UNIVERSIT DEGLI STUDI DI ROMA

LA SAPIENZA
DIPARTIMENTO DI INFORMATICA E SISTEMISTICA

ELEMENTI DI CINEMATICA

ALESSANDRO DE CARLI
ANNO ACCADEMICO 2004-2005

AUTOMAZIONE 2

MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA
CARATTERIZZAZIONE DELLA DINAMICA DEL CARICO
DEFINIZIONE:
- DELLE PRESTAZIONI
- DELLA ARCHITETTURA DEL SISTEMA DI
MOVIMENTAZIONE
- DELLE MODALIT DI CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE
- DEI PROFILI DI POSIZIONE - VELOCIT - ACCELERAZIONE
DIMENSIONAMENTO DELLA STRUTTURA DI SUPPORTO
DIMENSIONAMENTO DEGLI AZIONAMENTI
VERIFICHE DI VALIDIT
MODALIT DI PROGETTAZIONE

AUTOMAZIONE 2

CINETOSTATICA
PER CINETOSTATICA SI INTENDE LO STUDIO CHE PORTA ALLA SINTESI DI UNA CATENA CINEMATICA, AL DIMENSIONAMENTO IN POTENZA, COPPIA/FORZA, VELOCIT E POSIZIONE DI OGNI BLOCCO E
DEGLI ATTUATORI
LE POSSIBILI ANALISI DA COMPIERE SONO:

CINEMATICA DIRETTA
CINEMATICA INVERSA
DINAMICA INVERSA
SIGNIFICATO

AUTOMAZIONE 2

CINEMATICA DIRETTA
SONO STATI FISSATI I PROFILI DI MOTO AGLI ATTUATORI, TRAMITE LA
CONOSCENZA DELLA CATENA CINEMATICA
I PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEGLI ATTUATORI VENGONO
TRASFORMATI NEI PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEI SINGOLI
ELEMENTI
IL PROBLEMA TIPICAMENTE DI ANALISI O DI VERIFICA
SONO NOTI

LA STRUTTURA DELLA CATENA CINEMATICA

PROFILI DI MOTO DEGLI ATTUATORI

VANNO CALCOLATI

PROFILI DI MOTO DEI SINGOLI ELEMENTI FINALI

DIFFICOLT

METODI DI ANALISI CONSOLIDATI

SOFTWARE DI SUPPORTO

CINEMATICA DIRETTA

AUTOMAZIONE 2

CINEMATICA INVERSA
SONO STATI ASSEGNATI I PROFILI DI MOTO DEGLI ELEMENTI FINALI
STATA DEFINITA LA CATENA CINEMATICA
DEVONO ESSERE CALCOLATI I PROFILI DI MOTO DEGLI ATTUATORI
LA CINEMATICA INVERSA IN GENERALE PI COMPLESSA DELLA
CINEMATICA DIRETTA A CAUSA DELLA NON UNIVOCIT E DELLE
NONLINEARIT DELLE RELAZIONI INVERSE DEI CINEMATISMI
IL PROBLEMA TIPICAMENTE DI SINTESI
SONO NOTI

LA STRUTTURA DELLA CATENA CINEMATICA

PROFILI DI MOTO DEI SINGOLI ELEMENTI FINALI

VANNO CALCOLATI

PROFILI DI MOTO DEGLI ATTUATORI

DIFFICOLT

METODI DI ANALISI CONSOLIDATI

SOLUZIONE NON UNIVOCA
POSSIBILIT DI INDIVIDUAZIONE DI SOLUZIONI
SINGOLARI

CINEMATICA INVERSA

AUTOMAZIONE 2

ESEMPIO
UN RIDUTTORE UN CINEMATISMO BIUNIVOCO IN QUANTO LA RELAZIONE DIRETTA TRA CAUSA ED EFFETTO AMMETTE UNA UNICA RELAZIONE INVERSA
LA COMPLESSIT DEL PROBLEMA DELLA CINEMATICA INVERSA LA
MEDESIMA DELLA CINEMATICA DIRETTA

