +
y
tan
= 0 (2.43)
Ricavando y dalla seconda equazione del moto e sostituendolo nella prima, si ottiene una semplice
equazione per x(t):
x = g
msin cos
M +msin
2

a
x
= x(t) = A +Bt +
1
2
a
x
t
2

Volendo, si pu` o considerare la posizione del baricentro del corpo di massa M, ma ci`o `e ininuente per le equazioni
del moto perche corrisponde ad aggiungere alla lagrangiana un termine costante.
CAPITOLO 2. FORMALISMO LAGRANGIANO 20
essendo A e B delle costanti arbitrarie.
`
E immediato ricavare anche la y:
y = g
(m +M) sin
2

M +msin
2

a
y
= y(t) = C +Dt
1
2
a
y
t
2
Assegnando delle condizioni iniziali `e possibile ricavare le costanti A, B, C, D.
2.5.6 Spostamenti virtuali e spostamenti reali
I due esempi precedenti orono loccasione di capire concretamente la dierenza tra gli spostamenti
virtuali e reali, introdotti nel paragrafo 2.2.
Nella gura seguente esaminiamo il caso del corpo che si muove lungo un lo in rotazione.
y y
x x
(t)

d
dr
r
+ d
Nel graco di sinistra vediamo la rappresentazione dello spostamento virtuale: il sistema viene con-
siderato ad un certo istante t ed il vincolo (il lo rotante) viene ssato in tale istante. Il corpo
si muove lungo il lo, come mostrato dal vettore r. Nel graco di destra invece consideriamo lo
spostamento reale che avviene in un intervallo di tempo innitesimo dt, durante il quale il lo ruota di
un angolo d. Lo spostamento compiuto eettivamente dal corpo (spostamento reale) `e quindi quello
indicato dal vettore dr.
In modo analogo rivediamo lesempio del corpo sul piano inclinato mobile:
m
M M
x x + dx
dr
r
La gura di sinistra mostra uno spostamento virtuale, preso in un istante t in cui il piano inclinato si
trova nella posizione x. La gura di destra mostra invece lo spostamento reale che avviene tenendo
conto dello spostamento del piano di un tratto dx nellintervallo di tempo dt. Da questo esempio
appare evidente lutilit` a e la potenzialit` a del formalismo lagrangiano che ha permesso di determinare
il moto di questo sistema in modo semplice. Limpostazione e soluzione di questo problema con il
metodo tradizionale (leggi di Newton) `e molto pi` u complicato!
2.5.7 Pendoli
Pendolo elastico
Consideriamo un oggetto puntiforme di massa m, attaccato ad una estremit`a di una molla ideale di
costante elastica k, lunghezza a riposo l
0
e massa trascurabile. Laltra estremit`a della molla molla `e
ssa. Sul sistema agisce la forza di gravit`a uniforme.
Scegliamo come coordinate generalizzate la terna r, , mostrate in gura (le normali coordinate polari
sferiche sono r,

, , con =

) in termini delle quali le coordinate cartesiane si esprimono come:


x = r cos sin

= r cos sin y = r sin sin

= r sin sin z = r cos

= r cos
21 2.5. ESEMPI
e le velocit`a sono date da:
y
m
z
x

x = r cos sin r sin sin +r



cos cos
y = r sin sin +r cos sin +r

sin cos
z = r cos +r

sin
Lenergia cinetica `e quindi:
T =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
=
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
+r
2

2
sin
2

_
Lenergia potenziale ha due contributi, quello gravitazionale e
quello elastico (ricordare che il segno del potenziale del cam-
po gravitazionale uniforme dipende dal verso scelto per lasse
verticale!):
V = mgz +
1
2
k(r l
0
)
2
= mgr cos +
1
2
k(r l
0
)
2
per cui possiamo scrivere la Lagrangiana:
L =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
+r
2

2
sin
2

_
+mgr cos
1
2
k(r l
0
)
2
.
Equazione di Lagrange per r:
L
r
= mr

2
+mr
2
sin
2
+mg cos k(r l
0
)
d
dt
L
r
=
d
dt
m r = m r
= r = r

2
+r
2
sin
2
+g cos
k
m
(r l
0
) .
Equazione di Lagrange per :
L

= mr
2

2
sin cos mgr sin
d
dt
L

=
d
dt
_
mr
2

_
= 2mr r

+mr
2

= 2r r

+r
2

= r
2

2
sin cos gr sin .
Equazione di Lagrange per :
L

= 0
d
dt
L

=
d
dt
_
mr
2
sin
2

_
=
d
dt
_
mr
2
sin
2

_
= 0 ;
dallultima equazione si ottiene immediatamente r
2
sin
2
= A = costante (la costante A si ricava
dalle condizioni iniziali), ma questo semplica di poco il problema. Si ottiene il sistema di equazioni
dierenziali accoppiate:
_

