03 Cinematica

FISICA GENERALE T/TA
03 – Cinematica
Prof. Mauro Villa

Anno Accademico 2010/2011
Introduzione alla cinematica
• Formula principale del corso
F  ma
• Serve per prevedere un moto,
movimento. Prima di capire come
funziona è necessario saper descrivere il
moto.
• Cinematica: descrizione di un movimento,
di un moto
AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 2
Modello base
• Punto materiale
– Punto geometrico
– Dotato di una proprietà chiamata massa
• Valido per la descrizione del moto di

ogni oggetto, quando le dimensioni dello
stesso non sono importanti e possono
essere trascurate

Cos’è il moto?
• Il moto è sempre un
fenomeno relativo
ESEMPI
• Moto di una macchina rispetto ad una strada
• Moto di un aereo rispetto alle nuvole, al terreno
• Moto di un pianeta rispetto alle stelle fisse
• Moto di un sistema osservato rispetto all’osservatore
Moto di un punto (P) rispetto

ad un sistema di riferimento (SR)
Scelta del sistema di riferimento
• Lo stesso oggetto può essere descritto in
modo diverso a seconda del SR:
Moto della lavagna (e di tutti noi):
• Ferma rispetto a noi (SR della stanza)
• Moto circolare per chi ci osserva dalla luna (SR
lunare; velocità circa 1200 km/h)
• Moto + complesso per chi ci osserva dal Sole (SR
eliocentrico; velocità circa 108000 km/h)
• Moto ancora più complesso per chi ci osserva dal
centro della Galassia!
Scegliamo un SR a seconda di cosa si muove e di
come vogliamo descrivere il moto
Sistema di riferimento cartesiano
z
Vettore posizione
 Traiettoria
r (t )  P (t )  O

z (t )
P=P(t)
k̂    
r (t )  x (t )  y (t )  z (t ) 
 O  y
x (t ) iˆ ĵ y (t )  x(t )iˆ  y (t ) ˆj  z (t )kˆ
x(t ) 
y (t ) Equazioni
parametriche =Descrizione cartesiana
z (t ) 
x 
 r    x   y    z    L  ( m)
Traiettoria
Luogo dei punti dello spazio per cui passa un
corpo (entità unidimensionale)
z Equazione parametrica
P1=P(t1)

della traiettoria:
  P2=P(t2) r ( )
r1  r (t1 )
Parametri
 : arbitrario
P=P(t) t : tempo
k̂  
r2  r (t2 )  P(t2 )  O s : spazio
O y
iˆ ĵ
   
r  r2  r1 Vettore spostamento  r    L   ( m )
x
Rappresentazione intrinseca - I
 
r (t )  r ( ),
z
s s: ascissa
curvilinea
Ω  
 r (t )  r ( s ) traiettoria
r (t )
 s (t ) legge oraria
k̂
O y Descrizione intrinseca:
iˆ ĵ -Geometria della traiettoria
-Origine Ω, verso della traiettoria
 s(t )   L   ( m) -Coordinata curvilinea s(t)
x
Velocità scalare media ed istantanea
s (t )
s (t ) s (t  t )  s (t )
Velocità media vm (t , t  t )  
t t
Nel moto uniforme la velocità è costante:
s (t )  kt  s0 vm (tt,,tt t t))

 kkt(t kt )t  ss00  ktktss00 
k
t
s (t  t )  s (t ) ds
Velocità
v(t )  lim vm (t , t  t )  lim   s
istantanea t  0 t  0 t dt
 s 
 m        L / T    LT 1   (m / s)
v  v 
 t 
Velocità vettoriale media ed istantanea

P(t ) r 
  P(t  t )
P(0) r  P(t  t )  P(t )

O

 r P(t  t )  P (t )
Velocità vettoriale media vm (t , t  t )  
t t
Velocità vettoriale Istantanea
 
  r P (t  t )  P (t ) dP  dr 
v  lim vm  lim  lim  P r
t  0 t  0 t t  0 t dt dt

Velocità scalare, vettoriale, versore tangente
 
P(t ) v (t )  v (t ) uˆt
  P(t  t ) uˆt (t ) : versore tangente
P(0)
 uˆt  P(t  t )  P(t ) dP
O v (t )  lim
t 0 t

dt
s (t  t )  s (t )
P(t ) v(t )  s(t )  lim
  P(t  t ) t  0 t
P(0)
 P (t  t )  P (t )   s (t  t )  s (t )
O
t 0
 P (t  t )  P (t ) s (t  t )  s (t )
v (t )  lim  lim  s(t )  v(t )
t  0 t t 0 t

