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PT1
PT3
PT2
Tr1
Tr2
Tr3
SENSO ANTIORARIO
1
PT1
PT2
PT3
SENSO ORARIO
1
PT1
PT2
PT3
Tr1
Tr1
Tr2
Tr2
Tr3
Tr3
Per variare il senso di marcia basta intervenire sulla logica di correlazione tra attivazione dei sensori ed accensione degli switch
Ogni fase conduce per soli 120sfruttiamo poco gli avvolgimenti
Vi sono solo 3 switch, in quanto non sfruttiamo la possibilit di ottenere
coppia invertendo la corrente in ciascuna fase
Ogni switch viene commutato solo una volta per periodo e conduce per
1/3 del periodo
sequenza di innesco
dei transistor
E
0
0
E
0
E
SENSO ORARIO
SENSO ANTIORARIO
PT1
PT1
PT2
PT2
PT3
PT3
PT4
PT4
PT5
PT5
PT6
PT6
Tr1
Tr1
Tr2
Tr2
Tr3
Tr3
Tr4
Tr4
Tr5
Tr5
Tr6
Tr6
60
120
180
240
300
360
60
120
180
240
300
360
60
120
180
240
300
360
IVW
0
IWU
0
+
+
+
-
(B)
(C)
-C
+A
+A
-B
-C
-B
+B
+C
+B
-A
-A
+C
+
-
CIRCUITO EQUIVALENTE DI
PRINCIPIO E TENSIONI DI USCITA
R1
R1
R1
R1
B
VH2
VH1
VH KIB B
VH
W2
+
-
90
180
270
360
450
punti morti
punto morto
(anche il sensore
non sente flusso)
coppia risultante
N
+
-
W1
90
180
270
360
450
tensione magnetica
al traferro
g R
g
Pr1/2 Fm r
Pm0
Pr1/2
m
r
Pm Pm0 Pr1
continua
Fm Pm r g 1/Rg
r g
r
Fm Rg g
PmRg g r g g
Pm
1 PmRg
BgAg
BrAm
A
BC
Bg r con C m 1
1 PmRg
1 PmRg
Ag
Pr1 1/Rg
1 Pr1Rg
m
r
Fm
m r
r
Pr1 1/Rg Pm 1/Rg
Pm 1/Rg
1 PmRg
Bm Br
Pr1 1/Rg
Pm 1/Rg
Br
Bm
COEFFICIENTE DI PERMEANZA
tan = rec
tan = PC
- 0Hc
- 0Hm
Pm =Pm0 +Pr1
Bm
Bm
Bm
rec
0Hm Br - Bm
Br - Bm
tan
Pr1 1/Rg
Br
Pm 1/Rg
Pr1 1/Rg
rec
rec
Pm0
Pr1 1/Rg
Br 1
Pm 1/Rg
PC
rec
PC
A
C m
Ag
PC rec
1 Pr1Rg
Pm0 Rg
rec
A
g'
1 pr1 rec 0 m
hm
0 Ag
rec 0 Am g'
hm
0 Ag
h Ag
A g'
m
1 pr1 rec m
Am g'
hm Ag
h
m pr1 rec
g'C
0
Bm
PC
PC Br - Bm recBm Bm
Br
Br - Bm
PC rec
=max(12/)
e
/
2
3/2
d
d d
2
max 1
max
e
flusso per polo
/2
dt
d dt
N
B
R
L
Bg R L K'
1 g
N1 : numero di conduttori per cava
2N1 Bg L R 2N1Bg L
Bg : induzione al traferro
velocit periferica
R:
L:
4 N1Bg R L
P
2eI EI
Tem em
4N1 Bg L I R 4N1 f R
E 2 e 4 N1Bg R L
4N1
2
1
Bg R L K
1
I
N.B. K=2 K
forza su un conduttore
CARATTERISTICA MECCANICA
Le espressioni di fem e coppia sono del tutto analoghe a quelle dei motori in cc con MP
E K
Tem K I
Eq. tensione
V E RI K RI
V
R
K V
T T0 K I0
R
Velocit a vuoto
0 I I0
V
I 0 0
K
Caratteristica meccanica
V RI
RI
V
I
T
0
0
K
K
V
I0
T0
T T0 1
0
T
T0
Vcrescente
Tpeak
funz.