_
r = r

2
+r
2
sin
2
g cos
k
m
(r l
0
)
2r r

+r
2

= r
2

2
sin cos gr sin
r
2
sin
2
= A
(2.44)
che non si sa risolvere esattamente per via analitica.
Pendolo sferico
Se nellesempio precedente la molla viene sostituita da unasta rigida di lunghezza l
0
(e di massa
trascurabile) si ottiene il pendolo sferico. I gradi di libert` a ora sono due e le coordinate generalizzate
sono e . La Lagrangiana `e:
L =
1
2
m
_
l
2
0

2
+l
2
0

2
sin
2

_
+mgl
0
cos .
CAPITOLO 2. FORMALISMO LAGRANGIANO 22
Per ottenere le equazioni del moto basta procedere come nelesempio precendete (in pratica basta
sostituire r l
0
, r = 0 nelle equazioni (2.44); lequazione per r non esiste dato che non `e pi` u una
variabile indipendente):
_

=
2
sin cos
g
l
0
sin
sin
2
= A
(2.45)
e anche per questo sistema, purtroppo, non si sa trovare la soluzione esatta per via analitica.
Pendolo semplice
Se nellesempio del pendolo sferico introduciamo unulteriore semplicazione, cio`e poniamo = 0 (il
pendolo oscilla nel piano xz) perdiamo un altro grado di libert` a. Lunica variabile generalizzata ora `e
. La Lagrangiana `e
L =
1
2
ml
2
0

2
+mgl
0
cos
e lequazione del moto `e

=
g
l
0
sin (2.46)
che `e la ben nota equazione del moto del pendolo semplice, la cui soluzione esatta non pu` o per` o essere
espressa tramite funzioni semplici. Nel caso particolare di piccole oscillazioni tuttavia lequazione
stessa e la relativa soluzione assumono una forma particolarmente semplice. Consideriamo quindi il
limite 1: possiamo usare lapprossimazione sin e lequazione (2.46) diventa quella del moto
armonico semplice:

=
g
l
0
=
2

la cui soluzione `e
(t) = Asin(t +) ,
essendo A e delle costanti arbitrarie.
2.5.8 Disco rotolante
C
A
x

R
B
y
Consideriamo un disco di massa M e raggio R, che rotola sul piano
z = 0, lungo lasse x. Per denire completamente lo stato del disco sono
sucienti due variabili: lascissa x del centro C del disco (lordinata e
ssa: y = R, questa `e una condizione di vincolo), e langolo che il
raggio passante per il punto A del disco (scelto arbitrariamente, purche
diverso da C) forma con la verticale.
Se il disco pu` o scivolare le variabili x e sono indipendenti ed il sistema
ha due gradi di libert` a (il punto B di contatto del disco con il piano di
base pu` o avere qualsiasi velocit`a)
Ma se il disco pu` o solo rotolare il punto B `e fermo, allora il centro C ruota attorno al punto di contatto
B e vale la condizione:
x = R

= x = R +x
0
, (2.47)
e la costante x
0
`e determinabile dalle condizioni iniziali. Il sistema ha allora solo un grado di libert` a, la
scelta tra x o come variabile indipendente `e, in generale, arbitraria. Notiamo che il vincolo, espresso
inizialmente in termini delle velocit`a, `e integrabile: posto nella forma nale x = R +x
0
`e chiaramente
un vincolo olonomo.
23 2.5. ESEMPI
Lenergia cinetica `e data dalla somma di due contributi: lenergia cinetica del centro di massa pi` u
lenergia cinetica relativa al centro di massa stesso (vedere (1.29)):
T =
1
2
M x
2
+
1
2
I

2
=
1
2
_
M +
I
R
2
_
x
2
=
1
2
_
MR
2
+I
_

2
,
(I `e il momento di inerzia

del disco) e coincide con la Lagrangiana.


