Strumenti Matematici Per L'analisi Dinamica

Lezione 4 - Trasformate di Laplace
POLITECNICO DI TORINO
Corso di Laurea in Ingegneria Chimica e Alimentare
Strumenti matematici per

lanalisi dinamica
Roberto Pisano
Dipartimento di Scienza Applicata e Tecnologia

e-mail: roberto.pisano@polito.it
Tel. 011 0904679
Sinossi
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Le trasformate integrali
La trasformata di Laplace
Propriet della trasformata di Laplace
Trasformata di Laplace di funzioni/operazioni matematiche
Uso della trasformata di Laplace per la soluzione di ODE
Trasformata di Laplace di funzioni forzanti
Esercizi
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici
Prof. Roberto Pisano
Lezione 04 2/21
Il modello matematico di un processo chimico in genere composto
da un sistema di equazioni differenziali. Per agevolarne la soluzione,
pu essere utile trasformare il suddetto sistema in uno equivalente,
ma composto da equazioni algebriche. A questo scopo si possono
utilizzare le trasformate integrali.
La trasformata integrale unapplicazione, in genere lineare, di uno
spazio di funzioni su un altro spazio di funzioni, che realizzata per
mezzo di un integrale:
b
T (f , s ) = K ( s , t ) f (t ) dt
a
K(s,t) detta nucleo (kernel) della trasformazione e differenzia le

varie trasformazioni.
Lezione 04 3/21
Trasformazione
Fourier
Laplace
Mellin
Hankel
K(s,t)
eist
e-st
ts-1
Una volta che il sistema trasformato (algebrico) stato risolto, si pu

utilizzare lantitrasformata di Laplace per tornare nel dominio del
tempo:
1
f (t ) = L1 f ( s ) =
2 j
C e
st
f ( s ) ds
integrale complesso detto integrale di Bromwich

Lezione 04 4/21
Sinossi
1.
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3.
4.
5.
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7.
Esercizi
Lezione 04 5/21
Data una funzione f(t) la sua trasformata di Laplace cos definita:
+
L {f (t )} = f ( s ) = e st f (t ) dt
0
Esempio 1
Si ricordi che:
f (t ) = 1
+
f ( s ) = L {1} = 1 e st dt =
0
= e
+
st
=
0
Cx
dx =
e Cx
Esempio 2
f (t ) = e at f ( s ) = ?
Lezione 04 6/21
Esempio 2
f (t ) = e at
+
f ( s ) = L {e at } = e at e st dt =
0
1
e (s +a )t
=
s +a
1
=
s +a
Si ricordi che:
Cx
dx =
e Cx
Lezione 04 7/21
Sinossi
1.
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4.
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6.
7.
Esercizi
Lezione 04 8/21

1. Non tutte le funzioni f(t) possiedono la trasformata di Laplace;
+
2. Le funzioni f(t) sono definite in .
3. La corrispondenza f (t ) f ( s ) univoca.
4. E un operatore lineare, quindi:
L {C 1 f 1 (t ) + C 2 f 2 (t )} = C 1 f1 ( s ) + C 2 f2 ( s )
Lezione 04 9/21
Sinossi
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7.
Esercizi
Lezione 04 10/21
Trasformata di Laplace di operazioni / funzioni

1. Derivata prima
L {f (t )} = f ( s ) s f ( 0 )
2. Derivata seconda
L {f (t )} = f ( s ) s 2 f ( 0 ) s f ( 0 )
3. Derivata di ordine n
L {f
n 1
(t )} = f ( s ) s n f (n 1k ) ( 0 ) s k
4. Integrale
k =0
L f ( ) d =
1
f (s )
5. Traslazione in s
L {e at f (t )} = f ( s a )
Lezione 04 11/21
Trasformata di Laplace di operazioni / funzioni

6. Traslazione in t
L {f (t a )} = e as f ( s )
7. Teorema del valore iniziale e finale: si possono enunciare due

teoremi che permettono di conoscere il valore iniziale e il valore
finale della funzione partendo dalla sua trasformata.
Iniziale
lim f (t ) = lim sf ( s )
t 0
s
Finale
lim f (t ) = lim sf ( s )
s 0
Lezione 04 12/21
Sinossi
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7.
Esercizi
Lezione 04 13/21
Trasformata di Laplace di ODE

Si vuole risolvere unequazione differenziale:
dy
+ y = Ku
dt
dove y =y (t ) e u = u (t ).
Siano u (t ) = 1 e y (0) = 0, allora trasformando si ha:

K
sy ( s ) y ( 0 ) + y ( s ) =
s
da cui si ricava:
K
y ( s ) =
s
( + 1) s
Per antitrasformare occorre utilizzare lespansione parziale in
frazioni, che produce:
y ( s ) =
K
K
K
K
+
y ( s ) =
1
s ( s + 1)
s
s +
Lezione 04 14/21
Trasformata di Laplace di ODE

Lantitrasformata di Laplace produce:
y (t ) = K 1 e
In conclusione, la procedura per risolvere unequazione differenziale

:
Applicare la trasformata di Laplace ad ambo i membri
dellequazione;
Risolvere lequazione algebrica risultante;
Riscrivere il risultato come somma di frazioni semplici;
Antitrasformare il risultato ottenuto dopo espansione in fratti
semplici.
Lezione 04 15/21
Sinossi
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Esercizi
Lezione 04 16/21

1. Funzione gradino
= 0 t < 0
= A t > 0
u (t ) =
A
s
u ( s ) =
2. Funzione onda quadra

= 0 t < 0
u (t ) = = A 0 < t < b
= 0 t > b
u
A
A
1 e bs )
(
s
u ( s ) =
Lezione 04 17/21

3. Funzione impulso
u (t ) = A (t )
u ( s ) = A
4. Funzione rampa
=0
= At
u (t ) =
u ( s ) =
pendenza = A
t <0
t >0
A
s2
Lezione 04 18/21

5. Funzione sinusoidale
u (t ) =
=0
= A sin (t )
u ( s ) =
t <0
t >0
u
A
0
A
s 2 + 2
Lezione 04 19/21
Sinossi
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7.
Esercizi
Lezione 04 20/21
10
Esercizi
Antitrasformare nel dominio del tempo le seguenti funzioni:
1.
Radici reali e distinte

X ( s ) =
2.
Radici reali e coincidenti

X ( s ) =
3.
s ( s + 1)
+
2
s
(
)( s + 3)( s + 4 )
(s + 4 )
2
( s + 1)
Radici complesse e coniugate

X ( s ) =
12 ( s + 2 )
s (s 2 + 9)
Lezione 04 21/21
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11

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