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Manovellismo

rad

Approssimazione della legge


di moto ideale con una legge
di moto in cui imposta una
polinomiale di 5 grado sulle
rotazioni invece che sulla
traslazione

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

ts

ym
0.07

y_reale

0.06
y_teorica
0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0.00
0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

ts

COSTRUZIONE DI MACCHINE AUTOMATICHE E ROBOT


PRINCIPI E METODI DELLA PROGETTAZIONE MECCATRONICA

Manovellismo
Calcolo delle azioni dinerzia nel
caso generale di w variabile nel
tempo, delle forze scaricate
sulla guida lineare, sul perno di
manovella e della coppia da
fornire al manovellismo
2

= + 0.5
1

2
J = 3 + 2 2 + + 3 ())

Compensazione parziale delle forze dinerzia del


primo ordine realizzando uninerzia tale da
portare il baricentro della manovella in una

3
posizione = / (4 + 2)

COSTRUZIONE DI MACCHINE AUTOMATICHE E ROBOT


PRINCIPI E METODI DELLA PROGETTAZIONE MECCATRONICA

Manovellismo
Forza biella

Forza sulla guida lineare

COSTRUZIONE DI MACCHINE AUTOMATICHE E ROBOT


PRINCIPI E METODI DELLA PROGETTAZIONE MECCATRONICA

Manovellismo
Forze sul perno di manovella

COSTRUZIONE DI MACCHINE AUTOMATICHE E ROBOT


PRINCIPI E METODI DELLA PROGETTAZIONE MECCATRONICA

Manovellismo
Sulla base della coppia motrice imponendo un
rapporto di riduzione i=7 con le ruote dentate
si scelto un motore DC Brushless Hdt Lovato
B10m con P=2kW Cn=5.6 Nm

COSTRUZIONE DI MACCHINE AUTOMATICHE E ROBOT


PRINCIPI E METODI DELLA PROGETTAZIONE MECCATRONICA

Trattamenti ruote dentate


La dinamica non elevata e il layout richiesto impediscono ladozione
di ruote a bagno dolio.
Necessario applicare trattamenti termochimici atti a conferire:

Applicabile al settore alimentare


Autolubrificazione
Sufficiente durezza superficiale

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PRINCIPI E METODI DELLA PROGETTAZIONE MECCATRONICA

Trattamenti ruote dentate


Rivestimento

Durezza
(Hv)

Spessore (m) T max ()

f (vs 100Cr6)

Substrato

DLC

1500-3000

0.5-3

400

0.05-0.1

Acciaio-Al-TiCu

TiN

2200

1-4

500

0.6

Acciaio

WC/C

1300-1500

1-4

350

0.15

Acciaio

PLC

1500

300

0.1

Acciaio-Ti-Cu

GHA

500-550

1-100

N.S.

0.025 (vs N.S)

Al

Dati riportati da: Pvd


Tecnology & special tools
(GHA da: Remet)

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