y
h

C
x
Supponiamo ora che il disco rotoli lungo un piano inclinato
(sso). La posizione del disco `e individuata dalla coordinata
x (misurata lungo il piano a partire dal vertice superiore)
punto di contatto con il piano. Langolo di rotazione `e legato
a x dallequazione del vincolo R = x e il sistema ha sempre
un grado di libert` a, ma ora lenergia potenziale non `e nulla
perche c`e la gravit`a che agisce in direzione verticale.
Le coordinate del centro del disco sono:
x
C
= xcos +Rsin y
C
= y +Rcos = h xsin +Rcos .
Energia cinetica:
T =
1
2
M
_
x
2
C
+ y
2
C
_
+
1
2
I

2
=
1
2
M x
2
+
1
2
I

2
=
1
2
_
M +
I
R
2
_
x
2
Energia potenziale: V = Mgy
C
= Mg (h xsin +Rcos ).
Possiamo quindi scrivere la lagrangiana (omettiamo i termini costanti del potenziale):
L = T V =
1
2
_
M +
I
R
2
_
x
2
+Mgxsin .
Lequazione del moto si ottiene facilmente:
_
M +
I
R
2
_
x = Mg sin = x =
g sin
1 +
I
MR
2
.
Osserviamo che il disco scende con unaccelerazione, e quindi una velocit`a, minore di quella con cui
scenderebbe un oggetto puntiforme (g sin ).
Se il rotolamento non avviene in una direzione prestabilita, ad esempio lungo lasse x, i gradi di libert` a
aumentano.
Si consideri ad esempio un disco di spessore trascurabile
che ruota liberamente, mantenendosi verticale, sul piano
xy: la posizione del disco `e individuata dalle coordina-
te (x, y) del centro del disco (la terza coordinata `e ssa
z = R, per il vincolo imposto), dallangolo di rotazio-
ne attorno al proprio asse (`e utile, anche in questo caso,
scegliere un punto A arbitrario -ma diverso dal centro- del
disco per specicare la rotazione) e dallangolo formato
tra la direzione dellasse del disco e lasse x.
y
z
x

A
La velocit`a del centro C `e R , la sua direzione `e ortogonale allasse del disco (il cui versore ha
componenti (cos , sin )) per cui
x = R sin y = R cos .
I gradi di libert` a sono quindi due, grazie al vincolo appena scritto la cui forma `e simile a (2.47), ma
queste due equazioni non sono integrabili (senza prima aver risolto il problema!), quindi il vincolo in
questo caso `e anolonomo. Per trattare questi sistemi si usano delle tecniche particolari che qui non
esamineremo.

Se il disco `e omogeneo I =
1
2
MR
2
, se invece tutta la massa `e concentrata sulla circonferenza esterna I = MR
2
. Le
stesse formule di questo paragrafo sono valide anche nel caso di una sfera omogenea (I =
2
5
MR
2
) o cava (I =
2
3
MR
2
).
CAPITOLO 2. FORMALISMO LAGRANGIANO 24
2.5.9 Equilibrio
Consideriamo un sistema con n gradi di libert` a che obbedisce alle equazioni del moto di Lagrange
(2.23). Supponiamo che lenergia potenziale non dipenda dalle velocit`a.
`
E lecito chiedersi se possano esistere soluzioni di queste equazioni in cui tutte le coordinate generaliz-
zate sono costanti nel tempo, in cui cio`e il sistema `e fermo in equilibrio. Se le coordinate sono costanti
allora le velocit`a generalizzate e le corrispondenti accelerazioni sono nulle:
q

(t) = c

= costante ( = 1, 2, . . . , n) = q

= 0 q

= 0 .
Lenergia cinetica `e, a sua volta, nulla e la lagrangiana coincide, a meno del segno, con lenergia
potenziale: L = V (q

). Le equazioni di Lagrange diventano:


d
dt
_
L
q

L
q

=
V
q

= 0 .
Le congurazioni di equilibrio si trovano quindi cercando gli estremi del potenziale. In corrispondenza
di ogni minimo del potenziale si ha una congurazione di equilibrio stabile, in corrispondenza dei
massimi (o dei punti a sella) si ha lequilibrio instabile.
Consideriamo il seguente esempio:
Un sistema materiale, situato nel piano verticale xy, `e costituito da
un punto materiale di massa m, indicato con P, che si muove su una
circoferenza di raggio a e centro O, ed `e collegato mediante una molla
ideale (costante elastica k, lunghezza a riposo nulla) ad un altro punto
materiale Q di massa m, vincolato a muoversi sullasse x. Sul sistema
agisce la forza di gravit`a, non ci sono attriti.
P
O x

