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Le equazioni della meccanica dei uidi

Stefano Lanzoni
Dipartimento di Ingegneria Idraulica, Marittima e Geotecnica
Universit a di Padova
1
1 Introduzione
In numerosi problemi riguardanti lIngegneria, la Fisica e le Scienze Naturali
risulta conveniente studiare il comportamento di un uido (cos come, del
resto, quello di un solido) utilizzando un approccio di tipo continuo. In par-
ticolare, pur essendo i uidi (liquidi e gas) costituiti da sistemi estremamente
complessi di molecole pi u o meno discoste tra loro, in continuo movimento e
soggette ad urti reciproci, si postula sia lecito studiare il comportamento del
uido dal punto di vista macroscopico, ovvero su una scala spaziale molto
maggiore della distanza intermolecolare. Si assume a tal scopo che quan-
tit a siche quali la massa, la quantit a di moto, lenergia, etc, siano funzioni
continue dello spazio occupato dal uido stesso.
Le equazioni fondamentali della Meccanica dei Continui sono state ampia-
mente studiate nellambito del corso di Meccanica Razionale e sono state
specicatamente applicate allo studio dei liquidi nel corso di Idraulica (cos
come lapplicazione al caso dei solidi e stato oggetto del corso di Scienza delle
Costruzioni). Si rimanda dunque il lettore ai testi utilizzati in tali corsi per
una trattazione sistematica del comportamento cinematico e dinamico dei
uidi intesi come mezzi continui.
In questa sede si vuole piuttosto dare una visione dinsieme delle leg-
gi siche che governano il moto dei uidi e delle formulazioni alternative
che tali leggi possono assumere, in funzione anche delle semplicazioni ad-
dottate nel problema considerato. In particolare, le equazioni fondamentali
della meccanica dei uidi vengono qui riprese con particolare enfasi alla
loro intrinseca natura di leggi di conservazione. Indipendentemente dal gra-
do di complessita del sistema uido che si vuole studiare, infatti, non solo
propriet a fondamentali come la massa, la quantit a di moto e lenergia si con-
servano ad ogni istante, ma le tre leggi di conservazione che ne governano
levoluzione nel tempo consentono di determinare senza ambiguit a il com-
portamento dinamico del sistema uido. Lunica informazione addizionale
richiesta riguarda il tipo di uido considerato (uido viscoso newtoniano, u-
ido viscoplastico, uido di Bingham,..., comprimibile, incomprimibile, etc).
Tale informazione e data dal cosidetto legame costitutivo che, come vedremo,
lega lo stato di tensione in ciascun punto del campo uido con la velocit a di
deformazione del medesimo.
La dispensa e organizzata come segue. Nel paragrafo 1 vengono breve-
mente richiamati alcuni concetti di natura cinematica riguardanti i metodi
di indagine euleriano e lagrangiano. Il paragrafo 2 richiama un importante
teorema di natura cinematica (il teorema del trasporto o di Reynolds) che
consente di valutare la derivata totale (materiale) dellintegrale di una de-
2
terminata grandezza (scalare o vettoriale) esteso ad un generico volume ma-
teriale di uido. Tale teorema viene utilizzato nella sezione 3 per ricavare le
equazioni di conservazione della massa, della quantit a di moto e dellenergia
in forma integrale. La formulazione dierenziale di tali equazioni e deriva-
ta nel paragrafo 4 dove vengono inoltre brevemente richiamati i concetti di
stato di tensione in un punto e di legame costitutivo. Un esempio della
applicazione delle equazioni dei continui uidi ad un problema particolare
quale quello delle correnti a pelo libero e riportato nel paragrafo 5 dove sono
derivate le equazioni di de Saint Venant. Nel paragrafo 6 vengono poi breve-
mente discusse altre equazioni di conservazione - della salinita, dei sedimen-
ti, della concentrazione di un soluto passivo - che spesso si incontrano nelle
applicazioni pratiche. Inne, in Appendice si introducono le notazioni utiliz-
zate nella dispensa, si riportano alcuni brevi cenni di calcolo vettoriale e ten-
soriale utili per la derivazione delle varie equazioni nonche alcune speciche
dimostrazioni per il lettore interessato ad ulteriori approfondimenti.
3
2 Metodi di indagine Euleriano e Lagrangiano
E noto dalla Meccanica Razionale e dallIdraulica che le propriet a caratter-
izzanti un campo uido (densit a, velocit a, quantit a di moto, etc.) possono
essere studiate seguendo due metodi di indagine cinematica: quello (detto
euleriano) che si fonda sulla determinazione della velocit a e delle sue vari-
azioni in ogni punto del campo di moto e quello proprio della meccanica
classica (detto metodo lagrangiano) che si basa sullo studio delle traiettorie
delle singole particelle.
Nella trattazione euleriana le propriet a del campo di moto vengono def-
inite in funzione del tempo t e della posizione nello spazio x rispetto ad
un sistema di riferimento cartesiano inerziale di assi x
1
, x
2
, x
3
. Le variabili
(x, t) sono dette euleriane (o spaziali) e caratterizzano una singola posizione
dello spazio dove, al variare del tempo, vengono a trovarsi particelle di uido
diverse.
Lapproccio lagrangiano, daltra parte, si fonda sul concetto di elemen-
to materiale, ovvero di un volume che si muove con il uido e, quindi, e
sempre costituito dalle stesse particelle liquide. Le proprieta del campo di
moto possono allora essere denite in funzione del comportamento dinamico
del volume materiale elementare (particella uida) considerato, individu-
ato tramite la posizione X del suo centro di massa ad un ssato istante
iniziale t
0
(cfr. gura I
1
). Con il trascorrere del tempo tale volume ma-
teriale elementare si spostera e si deformera, la sua posizione al generico
istante t (computato a partire dallorigine dei tempi t
0
) essendo denita
dalla relazione
x = x(X, t) (1)
che denisce la traiettoria percorsa dalla particella uida inizialmente posta
in X. Si noti come, per un ssato istante t la (1) individua una trasfor-
mazione della regione V
0
occupata dal uido allistante iniziale t
0
nella re-
gione V (t) occupata allistante t. Il moto del continuo uido pu o quindi
essere descritto assumendo come variabili indipendenti le coordinate (X, t),
dette anche coordinate materiali in quanto ciascuna particella del campo
uido e caratterizzata da un assegnato valore di X. Ovviamente tale pro-
priet a e vericata solo se si ammette, come faremo in seguito, che particelle
distinte tra loro allistante iniziale t
0
si mantengano tali anche nel corso del
moto.
E inoltre evidente che tale modo di procedere equivale ad assumere un
sistema di riferimento solidale con il uido e, pertanto, soggetto ad alter-
4
azioni nel corso del movimento. In particolare, se nella condizione iniziale si
considera un sistema di riferimento ortogonale, negli istanti successivi esso
si trasforma in un generico sistema curvilineo (cfr. gura I
2a
). Si con-
sideri infatti il volume materiale dV
0
che allistante iniziale t
0
e contenuto
nel parallelepipedo rettangolare centrato in X di lati dX
1
, dX
2
, dX
3
paral-
leli, rispettivamente, agli assi x
1
, x
2
, x
3
. Con il trascorrere del tempo tale
volume materiale, pur contenendo sempre le stesse particelle di uido, si
modicher a trasformandosi, allistante t in un parallelepipedo obliquo di
lati dX
1
, dX
2
, dX
3
, centrato in x = x(X, t), ovvero nel punto individuato
dal baricentro del volume materiale. Come riportato in Appendice, e pos-
sibile dimostrare che il volume dV (t) di tale parallelepipedo obliquo risulta
legato al volume iniziale dV
0
= dX
1
dX
2
dX
3
dalla relazione
dV
dV
0
=

x
1
X
1
x
1
X
2
x
1
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3

(2)
dove il termine a secondo membro rappresenta il determinante Jacobiano
J della trasformazione che consente di passare dalle coordinate cartesiane
(euleriane) x
1
, x
2
, x
3
alle coordinate curvilinee lagrangiane X
1
, X
2
, X
3
.
La variazione nel tempo di una qualsiasi quantit a materiale, cioe asso-
ciata al moto delle particelle, e espressa dalla cosiddetta derivata materiale
o totale. Fissata una generica particella, ovvero ssata la sua posizione X
allistante iniziale t
0
, un osservatore che si muove solidale con la particella
vedr a una qualsiasi propriet a ad essa associata variare non solo perche
varia il tempo, ma poiche varia anche la posizione x(X, t) descritta dalla
traiettoria della particella. Dunque
d
dt
=

t
+u (3)
essendo u = (dx
1
/dt, dx
2
/dt, dx
3
/dt) il vettore della velocit a euleriana e
avendo indicato con loperatore gradiente (cfr. Appendice).
Nel caso del determinante Jacobiano si pu o dimostrare che
dJ
dt
= J u (4)
dove rappresenta loperatore della divergenza.
5
3 Il teorema del trasporto (o di Reynolds)
Il teorema del trasporto (o di Reynolds) e un importante teorema di tipo cin-
ematico che, come vedremo nel seguito, consente di passare da un approccio
di tipo continuo ad un approccio basato sul cosidetto volume di controllo.
Fissato un dato istante t, si isoli allinterno della massa uida un generico
volume materiale V . Indicata con una qualsiasi propriet a intensiva del
uido (ovvero una propriet a per unit a di volume) si vuole studiare la vari-
azione subita nel tempo dalla generica propriet a estensiva =
_
dV . Si
noti come, in generale, pu o rappresentare una quantit a sia scalare (la mas-
sa , lenergia specica per unit a di volume e, etc) sia vettoriale (la quantit a
di moto per unit a di volume u, il momento della quantit a di moto per unit a
di volume r u, essendo r il braccio rispetto ad un asseganto polo, etc). In
base alle (2),(4) e osservando che V
0
non dipende dal tempo, si avr a
d
dt
_
V
dV =
d
dt
_
V
0
(
dV
dV
0
)dV
0
=
_
V
0
_
J
d
dt
+
dJ
dt
_
dV
0
=
_
V
0
_
d
dt
+ u
_
JdV
0
da cui, utilizzando nuovamente la (2),
d
dt
_
V
dV =
_
V
_
d
dt
+ u
_
dV (5)
Il signicato cinematico di tale teorema emerge immediatamente qualora
se ne fornisca una formulazione alternativa. In base alla (3), infatti, la
funzione integranda che compare a secondo membro della (5) pu o essere
riscritta come
d
dt
+ u =