Nella rappresentazione intrinseca: v (t )  s(t )uˆt ( s )

Velocità: derivata del vettore posizione

z r (t )  P (t )  O  x(t )iˆ  y (t ) ˆj  z (t )kˆ
  
 dr (t ) r (t  t )  r (t )
v (t )   lim 
dt t  0 t
x (t  t )  x (t ) y (t  t )  y (t )
  lim ˆ  lim ˆj 
z (t ) t t

t  0 t  0
P(t) z (t  t )  z (t ) ˆ
r (t )  lim k
t  0 t
 O 
y (t ) y  x (t )iˆ  y (t ) ˆj  z (t )kˆ 
x (t )
 v (t )iˆ  v (t ) ˆj  v (t )kˆ
x y z
x 
Nella rappresentazione cartesiana: v  xiˆ  yˆj  zkˆ
Derivata di un vettore
 
v  v (t )  B(t )  A(t )

dv
è un vettore
dt

Regole di derivazione
d df dg d df dg
 f (t )  g (t )     f (t ) g (t )   g  f
dt dt dt dt dt dt
 

dt

d 
a b  
da db

dt dt
 Dimostrabili
d  d  da tramite la
 
 a  a  
dt dt dt rappresentazione

   cartesiana dei
d 
dt
  da  db
a b  b  a 
dt dt vettori
  

dt

d 
a b  da
dt
 db
b a 
dt

Esempi e dimostrazioni
• Tutte le relazioni si dimostrano facilmente nella
rappresentazione cartesiana:
 

d a b   d  a iˆ  a
x y
ˆj  az kˆ  bx iˆ  by ˆj  bz kˆ 
dt dt
 
da da da db db db da db
 x iˆ  j  z kˆ  x iˆ  j  z kˆ 
y ˆ y ˆ

dt dt dt dt dt dt dt dt
• Caso notevole: vettore di modulo costante.

2
 da
se a (t )   costante   0 per ipotesi
dt
2     
da d  a  a  da   da  da
  a  a   2a  0
dt dt dt dt dt

 da
a
dt

Cinematica: Riassunto
• Il moto è sempre un
fenomeno relativo
Moto di un punto (P) rispetto
ad un sistema di riferimento (SR)
z
   
Vettore posizione r (t )  x (t )  y (t )  z (t ) 

z (t) P(t )  x(t )iˆ  y (t ) ˆj  z (t )kˆ
k̂ Traiettoria
  x(t ) 
x(t) iˆ ĵ y(t) y y (t ) Equazioni
parametriche
z (t ) 
Descrizione cartesiana
x
Velocità e descrizione intrinseca
 
z r (t )  r ( s ) traiettoria
s uˆt ( s ) 
v  s (t ) legge oraria
Ω s: ascissa/coordinata curvilinea

r (t) ds
k̂
Velocità scalare
v(t )   s
O
istantanea dt
iˆ ĵ y  
Velocità vettoriale  dr  v  s
v r
istantanea dt
x 
v  xiˆ  yˆj  zkˆ
uˆt ( s ) : versore tangente

v (t )  s(t )uˆt ( s )
Velocità areolare

r
S 1
A(t )  lim S 
t  0
 P(t )  O P(t  t )  P(t ) sen
t 0 t 2
     
t 0
1 P (t  t )  P (t )
A(t )  P(t )  O lim sen(   )
2 t  0 t  A(t )   rv  
1   1  1   L2T 1 
A(t )  P(t )  O v (t ) sen A   P  O  v  r  v
2 2 2  (m 2 / s )
Accelerazione scalare media ed istantanea
• Analogamente a quanto fatto per la variazione della
posizione, si introduce il concetto di accelerazione per
descrivere le variazioni di velocità
• Data la velocità scalare istantanea v (t )
v(t , t  t ) v(t  t )  v(t )
Accelerazione am (t , t  t )  
scalare media t t
v(t  t )  v(t ) dv
Accelerazione
a (t )  lim am (t , t  t )  lim   v
istantanea t  0 t  0 t dt
dv d 2s
a (t )   v  2  
s
dt dt
 v 
 m        LT 1 / T    LT 2   (m / s 2 )
a  a 
 t 
Accelerazione vettoriale
  