Q
a
y
Scegliamo come coordinate generalizzate langolo che individua il punto P sulla circoferenza e lascissa
x del punto Q. Abbiamo:
x
P
= a cos y
P
= a sin x
Q
= x y
Q
= 0
Lenergia potenziale totale `e
V = mg(y
P
+y
Q
) +
1
2
k PQ
2
= mg a sin +
1
2
k(a
2
+x
2
2axcos )
e i punti di equilibrio si ricavano risolvendo il sistema:
V
x
= 0 ,
V

= 0
_
x a cos = 0
mga cos +kaxsin = 0
_
x = a cos
cos (mg +ka sin ) = 0
(2.48)
Le due posizioni (x = 0, =

2
) e (x = 0, =

2
) sono di equilibrio, per ogni valore dei parametri
a, m e k. Se poi ka > mg compare unaltra coppia di posizioni di equilibrio, simmetriche rispetto
allasse verticale:
_
a
_
1
_
mg
ka
_
2
, arcsin
mg
ka
_ _
a
_
1
_
mg
ka
_
2
, + arcsin
mg
ka
_
(2.49)
Consideriamo prima il caso ka < mg, in cui ci sono solo due punti di equilibrio; dallo studio della
funzione V attorno a questi punti stazionari, ricaviamo che (x = 0, =

2
) `e instabile (punto a sella)
mentre (x = 0, =

2
) `e stabile.
Nel caso invece in cui ka > mg, le due congurazioni (x = 0, =

2
) sono entrambe instabili, mentre
i due nuovi punti dati dalle (2.49) sono stabili.
Lo studio delle equazioni del moto si pu` o continuare normalmente. Lenergia cinetica `e
T =
1
2
m( x
2
P
+ y
2
P
) +
1
2
m( x
2
Q
+ y
2
Q
) =
1
2
ma
2

2
+
1
2
m x
2
25 2.5. ESEMPI
e la lagrangiana risulta (omettendo un termine costante irrilevante)
L = T V =
m
2
a
2

2
+
m
2
x
2
mg a sin
k
2
x
2
+kaxcos .
Equazioni del moto:
m x = kx +ka cos ma

= mg cos kxsin .
`
E possibile ritrovare i punti di equilibrio anche dalle equazioni del moto, cercando le soluzioni costanti,
cio`e imponendo che tutte le velocit`a e tutte le accelerazioni siano nulle. Si ritrovano cos` le equazioni
del sistema (2.48).
Capitolo 3
Teoremi di conservazione e propriet`a di
simmetria
Le equazioni di Lagrange n qui considerate sono un sistema di n equazioni dierenziali del secondo
ordine (nel tempo), la cui soluzione richiede, in tutto, 2n costanti di integrazione, tipicamente deter-
minate dalle condizioni iniziali q

(t
0
) e q

(t
0
). Talvolta siamo in grado di integrare tale equazioni,
trovando una soluzione esplicita per la legge oraria del moto: q

= f

(t), = 1, 2, . . . , n.
Ma molto pi` u frequentemente il problema in esame non `e completamente integrabile e non `e possibile
ottenere una soluzione esplicita completa delle equazioni del moto. Tuttavia tale informazione non `e
sempre indispensabile e la conoscenza di altre caratteristiche del sistema, ottenibile senza integrare le
equazioni del moto, pu` o risultare ancora pi` u utile.
Importanti propriet`a della natura del moto del sistema si possono dedurre da leggi di conservazione
generali o dalle sue propriet`a di simmetria. Consideriamo pertanto gli integrali primi del moto,
che, nella forma pi` u generale, si possono rappresentare con relazioni del tipo:
f(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t) = costante (3.1)
e sono equazioni dierenziali del primo ordine. Tali relazioni ci danno informazioni importanti sul
sistema sico e sono dette costanti del moto quando corrispondono a grandezze (del sistema) che
non variano nel tempo.
3.1 Uniformit`a del tempo: conservazione dellenergia. Funzione di
Hamilton
Consideriamo un sistema conservativo, tale cio`e che esista un poteziale non dipendente dalle velocit`a.
Limitiamoci al caso di vincoli indipendenti dal tempo: in tal caso anche la Lagrangiana non dipende
esplicitamente dal tempo, ossia
L
t
= 0 = L = L(q

