Macchine elettriche Macchine statiche Macchine rotanti

Macchine a corrente continua Macchine in corrente alternata

Macchine motrici Macchine generatrici

Principio di funzionamento delle macchine elettriche (generatore)

+
Sugli elettroni di conduzione agisce la forza di Lorentz

+ + + +

+ +

+ + + +

+ + +

F = qe ( v B )
Tra i punti A e B si genera una differenza di potenziale (f.e.m.) indotta tale da opporsi alla causa che lha generata

e v
+ +

+ A +

e = v Bl
Il secondo membro la variazione del flusso concatenato con il circuito

B v

d c = Bl vdt

d c e= dt

Principio di funzionamento delle macchine elettriche (generatore)

+
Chiudendo il circuito sulla resistenza R circola una corrente indotta

+ + + +

+ + + +

R
+ +

I
+ A +

e v
+ +

E I= R
Abbiamo quindi un conduttore percorso da corrente che si muove in un campo magnetico

B v

F = I l B
Tale forza si oppone al moto del conduttore

Principio di funzionamento delle macchine elettriche (generatore)

+
Per mantenere il conduttore in moto con velocit v occorre fornire potenza meccanica

+ + + +

+ + + +

R
+

I
+ A +

e v
+ +

Pm = F v = Bl I v
che in assenza di perdite si ritrova trasformata totalmente in potenza elettrica

B v

Pm = Bl I v = E I = Pe

Principio di funzionamento delle macchine elettriche (motore)

+
Sostituiamo la resistenza R con una sorgente di di tensione esterna Vg il conduttore percorso da una corrente I che interagisce con un campo magnetico generando una forza
+

+ + + +

+ +

+ +

Vg

I
+ + + A +

e v
+ +

F +
+

F = I l B
Tale forza sar equilibrata da un carico meccanico esterno e muover il conduttore con una velocit v.

B v

di nuovo si ha un conduttore che si muove con velocit v in un campo magnetico B e nasce una f.e.m. che si oppone alla causa (Vg) che lha generata

Principio di funzionamento delle macchine elettriche (motore)

+
La sorgente di energia esterna deve fornire una tensione in grado di mantenere nel circuito la corrente I. La potenza elettrica erogata
+

+ + + +

+ +

+ +

Vg

I
+ + + A +

e v
+ +

F +
+

Pe = Vg I = E I = v B l I
I
Ricordando che

B v

F = I l B
Pe = F v = Pm

Principio di funzionamento delle macchine elettriche

Il funzionamento delle macchine elettriche presuppone linterazione tra un campo magnetico e un circuito elettrico. Nella maggior parte delle macchine elettriche (ma non tutte) il campo magnetico generato da un opportuno circuito elettrico

Il circuito magnetico costituito da Statore, Traferro, Rotore

Rendimento della macchina elettrica

Rendimento della macchina elettrica

Pm = Pass

Perdite per effetto Joule nei conduttori (rame, alluminio)

Circuito elettrico

Pcu = R I2

Pcu = 40 W/kg

Perdite per effetti legati al campo magnetico nella struttura della macchina
Circuito magnetico

Perdite per correnti parassite Perdite per isteresi

Perdite meccaniche

Perdite per attrito nei cuscinetti

Perdite per ventilazione

Perdite per attrito nei contatti striscianti (se presenti)

Il Motore a Corrente Continua (c.c.)

Su un conduttore di lunghezza l percorso da corrente ed immerso in un campo magnetico B agisce la forza di Lorentz

F = qv B F = il B

F = Bl i

Sagomando il conduttore a forma di spira nasce una coppia Tm, massima se langolo tra il piano della spira e la direzione del campo magnetico nullo

Tm = 2 F r = 2 B l i r

Il passaggio di corrente dalla sorgente esterna verso la spira in maniera da realizzare una coppia diretta sempre nella stessa direzione reso possibile dal collettore, costituito da due semi anelli di rame su cui poggiano due spazzole di grafite Con una spira il motore ha un moto che risulta abbastanza irregolare

Si utilizza quindi un maggior numero di conduttori e si sagoma il circuito magnetico (costituito dallo statore con le espansioni polari, dal traferro e dal rotore) in modo da ottenere un campo magnetico il pi possibile radiale (in corrispondenza del traferro) Le forze sono orientate sempre in maniera da generare coppia

Ogni spira percorsa da corrente ed collegata ad un lamella sul collettore

In pratica si realizza un unico filo. Ogni singolo conduttore percorso da una corrente pari alla met di quella fornita dallalimentazione esterna

Tm = 2 N B l r i

Tm = KT i

La spira attraversato da un flusso magnetico dipendente dal coseno dellangolo tra la normale alla superficie e la direzione del campo magnetico

= B l 2r cos m
Quando la spira ruota (e solo allora) si ha una variazione del flusso concatenato nel tempo

( t ) = 2 Blr cos mt

che provoca la nascita di una f.e.m.

d e= dt

d cos mt e = 2 Blr dt
Considerando un circuito costituito da N spire che risulta quasi stazionario

e = 2 Blr m senmt e = 2 NBlr m

e = KV m

Durante la rotazione del collettore la spazzole inevitabilmente cortocircuiteranno una maglia del circuito darmatura

La differenza di tensione tra due lamelle contigue data dalla caduta resistiva nel tratto di conduttore che le collega e alle f.e.m. di reazione che si generano nei conduttori Nella spira Sc che in corto circuito circola una corrente i che dovuta essenzialmente alla f.e.m. indotta; una volta che la spazzola raggiunge la lamella di destinazione, questa corrente viene interrotta creando una sovratensione che genera scintillamento alle spazzole Per limitare questo effetto, che provoca usura delle lamelle, si sistemano le spazzole in una posizione tale che le spire interessate dal fenomeno sono ortogonali al flusso magnetico.