 v v (t  t )  v (t )
Accelerazione media am (t )  
t t
 
  v (t  t )  v (t )
Acc. Istantanea a  lim am  lim
t 0 t 0 t
 
 dv  d 2P  d r 2
a a 2 a 2
dt dt dt
     
av aP ar

Accelerazione Areolare
 1
• Velocità areolare  1 
A   P  O  v  r  v
2 2

 dA
• Accelerazione areolare A 
dt
 1 d  r  v  1  dr   dv  1      1  
A    v  r    v  v  r  a   A  r  a
2 dt 2  dt dt  2 2
Classificazione dei moti


A costante in direzione  il moto si svolge su un piano
  
A costante  r  a MOTO CENTRALE
   
A0  r v MOTO RETTILINEO

Esercizio 1
• In un piano xy, un punto materiale si muove
seguendo le leggi:
 x(t )  vt
 con v  2 m / s , a  1000 cm / s 2
 y (t )  1
2 at 2
• Trovare il vettore posizione

• Trovare la velocità scalare al tempo t=10s
• Mostrare che l’accelerazione e’ costante
• Verificare che l’accelerazione areolare ha
direzione costante.

Esercizio 2
• Il movimento di un punto dello spazio è
descritto dal vettore posizione:

r (t )   R cos t ˆ   R sin t  ˆj   vt  kˆ
con R  2m, v  10cm / s,   0,1s 1
• Trovare la velocità vettoriale e scalare
• Trovare l’accelerazione vettoriale
• Calcolare l’angolo tra il vettore velocità e
quello accelerazione e spiegare il risultato
ottenuto.

Rapp. Intrinseca: versore normale
duˆt uˆt  uˆt ( s  s )  uˆt ( s )
uˆt ( s  s )
ds uˆt ( s )
Traiettoria  
circolare uˆt ( s  s )
2
uˆt ( s )
uˆt P( s  s )  P ( s )
 uˆt 
uˆt r
uˆn
   0  uˆt  uˆt
s  0 


s  0
duˆt duˆt duˆt uˆt 1 P( s  s )  P( s ) 1 duˆt 1

 uˆn  lim  lim   uˆn
ds ds ds s  0 s r s  0 s r ds r

Componenti intrinseche dell’accelerazione
uˆn
duˆt 1
 = raggio di curvatura  uˆn
Circonferenza osculatrice uˆt (funzione di s) ds 
(nel piano osculatore)
Espressione intrinseca
  uˆ  duˆt  duˆt ds  duˆt s
av t
dt ds dt ds

v  su
 ˆt

 dv  ˆt
2 du  s 2
a    ˆt
suˆt  su a  
suˆt  s a  
suˆt  uˆn
dt ds 
Rappresentazione intrinseca del moto

• Traiettoria: r ( s )
• Legge oraria: s (t )
• Versore tangente: uˆt Terna intrinseca
• Versore normale: uˆn di versori
Ortonormali
• Versore binormale: uˆb  uˆt  uˆn
• Raggio di curvatura:  ( s )
 
• Velocità: v  sut
 ˆ  v  
s  v 2
x  v 2
y  v 2
z
 s 2
• Accelerazione: a  at uˆt  an uˆn  suˆt  uˆn

t
• Legge oraria: s (t )   s dt  0 vx2  v y2  vz2 dt

Classificazione dei moti - I

1. Moto a velocità costante: v0  su
 ˆt

v  costante  s,
 uˆt  costante s (t )  s0  v0t
 
 dv z
a 0
dt
s 2
at  
s  0, an  0  
 uˆt v
uˆt
Moto rettilineo
uniforme  
    r0 r (t )
r (t )  r0  v0 t  r0  s0uˆt t k̂
O y
x(t )  x0  v0 x t ĵ
iˆ
y (t )  y0  v0 y t
z (t )  z0  v0 z t
x
Classificazione dei moti - II
2. Velocità costante in direzione
uˆt  costante  
  v  su
 ˆt a  
suˆt
 dv z
a 0
dt
s 2
at  
s  0, an  0   