, q

) .
Ci` o equivale a dire che il tempo scorre in modo uniforme per il sistema.
Consideriamo ora la derivata totale di L rispetto al tempo:
dL
dt
=

_
L
q

+
L
q

_
e, utilizzando le equazioni di Lagrange,
dL
dt
=

__
d
dt
L
q

_
q

+
L
q

_
d
dt
q

__
=
d
dt

_
L
q

_
(3.2)
26
27 3.2. MOMENTI GENERALIZZATI
Ma T `e una funzione omogenea quadratica delle velocit`a, come mostrato dalla (2.24), e quindi anche
L = T V `e una funzione quadratica delle velocit`a (non omogenea, perche V non dipende dalle
velocit`a). Per il teorema di Eulero sulle forme quadratiche si ha

L
q

T
q

= 2T . (3.3)
Ci` o dimostra che, in generale,
dL
dt
=
d
dt
(2T) = 0
ossia la Lagrangiana non `e una costante del moto.
Introduciamo allora la grandezza
H =

L
q

L . (3.4)
Per lequazione (3.2), chiaramente, dH/dt = 0 quindi H `e un integrale primo del moto (cio`e
una costante del moto) e prende il nome di Hamiltoniana (o funzione di Hamilton) del sistema.
Ricordando la (3.3) e sostituendola nella (3.4) otteniamo
H = 2T L = 2T (T V ) = T +V = E . (3.5)
Quindi per sistemi conservativi lHamiltoniana coincide con lenergia totale del sistema ed
`e questa quantit`a che si conserva (in conseguenza, anche, delluniformit`a del tempo).
3.2 Momenti generalizzati
Nelle considerazioni precedenti appare la quantit`a L/ q

, il cui ruolo `e essenziale nel passaggio dalla


Lagrangiana allHamiltoniana. Per comprenderne il signicato sico consideriamo un sistema di masse
puntiformi soggette a forze conservative:
L =
N

i=1
_
1
2
m
_
x
2
i
+ y
2
i
+ z
2
i
_
V (x
i
, y
i
, z
i
)
_
.
Derivando rispetto, per esempio, ad x
i
, otteniamo
L
x
i
=
T
x
i

V
x
i
=
T
x
i
=

x
i
N

j=1
1
2
m
_
x
2
j
+ y
2
j
+ z
2
j
_
= m x
i
= p
xi
che `e la componente x della quantit`a di moto delli-esima particella. Questo risultato ci suggerisce
unestensione del concetto di momento (in questo caso momento lineare o impulso): deniamo il
momento generalizzato associato alla coordinata q

come
p


L
q

(3.6)
Spesso p

viene anche detto momento canonico o momento coniugato alla coordinata q

.
Osserviamo che se la coordinata q

ha le dimensioni di una lunghezza, allora p

ha le dimensioni di
una quantit`a di moto (dato che la Lagrangiana ha sempre le dimensioni di energia). Se invece q

ha
dimensioni diverse da una lunghezza, allora anche le dimensioni di p

cambiano.
Consideriamo lesempio di una particella libera di muoversi nel piano (x, y), utilizzando coordinate
polari:
x = r cos y = r sin .
CAPITOLO 3. TEOREMI DI CONSERVAZIONE E PROPRIET
`
A DI SIMMETRIA 28
Se la particella non `e soggetta a forze, L = T ossia
L =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
_
=
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
,
come abbiamo visto nel paragrafo 2.5.2. I momenti coniugati, rispettivamente, a r e risultano
p
r
=
L
r
= m r p

=
L

= mr
2

;
p
r
ha eettivamente le dimensioni di una quantit`a di moto, mentre p

ha le dimensioni di un momento
angolare (essendo infatti associato ad una variabile angolare):
[p

] = massa lunghezza
2
tempo
1
.
In ogni caso i prodotti rp
r
e p

(e in generale q

) hanno le dimensioni di unazione.