intermittente
Tn
funz. continuo
Tr
Tr
2
90
180
270 360
a2
e2
90
180 270
360
360
e1+e2 e
150
A1
30
e 30
0
a1
e1
A2
150
90
180 270
150
IA
B-
C4
B+
IA
B-
C+
A+
1
C-
IA
IB
IC
B-
IB
IC
C+
B+
A-
C+
A-
A+
IA
B-
IB
IC
B+
A-
A+
C-
IB
IC
A-
B+
B-
C+
C-
IA
IB
IC
B+
A+
1
A+
C4
IA
B-
IB
IC
C+
B+
C+
AA-
IAB
B-
A+
IBC
C4
ICA
B+
C+
B+
C+
IAB
B-
A+
5
C-
C+
IBC
ICA
IAB
B-
2
B+
IBC
ICA
A-
C+
A-
B
A+
IAB
B-
A+
5
C-
C+
IBC
ICA
B+
A-
A+
C-
IBC
ICA
C
B
B+
B-
A-
C-
IAB
B-
A-
IBC
ICA
B+
IAB
C+
A-
X
X
X
X
X
X
X
X
IAB
ICA
IA=IAB-ICA
2I
4
I
3
I
2
I
3
IA
2 2
I
3 3
A+
24
2 2
I
I 0.943I
27
3
A+
A+
C-
B-
C-
B-
C-
B-
B+
C+
B+
C+
B+
C+
A-
C
4/3I
B
C
2/3I 2/3I
2/3I 2/3I
2/3I
A-
A-
4/3I
4/3I
2/3I
4
I
3
IA
I
I
2
I
3
I-I
FASE DI COMMUTAZIONE
A+
C-
B-
B+
C+
A-
eA
eB
O
eC
V0 5V/6
2V
(L - M) piB R iB, iB (0) I
3
V
(L - M) piC R iC , iC (0) 0
3
iA iB iC
1. essendo la tensione sul ramo B doppia (2V/3) in valore assoluto rispetto a quella del ramo C
(-V/3) iB decresce pi rapidamente di quanto salga iC
2. di conseguenza ho anche un buco nella corrente iA, tanto pi rilevante quanto pi grande
la durata della fase di commutazione rispetto a quella di conduzione (cio quanto pi grande
la velocit)
3. questo fenomeno, insieme al fatto che il profilo dellinduzione al traferro non perfettamente squadrato ma ha invece un andamento smussato, determina un corrispondente buco
di coppia
4. questa situazione si presenta ad ogni commutazione (60 elettrici=60/p meccanici, p: coppie polari); vi quindi una armonica di coppia di ordine 6p
andamenti ideali
fase di commutazione
da B a C
iA
iB
iC
q=1
flusso concatenato da B
(non alimentato)
-B
-A
+A
-A
-B
Bg 0
+B
q=2
+A
120
+B
g' Kc g
0 N2 l r1
Lg
i
2 p2 g''
concatenamento di B
totale al 50%
150
3030
30
+ +
-A
Bg 0
+A
l
g" g' m
rec
NI
2pg
Bg
30
+B
60
lr
Ag N 1 Bg
p
-B
-A
-B
NI
2pg
+A
30
+ +
Ag
MBA
Lg
3
+B
l
g" g' m
rec
l r 5/6
Ag N 1
Bg
p
90
Bg
g' Kc g
5 0 N2 l r1
Lg
i
12 p2 g''
Bg
2Ag
5
2
MBA Lg
5