    
r (t )  r0  vt  r0  su
 ˆt t uˆt v
 
Esempio: r (t )
Moto uniformemente k̂ r0
accelerato O y
iˆ ĵ
s (t )  12 at  vt  s0
2

a  costante
x
Classificazione dei moti - III
3. Moto a modulo di velocità costante
s  costante Moto uniformemente curvo
 z
 dv 
a v
dt s
s 2
at  
s  0, an    (t )
 Ω

r (t )
Esempio:
Moto circolare uniforme k̂
s (t )  vt  s0
O y
iˆ ĵ

a  costante
AA 2010/2011 x
Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 29
Classificazione dei moti - IV
4. Moto senza vincoli sulla velocità

v  variabile
  z
 dv
a 0
dt s
s 2
at  
s  0, an  0
 Ω

Moto curvo vario r (t )
k̂
O y
iˆ ĵ
AA 2010/2011 x
Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 30
Osserviamo la realtà che ci circonda …
Perché le curve in autostrada sono sempre molto dolci (hanno un
raggio di curvatura di centinaia di metri), mentre in campagna mi
trovo anche curve molto secche (a 90° in pochi metri)?
Perché NON ESISTONO curve in autostrada con raggio inferiore a
diverse centinaia di metri, ad eccezione dei raccordi per i caselli,
dove, se non si rallenta opportunamente, è facile finire fuori
strada?
Perché i progettisti delle tratte ferroviarie dell’alta velocità
considerano sempre traiettorie con raggi di curvatura di qualche
km, quando in stazione ci sono curve con raggi di curvatura di
qualche decina di metri? s2
s  300km / h  83m / s     3.5km
 s2 2m / s 2
a  
suˆt  uˆn
2

s s2
an   (1  2)m / s 2
s  30km / h  8.3m / s   35m
 2m / s 2

Espressioni cartesiane

r  xiˆ  yjˆ  zkˆ  x(t )iˆ  y (t ) ˆj  z (t )kˆ

 ˆ dr
ˆ ˆ
v  vx i  v y j  vz k   ˆ  yj
 xi ˆ
ˆ  zk 
dt v  su
 ˆt

 ˆ dv
ˆ ˆ
a  ax i  a y j  az k   vx iˆ  v y ˆj  vz kˆ 
dt
2  s 2
d r a  
suˆt  uˆn
 2   xiˆ   zkˆ
yjˆ   
dt

 v t
s   v uˆt   s (t )   s dt   vx2  v y2  vz2 dt
v 0

   an s 2 s 2
s  a uˆt an  a  
 suˆt uˆn   an  
an  an

Problemi di cinematica
• Problema DIRETTO della cinematica: dato il
vettore posizione, trovare velocità ed
accelerazione:  dr
 
 dv d r 2
v ; a  2
dt dt dt
• Problema INVERSO della cinematica: data

l’accelerazione (o la velocità), trovare velocità
e vettore posizione
  
a (t ) noto  v (t )  ? r (t )  ?
 
F  ma che tipo di problema è?
Problema inverso
• Tipico problema: nota la velocità:
 dx
 vx  dt  f x ( x, y, z , t ) x(t )   ,


v y 
dy
 f y ( x, y , z , t ) y (t )   ,
 dt
 dz z (t )  
 vz  dt  f z ( x, y, z , t )

L’analisi illustra che esistono 3 soluzioni (moti diversi)
La richiesta che il sistema di equazioni abbia

una sola soluzione richiede l’introduzione di altri dati:
le condizioni iniziali
Esempio di problema inverso
 t
 dx  x(t )   f x (t )dt  t1 , t2 , t3
 vx  dt  f x (t )  t1
 
 dy 
t
Costanti arbitrarie
v
 y   f y (t )  y (t )   f y (t )dt 
 dt  t2
 dz 
 z dt  f z (t )
 t
v  z (t )  f (t )dt 

 t z
 3
Condizioni iniziali: per t  t0 , x (t0 )  x0 , y (t0 )  y0 , z (t0 )  z0

 t
 x(t )  x0   f x (t )dt 


0 t
 ˆ ˆ

t r0  x0ˆ  y 0 j  z 0 k
 y (t )  y0   f y (t )dt  t Soluzione
 t    univoca

r (t )  r0  v (t )dt 
0
 t
 z (t )  z  f (t )dt 
 0 t z t0
 0

Esempio: problema inverso unidimensionale
• ES:Sia vx (t )  a t , trovare il moto x(t).

