Margine

di

fase

margine

di

guadagno
Prendiamo in considerazione sistemi per i quali la funzione ad anello aperto, L(s), sia stabile e non presenti dunque, poli a parte reale positiva. In tal caso il criterio ristretto di Nyquist afferma che il sistema a ciclo chiuso, stabile se il suo diagramma polare non circonda il punto 1+j0. In maniera maccheronica, possiamo affermare che tanto pi il diagramma polare del sistema a ciclo chiuso si trova a destra di tale punto, tanto pi siamo lontani dalle condizioni di instabilit. Costruiamo allora, una circonferenza di raggio unitario centrata nellorigine e che, dunque, passi per il punto 1+j0.

il diagramma polare attraversa la circonferenza nel punto P. Lampiezza dellarco di circonferenza compreso fra il punto P ed il punto 1+j0, rappresenta un indice

del margine di sicurezza riguardo alla stabilit del sistema. Indichiamo con

langolo rappresentante la fase in corrispondenza della quale il diagramma

polare attraversa la circonferenza. Indichiamo, invece, con

la distanza di

da 180. Essa viene detta margine di fase. Se

positivo vuol dire che

C minore di 180, per cui il diagramma polare non conterr il punto 1+j0 ed

il sistema sar stabile. Se invece

risulta negativo,

maggiore di 180

per cui il diagramma polare conterr il punto 1+j0 ed il sistema a ciclo chiuso

sar instabile. Langolo

C detto anche fase critica.

Possiamo anche dare la seguente definizione

Il margine di fase ci dice di quanto pu variare la fase della risposta armonica di L(s) prima che il sistema a ciclo chiuso diventi instabile.
Torniamo a considerare la figura precedente. Stavolta prendiamo in

considerazione il punto Q in corrispondenza del quale il diagramma polare attraversa lasse delle ascisse. Affinch il sistema a ciclo chiuso risulti stabile occorre che Q sia a destra del punto 1+j0. Pi Q distante dal punto 1+j0, maggiore il margine di sicurezza. Il punto Q naturalmente un punto in cui la

fase pari a -180. IL modulo di L(s), in corrispondenza della pulsazione la quale la fase pari a 180, sar minore di 1

per

L ( j q ) < 1
per ottenere un modulo pari ad 1 si deve moltiplicare allora L(j q ) per una quantit Gm

L( j q ) Gm = 1
Gm viene detto margine di guadagno. Tanto pi esso grande tanto pi stabile il sistema.

Il margine di guadagno ci dice di quanto si pu aumentare il guadagno di L(s) prima che il sistema a ciclo chiuso diventi instabile.
Il margine di fase e di guadagno possono essere ricavati anche dalla lettura dei diagrammi di Bode

per ricavare il margine di fase dobbiamo trovare prima la fase critica. Poich essa corrisponde al punto in cui il diagramma polare attraversa la circonferenza 3

di raggio unitario, bisogna cercare sul diagramma di Bode del modulo la

pulsazione

C in corrispondenza della quale il diagramma assume il valore nullo

in decibel (modulo unitario). A questo punto leggiamo sul diagramma delle fasi,

in corrispondenza di

C , la fase C

e la sua distanza da 180.

Per il margine di guadagno, occorre leggere sul margine di fase la pulsazione

in corrispondenza della quale la fase pari a 180. Determinata la

q , si

legge sul diagramma del modulo in corrispondenza di questa pulsazione, il guadagno. La sua distanza da 0 rappresenta il margine di guadagno in decibel. Se il diagramma polare attraversa in pi punti la circonferenza di raggio unitario, i risultati precedenti si possono generalizzare. Consideriamo, ad esempio, la seguente figura

analizzando gli esempi di figura a e b possiamo affermare che il sistema di figura a instabile perch il diagramma polare attraversa larco della circonferenza compreso fra la fase nulla e la fase 180, un numero pari di volte, mentre il sistema di figura b stabile perch attraversa tale arco di circonferenza un numero dispari di volte. Questo risultato vale perch il diagramma parte allesterno della circonferenza, cio il guadagno statico Analizzando la figura seguente

maggiore di uno.

si vede invece, che, se il diagramma parte allinterno della circonferenza ( L <1), il discorso viene ribaltato ed il sistema risulta instabile se attraversa larco 5

di circonferenza un numero dispari di volte ed stabile se lo attraversa un numero pari di volte.