t
+u + u (6)
Ma, utilizzando la convenzione (cfr. Appendice) per cui termini contenenti
indici ripetuti vanno sommati tra loro, si pu o scrivere
u + u = u
j

i
x
j
+
i
u
j
x
j
=
(
i
u
j
)
x
j
= (u ) (7)
6
dove indica il prodotto tensoriale di due vettori che si riduce allusuale
prodotto u qualora sia una quantit a scalare.
Daltra parte, indicata con S la supercie che ad un dato istante t de-
limita il volume V , in base al teorema della divergenza (noto anche come
teorema di Gauss o del usso) si avr a
_
V
(u )dV =
_
S
(u n)dS (8)
con n normale alla supercie S, positiva se orientata verso lesterno.
Ne consegue che la (5) puo essere riscritta nella forma
d
dt
_
V
dV =
_
V

t
dV +
_
S
u ndS (9)
Pertanto, la derivata totale (materiale) dellintegrale di esteso al volume
mobile V uguaglia la somma dellintegrale della derivata locale della quan-
tit a esteso al volume sso (detto volume di controllo) istantaneamente
coincidente con V e del usso di attraverso la supercie di contorno di
tale volume sso. Un aspetto essenziale della (9) risiede nel fatto che le vari-
azioni di allinterno di V , in assenza di un termine sorgente, dipendono
solo dai ussi che attraversano la supercie S e non dai ussi che si generano
allinterno di V . Tale propriet a e di notevole importanza nella derivazione
di approssimazioni numeriche delle leggi che governano un assegnato campo
di moto.
E inne importante osservare come il volume di controllo e sso rispet-
to al sistema di riferimento x
1
, x
2
, x
3
che, tuttavia, essendo inerziale, pu o
muoversi seguendo una legge di moto rettilineo uniforme. Nel caso in cui,
invece, il sistema di riferimento x
1
, x
2
, x
3
non sia inerziale, e necessario mod-
icare la (9) mettendo in conto laccelerazione a
O
con cui si muove lorigine
O del sistema di riferimento e velocita angolare con cui esso ruota (Grioli,
19xx; Shames, 1992, p. 174).
Nei paragra che seguono vedremo come il teorema del trasporto con-
sente di derivare in forma integrale e dierenziale le equazioni di conser-
vazione della massa, della quantit a di moto e dellenergia.
7
4 Principio di conservazione della massa
4.1 Formulazione Integrale
Si isoli allinterno del campo uido un arbitrario volume materiale V (t). La
massa M del uido che allistante t occupa tale volume e pari a M =
_
V
dV ,
avendo indicato con la densit a del uido (ovvero la massa per unit a di
volume).
Il principio di conservazione della massa postula che la massa di uido
M non cambi con il moto di V , ovvero che la derivata materiale di M sia
sempre identicamente uguale a zero
dM
dt
= 0 (10)
Utilizzando il teorema del trasporto, ponendo cioe = nella (5), la (10)
pu o essere riscritta come
_
V
_
d
dt
+ u
_
dV = 0 (11)
Daltra parte utilizzando la formulazione alternativa (9) del teorema del
trasporto si ottiene
_
V

t
dV =
_
S
u ndS (12)
Tale espressione mostra come, ssato un volume di controllo V delimitato
dalla supercie S, la dierenza tra il usso di massa entrante in S e il
usso di massa uscente da S uguaglia, in assenza di termini sorgenti, la
variazione nel tempo della massa contenuta in V . In particolare, per una
corrente monodimensionale, ovvero caratterizzata dallo sviluppo del moto
in una direzione prevalente, si potr a scrivere che
_
V

t
dV =
_
S
out
u ndS
_
S
in
u ndS (13)
dove S
out
ed S
in
indicano le porzioni di S in cui la normale n (diretta esterna-
mente a V ) e orientata concordemente o discordemente con il vettore velocita
u. Si noti come u ndS rappresenti la portata di massa che attraversa la
supercie dS mentre dQ = u ndS e la relativa portata volumetrica.
8
4.2 Formulazione dierenziale
La forma dierenziale euleriana dellequazione di continuit a pu o essere facil-
mente dedotta considerando il bilancio di massa relativo ad un prisma el-
ementare di lati dx
1
, dx
2
, dx
3
(cfr. Ghetti, 1981, p. 72). Tuttavia, essa
discende immediatamente dalla (11) qualora si osservi che, in virt u del-
larbitrariet a del volume V considerato, lintegrale a secondo membro e
identicamente nullo solo se lo e la funzione integranda, ovvero
d
dt
+ u = 0 (14)
Sfruttando le (3),(6), (7), si ottiene poi la classica forma dierenziale delle-
quazione di continuit a

t
+ (u) = 0 (15)
che in forma estesa si scrive:

t
+
(u
x
)
x
+
(u
y
)
y
+
(u
z
)
z
= 0
Le equazioni (14), (15) sono del tutto equivalenti da un punto di vista
matematico, ma, come vedremo, non lo sono qualora si operi una discretiz-
zazione numerica delle equazioni. In particolare, la forma (15), viene detta
forma conservativa (o divergente) dellequazione di continuit a.
Inne, si lascia al lettore dimostrare che dalla (5) associata alla (14)
discende la relazione, ampiamente utilizzata nei paragra che seguono,
d
dt
_
V
dV =
_
V

d
dt
dV (16)
4.3 Condizione cinematica in corrispondenza di uninterfac-
cia
Lequazione di continuit a assume una forma particolare in corrispondenza
della frontiera del dominio uido (in corrispondenza cioe di una supercie
libera o di una parete). E possibile dimostrare, infatti, che ogni frontiera
(ssa o mobile) e una supercie materiale (e, quindi, costituita sempre dalle
stesse particelle uide) e soddisfa la cosidetta condizione cinematica. Sia
dunque T(x, t) = 0 lequazione allistante t della frontiera del uido in moto.
Allistante t + dt lequazione della frontiera diventa T(x + dx, t + dt) = 0.
Sviluppando la T in serie di Taylor si ottiene
9
T(x + dx, t + dt) = T(x, t) +
T
t
dt +T dx + O(dt
2
, [dx[
2
) = 0
Da cui, a meno di innitesimi di ordine superiore
u
F
=
1
T
T
t
dove u
F
= dx/dt rappresenta la velocit a u
F
con cui si muove la frontiera.
Il fatto che la supercie T sia una frontiera del campo uido impone che
non vi sia distacco o compenetrazione, ovvero che le componenti in direzione
normale a T della velocit a del uido u e della velocita della frontiera u
F
coincidano.
Ricordato che la normale alla frontiera e data da
n
F
=
T
[T[
(17)
dovr a quindi essere soddisfatta luguaglianza u
F
n
F
= u n
F
per cui

1
[T[
T
t
= u
T
[T[
da cui discende immediatamente la condizione cinematica
T
t
+u T = 0 (18)
ovvero, in forma estesa:
T
t
+ u
x
T
x
+ u
y
T
y
+ u
z
T
z
= 0
Si lascia al lettore dimostare che tale condizione implica che la supercie
T(x, t) = 0 e sempre costituita dalle stesse particelle, ovvero e una supercie
materiale.
Si noti inne come nel caso in cui la frontiera sia costituita da una
supercie ssa la (18) si riduce ad imporre lusuale condizione di continuit a
u n
F
= 0 (19)
10
5 Principio di conservazione della quantita di mo-
to
5.1 Formulazione integrale
Si consideri la porzione di uido che allistante t occupa il volume materiale
V avente supercie S. Le forze esterne agenti su tale volume possono, in
generale, essere suddivise in
forze di massa f (x, t), denite per unit a di massa e applicate alle
particelle uide contenute in V
forze di supercie F(x, t), denite per unit a di supercie e applicate
alle particelle uide che costituiscono S.
Indichicato con u(x, t) il vettore della velocit a (euleriana) in un generico
punto, il principio di conservazione della quantit a di moto postula che la
derivata totale della quantit a di moto associata al volume materiale V sia
uguale in ogni istante alla risultante delle forze esterne ad esso applicate,
ovvero
d
dt
_
V
udV =
_
V
f dV +
_
S
FdS (20)
Aplicando il teorema del trasporto al primo membro della (20), ponendo
cioe = u nella (5) e tenendo conto della equazione di continuit a (11)
si ottiene la seguente formulazione integrale del principio di conservazione
della quantit a di moto
_
V

du
dt
dV =
_
V
f dV +
_
S
Fdo (21)
Daltra parte, utilizzando il teorema del trasporto nella formulazione
alternativa (9) si ottiene
_
V
(u)
t
dV +
_
S
(u)u ndS =
_
V
f dV +
_
S
Fdo (22)
Per una corrente monodimensionale, indicata con dQ = u ndS la por-
tata volumetrica che attraversa la supercie dS e, al solito, assumendo la
convenzione per cui la normale n alla supercie S e orientata esternamente
a V , si ottiene
11
_
V
(u)
t
dV +
_
S
out
udQ
_
S
in
udQ =
_
V
f dV +
_
S
Fdo (23)
dove i pedici out e in si riferiscono a quelle porzioni di S in cui il usso di
quantit a di moto e diretto, rispettivamente, verso lesterno e verso linterno
del volume di controllo.
5.2 Formulazione dierenziale
5.2.1 Stato di tensione in un continuo
La derivazione della forma dierenziale del principio della quantit a di moto
presuppone lintroduzione del concetto di tensione in un generico punto di
un continuo.
Con riferimento alle notazioni di gura I
4
si condideri un qualsiasi sis-
tema continuo in moto che allistante t occupa il volume V (t) delimitato
dalla supercie chiusa S(t). Allinterno di V si isoli un arbitrario volume
materiale V

delimitato dalla supercie S

. Su tale supercie si consideri


una supercie elementare S

, centrata in P(x), la cui giacitura e indi-


viduata dalla normale n orientata esternamente a V

. Indicata con R la
risultante delle forze che il uido esterno a V

esercita su S

la tensione t
agente nel punto P(x) e denita come
t = t(x, n) = lim
S

0
R
S

(24)
La tensione t, dunque, rappresenta una forza per unit a di supercie e risul-
ta funzione sia del punto P(x) considerato sia della giacitura (individuata
mediante la normale n) dellelemento considerato. La giacitura della super-
cie elementare S