Soluzione: t t
x(t )   vx (t )dt    at dt   a2 (t 2  t12 )  a2 t 2  k
t1 t1
Moltitudine di moti diversi!
x
k=+1 Condizioni iniziali: x(0)=0

k=0 Soluzione: k=0
k=-1 t t
k=-2 x(t )  x0   vx (t )dt   a2 t 2

t0
Un moto particolare

Esempio
• Un punto materiale si muove lungo l’asse x con
una accelerazione data da
a (t )  ge  t
con g  2m / s e  =0,2 s2 -1
• Sapendo che le condizioni iniziali sono
x(0)  xo  0 e v(0)  v0  4m / s
• Trovare velocità e posizione ad ogni istante di
tempo
x(t ) ? v(t ) ?
Soluzione
dv t
• Velocità: a
dt
 dv  adt   dv   adt  v(t )  v0   a (t ') dt '
t0
t t
v(t )  v0   a (t )dt   v0   ge  t  dt  
t0 t0
 t  t
e  g
 v0  g    v  1  e  t
 g
  LT 1

    t0 
0
   
Posizione:t t
x(t )  x0   v(t )dt   x0    v0  g 1  e  t    dt  
t0 t0
 g g  t  t  g g
 x0   v0   t  2 e   x0   v0   t  2 1  e  t 
 
   t0
  
g
  2    L 
Esercizio 1
La posizione di un punto materiale è individuata dal

vettore posizione  
r (t )  t 5  2 ˆ  3tjˆ  t 2 kˆ
con t espresso in secondi ed r in metri. Determinare la
velocità e l’accelerazione ad ogni istante di tempo, la
terna di versori intrinseca ed il raggio di curvatura della
traiettoria per t=0 s.
 
v (t )  5t 4ˆ  3 ˆj  2tkˆ a (t )  20t 3ˆ  2kˆ
 
v (0)  3 ˆj a (0)  2kˆ
v2 9
uˆt (0)  ˆj uˆn (0)  kˆ uˆb  uˆt  uˆn  ˆ R   4.5m
an 2

Esercizio 2
In un certo istante, un punto materiale è in moto lungo un
arco di circonferenza. Sapendo che rispetto ad un certo
SR, la velocità e l’accelerazione valgono
 
ˆ ˆ
v  3ˆ  2 j  k ( m / s ) e a  3ˆ  ˆj ( m / s 2 )
determinare la velocità scalare, l’accelerazione
tangenziale, il raggio di curvatura della traiettoria e la
normale al piano in cui avviene il moto.
 
v  v  9  4  1  14 (m / s) a  a  10 (m / s 2 )

 v
at  a   7 / 14 ( m / s 2 ) a  at2  an2  an  a2  at2  10  49 /14  13/ 2 (m / s 2 )
v  
v2 v a
R uˆ   
an v a
Moti nel piano
Y
Equazioni parametriche
 x  x(t )

y(t)  y  y (t )
P1
ĵ
O
iˆ x(t) X
Equazione della traiettoria
 x  x(t )  f (t )  t  f 1 ( x)

 y  y (t )  y  y (t )  y ( f 1
( x))  g ( x)

Moto rettilineo uniforme
Y
Equazioni parametriche
 x  x0  v0 x t

y(t)  y  y0  v0 y t
P1
Velocità ed accelerazione
ĵ
 vx  v0 x  ax  0
 
O
iˆ x(t) X
v y  v0 y a y  0
x  x0
da x  x0  v0 x t  t 
v0 x
x  x0  v0 y x0  v0 y
Traiettoria: y  y0  v0 y t  y0  v0 y   y0   x
v0 x  v0 x  v0 x

Moto dei gravi
• Caduta di un corpo sulla superficie terrestre
Y

alto a   gjˆ costante

v0  
r (t0 )  r0
y(t)     Condizioni iniziali
r0 a   gjˆ v (t0 )  v0
ĵ
iˆ
O x(t) X
Asse orizzontale