10

11

12

0.5 ia

0.5 ia

ia

ia

10

11

12

0.5 ia

0.5 ia

ia

ia

10

11

12

0.5 ia

0.5 ia

ia

ia

Le correnti che circolano nelle spire del rotore generano a loro volta un campo elettromagnetico che deforma quello statorico

La deformazione del campo dipendente dallintensit della corrente rotorica

In conseguenza della deformazione del campo dovuta alla presenza delle correnti rotoriche si ha lo spostamento dellasse neutro. Anche questo spostamento dipende dalla corrente che circola nel rotore

In corrispondenza delle spazzole si verifica quindi il fenomeno dello scintillio che va sotto il nome di flash al collettore. Per ovviare a questo fenomeno si possono realizzare degli avvolgimenti di compensazione, costituiti da conduttori che, posti in serie al circuito darmatura, sono percorsi anchessi dalla corrente rotorica. Si genera cos un campo magnetico che annulla la distorsione dovuta al campo rotorico

circuito darmatura equivalente

di Va = R i + L + e dt

Equazione dellequilibrio dinamico

d J = Tm Tr dt
Tr la risultante delle coppie agenti sulla macchina, tra cui si considerano gli attriti propri del motore, legati alla velocit angolare dal parametro B (ipotizzando un dipendenza puramente lineare)

d Tm = J + B + Trext dt

Il campo magnetico statorico pu essere realizzato con un circuito separato, detto di eccitazione, caratterizzato da una propria resistenza e induttanza

Vf = Rf i f + Lf

di f dt

In questo caso il campo magnetico non sar pi costante ma proporzionale alla corrente di eccitazione if. Poich questo circuito deve generare un campo magnetico Lf sar certamente molto pi grande di La.

La relazione che lega il flusso magnetico dello statore alla corrente di eccitazione

N f i f = s

ove:

R Nf if

la riluttanza del circuito magnetico il numero di spire del circuito di eccitazione la corrente di eccitazione

R e Nf sono costanti del motore, quindi c proporzionalit tra corrente di eccitazione e flusso
magnetico

s =

Nf

if
' = km i f

Anche la f.e.m. indotta e dipende dal flusso (legge di Lenz)

e = km s

Anche la coppia meccanica dipende dalla corrente di eccitazione

' Tm = km s ia = km i f ia

i coefficienti km sono uguali per la coppia e la f.e.m. indotta se il motore ha lavvolgimento di compensazione

Equazioni della dinamica del motore in corrente continua

Nel caso pi generale di motore non compensato km

km

' Tm = km i f ia = kT ia
" e = k m i f m = k v m

dia Va = Ra ia + La +e dt

d J = Tm Tr dt
Vf = Rf i f + Lf di f dt

a regime

Tm = kT ia

Va kvm Va e = kT = kT Ra R
kT kv kT Tm = Va m Ra Ra

' kT = km i f " kv = k m i f

Limiti della caratteristica statica del motore in corrente continua

kT Va Ra

Va kv

Caratteristica statica del motore in corrente continua T

curva di massima corrente

kT Va Ra

Tmax = kT ia max

curva di massima potenza

curva di carico

Va
Va kv

Tipologie motori in corrente continua

Caratteristica statica del motore in corrente continua T

curva di massima potenza

if
Va kv

1 Coppia resistente 1 J.s+B Meccanica

1 velocit angolare [rad/s]

1 Va

1 La.s+Ra Circuito d'armatura

ia

kt kT

Tm

kv kv

Modello motore a corrente continua

Dati motore per simulazione

P = 75 kW Va = 400 V s = 750 rpm = 78.5 rad/s = 0.95 m = 2 s

Dati motore calcolati per simulazione

P = 75 kW Va = 400 V s = 750 rpm = 78.5 rad/s = 0.95

Ia max = 187.5 A Pa = 0.05 P = 3.75 kW

Ra =

Pa 2 = 0.1 Ia

La = 5 mH

Dati motore calcolati per simulazione

a regime

Va = Ra I a + eg
2 Va I a = Ra I a + eg I a

moltiplicando per Ia

eg =

Pm 71.25 = = 380 V Ia 187.5

Tm = Pm

eg = kv

kv =

eg

= 4.841

Pm = Tm
Tm = kT I max

= 908 Nm

Tm kT = I max

= 4.843

Dati motore calcolati per simulazione

Perdite per attrito assunte pari al 2% della potenza totale

Pdiss = 0.02 P = 1.5 kW

Pdiss = B 2

B=

Pdiss

= 0.243 Nms/rad

La costante di tempo meccanica (del solo motore) ipotizzata pari a 1.6 secondi

m =

J B

J = 908 1.6 0.243 = 18.5 Nms2/rad