, infatti pu o essere qualsiasi in virt u del modo del tutto


arbitrario con cui si isola il volume V

e, quindi, la sua supercie S

. Se
ora, sempre con riferimento al volume arbitrario V

, si considera il principio
della quantit a di moto nella formulazione (21), al tendere a zero di V

gli
integrali di volume risultano innitesimi di ordine superiore rispetto allin-
tegrale di supercie e, quindi, il principio della quantit a di moto a livello
locale si riduce ad una condizione di equilibrio delle forze di supercie (ten-
sioni) distribuite su una supercie chiusa circostante il punto P considerato,
ovvero
lim
V

0
_
S

FdS

= lim
V

0
_
S

tdS

= 0 (25)
12
5.2.2 Condizione dinamica in corrispondenza di uninterfaccia
Nel caso in cui il punto P si trovi sulla frontiera del campo uido (ovvero, in
un intorno di P, S

coincida con linterfaccia che separa il mezzo uido da un


altro mezzo) e necessario mettere in conto lazione della cosiddetta tensione
superciale . Essa rappresenta una forza per unit a di lunghezza che agisce
tangenzialmente a qualsiasi interfaccia, dando luogo ad una tensione normale
allinterfaccia t

secondo la legge di Laplace (cfr. Ghetti pag. xxx)


t

= (
1
R
1
+
1
R
2
)n (26)
dove, come illustrato in gura xxx, R
1
ed R
2
rappresentano i raggi di
curvatura dellinterfaccia ed n e la normale allinterfaccia in P.
La condizione dinamica in corrispondenza di una qualsiasi interfaccia
che separa il sistema continuo considerato e lesterno, pu o essere dunque
formulata come
F = t + (
1
R
1
+
1
R
2
)n (27)
ovvero in ciascun elemento superciale dellinterfaccia la somma della ten-
sione t e della tensione normale alla supercie t

indotta dalla tensione


superciale deve uguagliare la forza esterna per unit a di supercie F.
5.2.3 Il tensore delle tensioni
Al ne di indagare la struttura di t si consideri il volume materiale V di
forma tetraedrica illustrato in gura I
5
, avente tre facce parallele ai piani
coordinati di riferimento (di normali n
1
= i
1
, n
2
= i
2
, n
3
= i
3
) e la
quarta secondo una giacitura generica individuata dalla normale n. Indicate
con t
n
la tensione agente sulla faccia inclinata, di area A, e con t
1
, t
2
, t
3
le tensioni che agiscono sulle facce parallele ai piani coordinati, aventi aree
A
1
, A
2
, A
3
, la (25) impone che
tA +t
1
A
1
+t
2
A
2
+t
3
A
3
= 0 (28)
Ma,
A
i
= n
i
nA = i
i
nA = n
i
A (29)
da cui:
t = n
1
t
1
+ n
2
t
2
+ n
3
t
3
= n
j
t
j
(30)
13
Ma, la tensione t
j
agente sulla faccia di normale i
j
pu o essere cos
decomposta rispetto al sistema di assi x
1
, x
2
, x
3
t
j
= T
1j
i
1
+ T
2j
i
2
+ T
3j
i
3
(31)
Pertanto,
t = n
1
(T
11
i
1
+ T
21
i
2
+ T
31
i
3
)
+ n
2
(T
12
i
1
+ T
22
i
2
+ T
32
i
3
)
+ n
3
(T
13
i
1
+ T
23
i
2
+ T
33
i
3
)
ovvero, in forma tensoriale,
t
i
= n
j
T
ij
i.e. t = n T (32-a)
Utilizzando notazioni estese avremo:
[t
x
, t
y
, t
z
] = [n
x
, n
y
, n
z
]

T
xx
T
yx
T
zx
T
xy
T
yy
T
zy
T
xz
T
yz
T
zz

(33)
In altre parole, la tensione nel punto P(x) secondo la giacitura individ-
uata dalla normale n e il trasformato del vettore n tramite il tensore della
tensione T.
Si noti come lequilibrio alla rotazione di un elemento innitesimo di u-
ido costituito da un parallelepipedo elementare di lati dx
1
, dx
2
, dx
3
consenta
di dimostrare la cosiddetta reciprocit a delle tensioni tangenziali, per cui
T
ij
= T
ji
(34)
5.2.4 Le equazioni del moto di Cauchy
Risulta ora possibile ricavare lequazione dierenziale che governa il bilancio
di quantit a di moto in un mezzo continuo quale quello uido. Sempre con
riferimento allarbitrario volume V

delimitato dalla supercie chiusa S

,
lintegrale di supercie che compare a secondo membro della (22) pu o infatti
essere riscritto come
_
S

FdS

=
_
S

tdS

=
_
S

n TdS

=
_
S

n
j
T
ji
dS

(35)
14
Utilizzando il teorema della divergenza
_
S

n
j
T
ji
dS

=
_
V

T
ji
x
j
dV

=
_
V

TdV

e sostituendo nella (22) si ottiene:
_
V

_

_
f
du
dt
_
+ T
_
dV

= 0
Data larbitraiet a del volume V

considerato, lintegrale e identicamente
nullo solo se lo e la funzione integranda per cui lequazione della quantit a di
moto in forma dierenziale porge

_
f
du
dt
_
+ T = 0 (36)
ovvero, in forma estesa,

_
f
x

du
x
dt
_
+
T
xx
x
+
T
yx
y
+
T
zx
z
= 0

_
f
y

du
y
dt
_
+
T
xy
x
+
T
yy
y
+
T
zy
z
= 0

_
f
z

du
z
dt
_
+
T
xz
x
+
T
yz
y
+
T
zz
z
= 0
Tali equazioni prendono il nome di equazioni del moto di Cauchy e
valgono per qualsiasi mezzo continuo.
5.2.5 Il legame costitutivo
Lequazione della quantit a di moto (??)risulta valida per qualsiasi sistema
continuo. Lintroduzione del cosidetto legame costitutivo permette di parti-
colarizzarla al sistema continuo che si vuole studiare.
5.2.6 Fluido viscoso newtoniano
Nel caso di un uido viscoso newtoniano, e possibile dimostrare (cfr. Ghetti,
pp. 190-193) che lo stato di tensione in un punto e legato alla velocita di
deformazione del uido dalla seguente relazione
T
ij
= (p + u)
ij
+ 2
1
2
(
u
i
x
j
+
u
j
x
i
) (37)
15
dove
ij
e loperatore di Kronecker, e sono, rispettivamente, la viscosita
dinamica e la viscosita volumetrica del uido, p e la pressione (ovvero la
componente della tensione diretta normalmente alla supercie e positiva se
di compressione) e il tensore
D
ij
=
1
2
(
u
i
x
j
+
u
j
x
i
) (38)
rappresenta la velocit a di deformazione del uido. Si noti che, in generale,
e dipendono dalla pressione e dalla temperatura: si rimanda il lettore
ai trattati di reologia per gli specici approfondimenti. Qui ci si limita a
ricordare la relazione proposta da Stokes secondo cui
3 + 2 = 0 (39)
Si noti come, per un uido in quiete,
T
ij
= p
ij
, (40)
ovvero lo stato delle tensioni e isotropo, non dipende cioe dalla giacitura n
ed e unicamente dato dallazione della pressione che, come e noto dallo stu-
dio dei uidi in quiete, e distribuita idrostaticamente allinterno del campo
uido.
Nel caso di un uido viscoso in movimento, invece, la pressione dinamica
un diverso signicato sico in relazione al carattere comprimibile o incom-
primibile del uido esaminato. Per un uido comprimibile la pressione e una
variabile di natura termodinamica espressa mediante una legge di stato che
dipende dal tipo di trasformazione considerata (cfr. Ghetti, p. 11). Per un
uido incomprimibile, invece, la pressione non e denibile come una vari-
abile di natura termodinamica e qualsiasi espressione di p e possibile purche
essa si riduca alla (40) al tendere a zero della velocit a di deformazione D.
In particolare, risulta conveniente porre
p =
T
11
+ T
22
+ T
33
3
(41)
5.2.7 Le equazioni di Navier Stokes
Sostituendo nelle equazioni del moto di Cauchy (??) il tensore delle ten-
sioni proprio di un uido viscoso newtoniano (37) si ottengono le classiche
equazioni di Navier-Stokes

_
f
du
dt
_
= p ( u) 2 D (42)
16
Ma
D =
1
2

x
i
_
u
i
x
j
+
u
j
x
i
_
=
1
2
_

2
u
i
x
j
x
i
+

2
u
j
x
2
i
_
=
1
2
_

x
j
u
i
x
i
+

2
u
j
x
2
i
_
=
1
2
_
( u) +
2
u
_
e, quindi,

_
f
u
t
uu
_
= p ( + )( u)
2
u (43)
ovvero, in notazione tensoriale,

_
f
i

u
i
t
u
j
u
i
x
j
_
=
p
x
i
( + )

x
i
(
u
j
x
j
)

2
u
i
x
2
j
(44)
Si noti inne come, nel caso in cui il campo delle forze esterne di massa
si riduca alle sole forze gravitazionali (i.e., f
i
= gh/x
i
) e il uido possa
essere schematizzato come incomprimibile (i.e., u
j
/x
j
= 0) le equazioni di
Navier Stokes assumono la classica forma ampiamente utilizzata nello studio
dei fenomeni idraulici
(p + gh)
x
i
=
_
u
i
t
+ u
j
u
i
x
j
_
+

2
u
i
x
2
j
(45)
ovvero, in forma estesa:
(p + gh)
x
=
_
u
x
t
+ u
x
u
x
x
+ u
y
u
x
y
+ u
z
u
x
z
_
+
_