Con la nuova notazione lHamiltoniana si pu` o scrivere come:
H =

L . (3.7)
Anche nel caso di potenziali dipendenti dalla velocit`a (come nel caso dellelettromagnetismo) i momenti
coniugati dieriscono dalla denizione usuale di quantit`a di moto, anche in coordinate cartesiane.
Infatti dalla (2.29) scriviamo la Lagrangiana di un sistema di particelle (tutte) di carica q :
L = T(

r
i
) q (r
i
) +q

A(r
i
) r
i
.
Quindi, per esempio,
p
xi
=
L
x
i
= m x
i
+qA
x
ossia p
i
= mv
i
+q

A .
3.3 Coordinate cicliche
Se la Lagrangiana di un sistema non dipende da una certa coordinata q

(ma dipende dalla cor-


rispondente velocit`a q

) allora tale coordinata si dice ciclica (o ignorabile). Dalle equazioni di


Lagrange
d
dt
_
L
q

_
=
L
q

= 0
segue:
d
dt
_
L
q

_
=
dp

dt
= 0 = p

= costante (3.8)
quindi il momento coniugato ad una coordinata ciclica `e una costante del moto, ossia `e una
quantit`a che si conserva.
Si pu` o usare lequazione (3.8) per trovare (integrando) la legge oraria di q

ed eliminare dal problema


la coordinata ciclica stessa.
29 3.4. OMOGENEIT
`
A DELLO SPAZIO: CONSERVAZIONE DELLIMPULSO
3.4 Omogeneit`a dello spazio: conservazione dellimpulso
Lomogeneit`a dello spazio implica che le propriet`a meccaniche di un sistema non sono alterate da
unarbitraria traslazione dellintero sistema. Ci` o vale se il sistema non `e soggetto a forze esterne, sia
pure conservative, che renderebbero lo spazio inomogeneo per il sistema stesso, per eetto del campo
di forza in questione.
Consideriamo un sistema isolato di N particelle, non soggette a vincoli. Come coordinate generaliz-
zate scegliamo le coordinate cartesiane delle particelle stesse. Consideriamo dunque una traslazione
innitesima arbitraria sulle coordinate del sistema:
r
i
r

i
= r
i
+ r
i
r

i
r
i
=
e la conseguente variazione della Lagrangiana:
L =
N

i=1
L
r
i
r
i
=
N

i=1
L
r
i
.
Poiche il sistema non `e alterato, per ipotesi, da tale traslazione
L = 0 =
N

i=1
L
r
i
= 0 ,
e, per larbitrariet`a di :
N

i=1
L
r
i
= 0 .
Sostituiamo questa relazione nelle equazioni di Lagrange:
N

i=1
_
d
dt
_
L

r
i
_

L
r
i
_
= 0 ,
ricaviamo cos`
d
dt
N

i=1
L

r
i
= 0 ossia
N

i=1
L

r
i
= costante . (3.9)
Il signicato sico di tale costante si deduce immediatamente considerando il seguente esempio: la
Lagrangiana di un sistema di particelle interagenti, non soggette a vincoli `e
L =
N

i=1
1
2
m

r
2
i
V (r
1
, r
2
, . . . , r
N
) ,
infatti
L
r
i
=
V
r
i
`e la forza interna

F
i
=

j=i

F
ji

che, per il principio di azione e reazione, si annulla quando viene


sommata su tutte le particelle:
N

i=1
L
r
i
=
N

i=1
N

j=1
j=i

F
ji
= 0 ,

per ipotesi il sistema `e isolato, quindi non ci sono forze esterne.


CAPITOLO 3. TEOREMI DI CONSERVAZIONE E PROPRIET
`
A DI SIMMETRIA 30
inoltre
L

r
i
= m
i

r
i
= p
i
e quindi la quantit`a
N

i=1
L

r
i
=
N

i=1
p
i


P (3.10)
`e limpulso totale del sistema: esso si conserva come conseguenza dellomogeneit`a dello
spazio (o invarianza della Lagrangiana per traslazioni).
Ritroviamo cos` la legge di conservazione dellimpulso totale di un sistema isolato, che vale anche
quando i suoi costituenti interagiscono tra loro (nel qual caso i singoli impulsi p
i
non sono costanti).
Come corollario di questo teorema possiamo dire che se la Lagrangiana di un sistema `e invariante per
traslazioni in una certa direzione, allora la componente della quantit`a di moto totale del sistema in
quella stessa direzione `e conservata.
3.5 Isotropia dello spazio: conservazione del momento angolare
Si dice che lo spazio `e isotropo per un sistema meccanico se le propriet`a del sistema non variano
quando esso viene ruotato di un angolo arbitrario.
O