Moto dei gravi: soluzione
 t

 vx (t )  v0 x   ax (t )dt  v0 x a   gjˆ
 t0
 t t
v (t )  v  a (t )dt  v  gdt  v  g (t  t )
 y 0y t y 0y t 0y 0
 0 0
 t
 x  x0 
 x (t )  x0  t xv (t ) dt   x 0 v0x (t  t 0 )  (t  t 0 )  
v
 0x 

 0
 t
 y (t )  y  v (t )dt   y v (t  t )  g (t  t ) 2
 0 t y 0 0y 0 2 0
 0
• Traiettoria:
2
g  x  x0  x  x0 gx 2  gx0 v0 y   gx0 2 
y (t )   2    v0 y  y0   2     x   y0  2 
 v0 x  v0 x 2v0 x  v0 x v0 x   2v0 x 
 y  ax 2  bx  c
Moto dei gravi: soluzione
Y
alto • La traiettoria è una parabola

v0

a   gjˆ
y(t)

r0
ĵ
iˆ
O x(t) X
Asse orizzontale
Coordinate del punto di massimo della parabola?

A che istante e con che velocità ci arriva?
In quale punto dell’asse x atterra ? (y=0)
Velocità quando atterra ? Spazio in x percorso ?

Coordinate cilindriche
z r  x2  y2
y
  arctan
x
k̂ zz
 iˆ x  r cos 
z (t ) P
y  rsen
iˆr
k̂ z zz
 O ĵ
 y
x (t ) y (t ) Posizione
iˆ  r
P’ P  O  riˆr  zkˆ
x
Relazione tra le terne
k̂
 iˆ
z (t ) P
iˆr
k̂ z
 O ĵ
 Y
x (t ) y (t )
iˆ  r
P’
X
Moto in coordinate cilindriche
k̂
z iˆr
iˆ iˆr iˆ
cambiano
durante
k̂ il moto
 iˆ
z (t ) P
iˆr
k̂ z
 O ĵ
 y
x (t ) y (t )
iˆ  r
P’
x
Velocità in coordinate cilindriche
Velocità
Posizione   ˆ  ˆ
ˆ
v  P  rir  rir  zk

P  O  riˆr  zkˆ  ˆ
v  rir  r iˆ  zkˆ

Cinematica – coordinate cilindriche
Accelerazione
  
a  riˆr  riˆr  r iˆ  riˆ  r iˆ  zkˆ

v  riˆr  r iˆ  zkˆ    
 riˆr  r  iˆ  r iˆ  riˆ  r   iˆr  zkˆ
a  r  r iˆ  2r  riˆ  zkˆ
 2
r 

Coordinate polari piane
• Coordinate cilindriche con z=0
Posizione Velocità
  ˆ
r  P  O  riˆr  zkˆ  riˆr  r  riˆ
v  ri
Velocità radiale, trasversa

Accelerazione

a   
r  r 2  iˆr   2r  r iˆ
radiale, trasversa
 Velocità angolare
 Accelerazione angolare

iˆr  iˆ  kˆ
Moto circolare nel piano x,y
 ˆ  ˆ 
r  rir  r  riˆ
v  ri a   
r  r 2  iˆr   2r  r iˆ

Caso particolare in cui: r  0  r  R costante
  
r  Riˆr v  Riˆ a   R 2iˆr  Riˆ
Y 

v
Def: Vettore velocità angolare:    k̂
 
a  dr  
v
dt

   r   R kˆ  ˆr  Riˆ 
ĵ
x(t) Moto circolare uniforme:   costante
iˆ
O
X 
 v  costante

 dv      
a    v      r    R 2iˆr   2 r
dt
Vettori rotanti
Y

Vy
 (t )  t  0
v 
a 
v
    costante

r (t )  Rˆr
ĵ (t) ĵ
iˆ iˆ
O O
X Vx

• Formalismo dei vettori rotanti:    kˆ   kˆ

 dr   Le derivate diventano
v    r  Riˆ

dt prodotti vettori
 dv      
a    v      r    R 2iˆr   2 r
dt
Derivate dei versori
 ˆr  cos  (t )ˆ  sin  (t ) ˆj
 