2
u
x
x
2
+

2
u
x
y
2
+

2
u
x
y
2
_
(p + gh)
y
=
_
u
y
t
+ u
x
u
y
x
+ u
y
u
y
y
+ u
z
u
y
z
_
+
_

2
u
y
x
2
+

2
u
y
y
2
+

2
u
y
y
2
_
(p + gh)
z
=
_
u
z
t
+ u
x
u
z
x
+ u
y
u
z
y
+ u
z
u
z
z
_
+
_

2
u
z
x
2
+

2
u
z
y
2
+

2
u
z
y
2
_
17
6 Conservazione dell energia
6.1 Formulazione integrale
6.1.1 Conservazione dellenergia totale: il primo principio della
termodinamica
La conservazione dellenergia e retta dal primo principio della termodinami-
ca. Si tratta di una legge di natura empirica riguardante gli scambi energetici
di un sistema continuo quale quello uido qui esaminato. Si consideri dunque
lenergia totale E
t
relativa ad un volume materiale V . Essa comprende
lenergia interna E
i
, di natura molecolare e atomica, caratterizzante il
uido contenuto nel volume materiale. Indicata con e
i
lenergia interna
per unit a di massa sara E
i
=
_
V
e
i
dV ;
lenergia cinetica E
c
associata al moto del volume materiale. Indicata
con e
c
energia cinetica per unit a di massa si avra E
c
=
_
V
e
c
dV .
Inoltre e
c
= u
2
/2, essendo u
2
= u
2
1
+ u
2
2
+ u
2
3
il quadrato del modulo
del vettore velocita.
In assenza di fenomeni di natura elettromagnetica e chimica, lenergia
totale pu o variare i) per eetto del lavoro eseguito dalle forze esterne agenti
su V per eetto degli spostamenti subiti dal sistema e ii) a causa degli scambi
di calore, intendendo per calore quella quantit a sica che viene trasmessa in
virt u di dierenze di temperatura. In particolare, indicato con L il lavoro
eseguito dalle forze esterne sul volume materiale V e con Q
c
il calore che
viene ceduto a V dallambiente uido ad esso esterno, il primo principio
della termodinamica pu o essere scritto come
dE
t
= Q
c
+ L (46)
Luso del simbolo e motivato dal fatto che, in generale, sia il lavoro sia
il calore non sono dei dierenziali esatti, ovvero non dipendono unicamente
dagli stati iniziale e nale del sistema ma anche dagli stati intermedi, cioe
dal tipo di trasformazione considerata. Si noti come in un sistema completa-
mente isolato (in cui, cioe, Q
c
= L = 0), lenergia totale rimane costante.
Per quanto riguarda i segni si segue la convenzione per cui il lavoro com-
piuto sul sistema dalle forze esterne e positivo quando lo spostamento del
punto di applicazione della forza ha lo stesso verso della forza. Viceversa,
se lo spostamento ha verso opposto a quello della forza, viene compiuto la-
voro dal sistema e questo lavoro e da considerare negativo. Analogamente,
18
si adotta la convenzione che il calore sia positivo se trasmesso al sistema e
negativo se trasmesso dal sistema.
Analizziamo ora il primo principio della termodinamica applicato ad un
continuo uido. Con riferimento allo spostamento subito da una particella
uida nellunit a di tempo, u 1, il lavoro delle forze esterne e dato dalla
somma del lavoro delle forze di supercie, FdS u e del lavoro delle forze di
massa, f dV u. Pertanto,
L =
_
V
f udV +
_
S
F udS (47)
Per quanto riguarda gli scambi di calore tra il sistema uido e lesterno,
indicato con q
c
ndS il usso di calore specico, ovvero il usso di calore
per unit a di massa del uido che attraversa la supercie dS nellunit a di
tempo, possiamo scrivere che
Q
c
=
_
S
q
c
ndS (48)
Il segno e legato al fatto che n e positiva se orientata esternamente a dS,
ovvero nella direzione opposta a quella assunta come positiva per lo scambio
termico. In base al primo principio della termodinamica (46), la variazione
dellenergia totale nellunit a di tempo risulta quindi
dE
t
dt
=
_
V
f udV +
_
S
F udS
_
S
q
c
ndS (49)
Daltra parte, indicata con e
t
= e
t
(x, t) lenergia totale per unit a di massa ed
utilizzando il teorema del trasporto nella formulazione (9), il primo membro
della (49) pu o essere riscritto come
dE
t
dt
=
d
dt
_
V
e
t
dV =
_
V
(e
t
)
t
dV +
_
S
e
t
u ndS
In denitiva, quindi
_
V
(e
t
)
t
dV +
_
S
e
t
u ndS =
_
V
f udV +
_
S
F udS
_
S
q
c
ndS (50)
Tale equazione esprime il fatto che la somma della variazione dellenergia
immagazzinata in V e del usso di energia che attraversa il contorno S
uguaglia la variazione netta di energia trasferito allinterno del volume di
controllo V per eetto del usso di calore e del lavoro delle forze esterne.
19
Nel caso in cui il campo delle forze esterne sia unicamente rappresen-
tato dal campo gravitazionale, lintegrale relativo al lavoro delle forze di
massa
_
V
f u pu o essere rielaborato come segue. Indicata con h la quota
geodetica di una generica particella di uido rispetto ad un assegnato pi-
ano di riferimento e con g la costante gravitazionale, la forza di massa sar a
f = gh (cfr. Ghetti, pag. 189). Moltiplicando per gh lequazione di
continuit a (11),tenendo conto che h non dipende tempo, utilizzando la ( 7)
e il teorema della divergenza segue che
_
V
gu hdV =
_
V
g
_
h
d
dt
+ h u + u h
_
dV
=
_
V
g
_
h
t
+ h u + hu + u h
_
dV
=
_
V
g
_
h
t
+ (hu)
_
dV
=
_
V
(e
p
)
t
dV +
_
S
(e
p
u n)dS
avendo indicato con e
p
= gh lenergia potenziale che, per unit a di massa.
Daltra parte, come si e detto sopra, lenergia totale e
t
per unit a di massa
immagazzinata in V pu o essere suddivisa in energia interna per unit a di
massa e
i
ed energia cinetica per unit a di massa, e
c
. In presenza di un campo
di forze di massa costituito unicamente dal campo gravitazionale la prima
legge della termodinamica pu o quindi scriversi in forma integrale come
_
V

_
u
2
2
+ gh + e
i
_
dV +
_
S

_
u
2
2
+ gh + e
i
_
u ndS
=
_
S
F udS
_
S
q
c
ndS (51)
E ovvio che, se oltre alla forza gravitazionale sono presenti ulteriori campi
esterni di forze di massa, a secondo membro comparira un ulteriore contrib-
uto del tipo
_
V
f u. Si noti inne come lenergia interna del uido pu o
variare anche in assenza di scambi di calore (ovvero in assenza di gradienti
di temperatura). Come si vedra nel paragrafo che segue, ci o e una diret-
ta conseguenza della potenza spesa dal volume materiale nel variare la sua
forma.
20
6.1.2 Conservazione dellenergia cinetica: il teorema della poten-
za
Il teorema della poetenza e una diretta conseguenza del principio della quan-
tit a di moto scritto in forma dierenziale. Moltiplicando entrambe i membri
della (??) per lo spostamento u 1 che si realizza nellunita di tempo in un
generico punto del continuo uido in movimento si ottiene
u f u
du
dt
+u T = 0 (52)
Analizziamo il signicato dei vari termini che compaiono in tale equazione.
Il termine u f rappresenta la potenza (ovvero il lavoro eseguito nellunit a
di tempo) delle forze di massa per unit a di volume. Il secondo termine a
primo membro rappresenta lenergia cinetica per unit a di volume. Esso,
infatti, pu o essere riscritto come
u
du
dt
= u
j
du
j
dt
=
1
2
d(u
j
u
j
)
dt
=
1
2
du
2
dt
dove u
2
= (u
2
1
+ u
2
2
+ u
2
3
) e il quadrato del modulo del vettore velocit a. Il
terzo termine a primo membro, inne, pu o essere cos rielaborato
u T = u
k
T
jk
x
j
=

x
j
(u
k
T
jk
) T
jk
u
k
x
j
=

x
j
(u
k
T
jk
) D
jk
T
jk
avendo tenuto conto del fatto che, per la simmetria del tensore delle tensioni,
T
jk
u
k
x
j
=
1
2
_
T
jk
u
k
x
j
+ T
kj
u
j
x
k
_
=
1
2
_
u
k
x
j
+
u
j
x
k
_
T
jk
= D
jk
T
jk
La (52), integrata su un arbitrario volume materiale di uido V , pertanto
porge
_
V
1
2

d
dt
u
2
dV =
_
V
f udV +
_
V
(uT)dV
_
V
D : TdV (53)
dove D : T = D
jk
T
jk
(cfr. Appendice). Ma, in base alla (16), il termine a
primo membro diventa
_
V
1
2

du
2
dt
dV =
d
dt
_
V
1
2
u
2
dV =
dE
c
dt
Inoltre, utilizzando il teorema della divergenza, il secondo integrale che
compare a secondo membro puo essere riscritto come
21
_
V
(uT)dV =
_
S
u(T n)dS =
_
S
u tdS
essendo, in generale, t = F t

(cfr. eq. (27)).


In conclusione, lequazione che governa levoluzione nel tempo dellener-
gia cinetica contenuta in un arbitrario volume materiale V risulta
dE
c
dt
=
_
V
f udV +
_
S
F udS
_
S
t

udS
_
V
D : TdV (54)
cioe la derivata materiale dellenergia cinetica associata ad un generico vol-
ume materiale uguaglia la somma della potenza associata al lavoro delle
forze esterne di massa e di supercie, alla potenza del lavoro delle forze
eventualmente indotte dalla tensione superciale, pi u un termine legato al-
linterazione tra tensioni e velocita di deformazione. Tale termine pu o es-
sere interpretato sicamente come la potenza spesa perche abbiano luogo le
deformazioni di volume e di forma degli elementi uidi.
6.1.3 Conservazione dellenergia interna
La legge con cui varia lenergia interna degli elementi uidi contenuti nel
volume materiale V deriva immediatamente dal confronto della (54) con la
(49). Ricordando che E
t
= E
c
+ E
i
segue infatti che
dE
i
dt
=
_
V
D : TdV
_
S
q
c
ndS +
_
S
t

udS (55)
ovvero la derivata materiale dellenergia interna associata ad un generico
volume materiale uguaglia la somma della potenza spesa dal volume ma-
teriale perche avvengano variazioni di forma e di volume e del uido, del
calore scambiato dal sistema uido con lesterno e della potenza delle forze
eventualmente indotte dalla tensione superciale.
6.2 Formulazione dierenziale
6.2.1 Conservazione dellenergia interna
La forma dierenziale dellequazione che esprime la conservazione dellener-
gia interna di una massa uida pu o essere immediatamente ricavata consid-
eranto la (55) applicata ad un arbitrario volume materiale V

, delimitato
dalla supercie S

, completamente contenuto allinterno del campo uido.