r
i

ri
r
i
+

r
i

n
Consideriamo un sistema isolato e senza vincoli e compiamo una rotazione
innitesima intorno ad un asse arbitrario, di versore n, con
= n .
Per eetto della rotazione il raggio vettore delli-esima particella cambier` a
come segue:
r
i
r

i
= r
i
+r
i
(3.11)
dove (vedi gura)
|r
i
| = r
i
sin = |n r
i
| = | r
i
| ,
quindi, anche vettorialmente, possiamo scrivere
r
i
= r
i
= n r
i
.
Per esprimere linvarianza del sistema rispetto a tale rotazione, imponiamo che la Lagrangiana sia
invariante rispetto alla variazione (3.11):
L = L( r
i
+r
i
,

r
i
+

r
i
; t) L(r
i
,

r
i
; t) = 0
Sviluppiamo e utilizziamo le equazioni del moto:
L =

i
_
L

r
i

r
i
+
L
r
i
r
i
_
=

i
_
L

r
i

r
i
+
d
dt
_
L

r
i
_
r
i
_
=
d
dt

i
_
L

r
i
r
i
_
. (3.12)
Notiamo che, a dierenza del caso delle traslazioni, ora

r
i
= 0, infatti
d
dt
r
i
=
d
dt
( r
i
) = ( n) r
i
+

r
i
.
31 3.6. ESEMPI
Utilizzando, nella (3.12), la denizione di impulso coniugato p
i
= L/

r
i
(qui coincidente con la
denizione di quantit`a di moto, p
i
= m
i
v
i
) si ottiene
L =
d
dt

i
p
i
r
i
=
d
dt

i
p
i
(n r
i
)
e usando la propriet`a ciclica del prodotto misto
L = n
_
d
dt

i
r
i
p
i
_
= 0 .
La relazione precedente deve valere per una variazione arbitraria , quindi
n
_
d
dt

i
r
i
p
i
_
= 0 cio`e n
d

L
dt
= 0
essendo

L =

i
r
i
p
i
il momento angolare (totale) del sistema rispetto ad O. Ne segue che
n

L = costante
ossia linvarianza della Lagrangiana per rotazioni attorno allasse n implica la conservazione della
componente del momento angolare lungo lo stesso asse n.
Se questa invarianza vale qualunque sia il versore n, allora si conserva il vettore completo

L, ossia
lisotropia dello spazio implica la conservazione del momento angolare del sistema.
Come nel caso dellimpulso, osserviamo che se il sistema `e composto da pi` u parti, il momento angolare
delle singole parti pu` o cambiare (per eetto delle forze interne): ma il momento angolare totale `e
costante.
Anche in questo caso possiamo enunciare il seguente corollario: se la Lagrangiana di un sistema `e
invariante per rotazioni attorno ad un asse, allora la componente del momento angolare totale del
sistema lungo la direzione di quellasse `e conservata.
3.6 Esempi
Riesaminiamo, alla luce degli ultimi sviluppi, alcuni degli esempi discussi alla ne del capitolo prece-
dente.
Per la particella considerata nellesempio 2.5.1, assumiamo che il potenziale dipenda da una sola
coordinata, come ad esempio in un campo gravitazionale uniforme (assumendo lasse z orientato verso
lalto):
V (z) = mgz .
e le equazioni del moto (2.40) diventano
m x = 0 m y = 0 m z = F
z
= mg .
`
E immediato vedere che le componenti p
x
e p
y
della quantit`a di moto della particella sono costanti
del moto, in accordo con il fatto che le variabili x e y sono cicliche; la componente p
z
invece varia. La
traiettoria descritta da un corpo soggetto a questo potenziale `e data dalla sovrapposizione di un moto
uniforme in direzione x e y e da un moto uniformemente accelerato in direzione verticale: la ben nota
parabola.
La Lagrangiana in questo esempio non dipende dal tempo: in base ai ragionamenti del paragrafo 3.1
concludiamo che anche lenergia totale E = T +V `e una costante del moto.
Anche allesempio studiato nel paragrafo 2.5.5 si possono applicare le stesse considerazioni: La variabile
x `e ciclica ed il suo momento coniugato,
p
x
=
L
x
= (m +M) x +
m
tan
y
CAPITOLO 3. TEOREMI DI CONSERVAZIONE E PROPRIET
`
A DI SIMMETRIA 32
`e conservato, come `e evidente dalla seconda delle equazioni (2.43). Esso ha il signicato sico di
componente orizzontale della quantit` a di moto del centro di massa, che si muove di moto uniforme
in direzione orizzontale (dove non ci sono forze applicate), mentre si muove di moto accelerato in
direzione verticale, a causa della forza di gravit`a. Anche in questo caso L/t = 0 e lenergia totale `e
unaltra costante del moto.
Per la particella dellesempio 2.5.1, supponiamo che il potenziale abbia simmetria centrale cio`e sia
della forma V = V (r) (non dipende dallangolo ). La Lagrangiana del sistema `e quindi invariante per
rotazioni attorno allasse z e, in base a quanto visto nel paragrafo 3.5, la componente z del momento
angolare totale `e conservata. Come nei precedenti esempi di forze conservative, anche qui lenergia
totale `e conservata.
Nel pendolo elastico e nel pendolo sferico del paragrafo 2.5.7 la variabile `e ciclica ed il suo momento
canonicamente coniugato
p