R1

CINEMATICA DIRETTA

2 = 1 R1/R2

CINEMATICA INVERSA

1 = 2 R2/R1

R2

ESEMPIO DI CINEMATISMO BIUNIVOCO

AUTOMAZIONE 2
IN UNA STRUTTURA BIELLA-MANOVELLA, LA RELAZIONE CINEMATICA
DIRETTA UNIVOCA, OSSIA NOTA LA POSIZIONE DELLA MANOVELLA
UNICA LA POSIZIONE DEL PIEDE DI BIELLA INVECE LA RELAZIONE
INVERSA NON UNIVOCA
INFATTI PER OGNI POSIZIONE DEL PIEDE DELLA BIELLA LA MANOVELLA PU TROVARSI IN DUE PUNTI DIFFERENTI
NELLANALISI INVERSA SI HANNO PUNTI DI SINGOLARIT QUANDO
TUTTE LE ASTE SONO ALLINEATE
QUESTI PUNTI CORRISPONDONO A BIFORCAZIONI DEL MOTO

z = f()

CINEMATICA DIRETTA

= f -1(z)

-
z

CINEMATICA INVERSA

ESMPIO DI CINEMATISMO NON UNIVOCO

- = f -1(z)
7

AUTOMAZIONE 2
LO STUDIO DELLA CINEMATICA HA PORTATO AD INDIVIDUARE LA
POSIZIONE, LA VELOCIT, L ACCELERAZIONE DEI PUNTI SIGNIFICATIVI DELLA CATENA CINEMATICA

PER PROGETTARE LA MOVIMENTAZIONE DELLA CATENA CINEMATICA

OCCORRE DIMENSIONARE GLI ATTUATORI, OSSIA CALCOLARE LA
POTENZA, LA COPPIA OPPURE LA FORZA NECESSARIA PER OTTENE-RE
I PROFILI DI MOTO DESIDERATI
A TALE SCOPO OCCORRE COLLEGARE:
I PROFILI DI ACCELERAZIONE I CON LE MASSE E LE INERZIE DEGLI
ORGANI IN MOVIMENTO
LE VELOCIT CON I COEFFICIENTI DI ATTRITO ED I PROFILI DI
CARICO
SONO NOTI

LA STRUTTURA DELLA CATENA CINEMATICA

I PROFILI DI MOTO DEI SINGOLI ELEMENTI FINALI
MOMENTI DI INERZIA, COEFFICIENTI DI ATTRITO,
ELASTICIT DI TUTTI GLI ELEMENTI DELLA
CATENA CINEMATICA E DEL CARICO

CINEMATICA

AUTOMAZIONE 2
IN DEFINITIVA
STUDIO CINEMATICO

DALLA GEOMETRIA DEL MOTO ALLA DETERMINAZIONE DEI PROFILI DI POSIZIONE, DI VELOCIT E DI ACCELARAZIONE DEGLI ELEMENTI SIGNIFICATIVI DELLA CATENA CINEMATICA

STUDIO CINETOSTATICO DAI PROFILI DI MOTO E DALLE FORZE/COPPIE

NECESSARIE PER LA MOVIMENTAZIONE DEL
CARICO AL DIMENSIONAMENTO DEGLI ATTUATORI NEL FUNZIONAMENTO A RGIME
PROBLEMA DIRETTO

DAGLI ATTUATORI AI PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEI SINGOLI ELEMENTI DELLA CATENA CINEMATICA E DEL CARICO

PROBLEMA INVERSO

DAI PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEI SINGOLI

ELEMENTI DELLA CATENA CINEMATICA E DEL
CARICO E DEI RELATIVI MOMENTI DI INERZIA,
DEI COEFFICIENTI DI ATTRITO E DI ELASTICIT
AL DIMENSIONAMENTO DEGLI ATTUATORI

CINEMATICA

AUTOMAZIONE 2
LA POSIZIONE - LA VELOCIT - LACCELERAZIONE VANNO
ESPRESSI COME GRANDEZZE VETTORIALI A SECONDA
DELLE MODALIT PREVISTE PER LA MOVIMENTAZIONE
IL DIMENSIONAMENTO IN POTENZA DEGLI ATTUATORI VA
EFFETTUATO TENENDO CONTO DEI VALORI DELLA
POSIZIONE - VELOCIT - ACCELERAZIONE RIFERITE
ALLASSE DELLATTUATORE
LE COORDINATE DI RIFERIMENTO DEI VETTORI
RAPPRESENTATIVI DELLA POSIZIONE - VELOCIT ACCELERAZIONE VANNO EFFETTUATE IN FUNZIONE DELLA
STRUTTURA DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE
SOFTWARE SPECIALISTICI SONO DI SUPPORTO ALLA
PROGETTAZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE
ESTENSIONE ALLA DINAMICA