22
In tal caso, non essendo presente alcuna interfaccia, lintegrale relativo alla
potenza delle forze indotte dalla tensione superciale risulta identicamente
nullo. Daltra parte lintegrale superciale relativo allo scambio di calore
pu o essere trasformato in un integrale di volume applicando il teorema del-
la divergenza. Pertando, ricordando la (16) e, in virt u dellarbitrariet a del
volume V

che consente di aermare che lintegrale e identicamente uguale
a zero solo se lo e la funzione integranda, si ottiene

de
i
dt
= D : T q
c
(56)
Tale relazione consente di accoppiare il problema termodinamico al prob-
lema meccanico rappresentato dalle equazioni dierenziali di continuit a (14)
e della quantit a di moto (??), fornendo cos una descrizione completa dello
stato di un sistema continuo. In generale, infatti, pur esistendo, come ve-
dremo, tutta una serie di problemi sici di interesse ingegneristico in cui e
possibile disaccoppiare i due problemi, la descrizione dello stato meccanico
di un sistema continuo non pu o prescindere dalla conoscenza del suo stato
termodinamico e viceversa.
6.2.2 Conservazione dellenergia totale
Ricaviamo ora lequazione dierenziale che governa levoluzione temporale
dellenergia totale associata al moto di un elemento materiale di un uido
viscoso newtoniano. A tale scopo si consideri lequazione (49) e, al solito,
la si applichi ad un arbitrario volume V

, delimitato dalla supercie S

,
completamente contenuto allinterno del campo uido. In base alla (16), il
termine a primo membro pu o essere posto nella forma
dE
t
dt
=
d
dt
_
V

e
t
dV

=
_
V

de
t
dt
dV

Seguendo una procedura del tutto analoga a quella seguita nel ricavare le
equazioni del moto di Cauchy, lintegrale delle forze di supercie che compare
a secondo membro della (49) pu o cos essere riscritto (cfr. equazione (35))
_
S

F udS

=
_
S

t udS

Inne, il usso di calore e legato al gradiente di temperatura T dalla


legge di Fourier q
c
= K
c
T essendo K il coeciente di conduttivit a
termica ed il segno essendo legato al fatto che il calore viene trasmesso
per conduzione nel senso delle temperature decrescenti (cfr. Bonacina et al.,
23
p. 4). Pertanto, utilizzando ancora una volta il teorema della divergenza
per trasformare il , il secondo integrale che compare a secondo membro della
(49) diventa
_
S

q
c
ndS

=
_
S

K
c
T ndS

Sostituendo tali espressioni nella (49) e applicando il teorema della diver-


genza per trasformare gli integrali di supercie in integrali di volume si
ottiene
_
V

_

de
t
dt
(f u) (T u) (K
c
T )
_
dV

= 0
Ma, in virt u dellarbitrariet a del volume considerato, lintegrale di volume
si annulla solo se si annulla la funzione integrande, per cui

de
t
dt
(f u) (T u) (K
c
T ) = 0 (57)
Nel caso in cui il campo delle forze esterne sia unicamente costituito
dalle forze gravitazionali (i.e., f = gh) e il continuo uido considerato sia
costituito da un uido viscoso newtoniano (i.e., T
ij
= (p+u)
ij
+2D),
tenendo conto che e
t
= u
2
/2 + e
i
, e che, non dipendendo h dal tempo
dh
dt
=
h
t
+h u = h u
la (57) diventa

d
dt
(
u
2
2
+ gh + e
i
) + (pu u u 2D u) (K
c
T ) = 0 (58)
Ma,
(pu) = p u +u p =
d
dt
(
p

)
p
t
dal momento che
dp
dt
=
p
t
+u p u p =
dp
dt

p
t
d
dt
+ u = 0 u p = u =
1

d
dt
In denitiva, la (58) assume la forma
24
d
dt
(
u
2
2
+ gh +
p

+ e
i
) =
1

_
p
t
+ (u u + 2D u)
_
+
1

(K
c
T ) (59)
Tale equazione mostra come, con riferimento allunita di massa, la vari-
azione della somma dellenergia specica e = u
2
/2 +gh +p/ e dellenergia
interna e
i
sia pari alla somma della derivata locale della pressione, della
potenza dissipata per eetto del carattere viscoso del uido e della potenza
termica ceduta per conduzione.
25
7 Lequazione del calore
Lequazione del calore per un uido viscoso termoconduttore pu o essere
facilmente ricavata a partire dallequazione dierenziale (56) che esprime in
forma dierenziale la conservazione dellenergia interna:

de
i
dt
= D : T q
c
Nel seguito verranno considerate solamente trasformazioni reversibili, ovvero
variazioni di stato del uido che avvengono in modo cos` lento da poter
assumere che il processo sia costituito da una successione di stati di equilibrio
e, quindi, esso possa essere descritto indierentemente nei due sensi.
7.1 Il termine de
i
/dt
Conviene innanzitutto legare lenergia interna per unit` a di massa e
i
ad unal-
tra funzione di stato, lentropia s, la cui esistenza `e una diretta conseguenza
del II principio della termodinamica. Per una trasformazione reversibile e
per unit` a di massa del uido essa `e denita come:
ds =
1
T
dq
c
(60)
essendo dq
c
la variazione innitesima e reversibile di calore subita dallunit` a
di massa del uido. La costante di proporzionalit` a 1/T `e essa stessa una
funzione di stato e rappresenta il reciproco della temperatura assoluta T.
La relazione esistente tra energia interna ed entropia pu` o essere facil-
mente ricavata utilizzando il I principio della termodinamica (cfr. eq. (46))
scritto per una trasformazione reversibile e per unit` a di massa del uido:
de
t
= dq
c
d (61)
dove e
t
`e lenergia totale e d `e il lavoro delle forze esterne, entrambe riferiti
allunit` a di massa del uido.
Nel caso di una trasformazione reversibile, infatti, `e possibile assumere
che lenergia interna coincida con lenergia totale, ovvero e
i
= e
t
. Inoltre,
ad ogni istante la pressione allinterno di un volumetto elementare di uido
pu` o essere ritenuta costante e, quindi, una diminuzione elementare di volume
specico d(1/) che consegue ad una compressione p comporta un lavoro
per unit` a di massa pari a d = p d(1/). Ne consegue che la (61) pu` o
essere riscritta nella forma
26
de
i
= T ds p d(1/) = T ds +
p

2
d (62)
e, tenendo conto dellequazione di continuit` a,
de
i
dt
= T
ds
dt

p

u (63)
Tale relazione, daltra parte, pu` o essere riscritta in termini di grandezze
direttamente osservabili scegliendo opportunamente le variabili di stato fon-
damentali attraverso cui esprimere il dierenziale totale dellentropia. In
particolare, assumendo come fondamentali p e T avremo:
s = s(T, p) ds =
_
s
T
_
p
dt +
_
s
p
_
T
dp
Ma, in base alle denizioni di calore specico a pressione costante,
c
p
=
_
dq
c
dT
_
dp=0
= T
_
s
dT
_
p
, (64)
e alla relazione termodinamica di Maxwell ottenuta derivando due volte la
funzioni (e
i
T s),
_
s
dp
_
T
=
_
(1/)
dT
_
p
, (65)
si ottiene:
T ds = c
p
dT +
T

2
(

T
)
p
dp (66)
Si fa notare che, operando in modo del tutto analogo, ma assumendo come
variabili fondamentali p e 1/, si ottiene
T ds = c
v
dT
T

2
(
p
T
)

d
dove c
v
`e il calore specico a volume costante.
Inne, sostituendo la (66) nella (63) si ottiene:
de
i
dt
= c
p
dT
dt


T
T

dp
dt
u (67)
27
dove

T
=
1

T
)
p
rappresenta il coeciente di dilatazione isobaro (o di espansione termica).
7.2 Il termine D : T
Assumendo che per un uido viscoso newtoniano sia valida la relazione di
Stokes (39), si avr` a = 2/3. Il tensore degli sforzi assume quindi la
forma:
T
ij
= p
ij
+ 2
_
D
ij


3

ij
_
dove = D
ij

ij
= u. Ne consegue che:
D : T = p + 2
_
D
ij
D
ij


2
3
_
= p + (68)
Il secondo termine a secondo membro, , rappresenta il lavoro fatto dalla
componente non deviatorica del tensore delle tensioni (2 (D
ij

ij
/3)) in
associazione con la componente non isotropa della velocita di deformazione
((D
ij

ij
/3)) per deformare lelemento uido. Tale contributo `e non
negativo per cui in ogni campo di moto caratterizzato da velocit` a di defor-
mazione non nulla una quota dellenergia meccanica responsabile del moto
si trasforma irreversibilmente in energia interna. La quantit` a , pertanto,
pu` o essere riguardata come il tasso di dissipazione dellenergia meccanica
per unit` a di massa del uido dovuta alla viscosit` a; essa produce un aumento
irreversibile di calore allinterno della massa uida in movimento.
Risulta inoltre naturale interpretare il termine p / come la vari-
azione di energia di compressione che, qualora lelemento si espanda, pu` o
essere restituita al sistema meccanico senza perdita alcuna. In realt`a tale as-
sunzione risulta valida solo in modo approssimato in quanto, in un uido in
movimento, la pressione dinamica p pu` o dierire dalla pressione di equilibrio
p
e
che caratterizza uno stato termodinamico in equilibrio (cfr. Batchelor, p.
154).
7.3 Il termine q
c
Il legame costitutivo termico per un uido termoconduttore in cui il calore
viene trasferito per eetto della conduzione molecolare `e dato dalla legge di
Fourier:
28
q
c
= K
h
T (69)
dove K
h
`e il coeciente di conduttivit` a termica, avente le dimensioni ener-
gia/(lunghezza x tempo x temperatura).
7.4 Lequazione del bilancio termico
Lequazione del bilancio termico per un uido viscoso termoconduttore in
movimento si ricava sostituendo le (67), (68) e (69) nella (56):
c
p
dT
dt


T
T

dp
dt
= +
1

(K
h
T) (70)
In molte situazioni di interesse pratico le variazioni spaziali di K
h
sono
sucientemente modeste da poterlo ritenere costante, per cui lequazione
del calore pu` o essere riscritta nella classica forma
dT
dt


