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Esame di Controlli Automatici

Mario di Bernardo
14 luglio 2014
Rispondere in maniera chiara e sintetica alle seguenti domande. Non e consentito consultare appunti o altro materiale.
assolutamente vietata ogni forma di collaborazione pena lannullamento immediato della prova.
E
Attenzione: il testo della prova deve essere consegnato con il compito.

1. (a) Descrivere i quattro passi fondamentali necessari per la sintesi di un sistema di controllo dato
un sistema reale, fornendo una breve storia dei controlli automatici ed illustrando gli ingredienti
fondamentali e gli obiettivi del controllo.
(b) Che cosa si intende per controllo teach & learn?
(c) Si vuole progettare un sistema per il cruise control di un veicolo di massa m = 1000kg in grado
di raggiungere la velocit
a desiderata di 70km/h in meno di 30s con un errore a regime inferiore al
5%.
i. Si ricavi il modello pi`
u semplice utilizzabile per il progetto del controllore parametrizzandolo
a piacere
ii. Si progetti un controllore a ciclo aperto in grado di raggiungere lobiettivo del controllo
fornendo un diagramma qualitativo della risposta del sistema controllato.
iii. Si progetti quindi un controllore a ciclo chiuso in grado di raggiungere lobiettivo con le stesse
specifiche fornendo un diagramma qualitativo della risposta del sistema controllato
iv. si discuta la robustezza dei due sistemi di controllo in presenza di
A. una incertezza parametrica (escluso il valore della massa m) pari al 10%
B. un disturbo costante in ingresso pari a 5

2. (a) Si illustrino le regole primarie per il tracciamento del luogo delle radici.
(b) Descrivere in quali scenari non `e praticabile applicare il metodo di sintesi basato sul luogo delle
radici.
(c) Dato il sistema descritto dalla fdt
G(s) =

s
(s 1)(s + 3)

i. si dimostri mediante il luogo delle radici che non e`

possibile stabilizzare il sistema descritto
con un controllore proporzionale.
ii. Si progetti una opportuna rete correttrice in grado di stabilizzare il sistema garantendo un
tempo di assestamento del sistema di controllo a ciclo chiuso inferiore a 5s e un margine di
fase superiore a 60o
iii. fornire i comandi Matlab utilizzabili per eseguire il progetto al calcolatore.

3. (a) Si presenti il problema fondamentale del controllo a retroazione spiegando con cura la differenza
tra problemi di regolazione e problemi di inseguimento (tracking)
(b) Si presenti lo schema fondamentale di un sistema di controllo descrivendone con cura i vari blocchi
componenti.

(c) Dato il sistema tempo-discreto


2
x(k + 1) =
2

1
0

 
1
x(k) +
u(k),
1

y(k) = ( 0

1 ) x(k)

i. Valutare se il sistema a ciclo aperto `e stabile o meno

ii. Valutare se il sistema `e controllabile
iii. progettare un controllore a retroazione in grado di garantire che il sistema a ciclo chiuso in
presenza di un riferimento a gradino si assesti in meno di 5 periodi
iv. Calcolare il valore di regime del sistema a ciclo chiuso e fornire un diagramma rappresentativo
delluscita del sistema.
v. Descrivere i comandi matlab utilizzabili per eseguire la sintesi del controllore di cui al punto
(iii) in precedenza al calcolatore

4. (a) Si descriva il metodo della funzione descrittiva per valutare lesistenza di oscillazioni persistenti
in un sistema di controllo, illustrandone luso combinato con il diagramma di Nyquist.
(b) Si consideri un sistema a retroazione in cui il controllore `e un rele ideale di ampiezza H e il
processo e descritto dalla fdt
5
G(s) =
(s + 2)3
i. Si ricavi il valore di H necessario affinche il sistema raggiunga un valore desiderato a regime
pari a 10
ii. Scelto un valore di H si ricavi lampiezza e la frequenza delle eventuali oscillazioni persistenti
presenti nel sistema a c.c.