ˆ   sin  (t )ˆ  cos  (t ) ˆj    kˆ   kˆ
ˆ ˆ
k  k
 dˆr  dˆr 
 dt    ˆ
 dt    
ˆ r  
 ˆ  ˆ  
k r
 ˆ
 
 dˆ  dˆ 
  
 ˆr
    ˆ   kˆ  ˆ   ˆr
 dt  dt
 dkˆ   dkˆ  
 0  ˆ ˆ
   k   k  k  0 ˆ
 dt  dt

Introduzione al moto armonico
• Dal moto circolare

uniforme si ha:
 dv 2 2 
a   r   r
     
dt
• In coordinate cartesiane:
     
x   2
x
a   yjˆ, r  xˆ  yjˆ :
xˆ   a   r  
2
 
y   2
y
• Tutte le equazioni: f   2 f , 

f  2 f  0
Hanno la stessa famiglia di soluzioni:
f (t )  A cos(t  0 ) , f (t )  B sin(t  1 )

Soluzione generale
• Problema di base: f   2 f , 
f  2 f  0
• Ipotesi di soluzione: f (t )  A cos(t  0 )
f (t )   A sin(t  0 )

f (t )   2 A cos(t   )0

f  2 f  0 
  2 A cos(t  0 )    2  A cos(t  0 )   0
A, 0

Cinematica – Moto armonico
x  x  0
 2
O
x
y0 l  ampiezza
Traiettoria
z0 t  0  fase
0  fase iniziale
x(t )  l cos(t  0 ) Equazione oraria
  pulsazione
x x(0)  l cos(0 )
+l
-l
2 T  periodo
se T  x(t  T )  x(t )
   1 T  frequenza
Moto armonico: condizioni iniziali
Sia dato un moto armonico di pulsazione  e condizioni
iniziali x(0)=x0 e v(0)=v0. Trovare la legge oraria.
Soluzione: equazione del moto armonico: x  2x  0

Soluzione generale: x (t )  A cos(t  0 )
Velocità: v (t )  x   A sin(t  0 )
Accelerazione: x  v   2 A cos(t  0 )   2 x
a (t )  
Impongo le condizioni iniziali:
x (0) v v
 x(0)  A cos(0 )  x0   tan(0 )  0  0   arctan 0
  x(0) x0  x0
 x (0)   A sin(0 )  v0
   
v0 2
2
x (0)
A  x (0) 
2
  x 
2
0 

Esercizio
• Dati due moti armonici di pulsazione  nel piano con
condizioni iniziali:
 x(0)  x0  x(0)  x0
 
Moto A  x (0)  0 Moto B  x (0)  0
 y (0)  y0  y (0)  0
 
 y (0)  0  y (0)   x0
• Trovare leggi orarie e traiettoria

03 Cinematica

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FISICA GENERALE T/TA

Prof. Mauro Villa

• Formula principale del corso

• Valido per la descrizione del moto di

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 3

Moto di un punto (P) rispetto

s (t )  kt  s0 vm (tt,,tt t t))

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 10

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 11

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 13

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 14

• Caso notevole: vettore di modulo costante.

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 15

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 20

Classificazione dei moti

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 21

• Trovare il vettore posizione

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 22

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 23

duˆt duˆt duˆt uˆt 1 P( s  s )  P( s ) 1 duˆt 1

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 24

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 26

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 31

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 32

• Problema INVERSO della cinematica: data

La richiesta che il sistema di equazioni abbia

Condizioni iniziali: per t  t0 , x (t0 )  x0 , y (t0 )  y0 , z (t0 )  z0

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 35

• ES:Sia vx (t )  a t , trovare il moto x(t).

k=+1 Condizioni iniziali: x(0)=0

k=-2 x(t )  x0   vx (t )dt   a2 t 2

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 36

• Sapendo che le condizioni iniziali sono

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 39

Equazione della traiettoria

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 41

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 42

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 43

Coordinate del punto di massimo della parabola?

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 45

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 49

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 50

Velocità radiale, trasversa

 Accelerazione angolare

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 54

• Tutte le equazioni: f   2 f , 

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 55

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 56

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 58

• Trovare leggi orarie e traiettoria

AA 2010/2011 Cinematica - Fis. Gen. - M.Villa 59

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