T
T
c
p

dp
dt
=

c
p
+
h

2
T (71)
dove
h
= K
h
/(c
p
) `e il coeciente di diusivit` a termica avente le dimen-
sioni lunghezza
2
/tempo.
7.5 La temperatura potenziale
In molte applicazioni di interesse pratico (specialmente legate allo studio di
fenomeni atmosferici) risulta conveniente introdurre il concetto di temper-
atura potenziale. Essa e denita come la temperatura che una particella di
uido la cui composizione non varia, acquista nel subire una trasformazione
adiabatica da una pressione generica p ad una pressione di riferimento p
r
(generalmente assunta pari a 1 bar).
In una trasformazione adiabatica (i.e., con dq
c
= 0), la variazione di en-
tropia risulta identicamente nulla. Dal primo principio della termodinamica,
scritto nella forma (66), consegue che
dT =

T
T
c
p
dp (72)
Tale equazione, integrata rispetto alla pressione consente di denire la tem-
peratura potenziale . In particolare, per un gas ideale, essa consente di
ottenere una relazione analitica che lega alla temperatura T e alla pres-
sione p. Consideriamo il caso dellaria, che in numerose applicazioni pratiche
pu o essere assimilata ad un gas ideale. In tal caso,
T
= 1/T. Inoltre:
29
=
p
R
d
T
v
, c
p
= c
v
R
d
T
v
/T, T
v
= T(1 h
u
+ h
u
/
m
)
essendo R
d
una costante tipica dellaria secca, T
v
la temperatura virtuale,
h
u
lumidit` a e
m
il rapporto tra la massa molecolare del vapore acqueo e
quella dellacqua. Sostituendo tali relazioni nella (72) si ottiene
dT
T
=
dp
p
, =
c
p
c
v
c
p
ed integrando tra T e e tra p e p
r
,
= T(
p
r
p
)

(73)
Lequazione del bilancio termico pu` o facilmente essere espressa in termini di
temperatura potenziale osservando che:
d
dT
= (
p
r
p
)

(
dT
dt

T
p
dp
dt
) =

T
(
dT
dt

T
p
dp
dt
) =

T
(
dT
dt


T
T
c
p
dp
dt
) =
Sostituendo nella (70) si ottiene:
T

d
dt
=

c
p
+
h

2
T (74)
30
8 Lequazione di stato di un uido
Il concetto di stato di un uido deriva dal confronto tra diversi campioni
di uido in equilibrio tra loro, ovvero con propriet` a meccaniche, termiche e
siche uniformemente distribuite nel tempo e nello spazio. Se due campioni,
messi a confronto luno con laltro coesistono senza che vi sia uno scambio di
propriet` a essi sono caratterizzati dallo stesso stato. Lo stato di un sistema
continuo `e descritto attraverso opportuni parametri di stato, la cui scelta,
dettata dallevidenza sperimentale, `e arbitraria.
`
E pratica comune caratterizzare lo stato di un uido in equilibrio ricor-
rendo a quantit` a facilmente misurabili quali la pressione p, la temperatura
T e la composizione chimica del uido stesso (specicata attraverso la con-
centrazione c dei suoi costituenti). Se due campioni hanno lo stesso stato
essi devono avere la stessa pressione, altrimenti del lavoro viene eseguito da
un campione sullaltro; essi devono avere la stessa temperatura, altrimenti
si ha un trasferimento di calore da un campione allaltro; inne essi devono
avere la stessa concentrazione di ciascun componente chimico, altrimenti si
realizzano delle variazioni di concentrazione dovute ai processi di diusione
molecolare.
Una qualsiasi altra quantit` a caratterizzante lo stato di un sistema uido
(e.g., la densit` a, lenergia interna, lentropia, etc) viene espressa attraverso
una relazione funzionale che la lega ai parametri di stato scelti come fon-
damentali (e.g., pressione, temperatura, concentrazione). In particolare la
relazione funzionale che lega la densi` a alla pressione p, alla temperatura
T ed, eventualmente, alla concentrazione c di un dato costituente per unit` a
di massa `e detta equazione di stato.
Levoluzione di uno stato uido in seguito a condizioni di non equilibrio
meccanico viene descritta cinematicamente dal vettore velocit`a e dinamica-
mente dal tensore delle tensioni. Le osservazioni sperimentali suggeriscono
che in un uido in movimento si pu` o assumere, con buona approssimazione,
che valga non solo lequazione di stato, determinata con riferimento a con-
dizioni di equilibrio, ma anche le varie relazioni di natura termodinamica
attraverso cui le varie funzioni di stato (e.g., entropia, energia interna, etc)
sono espresse in funzione di p, T e c.
In generale, dunque, lequazione di stato di un uido `e del tipo:
= (p, T, c) (75)
La variazione di densit` a di una particella che subisce una generica trasfor-
mazione, pertanto, sar` a:
31
d = (

p
)
T, c
dp + (

T
)
p, c
dT + (

c
)
p, T
dc
E, introdotti il coeciente di comprimibilit` a isotermo
p
, il coeciente di
dilatazione isobara (o di espansione termica)
T
e il coeciente di espansione
legato alla concentrazione
c
, deniti come:

p
=
1

p
)
T, c
,
T
=
1

T
)
p, c
,
c
=
1

c
)
p, T
, (76)
si ottiene inne:
d = (
p
dp
T
dT +
c
dc) (77)
8.1 Il caso dellaria
Laria `e costituita da una miscela di gas le cui proporzioni sono con buona
approssimazione costanti se si eccettua il vapore dacqua. La massa di vapore
per unit` a di massa daria viene detta umidit` a specica ed `e pari a h
u
=
v
/
essendo
v
e le densit` a, rispettivamente, del vapore dacqua e dellaria
umida. Una soddisfacente approssimazione dellequazione di stato dellaria
`e fornita dalla legge dei gas ideali, per i quali lenergia interna, somma
delle energie delle singole molecole, `e funzione della sola temperatura e non
dipende dalla distanza tra le molecole, ovvero dalla densit` a.
Nel caso di aria secca (i.e., h
u
= 0) avremo:
p
d
=
d
R
d
T (78)
dove p
d
e
d
sono, rispettivamente, la pressione e la densit` a dellaria secca,
T `e la temperatura assoluta e R
d
`e una costante pari
R
d
=
1
m
d
= 287.04JKg
1
K
1
essendo 1 (= 8314.36JKmol
1
K
1
) la costante universale dei gas e m
d
(= 28.966) la massa molecolare dellaria secca.
Nel caso del vapore acqueo avremo:
p
v
=
v
R
v
T (79)
dove p
v
e
v
sono, rispettivamente, la pressione e la densit` a del vapore acqueo
e la costante R
v
`e pari a
32
R =
1
m
v
= 461.50JKg
1
K
1
essendo m
v
(= 18.016)la massa molecolare del vapore acqueo.
Per una miscela di aria umida =
d
+
v
mentre la pressione p `e pari
alla somma delle pressioni parziali relative ai vari costituenti, ovvero
p = p
d
+ p
v
= (
d
+
v
R
v
R
d
) R
d
T
Ma, tenendo conto che

v
= h
u
,
d
=
v
= (1 h
u
),
R
v
R
d
=
m
d
m
v
=
1

m
risulta

d
+
v
R
v
R
d
= (1 h
u
+ h
u
/
m
)
In denitiva, lequazione di stato per laria umida assume la forma:
=
p
R
d
T
v
, T
v
= T(1 h
u
+ h
u
/
m
) (80)
dove la quantit` a T
v
, detta temperatura virtuale rappresenta quella temper-
atura che, ad una data pressione, dovrebbe avere laria secca per avere la
stessa densit`a dellaria umida.
Il carattere analitico di tale equazione di stato consente di determinare
con facilit` a le relazioni esistenti tra le varie grandezze termodinamiche. Ad
esempio

T
=
1
T
,
p
=
1
p
, (81)
Inoltre, dal momento che in un gas perfetto, per denizione, lenergia
interna `e funzione della sola temperatura avremo che
c
v
= T(
s
T
)
,c
= (
e
i
T
)
,c
= (
e
i
T
)
p,c
Dal primo principio della termodinamica, scritto nella forma (66), facendo
uso delle (80) e (81) si ottiene la Legge di Carnot
c
v
= c
v
R
d
T
v
T
(82)
33
8.2 Il caso dellacqua dolce
Lequazione di stato per lacqua dolce `e rappresentata da una relazione
funzionale del tipo
= (p, T) (83)
8.3 Equazione di stato dellacqua di mare
La composizione dellacqua di mare `e caratterizzata da una serie di cos-
tituenti che, indipendentemente dalla concentrazione, sono presenti in pro-
porzioni approssimativamente costanti. Ci` o consente di caratterizzare la
composizione attraverso la salinit` a c
s
, denita come la massa di sale disci-
olto per unit` a di massa uida. Si noti come, indicata con M
s
la massa di
sale contenuta nel volume V si possa anche denire una concentrazione di
massa di sale
c
s
= lim
V 0
M
s
V
per cui c
s
= c
s
.
Lequazione di stato per lacqua di mare `e rappresentata da una relazione
funzionale del tipo
= (p, T, c
s
) (84)
Essa e stata determinata sperimentalmente. Il suo calcolo pu`o procedere
come segue.
Si calcola innanzitutto il valore della densit` a
0
relativo allacqua pura,
che dipende unicamente dalla temperatura.