= mr
2
sin
2
= costante oppure p

= m sin
2
= costante
`e una costante del moto. Il signicato sico di p

, in entrambi i casi, `e la componente z del momento


angolare, che si conserva poiche entrambi i sistemi godono della simmetria per rotazioni attorno allasse
verticale passante per il punto di sospensione. Anche in questi casi lenergia totale `e costante.
Nellesempio del paragrafo 2.5.9 non ci sono variabili cicliche, ma la lagrangiana `e indipendente dal
tempo quindi lenergia totale T +V `e costante.
3.7 Teorema del viriale
`
E un teorema di natura statistica, che coinvolge medie temporali di grandezze meccaniche ed `e stato
introdotto per studiare la termodinamica dei gas (`e anche detto teorema di Clausius).
Consideriamo un generico sistema di masse puntiformi m
i
a cui sono applicate le forze

F
i
(ivi incluse
le eventuali forze vincolari). Le equazioni fondamentali del moto sono

p
i
=

F
i
.
Deniamo ora la quantit`a (la somma `e su tutte le particelle del sistema):
G =

i
p
i
r
i
; (3.13)
la sua derivata rispetto al tempo risulta
dG
dt
=

i
_

p
i
r
i
+ p
i


r
i
_
=

F
i
r
i
+

i
m
i
v
2
i
lultimo termine essendo il doppio dellenergia cinetica totale. Quindi
dG
dt
=

F
i
r
i
+ 2T .
Calcoliamo ora la media temporale della precedente equazione tra i tempi t = 0 e t = :
1

_

0
dG
dt
dt = 2T +

F
i
r
i
,
avendo indicato con una barra la media temporale dei termini a secondo membro. Il primo membro
pu` o essere integrato:
1

[G() G(0)] = 2T +

F
i
r
i
.
33 3.7. TEOREMA DEL VIRIALE
Il primo membro di questultima espressione si annulla se il moto `e periodico (di periodo ). Ma anche
nel caso di moto non periodico, se coordinate e velocit`a di tutte le particelle restano nite (in modo
tale che G sia limitata), il primo membro pu` o essere reso piccolo a piacere (al limite, nullo) prendendo
sucientemente grande (al limite, ) . Ne segue che
2T =

F
i
r
i
(3.14)
relazione nota come teorema del viriale.
Assumendo che il campo di forza sia conservativo (

F
i
=

i
V ), la (3.14) diventa
T =
1
2

i
_

i
V
_
r
i
; (3.15)
questa relazione `e particolarmente utile quando il potenziale `e una funzione omogenea di grado ,
infatti, in tal caso, per il teorema di Eulero sulle funzioni omogenee:

i
_

i
V
_
r
i
= V (r
1
, . . . , r
N
)
e quindi
T =

2
V . (3.16)
Poiche, in ogni caso, lenergia `e una costante del moto,
T +V = E
segue (purche sia = 2)
T =

+ 2
E , V =
2
+ 2
E ( = 2) . (3.17)
Per esempio, per piccole oscillazioni armoniche ( = 2)
T = V =
E
2
. (3.18)
Per il potenziale gravitazionale o coulombiano invece = 1. Bisogna limitarsi a considerare il caso
di orbite chiuse (per rispettare la condizione di moto in una regione nita, indispensabile per giungere
alla (3.14)) e allora lenergia totale `e negativa:
T = E , V = 2E . (3.19)