10

AUTOMAZIONE 2

Jm
L

Jc = .5 m R2
m= L R2

Jc

J = Jm + Jc

R
TRASMISSIONE DIRETTA

11

AUTOMAZIONE 2

Jm

Rm

n=

Rc
Rm

Jc = .5 m R2
Rc

J1

m= L R2
J = Jm +

Jc
n2

R
TRASMISSIONE CON RIDUTTORE

12

AUTOMAZIONE 2

J = Jm + m

TRASMISSIONE CON VITE SENZA FINE

13

AUTOMAZIONE 2

DI
VELOCIT

MOLTO
AMPIE

ALQUANTO
LIMITATE

DI
COPPIA

ALQUANTO
LIMITATE

MOLTO
AMPIE

ALTA
DINAMICA

LIMITATE

LIMITATE

MOTORE
DI VELOCIT

velocit

MOTORE
DI COPPIA

coppia

ESCURSIONE
COPPIA

coppia

ESCURSIONE
VELOCIT

coppia

MOTORE

velocit

CARATTERISTICHE ESTERNE DEI MOTORI

DIMENSIONI
ESTERNE

MOTORE
AD ALTA
DINAMICA
velocit

14

AUTOMAZIONE 2
MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA
CONTROLLO
VELOCIT
POSIZIONE

A CATENA APERTA

A CONTROREAZIONE

PRESTAZIONI
PRECISIONE NELLINSEGUIMENTO DEL VALORE DESIDERATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA
ATTENUAZIONE DELLEFFETTO DEI DISTURBI DI COPPIA
REGOLAZIONE DI VELOCIT

velocit

velocit

CONTROLLO A CATENA APERTA

tempo

tempo

ASSERVIMENTO DI VELOCIT
velocit

velocit

ASSERVIMENTO DI VELOCIT

tempo

CARATTERIZZAZIONE DELLE MOVIMENTAZIONE

tempo

15

AUTOMAZIONE 2

coppia

CARATTERISTICHE STATICHE COPPIA - VELOCIT

CARICO
MOTORE

velocit
MOTORE

MOMENTO DI INERZIA
ATTRITO VISCOSO
VELOCIT NOMINALE

Jm
Fm
m

CARICO

MOMENTO DI INERZIA
ATTRITO VISCOSO
VELOCIT NOMINALE

Jc
Fc
c

RAPPORTO DI RIDUZIONE

RAPPORTO DI RIDUZIONE

n=

m
c

16

AUTOMAZIONE 2

Vm

MOTORE + RIDUTTORE + CARICO

Jm
Fm

Vm

MOTORE
Jm
Fm

Vm

Jc
Fc

RIDUTTORE
n

n c
Jc

Fc

n2

n2

m
n

CARICO
Jc
Fc

MOTORE + RIDUTTORE + CARICO

Jc
Jm +
n2
RAPPORTO DI RIDUZIONE

Fc
Fm + 2
n
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AUTOMAZIONE 2
MOVIMENTAZIONE RAPIDA
SCELTA DEL RAPPORTO DI RIDUZIONE N* TALE DA OTTIMIZZARE LA
RAPIDIT DI VARIAZIONE DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE PER EFFETTO DI VARIAZIONI DELLA COPPIA MOTRICE
IN FUNZIONE DEL MOMENTO DI INERZIA DEL MOTORE JM E DEL MOMENTO DI INERZIA DEL CARICO JC RIFERITA ALLASSE DEL CARCO, IL
RAPPORTO DI RIDUZIONE VA SCELTO N* VA SCELTO IN MODO CHE
RISULTI EGUALE ALLA RADICE QUADRATA DEL RAPPORTO FRA IL
MOMENTO DI INERZIA DEL CARICO E IL MOMENTO DI INERZIA DEL
MOTORE

MOTORE

n* =

Jc
Jm

CARICO

OTTIMIZZAZIONE DEL RAPPORTO DI RIDUZIONE

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MOLTO
RAPPORTO
LENTA
DI RIDUZIONE
MOLTO
ELEVATO

RAPPORTO
DI RIDUZIONE
LENTA
ELEVATO

ACCOPPIAMENTO
RAPIDA
ACCORADATO

ACCOPPIAMENTO
MOLTO RAPIDA
DIRETTO

coppia

AUTOMAZIONE 2
UTILIZZAZIONE
DELLA CARATTERISTICA STATICA COPPIA-VELOCIT

cn

MOVIMENTAZIONE

SCELTA DEL RAPPORTO DI RIDUZIONE

velocit

19