0
=
00
+
5

n=1

()
00n
T
n
,
essendo
00
= 999.842594 e

()
001
= 6.793952 10
2
,
()
002
= 9.095290 10
3
,
()
003
= 1.001685 10
4
,

()
004
= 1.120083 10
6
,
()
005
= 6.53632 10
9
,
Noto
0
, si pu` o risalire al valore della densit` a per lacqua salata relativa ad
una generica coppia di valori di c
s
e T e per una atmosfera standard (ovvero
34
p = 0).
(c
s
, T, 0) =
0
+ c
s
[
11
+
4

n=1

()
11n
T
n
] + c
3/2
s
[
12
+
2

n=1

()
12n
T
n
] + c
2
s

13
(85)
dove

11
= 0.824493,
12
= 5.72466 10
3
,
13
= 4.8314 10
4
,
e

()
111
= 4.0899 10
3
,
()
112
= 7.6438 10
5
,
()
113
= 8.2467 10
7
,

()
114
= 5.3875 10
9
,

()
121
= 1.0227 10
4
,
()
122
= 1.6546 10
6
,
Si noti come la relazione (85) sia utilizzabile nel caso in cui gli eetti delle
variazioni di pressione siano trascurabili (ovvero si abbia a che fare con
modeste variazioni di profondit` a). Se poi si trascurano i termini di ordine
superiore si ha la relazione
(c
s
, T, 0) =
0
[1 + c
s

11
/
0
] + H.O.T
Per quanto concerne la densit` a relativa allo stato caratterizzato dai
parametri c
s
, T, p essa `e fornita dalla relazione
(c
s
, T, p) = (c
s
, T, 0)
_
1
p
K
w
(c
s
, T, p)
_
1
(86)
dove K
w
`e il modulo secante complessivo relativo allo stato in questione.
Esso pu` o essere calcolato procedendo in modo del tutto analogo a quello
seguito nel calcolo di . Ovvero, si calcola innanzitutto il valore K
w0
relativo
al caso dellacqua pura che dipende unicamente dalla temperatura:
K
w0
= K
00
+
4

n=1

(k)
00n
T
n
dove K
00
= 19652.21 e

(k)
001
= 148.4206,
(k)
002
= 2.327105,
(k)
003
= 1.360477 10
2
,

(k)
004
= 5.155288 10
5
,
35
Noto K
w0
si calcola il modulo secante complessivo per lacqua salata
relativa ad una generica coppia di valori di c
s
e T e per una atmosfera
standard (ovvero p = 0).
K(c
s
, T, 0) = K
0
+ c
s
[K
11
+
3

n=1

(k)
11n
T
n
] + c
3/2
s
[K
12
+
2

n=1

(k)
12n
T
n
]
dove
K
11
= 54.6746, K
12
= 7.944 10
2

(k)
111
= 0.603459,
(k)
112
= 1.09987 10
2
,
(k)
113
= 6.1670 10
5
,

(k)
121
= 1.6483 10
2
,
(k)
122
= 5.30093 10
4
,
Inne il modulo secante complessivo K
w
relativo allo stato caratterizzato
dai parametri c
s
, T, p `e fornito dalla relazione
K(c
s
, T, p) = K(c
s
, T, 0) + p [K
21
+
3

n=1

(k)
21n
T
n
] + p c
s
[K
22
+
2

n=1

(k)
22n
T
n
]
+ p c
3/2
s
K
23
+ p
2
[K
24
+
2

n=1

(k)
24n
T
n
] + p
2
c
s
[K
25
+
2

n=1

(k)
25n
T
n
]
dove
K
21
= 3.29908, K
22
= 2.2838 10
3
, K
23
= 1.91075 10
4
,
K
24
= 8.50935 10
5
, K
25
= 9.9348 10
7
,

(k)
211
= 1.43713 10
3
,
(k)
212
= 1.16092 10
4
,
(k)
213
= 5.77905 10
7
,

(k)
221
= 1.0981 10
5
,
(k)
222
= 1.6078 10
6
,

(k)
241
= 6.12293 10
6
,
(k)
242
= 5.2787 10
8
,

(k)
251
= 2.0816 10
8
,
(k)
252
= 9.1697 10
10
36
9 Lequazione di bilancio di un soluto passivo, non-
reattivo
Si consideri una miscela uida (e.g., aria, acqua di mare, acqua e sedimen-
ti sospesi, etc) la cui composizione pu`o variare nello spazio e nel tempo.
Si assume che i vari componenti della miscela non inuenzino il campo
di moto (soluto passivo) e non siano soggetti a reazioni chimiche (soluto
non-reattivo). Vogliamo determinare lequazione dierenziale che descrive il
comportamento dinamico di un generico componente della miscela.
9.1 Denizioni preliminari
La quantit` a che individua come un dato componente la miscela (nel seguito
indicato genericamente come soluto) `e la concentrazione,di cui esistono varie
denizioni.
Sia V un volume signicativo per una descrizione continua della miscela
(i.e., (V )
1/3
L
m
con
m
scala spaziale della distanza intermolecolare) ma
sucientemente piccolo da non risentire delle eventuali eteorgeneit a spaziali
della distribuzione macroscopica del soluto. Si denisce concentrazione di
massa del soluto la quantit` a:
c = lim
V 0
M
s
V
(87)
Si noti come c abbia come dimensioni massa/lunghezza
3
e, per un uido
omogeneo, essa rappresenti la massa specica del uido, ovvero, la densit a.
Tuttavia, come sar` a discusso nel prossimo paragrafo, nellindagare il
trasporto di materia indotto dalla diusione molecolare conviene introdurre
la proporzione c di molecole di soluto presenti nella miscela, ovvero la massa
di soluto per unit` a di massa della miscela uida. Si noti come c sia una
quantit` a adimensionale e, in generale, sia espressa come parti di soluto per
migliaia (ppt) o parti di soluto per milioni (ppm).
Il legame che intercorre tra c e c `e:
c = c (88)
Sia poi u la velocita media della miscela rispetto ad un sistema di coor-
dinate sso nello spazio mentre sia v la velocit`a di diusione del soluto, cio`e
la velocit`a con cui le molecole di soluto si muovono rispetto al moto medio
della miscela. La velocit`a assoluta del soluto sara quindi u
s
= u +v
s
.
37
9.2 Assiomi di Fick
Gli assiomi di Fick si riferiscono al caso di una miscela macroscopicamente
in quiete (i.e., u = 0), la cui composizione varia nello spazio. Tutte le
molecole di soluto (al pari delle molecole degli altri costituenti la miscela)
sono soggette ad un continuo movimento che le porta a migrare lontano dalla
posizione da esse occupata ad un determinato istante iniziale. Se si individua
allinterno della miscela un generico elemento di supercie e la proporzione
di molecole di soluto (i.e., c) in corrispondenza dei due lati dellelemento di
supercie `e diversa, attraverso lelemento di supercie si realizzer`a un usso
non nullo di molecole di soluto (diusione molecolare) diretto in modo tale
da rendere uniforme la proporzione di molecole di soluto in corrispondenza di
entrambe i lati dellelemento di supercie.
`
E evidente che quando al densit` a
della miscela uida `e spazialmente uniforme, lassunzione di legare il usso
di molecole ad una non uniforme distribuzione di c `e equivalente a legarlo
ad una disuniformit` a di c. Viceversa, nel caso in cui varia nello spazio (ad
esempio, in seguito ad una non uniforme distribuzione della temperatura) la
tendenza delle molecole a migrare `e regolata dalla non uniforme distribuzione
di c piuttosto che dalla disuniformit` a di c.
Consideriamo dunque il usso assoluto di massa denito dal vettore
q
s
= c u
s
. La quantit` a (q
s
n) dS dt rappresenta la massa di soluto
che nel tempo innitesimo dt attraversa lareola innitesima dS di normale
n (positiva se diretta esternamente a dS). Tale usso viene valutato sulla
base di una relazione costitutiva, detta Prima legge di Fick, del tutto simile
allassioma di Stokes (che denisce i uidi viscosi) o di Fourier (che denisce
i uidi termoconduttori). Tale legge pu` o essere dedotta per via assiomatica
postulando che:
il usso di massa di soluto e funzione del gradiente della proporzione
di molecole di soluto presenti nella miscela, i.e., q
s
= f( c);
il processo e isotropo, non dipende cioe dalla direzione;
il processo e omogeneo, non dipende cioe dalla posizione;
il legame e lineare.
Ne consegue una struttura del legame costitutivo della forma:
q
s
= K
D
c (89)
38
essendo K
D
il coeciente di trasporto relativo alla diusione delle molecole
di soluto. Esso dipende, in generale, da c e dalle caratteristiche locali del-
la miscela, ovvero dalla temperatura e dalla pressione. In particolare, K
D
tende ad aumentare con la temperatura, e inversamente proporzionale alla
pressione mentre risulta praticamente indipendente dalla composizione del-
la miscela. Si noti inoltre come, in virt u del segno che compare nella
(89), il usso di molecole di soluto sia diretto nel senso delle concentrazioni
decrescenti.
Nel caso, trattato nel paragrafo successivo, di una miscela in movimento
la legge di Fick va scritta con riferimento al usso di massa relativo di soluto
q
r
s
= c (u
s
u) = c v
s
, ovvero:
q
r
s
= K
D
c (90)
9.3 Lequazione della convezione-diusione
La massa di soluto contenuta in un generico volume materiale V e data da
M
s
=
_
V
c dV =
_
V
( c) dV . In assenza di reazioni chimiche (soluto non-
reattivo) e nellipotesi che la sua presenza non inuenzi il campo di moto
(soluto passivo), il bilancio di massa comporta che dM
s
/dt = 0. Applicando
il teorema del trasporto (cfr., equazioni (5) e (6) con = c = c) si ottiene:
d
dt
_
V
c dV =
_
V
[
c
t
+u
s
c + c u
s
] dV
=
_
V
[
c
t
+ (c u
s
)] dV = 0 (91)
da cui, data larbitrariet` a di V e tenuto conto che u
s
= v
s
+u,
c
t
+ (c u) = (c v
s
)
Ma, in base alla legge di Fick per una miscela in movimento (90)
(c v
s
) = q
r
s
= (K
D
c)
Inoltre,
c
t
+ (cu) = c
_

t
+ (u)
_
+
_
c
t
+ ( cu)
_
Per cui, tenuto conto che il primo termine tra parentesi quadre a sec-
ondo membro rappresenta lequazione di continuit` a della miscela nel suo
complesso, si ottiene
39
c
t
+ ( c u) =
1

(K
D
c) (92)
Si `e gi`a osservato come, in generale, K
D
dipenda dallo stato locale del uido
(i.e., da p e T) e, quindi, dalla posizione. E tuttavia, spesso nella pratica,
il gradiente di K
D
`e tale da poter assumere che (K
D
c)

= K
D

2
c.
Pertanto lequazione della diusione assume la forma
c
t
+ ( c u) =
D

2
c (93)
dove
D
= K
D
/ rappresenta il coeciente di diusione molecolare (o
diusivit` a molecolare) avente le dimensioni di una lunghezza
2
/tempo.
Si noti come, nel caso di un uido incomprimibile (i.e., u = 0) la (93)
diventi:
c
t
+u c =
D

2
c (94)
Si denisce numero di Schmidt il rapporto S
c
= /
D
. Nel caso dei
liquidi valori tipici del numero di Schmidt per miscele binarie si aggirano
attorno a 10
3
. Ad esempio, nel caso di una miscela di NaCl e acqua si ha
che
D
1.2 1.5 10
5
cm
2
/s, rispettivamente per c = 5 25% ed una
temperatura di 18
o
C mentre
D
0.9 10
5
cm
2
/s, indipendentemente da
c, per una temperatura di 5
o
C.
40
10 In caso del uido ideale: le equazioni di Eulero
e il teorema di Bernoulli
In numerosi problemi di interesse pratico risulta suciente schematizzare il
campo uido che si vuole studiare introducendo la nozione di uido ideale.
Tale schematizzazione assume che si possano ritenere trascurabili gli eetti
connessi alla viscosita per cui = 0, = 0. Ne consegue che il legame
costitutivo di un uido ideale diventa T
ij
= p
ij
, ovvero le uniche forze
di supercie agenti sulla supercie di un arbitrario elemento materiale sono
quelle di pressione.
E innanzitutto evidente come lequazione di continuit a non subisca al-
cuna variazione formale rispetto alla (15), in quanto il principio di conser-
vazione della massa prescinde completamente dalla natura del uido consid-
erato.
Per quanto concerne il bilancio di quantit a di moto, sostituendo nelle
equazioni del moto di (36) il legame costitutivo proprio di un uido ideale,
T
ij
= p
ij
, si ottengono le cosidette equazioni di Eulero

_
f
du
dt
_
= p (95)
che, scritte in forma estesa, porgono:

_
f
x

du
x
dt
_
=
p
x

_
f
y

du
y
dt
_
=
p
y

_
f
z

du
z
dt
_
=
p
z
Inne, lequazione (59), che esprime la conservazione dellenergia totale,
diventa
d
dt
(
u
2
2
+ gh +
p

+ e
i
) =
1

p
t
(96)
Nel caso di moto stazionario (ovvero non dipendente dal tempo) da tale
equazione discende immediatamente che
u
2
2
+ gh +
p

+ e
i
= cost (97)
ovvero lenergia totale si mantiene costante lungo ciascuna traiettoria che,
data la stazionariet a del moto, coincide con una linea di corrente.
41
Si noti come, anche nel caso di un uido perfetto, lenergia interna del
uido possa variare in seguito al calore scambiato dallelemento materiale
con il uido circostante (cfr. equazione (56)). Nel caso in cui, la capacit a
del uido di trasmettere il calore sia trascurabile (i.e., K
c
= 0), dalla (97)
discende immediatamente il teorema di Bernoulli
u
2
2
+ gh +
p

= cost (98)
in base a cui in un moto permanente il trinomio dato dalla somma delen-
ergia cinetica, dellenergia potenziale e dellenergia di pressione si mantiene
costante lungo ciascuna linea di corrente.
42
A Notazioni
Nella dispensa si e deciso di seguire la convenzione secondo cui i vettori e i
tensori vengono indicati in grassetto con lettere, rispettivamente, minuscole
e maiuscole. Ad esempio i vettori della velocit a e dellaccelerazione sono in-
dicati con u, a mentre i tensori della tensione e della velocit a di deformazione
sono indicati con T, D.
Gli operatori propri del calcolo vettoriale sono indicati come segue
Prodotto interno di due vettori: a b
Prodotto esterno di due vettori: a b
Prodotto tensoriale di due vettori: a b
Prodotto tra due vettori: T:D
Divergenza di un vettore, tensore: a, T
Gradiente di un vettore, tensore: a, T
Rotore di un vettore: a
Le operazioni tra grandezze vettoriali e tensoriali, daltra parte, possono
essere espresse in modo compatto ed ecace adottando una convenzione
largamente utilizzata nella letteratura matematica e sica, in base a cui
ciascun pedice che compare una sola volta in un termine pu o assumere
i valori 1, 2, 3. Ad esempio u
i
denota le tre componenti u
1
, u
2
, u
3
del vettore u, mentre A
ij
denotano le nove componenti A
11
, A
12
, A
13
,
A
21
, A
22
, A
23
, A
31
, A
32
, A
33
del tensore A
ciascun pedice che compare due volte in un termine deve intendersi
sommato da 1 a 3. Ad esempio, A
ii
= A
11
+ A
22
+ A
33
.
Ad esempio, utilizzando tale convenzione scriveremo:
a b = a
j
b
j
a b = a
j
b
k
T:D = T
jk
D
jk
u =
u
j
x
j
T =
T
jk
x
j
u =
u
i
x
j
u u = u
j
u
i
x
i
43
u u = u
j
u
i
x
j
Si fa notare come loperatore divergenza e lineare, si applica a una
grandezza vettoriale o tensoriale fornendo come risultato, rispettivamente,
una grandezza scalare oppure vettoriale. Loperatore gradiente e anchesso
lineare, si applica a grandezze scalari, vettoriali, fornendo come risultato,
rispettivamente, una grandezza vettoriale o tensoriale. Inne, ricorda che il
prodotto esterno di due vettori e loperatore rotore forniscono come risultato
un vettore e possono essere rappresentati tramite i due seguenti determinanti
simbolici
e
2
e
3
=

i
1
i
2
i
3
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3

(99)
u =

i
1
i
2
i
3

x
1

x
2

x
3
u
1
u
2
u
3

(100)
B Dimostrazione della relazione (2)
Dimostrimo che
dV
dV
0
= J (101)
con J determinante Jacobiano della trasformazione dalle coordinate la-
grangiane X alle coordinate euleriane x. Tale relazione (2) pu o essere facil-
mente dimostrata come segue. Con riferimento alla gura I
2a
, siano i
1
, i
2
, i
3
i
versori del sistema di riferimento cartesiano di assi x
1
, x
2
, x
3
mentre e
1
, e
2
, e
3
siano i versori del sistema di riferimento curvilineo individuato dalle coor-
dinate lagrangiane X
1
, X
2
, X
3
. Ricordando che il coseno dellangolo
k
j
che
lasse X
k
forma con lasse x
j
e pari a (cfr. gura I
2b
cos
k
j
=
x
j
X
k
(102)
e immediato osservare che il vettore dxe
j
rappresentante il lato j-esimo del
parallelepipedo obliquo occupato dal uido al tempo t, pu o essere cos essere
decomposto rispetto al sistema di assi x
1
, x
2
, x
3
e
j
= dX
j
_
x
j
X
1
i
1
+
x
j
X
2
i
2
+
x
j
X
3
i
3
_
(103)
44
Daltra parte, come illustrato gracamente in gura I
3
il volume di un par-
allelepipedo obliquo di lati dX
1
e
1
, dX
2
e
2
, dX
3
e
3
risulta pari a (e
2
e
3
)
e
1
dX
1
dX
2
dX
3
. Ricordando che il prodotto esterno e
2
e
3
e dato dal
seguente determinante
e
2
e
3
=

i
1
i
2
i
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3

dX
2
dX
3
(104)
dopo facili passaggi algebrici si dimostra che dV = JdX
1
, dX
2
, dX
3
, da cui
discende immediatamente la (2).
C Dimostrazione della relazione (4)
Dimostriamo che
dJ
dt
= J u
La derivata del determinante Jacobiano infatti e pari a
1
dJ
dt
=

d
dt
x
1
X
1
d
dt
x
1
X
2
d
dt
x
1
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3

x
1
X
1
x
1
X
2
x
1
X
3
d
dt
x
2
X
1
d
dt
x
2
X
2
d
dt
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3

x
1
X
1
x
1
X
2
x
1
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
d
dt
x
3
X
1
d
dt
x
3
X
2
d
dt
x
3
X
3

(105)
Indicato con A
jk
il complemento algebrico di x
k
/X
j
nello sviluppo del
determinante Jacobiano, la (105) pu o essere scritta in forma compatta come
dJ
dt
= A
jk
d
dt
x
k
X
j
(106)
Ma,
1
La regola di derivazione del determinante di una matrice puo essere facilmente dedotta
considerando la derivata del determinante di una matrice 2x2
45
d
dt
x
k
X
j
=
u
k
X
j
=
u
k
x
i
x
i
X
j
e, in denitiva,
dJ
dt
=
u
k
x
i
(A
jk
x
i
X
j
) =
u
k
x
i
(J
ki
) = J u (107)
dove
kj
indica loperatore di Kronecker
=
_
1 se k = j
0 se k = j
46
Riferimenti bibliograci
[1] Bonacina, C., Cavallini, A., Di Filippo, P. e Mattarolo, L., Lezioni di
Trasmissione del Calore, Ed. CLEUP, Padova, 1980.
[2] Ghetti, A., Idraulica, Ed. Libreria Cortina, Padova, 1981.
[3] Lamb, H., Hydrodynamics, Cambridge University Press, 19xx.
[4] Rodi, W., Turbulence models and their application in hydraulics
- A state of the art review,Institut fur Hydromechanik and
Sonderforschungsbereich 80, University of Karlsruhe, Germany, 1980.
[5] Shames, I., Mechanics of Fluids, McGraw-Hill, New York, 1992.
[6] Spigler, R., Gradiente, Rotore, Divergenza e Applicazioni, Ed. Cortina,
1987.
[7] Zemansky, M.W., Abbott, M.M. e Van Ness, H.C., Fondamenti di
Termodinamica per Ingegneri, Zanichelli, 1983.
47
Figura 1: Descrizione lagrangiana del campo di moto. La particella (elemen-
to materiale elementare) che allistante iniziale t
0
si trova nella posizione x,
con il trascorrere del tempo muta la sua posizione e allistante t
0
+t si trova
in P. La posizione della particella ad un generico istante t `e individuata
dalla traiettoria della particella x = x(X, t).
Figura 2: Trasformazione di coordinate dal sistema di riferimento cartesiano
ortogonale denito dalle variabili euleriane x
1
, x
2
, x
3
, al sistema di assi
curvilinei denito dalle variabili lagrangiane X
1
, X
2
, X
3
.
48
Figura 3: Coseni direttori della trasformazione di assi denita in gura 2a,
nel caso bidimensionale.
Figura 4: Volume del parallelepipedo obliquo occupato dal volume materiale
elementare al tempo t.
49
Figura 5: Denizione dei volumi di controllo V e V

.
Figura 6: Denizione del tetraedo di Chaucy.
50
Figura 7: Notazioni per limposizione delle condizioni cinematica e dinamica
in corrispondenza di una supercie di separazione.